Métodos Analíticos de Análisis Cinemático

w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
5
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.2 Mtodos analticos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Introducci Introducci Introducci Introducci n nn n
Los mtodos analticos tratan de llegar a una expresin matemtica de
las variables cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin, en
funcin de los parmetros que definen las dimensiones del mecanismo
analizado y las variables cinemticas de entrada.
Normalmente estos mtodos se basan en tres tipos de enfoques
matemticos: trigonomtrico, nmeros complejos y anlisis vectorial.
En cualquiera de los casos se trata de plantear las denominadas
ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo ecuaciones de lazo. Estas ecuaciones
representan las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemtica empleando cualquiera de los tres enfoques mencionados.
En este apartado se estudiar el mtodo analtico de Raven, uno de los
ms utilizados, y que permite obtener con relativa facilidad las
ecuaciones analticas del mecanismo cuadriltero articulado y biela-
manivela.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
7
Problema de posici Problema de posici Problema de posici Problema de posici n nn n
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
Para la determinacin de la posicin inicial se plantea la ecuacin de cierre
del mecanismo que tiene la siguiente expresin vectorial:
4 3 2 1
r r r r + + =
4 3 2 1
4 3 2 1
i i i i
e r e r e r e r + + =
)
`
+ + =
+ + =
4 4 3 3 2 2 1 1
4 4 3 3 2 2 1 1
cos cos cos cos

sen r sen r sen r sen r
r r r r
Sistema algebraico que puede ser resuelto para obtener los valores de
3
y
4
en funcin de los valores conocidos de
1
,
2
, r
1
, r
2
, r
3
y r
4
. Se puede
utilizar un mtodo numrico para su resolucin o mtodos trigonomtricos
para la resolucin de este tipo de ecuaciones.
Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril Mecanismo cuadril tero articulado: tero articulado: tero articulado: tero articulado:
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
8
A
B
A
0
B
0
4
r rr r
1
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
s
2 2 1
2
2
2
1
cos 2 r r r r s + =
cos 2
3
2
3
2 2
4
sr r s r + =
3
2
3
2 2
4
2
cos
sr
r s r
a
+ +
=
2 2
sen r sen s =
) (
2
2
sen
s
r
asen =
sen r sen r
3 4
=
) (
4
3
sen
r
r
asen =
Ahora podemos obtener los ngulos que definen las posiciones de las
barras como,
=
3
) ( 360
4
+ =
Hay que tener en cuenta que las expresiones planteadas pueden variar
en funcin de la posicin relativa de los elementos. As por ejemplo, si el
ngulo
2
es mayor que 180 o si se considera la solucin cruzada frente
a la solucin abierta.
Para obtener la posicin inicial se puede emplear un procedimiento
trigonomtrico
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
9
Para establecer la posicin de un punto cualquiera sobre un eslabn cualquiera es
necesario plantear formulacin adicional. En el caso del elemento 2 se tendr,
2 2 2
+ =
En el caso del punto P
3
y P4 sobre el
elemento 3 y 4 respectivamente,
) (
) cos( cos
3 3 3 2 2
3 3 3 2 2
3
3

+ + =
+ + =
sen g sen r y
g r x
p
p
) 180 (
) 180 cos(
4 4 4
4 4 4 1
4
4
+ =
+ + =

sen g y
g r x
p
p
En esta expresin se ha considerado un signo (-) afectando al ngulo
4
dado su sentido.
Este signo puede ser positivo en otros casos.
3 3 3
+ =
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
2
2 2 2
i
g e = = h g
( )
( )
2
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
cos cos
sin sin
p
p
x g g
y g g
= = +
`
= = +
)

3
3 2 3
i
g e = + h r
4
4 1 4
i
g e = + h r
4 4 4
180 = +
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
10
Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades Problema de velocidades
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
Para la determinacin de las velocidades se considera de nuevo la ecuacin de
cierre,
4 3 2 1
4 3 2 1
i i i i
e r e r e r e r + + =
0
1 4 3 2
4 3 2
= + + r e r e r e r
i i i
Derivando con respecto al tiempo,
0
4 3 2
4
4
3
3
2
2
= + +

i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir
0
4 3 2
4 4 3 3 2 2
= + +

i i i
e ir e ir e ir
)
`
= +
= +
2 2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos

r r r
sen r sen r sen r
Sin prdida de generalidad se puede considerar que el elemento fijo forma un
ngulo
1
=0. Entonces, reordenando la ecuacin queda como,
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
11
)
`
= +
= +
2 2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos

r r r
sen r sen r sen r
que es un sistema de ecuaciones donde las nicas incgnitas son
3
y
4
, y por
tanto puede resolverse empleando, por ejemplo, la regla de Cramer,
3 3 4 4 4 4 3 3
2 2 2 4 4 4 4 2 2 2
4 4 3 3
4 4 3 3
4 4 2 2 2
4 4 2 2 2
3
cos cos
cos cos
cos cos
cos cos

r sen r r sen r
r sen r r sen r
r r
sen r sen r
r r
sen r sen r
+
=
=
Operando,
2
4 3 3
4 2 2
3
) (
) (

=
sen r
sen r
e igualmente para
4
,
2
4 3 4
3 2 2
4
) (
) (
=
sen r
sen r
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
12
En el caso de un punto cualquiera sobre el eslabn 2 ser necesario formular,
2
2 2
i
e g = g
Derivando respecto del tiempo se obtiene la
velocidad. Es decir,
2
2
2
2
2

i
P
e
dt
d
ig
dt
d
= =
g
V
donde,
2
2 2 2
) (

=
+
=
dt
d
dt
d
Por tanto,
) (
2 2
2 2
2

+
=
i
P
e ig V
Separando en parte real e imaginaria,
) cos(
) (
2 2 2 2
2 2 2 2
2
2

+ =
+ =
g V
sen g V
y P
x P
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
13
3
la velocidad ser,
) (
3 3 2 2
3
3 3 2
3

+
+ = =
i i
P
e ig e i
dt
d
r
g
V
) cos( cos
) (
3 3 3 3 2 2 2
3 3 3 3 2 2 2
3
3

+ + =
+ =
g r V
sen g sen r V
y P
x P
De la misma forma para el punto P
4
,
4 4
4
4 4
4
4
1 4

i i
P
e ig e
dt
d
ig
dt
d
dt
d
= + = =
r g
V
Separando parte real e imaginaria,
Las velocidades de cada punto se pueden obtener determinado el mdulo y
argumento. Esto es,
2 2
iy ix i
V V V + =
ix
iy
i
V
V
atan =
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
4
4
4 4 4 4
4 4 4 4
( 180)
cos( 180)
P x
P y
V g sen
V g
= +
= + +

w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
14
Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones Problema de aceleraciones
Considerando de nuevo la expresin,
0
4 3 2
4
4
3
3
2
2
= + +

i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir
Derivando otra vez respecto del tiempo,
0
4 3 2 4 3 2
2
4
2
4
2
3
2
3
2
2
2
2
2
4
4
2
3
3
2
2
2
= + + + |
\
|
|
\
|
|
\
|

i i i i i i
e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
ir e
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
d
r
O en forma compacta,
0
4 3 2 4 3 2
4 4 3 3 2 2
2
4 4
2
3 3
2
2 2
= + + +

i i i i i i
e ir e ir e ir e r e r e r
Reordenando y separando en parte real e imaginaria se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones algebraicas,
+ + = +
+ + + =
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4 4 3 3 3
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4 4 3 3 3
cos cos cos
cos cos cos

r sen r sen r sen r r r
sen r r r r sen r sen r
donde las incgnitas son
3
y
4
.
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
15
Resolviendo por Cramer se obtiene,
2
3 2
3 4 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
4 3 3
4 2 2 2
3 4 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2 4
2 2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 4 3
4 2 2 2 4
2 2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
3 3 4 4 4 4 3 3
2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2 4 4
3 3 4 4 4 4 3 3
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
4 4 3 3
4 4 3 3
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
4 4 2 2 2 4
2
4 4 3
2
3 3 2
2
2 2
3
) (
) cos( ) cos(
) (
) (
) (
) cos( ) cos(
) (
) ( ) cos( ) cos(
) (
cos
) (
cos cos cos cos cos cos
cos cos
) cos (
cos cos
cos ) cos cos cos (
cos cos
cos cos
cos cos cos
+ +
=
=
+ +
=
=
+ + +
=
=
+ +
+
+
+ + +
=
=
+
+ +
+
+
+
+ + +
=
=

+ +
+ + +
=
sen r
r r r
sen r
sen r
sen r
r r r
sen r
sen r r r r
sen r
sen r sen r sen sen r sen sen r
sen r
sen r r r r
r sen r r sen r
r sen r sen r sen r sen r
r sen r r sen r
r sen r r r r
r r
sen r sen r
r r sen r sen r sen r
sen r sen r r r r
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
16
Reordenando,
) (
) cos( ) cos(
4 3 3
2
4 4 4 3
2
3 3 4 2
2
2 2
2
2
3
3

+ +
=
sen r
r r r
De la misma forma para
4
,
) (
) cos( ) cos(
4 3 4
2
3 3 4 3
2
4 4 3 2
2
2 2
2
2
4
4

+ +
=
sen r
r r r
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
17
Para el punto P
2
la aceleracin ser,
) ( 2
2 2
) (
2 2
2 2 2 2
2

+ +
=
i i
P
e g e ig A
) ( ) cos(
) cos( ) (
2 2
2
2 2 2 2 2 2
2 2
2
2 2 2 2 2 2
2
2

+ + =
+ + =
sen g g A
g sen g A
y P
x P
3
,
) ( 2
3 3
) (
3 3
2
2 2 2 2
3 3 3 3 2 2
3

+ +
+ =
i i i i
P
e g e ig e r e ir A
)) ( ) cos( ( ) cos (
)) cos( ) ( ( ) cos (
3 3
2
3 3 3 3 3 2
2
2 2 2 2
3 3
2
3 3 3 3 3 2
2
2 2 2 2
3
3

+ + + =
+ + + + =
sen g sen r A
sen g sen r A
y P
x P
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
18
Finalmente, para el punto P
4
se obtiene,
4 4
4
2
4 4 4 4

i i
P
e g e ig = A
Las componentes globales de
aceleracin se determinan de la
misma forma que en el caso de las
velocidades, esto es,
2 2
iy ix i
A A A + =
ix
iy
i
A
A
a tan =
4
r rr r
2
r rr r
3
r rr r
4
r rr r
1
A
0
A
B
0
B
2
X
Y
P
2
P
3
P
4
3
h hh h
2
=g
2
g
3
g
4
h hh h
4
h hh h
3
( ) ( )
( ) ( )
4
4
2
4 4 4 4 4 4 4 4
2
4 4 4 4 4 4 4 4
180 cos 180
cos 180 sin 180
P x
P y
A g sen g
A g g
= + +
= + + +

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