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Los movimientos han de conservar las distancias entre los puntos
1) Traslacin: todos los puntos se mueven igual
d rP = d rA P
A drA A drA P drA C
vP = vA
aP = aA
Todos los puntos hacen la misma trayectoria que puede ser rectilnea o curvilnea
Traslacin curvilnea:
A
vA A
A P
vA vA P C
P A
Las velocidades tangentes a las trayectorias Aceleracin con componente normal y tangencial. Trayectorias iguales. Mismos radios de curvatura
H C
C P B P
H
d!
P P dsP
B A
ue
A
"
Los puntos que estn en el eje de rotacin no se desplazan Los dems se mueven en planos perpendiculares al eje describiendo arcos de circunferencia con centro en el eje y mismo ngulo
vP= HP "
P hace una trayectoria circular, su velocidad es tangente a la misma y su mdulo es el radio velocidad angular:
ue
A
vP = HP
siendo =
d dt
vP = APsen = ue
H P
vP = AP
ue
A
Aceleracin en la rotacin
# "
a t = HP =
a n = 2 HP (dirigida hacia H)
ue
A
"
d = ue = dt
H P
ue
A
3) Movimiento general del slido= traslacin con A+ rotacin respecto a eje por A
! Y Y
2 A A X A "k Z Z X 1 A
Campo de velocidades del slido rgido: Campo de aceleraciones del slido rgido:
vP = vA + AP a P = a A + AP + AP
Un slido tiene un movimiento plano cuando sus puntos se mueven mantenindose en planos paralelos a uno determinado (plano director)
A plano director
Velocidades y aceleraciones estn contenidas en el plano
Eje de rotacin perpendicular al plano:
, plano Los puntos en la misma perpendicular al plano, se mueven de la misma forma:
v A = v A + A A = v A (ya que A'A) vA = v'A en cualquier instante, a A = a 'A
= k y = k
Campo de velocidades en el plano
vB = vA + AB
Clculo de AB :
X AB
dy
A
dx
B
i 0 dx
j 0 dy
dy dx
= d y i + d x j 0
O bien
AB
90
B A
vB = vA + AB u
2 a B = a A + AB + AB = a A + AB AB
2 Ya que AB = iAB ( i ) AB = AB
) (
AB
AB
A A X
a B = a A + AB u 2 AB u
=0
Si vA = vB ,
vB = vA + AB u = vA = 0
Si hay dos puntos del slido con la misma aceleracin, el movimiento es de traslacin: =0 =0
) = 0 Si a A = a B , a B = a A + AB u 2 AB u = a A 0 = AB u 2 AB u ) = 0
Todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma aceleracin
Rotacin pura en el movimiento plano Si existe un punto jo en el slido el movimiento es slo de rotacin y todos los puntos del slido hacen trayectorias circulares con centro en ese punto
Ejemplo:
y x
2 !o
2 2
D
2!o
2
26.56
4!o !o
2 C 2
2!o 2"o
26.56 2
4!o 4"o
2
A 2 5!o
26.56
2 5!o 2 5"o
2
2 5 D
velocidades
aceleraciones
Ejemplo de traslacin: Hallar la velocidad y aceleracin del cdg del bloque de la gura, si el movimiento de las barras AB y CD (misma longitud y ngulo de inclinacin) que lo sujetan, es conocido.
20 m/s 30
B
10 rad/s
A
1 rad/s2
2m 30 D
20 m/s
G
10 rad/s
A
20 m/s
2m 30 D
200 1 rad/s2
A D 2m 30 C
2 m/s2
G
200 2
30
200
!b=10 rad/s
distancia al cir
I= c.i.r.
Si se conocen las velocidades de 2 puntos del slido, se trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del cuerpo. Determinando IA o IB geomtricamente:
vA = IA = vA IA
90
distancia al cir
I= c.i.r.
Si se conocen las velocidades de 2 puntos del slido, se trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del cuerpo. Determinando IA o IB geomtricamente:
vA = IA = vA IA
90
El cir est asociado a un slido. Permite visualizar de forma inmediata las velocidades del slido La aceleracin del cir no es cero (en general) Ejemplo: Una barra se mueve con sus extremos apoyados en suelo y pared. El extremo A tiene una velocidad conocida, vo. Hallar la velocidad angular de la barra y la velocidad de B La velocidad de B es vertical. Trazando perpendiculares a vB y a vA localizamos el cir
a
d2
I= c.i.r.
vo = IA = b = vB = IB = vo a b
vo b
vB b
d 2
d1
b d1
A a
vo
b) A 4 dm v B C v E
w= 0 2 2=0 w1
1
cir en el infinito =0
ci r
Sistemas de referencia mviles:
Algunas veces el movimiento del slido ser ms fcil de analizar para un observador en movimiento.
Observador movindose con a y a
S !r S1 !1 x !
Ve al slido S moverse con r y r Relacin con y absolutas del slido? d d 1 = 1 k = a = k abs de S dt dt d d d = 1 + r = 1 + r = r + a dt dt dt abs = r + a
abs = r + a abs = r + a + a r
Conociendo v y a de un punto del slido, as como velocidad y aceleracin de cualquier otro punto.
podemos saber
A veces no se dispone de toda esa informacin o bien hay varios slidos que estn unidos entre s y sus movimientos estn relacionados. La relacin en los movimientos llega a travs de los puntos de enlace o contacto. Vamos a ver como se analizan
Slidos en contacto: enlaces
Los enlaces suponen restricciones al movimiento de algunos puntos de los slidos
Articulacin: punto comn a dos slidos que no impide la rotacin de uno respecto al otro. Es un punto que se puede usar con los campos de velocidades y aceleraciones de ambos slidos, para relacionarlos.
S2 S1 !1 ,"1
B A
!2 , "2
!,"
Deslizadera, ranura y apoyo simple : el punto A se mueve a lo largo del eje de la deslizadera, de la ranura o en la direccin del suelo del apoyo
vA, aA
!,"
!,"
A
vA, aA A
S2
S1
!,"
vA aA
67) Dos barras de 50 cm de longitud estn conectadas como se muestra. Si B se mueve con velocidad constante de 36 cm/s hacia la pared, determinar en el instante mostrado, a) las velocidades angulares de cada barra y la velocidad del pasador D b) las aceleraciones angulares de las barras c) indicar donde se encuentra el cir de cada barra.
D A
20 20
C cotas en cm B
50
15
15
25
vD 50
40
las
20 36 cm/s B 25
y
15
15
Supongo que D se mueve hacia abajo y que la barra CD gira en sentido horario, como la AB.
20
vD = vC + CD CD vD j = 18 i + 13.5 j + CD k 40 i + 30 j
vC
) (
) (
20 36 cm/s 15 15 B 25
x) 0 = 18 + 30 CD y) vD = 13.5 40 CD
(cir CD)
vA A 20 vC C 20 30
!AB
!CD
D vD 30
I (cir AB)
40 B
36 cm/s 15 15
50!AB
A 0.92 50 aA 40 30
C punto medio de A y B:
1 a C = ( a A + a B ) = 25.3125 j 2
50!CD
!CD 30
Supongo a D = a D j
CD = CD k
0.6 rad/s 40
aC=25.31 cm/s2
a D j = 25.3125 j 30 CD i 40 CD j 0.6 2 40 i + 30 j
A partir de vC = 18 i + 13.5 j calculo : 13.5 tg= = 0.75 = 36.87 18 CHsen ( 90 ) = 30 CH = 30 = 37.5 0.8
20
vA A vC
"
!CD 30 I
D vD 30
90-"
C 20 36 cm/s 15 15 B
40
Sito el cir:
vC = CH CD = 18 + 13.5
CD
direcci n normal
S2 vPn v Qn P Q S1 vQt vQ
direcci n tangente
Q S1 P S2
vP vPt
Si P no desliza en Q, ambos puntos se mueven tambin igual en direccin tangente
vPt = vQt con lo que
direcci n normal
S2
vP = vQ
vP= vQ
P Q S1
direcci n tangente
Q S1 fijo P S2
vQ = 0
vP
S2
direcci n tangente
P Q S1 fijo
Contacto permanente
a) Desliza en Q :
vPt 0
vPt = 0
vP = 0
P= c.i.r.
La velocidad del punto P es cero, siendo ese punto el c.i.r. de S2. El slido rueda sin deslizar sobre el suelo (r.s.d.)
y x
O
" ao
y= r
El centro del disco hace una trayectoria rectilnea paralela al suelo, a una altura constante vO = vO i aO = aO i De la velocidad del punto de contacto con el suelo, I, sabemos que es slo en direccin tangente. La velocidad y aceleracin angular pueden tener cualquier valor y sentido.
!r
I
vO = IO = r
(sentidos de vO y coherentes)
y= r
c.i.r. !
O
En aceleraciones:
!r
"2 r
I
dv d aO = O i = r i = r i dt dt
(sentidos de a O y coherentes)
Para hallar la aceleracin de cualquier otro punto se usa el campo de aceleraciones con el centro del disco, por ejemplo la de I: 2 2 2 a I = a O + OI OI = r i r i + r j aI = rj Como se ve la aceleracin del cir, en general no es cero
2!r "2 r
P
! IP
!r "2 r
I
"2 r !r 2
c.i.r.
Y si el suelo es curvo? La trayectoria del centro del disco es curvilnea y tiene aceleracin tangencial y normal
! !r r c.i.r. trayect. circular R+r R !!"" at= " r
Que un disco ruede sin deslizar signica que lo que avanza por el suelo, tambin lo ha girado, de forma que la longitud de arco girada= distancia recorrida por el suelo
r = xO
O ! r! xO r
Las ruedas dentadas r.s.d. por construccin En las poleas los tramos de hilo rectos son suelos rectos que se van generando a medida que el disco se desenrolla. Siempre r.s.d. sobre los hilos
suelo fijo
v v
an
P Q
Los puntos P y Q tienen la misma aceleracin en la direccin tangente, ya que los dientes de abajo arrastran a los de arriba en esa direccin
at at
Las aceleraciones normales no son iguales y dependen del slido a que pertenezcan
aB !2
Forma general de analizar dos slidos S1 y S2 que se mueven apoyados uno en otro. En el dibujo se muestran los valores absolutos de velocidades y aceleraciones de cada uno
S1 !1 "1
B vB S2
"2
vA A aA
Se elige un observador auxiliar en uno de los slidos. Ese observador se mueve como el slido en que se encuentra a = 1 , a = 1
vA !a=!1 "a="1 S1 aA A
v B = vrB + vaB
con
1m
2m 30 30 C B
2m !? "?
C DC vC = vD + DC = k
3 i + j = i 3 j
2 a C = a D + DC DC == i 3 j 2 = 2 3 i + 3 2 j
) (
3 i+ j =
Elijo un observador auxiliar en la barra AB, por tanto
a = AB = 5 k a = AB = 12 k Para ese seor , el punto C de la otra barra tiene un movimiento sencillo: rectilneo a lo largo de AB con vr y ar en esa direccin. Aplico Coriolis a ese punto en velocidades:
30
relativo
vr
3 5 2 vr = 10 3 m/s 1 y ) 3 = vr 5 3 2 x ) = vr
= 10 rad/s
relativo
a r C = a r cos 30 i sen30 j
) (
)
A !a=12
30
C ar
aa C
2 = a A + a AC a AC = = 24 sen30 i cos 30 j 5 2
arrastre 2"a=50
30
2
3i j
)
)
C 2!a=24
30
!a=5
coriolis
C
30
vr
acor=2!avr
Cinemtica cuando se disean estructuras estticas, para que? Entre otras cosas para evaluar si algn movimiento es posible sin ms que dibujar velocidades de algunos puntos
vC vC
cir
cir
En este tipo de sistemas las fuerzas en los elementos se hacen muy grandes y se rompen se llaman sistemas crticos y es importante detectarlos
Hay varios mtodos de esttica, (en esta asignatura hemos visto el de trabajos virtuales), en que se utilizan desplazamientos hipotticos de algunos puntos de un sistema en equilibrio en torno a dicha posicin. En lugar de dibujar u obtener desplazamientos se puede hacer con velocidades ya que la diferencia entre ellos es el elemento de tiempo en que se hacen. Y la misma relacin hay entre desplazamiento angular y velocidad angular de rotacin.
rB = vB t
x B = vBx t y B = vBy t
= t
100 N
Vamos a ver con un ejemplo como se resuelve un problema de trabajos virtuales usando cinemtica . Nos piden calcular M para que el sistema de la figura est en equilibrio
A
2m
2m
G 3m M
3m
!2
CIRCB
Supongo que la escuadra gira con 1 y la barra con 2 : ambas estn relacionadas Determino la velocidad de B como punto de la escuadra vB = 3 2 1 vB = 31 i + 31 j Como B tambin es de la barra CB y C slo se mueve horizontalmente puedo hallar grficamente el cir de CB y relacionar las dos rotaciones:
4m 100 N
vB= 3 2 !1 B 90 G
vC C
4m
M !1 A 45 3m
vGy =
W = 0 100vGy t + M1t = 0
( 150 + M ) 1t = 0 M = 150 Nm