Control por modos deslizantes

Guadarrama Camarena Netzahualcoyotl

26 de noviembre de 2010
1. Controlador por modos deslizantes
Tcnica de control no convencional, El mtodo consiste en tomar una supercie donde en cada punto de
esta existe un vector de control equivalente al control aplicado por dos trayectorias de contol aplicadas para
un control con un sobrepaso positio y un sobrepaso negativo, es decir que el control con sobrepaso positivo
indica que la derivada de la supercie es cortada en sentido de las manecillas del reloj, mientras que un
sobrepaso negativo indica que la supercie de deslizamiento es cortada en contra del sentido a las manecillas
del reloj. vea la gura 1
Fig.1
Podriamos pensar intuitivamente que si la derivada de la supercie de deslizamiento es la misma que la
derivada de la trayectoria del sistema implica que al aplicar menos control la derivada es positiva y por tanto
necesita mas control para disminuir la pendiente, mientras que si la derivada de la trayectoria o supercie es
negativa nececita menos control.
2. Experimento 1
Sea el sistema con perturbacin ) :
j (:) = aj (: 1) /j (: 2) + cn(: 1) + )
Deniendo un cambio de variables como
1
r
1
(:) = j (: 2)
r
2
(:) = j (: 1)
Entonces se convierte en el sistema
j (:) = aj (:) /j (: 1) + cn(:) + )
_
r
1
(: + 1)
r
2
(: + 1)
_
=
_
0 1
/ a
_ _
r
1
(:)
r
2
(:)
_
+
_
0
c
_
n(:) +
_
0
1
_
)
_ r(:) = r(:) + 1n(:) + G)
j (:) =
_
1 d

r(:) = Cr(:)
Se dene el error como sigue
1 (: + 1) = 1(: + 1) j (: 1)
Se dene la supercie de deslizamiento como
o (: + 1) = 1 (: + 1) +
p

i=0

i
1 (: i 1)

i
< 1.
Substituyendo el el error
o (: + 1) = 1(: + 1) C [r(:) + 1n
eq
(:)] +
p

i=0

i
1 (: i 1) = 0
Despejando al control
n
eq
(:) = (C1)
y
_
1(: + 1) Cr(:) +
p

i=0

i
1 (: i 1)
_
+ 1
f
Donde
(C1)
y
=
_
(C1)
T
(C1)
_
1
(C1)
T
1
u
(:) = (C1)
y
1 (:)
1
f
(:) = j1
u
(:) = j (C1)
y
1 (:)
El control empleado es de la forma
n = /:iq:( (c)) = /:iq:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2
y el control aplicado es el siguiente
n

(:) =
_
n
eq
(:) si jn
eq
(:)j < n
o

uoueq(n)
jueq(n)j
si jn
eq
(:)j n
o
_
en nuestro caso tenemos los siguientes parmetros:
_
a / c d ) j j
0,72 0,9 0,5 0,2 0,3 1 0,3 1
_
consideremos una entrada de referencia como
r(:) = 0,5
_
sin(2:) + 0,3 sin
_
3
2
_
+ 0,8 sin
_
:
2
_
_
enonces el programa en matlab es: cuando el numero de entradas es igual al numero de salidas.
clc;clear all;close all
a=0.72;b=0.9;c=0.3;d=0.3;f=0;gamma=-0.13;eta=0.3;p=1;uo=5;
A=[0 1;-b -a];B=[0;c];C=[d 1];G=[0;1];u=[uo 0];x=[0 0;2 2];
n=1;=1;p=0.01;t=/p;
r(n)=0.5*(sin(2*pi*n)+0.3*sin(3*pi*n/2)+0.8*sin(pi*n/2));
for j=1:t
n=j+1;
r(n)=0.5*(sin(2*pi*n)+0.3*sin(3*pi*n/2)+0.8*sin(pi*n/2));
y(j)=C*x(:,j); e(j)=r(j)-y(j); Df(j)=eta*pinv(C*B)*e(j);
ueq(j)=pinv(C*B)*(-C*A*x(:,j)+r(j+1)+gamma*e(j))+Df(j);
if norm(ueq(j))<uo
u(j)=ueq(j);
else
u(j)=-uo*ueq(j)/norm(ueq(j));
end
x(:,j+1)=A*x(:,j)+B*u(j)+G*f;
erms(j)=norm(e)/sqrt(j);
end
gure(1);plot(Df);
gure(2);hold on;plot(u,b);plot(ueq,g);hold o;
gure(3);hold on;plot(e,b);plot(erms,g);hold o;
gure(5);hold on;plot(y,b);plot(r,g);hold o;
3
Y Vs R e Vs erms
u Vs ueq
Df
Cuando el numero de entradas es diferente al numero de salidas:
j (:) = aj (:) /j (: 1) + cn(:) + )
_
r
1
(: + 1)
r
2
(: + 1)
_
=
_
0 1
/ a
_ _
r
1
(:)
r
2
(:)
_
+
_
0
c
_
n(:) +
_
0
1
_
)
_ r(:) = r(:) + 1n(:) + G)
j (:) =
_
1 0
0 1
_
r(:) = Cr(:)
clc;clear all;close all
a=0.72;b=0.9;c=0.3;d=0.3;f=0.3;
4
gamma=-0.13;eta=0.3;p=1;uo=6;
A=[0 1;-b -a];B=[0;c];C=[1 0;0 1];G=[0;1];u=[uo 0];
x=[0 0;2 2];n=1;=1;p=0.01;t=/p;
r(n)=0.5*(sin(2*pi*n)+0.3*sin(3*pi*n/2)+0.8*sin(pi*n/2));
for j=1:t
n=j+1;
r(n)=0.5*(sin(2*pi*n)+0.3*sin(3*pi*n/2)+0.8*sin(pi*n/2));
y(:,j)=C*x(:,j); e(:,j)=[r(j)-y(1,j);r(j)-y(2,j)]; Df(j)=eta*pinv(C*B)*e(:,j);
ueq(j)=pinv(C*B)*(-C*A*x(:,j)+r(j+1)+gamma*e(:,j))+Df(j);
if norm(ueq(j))<uo
u(j)=ueq(j);
else
u(j)=-uo*ueq(j)/norm(ueq(j));
end
x(:,j+1)=A*x(:,j)+B*u(j)+G*f;
erms(1,j)=norm(e(1,:))/sqrt(j);
erms(2,j)=norm(e(2,:))/sqrt(j);
end
n=1:t;
gure(1);plot(Df);
gure(2);hold on;plot(u,b);plot(ueq,g);hold o;
gure(3);hold on;plot(n,e(1,:),b,n,e(2,:),b);plot(n,erms(1,:),g,n,erms(2,:),g);hold o;
gure(5);hold on;plot(y,b);plot(r,g);hold o;
5
y Vs r
e Vs erms
u Vs ueq
Df
En este caso se puede observar que de las dos salidas ambos errores tienden a cero,
3. Con clusiones
El seguimiento de las trayectorias en ambos experimentos se logr con xito sin embargo el mtodo
ocaciona que tenga demaciados sobrepasos hacia arriba y hacia abajo de la referencia en un corto tiempo
antes de llegar a seguir la referencia, esto es debido a que la la manera de llegar a la supercie propuesta es de
manera proporcinal a la dinmica del sistema y como este se muebe respecto a la dinmica de referencia, los
controles equivalentes utilizados no son tan aproximados a estos cambios, como comentario debera de poderse
utilizar una constante proporcional derivativa respecto a la dinmica de la supercie de deslizamiento para
lograr un amortiguamiento. Por lo que se concluye que este mtodo esta limitado a sistemas con dinmicas
6
ms lentas que la dinmica de la referencia y control.
7