Espacio y estado

Transformaciones lineales. Se parte de una representacin cualquiera de estado x(t) :

Y se define una con la particularidad de que no sea singular y de que exista la derivada de su inversa. Se define un nuevo vector de estado a partir de mediante la expresin:

Derivando la expresin de

se tiene:

como se cumple que:

entonces se puede sustituir, quedando:

que junto con la ecuacin:

Supone una nueva representacin del estado, equivalente a la inicial. Esta nueva representacin del estado, mediante el vector de estado que en general depende de t, da lugar a nuevas Matrices del modelo: y obtenida mediante una transformacin lineal

Partiendo de un modelo de estado cualquiera y conociendo la matriz de transformacin T(t) , se puede obtener una nueva representacin de estado. Esto es lo que se denomina una transformacin lineal en el espacio de estado. definido por distintas componentes, pero sigue siendo el mismo. La matriz de transformacin T(t) es tal que sus columnas representan las coordenadas de los vectores que constituyen la nueva base expresados en la base antigua. La situacin ms comn es que la matriz de transformacin T sea invariante, es decir, que no dependa del tiempo, lo que simplifica la expresin de las matrices del modelo de estado en la nueva base:

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Representacin grfica de sistemas lineales El modelo de estado de un sistema lineal admite una forma grfica por bloques similar a la de los sistemas representados por su funcin de transferencia. Hay tres tipos bsicos de elementos:

Bloque integrador.

Bloque integrador, representado en la Figura

Multiplicacin por una matriz.

Bloque sumador

Bloque sumador. Funcin de transferencia y modelo de estado

El problema que se aborda en este apartado es obtener, a partir de la representacin del estado de un sistema lineal e invariante, la funcin de transferencia. Si el sistema no relacin, puesto que el modelo de la teora clsica requiere que el sistema cumpla con estas condiciones. La expresin de un sistema lineal e invariante es:

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Para aproximar el modelo al de la funcin de transferencia se toman transformadas de Laplace y se establece una relacin entre la entrada y la salida. En principio, todas las variables son vectores:

donde x(O) es el vector de condiciones iniciales. Si es x(O) = 0, entonces:

donde G(s) es una matriz de funciones de transferencia de dimensin p x m. Esta matriz consiste, para todos sus elementos, en cocientes de polinomios. Ya se tiene, de esta manera, una relacin entre la funcin de transferencia de la teora de clasificacin infinitas representaciones de estado, pudiendo obtenerse una cualquiera a partir de una dada mediante la aplicacin de una transformacin lineal. Si T es una transformacin invariante, la funcin de transferencia del correspondiente sistema es

Se concluye que el polinomio caracterstico del sistema es:

Por lo que los polinomios del sistema coinciden con los valores propios de la matriz A. = Valores propios de A Se ve as mismo que, como el polinomio caracterstico solo depende de A, tambin ha de ser ha si la estabilidad del sistema. La posicin de los ceros del sistema viene dada por las matrices A, B, C y D. Mtodos de obtencin del modelo de estado Como se ha venido mencionando en distintas secciones de este captulo, la representacin del estado de un sistema no es nica, si no que pueden encontrarse finitas, todas ellas equivalentes entre s, e igualmente vlidas para la descripcin del sistema. En esta seccin se van a explicar las diferentes tcnicas para obtener una representacin del espacio de estado, de forma que dado un sistema cada una de ellas es diferente, pudindose obtener una a travs de la otra mediante transformaciones lineales.

Observando las ecuaciones de estado y de salida del sistema:

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Se puede deducir las siguientes condiciones que habr de tener en cuenta cuando se elige un modelo de estado: 1. En la ecuacin de estado slo pueden estar relacionadas las variables de estado, sus primeras derivadas y las entradas. 2. En la ecuacin de salida slo pueden estar relacionadas las variables de estado, las entradas y las salidas. 3. Las variables de estado no pueden presentar discontinuidades, aunque la entrada al sistema s las tenga, pues en tal caso la derivada de la variable de estado que aparece en la ecuacin 1.4 no estara definida. 4. Se admiten discontinuidades en la entrada (Por ejemplo, entrada de escaln), por lo que en ningn caso pueden elegirse las entradas como variables de estado del sistema. Existen distintas posibilidades de eleccin de variables de estado de un sistema, para cada una de las cuales las ecuaciones que definen su comportamiento, 1.4 y 1.5, tienen distinta expresin. En los siguientes apartados se explican diferentes metodologas para elegir variables de estado de un sistema y, por tanto, para representarlo mediante su modelo de estado. 1. Variables de estado como magnitudes fsicas del sistema. 2. Variables de estado como salida de los integradores del sistema. 3. Variables de estado de fase. 4. Variables de estado de Jordn. Estas metodologas se representan ordenadas de manera que las variables de estado elegidas en cada una de ellas representan un orden decreciente en su significado fsico y un orden creciente en cuanto a la simplicidad del modelo matemtico resultante. Segn este criterio de ordenacin, la primera metodologa puede considerarse como la ms intuitiva, desde el punto de vista fsico, y las dos ltimas como las que presentan una mayor elaboracin matemtica que repercute en la simplicidad de las ecuaciones del modelo de estado resultante. La segunda, basada en la salida de los integradores, puede considerarse con unas caractersticas intermedias, en las variables de estado elegidas pueden tener un interpretacin fsica y adicionalmente se puede sistematizar su eleccin para obtencin de un modelo de estado sencillo. Segn se ver en la subsecciones siguientes, las dos ltimas metodologas expuestas son aplicables a sistemas lineales, mientras que la primera es la ms genrica y menos sistematizada , pudindose aplicar a cualquier tipo de sistemas dinmicos lineales o no-lineales. La segunda puede aplicarse tambin a todo tipo de sistemas, si bien en el caso de sistemas lineales se puede predecir la forma del modelo de estado resultante, segn se muestra en subapartado. Variables de estado como magnitudes fsicas. La idea bsica es escoger como variables de estado de los elementos que acumulan energa, lo que impide que las variables de estado presenten discontinuidades. Al hablar de elementos que acumulan energa, se hace referencia tanto a los elementos que acumulan energa potencial (Un condensador, una masa suspendida a cierta cota o el agua dentro de un deposito a cierta altura), como aquellos que acumulan energa cintica ( intensidades en bobinas, una masa desplazndose a cierta velocidad o un objeto girando a cierta frecuencia). Cuando uno de estos acumuladores de energa son puestos en contacto con un entorno con un nivel energtico distinto, se produce una trasmisin de energa hasta producir un equilibrio energtico, con la caracterstica de que dicha trasmisin no es instantnea en ningn caso: el condensador tiene una funcin de descarga, la masa suspendida cae con cierta aceleracin finita, el mvil giratoria se desacelera con una cierta aceleracin angular, etc. Por lo tanto, las variables que pueden elegirse como variables de estado son aquellas que caracterizan esta trasmisin de energa entre un objeto y el medio, y que al representar esa dinmica no podrn sufrir variaciones bruscas: En sistemas elctricos: las tensiones en los condensadores y las intensidades en las bobinas. En sistemas mecnicos: las posiciones (energa potencial) y velocidades (energa cintica).

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En sistemas hidrulicos: la altura de los fluidos en los depsitos (energa potencial). En sistemas trmicos: temperatura (Energa trmica).

Segn se ha dicho, se deben elegir como variables de estado aquellas que representan el Estado de cada uno de los elementos acumuladores de energa, que en un circuito electrnico son las tensiones en los condensadores y las intensidades en las bobinas. Por tanto, las tensiones uc1 y uc2 son variables de estado del sistema que representan la tensin en condensadores diferentes. Dichas tensiones tiene en general valores distintos que dependen de sus condiciones iniciales. El mismo razonamiento es aplicable para concluir que las intensidades i4 e i5 son ambas variables de estado y representan variables distintas, que tendrn en general valores distintos, que son necesarios para determinar el estado del sistema en cada instante. Las tenciones Uc3 y Uc4 no representan distintas variables fsicas y son idnticamente iguales para cualquiera de las condiciones iniciales y cualquier evolucin de las variables del sistema, representa en realidad la misma tensin fsica de un condensador. Por tanto, deben ser designadas con el mismo smbolo y ser elegidas solo como una variable de estado. Un razonamiento anlogo al del apartado anterior lleva a la conclusin de que la intensidad que pasa por la ultima rama es la misma que pasa, simultneamente, por los devanados contiguos que constituyen la nica bobina de esta rama, y por tanto dicha intensidad debe considerarse como la nica variable de estado asociada a dicha rama del circuito. Se concluye, por consiguiente, de una adecuada eleccin de las variables de estado ligada a los elementos fsicos que componen el sistema es: Uc1, Uc2, Uc3, i4 e i5.

Variables de estado como salida de los integradores Una opcin clara para elegir variable de estado de acuerdo con su definicin dada en la seccin, es elegir estas como las variables que representan las condiciones iniciales de las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento dinmico del sistema. Esta definicin es equivalente a expresar dichas ecuaciones diferenciales en forma de integraciones sucesivas y elegir como variable de estado la salida de cada uno de los integradores, por tanto no representan discontinuidades en sus valores ante discontinuidades de la entrada. Este procedimiento puede aplicarse de forma genrica, tanto a un sistema lineal como a sistemas no-lineales. Sin embargo, a continuacin se expone dicho procedimiento aplicado, de forma sistemtica, a sistemas lineales con objeto

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de obtener una forma genrica del modelo de estado para dichos sistemas, simplificando con ello la notacin empleada. Variables de estado como salida de integradores de sistema monovariables Para estudiar esta metodologa se va a considerar, en primer lugar, la obtencin de variables de estado de sistemas mono variables representados por una ecuacin genrica del tipo:

Donde por comodidad se ha omitido la dependencia del tiempo de las variables adelante con las .

, como se har en

Primeramente se reordena y se saca como factor comn el operador derivada en dicha ecuacin genrica, resultando:

Donde el termino entre corchetes se obtiene mediante la integracin del trmino de la derecha de la ecuacin y, por tanto, puede ser elegido como variable de estado, , descomponindose entonces la anterior ecuacin en las dos siguientes:

Que son, respectivamente, la ecuacin de salida del integrador y la ecuacin que describe la variable de estado. Procediendo de forma anloga con la segunda de estas ltimas ecuaciones se obtiene:

En la que de nuevo se elige el trmino entre corchetes como la siguiente variable de estado, resultando:

Procediendo reiteradamente de la misma forma, se van obteniendo ecuaciones con la siguiente expresin genrica:

Hasta obtener las dos ltimas ecuaciones:

La ltima de estas ecuaciones es la ecuacin de salida del sistema monovariable, que puede reescribirse como:

E introduciendo este valor de expresin genrica , se obtiene:

en las ecuaciones anteriores de salida de los integradores representadas por su

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