Integrais do movimento e sistemas conservativos com grau de liberdade

A existncia de funes em fase invariantes para o movimento, chamadas integrais primeiras ou constantes do movimento, extremamente importante tanto do ponto de vista fsico como do ponto de vista do tratamento matemtico de um sistema dinmico. Definio 1.3 Dado um sistema , uma funo diz-se uma constante do movimento ou uma integral primeira para o fluxo associado se se tem para todo o e para qualquer soluo . Portanto, o valor de uma integral primeira mantm-se constante ao longo do movimento, embora dependa, como bvio, da condio inicial escolhida. Dito de outra maneira, as superfcie de nvel definidas por , que so

hipersuperfcies em , so invariantes para o movimento, e portanto esto formadas por rbitas do sistema. Em geral, dada uma funo em fase ou varivel dinmica dada por , a sua variao temporal ao longo de uma trajectria vem

onde utilizmos a regra de derivao da funo composta. Dada uma varivel dinmica e um campo de vectores varivel dinmica, , dada por , podemos associar-lhe uma nova

chamada derivada de Lie de em relao ao campo , cujo significado o de associar a cada ponto do espao de fases a derivada direccional de nesse ponto segundo o vector tangente rbita que passa por esse ponto. Em termos desta nomenclatura, podemos dizer que uma varivel dinmica uma integral primeira do campo se e

s se a derivada de Lie . O exemplo mais simples de sistema que possui uma integral primeira o de uma partcula em movimento unidimensional sob a aco de uma fora que no depende da

velocidade nem do tempo. Nesse caso, a equao de Newton da forma , com e integrando vem para uma certa funo . Multiplicando ambos

os membros por

Neste caso portanto, como em qualquer caso de partculas sujeitas a foras puramente posicionais que derivam de um potencial, a energia uma integral primria. Em termos da derivada de Lie teremos , e

Estes sistemas para os quais a energia uma integral primeira chamam-se conservativos e constituem uma classe muito particular. O oscilador harmnico e o pndulo so dois exemplos desta classe. Mas a existncia de uma integral primeira uma propriedade muito restritiva. Consideremos por exemplo o oscilador amortecido. Vimos j qual era o aspecto qualitativo do retrato de fase deste sistema. Suponhamos que tinha uma integral primeira . Ento, seria constante sobre cada rbita. Uma rbita dada, qualquer, tende para a origem . Ento, por continuidade, teria que assumir sobre a rbita

escolhida o valor que toma na origem. Mas como a rbita em questo arbitrria, concluimos que ter que ser constante em todo o plano. Portanto, a nica integral primeira para o oscilador amortecido a funo constante em todo o plano, que trivialmente integral primeira de qualquer rbita. Este exemplo mostra que a existncia de pontos de equilbrio ou rbitas peridicas assimptticamente estveis incompatvel com a existncia de integrais primeiras no triviais. Portanto, a existncia de constantes do movimento, tenham elas ou no o significado fsico de uma energia, uma propriedade muito restritiva. Uma constante do movimento um caso particular de uma funo de Liapounov, conceito introduzido na tentativa de formular critrios de estabilidade de pontos de equilbrio. Teorema 1.1 (Liapounov) Seja um ponto singular do sistema . Suponhamos que existe uma varivel dinmica , a que chamamos funo de Liapounov, definida numa vizinhana de e tal que:

1.

, i.e.,

tem um mnimo em

2. em .

em

, i.e.,

no crescente ao longo das trajectrias

Ento o ponto

estvel para tempos positivos. Se, alm disso, a derivada de Lie de

fr estritamente negativa em , ento assimptticamente estvel para tempos positivos. desnecessria uma demonstrao muito formal. De facto, o resultado imediato se considerarmos as curvas de nvel de numa vizinhana de . A condio sobre a derivada de Lie implica que o movimento com uma certa condio inicial fica confinado bola fechada cuja fronteira a curva de nvel que passa por esse ponto. Caso a derivada de Lie seja estritamente negativa, as rbitas so sempre transversais s curvas de nvel, e portanto as solues tendem para . No caso do oscilador harmnico e do pndulo, a energia uma integral primeira e portanto uma funo de Liapounov para o sistema (verifica as hipteses do teorema no caso fraco). Vejamos que no caso do oscilador amortecido,

a energia

tambm uma funo de Liapounov para o ponto

(verifica as hipteses do teorema no caso forte). De facto,

onde a desigualdade vale numa vizinhana do ponto singular excepto sobre o eixo dos . No portanto uma boa funo de Liapounov em sentido estrito, uma vez que no se tem em . No entanto, a verso forte do teorema de Liapounov admite uma formulao mais geral, que permite que se d a igualdade no ponto de equilbrio e num conjunto que no contenha nenhuma rbita. A energia uma funo de Liapounov para o oscilador amortecido neste sentido, e verdade que estritamente decrescente ao longo das trajectrias, excepto num conjunto discreto de instantes do tempo em que tem pontos de inflexo. Como corolrio do teorema de Liapounov temos o seguinte resultado: Corolrio 1.2 Dado um sistema mecnico com foras puramente posicionais,

se a energia potencial tem um mnimo isolado em

, ento o ponto singular

estvel (no futuro e no passado). A este ltimo resultado chama-se habitualmente teorema de Lagrange-Dirichlet, e bastante anterior ao teorema de Liapounov, do qual se obtm como consequncia tomando para funo de Liapounov a energia total . A partir de agora e at ao fim desta seco vamos falar apenas de sistemas conservativos e com grau de liberdade, i.e., sistemas da forma

que possuem a integral primeira da energia, exemplos simples:

. Vejamos primeiro alguns

a.

b.

c.

d.

e.

Figura: Retratos de fase e grficos da funo potencial para alguns sistemas simples (vide texto). a: retrato de fases da partcula livre; b: retrato de fases do oscilador harmnico; c: forma da funo potencial do oscilador harmnico; d: retrato de do repulsor

fases do repulsor harmnico; e: forma da funo potencial harmnico. 1. Partcula livre: as curvas de nvel de so rectas (figura 1.2a).

2. Oscilador harmnico: a origem um centro (figura 1.2b); as curvas de nvel de so elipses (figura 1.2c).

3. Repulsor harmnico: a origem uma sela (figura 1.2d); as curvas de nvel de so hiprboles (figura 1.2e).

Estes trs exemplos so casos em que os sistemas se podem integrar explcitamente e a equao das rbitas se pode obter por eliminao do tempo a partir das equaes das trajectrias. Mas sobretudo a anlise destes casos faz-nos entender qual o aspecto qualitativo do retrato de fases na vizinhana de um mnimo ou de mximo local do potencial, e qual o processo que nos permite obter o retrato de fases a partir do grfico do potencial. Assim, bvio do que vimos at agora que o retrato de fase associado a um sistema no linear com um potencial da forma indicada na figura 1.3a do tipo esboado na figura 1.3b.

Figura: Esboo do retrato de fases (em baixo) a partir de um potencial com a forma indicada na figura por cima. Todos estes retratos de fase so simtricos em relao ao eixo dos . O perodo varia com a energia e tende para infinito quando (voltaremos a esta questo num exerccio das sries). Anlogamente, para o potencial corrigido associado coordenada radial do problema de Kepler em coordenadas polares, ver a figura 1.4.

a. b. Figura: Esboo do potencial corrigido do problema de Kepler e do respectivo retrato de fases.

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