Sunteți pe pagina 1din 263

Sorin Larionescu

Automatizarea instalaiilor
Vol. 1










Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti
Draft v2.4/2010


CUPRINS

1. INTRODUCERE N TEHNICA AUTOMATELOR ......................................... 9
1.1. ISTORIA SISTEMELOR AUTOMATE ......................................................................... 9
1.2. ISTORIA AUTOMATELOR ..................................................................................... 12
1.3. SISTEME CU CONDUCERE MANUAL ................................................................... 13
1.3.1. Schema tehnologic. ................................................................................... 13
1.3.2. Schema bloc ................................................................................................ 13
1.3.3. Algoritmul de conducere manual ............................................................. 15
1.4. SEMNALE ............................................................................................................ 16
1.4.1. Semnale discrete logice .............................................................................. 16
1.4.2. Semnale continue ........................................................................................ 16
1.4.3. Semnale discrete eantionate ..................................................................... 16
1.5. SISTEME CU AUTOMATE CU CONTACTE I RELEE ................................................. 17
1.5.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare ............................. 17
1.5.2. Schema bloc ................................................................................................ 18
1.5.3. Schema desfurat electric ..................................................................... 19
1.5.4. Algoritmul automatului .............................................................................. 19
1.5.5. Simularea funcionrii automatului. .......................................................... 19
1.5.6. Structura sistemului automat. .................................................................... 23
1.5.7. Conducerea de la distan .......................................................................... 23
1.5.8. Intrrile i ieirile automatului .................................................................. 23
1.5.9. Tehnologia de realizare a automatului ...................................................... 24
1.5.10. Referina i eroarea maxim .................................................................... 24
1.5.11. Perioada de oscilaiei ............................................................................... 25
1.5.12. Semnalizarea ............................................................................................ 25
1.5.13. Rolul operatorului .................................................................................... 25
1.6. SISTEME CU AUTOMATE PROGRAMABILE ............................................................ 25
1.6.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare ............................. 25
1.6.2. Schema desfurat electric ..................................................................... 26
1.6.3. Programul .................................................................................................. 27
1.7. SISTEME NCORPORATE ...................................................................................... 28
1.7.1. Automate finite implementate cu dispozitive logice programabile ............ 29
1.7.2. Automate finite implementate cu microcontrolere ..................................... 31
2. SISTEME LOGICE COMBINAIONALE - SLC .......................................... 32
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
3
2.1. CODURI .............................................................................................................. 34
2.2. ANALIZA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE .............................................. 36
2.2.1. Sistem logic combinaional tip I ............................................................... 37
2.2.2. Sistem logic combinaional tip SAU ........................................................... 38
2.2.3. Sistem logic combinaional tip NU ............................................................. 39
2.2.4. Relaii logice caracteristice sistemelor logice combinaionale ................. 40
2.3. SINTEZA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE ............................................... 41
2.3.1. Metoda formei disjunctive canonice .......................................................... 41
2.3.2. Metoda diagramei Karnaugh ..................................................................... 44
2.4. TESTAREA SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE ............................................ 49
2.5. IMPLEMENTAREA SLC CU CIRCUITE ELECTRONICE INTEGRATE .......................... 51
2.6. IMPLEMENTAREA SLC CU CIRCUITE INTEGRATE PE SCAR MEDIE I MARE ........ 53
2.6.1. Codificatorul .............................................................................................. 53
2.6.2. Decodificatorul ........................................................................................... 54
2.6.3. Multiplexorul i demultiplexorul ................................................................ 54
2.6.4. Demultiplexorul .......................................................................................... 55
2.6.5. Memoria numai cu citire ROM .................................................................. 56
2.6.6. Memoria PROM, EPROM i EEPROM ..................................................... 57
2.6.7. Matricea logic programabil PLA ........................................................... 58
2.6.8. Matricea logic programabil PAL ........................................................... 59
2.7. ASPECTE CONSTRUCTIVE ALE SISTEMELOR LOGICE COMBINAIONALE ............... 61
2.7.1. Construcia releului electromagnetic ......................................................... 61
2.7.2. Elemente reale ale sistemelor logice combinaionale ................................ 63
2.7.3. Hazardul combinaional. ............................................................................ 64
2.7.4. SLC pentru aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung ............................. 67
2.8. IMPLEMENTAREA SLC CU AUTOMATE PROGRAMABILE ...................................... 69
3. SISTEME CU EVENIMENTE DISCRETE ..................................................... 81
3.1. MODELAREA SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE ........................................ 82
3.2. DEFINIREA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. ........................................................ 87
3.3. TIPURI DE REELE PETRI. .................................................................................... 87
3.3.1. Reele Petri autonome. ............................................................................... 88
3.3.2. Reele Petri interpretate. ............................................................................ 88
3.3.3. Reele Petri temporizate. ............................................................................ 88
3.4. ANALIZA STRUCTURAL A SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE. .................. 89
3.4.1. Structuri tip folosite la modelarea cu reele Petri ...................................... 89
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
4
3.4.2. Reele Petri ordinare. ................................................................................. 89
3.4.3. Reele Petri pure. ........................................................................................ 90
3.4.4. Poziia surs sau receptor. ......................................................................... 90
3.4.5. Tranziia validat. ...................................................................................... 90
3.4.6. Tranziia declanat. .................................................................................. 91
3.4.7. Conflictul structural i conflictul efectiv al tranziiilor. ............................ 91
3.4.8. Interblocarea prin interpretare. ................................................................. 92
3.5. ANALIZA COMPORTAMENTAL A SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE. ........ 92
3.5.1. Ecuaia de stare. ......................................................................................... 92
3.5.2. Graful marcajelor accesibile. .................................................................... 93
3.6. PERFORMANELE SISTEMELOR CU EVENIMENTE DISCRETE. ................................ 93
3.6.1. Reversibilitatea ........................................................................................... 94
3.6.2. Mrginirea i sigurana. ............................................................................ 95
3.6.3. Viabilitatea. ................................................................................................ 97
3.7. SISTEME CU EVENIMENTE DISCRETE I EVOLUIE PARALEL. ............................. 98
3.8. AUTOMATUL FINIT. ........................................................................................... 101
3.9. GRAFCETUL. ..................................................................................................... 103
3.9.1. Trecerea de la reeaua Petri la grafcet. ................................................... 103
3.9.2. Etape, tranziii i legturi orientate. ........................................................ 104
3.9.3. Interpretarea tranziiilor. ......................................................................... 105
3.9.4. Interpretarea etapelor. ............................................................................. 105
3.9.5. Reguli de evoluie n grafcet. .................................................................... 106
3.9.6. Structuri folosite la modelarea cu grafcet a sistemelor discrete logice. .. 106
3.9.7. Compararea grafcetului cu reeaua Petri. ............................................... 107
3.10. SINTEZA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. ........................................................ 109
3.11. IMPLEMENTAREA SISTEMELOR DISCRETE LOGICE. .......................................... 109
3.12. AUTOMATE ELEMENTARE CU CONTACTE I RELEU. ........................................ 110
3.12.1. Analiza structural. ................................................................................ 111
3.12.2. Analiza comportamental. ..................................................................... 112
3.12.3. Automatul elementar cu basculare. ........................................................ 113
3.12.4. Automatul elementar cu prioritate la oprire. ......................................... 117
3.12.5. Automatul elementar cu prioritate la pornire. ....................................... 119
3.12.6. Automatul elementar cu neschimbarea strii. ........................................ 122
3.12.7. Automatul elementar pentru reglarea bipoziional. ............................. 124
3.13. AUTOMATE ELEMENTARE CU CIRCUITE INTEGRATE ........................................ 126
3.13.1. Bistabilul RS. .......................................................................................... 127
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
5
3.13.2. Bistabilele SR i SRC. Sincronizarea. .................................................... 129
3.13.3. Bistabilul SCR Master Slave. .............................................................. 130
3.13.4. Bistabilul JKC. ....................................................................................... 130
3.13.5. Bistabilul D. ........................................................................................... 131
3.13.6. Bistabilul T. ............................................................................................ 132
3.14. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU CONTACTE I RELEE ......... 133
3.14.1. Schema tehnologic i schema bloc ...................................................... 133
3.14.2. Caietul de sarcini al automatului ........................................................... 136
3.14.3. Analiza structural i comportamental ................................................ 136
3.14.4. Sinteza automatului cu contacte i relee. ............................................... 137
3.14.5. Implementarea automatului cu contacte i relee. .................................. 140
3.15. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU BISTABILE ........................ 142
3.15.1. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile tip D ....................... 142
3.15.2. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile JKC. ....................... 145
3.15.3. Problema iniializrii sistemului discret logic. ...................................... 146
3.16. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE PRIN PROGRAMARE ................ 150
3.16.1. Automate Moore si Mealy sincrone ....................................................... 150
3.16.2. Automat programabil cu prelucrare de un bit ....................................... 151
3.16.3. Automate microprogramate ................................................................... 154
3.17. PROIECTAREA AUTOMATELOR IMPLEMENTATE CU AP ................................... 158
3.17.1. Metoda Grafcet ...................................................................................... 158
3.17.2. Metoda listei de instruciuni ................................................................... 159
3.17.3. Metoda schemei desfurate .................................................................. 164
3.17.4. Schema electrica desfurat pentru APL ............................................. 165
3.17.5. Metoda de proiectare pentru APL aplicat la contacte i relee ............ 166
3.17.6. Proiectarea automatelor pentru reele Petri simple. ............................. 168
3.17.7. Proiectarea automatelor folosind automate elementare tip RS ............. 168
3.18. AUTOMATE IMPLEMENTATE N SISTEME CU MC NCORPORATE169
3.18.1. Sisteme antrenate de timp ...................................................................... 169
3.18.2. Sisteme antrenate de evenimente ............................................................ 169
3.18.3. Sisteme dominate de conducere ............................................................. 170
3.18.4. Sisteme dominate de date ....................................................................... 170
3.18.5. Modele pentru specificarea sistemelor cu mP ncorporate ................... 170
3.18.6. Microcontrolerul PIC 12F629/675 ........................................................ 171
3.19. ASPECTE CONSTRUCTIVE ALE AUTOMATELOR CU EVENIMENTE DISCRETE ...... 172
3.19.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare ......................... 172
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
6
3.19.2. Schema electric desfurat ................................................................. 176
3.20. AUTOMATE PENTRU MOTOARE ....................................................................... 181
3.20.1. Alimentarea automatelor pentru motoare .............................................. 181
3.20.2. Automat pentru pornirea direct ............................................................ 182
3.20.3. Automat pentru pornirea stea triunghi ................................................... 183
3.21. SUBSISTEME SPECIFICE ALE AUTOMATELOR ................................................... 184
3.21.1. Sisteme de alimentare ............................................................................. 184
3.21.2. Sisteme de achiziie a intrrilor din proces ........................................... 185
3.21.3. Sisteme de conducere automat ............................................................. 185
3.21.4. Sisteme de conducere manual .............................................................. 186
3.21.5. Sisteme de semnalizare automat .......................................................... 186
3.21.6. Sisteme de execuie i de protecie automat ......................................... 187
4. SISTEME DE CONDUCERE AUTOMAT N CAZ DE PERICOL ........ 188
4.1. CONCEPTELE SISTEMELOR DE SECURITATE LA EFRACIE I SIGURAN LA FOC 190
4.2. CENTRALE DE CONDUCERE N CAZ DE PERICOL ................................................. 193
4.3. TRADUCTOARE PENTRU SISTEME DE SECURITATE LA EFRACIE ........................ 194
4.3.1. Detectoare pasive n infrarou - PIR ....................................................... 194
4.3.2. Monitoare video de micare ..................................................................... 194
4.3.3. Controlere de acces .................................................................................. 194
4.3.4. Sisteme de identificare cu frecven radio ............................................... 198
4.4. TRADUCTOARE PENTRU SISTEME DE SIGURAN LA FOC .................................. 199
4.4.1. Butoane manuale de semnalizare. ............................................................ 201
4.4.2. Detectoare de temperatura ....................................................................... 202
4.4.3. Detectoare de fum cu ionizare ................................................................. 204
4.4.4. Detectoare de fum optice .......................................................................... 206
4.4.5. Detectoare de fum fotoelectrice cu obturarea luminii ............................. 206
4.4.6. Detectorare de fum fotoelectrice cu difuzarea luminii ............................. 207
4.4.7. Amplasarea detectoarelor de pericol la incendiu ................................... 208
4.5. SISTEM SIMPLU DE SECURITATE ........................................................................ 212
4.6. SISTEMUL MICROSAM ..................................................................................... 213
5. APLICATII ........................................................................................................ 217
5.1. SIMULATORUL LOGISIM ................................................................................... 217
5.2. SINTEZA I SIMULAREA SLC MAJORITATE ........................................................ 218
5.3. MULTIPLEXORUL I DEMULTIPLEXORUL ........................................................... 223
5.4. IMPLEMENTAREA SLC MAJORITATE CU MULTIPLEXOR ..................................... 224
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
7
5.5. SLC IMPLEMENTAT CU ROM 8X2 .................................................................... 225
5.6. SLC IMPLEMENTAT CU PAL ............................................................................. 226
5.7. AUTOMAT CU APL PENTRU MOTORUL REVERSIBIL CU INIIALIZARE ................ 227
5.8. AUTOMAT CU CONTACTE I RELEE PENTRU ASCENSOR ..................................... 233
5.9. AUTOMAT CU APL PENTRU ANCLANAREA AUTOMAT A REZERVEI ............... 241
5.10. PROGRAMAREA APLICATIILOR CONFORM CU IEC 61131 ................................ 246
5.11. AUTOMAT CU APL OATS IEC 61131 PENTRU BANDA RULANT ................... 255
5.12. SISTEM CU MICROCONTROLER PIC 12F675 INCORPORAT ............................... 258
6. BIBLIOGRAFIE ............................................................................................... 262



Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
8
Prefa
Acest curs este destinat studeniilor de la Facultatea de Instalaii i o denumire mai
riguroas a sa ar fi Sisteme de conducere automat a echipamentelor, instalaiilor i
serviciilor din locuine i cldiri
1
. Se foloseste frecvent si denumirile de Sisteme automate sau
Automatizarea instalaiilor. Denumirea Sisteme automate reprezint o prescurtare avantajoas
si reflect totodat faptul c sistemele automate din cldiri sunt aceleai cu cele din industrie
sau alte domenii, diferenele fiind de nuane i accente
2
. De exemplu, n industrie multe utilaje
i echipamente funcioneaz ntr-un mediu prietenos, programat i cu tehnologii alese astfel
nct perturbaiile s fie ct mai mici. Cerinele referitoare la performane i fiabilitate sunt
foarte ridicate. Funcionarea instalaiilor din cldiri se realizeaz ntr-un context mai puin
prietenos deoartece depinde foarte mult de activitatea zilnic a omului i perturbaiile
mediului nconjurtor. Pe de alt parte cerinele referitoare la fiabilitate i performane nu sunt
tot att de riguroase ca n industrie ceea ce conduce la costuri mai mici. Din aceste motive n
automatizarea instalaiilor se implementeaz cel mai repede ultimele nouti din teoria i
tehnologia conducerii automate. Pe de alt parte sistemele de conducere automat din
transporturi i armat funcioneaz totodat, spre deosebire de cele din industrie sau cldiri,
att n medii foarte neprietenoase ct i cu condiii stricte referitoare la performane i
fiabilitate.
Volumul 1 se refera la automatizarea instalaiilor folosind automate discrete logice iar
volumul 2 este consacrat reglriilor automate continue a proceselor din instalaiile pentru
cldiri i locuine.
Acest curs prezentat n form electronic, format pdf, este actualizat frecvent. Din
acveast cauz este important versiunea i anul apariiei.


1
La Facultatea de Instalaii este ncetenit denumirea de Automatizarea instalaiilor. Acest nume
pune accentul pe aciunea de conducere automat i las n planul doi analiza i proiectarea componentelor
sistemelor automate. In englez se folosete: Home and Building Automation
2
De exemplu, sistemele de conducere automat din cldiri funcioneaz, spre deosebire de cele din
industrie, mai mult n regim de reglare automat i mai puin n regim de urmrire sau filtrare.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
9
1. Introducere n tehnica automatelor
Noiunea de sistem se refer ntotdeauna la o mulime de obiecte, aciuni sau idei
aflate n interaciune pentru un anumit scop. In aceast lucrare vom folosi aceast denumire
numai n legtur cu o mulime de obiecte fizice. Dac ne referim la obiectele tehnice dintr-o
cldire, care mpreun asigur anumite servicii, sistemul mai este cunoscut i sub numele de
instalaie
3
.
Sistemele cu conducere automat, pe scurt sistemele automate
4
, sunt un tip particular
de sisteme a cror scop este s funcioneze bine, fr intervenia omului, realiznd anumite
performane n diferite regimuri de funcionare: urmrirea unui program sau a variaiei unei
valori de referin, reglarea pentru nlturarea perturbaiilor, filtrarea zgomotelor, sau
insensibilitate la variaia parametrilor procesului condus din instalaie.
Printre performanele sistemelor automate menionm pe cele care se refer la blocri,
interblocri, repetare, siguran, accesibilitate, stabilitate, eroare, suprareglare, durata
procesului tranzitoriu, robustee i optimizare.
Sistemele automate au elemente i structuri specifice. Un sistem automat tipic este
format din urmtoarele elemente componente: 1) elemente de conducere (automate,
termostate, presostate, regulatore, controlere, calculatoare, etc), 2) elemente de execuie
(servomotoare, pompe, robinete, rezistoare, etc), 3) elemente de msurare (traductoare,
detectoare), 4) elemente conduse (echipamente, instalatii, procese).
Structura este format din mulimea relaiilor dintre elemente. Structura tipic a
sistemelor automate o reprezint bucla care conine o legtur invers negativ (feedback,
reacie) de la ieirea la intrarea sistemului.
n esen un sistem este automat dac: 1) are o structur de tip feedback negativ i/sau
2) are un mecanism de memorare
5
.
Elementele componente ale sistemului automat pot fi de natur termic, hidraulic,
electric, mecanic, chimic sau pneumatic.
Principalele probleme referitoare la sistemele automate sunt: analiza, sinteza, testarea,
optimizarea, identificarea i proiectarea.
Scopul sistemelor automate prezentate n continuare l constitue conducerea,
semnalizarea, protecia, alarmarea i optimizarea performanelor referitoare la confort,
consum de energie i material, pericole i sensibilitatea la defeciuni.
Conceptele i metodele sistemelor automate vor fi prezentate n continuare pe scurt
plecnd de la sistemele cu conducere manuala.
1.1. Istoria sistemelor automate

3
Noiunea de sistem este utilizat ntr-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de nclzire sau echivalentul su instalaie de nclzire. Termenul sistem de transport nu are ns
echivalent.
4
Instalaiile automate.
5
Memorarea poate fi realizat prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
10
Rzboiul de esut cu cartele perforate, primul sistem de conducere automat cu
evenimente discrete, a fost inventat de Joseph-Marie Charles Jacquard n 1800.
Primul sistem de reglare automat, n sens modern, a folosit regulatorul mecanic
centrifugal al lui James Watt (1769) prezentat n Fig. 1.1.1. Acest aparat regla automat viteza
unei maini cu aburi cu ajutorul unui robinet de reglare a debitului de abur. Creterea vitezei
mainii cu aburi provoca ridicarea bilelor datorit forei centrifuge. Are loc o reacie negativ
care nchide robinetul aducnd viteza la valoarea dorit de referin. Acest tip de regulator
este folosit i astzi. Analiza fcut de Clark Maxwell acestui sistem n 1868 a condus la
primul criteriu de stabilitate a sistemelor care solicita prezena polilor sistemului cu bucla
nchis n semiplanul stng.
Fig. 1.1.1 Regulatorul centrifugal al lui Watt.
Termostatul cu bimetal a fost inventat
6
n 1885. Harold Stephen Black
7
a inventat n
1923 primul amplificator electronic cu reacie negativ iar Hendrik Wade Bode a pus bazele
teoriei sistemelor cu reacie. n anii celui de al doilea rzboi mondial s-a inventat pilotul
automat
8
, servo - sistemele de urmrire a poziiei pentru nave i tunuri, regulatorul PID i s-a
introdus metoda de analiz bazat pe modelele funcionale
9
i criteriul de stabilitate Nyquist.
Metoda locului rdcinilor a lui Evans a aprut n anii de dup 1950 odat cu conducerea
optimal i conducerea adaptiv. Conducerea numeric direct
10
i modele cu variabile de
stare au fost folosite ncepnd cu anii 1960. ntre anii 1970 i 1980 au aprut sistemele de
conducere cu microcalculatoare, cu automate programabile logice, sistemele de conducere
distribuite
11
i tehnologia de autoacordare i acordare a regulatoarelor.

6
Inventatorul a fost Al Butz care a pus bazele companiei Honeywell
7
De la American Telephone and Telegraph. Acordarea brevetului de invenie a durat nou ani deoarece
specialitii nu credeau c sistemul funcionaz.
8
Primul pilot automat inventat de Honeywell a fost produs n peste 110000 exemplare.
9
Modele caracterizate de funcia de transfer.
10
DDC - Direct digital control.
11
Primul sistem a fost elaborat de firma Honeywell
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
11
Sistemele discrete n timp sunt ntlnite n numeroase domenii tiinifice i tehnice:
electronic, automatic, informatic, lingvistic, biologie, filozofie, matematic i logic.
Dintre numeroasele modele ale sistemelor discrete, unele dintre cele mai folosite n prezent
sunt:
- automatele finite,
- reelele Petrii,
- grafcetul (SFC sequential function chart).
Automatul finit este un model sistemic format dintr-un numr finit de stari, tranziii
ntre stari i aciuni. Studiul automatului finit poate fi realizat cu ajutorul unor relaii
matematice, a unei tabele de stare sau al unui graf numit diagram de stare. Dou realizri ale
automatului finit sunt:
- automatul Moore,
- automatul Mealy.
Reeaua Petri este un graf care poate modela sisteme mai complexe dect automatul
finit. Se poate definii sutomatul finit drept o reea Petri particular.
Grafcetul este o reea Petri conform. Acest model este folosit pentru automatele
programabile.
Un sistem discret mai complex decat automatul finit sau reeaua Petri este maina
Turing care st la baza construciei calculatoarelor. Masina Turing este n esen un automat
finit care poate comunica cu un mediu extern de memorare.
n continuare se va studia numai folosirea automatelor n cadrul sistemelor de
conducere automat i a sistemelor informatice. Se va considera implementarea cu:
- contacte i relee,
- automate programabile,
- circuite electronice integrate si circuite programabile,
- microcalculatoare.
Noiunea de sistem se refer ntotdeauna la o mulime de obiecte, aciuni sau idei
aflate n interaciune pentru un anumit scop. In aceast lucrare vom folosi aceast
denumire numai n legtur cu o mulime de obiecte fizice. Dac ne referim la obiectele
tehnice dintr-o cldire, care mpreun asigur anumite servicii, sistemul mai este cunoscut i
sub numele de instalaie
12
.
Sistemele cu conducere automat, pe scurt sistemele automate
13
, sunt un tip particular
de sisteme a cror scop este s funcioneze bine, fr intervenia omului, realiznd anumite
performane n diferite regimuri de funcionare: urmrirea unui program sau a variaiei unei
valori de referin, reglarea pentru nlturarea perturbaiilor, filtrarea zgomotelor, sau
insensibilitate la variaia parametrilor procesului condus din instalaie.

12
Noiunea de sistem este utilizat ntr-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de nclzire sau echivalentul su instalaie de nclzire. Termenul sistem de transport nu are ns
echivalent.
13
Instalaiile automate.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
12
Printre performanele sistemelor automate menionm pe cele care se refer la blocri,
interblocri, repetare, siguran, accesibilitate, stabilitate, eroare, suprareglare, durata
procesului tranzitoriu, robustee i optimizare.
Sistemele automate au elemente i structuri specifice. Un sistem automat tipic este
format din urmtoarele elemente componente: 1) elemente de conducere (automate,
termostate, presostate, regulatore, controlere, calculatoare, etc), 2) elemente de execuie
(servomotoare, pompe, robinete, rezistoare, etc), 3) elemente de msurare (traductoare,
detectoare), 4) elemente conduse (echipamente, instalatii, procese).
Structura este format din mulimea relaiilor dintre elemente. Structura tipic a
sistemelor automate o reprezint bucla care conine o legtur invers negativ (feedback,
reacie) de la ieirea la intrarea sistemului.
n esen un sistem este automat dac: 1) are o structur de tip feedback negativ
i/sau 2) are un mecanism de memorare
14
.
Elementele componente ale sistemului automat pot fi de natur termic, hidraulic,
electric, mecanic, chimic sau pneumatic.
Principalele probleme referitoare la sistemele automate sunt: analiza, sinteza, testarea,
optimizarea, identificarea i proiectarea.
Scopul sistemelor automate prezentate n continuare l constitue conducerea,
semnalizarea, protecia, alarmarea i optimizarea performanelor referitoare la confort,
consum de energie i material, pericole i sensibilitatea la defeciuni.
Conceptele i metodele sistemelor automate vor fi prezentate n continuare pe scurt
plecnd de la sistemele cu conducere manuala.
1.2. Istoria automatelor
Cteva repere istorice referitoare la automate sunt prezentate n continuare.
Primul automat programabil a fost realizat n secolul al 13-lea de ctre arabi i era
format dintr-o corabie cu patru muziciani care puteau cnta diferite melodii pe baza unui
mecanism format dintr-un tambur i came.
Rzboiul de esut cu cartele perforate, primul sistem de conducere automat cu
evenimente discrete, a fost inventat de Joseph-Marie Charles Jacquard n 1800.
George Boole reprezint logica sub form matematic n 1847.
n 1903 Nicola Tesla, un iugoslav care lucra pentru Thomas Edison, a patentat
circuitele logice electrice, numite pori sau comutatoare.
Alan Turing a publicat n 1936 un articol n care descria maina Turing.
Studii intensive asupra automatelor finite, uneori cunoscute sub numele de maini
secveniale, au fost efectuate n anii 1950.
Carl Adam Petri a elaborat modelul sau pentru sistemele discrete n 1962.
ntre anii 1970 i 1980 au aprut sistemele de conducere cu microcalculatoare, cu
automate programabile i sistemele de conducere distribuite
15
.

14
Memorarea poate fi realizat prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
15
Primul sistem a fost elaborat de firma Honeywell
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
13
1.3. Sisteme cu conducere manual
Cele mai simple sisteme cu conducere automat reproduc modul de conducere
manual. Vom prezenta un exemplu simplu i pentru descrierea acestuia vom folosi
principalele concepte folosite la sistemele automate: schema tehnologic cu echipamentul de
automatizare, schema bloc i algoritmul de conducere.
1.3.1. Schema tehnologic.
S considerm un sistem de nclzire a apei menajere dintr-o cldire. Reprezentarea
obiectelor componente se face cu ajutorul unui desen simplificat numit schem tehnologic,
ca n Fig. 1.2. n acest caz instalaia este compus din mai multe obiecte tehnice: pompa P,
rezervorul, rezistorul de nclzire R, termometrul Z, rigla M1 de msur a nivelului, contactul
S1 de alimentare al rezistorului i robinetele V1 i V2. Ele formeaz un sistem deoarece
interacioneaz ntr-un anumit scop: obinerea apei calde.
Fig. 1.2a Schema tehnologic a sistemului (instalaiei) de nclzire a apei menajere.
In instalaie exist procese de natur fizic diferit: hidraulic, termic, electric i
mecanic. Din aceast cauz la proiectarea instalaiei se definesc sisteme separate, mai simple
dect cel din Fig. 1.2. De exemplu, sistemul termic poate cuprinde numai trei obiecte:
rezistorul de nclzire, termometrul i rezervorul.

1.3.2. Schema bloc
Instalaia din Fig. 1.2 este condus manual. Operatorul observ temperatura z i
nivelul y al apei i acioneaz butonul de nclzire S1 i robinetul V1 pentru a obine valorile
dorite. Din punctul de vedere al conducerii instalaiei toate amnuntele din Fig. 1.2 nu sunt
necesare. Se renun la ele i se definete un sistem de conducere manual sub forma unei
scheme bloc ca n Fig. 1.3. Sistemul are n cazul acesta o singur component denumit bloc.
Acesta este o cutie neagr
16
care ascunde amnuntele din Fig. 1.2 i pune n eviden numai
intrrile i ieirile sistemului. Dac se poate considera c fiecare intrare influeneaz numai o

16
Black box.
V2
E
S1
V1
P
m
R
z
i
y
M1
3
2
1
0
r
p
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
14
singur ieire
17
atunci se poate defini o schem bloc pentru sistemul de conducere a nivelului
prezentat n Fig. 1.4 cu o singur intrare m i o singur ieire y. Se observ n aceasta c
blocul se refer numai la procesul hidraulic de umplere al instalaiei i nu cuprinde toate
componentele sistemului din Fig. 1.2 care include i nclzirea apei. Schema tehnologic
corespunztoare este prezentat n Fig. 1.5. Sistemele cu o intrare i o ieire
18
vor fi singurele
care vor fi luate n considerare n continuate
Fig. 1.3 Schema bloc a sistemului de conducere manual pentru instalaia de nclzire.


17
In realitate fiecare intrare influeneaz ambele ieiri. De exemplu debitul m influeneaz ntr-o
oarecare msur i temperatura z, nu numai nivelul y.
18
SISO Single Input Single Output
Bloc
(cutie neagra)
m
i
y
z
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
15
1.3.3. Algoritmul de conducere manual
Conducerea manual a procesului de umplere din instalaia din Fig. 1.5 se face in
modul urmtor. Operatorul observ pe rigla M1 valoarea actual y i valorile dorite (referine)
m (valoarea minim) i M (valoarea maxim) a nivelului n rezervor. Pentru situaia din Fig.
1.5 se obine y=3, m=1, i M=3. Operatorul face cteva comparaii logice i n funcie de
rezultatele obinute execut cteva aciuni. n cuvinte obinuite comportarea operatorului este
urmtoarea: dac nivelul este mai mare dect nivelul maxim M nchide robinetul V1 iar dac
nivelul este mai mic dect nivelul minim m deschide robinetul V1. Robinetul V1 este normal
nchis. Deschiderea lui se face cu ajutorul electromagnetului S1 prin acionarea contactului
u
19
.

Fig. 1.4 Schema bloc a sistemului de conducere manual a nivelului din instalaia de
nclzire.
Fig. 1.5 Schema tehnologic a sistemului pentru reglarea manual a nivelului.


19
Regulator manual.
Proces
m y
V2
P
m
y
M1
S1
u
3
2
1
0
min
Max
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
16
1.4. Semnale
Legtura dintre elementele componente ale sistemelor de conducere automate se face
prin intermediul semnalelor.
1.4.1. Semnale discrete logice
Semnalele discrete logice au numai dou valori: adevrat (valoarea logic 1) i fals
(valoarea logic 0) i pot fi realizate fizic n diferite variante, de exemplu cu ajutorul
contactelor i releelor care au dou stri: acionat i neacionat
1.4.2. Semnale continue
Semnalele continue au o variaie continu n timp de tip periodic, impuls sau aleatoriu.
Semnalul treapt unitar, semnalul ramp unitar sau semnalul sinusoidal sunt semnale de tip
continuu
1.4.3. Semnale discrete eantionate
Sistemele de conducere cu calculatoare folosesc semnale eantionate n timp cu o
perioada constant.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
17
1.5. Sisteme cu automate cu contacte i relee
Operaiile efectuate de operatorul din Fig. 1.5 sunt n esen urmtoarele:
1) Msurarea nivelului,
2) Realizarea algoritmului de conducere,
3) Execuia comenzii.

Lista 1.1 Algoritmul pentru reglarea manual.

1.5.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare
Instalaia n care nivelul rezervorului este reglat automat este prezentat cu ajutorul
schemei tehnologice din Fig. 1.6. Msurarea nivelului este realizat de un traductor format
dintr-un plutitor i un contact normal nchis cu memorare mecanic. Atunci cnd nivelul
crete i palpatorul a acioneaz contactul i l deschide. Motorul pompei se oprete. Dac
nivelul scade destul de mult palpatorul b acioneaz contactul i l nchide. Atunci cnd
nivelul se afl ntre aceste dou poziii automatul memoreaz ultima valoare (acionat,
neacionat) a contactului. Contasctul comand elemetul de execuie format din motorul
electric M i pompa.
Instalaiile automatizate sunt reprezentate simplificat cu ajutorul schemei tehnologice
cu echipamentul de automatizare. Un exemplu de schem tehnologic cu echipamentul de
automatizare este prezentat n din Fig. 1.7.
Aparatele sunt prezentate n schema tehnologic cu echipamentul de automatizare din
Fig. 1.7 sub forma unor cercuri numerotate de la 1 la 3. Tipul fiecrui aparat este specificat
deasupra numrului aparatului sub forma unui grup de dou litere
20
. Prima liter este L i

20
STAS 6755-81.
Se aplic una dintre regulile:
Regula 1: Dac (y>Max)=Adevrat, atunci (k=acionat)=Fals, adic se
las nchis robinetul V1.
Regula 2: Daca (y>min)=Fals, atunci (k=acionat)=Adevrat, adic se
deschide robinetul V1.
Regula 3: Daca (y>min) I NU(y>Max)=Adevrat, atunci se repet aciunea
precedent. Pentru a putea face aceasta se memoreaz de
fiecare dat valoarea variabilei logice (k=acionat) i deci se tie care a
fost ultima aciune de deschidere sau nchidere a robinetului V1.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
18
indic faptul c toate aparatele sunt destinate conducerii nivelului (n englez level)
21
. A doua
i a treia liter indic funciunea aparatului. Aparatul 1 are litera T care indic funcia de
transmisie la distan, aparatul 2 are litera K, adic este o staie de comand cu contacte i
relee i litera A pentru funciunea de semnalizare, iar aparatul 3 este un element de execuie
deoarece are litera Z n poziia a doua
22
. Cercurile cu o linie orizontal indic aparate montate
n camera de comand, de exemplu cel cu numrul 3, iar cercurile fr linie orizontal
desemneaz aparate montate pe instalaie, cum este traductorul de nivel cu numrul 1, Fig.
1.7. Distana dintre locurile n care sunt montate aparatele 1 i 2 poate fi mare, nedepind
ns 1000 metri.
1.5.2. Schema bloc
O alt form de prezentare a sistemului automat din Fig. 1.7 este schema bloc din Fig.
1.9. Dac blocurile din schema tehnologic prezentate sub form de cercuri reprezint aparate
distincte constructiv, dreptunghiurile din schema bloc colecteaz toate aparatele cu aceiai
funciune. De exemplu, amplificatorul 3 i electromagnetul S1 din schema tehnologic sunt
prezentate sub forma unui singur bloc n Fig. 1.9: elementul de execuie. Operatorul din
schema bloc introduce referina sistemului automat, adic valorile dorite pentru nivelul
maxim i nivelul minim.
Fig. 1.6 Schema tehnologic pentru reglarea automat anivelului folosind drept element de
executie o pomp.


21
Alte litere frecvent ntrebuinate sunt urmtoarele: B-flacr, E-tensiune electric, F-debit, H-
acionare manual, K-timp sau program, L-nivel, M-umiditate, O-semnificaie la alegere, P-presiune, Q-
cantitate, S-vitez sau frecven, T-temperatur, W-greutate sau for, Z-poziie.
22
Alte semnificaii ale literei din poziia a doua care indic funciunea aparatului sunt: A-alarm, C-
reglare, E-element primar al traductorului, I-indicare, L-lamp pilot, N-semnificaie la alegere, R-nregistrare, Z-
element de execuie.
V2
y
Plutitor
r
m
M
230 V
a
b
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
19
1.5.3. Schema desfurat electric
Inginerul automatist trebuie s proiecteze automatul 2 din Fig. 1.7. O pies important
a proiectului este schema desfurat electric cu contacte i relee. O variant simplificat
este prezentat n Fig. 1.8. Schema are forma unei scri
23
culcate n care treptele reprezint
circuite numerotate i conectate ntre barele de alimentare cu tensiune electric. De exemplu
n circuitul 10 se gsete bobina releului K i contactul normal nchis a. Diagrama de contacte
a releului desenat sub numrul circuitului arat c acesta are dou contacte normal deschise,
unul situat n circuitul 20 iar altul n circuitul 30
24
. In circuitul 30 al schemei apare contactorul
K1. Acesta este un releu de for, cu rol de amplificare a curentului furnizat de automat astfel
nct acesta s aib o valoare suficient de mare pentru acionarea electromagnetului S1 din
circuitul 40. Semnalizarea umplerii rezervorului este fcut de lampa H1 din circuitul 50.

Fig. 1.7 Schema tehnologic cu echipamentul de automatizarea a sistemului cu automat cu
contacte i relee pentru reglarea nivelului si element de executie pompa.
1.5.4. Algoritmul automatului
n orice prezentare tehnic a unui sistem automat trebuie s se indice algoritmul de
conducere. Exist foarte multe moduri n care poate fi condus o instalaie. Din motive
practice se prefer de cele mai multe ori cteva variante de algoritm clasice. n cazul de fa,
algoritmul prezentat n Lista 1.1 pentru conducerea manual i aplicat i la conducerea
automat este de tip automat secvenial bipoziional
25
, sau prescurtat tip 2P. Potrivit acestui
algoritm instalaia automat se gsete numai n dou poziii
26
: umplere sau golire.
Conductorul manual sau automat basculeaz sistemul ntre aceste poziii astfel nct nivelul
s se menin ntre limitele min i Max.
1.5.5. Simularea funcionrii automatului.

23
Ladder network, n englez.
24
Detalii privind ntocmirea schemelor desfurate electrice n IEC 1082-1 (decembrie 1982), STAS
7070-74 i manualele de proiectare a instalaiilor de automatizare.
25
Mai exact bipoziional cu histerezis de lime 2h = Max - min.
26
Stri.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
20
Descrierea funcionrii sistemului automat poate fi fcut n multe feluri, dintre care
menionm: cu ajutorul formulelor, a programelor pe calculator sau prin cuvinte cu ajutorul
unei simulri intuitive n imaginaie
27
. Ultima variant este preferat tehnicienilor de
ntreinere a automatelor cu contacte i relee. S exemplificm aceast metod de simulare
pentru sistemul automat descris de Fig. 1.7 i Fig. 1.8.
Simularea pornete cu sistemul avnd condiii iniiale zero, adic rezervorul este gol i
toat instalaia nu este alimentat cu energie electric.
Se alimenteaz instalaia cu energie electric. Pompa P pornete i traductorul,
automatul i elementul de execuie intr n funciune.
Traductorul msoar nivelul n rezervor. El are doi electrozi montai la nivelul min i
nivelul Max, Fig. 1.7. n momentul n care apa acoper electrodul min apare un curent ntre
acesta i fundul rezervorului
28
care acioneaz contactul a. Asemntor, atunci cnd apa
acoper electrodul Max se acioneaz contactul b.
n situaia existent la nceputul simulrii pompa abia a pornit, nivelul y este mai mic
dect m i nici un contact a sau b nu este acionat.
Automatul primete semnalele a i b sub form de contacte i n funcie de valoarea lor
trimite o comand elementului de execuie. n situaia iniial nici un contact nu este acionat
i n schema din Fig. 1.8 se petrec mai multe aciuni. De la borna +24V a tensiunii de
alimentare circul un curent prin circuitul 10 deoarece contactul a, normal nchis, nu este
acionat
29
. Releul K i acioneaz toate contactele sale situate, conform diagramei de
contacte, n circuitele, 20, 30 i 50.
Contactorul K1 acioneaz i lampa H1 se aprinde semnaliznd umplerea rezervorului.
Contactul lui K1 din circuitul 40 se acioneaz, deci fiind normal deschis se nchide i
electromagnetul S1 intr n funciune deschiznd robinetul V1. Rezervorul ncepe s se umple
i nivelul crete. La un moment dat apa acoper electrodul min al traductorului, deci y>min, i
contactul a este acionat. Fiind normal nchis contactul a se deschide.


27
Din pcate aceast metod nu mai este util n cazul sistemelor automate mai complicate descrise n
continuare. n aceste cazuri sistemul este descris cu ajutorul funciilor de transfer sau a programelor de simulare
pe calculator.
28
Rezervorul este metalic, altfel se monteaz un electrod suplimentar la fundul su.
29
Traseul curentului este urmtorul: borna +24V, contactul a, bobina releului K, borna 24V.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
21

Fig. 1.8 Schema desfurat electric simplificat pentru automatul 2, elementul de execuie
3 i electromagnetul S1 din Fig. 1.7.
Apare o nou situaie pentru automat pe care acest trebuie s o interpreteze. Circuitul
10 prin care a fost atras releul K se ntrerupe datorit deschiderii contactului a. Cu toate
acestea releul K rmne acionat prin circuitul 20 datorit faptului c contactul k este nchis.
Ne reamintim c acest contact a fost nchis la pornirea instalaiei cnd releul K s-a atras prin
circuitul 10. Acum, cnd acest circuit s-a ntrerupt contactul k din circuitul 20 menine releul
atras. Tehnicienii numesc acest contact de automeninere. Observm c releul i menine
singur starea precedent cu ajutorul contactului su de automeninere. Deoarece K rmne
atras nu se schimb nimic din funcionarea instalaiei i nivelul crete n continuare.
La depirea nivelului maxim Max se acioneaz contactul b care fiind normal nchis
n circuitul 20 se deschide. n aceast situaie releul K este nu mai este acionat deoarece
ambele circuite 10 20 sunt ntrerupte. n consecin K1 i S1 nu mai sunt acionate i
robinetul V1 este nchis iar lampa H1 nu mai lumineaz. Nivelul ncepe s scad.
La un moment dat nivelul scade sub valoarea maxim Max i contactul b nu mai este
acionat. n circuitul 20 contactul b revine n poziia de normal nchis, dar releul K nu este
acionat deoarece contactul su k din acelai circuit este deschis memornd situaia sa
anterioar. Robinetul V1 rmne n continuare nchis i nivelul continu s scad.
K1
a
k
b
k
K
10 20
30
20
Automat Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
50
40
H1
k
Electromagnet Semnalizator
50
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
22
Fig. 1.9 Schema bloc a sistemului cu automat cu contacte i relee din Fig. 1.7

Micorarea nivelului sub valoarea min dat de poziia electrodului traductorului de
nivel conduce la neacionarea contactului a, normal nchis, i reconstituirea circuitului 10 de
alimentare a bobinei releului K. Ca urmare K1 i S1 sunt acionate iar robinetul V1 este
deschis i lampa H1 lumineaz. Ciclul de funcionare se reia.
Fig. 1.10 Variant a sistemului automat din Fig. 1.7.

Aceasta este simularea n imaginaie a funcionrii sistemului din Fig. 1.7 pentru
reglarea automat a nivelului. Dei este intuitiv i simplu de efectuat aceast simulare nu ia
n considerare toate situaiile posibile n funcionarea instalaiei. S presupunem, de exemplu,
c se oprete alimentarea cu energie electric a instalaiei datorit unei avarii. Nivelul apei n
rezervor este cuprins ntre valoarea min i Max a poziiei electrozilor traductorului. n aceast
situaie, la funcionarea normal sistemul i menine prin contactul de memorare k, circuitul
20 Fig. 1.8, starea anterioar de funcionare. Cu alte cuvinte, dac robinetul era deschis
rmne deschis iar dac era nchis rmne nchis. n aceast stare de avarie robinetul V1 este
ntotdeauna nchis i rezervorul se golete pn cnd nivelul scade sub valoarea m a
electrodului traductorului de nivel. Din acest moment se reia ciclul normal de funcionare.

Automat
Traductor
a
b
k
y
y
Max
min
m
Proces
El ement
executi e
V2
P
m
S1
LKA
2
y
LT
1
Max
min
V1
a
b
LZ
3
k
k1
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
23
1.5.6. Structura sistemului automat.
Instalaia din Fig. 1.7 este automatizat spre deosebire de instalaia din Fig. 1.5 care
este condus manual. Un sistem automat este caracterizat prin prezena memoriei sau a
legturi inverse (feedback, reacie)
30
. In felul acesta el evolueaz n timp fr a mai fi
necesar intervenia omului. Pentru automatul cu contacte i releu din Fig. 1.8 memorarea
strii precedente a instalaiei este realizat cu ajutorul contactului de automeninere k care
reprezint tot o legtur invers de la ieirea releului la intrarea sa. Legtura invers din Fig.
1.7 urmeaz urmtorul drum: ieirea y (nivelul msurat n metrii) a procesului reglat automat
din instalaie, aparatul 1 (traductorul), aparatul 2 (automatul), aparatul 3 (elementul de
execuie), electromagnetul S1, robinetul V1 i intrarea u (debitul msurat n m
3
/h) a
procesului. Ea poate fi observat mai bine n schema bloc a sistemului automat din Fig. 1.9.
n limbaj ingineresc legtura invers este caracterizat prin existena unei bucle. Aparatele
care fac parte dintr-o bucl se disting uor n schema tehnologic deoarece au simbolul de
identificare cu aceiai prim liter. De exemplu, n Fig. 1.7 exist o bucl de reglare a
nivelului iar simbolul celor trei aparate ncepe cu litera L.
1.5.7. Conducerea de la distan
O alt caracteristic important a sistemelor automate, neobligatorie dar frecvent
ntlnit, o constitue conducerea procesului de la o distan cuprins ntre civa metri i 1000
metri. i instalaia automat din Fig. 1.7 posed aceast caracteristic deoarece aparatele 1 i
3 sunt montate pe instalaie iar aparatul 2, automatul cu contacte i releu, este montat n
camera de comand
31
deoarece simbolul su are o bar orizontal.
1.5.8. Intrrile i ieirile automatului
Semnalele cu care aparatele de automatizare comunic ntre ele reprezint o
caracteristic foarte important. Natura lor fizic i tipul lor influeneaz rapiditatea
sistemului automat, distana de la care se poate face conducerea sistemului i tipul aparatelor
de automatizare folosite. Din Fig. 1.8 i Fig. 1.9 rezult c intrrile i ieirile automatului sunt
semnale de tip contact. Distana la care pot fi transmise aceste semnale este de ordinul zecilor
de metrii.


30
Termenul de feedback reprezint denumirea englez a legturii inverse specifice sistemelor automate
i este folosit deseori ca atare i n limba romn. Termenul de reacie pentru legtura invers este inspirat din
limba francez i este folosit mai ales n electronic.
31
Faptul c este montat n camera de comand rezult din prezena unei linii ntre simbolul i numrul
su.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
24
1.5.9. Tehnologia de realizare a automatului
Modul n care este implementat automatul influeneaz puternic multe caracteristici
tehnice i economice ale sistemului automat. Automatul din Fig. 1.8 este realizat cu contacte
i releu. Aceast tehnologie a fost i nc mai este foarte rspndit la realizarea sistemelor
automate mici i ieftine. Exista o mare experien n domeniul acestei tehnologii, acumulat
pe parcursul zecilor de ani de folosin. Sistemele automate realizate cu ajutorul ei sunt
robuste, ieftine, pot funciona n medii ostile, sunt puin sensibile la perturbaii, pot fi realizate
ntr-un numr mare de variante care s se adapteze la procese foarte diferite i pot fi
ntreinute uor de un personal cu o calificare nu prea nalt. De exemplu, automatul din figura
Fig. 1.8 se poate adapta foarte uor la o alt schem tehnologic, prezentat n Fig. 1.10, n
care elementul de execuie este un robinet acionat de un electromagnet.
1.5.10. Referina i eroarea maxim
Se poate defini o valoare medie a nivelului numit referin:

(1.1)
i eroarea maxim
(1.2)

sau eroarea maxim procentual

(1.3)

2
min +
=
Max
w
2
min
max

=
Max
e
min
min
max
+

=
Max
Max
w
e
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
25
1.5.11. Perioada de oscilaiei
O alt performan a sistemului automat o constitue perioada T
0
de umplere i golire a
rezervorului. Evident, cu ct eroarea e este mai mic cu att valoarea y a nivelului este mai
constant i mai apropiat de referina w, dar manevrele de umplere-golire sunt mai repetate,
adic T
0
este mic. n multe situaii se alege eroarea e astfel nct T
0
> 10 minute.
1.5.12. Semnalizarea
n afar de meninerea constant a nivelului n rezervor
32
automatele semnalizeaz
operatorului i apariia diferitor evenimente dorite i nedorite n funcionarea instalaiei. n
acest exemplu simplu se semnalizeaz aciunea de umplere a rezervorului prin intermediul
lmpii H1 din circuitul 50 al schemei din Fig. 1.8.
1.5.13. Rolul operatorului
n sfrit, se observ ca la sistemele cu automat cu contacte i releu din Fig. 1.7 i Fig.
1.10 operatorul este totui prezent. Rolul su s-a redus ns numai la fixarea nivelelor de
referin Max i min. Din pcate schimbarea nivelului de referin const n montarea
electrozilor traductorului pe rezervor la distane diferite i deci conducerea instalaiei de la
distan nu este posibil n totalitate. Aceasta este o deficien major a instalaiei care
folosete pentru reglarea nivelului un automat cu contacte i releu.
1.6. Sisteme cu automate programabile
Automatul cu contacte i releu din Fig. 1.7 i Fig. 1.8 poate fi nlocuit foarte uor, fr
ca funcionarea i performanele s se modifice, cu un AP Automat Programabil
33
.
1.6.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare
n noua schem tehnologic cu echipamentul de automatizare din Fig. 1.11 automatul
programabil logic apare reprezentat sub forma unui hexagon. Schimbarea pare minor, n
realitate blocul cu numrul 2 nu mai cuprinde un releu i cteva contacte ca n Fig. 1.7, ci un
adevrat microcalculator specializat pentru operarea cu variabile logice. Spre deosebire de
calculatoarele tip PC automatele programabile sunt proiectate i construite s funcioneze
sigur ntr-un mediu ostil, plin de perturbaii. Din aceast cauz automatele programabile
logice sunt relativ scumpe.

32
n acest caz nivelul este meninut ntre dou limite Max i min.
33
In englez PLC Programmable Logic Controller.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
26
Fig. 1.11 Sistem cu automat programabil logic.

Din aceast cauz se consider c este rentabil s nlocuieti cu un APL un automat
cu contacte i relee numai dac acest conine mai multe relee
34
.
1.6.2. Schema desfurat electric
Schema desfurat electric simplificat a sistemului
35
cu APL este prezentat n Fig.
1.12. Fa de varianta cu contacte i releu din Fig. 1.8 modificrile sunt minime i sunt
efectuate numai din motive constructive. Astfel APL are intrri i ieiri pentru semnale tip
contact. Deci la ieirea sa apare un singur contact. Dar acest semnal trebuie s acioneze att
amplificatorul de putere format din contactorul K1 de la circuitul 30, ct i lampa de
semnalizare H1 din circuitul 50. Exist mai multe soluii. Se poate folosi un releu intermediar
cu singura funciune de multiplicator de contacte. Acesta ar transforma contactul k din
circuitul 20 n alte dou contacte care ar pute fi folosite n circuitele 30 i 50. O alt soluie ar
consta n folosirea a dou variabile de ieire a APL care iau ntotdeauna aceiai valoare logic
egal cu k. n sfrit, se poate semnaliza, aa cum s-a fcut n Fig. 1.12, acionarea
contactorului K1 care comand electromagnetul S1 i care la rndul su deschide robinetul de
umplere a rezervorului.
Automatele programabile logice sunt folosite pe scar larg n prezent, n special n
industrie i instalaiile pentru cldiri mari. Unele sisteme de protecie mpotriva incendiilor,
sau a furtului sunt de fapt tot automate programabile logice specializate.








34
Automatul din Fig. 1.8 conine numai un releu i este evident c nu este avantajoas nlocuirea lui cu
un APL.
35
Instalaiei.
V2
P
m
S1
y
LT
1
Max u
V1
a
b
LZ
3
min
LKA
2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
27



Fig. 1.12 Schema desfurat electric simplificat pentru un sistem cu automat
programabil logic
1.6.3. Programul
Algoritmul unui sistem cu APL este prezentat sub form de program. Proiectarea
automatului programabil logic const n acest caz, ntr-o mare msur, n elaborarea
programului APL. Aceast proiectare poate fi asistat de calculator care elaboreaz automat
programul pe baza schemei desfurate electice echivalente bazate pe contacte i relee. n
cazul nostru trebuie s se introduc, eventual sub form grafic, schema format din circuitele
10 i 20 din Fig. 1.8.

K1
a b
k
20
Automat
Programabil Logic
Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
40
H1
k1
Electromagnet Semnalizator
50
50
30
APL
k
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
28
1.7. Sisteme ncorporate
Sistemele ncorporate
36
sunt sisteme informatice particulare n care modelele de tip
automat sau procesor de semnal, implementate n diferite variante, sunt ncapsulate ntr-un
produs mai mare pe care l controleaz. Spre deosebire de sistemele informatice generale care
pot fi programate de catre utilizator n scopuri foarte variate, sistemele ncorporate realizeaz
numai una sau cteva sarcini predefinite i fixe. n felul acesta ele pot fi optimizate n faza de
proiectare dup diferite criterii, de exemplu costul i energia consumat. n mod frecvent
sistemele ncorporate sunt sisteme de timp real, adic impun limite clare, care nu pot fi
depite, asupra duratei operaiilor. Exemple de sisteme ncorporate sunt telefoanele mobile,
MP3 playerele, electrocasnicele, controlerele de trafic sau controlerele din automobilele
moderne. Cel mai frecvent model al sistemelor ncorporate este automatul finit.

Fig. 1.13 Aplicaii ale sistemelor ncorporate
Sistemele ncorporate pot fi implementate n diferite variante. Lista urmtoare prezint
variantele n ordinea cresctoare a eficienei consumului de energie. Flexibilitatea sistemelor
ncorporate crete n ordine invers.
1. Procesoare cu destinaie general
2. Microcontrolere

36
Embedded systems
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
29
3. Procesoare pentru prelucrarea numeric a semnalelor (DSP digital signal
processors)
4. Hardware programabil
5. Matrici de porti programabile (FPGA field-programmable gate arrays)
6. Circuite integrate pentru aplicaii specifice (ASIC application-specific
integrated circuits)

1.7.1. Automate finite implementate cu dispozitive logice programabile

Fig. 1.14 Schema bloc a unui automat Mealy asincron programabil

Fig. 1.15 Schema bloc a unui automat Mealy sincron programabil





Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
30



Fig. 1.16 Automat Mealy sincron programabil pentru pornirea unui motor cu prioritate la
oprire

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
31
1.7.2. Automate finite implementate cu microcontrolere

Fig. 1.17 Automat finit, implementat cu un microcontroler PIC 12F675, pentru aprinderea
secvenial a opt ledurii









Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
32
2. Sisteme logice combinaionale - SLC
Funcionarea multor dispozitive i echipamente tehnice poate fi descris aproximativ
cu ajutorul unor variabile binare, numite bii, care pot lua numai dou valori: {acionat,
neacionat}, {0, 1}, {oprit, pornit}, {stins, aprins}, etc. Cu aceste variabile se pot realiza
diferite operaii asemntoare cu cele din logica propoziional, algebra boolean binar sau
algebra prilor unei mulimi, dup cum se vede n Tab. 2.1. n lucrrile consacrate sistemelor
de conducere automat se folosete o terminologie i o notaie mprumutat din aceste algebre
i din logic. n plus se adaug unii termeni folosii n tehnica circuitelor logice electronice
integrate i tehnica calculatoarelor electronice. Sistemele logice combinaionale nu sunt
sisteme automate deoarece nu au feedback sau memorare. Ele stau ns la baza sistemelor
automate la care elementul de conducere este de tip automat.
Tab. 2.1 Comparaie ntre diferite algebre
Algebra prilor unei mulimi Algebra booleana binar Logica propoziional

Partea A a mulimii E x {0, 1} Enun {fals, adevarat}
Intersecie () nmulire booleana (.) Conector de coordonare (SI)
notat ()
Reuniune (U) Adunare booleana (+) Conector de coordonare (SAU)
notat (V)
Complementare ( ) Complementare ( ) Conector de modificare (NU) sau
negare notat ( )

Modelul funcional al unui sistem logic combinaional simplu este prezentat n Fig.
2.1. Se disting intrrile a i b, ieirea y i relaia logic dintre ele f.


Fig. 2.1 Schema bloc a unui sistem logic combinaional

a
b
y y=f(a,b)
Sistem logic combinational
SLC
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
33
Se disting urmtoarele probleme care trebuiesc rezolvate n legtur cu sistemele
logice combinaionale.
Analiza.
Se cunosc intrrile a, b i relaia logic f i se dorete determinarea ieirii y.

(2.1)

Pentru cunoaterea relaiei logice f se aplic metoda analitic
37
care const n
descompunerea SLC n subsisteme ct mai simple i stabilirea legturilor dintre aceste
subsisteme. n cazul SLC implementate cu contacte i relee aceste subsisteme sunt de tipul I,
SAU, NU. Dac SLC este realizat cu ajutorul circuitelor electronice integrate n afar de
subsistemele menionate mai sunt i altele, de exemplu circuitele I-NU, SAU-NU, SAU-
EXCLUSIV, etc.
Dac se cunosc elementele componente ale SLC i structura
38
sa, rezult imediat
relaia logic f.
Exist mai multe metode pentru rezolvarea problemei analizei. n primul rnd se poate
calcula ieirea direct folosind metodele algebrei booleene. Alt metod const n determinarea
ieirilor componentelor SLC, combinarea lor conform structurii i urmrirea n continuare a
modului cum se propag semnalele de la intrarea SLC la ieirea sa.
Sinteza.
Se cunosc intrrile a, b i ieirea y i se determin relaia logic f care la rndul ei
permite determinarea sistemului logic combinaional. Sinteza este una dintre metodele
inginereti de proiectare pe lng metoda exemplelor tip, metoda ncearc i verific i altele.

(2.2)

Testarea.
Se cunosc relaia logic f i ieirea dorit y i se determin intrrile necesare a i b.

(2.3)
Aceast problem trebuie rezolvat atunci cnd dorim s tim dac sistemul este
defect, unde se gsete defeciunea i care este tipul ei.



37
Aplicarea acestei metode se numete analiz
38
Relaiile dintre elemente.
y f b a , ,
f y b a , ,
b a y f , ,
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
34
2.1. Coduri
Unele echipamente i instalaii au o funcionare care poate fi descris printr-un numr
finit de stri. De exemplu, un motor reversibil poate fi oprit, se poate roti n sens direct sau n
sens direct, un ascensor se poate afla lu unul dintre cele 12 etaje ale cldirii. Pentru acestea se
folosete o codificare binar cu ajutorul mai multor bii. Dac avem n bii putem codifica N
stri cu ajutorul codului binar natural
(2.4)
De exemplu cele trei stri ale motorului reversibil pot fi codificate folosind un cod
binar natura format din doi bii k1 i k2 care poate caracteriza, conform formulei (2.4),
maximum patru stri. O codificare posibil, nu singura, este prezentat n
Tab. 2.2. Codul binar natural cu patru bii este dat n Tab. 2.3 iar codul binar
distributiv cu patru bii n Tab. 2.4. Se observ cd codul distributiv este mai intuitiv dar are
posibiliti de codificare mult mai mici.

Tab. 2.2 Codificarea cu doi bii a i b a strilor unui motor reversibil
Starea motorului a b
oprit 0 0
rotire direct 0 1
rotire invers 1 0
- 1 1


n
N 2 =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
35
Tab. 2.3 Codul binar natural cu patru bii
a b c d
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1

Tab. 2.4 Codul binar distributiv sau 1 din n
a b c d
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0




Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
36
2.2. Analiza sistemelor logice combinaionale
Sistemele logice combinaionale SLC sunt formate dintr-o mulime de elemente,
relaii i scopuri. Sistemele se numesc combinaionale deoarece n funcionarea lor nu
intervine variabila timp. Conteaz numai combinaia (structura) elementelor. Fr
considerarea timpului aceste sisteme nu pot avea memorie i deci nu pot realiza operaii
automate, fr intervenia omului Elementele SLC pot fi caracterizate prin variabile binare
care pot avea dou valori {0,1}. Relaiile dintre elemente sunt de tip I, SAU, NU iar scopul
acestor sisteme l constitue prelucrarea informaiei. Sistemele logice combinaionale au drept
model teoretic o algebr boolean i n continuare ne vom folosi de rezultatele obinute de
acest model i de terminologia specific, Tab. 2.1. Elementele SLC sunt de natur
electromecanic, electronic, hidraulic, etc. n continuare vom studia SLC formate din
contacte i relee. Variabilele binare ataate contactelor vor fi notate cu litere mici iar cele care
caracterizeaz funcionarea bobinelor, lmpilor, motoarelor, etc sunt notate cu litere mari.


Fig. 2.2 Schema desfurat electric a unui SLC de semnalizare tip I

a
K
10
Si stem l ogi c combi nati onal
ti p SI
Lampa de semnal i zare
+24V
H
k
20
b
20
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
37
2.2.1. Sistem logic combinaional tip I
n Fig. 2.2 se prezint un sistem logic combinaional care are drept scop prelucrarea
informaiei pentru semnalizare. Lampa H se aprinde numai dac butoanele a I b sunt
acionate. Butonul este un contact normal deschis acionat manual. Dac este neacionat prin
el nu trece curent electric i variabila care l caracterizeaz are valoarea 0. Atunci cnd este
acionat prin el trece curent i variabila are valoarea 1. Bobina releului K are i ea dou valori:
1 atunci cnd prin ea trece curent i 0 atunci cnd prin ea nu trece curent electric. Valoarea ei
este o funcie de tip I de valorile contactelor i poate fi determinat analiznd schema din
Fig. 2.2. Prin analiz nelegem c se cunoate SLC i valorile semnalelor de intrare a i b i
se determin teoretic, experimental sau prin simulare valorile semnalului de ieire K. Pentru
SLC cu contacte i relee este foarte uor s simulm n imaginaie funcionarea sistemului
pentru toate valorile posibile ale semnalelor de intrare i s trecem valorile obinute pentru
semnalul de ieire ntr-un tabel de adevr cum este Tab. 2.5. Valorile contactelor a i b pot fi
trecute n orice ordine, important este s fie toate valorile posibile. Pentru a nu omite vre-o
valoare vom folosi codul binar natural cu doi bii. Acesta are 2
n
valori, n care n este numrul
de bii. n cazul de fa avem doi bii a i b i numrul de valori ale codului este patru. n
primul rnd al Tab. 2.5 contactele au valoarea 0 adic sunt neacionate. Prin ele nu poate s
treac curent electric i deci i curentul care trece prin bobina releului este nul. Deci rezultatul
simulrii indic valoarea 0 pentru variabila K care este trecut n ultima coloan. Se
procedeaz asemntor pentru toate situaiile n care unul sau altul dintre butoane sunt
acionate.

Tab. 2.5 Tabel de adevr cu rezultatele analizei SLC tip I
a b K
0 0 ?.0
0 1 ?.0
1 0 ?.0
1 1 ?.1

Releul electromagnetic are, ntr-o prim aproximare n care nu intervine timpul,
urmtoarea relaie dintre mrimea sa de intrare, starea K a bobinei i mrimea sa de ieire,
contactul normal deschis k:
(2.5)
Aceast relaie spune c dac trece curentul prin bobin i deci releul este acionat
atunci contactul su normal deschis este tot acionat. Considernd Tab. 2.5 i (2.5) se poare
definii relaia logic de tip I ntre contactele de intrare a i b ale SLC i contactul su de
ieire k.
(2.6)
K k =
b a k =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
38
Conform Tab. 2.1 aceast operaie mai este numit i nmulire boolean iar operatorul
punct nu este specificat adeseori.
Funcia logic I corespunde structurii de conectare n serie a contactelor.
ntre lampa de semnalizare din Fig. 2.2 caracterizat prin variabila H i contactul
releului k exist relaia H=k adic lampa H este aprins atunci cnd contactul k este acionat i
considernd (2.6) se stabilete relaia logic a SLC de semnalizare prin acionarea manual a
butoanelor: H=a.b.
2.2.2. Sistem logic combinaional tip SAU
Contactele legate n paralel formeaz un sistem logic combinaional de tip SAU. Un
exemplu cu dou contacte este prezentat n Fig. 2.3. Analiznd acest sistem prin simulare n
imaginaie ntr-un mod asemntor ca i n cazul SLC tip I se obine tabelul de adevrTab.
2.6. Lampa H este acionat (aprins) numai dac sunt acionate butoanele a SAU b.
Fig. 2.3 Schema desfurat electric pentru un SLC de semnalizare tip SAU

a
K
10
Si stem l ogi c combi nati onal
ti p SAU
Lampa de semnal i zare
+24V
H
k
30
b
30
20
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
39
Tab. 2.6 Tabelul de adevr cu rezultatele SLC tip SAU
a b K
0 0 ?.0
0 1 ?.1
1 0 ?.1
1 1 ?.1

Relaia logic ntre contactele de intrare a i b ale sistemului i ieirea sa k tip contact
este:
(2.7)
2.2.3. Sistem logic combinaional tip NU
Sistemul logic combinaional tip NU are un singur contact ca n Fig. 2.4. Rezultatul
analizei prin simulare este prezentat n Tab. 2.7.

Fig. 2.4 Schema desfurat electric pentru SLC de semnalizare tip NU

Dioda din circuitul 10 nu face parte dintre elementele SLC. Reamintim c acestea sunt
caracterizate prin dou stri. Aceasta este doar o aproximare. n realitate trecerea de la o stare
b a k + =
a
K
20
Si stem l ogi c combi nati onal
ti p NU
Lampa de semnal i zare
+24V
H
k
30
30
V
Di oda de
protecti e
10
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
40
la alta nu se face brusc ci n cadrul unui proces tranzitoriu care poate avea efecte nedorite.
Acesta este cazul sarcinii inductive formate din bovina releului din circuitul 20. La
deschiderea contactului a are loc un fenomen de autoinducie care produce o tensiune foarte
mare care se opune tensiunii de alimentare. aceast tensiune provoac scntei la contactul a
care produc parazii i deterioreaz contactul.
Tab. 2.7 Tabelul de adevr cu rezultatele analizei SLC tip NU
a K
0 ?.1
1 ?.0

Relaia logic intrare ieire cu semnale de tip contact este:
(2.8)
2.2.4. Relaii logice caracteristice sistemelor logice combinaionale
Deoarece modelul teoretic al unui sistem logic combinaional este o algebr boolean
ntre elementele sale componente exist urmtoarele relaii logice care pot fi verificate prin
simulare.
Comutativitate
(2.9)
Asociativitate
(2.10)
Distributivitate
(2.11)
Absorbie
(2.12)
Idempoten
(2.13)
Dubl negaie

(2.14)
Teorema lui De Morgan
(2.15)
Terul exclus
(2.16)
Relaii cu constante logice
a k =
a b b a ba ab + = + =
c b a c b a c ab bc a + + = + + = ) ( ) ( ) ( ) (
) )( ( ) ( c a b a bc a ac ab c b a + + = + + = +
a b a a a ab a = + = + ) (
a a a a aa = + =
a a =
b a b a b a ab = + + =
0 1 = = + a a a a
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
41
(2.17)
(2.18)
(2.19)
2.3. Sinteza sistemelor logice combinaionale
Sinteza determinat de (2.2) este una dintre metodele de proiectare ale sistemelor
logice combinaionale.
2.3.1. Metoda formei disjunctive canonice
S considerm sistemul logic combinaional pentru aprinderea unei lmpi de la
capetele unui coridor, Fig. 2.5.

Fig. 2.5 Schema tehnologic pentru aprinderea unei lmpi de la capetele unui coridor
Semnalele de intrare n SLC sunt variabilele binare ataate butoanelor a i b cu
memorie mecanic iar semnalul de ieire este variabila binar ataat lmpii H. Modul dorit
de funcionare a SLC este prezentat n Tab. 2.8. Dac omul nu se gsete n coridor i
butoanele a, b nu sunt apsate, Fig. 2.5, atunci lampa H este stins, situaie specificat n
prima linie a tabelului de adevr Tab. 2.8.

a a a = + = 0 0 0
1 1 1 = + = a a a
1 0 0 1 = =
b a
H
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
42
Tab. 2.8 Tabelul de adevr pentru SLC tip SAU-EXCLUSIV
a b H=f(a,b)
0 0 f(0,0)=0
0 1 f(0,1)=1
1 0 f(1,0)=1
1 1 f(1,1)=0

La intrarea n coridor omul acioneaz butonul a cu memorie mecanic. Lampa H
trebuie s se aprind, caz prezentat n linia trei a Tab. 2.8. Omul avanseaz pe coridor dar
butonul a rmne acionat deoarece a memorat impulsul de acionare. La captul coridorului
omul acioneaz prin apsare butonul b care rmne n aceast stare deoarece are memorie.
Lampa se stinge. Situaia este specificat n linia patru tabelului de adevr Tab. 2.8. La
ntoarcere situaia se repet. La nceput ambele butoane sunt apsate i lampa stins (linia
patra) La intrarea n coridor se acioneaz butonul b. Acesta fiind n starea de memorare a
acionrii precedente este apsat. Prin noua acionare nu mai este apsat iar lampa trebuie s
se aprind, situaie reflectat n linia a doua a Tab. 2.8. n continuare valorile se repet.
Cunoatem acum intrrile i ieirea dar nu tim funcia logic f care le leag. Pentru a
o afla presupunem c relaia logic este de forma:
(2.20)
n care u i v sunt dou funcii logice numai de variabila b.
Dar variabila a poate lua numai dou valori, 0 sau 1. S examinm cele dou cazuri pe
rnd.
(2.21)
(2.22)
Deci (2.20) devine:
(2.23)
Repetnd procedeul pentru f(1,b) i f(0,b) se obine forma disjunctiv canonic a
relaiei logice:

(2.24)

Se observ c coeficienii variabilelor a i b sunt tocmai valorile lui H din Tab. 2.8.
nlocuind se obine:
(2.25)
a v ua b a f H + = = ) , (
v v u b f H a = + = = = 1 0 ) , 0 ( 0
u v u b f H a = + = = = 0 1 ) , 1 ( 1
a b f a b f b a f H ) , 0 ( ) , 1 ( ) , ( + = =
ab f b a f b a f b a f b a f H ) 1 , 1 ( ) 0 , 1 ( ) 1 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) , ( + + + = =
b a b a H + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
43
Aceast relaie poate fi implementat foarte uor dac se ine seama c funcia SAU
nseamn conectarea butoanelor n paralel, funcia I nseamn conectarea butoanelor n serie,
iar funcia NU se realizeaz cu un buton avnd contactul normal nchis. Proiectarea SLC
trebuie s in seama ns i de alte considerente, nu numai relaia logic ntre intrri i ieiri.
Dac, de exemplu, se dorete ca curentul prin butoane s fie mult mai mic dect curentul de
sarcin al lmpii atunci se folosete un releu intermediar i de obine schema din Fig. 2.6.
Analiza acestui SLC arat c este format din dou subsisteme. Primul este format din bobina
releului i butoanele din circuitele 10 i 20 iar relaia logic dintre intrri i ieiri (2.26)) este
de tipul (2.25)) realiznd funcia tip SAU-EXCLUSIV. Al doilea subsistem este format din
lampa i contactul k al releului care se gsesc n circuitul 30. Relaia logic a acestui
subsistem este (2.27)) care adugat la relaia fizic (2.28) permite realizarea relaiei dorite
(2.25) dup eliminarea variabilelor intermediare k i K.
(2.26)
(2.27)
(2.28)

Fig. 2.6 Schema desfurat electric a sistemului logic combinaional pentru
aprinderea unei lmpi de la capetele unui coridor


a
K
10
Si stem l ogi c combi nati onal
ti p SAU - EXCLUSIV
Lampa de semnal i zare
+24V
H
k
30
b
30
20
a
b
b a b a K + =
k H =
K k =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
44
2.3.2. Metoda diagramei Karnaugh
Sinteza sistemelor logice combinaionale prin metoda formei disjunctive canonice
conduce, n general, la relaii logice complexe atunci cnd numrul variabilelor de intrare este
mare. Acest fapt poate fi ilustrat de exemplul SLC de semnalizare a majoritii cu caietul de
sarcini n Tab. 2.9. Lampa de semnalizare H se aprinde atunci cnd majoritatea butoanelor
sunt acionate. Atunci cnd avem trei butoane de intrare majoritate este format de dou dintre
ele.
Tab. 2.9 Tabelul de adevr al SLC de semnalizare a majoritii
a b c H=f(a,b,c)
0 0 0 f(0,0,0)=0
0 0 1 f(0,0,1)=0
0 1 0 f(0,1,0)=0
0 1 1 f(0,1,1)=1
1 0 0 f(1,0,0)=0
1 0 1 f(1,0,1)=1
1 1 0 f(1,1,0)=1
1 1 1 f(1,1,1)=1

Forma disjunctiv canonic a relaiei logice dintre intrrile i ieirea SLC caracterizat
de Tab. 2.9 este de tipul (2.24)) cu deosebirea c de data aceasta exist trei semnale de intrare.

(2.29)
Implementarea aceste relaii cu contacte i relee necesit 12 butoane dintre care trei
sunt prevzute cu contacte normal nchise.

Fig. 2.7 Diagrama Karnaugh pentru SLC de semnalizare a majoritii
01 11 00 10
0
1
b a
c
0
0 1
0 1
1
0
1
H
abc c ab c b a bc a H + + + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
45
In relaia (2.29) se poate da factor comun variabila a i se obine o form simplificat:
(2.30)
Implementarea acestei relaii necesit numai 10 contacte. Alte operaii caracteristice
algebrei booleene ar putea produce simplificri mai importante. Exist ns o alternativ care
conduce la simplificarea maxim posibil. Aceasta este metoda diagramei Karnaugh
prezentat n Fig. 2.6. Diagrama Karnaugh nu este nimic altceva dect tabelul de adevr altfel
scris. Capul de tabel al diagramei Karnaugh este scris n cod Gray la care trecerea de la o
valoare la alta se face prin modificarea unui singur bit. Odat ce tabelul de adevr a fost
rescris sub forma diagramei Karnaugh se realizeaz urmtoarele etape pentru obinerea
relaiei logice.
Gruparea celulelor. Toate celulele diagramei Karnaugh care conin valoarea logic 1 se
grupeaz dup urmtoarele reguli.
R1- O grupare poate conine un numr N de celule care conin valoarea 1 care este
egal cu N=2
n
, n care n = 0,1,2,3,4,5Practic o grupare va conine 1, 2, 4, 8, 16 celule. Se
observ c o grupare poate avea o singur celul. Gruprile se numeroteaz aa cum s-a
procedat n Fig. 2.6.
R2 Gruprile trebuie s fie ct mai mari i ct mai puine.
R3 Toate celulele dintr-o grupare trebuie s aib cte o latur comun, nu un nod
comun. Din aceast cauz gruprile au forma unor dreptunghiuri sau ptrate i nu a unei stele
R4 O celul poate s fac parte din mai multe grupri.
R5 Suprafaa n care se gsesc celulele diagramei Karnaugh ar laturile opuse lipite.
n felul acesta se pot face grupri cu celulele de grani sau celulele situate la coluri.
Relaia logic cu variabile ondulate. Pentru fiecare grupare se scrie produsul variabilelor
ondulate. Aceste produse se adun pentru a obine variabila de ieire. Pentru Fig. 2.6 se
obine:

(2.31)
Calculul variabilelor ondulate. S considerm o variabil ondulat oarecare, s zicem .
Pentru gruparea considerat se observ ce valori are variabila neondulat a pentru fiecare
dintre celulele gruprii. Exist trei cazuri. n primul rnd este posibil ca variabila
neondulat s aib pentru toate celulele gruprii valoarea unu. Atunci variabila ondulat
este egal cu variabila neondulat.

(2.32)
Asemntor

(2.33)

] [ bc c b c b a bc a H + + + =
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
c b a c b a c b a H + + =
a a a = =
~
1
a a a = =
~
0
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
46
Dac pentru o grupare variabila neondulat are pentru unele celule valoarea unu i
pentru alte celule valoarea zero atunci variabila ondulat este o constant logic egal cu unu:

(2.34)
Aplicnd aceste reguli la diagrama Karnaugh din Fig. 2.6 se obine relaia logic
dorit:
(2.35)
Dac se d factor comun o variabil, de exemplu a, se obine o nou simplificare:

(2.36)

Fig. 2.8 Schema desfurat electric pentru SLC cu majoritate
Implementarea relaiei logice (2.36) folosind un releu intermediar pentru a obine
cureni mici prin contacte este prezentat n Fig. 2.8. n acest exemplu folosirea metodei de
sintez a diagramei Karnaugh a permis simplificarea schemei, comparativ cu cea obinuta la
metoda formei disjunctive canonice, de la 12 la 5 contacte.
Exemplul precedent a artat c sinteza SLC necesit cunoaterea tuturor intrrilor i
ieirilor corespunztoare. n practic multe valori ale intrrilor nu pot apare din motive
1 ] 0 [ ] 1 [
~
= = = a a a
a
K
10
Si stem l ogi c combi nati onal
ti p maj ori tate
Lampa de semnal i zare
+24V
H
k
40
b
40
20
c c b
30
bc ac ab H + + =
bc c b a H + + = ) (
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
47
tehnologice sau ieirile pentru ele sunt indiferente. Chiar dac am tii toate valorile intrrilor
nu este posibil prelucrarea lor practic deoarece numrul lor crete exponenial cu numrul
semnalelor de intrare. Pentru n semnale de intrare avem N=2
n
valori ale semnalelor de ieire.
O manier de a depi aceste dificulti este prezentat n exemplul urmtor.
Fig. 2.9 Diagrama Karnaugh a SLC pentru semnalizarea suprasarcinii
Se dorete sinteza unui sistem logic combinaional care s semnalizeze apariia
suprasarcinii unui generator de 100 kW. Sarcina generatorului este format din cinci motoare:
motorul a de 51 kW, motorul b de 40 de kW, motorul c de 20 kW, motorul d de 20 kW i
motorul e de 10 kW. Motoarele b i c nu funcioneaz niciodat simultan din motive
tehnologice. Sistemul avnd cinci semnale logice de intrare a,b,c,d i e, numrul valorilor
posibile este de 2
5
=32. Putem evita considerarea tuturor acestor valori dac descompunem
sistemul format din cele cinci motoare n dou subsisteme: motorul a i grupul motoarelor
b,c,d,e. Se observ c suprasarcina, adic consumul mai mare de 100kW, apare numai dac
motorul a funcioneaz I al doilea subsistem consum mai mult de 50 kW.
Deci lampa de semnalizare H se aprinde dac:
(2.37)
S notm cu t condiia ca al doilea subsistem s consume mai mult de 50 kW.
Diagrama Karnaugh pentru variabila de ieire t a subsistemului format din cele patru motoare
este prezentat n Fig. 2.9. Relaia logic corespunztoare este:
(2.38)
Considernd (2.37) rezult relaia logic pentru ieirea SLC format din lampa H.


(2.39)
01
11
00 10
c b
e d
t
00
01
11
10
0
0 0
0 0
0 0 0
1
1
1
1
cde d e b cde d b e b e d c b e d c b e d c b t + + = + + = + + = ) ( 1 1 1 11
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
t a H =
] ) ( [ cde d e b a at H + + = =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
48
Dac se dorete semnalizarea funcionrii normale a generatorului electric, fr
suprasarcin, atunci lampa H1 se va aprinde atunci cnd NU se aprinde H. Din (2.37) se
obine:
(2.40)
Diagrama Karnaugh pentru complementul lui t se obine din Fig. 2.9 n care se iau
toate valorile negate ca n Fig. 2.10.

Fig. 2.10 Diagrama Karnaugh a SLC de semnalizare a funcionrii fr suprasarcin a
generatorului
Dup ce se fac gruprile i se calculeaz variabilele ondulate se obin e relaia:

(2.41)
Din (2.40) rezult condiia de aprindere a lmpii H1 la funcionarea normal a
generatorului:
(2.42)
Relaia (2.41) se poate obine i din (2.38) dac se aplic teorema lui De Morgan i se
consider relaia (2.18).
(2.43)
(2.44)

01
11
00 10
c b
e d
t
00
01
11
10
1
1 1
1 1
1 1 1
0
0
0
0
t a t a H H + = = = 1
e b d b e d c b t + + + =
) ( ) ( 1 b e d e c b a t a H + + + + = + =
) )( )( ( ) )( )( ( e d c d b e b cde bd be cde bd be t + + + + = = + + =
e b d b e d c b e d c d e b e d b b t + + + = + + + + + = ) )( (
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
49
2.4. Testarea sistemelor logice combinaionale
Problema testrii a fost definit de (2.3). Dac dorim s testm SLC din Fig. 2.11
trebuie s cunoatem o valoare a ieirii. n cazul de fa dorim ca lampa s fie aprins, deci
Z=1. Pentru a testa dac SLC aprinde corect lampa este nevoie s tim care sunt semnalele de
intrare pentru care lampa este aprins. Aceasta se rezolv uor dac cunoatem relaia logic
dintre intrri i ieire. Deoarece de obicei se cunoate schema desfurat electric, ca n Fig.
2.11, se face mai nti o analiz SLC din care rezult (2.45).

Fig. 2.11 Sistem logic combinaional supus testrii

(2.45)
Cu ajutorul relaiei logice intrri ieire se determin tabelul de adevr prezentat n
Tab. 2.10. Din acesta se constat care sunt intrrile pentru care ieirea are valoarea unu, adic
lampa este aprins. Acestea sunt

(2.46)


c
H
10
Si stem l ogi c combi nati onal Lampa de semnal i zare
+24V
Z
h
30
b
40
20
G
c
a
g
40
30
) ( c a c bc c a h g Z + = + = + =
) 1 , 0 , 0 ( ) , , ( = c b a
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
50
(2.47)

(2.48)

Tab. 2.10 Tabelul de adevr pentru SLC din Fig. 2.11 care este testat
a b c Z
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1

Relaiile (2.46), (2.47) i (2.48) spun c sistemul logic combinaional din Fig. 2.11
poate fi testat dac este defect prin apsarea butonului a sau apsarea simultan a lui a i b sau
apsarea simultan a tuturor celor trei butoane a,b,c. Aceast metod de testare pune n
eviden faptul c a aprut o defeciune atunci cnd lampa nu se aprinde, dar nu ofer nici o
indicaie asupra locului unde a aprut defeciunea.
Examinnd manevra (2.46) se constat c la apsarea butonului c lampa Z se aprinde
prin intermediul releului G. Dac lampa nu se aprinde nseamn c releul este stricat i am
localiyat defeciunea n circuitul cu numrul 10. n mod asemntor rezult c dac lampa Z
nu se aprinde la apsarea tuturor celor trei butoane releul H din circuitul 20 este defect.
Semnalul de intrare (2.29) nu permite localizarea defeciunii deoarece lampa se poate aprinde
sau prin releul G sau prin releul H. Dac unul dintre relee este defectat lampa tot se prind prin
intermediul celuilalt releu i defeciunea nu este pus n eviden.
La sistemele logice combinaionale realizate cu contacte i relee tipurile cele mai
frecvente de defeciuni l constitue scurtcircuitele la mas sau la borna de alimentare care
conduc la nepenirea unor relee pe valoarea acionat sau valoarea neacionat. Depistarea
tipului de defect se poate face cu ajutorul relaiilor logice difereniale.

) 1 , 1 , 0 ( ) , , ( = c b a
) 1 , 1 , 1 ( ) , , ( = c b a
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
51
2.5. Implementarea SLC cu circuite electronice integrate
Funciile logice pot fi implementate cu ajutorul circuitelor logice integrate.
Simbolurile acestor circuite sunt prezentate n Fig. 2.12. Un exemplu de implementare l
prezint filtrul logic pentru ascensor.Ieirea filtrului ia valoarea 1 atunci cnd greutatea G din
cabina ascensorului se gsete ntre anumite limite. Pentru aceasta n cabin se monteaz trei
traductori de greutate a, b i c a cror ieiri iau urmtoarele valori:
- a = 1 dac G > 0 kg
- b = 1 dac G 100 kg
- c = 1 dac G 800 kg
trbuie s funcioneze numai atunci cnd cabina este goal, adic G = 0 kg, sau atunci
cnd greutatea G este cuprins ntre 100 i 800 kg. Tabelul de adevr este prezentat n Tab.
2.11 iar diagrama Karnaugh n Fig. 2.13.

Fig. 2.12 Simbolurile funciilor logice implementate cu circuite electronice integrate.
Tab. 2.11
a b c y
0 0 0 1
0 0 1 -
0 1 0 -
0 1 1 -
1 0 0 0
1 0 1 -
1 1 0 1
1 1 1 0
SI
a
b
y
SAU
a
b
y
NU
a y
SI-NU
a
b
y
SAU-NU
a
b
y
SAUEXCLUSIV
a
b
y
COMPARATOR
a
b
y
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
52
c b a y + =
Fig. 2.13 Diagrama Karnaugh pentru filtrul logic al ascensorului
Se fac gruprile i rezult funcia logic:

(3.49)

(3.50)
Schema corespunztoare este prezentat n Fig. 2.14

Fig. 2.14 Filtrul logic al ascensorului implementat cu circuite I-SAU-NU.
Relaia (3.50) i i se poate aplica teorema lui De Morgan:

(3.51)
Dac se mai neag odat se
obine:

(3.52)
Aceast relaie poate fi implementat numai cu circuite I-NU ca n Fig. 2.26.


b
y
a
c
01 11 00 10
0
1
b a
c
1
- -
- 1
0
0
-
y
~ ~ ~ ~ ~ ~
c b a c b a y + =
( ) c b a c b a y = + = .
( ) c b a y =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
53
2.6. Implementarea SLC cu circuite integrate pe scar medie i mare

SI programabil


Fig. 2.15 Circuitul I programabil
SAU programabil



Fig. 2.16 Circuiutul SAU programabil

2.6.1. Codificatorul
Codificatorul este un dispozitiv care transform un cod distributiv (1 din n) ntr-un cod
binar natural. Codificatorul se implementeaz pe un nivel SAU, adic operaia de codificare
este o funcie logic SAU.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
54
2.6.2. Decodificatorul
Decodificatorul primete la intrare informaii n cod binar natural i furnizeaz la
ieire semnale n codul 1 din n. Implementarea decodificatorului se realizeaz la nivel I,
adic operaia de decodificare este o operaie logic I.
2.6.3. Multiplexorul i demultiplexorul
Multiplexorul are un nivel de implementare I i un nivel SAU. Decdi multiplexorul
poate implementa orice funcie disjunctiv canonic. Un multiplexor cu N intrari poate
implementa tabele de adevar cu N intrari si o iesire

Fig. 2.17 Multiplexor i demultiplexor electromecanice


Fig. 2.18 Multiplexor i demultiplexor electronice



Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
55






Fig. 2.19 Implementarea SLC pentru banda rulant cu ajutorul unui multiplexor

2.6.4. Demultiplexorul
Structura i funcionarea demultiplexorului este identic cu cea a codificatorului.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
56
2.6.5. Memoria numai cu citire ROM
Circuitul ROM (Read Only Memory), la fel ca i multiplexorul, prezint nivelele i i
SAU, deci poate implementa orice funcie logic exprimat prin forma sa canonic
disjunctiv. Ins spre deosebire de multiplexor nivelul SAU este programabil i poate fi un
circuit cu ieiri multiple, adic poate genera un cuvnt de date.


Fig. 2.20 Circuit ROM
Circul ROM - detalii de implementare:
Logica SI cablata, logica SAU programabila
Avantaje:
- proiect cu o structura regulata
- proiectarea poate fi complet automatizata
- Logica de decodificare partajata
- Genereaza toate produsele
- Pot implementa tabele de adevar cu un numar oarecare de iesiri
- Usor de specificat
- Plan (layout) regulat
Dezavantaje:
- Tranzistoarele trage sus sunt active, ceea ce implica cosum static de putere
- Trasee lungi de metal, cu capacitati mari
- Viteza de lucru relativ mica.
- Utilizare ineficienta a spatiului/timpului
Terminologie:
- Intrarille circuitului ROM: adrese
- Iesirile decodificatorului: linii de cuvint
- Iesirile selectorului: linii de bit

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
57
2.6.6. Memoria PROM, EPROM i EEPROM


Fig. 2.21 Circuitul ROM

Fig. 2.22 Circuitul PROM


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
58


2.6.7. Matricea logic programabil PLA
Circuitul PLA (Programmable Logic Array -Tablou Logic Programabil). In cazul in
care termenii I ai decodificatorului din ROM ar putea fi programabili, ca si termenii SAU, s-
ar putea folosi o serie de metode de minimizare in scopul reducerii dimensiunilor tabloului
ROM. Se obtine un dispozitiv universal.

Fig. 2.23 Convertor din cod binar natrural n cod Graz
3 3
d g =
2 3 2
d d g + =
1 2 1 2 1
d d d d g + =
0 1 0 1 0
d d d d g + =










Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
59
Fig. 2.24 Matricea logic programabil PLA
2.6.8. Matricea logic programabil PAL
PAL (Programmable Array Logic Tablouri ProgramabileLogice) O alta abordare a
proiectarii logice structurate o constituie PAL-urile. Aceste dispozitive au fost in voga in anii
80 intrucat au inlocuit cu succes portile TTL si au contribuit la lansarea microprocesoarelor.
Actualmente sunt depasite. PAL-urile au un decodificator programabil (planul AND) si o
logica de slectie fixa.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
60

Fig. 2.25 Matricea logic programabil PAL


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
61
2.7. Aspecte constructive ale sistemelor logice combinaionale
Un sistem logic combinaional poate fi realizat constructiv (implementat) n mai multe
variante:
- SLC electric cu contacte i relee,
- SLC electronic cu circuite integrate I, SAU, NU sau circuite programabile,
- SLC electronic cu automat programabil logic APL,
- SLC electronic cu microcalculator de proces,
- SLC hidraulic,
- SLC pneumatic.

Fig. 2.26 Filtrul logic al ascensorului implementat cu circuite I-NU
2.7.1. Construcia releului electromagnetic
Releul este un echipament electromecanic a crui construcie este reprezentat
schematic n Fig. 2.27 i Fig. 2.28. El este format dintr-o bobin (1), o armtur (2) mobil
legat de resortul elastic (3) i dou contacte (4).
Atunci cnd prin bobin trece curent releul este acionat i armtura sa este atras
trcnd de pe borna superioar a contactului pe borna sa inferioar. Contactul (4) este un
contact comutator. Releele pot fi dotate constructiv n afar de contacte comutatoare i cu
contacte normal nchise sau normal deschise
39
. n situaia n care curentul nu mai trece prin
bobin resortul comut armtura pe borna superioar a contactului.
Din motive constructive
40
folosirea releelor i contactelor ndeplinesc, n general,
urmtoarele condiii:

39
n Fig. 2.27 armtura i borna superioar formeaz un contact normal nchis, iar armtura i borna
inferioar formeaz un contact normal deschis. Se observ c contactul comutator este format dintr-un contact
normal deschis i unul normal nchis. Adeseori contactele comutatoare ale releelor ndeplinesc numai funcia de
contact normal deschis sau contact normal nchis.
40
Prin motive constructive neleg o gam larga de situaii legate de tehnologie, fiabilitate, siguran n
funcionare, protecia omului i a aparatelor i simplitatea exploatrii.
a
y
b
c
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
62
- O born a bobinei se leag ntotdeauna la aceiai born comun a sursei de
alimentare.
- La cealalt born a sursei de alimentare se leag, pe ct posibil, contactele
normal nchise cu funcie de protecie.
- La o born a bobinei sau contactului se leag ntotdeauna nu mai mult de dou
fire.
- n paralel pe bobin se monteaz un dispozitiv de antiparazitare care stinge
scnteile ce apar la deschiderea contactelor releului.
n cadrul unui sistem logic combinaional releul poate ndeplinii mai multe funciuni,
realizarea lui constructiv dobndind caracteristici specifice.
Fig. 2.27 Principiul de funcionare al unui releu

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
63
Fig. 2.28 Construcia unui releu pentru automatizare

2.7.2. Elemente reale ale sistemelor logice combinaionale
Elementele SLC sunt aproximate prin modele teoretice ideale care au numai dou
stri. n realitate lucrurile nu stau aa. De exemplu contactele sunt considerate drept elemente
care las s treac sau ntrerup total curentul electric. Contactul real are ns o rezisten
electric cu o valoare cuprins ntre 0,01 i 10 . Valorile mari ale rezistenei de contact sunt
atinse dup o funcionare mai ndelungat i conduc, n cazul unor cureni mari, la cderi de
tensiune importante care pericliteaz acionarea releului. Acest fenomen limiteaz numrul
contactelor conectate n serie, fenomen care nu este luat n considerare de modelul teoretic
sub form de algebr boolean al sistemelor logice combinaionale.
Caracteristica static de acionare a releului nu este nici ea simpl. Forma ei este de tip
histerezis i trebuie luat n considerare la proiectarea sistemelor logice combinaionale.
La deschiderea contactelor se produc scntei care produc perturbaii pentru aparatura
electronic i calculatoare i conduc la deteriorarea mai rapid a contactelor. Eliminarea
acestui fenomen se numete deparazitare i se face prin conectarea n paralel cu bobinele
releelor a unor dispozitive.
Pentru releele alimentate n curen continuu se monteaz diode conectate invers care nu
conduc n mod normal dar scurtcircuiteaz tensiunile electromotoare induse la deschiderea
contactelor.
Pentru releele alimentate n curent alternativ se folosesc varistoare sau circuite RC


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
64
2.7.3. Hazardul combinaional.
Implementarea relaiei logice (3.16) este prezentat n Fig. 2.29. Se observ uor c
indiferent dac contactul a este acionat sau nu este acionat lampa H nu este aprins
niciodat. n realitate cele dou contacte, unul normal deschis i altul normal nchis, ale
butonului a nu pot fi acionate simultan. Dac contactul normal deschis este acionat naintea
contactului normal nchis atunci lampa H se aprinde o fraciune de secund. Acest impuls de
scurt durat poate fi memorat de alte echipamente ale sistemului de conducere i poate
conduce n felul acesta la perturbri importante ale funcionrii sistemului. Deoarece
acionarea nesimultan ale celor dou contacte este aleatotie fenomenul se numete hazard
combinaional.
Fig. 2.29 Schema electric desfurat electric a unui SLC cu hazard combinaional

Relaia logic intrare ieire este
(2.49)
Cu toate acestea datorit acionrii aleatorii a contactelor este posibil ca primul contact
a s se acioneze mai repede i deci pentru o perioad scurt de timp k=1.
a
K
10
Lampa de
semnalizare
+24V
H
k
20
a
20
Sistem cu hazard
combinational
0 = = a a k
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
65
Un alt exemplu de hazard combinaional este prezentat n Fig. 2.30. Relaia logic
este:
(2.50)
Dac a=c=1 i d=0 atunci
relaia logic se reduce la:
(2.51)
i apare hazard combinaional deoarece k poate fi egal cu zero pentru o scurt perioad
de timp. n diagrama Karnaugh apariia hazardului combinaional este semnalat de faptul c
gruprile cu numrul 1 i 2 sunt disjuncte. Pentru eliminarea hazardului se poate introduce o
nou grupare, cu numrul 4, care unete gruprile 1 i 2 ca n Fig. 2.31.

Fig. 2.30 Un exemplu de depistare a hazardului combinaionalcu ajutorul gruprilor
disjuncte 1-3 i 3-2 din diagrama Karnaugh
Relaia logic devine:
(2.52)
n care nu mai apare hazard combinaional deoarece pentru a=c=0 i d=1 relaia se
reduce la
(2.53)
n mod asemntor se nltur hazardul combinaional care apare datorit faptului c
gruprile 1 i 3 sunt disjuncte. Gruparea 4 din Fig. 2.31 se extinde ca n Fig. 2.32 i relaia
logic devine
01
11
00 10
b a
d c
k
00
01
11
10
0
0
0 0
0 0
1
1
1
1 1
1
1 1
0 0
d bc b a c a k + + =
1 = + = b b k
d ac d bc b a c a k + + + =
1 1= + + = b b k
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
66
(2.54)

Fig. 2.31 nlturarea hazardului combinaional prin introducerea gruprii cu numrul 4 care
unete gruprile disjuncte 1 i 2.

Fig. 2.32 nlturarea hazardului combinaional care apare datorit faptului c gruprile 1 -3
i 2 -3 sunt disjuncte prin introducerea gruprii cu numrul 4.

01
11
00 10
b a
d c
k
00
01
11
10
0
0
0 0
0 0
1
1
1
1 1
1
1 1
0 0
01
11
00 10
b a
d c
k
00
01
11
10
0
0
0 0
0 0
1
1
1
1 1
1
1 1
0 0
d a d bc b a c a k + + + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
67
2.7.4. SLC pentru aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung
Implementarea practic a sistemelor logice combinaional presupune pe lng
respectarea funciunii logice i ndeplinirea altor condiii legate de pre, uurina realizrii i
ntreinerii, fiabilitate, scalabilitate i dispozitivele fizice folosite. Un exemplu l prezint
sistemul pentru aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung.

Fig. 2.33 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor comutatoare a) i
schema echivalent cu contacte b).
n paragraful 2.2.1 i figurile 2.5 i 2.6 se prezint sinteza SLC tip sau exclusiv cu
aplicaie la aprinderea lmpilor dintr-un coridor. Necesitatea comenzii lmpilor din mijlocul
coridorului a condus la apariia comutatorului n cruce c cu memorie mecanic din figura 2.33
a). La acionarea lui se conecteaz n cruce bornele 1 cu 4 i 3 cu 2. Se observ ca apsarea lui
c din figura 2.23 a) conduce la aprinderea s-au stingerea lmpilor indiferent de situaia
comutatoarelor de capt ale coridorului. n figura 2.33 b) apare schema echivalent cu
contacte normal nchise i normal deschise. Relaia logic pentru aceasta este de tip sau
exclusiv.

(2.55)

1 2 3
b
H
230 V
a
c
1
2
3
4
1 2 3
b
H
230 V
a
c
4
a) b)
| | | | | | | | b c a b c a b c a b c cb a b c b c a H = + = + + + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
68
Folosirea unui releu K bistabil cu memorie mecanic ca n figura 2.34 simplific i
ieftinete i mai mult instalaia. Mai mult ea se construiete, se ntreine i se dezvolt mai
uor.


Fig. 2.34 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor butoane n impuls i
releu bistabil cu memorie mecanic

Apsarea oricrui buton a,b sau c schimb starea releului K bistabil cu memorie
mecanic. Dac releul K este nlocuit cu un releu cu ntrziere la declanare se obine
cunoscutul automat de scar.


K
1 2
Sistem logic combinational
tip SAU - EXCLUSIV
Lampi din coridor
230 V
H
k
4
3
4
a b
c
5
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
69
2.8. Implementarea SLC cu automate programabile
Automatele programabile (AP) pot fi considerate microcalculatoare specializate care
funcioneaz n timp real, adic asigur o limit maxim pentru durata procesului de achiziie,
prelucrare i redare a informaiilor i execut programul ntr-o bucl permanent
41
.
Arhitectura tipic a unui AP este prezentat n Fig. 2.35. Se observ rolul important al
intrrilor/ieirilor logice i analogice si al posibilitilor de extensie.
Fig. 2.35 Schema bloc a unui automat programabil
Intr-un sistem de domotic, Fig. 2.36, pot exista la nivelul de management i nivelul
de automatizare calculatoare care nu ndeplinesc condiia de funcionare n timp real, de
exemplu diversele servere (web, baze de date, ftp, etc), gateway sau staii clieni. Sistemul lor
de programare este diferit de cel pentru AP.
Dei n Fig. 2.36 nu apar, aproximativ 20% dintre calculatoarele folosite n conducerea
automat n timp real nu sunt de tip AP, principala deosebire constnd n caracteristicile
software care permit o programare mai elastic. ntr-adevr, schema de funcionare pentru AP
const n scanarea intrrilor, executarea algoritmului de conducere, actualizarea ieirilor i
realizarea operaiilor de ntreinere. Proiectarea n aceast situaie este concentrat asupra
algoritmului de conducere deoarece ciclurile de intrare, ieire i ntreinere sunt ascunse.
Celelalte tipuri de calculatoare folosite n conducerea automat, numite PAC (Programmable
Automation Controller) ofer un acces mai profund la resursele hardware ale sistemului.
i din Fig. 2.36 se observ rolul important al intrrilor/ieirilor i comunicrii prin
magistrala (bus) de automatizare i magistralele de cmp. Automatele programabile pot juca
diferite roluri ntr-un sistem de domotic: interconectare direct I/E, Interconectare I/E prin
intermediul magistralei de cmp sau gateway ntre magistrale.

41
Polling real-time systems
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
70
Semnalele I/E logice i analogice sunt prelucrate n mod diferit, dup cum se observ
n Fig. 2.37 i din aceast cauz i metodele de proiectare sunt diferite. Eantionarea cu o
perioad constant este esenial att pentru semnalele analogice ct i pentru semnalele
logice. In continuare m voi referii numai la proiectarea sistemelor cu evenimente discrete
care folosesc AP.
Fig. 2.36 Schema bloc a unui sistem de domotic.
Proiectarea unui sistem de conducere cu AP are cel puin urmtoarele etape:
1. Identificarea procesului.
2. Stabilirea algoritmului de conducere i a performanelor necesare.
3. Programarea AP
4. Configurarea AP
Orice discuie privind proiectarea sistemelor de conducere cu automate programabile
nu poate fi fcut n afara standardelor IEC 61131 i IEC 61499. Standardul IEC 61131 are
urmtoarele seciuni:
- IEC 61131-1 Generaliti
- IEC 61131-2 Testare
- IEC 61131-3 Programare i tipuri de date
- IEC 61131-4 Ghidul utilizatorului
- IEC 61131-5 Comunicaii
- IEC 61131-7 Conducerea Fuzyy
Evoluia standardelor referitoare la AP este prezentat n tabelul urmtor:

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
71
Anul Standarde nationale Standardul international
1977
DIN 40 719-6 (scheme bloc)
GRAFCET (Frana)
IEC 848
1983
DIN 19239 PLC programming
Allen Bradley: limbaje de programare
pentru AP

1993 DIN EN 661131 Part 3 IEC 61131-3
1994 DIN EN 661131 Parts 1 and 2
1995 IEC 61131-4
2005
IEC 61499 Conducere
distribuita
O importan deosebit are standardul IEC 61131-3 care prevede urmtoarele modele
pentru programarea AP:
1. LD (Ladder Diagram) schem desfurat cu contacte i relee
2. FBD (Function Block Diagram) schema bloc
3. IL (Instruction List) program tip assembler
4. ST (Structured Text) program tip Pascal
5. SFC (Sequential Function Charts) grafcet
Fig. 2.37 Prelucrarea semnalelor logice i analogice.

Pentru programarea sistemelor de conducere distribuite cu AP s-a elaborat standardul
IEC 61499. Fig. 2.38 se prezint o schem tehnologic simpl pentru un sistem de conducere
distribuit format dintr-un PC, un AP, un regulator PID i un robinet de reglare, toate
interacionnd prin intermediul unei magistrale (bus). Un program sub form de FBD
conform IEC 61499 pentru acest sistem de conducere distribuit apare n aceiai figur. ntre
blocurile funcionale exist o legtur la nivelul fluxului de evenimente i la nivelul fluxului
de date. Fiecare bloc poate s aib diferite intrri i ieiri cum ar fi referina SP i ieirea AUT
pentru regulatorul PID. Blocul RESTART furnizeaz eveniment pentru execuia periodic a
celorlalte blocuri funcionale.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
72

Fig. 2.38 Un sistem de conducere distribuit i programul corespunztor tip FBD



Restart Timer
Citire
temp.
PID Robinet
100 ms 60 grade C
Termorezistenta Robinet reglare
PV PV OUT IN TM
evenimente
date
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
73
Schema desfurat electric a automatului implementat cu contacte i relee poate fi
transformat uor ntr-un program pentru APL n Fig. 2.39 i Fig. 2.41 se prezint
programarea funciilor i, SAU, NU sub form de schem desfurat (ladder diagram)
folosind simbolurile din standardele european i american.
Fig. 2.39 Programul APL pentru fubciile I, SAU, NU sub form de schem desfurat
(LD) conform standardului DIN/IEC
Schema desfurat electric a APL din Fig. 2.42 specific i configurarea
automatului, adic corespondena dintre semnalele de intrare / ieire i denumirile
corespunztoare ale bornelor APL.
Operaiunile logice de baz pe care le realizeaz un automat programabil sunt
prezentate pe scurt n continuare folosind schema bloc din Fig. 2.40.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
74
Fig. 2.40 Schema bloc a unui automat programabil logic
Un automat programabil logic are mai multe celule de memorie specializate, fiecare
dintre ele caracterizate printr-o adres
42
. Cteva tipuri de celule de memorie mai importante
sunt urmtoarele:
- Intrrile, de exemplu I1, I2 i I3. La aceste intrri se conecteaz dispozitive
care furnizeaz +24V pentru unu logic i zero voli pentru unu logic. La intrare
I3 este conectat un buton de oprire. El este normal nchis , astfel n ct ruperea
circuitului s echivaleze cu comanda oprit.
- Ieirile. n Fig. 2.40 apare numai ieirea Q1. Valoarea unu logic n celula de
ieire acioneaz un releu cu contactul k.
- Memoriile, n aceste celule, de exemplu M1, se memoreaz rezultatele
intermediare.
- Acumulatorul A. Exist un singur acumulator n care se realizeaz toate
operaiile logice. Un operand trebuie s se gseasc ntotdeauna n acumulator.
Rezultatul operaiei logice apare tot n acumulator.
Cteva instruciuni apar n Tab. 2.12. Dac dup operatorul instruciunii apare
modificatorul N atunci operandul x este negat. De exemplu, LDN x ncarc n acumulatorul A
valoarea negat a lui x. Cteva aplicaii ale instruciunilor n scurte secvene de program tip IL
i LD sunt prezentate n Tab 2.12.
Tab. 2.12 Lista instruciunilor principale a unui automat programabil logic i secvene tipice
de programare

42
Adresele sunt numerotate ncepnd cu zero n standardul IEC 61131-3 i la unele AP cum ar fi cele
produse de Moeller, sau ncepnd cu unu n cazul AP Trilogi.
I0 I2
Q1 M1 A
k
i a
24V
p
k
I1
10 20 30 40
40
Automat programabil logic Semnalizare
M
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
75
IEC
61131
Moeller Modificator
operand
Actiunea asupra operand x.
Acesta este negat daca apare
modificatorul N
LD x L x N Load x A
ST x = x N Store A x
AND x A x N A AND x A
OR x O x N A OR x A
S x S x Set x=1 if A=1
R x R x Reset x=0 if A=1
XOR x XO x A XOR x A

Nr. Program IL Program LD Relaia logica
1 L I1
A I2
= Q1
I1 I2 Q1
|------| |-------| |-----------( )---|

H=a.p
Elementul SI
2 L I1
O I2
= Q1
I1 Q1
|------| |----|-----------------( )---|
| I2 |
|------| |----|
H=a+p
Elementul SAU
3 LN I1
=Q1
I1 Q1
|------| / |---------------------( )---|

H=/a
Elementul NU cu
modificatorul N
4 L I1
A I2
=N Q1
I1 I2 M1
|------| |-------| |-----------( )---|
| M1 Q1 |
|------| / |---------------------( )--|

H=/(a.p)
Elementul SI-NU
5 L I1
O I2
=N Q1
I1 M1
|------| |----|-----------------( )---|
| I2 | |
|------| |----| |
| M1 Q1 |
|------| / |---------------------( )---|

H=/(a+p)
Elementul SAU-NU
6 L I1
A I3
= M1
L I2
AN I3
O M1
= Q1
I1 I3 Q1
|------| |----| |----|----------( )---|
| I2 I3 |
|------| |----| / |----|
H=a./o+p.o
Folosirea memoriei
tampon M
8 L I2
O Q1
A I3
=Q1
I3 I2 Q1
|------| |----|------| |---|---( )---|
| | Q1 | |
| |------| |---| |
H= /o.(p+k)
Auto-mentinere cu
prioritate la oprire.
Oprirea o nu este
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
76
negata pentru
sigurana la avarie
43

9 L I2
S Q1
L I1
R Q1
I2 SQ1
|------| |---------------------( )---|
| I1 RQ1 |
|------| |---------------------( )---|
Bistabil SR cu
prioritate la oprire
p = Set
a = Reset
10 L I1
R Q1
L I2
S Q1
I1 RQ1
|------| |---------------------( )---|
I2 SQ1
|------| |---------------------( )---|
Bistabil SR cu
prioritate la pornire
p = Set
a = Reset








43
Fail safety la intreruperea firului
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
77
Fig. 2.41 Programul APL pentru fubciile I, SAU, NU sub form de schem desfurat
(LD) conform standardului ANSI-CSA
Fig. 2.42 Schema desfurat electric pentru un APL cu specificarea intrrilor i ieirilor.

K1
a b
k
20
Automat
Programabil Logic
Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
40
H1
k1
Electromagnet Semnalizator
50
50
30
k
I01 I02
Q01
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
78
Exist trei tipuri constructive de automate programabile logice: micro, mini i rack
(Fig. 2.43)
Fig. 2.43 Tipuri constructive de automate programabile logice

Un APL micro este prezentat n Fig. 2.44 iar un APL mini n Fig. 2.45. Automatele
programabile logice sunt montate n tablouri, Fig. 2.46, alturi se sursele de alimentare,
releele i contactoarele necesare pentru amplificarea de putere a semnalelor i sistemele de
protecie, semnalizare i interfaare cu operatorul.




Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
79
Fig. 2.44 Platform experimental cu APL Moeller Eazy Relay 400


Fig. 2.45 Platform experimental cu APL Moeller PS3

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
80

Fig. 2.46 Exemplu de tablou de automatizare









Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
81
3. Sisteme cu evenimente discrete
Evenimentele discrete apar n mod frecvent la organizarea serviciilor oferite de cldiri
i locuine, n funcionarea instalaiilor, echipamentelor informatice i a atelierelor de
producie. Din aceast cauz sistemele cu evenimente discrete sunt foarte utile n luarea
deciziilor referitoare la diferite aspecte ale activitii inginereti, economice i organizatorice
legate de cldiri i locuine. Sistemele discrete logice sunt cazuri particulare, mai simple, de
sisteme cu evenimente discrete i sunt folosite intensiv la conducerea automat a instalaiilor
i echipamentelor din cldiri i locuine. Ele vor fi considerate drept o generalizare a
sistemelor logice combinaionale
44
SLC sau o particularizare a sistemelor cu evenimente
discrete
45
SED.
Trei modele importante folosite n analiza i sinteza sistemelor discrete logice sunt
reeaua Petri interpretat sigur, maina de stri i grafcetul.
Spre deosebire de sistemele logice combinaionale sistemele discrete logice au o
comportare dinamic, adic semnalele lor de intrare i ieire depind de timp, i au memorie
pentru c semnalele lor de ieire depind de starea precedent. Legtura dintre semnalele de
intrare i semnalele de ieire logice ale unui astfel de sistem este prezentat adeseori grafic
sub forma unei reele Petri
46
interpretate sigure, a unui graf de comand etap-tranziie
GrafCET
47
sau a unui grafic numit main de stri.
Sistemele discrete logice se deosebesc, n principal, de sistemele cu evenimente
discrete prin faptul c mrimile de intrare, ieire i stare sunt logice, adic pot avea numai
dou valori: 0 sau 1.

Fig. 3.1 Exemple de relaii intrare-ieire la un SLC i la un SDL
La sistemele logice combinaionale relaia intrare-ieire poate fi reprezentat sub
forma unui tabel de adevr sau a unei funcii logice, ca n Fig. 3.1 a).
La sistemele discrete logice aceiai relaie intrare ieire poate fi reprezentat ca n
Fig. 3.1 b) de un graf, o reea Petri interpretat sigur n acest exemplu, sau de un sistem de
funcii logice de timp.

44
Sisteme logice combinaionale generalizate prin introducerea unei reacii (feedback).
45
Sisteme cu evenimente discrete particularizate prin admiterea numai a valorilor logice pentru stri.
46
Concept elaborat de Carl Adam Petri n 1962 n Germania.
47
Concept elaborat de o comisie n 1979 n Frana.
M=0
M=1
M
p o
o
p
a
b
y y=a+b
Sistem discret logic SDL
Sistem logic combinational
SLC
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
82
Sistemele cu evenimente discrete pot realiza cteva operaii importante pentru
conducerea sistemelor
48
: secvenialitatea, paralelismul general, paralelismul conveier,
concurena, interblocarea i sincronismul.
Problemele sistemelor logice combinaionale, analiza, sinteza (proiectarea), testarea,
optimizarea i implementarea se regsesc i la sistemele cu evenimente discrete.
Analiza sistemelor discrete logice se face pornind de la faptul c acestea sunt cazuri
particulare ale sistemelor cu evenimente discrete. Se distinge analiza structural de analiza
comportamental a acestor sisteme.
In esen, proiectarea sistemelor discrete logice folosite n conducerea instalaiilor i
proceselor din cldiri se va baza pe proiectarea sistemelor logice combinaionale.
Implementarea modelelor stabilite pentru sistemele discrete logice este mai dificil
dect n cazul sistemelor logice combinaionale. Se va pune accentul pe implementarea cu
contacte i relee i implementarea cu automate programabile logice.
3.1. Modelarea sistemelor cu evenimente discrete
Sistemele discrete logice pot fi considerate drept cazuri particulare de sisteme cu
evenimente discrete i din aceast cauz vom studia, la nceput, cazul, mai general, al
modelrii sistemelor cu evenimente discrete.
Exist multe modele ale sistemelor cu evenimente discrete
49
. In domeniul sistemelor
cu conducere automat se folosesc drept modele foarte mult reelele Petri interpretate
sigure
50
care sunt nite cazuri mai simple, de reele Petri. Vom folosi acest tip de modele att
pentru sistemul automat
51
, n ntregul su, ct i pentru partea din sistemul automat care este
format din echipamentul de conducere.
In Fig. 3.2 se prezint reeaua Petri interpretat care modeleaz sub forma unui sistem
cu evenimente discrete SED funcionarea unei instalaii electrice format din trei resurse:
echipamentul de alimentare al motorului, echipamentul de alimentare al automatului
motorului i motorul electric. Intr-o prim aproximaie
52
se disting trei stri in funcionarea
acestui SED: nealimentat, alimentat i oprit, pornit. Strile sistemului sunt reprezentate n
reeaua Petri sub forma unor cercuri numite poziii sau locaii. Reeaua Petri din Fig. 3.2 are
trei poziii: P1, P2 i P3. Resursele unei stri a SED sunt reprezentate sub forma unor mrci
sau jetoane prezente n poziie. De exemplu, poziia P1 din exemplul considerat are dou
resurse: echipamentul de alimentare al automatului i echipamentul de alimentare i protecie
a motorului. O stare este activ dac dispune de resurse, adic exist mrci n interiorul
cercului care o reprezint. Dac starea este activ se execut aciunile care o interpreteaz i

48
Instalaiilor.
49
Dintre aceste modele menionm: limbajele naturale, limbaje formale, automate stochastice
temporizate, maini de stri, reele Petri i grafuri de evenimente, lanuri Markov, reele de cozi de ateptare,
diagrame ale fluxurilor de date, etc.
50
Se mai numesc reele Petri interpretate logice sau reele Petri interpretate binare..
51
Instalaia automatizat.
52
Pentru motoarele de putere pornite dup algoritmul stea-triunghi exist mai multe stri.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
83
sunt prezentate n dreptul poziiei sale. Pentru instalaia din Fig. 3.2 prezentat n momentul
iniial exist o singur stare activ, poziia P1 i se execut urmtoarele aciuni: automatul i
motorul nu sunt alimentate. Trecerea de la o stare activ la alt stare activ a SED se face prin
intermediul unor arce orientate ponderate si a unor tranziii reprezentate sub forma unor
dreptunghiuri nnegrite
53
. In Fig. 3.1 exist trei tranziii: T1, T2 i T3. Tranziiile se
declaneaz
54
la apariia unor evenimente externe, dac exist resursele necesare, adic sunt
validate. Evenimentele ataate tranziiilor T1, T2 i T3 sunt acionarea n impuls
55
a
butoanelor: b de alimentare, p de pornire i o de oprire. Dup declanare se consum resurse
din poziiile precedente i se creeaz resurse n poziiile posterioare. Numrul resurselor
consumate i create este dat de ponderea arcelor.


53
Un exemplu clasic de reprezentare a tranziiilor este prezentat n Fig. 3.6. In alte figuri tranziiile sunt
reprezentate prin dreptunghiuri foarte subiri, mai degrab linii ngroate, n maniera folosit de grafcet.
54
Fire (eng).
55
Butoanele nu au memorie mecanic.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
84

Fig. 3.2 O reea Petri interpretat
56
care modeleaz sistemul de conducere al unui motor
electric.
De exemplu, pentru situaia din Fig. 3.2 dac apare evenimentul acionrii butonului
de alimentare, adic b = 1, tranziia T1 la care acest eveniment o interpreteaz se declaneaz
i se consum dou mrci din poziia P1 si se creeaz o marc n poziia P2. Se obine reeaua
Petri din Fig. 3.3. Dac n aceiai situaie se apas butonul de pornire p sau butonul de oprire
o tranziiile la care sunt ataate aceste evenimente nu se declaneaz pentru c nu exist
resursele necesare.
O tranziie declanabil la apariia evenimentului asociat se numete validat. In Fig.
3.2 este validat T1 iar n Fig. 3.3 este validat T2. In acest din urm caz dac se apas
butonul de pornire p se declaneaz T2 i devine activ P3. Motorul este pornit. Acum n P3
se gsete o marc i T3 este validat. La apsarea butonului de oprire o se declaneaz T3 i
se ajunge din nou n situaia din Fig. 3.3 cu P2 activ i motorul oprit. Se observ c la
apsarea butoanelor de pornire i de oprire poziiile P2 i P3 devin pe rnd active i se
formeaz un ciclu repetitiv. Poziia P1 nu mai poate devenii nici odat activ, adic
alimentarea automatului i a motorului nu poate fi deconectat. Aceast situaie descoperit n
urma analizei evoluiei sistemului cu evenimente discrete SED descris de reeaua Petri din
Fig. 3.3 este inacceptabil i trebuie remediat.


56
Reeaua este nesigur pentru c n P1 sunt mai multe mrci.
T2<-- p
T3<--
o
T1<-- b
Motorul
pornit
P1
P2
P3
Alimentareaautomatuluioprita
Alimentareamotoruluioprita
Motorulalimentatsioprit
2
1
1
1 1
1
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
85

Fig. 3.3 Reeaua Petri interpretat din Fig. 3.2 dup acionarea butonului de alimentare.
Poziia P2 este activ i se execut aciunea: motorul alimentat i oprit.
Un fenomen interesant apare atunci cnd se apas simultan pe butoanele de pornire i
oprire iar poziia P2 sau P3 este activ. Sistemul va bascula. Dac motorul este oprit va porni
i dac este pornit se va opri. Acest fenomen de basculare este n general inacceptabil i se
nltur. Pentru SED complexe modelarea cu ajutorul reelelor Petri este foarte util deoarece
permite descoperirea i nlturarea diferitor defeciuni sau fenomene nedorite.
Reeaua Petri RP sub form grafic este suficient n cazurile simple. Pentru SED
complexe se face analiza cu ajutorul calculatorului i aceasta implic existena unui model
matematic format din urmtorul 5-uplu
57

(3.1)

(3.2)

n care N desemneaz structura reelei,
M
0
: vectorul marcaj iniial al reelei.
P: mulimea poziiilor,

57
Cvintuplu.
0 0
; , Pr ; , ) , ( M Post e T P M N RP =
) , Pr ; , ( Post e T P N =
T2<-- p
T3<--
o
T1<-- b
Motorul
pornit
P1
P2
P3
Alimentareaautomatuluioprita
Alimentareamotoruluioprita
Motorulalimentatsioprit
2
1
1
1 1
1
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
86
T: mulimea tranziiilor,
Pre: matricea de inciden precedent (napoi) a tranziiilor,
Post: matricea de inciden posterioar (nainte) a tranziiilor,
Pentru reeaua Petri din Fig. 3.2 se obine:
(3.3)
(3.4)
Matricele Pre i Post depind
de structura N a reelei. Matricea Pre se construiete cu ajutorul tabelului urmtor n care se
trec valorile arcelor care leag fiecare tranziie cu poziia precedent corespunztoare. De
exemplu, nainte de tranziia T1 se gsete poziia P1 de care este legat cu un arc orientat cu
valoarea 2.






Deci:

(3.5)

In mod asemntor rezult matricea Post considernd valorile arcelor care leag
fiecare tranziie cu o poziie posterioar.

(3.6)

Vectorul marcajelor iniiale M
0
este:

(3.7)

Reeaua Petri RP(N,M
0
) poate fi caracterizat cu ajutorul urmtoarei matrici de
inciden C(p,t):
(3.8)

Dac se cunoate matricea de inciden C(p,t) atunci matricele de inciden napoi
Pre(p,t) i nainte Post(p,t) pot fi calculate cu ajutorul urmtoarelor relaii:
{ } 3 , 2 , 1 T T T T =
P/t T1 T2 T3
P1 2 0 0
P2 0 1 0
P3 0 0 1

=
1 0 0
0 1 0
0 0 2
) , ( Pr t p e

=
0 1 0
1 0 1
0 0 0
) , ( t p Post

=
0
0
2
) (
0
p M
) , ( Pr ) , ( ) , ( : , t p e t p Post t p C T t P p = e e
{ 1, 2, 3} P P P P =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
87

(3.9)
(3.10)

Pentru reeaua Petri interpretat din Fig. 3.2 matricea de inciden C rezult din (3.8),
(3.5) i (3.6)


(3.11)

Matricea de inciden C depinde de structura N a reelei Petri RP(N,M
0
).
3.2. Definirea sistemelor discrete logice.
Sistemele discrete logice sunt sisteme cu evenimente discrete care pot fi modelate cu
ajutorul unor reele Petri interpretate i sigure.
Interpretarea reelei Petri a fost explicat pe larg n paragraful precedent. Condiia de
interpretare impune ca pe lng variabilele de stare ale sistemului, exprimate prin vectorul su
de marcaj M, s existe i variabile logice de intrare i ieire (Fig. 3.1). Odat cu intrrile care
interpreteaz tranziiile se introduce i variabila independent timp. Deoarece o intrare, sub
forma unui eveniment, influeneaz comportarea sistemului numai dac tranziia pe care o
interpreteaz este validat, se observ c timpul intervine numai prin valoarea sa relativ t
parcurs de la activarea poziiei conectat la tranziie. Comportarea dinamic a sistemelor
discrete logice este determinat de producerea (apariia) unor evenimente
58
la momente
discrete asincrone de timp i nu este antrenat de timp
59
ca n cazul sistemelor continue sau
discrete cu eantionare.
O reea Petri este sigur dac n toate situaiile de funcionare a sistemului cu
evenimente pe care l modeleaz poziiile au un numr de mrci mai mic sau egal cu unu.
Asupra siguranei reelelor Petri se va reveni n paragrafele urmtoare n legtur cu
proprietatea de mrginire a sistemelor cu evenimente discrete. Proprietatea de siguran este
asemntoare cu stabilitatea sistemelor continue sau discrete cu eantionare. Ea impune de
asemenea ca variabilele de stare ale sistemului s fie de tip logic, la fel cu intrrile i ieirile
sistemului, i n felul acesta sistemul s poat fi implementat cu ajutorul unor dispozitive
specifice, cum ar fi contactele i releele sau automatele programabile logice.

3.3. Tipuri de reele Petri.

58
Sistemele discrete logice sunt de tip event driven.
59
Sistemele continue sau discrete cu eantionare sunt de tip time driven.
| | ) , ( , 0 max ) , ( t p C t p Post =
| | ) , ( , 0 max ) , ( Pr t p C t p e =

= =
1 1 0
1 1 1
0 0 2
1 0 0
0 1 0
0 0 2
0 1 0
1 0 1
0 0 0
) , ( Pr ) , ( ) , ( t p e t p Post t p C
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
88
Reelele Petri sunt de tipuri variate i i gsesc aplicaii n diferite domenii ale tiinei
i ingineriei. Prezentm pe scurt n continuare tipurile de reele Petri folosite n aceast
lucrare
60
.
3.3.1. Reele Petri autonome
61
.
Acestea sunt reelele Petri clasice numite adeseori simplu reele Petri i sunt definite
de (3.1) i (3.2). Poziiile i tranziiile acestor reele nu sunt interpretate, deci nu exist intrri
i ieiri. Sistemul cu evenimente discrete modelat de o reea Petri autonom este caracterizat
numai de variabilele sale de stare exprimate prin vectorul de marcaj M. Tranziiile aceste
reele se declaneaz secvenial i instantaneu de fiecare dat cnd sunt validate. Nu exist
dou tranziii declanate simultan (sau n paralel). Mrcile pot rmne n poziii orice durat
de timp. Acest tip de reea este utilizat numai pentru studiul proprietilor structurale, care nu
depind de timp, ale sistemelor cu evenimente discrete i ale sistemelor discrete logice.
Trecerea de la un marcaj la altul se face pas cu pas, declannd secvenial tranziiile.
3.3.2. Reele Petri interpretate.
Aceste reele au fost prezentate n paragraful 3.1. Tranziiile i poziiile sunt
interpretate prin ataarea unor evenimente i aciuni care reprezint semnalele logice de
intrare i ieire ale sistemului. Ori de cte ori o poziie este activ aciunile ataate ei se
execut. Evenimentul logic ataat tranziiei o interpreteaz n sensul c tranziia se
declaneaz numai dac evenimentul a aprut, adic ia valoarea logic 1. Evenimentul care
interpreteaz tranziia poate fi o funcie logic de alte evenimente externe sistemului sau poate
fi un eveniment particular, numit evenimentul prezent ntotdeauna i notat cu e. Reelele Petri
interpretate sigure modeleaz un tip particular de sisteme cu evenimente discrete numite
sisteme discrete logice.
3.3.3. Reele Petri temporizate.
Temporizarea unei tranziii se face prin interpretarea ei cu un eveniment special care
apare dup un interval determinat de timp de la validarea ei. O reea Petri temporizat are
toate tranziiile temporizate. Dac temporizarea tuturor tranziiilor se face cu un interval de
timp de durat zero se obine o reea Petri autonom. n Fig. 3.6 este prezentat un exemplu de
reea Petri temporizat.


60
Alte tipuri de reele Petri sunt reelele Petri stochastice, reelele Petri colorate i altele.
61
Se mai numete reea Petri netemporizat sau reea Petri poziii tranziii.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
89
3.4. Analiza structural a sistemelor cu evenimente discrete.
Un rol foarte important n comportarea unui sistem cu evenimente discrete l au
proprietile lui structurale puse n eviden de reeaua Petri care l modeleaz. Aceste
proprieti depind de N din (3.2).

3.4.1. Structuri tip folosite la modelarea cu reele Petri
Cele mai importante structuri care apar ntr-o reea Petri sunt: secvena (Fig. 3.10a),
alegerea (Fig. 3.11 a), saltul (Fig. 3.10 b), repetarea (Fig. 3.10 c), convergena (Fig. 3.12a),
paralelismul (Fig. 3.13 a) i sincronizarea (Fig. 3.14 a).
Secvena (Fig. 3.10a) reprezint o succesiune liniar de poziii care sunt activate una
dup alta prin declanarea tranziiilor.
Alegerea (Fig. 3.11 a) permite trecerea de la o poziie activ n amonte la una dintre
alte poziii active situate n aval. Existena unei structuri tip alegere implic ntotdeauna un
conflict structural sau efectiv, studiat n 3.4.7, care poate fi eliminat prin interblocare 3.4.8
Saltul (Fig. 3.10 b)are loc ntr-o secven liniar atunci cnd se dorete evitarea
activrii unei poziii. Saltul implic i o alegere, astfel nct trebuiesc rezolvate toate
problemele legate de conflictul tranziiilor care apare la aceast structur.
Repetarea (Fig. 3.10 c) este i ea o alegere particular care permite reactivarea unei
poziii dintr-o secven. Aceast structur conduce la o reea Petri impur (degenerat) i
trebuie transformat sau evitat aa cum se arat n 3.4.3.
Convergena (Fig. 3.12 a) este structura dual alegerii i este folosit atunci cnd se
dorete ca dou sau mai multe aciuni s se termine n aceiai manier.
Paralelismul structural
62
(Fig. 3.13 a), contrar alegerii care stabilete o singur aciune
care se poate realiza, permite mai multor activiti independente s se deruleze n paralel.
Sincronizarea (Fig. 3.14 a) permite ateptarea sfritului mai multor aciuni care se
realizeaz n paralel pentru continuarea lor printr-o aceiai alt aciune
3.4.2. Reele Petri ordinare.
O reea Petri se numete ordinar dac ponderea tuturor arcelor sale este egal cu unu.
Matricele Pre i Post au toate elementele egale cu 1. Un exemplu se prezint n Fig. 3.5. Se
observ c ponderea unitar a arcelor nu mai este specificat.


62
Exist la reeaua Petri i un paralelism tip conveier studiat n 3.7. Grafcetul, o reea Petri Particular,
permite un paralelism realizat cu ajutorul structurii tip alegere 3.9.6.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
90
3.4.3. Reele Petri pure.
Reeaua Petri este pur sau nedegenerat dac nu are bucle elementare formate dintr-
o singur poziie i o singur tranziie. In acest caz se asigur independena ntre consumarea
i producerea mrcilor (resurselor) n momentul declanrii tranziiilor. Bucla din Fig. 3.5 este
format din poziia P1 i tranziia T4. Condiia de puritate este:
(3.12)
Buclele elementare care impurific reeaua sunt, n general, inutile pentru modelarea
sistemelor discrete logice. Multe dintre rezultatele teoretice obinute n cadrul analizei
reelelor Petri sunt valabile numai pentru reelele pure. Din aceast cauz este recomandabil
ca buclele elementare s fie eliminate sau transformate. Se observ c o bucl elementar
introduce i un conflict structural 3.4.7. Eliminarea acestuia se poate face prin interblocare, ca
n paragraful 3.4.8, iar bucla elementar devine de prisos putnd fi nlturat. Transformarea
buclei elementare se realizeaz introducnd suplimentar n bucl o poziie si o tranziie
fictive. In felul acesta reeaua Petri nu mai este degenerat.
3.4.4. Poziia surs sau receptor.
O poziie fr nici o tranziie de intrare se numete poziie surs, de exemplu P
1
n Fig.
3.1. Poziia fr nici o tranziie de ieire este o poziie receptor.
3.4.5. Tranziia validat
63
.
Condiia de validare a unei tranziii t
1
, care asigur existena resurselor ce urmeaz s
fie consumate la declanarea tranziiei, se exprim astfel:
(3.13)
Cu alte cuvinte, numrul mrcilor existente n poziiile precedente tranziiei este
suficient pentru a fi consumate la declanarea sa.
De exemplu, pentru reeaua Petri din Fig. 3.2


(3.14)

i deci tranziia T
1

este validat pentru marcajul iniial M
0
.


63
Enabled (eng.)
0 ) , ( ). , ( Pr : , = t p Post t p e t p
) , ( Pr ) ( : ,
1 1
t p e p M P p T t > e e

>

>
0
0
2
0
0
2
) , ( Pr ) (
1 0
T p e p M
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
91
3.4.6. Tranziia declanat
64
.
O tranziie este declanat dac este validat i evenimentul care o interpreteaz a
aprut (are valoarea logic unu). Prin declanare se ndeprteaz un numr de mrci din
fiecare poziie de intrare i se adaug un numr de mrci n fiecare poziie de ieire. Numrul
mrcilor ndeprtate, respectiv adugate, este determinat de ponderea arcelor de intrare,
respectiv ieire, din tranziie.
3.4.7. Conflictul structural i conflictul efectiv al tranziiilor.
Dou tranziii sunt n conflict structural dac au cel puin o poziie n comun la intrare.
Aceleai tranziii sunt n plus i n conflict n conflict efectiv pentru un marcaj M dac
amndou sunt declanabile i resursele sunt insuficiente. Tranziiile T2 i T4 din Fig. 3.5
sunt n conflict structural i efectiv. Condiia de conflict structural a tranziiilor oarecare t
1
i
t
2
este:
(3.15)
Tranziiile T
2
i T
4
din Fig. 3.5sunt n conflict structural deoarece:

(3.16)
Aceleai dou tranziii t
1
i t
2
sunt n plus i n conflict efectiv pentru un marcaj M(p)
dac amndou sunt declanabile i resursele sunt insuficiente:
(3.17)
Dac poziia P
2
este activ fiecare dintre tranziiile T
2
i T
4
este validat i deci
declanabil. Condiia (3.17) este verificat pentru poziia B:
(3.18)
i deci tranziiile T
2
i T
4
sunt n conflict efectiv. Aceasta nseamn c dac motorul
este oprit n P
2
i se apas simultan butoanele de pornire p i oprire o, amndou tranziiile T
2

i T
4
sunt declanate ducnd la dou situaii complect diferite i incompatibile: n P
3
motorul
este pornit iar n P
2
motorul este oprit. Deoarece regulile de funcionare ale reelei Petri
interpretate impun ca la un anumit moment de timp s poat fi declanat numai o singur
tranziie, rezult c n cazul studiat se va declana T
2
sau T
4
n funcie de factori aleatori care
fac ca unul dintre evenimentele care le interpreteaz s apar cu o fraciune de secund mai
devreme.
Distincia dintre conflictele structurale i efective are sens numai pentru reelele Petri
interpretate sau temporizate. n cazul unei reele Petri autonome existena unui conflict
structural conduce la o comportare nedeterminist a sistemului pe care l modeleaz.

64
Fired (eng).
0 ) , ( Pr ). , ( Pr :
2 1
= - t p e t p e p
1 ) , ( Pr ). , ( Pr :
4 2 2 2 2
= T P e T P e P
2 ) , ( Pr ) , ( Pr ) (
4 2 2 2 2
= + < T P e T P e P M
) , ( Pr ) , ( Pr ) (
2 1
t p e t p e p M + <
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
92
3.4.8. Interblocarea prin interpretare.
Eliminarea conflictului efectiv ntre dou tranziii se poate face condiionnd astfel
evenimentele care le interpreteaz nct s nu poat aprea simultan. Aceast aciune se
numete interblocare. Pentru reeaua din Fig. 3.5 s-a impus condiia ca tranziia T
2
s fie
interpretat de un eveniment care apare, sau ia valoarea logic unu, numai atunci cnd se
apas pe butonul de pornire p i nu se apas butonul de oprire o.
(3.19)
Prin interblocare se pot nltura i buclele care fac reeaua degenerat (impur). De
exemplu, interpretarea tranziiei T
2
din (3.19) face inutila prezena buclei care ncepe i se
termin n P
2
.
3.5. Analiza comportamental a sistemelor cu evenimente discrete.
3.5.1. Ecuaia de stare.
Declanarea diferitor tranziii
65
a reelei Petri interpretate face ca starea sistemului cu
evenimente discrete SED pe care l modeleaz, descris de marcajul su M(p), s se modifice.
De exemplu, n Fig. 3.2 starea este dat de M
0
definit de (3.7). Declanarea tranziiei T
1

conduce la starea din Fig. 3.3 cu marcajul M
1
din (3.20). Asemntor declanarea lui T
2

provoac apariia marcajului M
2
cu valorile date de (3.20). Se poate spune c o secven de
declanri de tranziii s definit de (3.21) conduce sistemul cu evenimente discrete din starea
M
0
n starea M.

(3.20)

Pentru secvena s (3.21) se definete vectorul caracteristic s
*
corespunztor (3.22)
definit ca vectorul
66
cu indici n t, definit de (3.22), i componente care reprezint numrul de
apariii a fiecrei tranziii n secvena s.


65
Reamintim c tranziia se declaneaz dac este validat i evenimentul care o interpreteaz a aprut.
66
Acesta mai este numit vectorul de numrare a execuiilor.
_
2
.o p T

=
1
0
0
) ( ,
0
1
0
) (
2 2 1 1
p M T p M T
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
93
(3.21)


(3.22)


Legtura dintre dou marcaje a unei reele Petri interpretate pure este dat de ecuaia
fundamental de stare:

(3.23)
n care C este matricea de inciden definit de (3.8).
Aceast ecuaie permite calculul strii unui sistem cu evenimente discrete (marcajul
M) dac se cunoate starea iniial M
0
a sistemului, funcia de tranziie a strilor (matricea de
inciden C) i intrarea sub forma unei secvene de tranziii declanabile s determinat de
vectorul caracteristic s
*
. Folosind ecuaia fundamental sistemele cu evenimente discrete pot
fi analizate cu ajutorul metodelor algebrei liniare, n mod asemntor cu analiza sistemelor
continue.
Pentru exemplul considerat pn acum referitor la reeaua din Fig. 3.2 cu matricea de
inciden (3.11) i secvena (3.21) rezult noua stare:

(3.24)

Trebuie subliniat c ecuaia fundamental (3.23) se refer numai la reelele Petri
interpretate pure i este valabil numai pentru secvene de tranziii declanabile, adic de
tranziii care ndeplinesc, fiecare separat, condiia de validare (3.8). Matricea de inciden C
depinde numai de structura N a reelei definit de (3.2).
3.5.2. Graful marcajelor accesibile.
Graful marcajelor accesibile al unei reele Petri RP=(N,M
0
) este graful care are drept
vrfuri mulimea marcajelor M
i
care se obin plecnd din M
0
i drept arce tranziiile
corespunztoare.
3.6. Performanele sistemelor cu evenimente discrete.
Performanele SED sunt determinate de anumite valori pe care o iau mrimile de
ieire. Aceste mrimi sunt la rndul lor sunt determinate de starea SED, adic de marcajul su
M.
t s
*
(t)
T
1
1
T
2
2
T
3
1

2 3 2 1
T T T T s =

=
1
2
1
3
2
1
*
s
s
s
s
*
0
.s C M M + =

= + =
1
0
0
1
0
2
0
0
2
1
2
1
1 1 0
1 1 1
0 0 2
0
0
2
.
*
0
s C M M
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
94
Fig. 3.4 Graful marcajelor accesibile M pentru reeaua Petri din Fig. 3.5
3.6.1. Reversibilitatea
67

Un interes deosebit, din punct de vedere practic, l prezint secvenele de intrare s
pentru care starea final a sistemului cu evenimente discrete este egal cu starea sa iniial,
adic:
(3.25)
Din relaiile (3.23) i (3.25) rezult condiia de reversibilitate staionar a unei
secvene s
*

(3.26)
Tranziiile care formeaz secvena care ndeplinete condiia (3.26) formeaz o
component reversibil staionar a reelei Petri interpretate. Dac aceast component
cuprinde toate tranziiile reelei Petri staionare atunci reeaua se numete reversibil staionar.
Sistemele cu evenimente discrete automate trebuie s fie caracterizate de reele Petri
reversibile staionar. In felul acesta se asigur repetabilitatea anumitor activiti.


67
Reversibility (eng.)
0
M M =
0 .
*
= s C
T1
T2 T3
M0' = [1 0 0]
T4
M1' = [0 1 0]
M2' = [0 0 1]
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
95
Dac se aplic relaia (3.26) la reeaua din Fig. 3.2 se obine:

( 3.27)



Soluia acestui sistem de ecuaii va fi s
1
=0 i s
2
=s
3
. Deci un vector caracteristic care
satisface condiia (3.26) este:

(3.28)

Componenta reversibil a reelei va fi compus din tranziiile T
2
i T
3
dup cum
rezult i din Fig. 3.2.
3.6.2. Mrginirea i sigurana.
O reea Petri este mrginit
68
dac numrul de mrci din fiecare poziie are o valoare
mrginit pentru toate situaiile de funcionare. Vectorul caracteristic s* al secvenei de intrare
s definit de (3.22) este un model matematic care condenseaz i reduce informaia referitoare
la intrarea sistemului cu evenimente discrete. Un pas mai departe n aceast direcie const n
efectuarea produsului scalar ntre vectorul marcaj i un vector f care pondereaz numrul de
mrci din fiecare poziie a reelei. Ecuaia fundamental (3.23) va deveni atunci:




68
Bounded (eng.)
0 .
1 1 0
1 1 1
0 0 2
3
2
1
*
=

=
s
s
s
Cs

=
1
1
0
*
s
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
96




Fig. 3.5 O reea Petri interpretat ordinar, sigur, degenerat, neviabil, cu conflict
structural i efectiv ntre T
2
i T
4
.

(3.29)

n care f
T
este transpusul vectorului f.
Se demonstreaz c reeaua este mrginit dac exist un vector f pozitiv astfel nct
s fie ndeplinit condiia:

(3.30)
Dac se aplic aceast relaie la reeaua din Fig. 3.2 se obine:


(3.31)



Soluia acestui sistem de ecuaii liniare este:

*
0
. . . . s C f M f M f
T T T
+ =
0 , 0 s > - C f f
T
| |
| | 0 ) ( ) ( ) 2 (
1 1 0
1 1 1
0 0 2
= + +
=

=
C B C B B A
C B A
T
f f f f f f
f f f C f
T2<-- p T3 <-- o
T1 <-- b
Motorul pornit
P1
P2
P3
Sistemul nealimentat
Motorul oprit T4<-- o.p
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
97
(3.32)

Deci exist un vector f pozitiv i reeaua este mrginit.
Reeaua Petri este denumit sigur
69
sau binar sau logic pentru un anumit marcaj
M
0
dac toate poziiile au un numr de mrci egal sau mai mic dect unu pentru toate
situaiile de funcionare aprute plecnd de la acest marcaj iniial. In Fig. 3.5 se prezint o
reea Petri interpretat sigur. Deoarece poziiile pot avea maximum o marc, arcele orientate
nu mai sunt evaluate, aa cum se ntmpl n Fig. 3.5. Reeaua Petri este n acest caz ordinar.
Reelele Petri sigure modeleaz numai operaiile din sistem nu i distribuirea resurselor.
Performana de mrginire este asemntoare cu performana de stabilitate a sistemelor
continue. n ambele cazuri ieirea sistemului trebuie s fie finit.
3.6.3. Viabilitatea.
O reea Petri RP=(N,M
0
) este viabil
70
dac pentru orice marcaj M realizat pornind din
M
0
se poate declana n continuare orice tranziie a reelei N, eventual dup declanarea unui
numr finit de alte tranziii. Dac se ajunge la un marcaj pentru care nici o tranziie a reelei
nu mai poate fi executat, acesta se numete blocaj
71
.
Performanele de reversibilitate, mrginire i viabilitate joac un rol important n
studiul reelelor Petri. Aceste performane nu depind una de alta.





69
Safe (eng.)
70
Live (eng.)
71
Deadlock (eng.)
C B A
f f f = = 2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
98
Fig. 3.6 Modelul automatului unei staii de betoane sub forma unei reele Petri
temporizate i sigure.
3.7. Sisteme cu evenimente discrete i evoluie paralel.
Un exemplu de sistem discret logic va permite explicarea conceptului de paralelism.
Automatul care conduce o staie de betoane este modelat cu ajutorul unei reele Petri
temporizate sigure n Fig. 3.6. El trebuie s asigure cntrirea apei, cimentului, agregatelor i
s comande amestecul lor.
Fiecare poziie i tranziie a reelei Petri are un nume i este interpretat. Toate
tranziiile au ataate evenimente
72
sub forma unor temporizri. De exemplu, evenimentul
tranziiei T1, specificat n dreptul ei, apare dup = 0,2 minute de la validarea
73
sa. Reelele
Petri de acest tip se numesc temporizate. Poziiile P1 i P9 sunt active n momentul iniial i
atunci cnd cntarele i malaxorul sunt goale. S vedem dac automatul are performana de
reversibilitate, adic revine n starea iniial dup o secven finit de operaiuni. n situaia
din Fig. 3.6 este validat numai tranziia T1 care se declaneaz atunci cnd apare
evenimentul de temporizare care o interpreteaz, adic dup 0,2 minute. Dup declanarea sa
poziia P1 devine inactiv iar poziiile P2, P3, P4 sunt active i se execut aciunile care le
interpreteaz, adic se umplu recipientele de ap, ciment i agregat1. Cntrirea se face prin
temporizare, adic, de exemplu, cantitatea dorit de ap se obine dup o umplere a

72
Sunt interpretate ntr-un mod specific.
73
O tranziie este validat dac toate poziiile precedente sunt active.
P1
P2 P3 P4
P6 P7 P8
P10
P9
P5
P11
T1
0,2
T4
0,1
T5
0,3
T6
1
T8
0
T9
2
T3
0,2
T7
0,6
T2
0,2
Initializare cantarire
Initializare amestec
Amestec Semnalizare
Apa Ciment
Agregat1
Agregat2
Asteptare Asteptare Asteptare
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
99
rezervorului de 0,1 minute. Asemntor, pentru un debit constant de umplere, cantitatea dorit
de ciment se obine dup 0,3 minute.
n cazul poziiei P4 avem un conflict structural deoarece atunci cnd este activ sunt
validate tranziiile T6 i T3. Conflictul nu este efectiv ns deoarece evenimentele care
interpreteaz tranziiile nu apar simultan, avnd temporizri diferite de 1 i 0,2 minute. Deci,
dup activarea simultan a poziiilor P2,P3 i P4 devin active pe rnd P6, P5, P7 i P8. n P5
se cntrete agregatul cu numrul 2 iar n restul poziiilor se ateapt terminarea cntririi
tuturor componentelor. Cntrirea agregatelor se face prin acumulare n acelai recipient.
Se observ c operaiile de cntrire a apei, cimentului i agregatelor se execut n
paralel, adic n acelai timp
74
. Acest tip de execuie simultan se numete paralelism
general.
La terminarea cntririi componentelor se valideaz tranziia T8, deoarece P6, P7, P8
i P9 sunt active i se declaneaz imediat deoarece este interpretat cu o temporizare zero.
Poziiile P10 i P11 devin active. Aciunile care le interpreteaz specific nceperea
amestecului componentelor betonului i semnalizarea terminrii cntririi. Tranziiile T9 i T2
sunt validate de se vor declana la intervale de timp diferite, respectiv 2 i 0,2 minute. Deci
mai nti se declaneaz P1 care iniializeaz cntrirea pentru arja a doua de betoane.
Apa, cimentul i agregatele arjei a doua se transport n recipientele respective i se
cntresc prin temporizare n timp ce componentele primei arje se amestec. Deci cntrire
pentru arja a doua i amestecul pentru prima arj se execut n acelai timp, n paralel.
Aceast execuie simultan se numete paralelism conveier
75
.
A doua cntrire se termin i amestecul primei arje nu este nc terminat. Se ateapt
n poziiile P6, P7 i P8 ca s se iniializeze un nou amestec n poziia P9. Cnd aceasta se
ntmpl se reiau operaiile simultane de cntrire i amestec.




74
Cntrirea agregatelor se face n paralel cu a apei i cimentului, dar cele dou tipuri de agregate se
cntresc secvenial prin acumulare.
75
Conveyer (eng.)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
100




































Fig. 3.7 Modelul unui sistem discret logic, format din instalaiile I1, I2 i robinetul R,
prezentat sub forma unei reele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte a) i sub
forma unui grafcet b).


a)
b)
10
20 30
R+ 40 50 R-
I1
d i .
_
p
1 o
(1)
(2) (3)
(4)
(6)
60
{ } s X X t o 3 / 60 . 20 / . 2
1 o
(5)
_
.d i
R=0
I2
10
20 30 40
50
_
.d i
p |
1 o
I1 R+
R-
(1)
(2)
(3)
60
(4)
1 o
(6) { } s t o 3 . 2 =
(5)
d i .
_
R=0
I2
Oprit

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
101
Marcajul iniial format din poziiile P1 i P9 active nu se mai obine niciodat.
Reeaua Petri din Fig. 3.6 nu este reversibil. Pentru evitarea acestui fenomen la terminarea
cntririi numrului dorit de arje se modific evenimentul care interpreteaz tranziia T1
astfel nct aceasta s nu se mai declaneze automat, cu o temporizare de 0,1 minute, dup
activarea poziiei P1.

Fig. 3.8 Semnalul logic s de intrare n sistem i evenimentele tip nivel E i tip impuls E, E
ataate.
3.8. Automatul finit.
Automatu finit, numit i maina de stare
76
, este un sistem cu evenimente discrete care
poate fi modelat printr-o reea Petri la care fiecare tranziie este legat la exact o poziie de
intrare i o poziie de ieire prin arce cu ponderea 1.

(3.33)


Fig. 3.9 Variabila t/X20/2s de temporizare fa de activarea etapei 20

76
State machine (eng.)

e e
= = e
P p P p
t p Post t p e T t 1 ) , ( 1 ) , ( Pr
1
s
0 t
1
0 t
1
0 t
1
0 t
E |
E
E |
1
X20
0 t
1
0 t
t/X20/2s
2s
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
102
Dac maina de stare este sigur, atunci marcajul iniial M
0
conine o singur marc.
Aceasta se va deplasa n cadrul evoluiei sistemului din poziie n poziie indicnd starea
activ curenta. O main de stare interpretat i sigur mai poart numele de automat finit. In
acest caz graful marcajelor accesibile este izomorf cu graful reelei obinut prin tergerea
tranziiilor. Reciproc, dac graful marcajelor accesibile ale unei reele Petri oarecare este finit
i se poate asocia o main de stare. Deoarece maina de stare poate fi implementat relativ
uor rezult c orice reea Petri cu graful marcajelor accesibile finit poate fi implementat.
Fig. 3.10 Structurile tip secven a), salt b) i repetare c) la reeaua Petri i grafcet.
Condiia de viabilitate a mainii de stare este dat de teorema lui Commoner: Condiia
necesar i suficient pentru ca reeaua Petri s fie viabil este ca graful obinut din reea prin
tergerea tranziiilor s fie tare conex i marcajul iniial s conin cel puin o marc.
Condiia de siguran pentru o main de stare impune ca marcajul iniial M
0
s aib
cel mult o marc.
O main de stare viabil este i sigur dac i numai dac marcajul iniial M
0
are o
singur marc.
b) a)
20
10
20
30
10
30
10
20
30
R1
R2
10
20
30
R3
R2
10
20
30
10
20
30
c)
R1
R2 R3 R3
R1 R1
R2 R3
R
e
t
e
a

P
e
t
r
i
G
r
a
f
c
e
t
R1
R2
R1
R2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
103
3.9. Grafcetul.
3.9.1. Trecerea de la reeaua Petri la grafcet.
Reelele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte efective sunt numite
conforme i coincid cu o clas de grafceturi frecvent utilizate n practic. Cuvntul grafcet
77

provine din iniialele GRAF de Comand Etape - Tranziii GRAFCET
78
.
Grafcetul este un model folosit foarte mult pentru sistemele discrete logice, a fost
standardizat internaional
79
i a devenit unul din instrumentele de baz pentru programarea
automatelor programabile logice. Trecerea de la o reea Petri conform la un grafcet se face
imediat, dup cum se vede n Fig. 3.7, deosebirile constnd numai n formalismul grafic
80
.

Fig. 3.11 Structura tip alegere la reeaua Petri a) i grafcet b).
Exemplul din Fig. 3.7 se refer la modelul unui sistem discret logic format din dou
instalaii I1, I2 i un robinet R. La acionarea butonului de pornire p ambele instalaii pornesc
simultan n paralel Dup aceasta se nchide sau se deschide, mai mult sau mai puin, cu
ajutorul unui servomotor reversibil, robinetul R. Pentru aceasta se acioneaz butonul de
nchidere i sau butonul de deschidere d. Oprirea nchiderii sau deschiderii robinetului se face
cu butonul o1. Oprirea tuturor instalaiilor se face cu butonul o2 i sistemul ajunge n starea
iniial modelat de poziia 10 la reeaua Petri sau etapa
81
10 la grafcet. Se observ c poziiile
sunt reprezentate prin cercuri iar etapele grafcet prin ptrate.
Tranziia (1) realizeaz o distribuie I iar tranziia (6) realizeaz o jonciune I. Din
etapa 30 urmeaz o distribuie SAU iar etapa 60 realizeaz o jonciune SAU. Se observ n

77
Prin proveniena sa grafcet este un substantiv romnesc, dei coincide cu cuvntul francez. Din
aceast cauz, la fel ca n limba francez, el se pronun i se folosete dup regulile limbii romne.
78
Grafcet Graphe de Commande Etape Transition (fr.).
SFC Sequential Function Chart (eng.).
79
IEC 848 (Function Chart for Control System FCCS), 1987.
80
Trecere invers, de la grafcet la o reea Petri, nu este direct deoarece grafcetul posed faciliti
suplimentare de modelare, cum ar fi macro-etapa, care nu se regsesc la reeaua Petri.
81
Step (eng.)
10
20 30 20 30
10
R1 R1 R2 R2
a) b)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
104
Fig. 3.7 modul diferit n care reeaua Petri i grafcetul prezint distribuiile i jonciunile tip SI
i SAU.
Tranziiile (2) i (3) sunt n conflict structural pentru reeaua Petri. Conflictul nu este
ns efectiv deoarece s-a realizat o interblocare ntre acionarea butoanelor i i d. Noiune de
conflict structural i efectiv nu exist la grafcet. Dac n-ar fi existat interblocarea, etapele 40
i 50 ar fi putut fi activate simultan.
Fig. 3.12 Structura tip convergen la reeaua Petri a) i grafcet b).
3.9.2. Etape, tranziii i legturi orientate.
Etapa din grafcet corespunde poziiei (locaiei) din reeaua Petri i modeleaz o
situaie n care comportamentul sistemului modelat, sau numai a unei pri ale sale, rmne
neschimbat n raport cu intrrile i ieirile sale.
Etapa iniial, activ la momentul de timp iniial, este specificat la grafcet printr-un
ptrat dublu. Pentru grafcetul din Fig. 3.7 b) etapa iniial are numrul 10 iar etapele active la
momentul de timp curent sunt specificate prin plasarea unei mrci n ptratele
corespunztoare cu numrul 20 i 40. Aceasta nseamn c grafcetul din figur prezint
situaia sistemului discret logic n care funcioneaz instalaiile I1, I2 i robinetul R se
deschide. La reeaua Petri nu se specific starea iniial iar pentru cazul din Fig. 3.7 a)
sistemul modelat se gsete n starea de la momentul de timp curent specificat prin plasarea
unei mrci n poziia corespunztore cu numrul 10.
Aciunile care interpreteaz etapele grafcetului sunt trecut n dreptunghiuri ataate de
acestea. Pentru etapele iniiale se consider c aciunile implicite sunt cele care opresc toate
echipamentele i se specific, dac este cazul, numai aciunile diferite de acestea.
Fiecrei etape i se asociaz o variabil de stare logic notat X
i
, n care i este numrul
etapei. Aceast variabil ia valoarea logic 1 dac etapa este activ sau 0 dac etapa este
inactiv.
Tranziiile i evenimentele care le interpreteaz sunt reprezentate la fel n cazul reelei
Petri i a grafcetului. Denumirea tranziiilor este format de un numr plasat ntre paranteze
rotunde. De exemplu, tranziia (5) este interpretat de evenimentul o1, o variabil logic care
ia valoarea logic 1 (adevrat) dac se acioneaz butonul de oprire cu numrul 1. La grafcet
40
20 30 20 30
40
R1 R1 R2 R2
a) b)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
105
tranziiile sunt formate din linii orizontale ngroate, pe cnd reelele Petri reprezint
tranziiile prin dreptunghiuri
82
nnegrite care pot fi situate oricum.
Arcele orientate sunt formate la grafcet numai din linii drepte i verticale cu sensul de
sus n jos. Din aceast cauz sgeile nu mai sunt prezente. Excepie fac doar arcele orientate
de ntoarcere la starea iniial. La reeaua Petri, Fig. 3.7 a), arcele orientate pot avea orice
form, pot fi orientate oricum i sensul este indicat prin sgei.
3.9.3. Interpretarea tranziiilor.
La grafcet fiecrei tranziii i este asociat o receptivitate R
i
, n care i este numrul
tranziiei. Receptivitatea este o funcie logic de evenimente, stri ale etapelor i temporizri.
Evenimentele sunt, ca i la reeaua Petri, variabile logice ataate semnalelor de intrare.
In Fig. 3.8 se observ c pentru un semnal logic s(t) de intrare se pot defini variabilele logice
tip nivel E i tip impuls E, E care apar pe frontul cresctor, respectiv descresctor al
semnalului E.
Variabilele de stare logic ataate fiecrei etape sunt notate cu X
i
, n care i este
numrul etapei. Aceste variabile iau valoarea logic 1 atta timp ct etapa este activ.
Variabilele de temporizare se definesc fa de momentul n care o etap devine activ.
In Fig. 3.9 se prezint variabila de temporizare t/X20/2s care are valoarea logic 1 dup o
ntrziere de 2 secunde de la activarea etapei cu numrul 20. Se observ c temporizarea apare
numai dac etapa este activ mai mult de 2 secunde. In momentul n care etapa se reactiveaz
temporizarea revine la valoarea logic 0.
3.9.4. Interpretarea etapelor.
Fiecrei etape i se poate ataa o variabil logic funcie de starea etapei la care este
ataat, de semnale de intrare i de o temporizare. De exemplu

(3.34)
De exemplu, aciunea A20 ataat etapei X20 i definit de (3.34) apare, adic ia
valoarea logic 1 dac etapa cu numrul 20 este activ, adic X20=1, semnalul de intrare a=1
i temporizarea t/X20/5s a fost realizat.






82
La reelele Petri generale tranziiile consum un numr resurse (mrci) din poziiile precedente i
produc un alt numr de mrci n poziiile posterioare. Deci ele au consisten i apar ca nite dreptunghiuri ca n
Fig. 3.6. Pentru reelele Petri sigure, cu maximum o marc n fiecare poziie, folosite la modelarea sistemelor
discrete logice, se adopt, n general, o reprezentare apropiat de cea folosit de grafcet: dreptunghiuri nnegrite
subiri.
s X t a X A 5 / 20 / . . 20 20 =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
106
Fig. 3.13 Structura tip paralelism la reeaua Petri a) i grafcet b).
3.9.5. Reguli de evoluie n grafcet.

Regula 1. Condiii iniiale. La momentul iniial numai etapele iniiale sunt active.
Regula 2. Condiii de validare. Pentru ca o tranziie s fie validat este necesar ca toate
etapele precedente s fie active.
Regula 3. Condiii de declanare. O tranziie este declanat dac este validat i
receptivitatea care o interpreteaz a aprut. Pentru a declana o tranziie trebuie,
obligatoriu n aceast ordine, ca etapele precedente s fie dezactivate iar etapele
posterioare s fie activate.
Regula 4. Declanrii simultane. Toate tranziiile declanabile la un moment dat sunt
declanate simultan.
Regula 5. Conflictul de activare. Dac o etap trebuie simultan activat i desactivat de
declanrile simultane ale unei tranziii precedente i ale unei tranziii posterioare, atunci
ea rmne activ
83
.
3.9.6. Structuri folosite la modelarea cu grafcet a sistemelor discrete logice.
Structurile tip folosite n grafcet sunt aceleai ca la reeaua Petri 3.4.1: secvena (Fig.
3.10 a), saltul (Fig. 3.10 b), repetarea (Fig. 3.10 c), alegerea (Fig. 3.11 b) convergena (Fig.
3.12 b), paralelismul (Fig. 3.13 b) i sincronizarea (Fig. 3.14 b). Dup cum se vede din aceste
figuri i (Fig. 3.7) reprezentarea grafic este diferit.
O problem apare la structura tip alegere (Fig. 3.11). La reeaua Petri aceast structur
realizeaz o alegere tip SAU EXCLUSIV iar la grafcet realizeaz o alegere tip SAU.
Deosebirea apare atunci cnd evenimentele R1 i R2 apar simultan. La grafcet, dac etapa 10
este activ, se declaneaz tranziiile pe care aceste evenimente le interpreteaz si etapele 20
i 30 devin active simultan, n paralel. Reeaua Petri nu permite aceasta, ca o alegere s se
transforme ntr-un paralelism! Diferena apare din modul diferit de definire a mrcii.

83
Prin analogie cu pornirea unui motor electric se poate spune c exist o prioritate la pornire.
10
20 30 20 30
10
R1 R1
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
107

Fig. 3.14 Structura tip sincronizare la reeaua Petri a) i grafcet b).
La reeaua Petri marca este o resurs i este indivizibil. Nu se poate deplasa n acelai
timp din poziia 10 n 20 si 30. Din cauza aceasta apare conflictul efectiv, prezentat n
paragraful 3.4.7, care trebuie rezolvat. Dac nu este rezolvat sistemul discret logic modelat de
reeaua Petri se va comporta nedeterminist, la apariia simultan a evenimentelor R1 i R2 se
va activa etapa 20 sau (exclusiv) etapa 30 n funcie de factori care nu sunt cunoscui.
La grafcet marca este un indicator, semnalizator al strii de activitate sau inactivitate a
etapei. Deoarece mai multe etape pot fi active simultan i marca se poate deplasa simultan din
etapa 10 n etapele 20 i 30.
3.9.7. Compararea grafcetului cu reeaua Petri.
Avantajele grafcetului fa de reeaua Petri sunt urmtoarele:
Grafcetul permite interpretarea tranziiilor i n funcie de unele evenimente interne
(endogene) cum ar fi, de exemplu, apariia strii active sau inactive
84
a poziiilor. Drept
urmare desenul, care are o reprezentare grafic standardizat internaional, este mult mai
simplu i mai inteligibil.
Existena macro-etapelor n grafcet conduce de asemenea la o simplificare substanial
a caietelor de sarcini i programelor pentru automatele programabile logice.
Grafcetul permite declanarea simultan a tranziiilor fr s existe noiunea de
conflict. Aceasta uureaz ntocmirea i folosirea caietelor de sarcini de ctre nespecialiti. O
poziie activat i desactivat simultan rmne n grafcet activ
85
. In felul acesta se evit
ignorarea aciunilor corespunztoare poziiei i modificarea algoritmului care a stat la baza
ntocmirii grafcetului. Ca un pre pentru facilitile oferite, grafcetul nu posed un model
matematic att de elaborat ca reeaua Petri.
Desenul standardizat al grafcetului este mai adecvat pentru automatele programabile
logice.


84
Reeaua Petri nu poate testa dac o poziie este inactiv.
85
Prioritate la pornire.
40
20 30 20 30
40
R1 R1
a) b)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
108
Dezavantajele grafcetului fa de reeaua Petri sunt urmtoarele:
Grafcetul permite i paralelismul prin interpretarea tranziiilor situate ntr-o structur
tip alegere. n aceste situaii pot apare frecvent greeli la ieirea din paralelism.
La modelarea sistemelor discrete logice cu ajutorul grafcetului pot apare erori la
reactivarea etapelor. La modelul reea Petri aceste erori sunt repede evideniate.
Structura modelului grafcet fr interpretare ofer puine informaii i nu permite
verificrile care se pot face pe un model reea Petri.
In concluzie se poate aprecia c pentru elaborarea caietelor de sarcini sau programarea
automatelor programabile logice grafcetul este preferabil. Pentru analiza, sinteza i validarea
modelului este mai bun reeaua Petri. La prima vedere ar prea avantajoas elaborarea
caietului de sarcini sub form de grafcet i apoi s se treac la reeaua Petri pentru analiz,
validare i sintez. Din pcate trecerea grafcet reea Petri i invers nu se poate efectua direct
dect n cazul modelelor mai simple de tip reea Petri interpretat, sigur, viabil i fr
conflicte structurale. In acest caz se renun ns la toate facilitile pe care le ofer grafcetul.
De fapt alegerea ar trebui s se fac n funcie de complexitatea sistemului modelat. Pentru
sisteme relativ simple nu are importan modelul folosit. La modelarea sistemelor complexe
grafcetul este bun drept caiet de sarcini, dar pentru analiza, sinteza i validarea modelului este
prudent s se foloseasc reeaua Petri. In felul acesta greeli greu detectabile pot fi evitate.
Grafcetul are o serie de caracteristici care l deosebesc de reeaua Petri i l fac
deosebit de util n multe circumstane, dintre care se remarc n special elaborarea de caiete de
sarcini pentru sisteme discrete logice complexe i programarea automatelor programabile
logice. Astfel grafcetul permite interpretarea tranziiilor i n funcie de unele evenimente
interne (endogene) cum ar fi, de exemplu, apariia strii active sau inactive
86
a poziiilor.
Drept urmare desenul, care are o reprezentare grafic standardizat internaional, este mai
simplu i mai inteligibil. Grafcetul permite declanarea simultan a tranziiilor fr s existe
noiunea de conflict. Aceasta uureaz ntocmirea i folosirea caietelor de sarcini de ctre
nespecialiti. O poziie activat i desactivat simultan rmne n grafcet activ
87
, spre
deosebire de reeaua Petri. In felul acesta se evit ignorarea aciunilor corespunztoare poziiei
i modificarea algoritmului care a stat la baza ntocmirii grafcetului. Ca un pre pentru
facilitile oferite, grafcetul nu posed un model matematic att de elaborat ca reeaua Petri.



86
Reeaua Petri nu poate testa dac o poziie nu este activ.
87
Prioritate la pornire.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
109
3.10. Sinteza sistemelor discrete logice.
Rezolvarea problemei sintezei sistemelor discrete logice const n determinarea
relaiilor logice. Acestea sunt de dou tipuri. Primul tip de relaii logice determin variabilele
de stare prin funcii logice de timp i de evenimentele de intrare. Al doilea tip de relaii logice
determin variabilele de ieire prin funcii logice de variabilele de stare i de evenimentele de
intrare. Dac la sistemele logice combinaionale sinteza se fcea pe baza tabelului de adevr,
la sistemele discrete logice sinteza se face pe baza modelului tip reea Petri conform sau tip
grafcet. Deoarece cele dou tipuri de modele sunt, dup cum s-a artat, identice n cele mai
multe din cazurile ntlnite frecvent n practic, n continuare modelul sistemului discret logic
va fi denumit simplu reea Petri.
Exist multe metode de sintez a sistemelor discrete logice. n aceast lucrare se va
pun accent n special pe proiectarea sistemelor discrete logice tip automat finit implementate
cu contacte i relee sau a sistemelor discrete logice tip grafcet implementate cu automate
programabile logice.
Prima etap a sintezei const n ntocmirea caietului de sarcini. n funcie de
complexitatea sistemului caietul de sarcini poate fi o reea Petri sau un grafcet. n ambele
cazuri este recomandabil s se trac la reeaua Petri echivalent care poate fi analizat mai
uor i permite descoperirea multor erori care nu pot fi evideniate pe grafcet.
Urmeaz, n a doua etap a sintezei, efectuarea analizei structurale i
comportamentale a caietului de sarcini. Dac acesta este sub form de grafcet i urmeaz s
fie implementat pe automate programabile logice, se prefer uneori analiza prin simulare dup
implementare. Aceast atitudine se datoreaz faptului ca grafcetul se poate implementa
automat
88
. Totui analiza pe reeaua Petri, inclusiv prin simulare, este mult mai sigur n
privina evitrii unor tipuri de erori.
Reeaua Petri se codific n etapa urmtoare a sintezei. Dac reeaua este de tip
automat finit i se implementeaz cu contacte i relee se folosete codul Gray. Dac reeaua
este de tip grafcet, se implementeaz pe automat programabil logic i nu se folosete
facilitatea de programarea automat se face o codificare distribuit, tip 1 din n.
Relaiile logice se determin n funcie de tipul implementrii. Dac se folosesc
contacte i relee se folosete diagrama Karnaugh cu variabile incorporate. Dac
implementarea se face pe un automat programabil logic
89
se folosesc un grup de ecuaii care
modeleaz grafcetul.

3.11. Implementarea sistemelor discrete logice.

88
Implementarea automat este evitat de unii profesioniti. ntocmirea unui program pentru un
automat programabil logic nu este aa de dificil sau laborioas i poate conduce la rezultate mult mai bune
dect programarea automat. In plus, dac sistemul nu funcioneaz bine se tie foarte bine cine este vinovatul!
89
In cazul n care nu se dorete sau nu se poate face programarea automat direct pe baza grafcetului.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
110
Dup sintez se face implementarea sistemelor discrete logice. Pentru aceasta se
folosesc relaiile logice stabilite, relaiile fizice ale componentelor cu care se face
implementarea i relaiile de echivalen ntre variabilele. Deoarece sinteza depinde, n
oarecare msur, de tipul de implementare ales, cele dou probleme vor fi rezolvate mpreun.
n continuare se vor considera implementarea cu contacte i relee, cu circuite integrate logice
i cu automat programabil. Implementrile cu contacte i relee sau cu automat programabil
sunt cele mai frecvente n domeniul conducerii instalaiilor pe baza unor modele discrete
logice. Implementarea cu circuite integrate logice este prezentat pentru a nelege mai bine
funcionarea i programarea automatului programabil logic i pentru a aprecia avantajele i
dezavantajele celorlalte dou tipuri de implementri .
3.12. Automate elementare cu contacte i releu.
Cele mai simple sisteme discrete logice au numai dou stri i din aceast cauz se
numesc adeseori elementare sau bistabile. Reelele viabile
90
care modeleaz aceste sisteme
sunt n numr de patru i sunt prezentate n primul rnd din Fig. 3.15. Alte combinaii de arce
ntre cele dou poziii (stri) mai sunt posibile, dar reelele obinute sau pot fi reduse la cele
patru tipuri prezentate sau nu mai sunt viabile i prin urmare nu pot modela sisteme discrete
logice reale. Am codificat denumirea celor dou poziii cu ajutorul variabilei de stare x.
Poziia iniial activ A are variabila de stare x=0 iar cea de-a doua poziie B este codificat cu
variabila de stare x=1, dup cum se vede n Fig. 3.15.
Aplicaia cea mai rspndit
91
a unora dintre aceste bistabile, n varianta implementrii
cu contacte i relee, o constitue automatele pentru pornirea direct a motoarelor electrice. Din
aceast cauz am dat variabilelor care interpreteaz poziiile i tranziiile denumiri legate de
aceast aplicaie.
Poziiile reelei sunt interpretate de variabila de ieire y. Valoarea y=0 a variabilei de
ieire corespunde comenzii de motor oprit, iar valoarea y=1 a variabile de ieire corespunde
comenzii de motor pornit.
Evenimentele care interpreteaz tranziiile , , , sunt acionarea butoanelor de
pornire p i respectiv oprire o.


90
Fr blocri.
91
Alte aplicaii sunt de asemenea frecvente, de exemplu regulatorul bipoziional sau blocul de
memorare din cadrul unor sisteme discrete logice mai complexe.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
111

Fig. 3.15 Analiza structural a celor patru variante posibile de reele bistabile viabile.
Transformarea lor n reele viabile i pure, fr conflicte structurale.
3.12.1. Analiza structural.
Analiza structurala a reelelor viabile din Fig. 3.15 b,c,d) indic existena unor
conflicte structurale. De exemplu, la reeaua din Fig. 3.15 b) din poziia iniial A pleac dou
arce. Unul ctre tranziia i altul ctre tranziia . Aceste conflicte devin i efective atunci
cnd se acioneaz simultan butoanele de pornire p i oprire o. Eliminarea conflictelor
efective prin interpretare este prezentat n Fig. 3.15 f,g,h). De exemplu, conflictul din Fig.
3.15 b) a fost eliminat interpretnd altfel tranziia . n loc ca aceasta s se declaneze la
apsarea butonului p ea se va declana, ca n Fig. 3.15 f), atunci cnd se apas butonul p i nu
se apas butonul o. n felul acesta, la apsarea simultan a butoanelor p i o se declaneaz o
singur tranziie , cea interpretat de evenimentul p.o.
Conflictele efective au disprut, dar reelele din Fig. 3.15 f,g,h) sunt n continuare
degenerate pentru c au arce care pleac i se ntorc din aceiai poziie. Se observ ns c
prin interpretarea fcut tranziiilor, pentru eliminarea conflictelor efective, aceste arce nu mai
sunt necesare i pot fi eliminate. ntr-adevr, aceste arce indic faptul c la apsarea simultan
p.o
p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0 p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e
o
y=1
x=0
x=1
y=0 p.o
o p. p
y=1
x=0
x=1
y=0
p.o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e
,
f
a
r
a

c
o
n
f
l
i
c
t
e

e
f
e
c
t
i
v
e
o
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
x=0
x=1
y=0
y=1
x=0
x=1
y=0
p
y=1
y=0
o
x=0
x=1
p.o
p.o
R
e
t
e
l
e

v
i
a
b
i
l
e

s
i

p
u
r
e
,
f
a
r
a

c
o
n
f
l
i
c
t
e

s
t
r
u
c
t
u
r
a
l
e
Retele bistabile
cu basculare
Retele bistabile
cu prioritate la oprire
Retele bistabile
cu prioritate la pornire
Retele bistabile
cu neschimbarea starii
a) b) c)
e) f) g) h)
i) j) k) l)
o p.
p o.
p o. p o.
p o.
o p.
o p.
A
B
A
B
A
B
o
| | o | o
|
o
A
B
A
B
B
A
|
|
B B
B
A A
A
| | |
o o
B
o o o
B
A A
o
| |
o


o o
p.o
p o
y=1
x=0
x=1
y=0
d)
B
A
|
o

o
o
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
112
pe butoanele de pornire i oprire p i o, adic atunci cnd p.o=1, poziiile din care pleac i se
ntorc arcele rmn active. Dac eliminm aceste arce, la apariia evenimentului p.o=1 se
observ c, datorit interpretrii fcute, poziiile respective rmn active.
3.12.2. Analiza comportamental.
Toate reelele viabile i pure, fr conflicte structurale din ultimul rnd al Fig. 3.15 au
urmtoarea comportare.
n poziia A, activ iniial, variabila de stare este x=o, variabila de ieire este y=0, i
motorul este oprit. n aceast situaie este validat numai tranziia .
Dac evenimentul care const din apsarea butonului de pornire apare, adic p=1,
atunci tranziia care este interpretat de acest eveniment se declaneaz, poziia precedent
A se dezactiveaz, iar poziia posterioar B se activeaz. n consecin y=1 iar motorul
pornete. n aceast nou situaie n care s-a ajuns este validat numai tranziia .
Atunci cnd se apas butonul de oprire variabila logic o=1 i tranziia pe care o
interpreteaz se declaneaz deoarece este validat. Iari poziia precedent B se
dezactiveaz iar poziia posterioar A se activeaz i motorul se oprete. S-a ajuns n situaia
de la care s-a pornit, deci reelele analizate realizeaz performana de reversibilitate.
n urma analizei comportamentale se observ c reelele nu se blocheaz, deci au
performana de viabilitate i nu au niciodat mai mult de o marc n fiecare poziie, deci au
performana de siguran.
La apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire, adic atunci cnd p.o=1
comportarea reelelor din ultimul rnd al Fig. 3.15 nu mai este aceiai.
Pentru reeaua din Fig. 3.15 i) la aceast manevr se produce o basculare. Dac era
activ poziia A cu x=0 dup manevr devine activ poziia B cu x=1 i invers. Din aceast
cauz reeaua este denumit bistabil cu basculare.
Pentru reeaua din Fig. 3.15 j) la apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire
devine activ poziia A cu x=0 i motorul se oprete, indiferent n ce situaia se face aceast
manevr, adic indiferent care poziie este activ. Se constat deci o prioritate a comenzii de
oprire i din aceast cauz reeaua se numete bistabil, cu prioritate la oprire.
Reeaua din Fig. 3.15 l) are o comportare asemntoare cu reeaua precedent, numai
c la apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire p.o=1 motorul pornete, indiferent
de starea n care se gsete, adic indiferent de poziia A sau B care este activ. n consecin
reeaua este denumit bistabil cu prioritate la pornire.
n sfrit, pentru sistemul logic discret modelat de reeaua din Fig. 3.15 m) apsarea
simultan pe butoanele de pornire i oprire p.o=1 nu provoac nici o modificare. Dac
motorul era oprit, adic poziia A este activ, rmne oprit i dac era pornit, adic poziia B
este activ, rmne pornit. Reeaua se numete bistabil cu neschimbarea strii.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
113
3.12.3. Automatul elementar cu basculare.
Schema bloc a automatului elementar cu basculare este prezentat n Fig. 6.1 b), iar
modelul sub forma unei reele Petri conforme n Fig. 3.15 i). Din schema bloc se observ c
variabilele de intrare sunt p i o, iar variabile de ieire este y. Din modul de funcionare stabilit
la analiza comportamental efectuat n paragraful precedent rezult c ieirea depinde de
intrri prin intermediul variabilei de stare x. Pentru codificarea poziiilor din Fig. 3.15 i)
92

rezult urmtoarea relaie dintre ieire i stare
93
:
(3.35)
Deci ieirea este identic cu starea. Din reeaua Petri prezentat n Fig. 3.15 i) rezult
c starea automatului depinde de cele dou intrri. p i o, dar i de starea precedent a
automatului. De exemplu, pentru urmtoarele intrri p=1 i o=1 starea automatului
basculeaz. Dac nainte de aplicarea intrrilor era x=0, dup aplicarea intrrilor devine x=1.
Din (3.35) rezult c i ieirea basculeaz.
Pentru ntocmirea tabelului de adevr al automatului cu basculare trebuie s se iau n
considerare toate valorile intrrilor p
t
i o
t
i a strilor x
t
la momentul actual de timp t i se
determin pe baza reelei din Fig. 3.15 i) strile x
t+
la momentul viitor de timp t+. n
coloanele din stnga ale Fig. 3.16 sunt prezentate toate valorile posibile ale variabilelor de
intrare p i o i ale variabilei de stare x la momentul de timp prezent t. Pentru completarea
tabelului de adevr, pe baza reelei Fig. 3.15 i), se pornete ntotdeauna de la starea actual
94
,
dat de valoarea variabilei de stare x
t
din coloana a treia a tabelului. S completm pe rnd
liniile tabelului de adevr din Fig. 3.16.
n prima linie starea actual este x
t
=0, adic ne situm n poziia A, activ iniial a
reelei din Fig. 3.15 i) i deci y=0, iar motorul este oprit. Deoarece variabilele de intrare din
prima linie a Fig. 3.16 sunt zero, adic p
t
=0 i o
t
=0, nseamn c nu se apas nici un buton.
Prin urmare nu se declaneaz nici o tranziie a reelei i, la momentul de timp imediat
urmtor t+ rmne activ tot poziia iniial A cu x
t+
=0 i motorul oprit. Se trece valoarea
n ultima coloan a tabelului.


92
Adic poziiei A i corespunde valoarea variabilei de stare x=0, iar poziiei B i corespunde valoarea
variabilei de stare x=1.
93
Alte relaii sunt posibile. De exemplu n cazul n care poziia iniial este codificat cu x=1, iar
cealalt poziie este codificat cu x=0, relaia dintre ieire i stare este x y =
94
Starea prezent, starea la momentul de timp t.
x y =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
114
p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
Fig. 3.16 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu basculare.
Linia a doua a Fig. 3.16indic c starea iniial activ a reelei este poziia B cu x
t
=1 i
motorul este pornit. n aceast linie variabilele de intrare sunt zero, adic nu apare nici un
eveniment i deci nu se declaneaz nici o tranziie a reelei i prin urmare rmne activ tot
poziia B corespunztoare motorului pornit. Deci la momentul de timp imediat urmtor x
t+
=1
i se completeaz n consecin ultima coloan a Fig. 3.16.
n linia a treia i coloana a treia avem x
t
=0, deci este activ poziia A i motorul este
oprit. Se apas numai butonul de oprire, adic p=0 i o=1. Apariia evenimentului o=1 nu
declaneaz ns tranziia pe care o interpreteaz deoarece aceasta nu este validat. Pentru a
fi validat este necesar s fie activ poziia B cu x
t
=1. Prin urmare rmne activ tot poziia A
i la momentul de timp imediat urmtor x
t+
=0 iar motorul rmne oprit.
Valorile de intrare ale liniei a patra din Fig. 3.16 indic c este activ poziia B (x
t
=1),
motorul este pornit i se apas butonul de oprire o
t
=1. Din modelul automatului cu basculare
din Fig. 3.15 i) rezult c se declaneaz tranziia validat pe care o interpreteaz
evenimentul o, deci poziia precedent B se dezactiveaz iar poziia posterioar A se
activeaz. Se trece n coloana a patra a tabelului valoarea x
t+
=0. Motorul se oprete.
O situaie clasic apare n linia cinci a tabelului. Motorul este oprit i se apas pe
butonul de pornire. Evident, motorul ar trebui s porneasc. Dar s vedem dac aceasta se
ntmpl i atunci cnd analizm comportamental reeaua conform din Fig. 3.15 i). Pentru
aceast linie a tabelului este activ poziia A. Tranziia este validat. Atunci cnd se apas
butonul de pornire apare evenimentul p=1 i tranziia se declaneaz. Ca urmare a
declanrii poziia A precedent tranziiei de dezactiveaz iar poziia B se activeaz. Deoarece
poziia B este interpretat de variabila y cu valoarea 1 motorul pornete.
Dac motorul este pornit i se apas butonul de pornire, ca n linia ase, motorul
trebuie s rmn pornit. Modelul tip reea Petri conform din Fig. 3.15 i) arat tocmai
aceast comportare. n ultima coloan a tabelului de adevr se trece deci valoarea x
t+
=1.
Apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire, adic cazul n care p=1 i o=1
este analizat n liniile apte i opt ale tabelului de adevr. Reeaua Petri arat c n acest caz
se produce o basculare, care de altfel a i dat numele automatului elementar. Dac era activ
poziia A (x
t
=0), cu motorul oprit, la apariia evenimentelor (apsarea butoanelor) se
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
115
declaneaz tranziia i devine activ poziia B, caracterizat de valoarea variabilei de stare
x
t+
=1, i motorul pornete.
Situaia se inverseaz n linia opt a tabelului. Este activ poziia B i prin apsarea
simultan a butoanelor devine activ poziia A. Se trece x
t+
=0 n tabel.

Fig. 3.17 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu basculare
Se observ c tabelul de adevr din Fig. 3.17 i reeaua Petri din Fig. 3.15 i) sunt
echivalente.
Sinteza relaiilor logice pentru automatul elementar cu basculare se face cu ajutorul
diagramei Karnaugh din Fig. 3.17obinute din tabelul de adevr. Relaia logic pentru x
t+
se
obine la fel ca i n cazul sistemelor logice combinaionale
95
. Cu gruprile din Fig. 3.17 se
obine relaia (3.36).
Implementarea cu contacte i releu a automatului elementar cu basculare se face
considernd relaia fizic
96
a releului (3.37) i relaia de echivalen (3.38) ntre variabila de
stare x i variabila de ieire a releului, contactul su k.
(3.36)

(3.37)

(3.38)
ntre relaiile (3.36), (3.37) i (3.38) se elimin variabilele x i . Se obine relaia
(3.39). n aceast relaie toate variabilele au valoarea de la momentul de timp actual t i din
aceast cauz se poate renuna la specificarea timpului ca n (3.40).

(3.39)


95
Se observ c sinteza sistemelor discrete logice se reduce la sinteza sistemelor logice combinaionale.
96
Aceast relaie a fost prezentat n capitolul precedent.
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 1
0
1
1
A + t
x
t
x
t
o
t
x
t
p
t
x . . + =
A +
t
K
t
k =
A +
t
k
t
x =
t
k
t
o
t
k
t
p
t
K . . + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
116
(3.40)

Implementarea cu contacte i releu a relaiei logice (3.40) este prezentat n Fig. 3.20.
Contactul de ieire k al automatului acioneaz un semnalizator. Aceast schem este mai
puin folosit n practic. Se prefer implementarea automatului cu basculare n varianta cu
circuite logice integrate.
p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 0
Fig. 3.18 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.
Legturile inverse din Fig. 3.20 leag releul K cu contactele sale k situate la intrarea
sa. Cnd se apas butonul de pornire p releul K este acionat prin circuitul 10 i dup
intervalul de timp i acioneaz contactul su k din circuitul 20 care se nchide. Atunci
cnd butonul de pornire p nu mai este acionat circuitul 10 se ntrerupe dar releul rmne
acionat prin circuitul 20 deoarece contactul su k este nchis. Din aceast cauz contactul k
mai este denumit contact de automeninere. Deoarece contactul k din circuitul 20 are o
aciune care se adun al aciunea butonului p, legtura invers corespunztoare se numete
pozitiv.
Circuitul 10 de acionare a releului este ntrerupt nu numai de ncetarea acionrii
butonului p ci i de acionarea contactului k normal nchis al releului. Deoarece aciunea
acestui contact se opune se opune intrrii n releu care tinde s n acioneze, legtura invers
corespunztoare se numete negativ.
n analiza efectuat mai nainte s-a presupus c ambele contacte k ale releului din
circuitele 10 i 20 sunt acionate cu exact aceiai ntrziere . Dac ntrzierile sunt diferite,
ceea ce este cazul n practic, apare fenomenul de hazard combinaional. Rezolvarea diferitor
aspecte legate de parametrii fizici ai componentelor sistemului este tratat n capitolul
consacrat proiectrii sistemelor discrete logice. Sinteza i implementarea sistemelor discrete
logice se refer numai aspectele funcionale ale sistemului i presupun caracteristici ideale
pentru componentele sale.

k o k p K . . + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
117
3.12.4. Automatul elementar cu prioritate la oprire.
Sinteza i implementarea automatului elementar cu prioritate la oprire se face la fel ca
i n cazul automatului elementar cu basculare din paragraful precedent .

Fig. 3.19 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.

Fig. 3.20 Schema desfurat electric a automatului elementar cu basculare.
Modelul automatului elementar cu prioritate la oprire este prezentat n Fig. 3.15 j).
Analiza comportamental a modelului permite completarea tabelului de adevr din Fig. 3.18.
Modificarea care apare n acest caz se refer la liniile apte i opt ale tabelului de adevr.
Indiferent care este starea prezent a reelei, adic i n cazul n care este activ poziia A cu
k
k
o
K
10 20
20
10
Automat elementar cu
basculare
Semnali zator
+24V
-24V
H1
k
30
p
30
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 0
0
1
1
A + t
x
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
118
x
t
=0, i n cazul n care este activ poziia B cu x
t
=1, la apsarea simultan a butoanelor de
pornire (p
t
=1) i oprire (o
t
=1), devine activ poziia A cu x
t+
=0. Aceast poziie este
interpretat de valoarea variabilei logice de ieire y=0 i n consecin motorul se oprete.
Denumirea automatului provine din faptul c la apsarea simultan a butoanelor de pornire i
de oprire are prioritate butonul de oprire. Aceast manier prudent de tratare a
evenimentelor concurente neprevzute
97
este adoptat frecvent n practica inginereasc.


Fig. 3.21 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.
Diagrama Karnaugh corespunztoare tabelului de adevr din Fig. 3.18 este prezentat
n Fig. 3.19. Pentru cele dou grupri din diagrama Karnaugh se obine relaia logic (3.41).

(3.41)

Pentru implementarea cu contacte i releu se procedeaz la fel ca n cazul automatului
cu basculare prezentat n paragraful precedent. Se scriu relaia fizic a releului i relaia de

97
Apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire este o manevr care nu este prevzut de obicei
mla funcionarea normal a instalaiilor. Din aceast cauz este mai prudent ca la aceast manevr instalaia s se
opreasc.
o
k
K
10 20
30
20
Automat elementar cu
prioritate la oprire
Motor el ectric
+24V
-24V
M
k
30
p
f
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
) .( . .
t
x
t
p
t
o
t
x
t
o
t
p
t
o
t
x + = + =
A +
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
119
echivalare a variabilelor li se elimin variabilele x, i t. Se obine relaia (3.42) care se
implementeaz ca n Fig. 3.21. Contactul de ieire k al automatului acioneaz n acest caz
98

un motor electric. Aceasta este o schem desfurat electric simplificat
99
care ilustreaz o
situaie frecvent ntlnit n practic. Acest automat este folosit adeseori i ca o component a
unor sisteme mai complexe de conducere.
Automatul cu prioritate la oprire, la fel ca i automatul cu basculare, prezint o
legtur invers
100
pozitiv n circuitul 20. Contactul de automeninere k din acest circuit
ajut aciunea butonului p, care const n acionarea releului K, i o menine i dup ce
aciunea acestuia a ncetat. Ne reamintim definiia sistemului automat: un sistem cu memorie
sau legtur invers. n cazul automatelor elementare legtura invers realizeaz tocmai
aciunea de memorare
101
. Avnd n vedere aceast proprietate cu totul remarcabil a legturii
inverse se poate afirma c pentru a construi un sistem automat este suficient s introducem
legturi inverse.

(3.42)

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Fig. 3.22 Tabelul de adevr pentru automatul cu prioritate l pornire.
3.12.5. Automatul elementar cu prioritate la pornire.

98
Automatul cu prioritate la oprire poate aciona i alte echipamente, cum ar fi , de exemplu, o instalaie
electric de nclzire.
99
Unele elemente importante ale schemei clasice de pornire directa a unui motor, cum ar fi releul termic
de protecie a motorului, au fost omise, accentul punndu-se pe sinteza i implementarea automatului cu
prioritate la oprire. Se observ alimentarea separat a prii de comand automat i a prii de for a instalaiei.
100
Feedback (eng.)
101
Memorarea se poate realiza i prin alte metode, diferite de metoda legturii inverse, de exemplu
folosind un sistem de came. i n prezent programul de aciuni secveniale la majoritatea mainilor automate de
splat este memorat i se realizeaz cu ajutorul unui sistem de came.
) .( k p o K + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
120
Spre deosebire de automatul din paragraful precedent, care se oprete la apsarea
simultan a butoanelor de pornire i oprire, acest automat pornete. Se spune c are prioritate
butonul de pornire. Tabelul de adevr ntocmit, la fel ca i la , pe baza modelului sub form de
reea Petri conform (Fig. 3.15 k) este prezentat n Fig. 3.22.

Fig. 3.23 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu prioritate la pornire.


Fig. 3.24 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate la pornire.
Alegerea prioritii la pornire se face n liniile apte i opt ale tabelului. Dac x
t
=0,
adic este activ poziia A i motorul este oprit, este validat tranziia reelei din Fig. 3.15
k). La apariia evenimentelor simultane p=1 i o=1 tranziia se declaneaz pentru c este
validat i interpretat de evenimentul p care a aprut. Poziia A, precedent tranziiei , se
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 1
1
1
1
A + t
x
o
k
K
10 20
30
20
Automat elementar cu
prioritate la pornire
Motor el ectric
+24V
-24V
M
k
30
p
f
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
121
dezactiveaz i poziia B, posterioar tranziiei , se activeaz. Dac examinm reeaua la
momentul urmtor declanrii tranziiei, adic la timpul t+, constatm c singura poziie
activ este B. Variabila de starea a automatului ia acum valoarea x
t+
=1. Deoarece n cazul
reelelor din Fig. 3.15 variabilele de stare sunt egale cu variabilele de ieire avem i
y
t+
=x
t+
=1, adic motorul pornete.
n ultima linie, a opta, a tabelului de adevr variabila de stare s automatului cu are
valoarea x
t
=1, adic este activ poziia B a reelei din Fig. 3.15 k) i motorul este pornit.
Deoarece B este activ, tranziia este validat. Pentru reeaua analizat tranziia este
interpretat de un eveniment care apare atunci cnd se apas butonul de oprire dar nu se apas
butonul de pornire. n linia opt a tabelului de adevr valorile variabilelor p i o arat ca n
aceast situaie ambele butoane sunt apsate. Deci nu este ndeplinit condiia de declanare a
tranziiei i poziia B rmne n continuare activ, cu motorul pornit.

p
t
o
t
x
t
x
t+
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
Fig. 3.25 Tabelul de adevr pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
Pentru sinteza automatului elementar cu prioritate la pornire datele din tabelul de
adevr Fig. 3.22 se trec n diagrama Karnaugh din Fig. 3.23. Se pot face dou grupri i
rezult urmtoarea relaie logic.

(3.43)

Dup considerarea relaiei fizice (3.37) a releului i a relaiei de echivalen a
variabilelor (3.38) rezult relaia (3.44) care poate fi implementat ca n Fig. 3.24.

(3.44)
Automatul cu prioritate la pornire, n varianta implementat cu contacte i releu, este
foarte puin folosit n practic. n schimb acest automat este de baz la implementarea
software pe baza caietului de sarcini grafcet.
i automatul cu prioritate la oprire i realizeaz aciunea de memorare a comenzii de
pornire a motorului dat prin butonul p cu ajutorul unei legturi inverse realizate prin
t
x
t
o
t
p
t
x . + =
A +
k o p K . + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
122
intermediul contactului de automeninere k din circuitul 20. Comparnd schemele de la
automatele cu prioritate la oprire i cu prioritate la pornire se constat c n primul caz
butonul de oprire ntrerupe att aciunea butonului p ct i aciunea contactului de
automeninere k, pe cnd n cel de al doilea caz oprirea ntrerupe doar circuitul 20 de
automeninere.


Fig. 3.26 Diagrama Karnaugh pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
3.12.6. Automatul elementar cu neschimbarea strii.
Acest automat nu i-a gsit nc aplicarea n varianta implementat cu contacte i
releu. Se prezint totui, ca un exerciiu, sinteza i implementarea sa.
Paii urmai sunt aceiai ca la celelalte automate elementare. Tabelul de adevr din
Fig. 3.25 este obinut prin analiza comportamental a reelei din Fig. 3.15 l). Se observ c
pentru aceast reea tranziiile i sunt astfel interpretate nct nu se declaneaz dect
atunci cnd se apas un buton i nu se apas cellalt. n consecin, la apsarea simultan a
butoanelor de pornire i oprire tranziiile nu vor putea fi declanate chiar dac sunt validate.
Deci la aceast manevr, apsarea simultan a butoanelor, reeaua i automatul pe care l
modeleaz i pstreaz starea. De aici provine i denumirea automatului elementar. n tabelul
de adevr, pentru coloanele apte i opt avem x
t+
=x
t
.
Sinteza automatului se face trecnd datele din tabelul de adevr Fig. 3.25 n diagrama
Karnaugh din Fig. 3.26 i fcnd grupri. Relaia logic corespunztoare celor trei grupri
este dat de (3.45).


(3.45)
Se adaug relaia fizic (3.37) i relaia de echivalen (3.38) fiind posibil eliminarea
variabilelor x, i t. Se obine relaia logic finala (3.46)

(3.46)
01 11 00 10
0
1
t
o
t
p
t
x
0
1 0
0 0
1
1
1
A + t
x
t
x
t
p
t
x
t
p
t
o
t
x
t
p
t
x
t
o
t
o
t
p
t
x . ) .( . . . + + = + + =
A +
k p k p o K . ) .( + + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
123
Schema desfurat electric corespunztoare relaiei obinute prin sintez este
prezentat n Fig. 3.27.

Fig. 3.27 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
La automatul cu neschimbarea strii exist de asemenea dou legturi inverse ca i la
automatul cu basculare. La apsarea simultan a butoanelor p i o automatul ar trebui s nu-i
schimbe starea. Acest lucru se i ntmpl. Dar dac aciunea celor dou butoane nu este
perfect simultan pot apare erori.

o
k
K
10 20
30
20
Automat elementar cu
neschimbarea starii
+24V
-24V
p
k
p
30
L
e
g
a
t
u
r
a

i
n
v
e
r
s
a
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
124
3.12.7. Automatul elementar pentru reglarea bipoziional.
Automatele elementare implementate cu contacte i releu sunt aplicate frecvent la
conducerea sistemelor. Un exemplu l reprezint automatul pentru reglarea bipoziional a
nivelului ntr-un rezervor prezentat n capitolul 1. n continuare s vedem cum poate fi
sintetizat i implementat.
Fig. 3.28 Caracteristica de funcionare a pompei instalaiei din Fig. 1.7.
Schema tehnologic a sistemului automat este prezentat n Fig. 1.7 iar schema bloc n
Fig. 1.9. Caietul de sarcini al automatului discret logic care conduce instalaia este artat n
cuvinte n capitolul 1 sau, sub form de algoritm, n Lista 1.1. Pe baza acestui caiet de sarcini
se poate proiecta automatul printr-o metod oarecare, de exemplu pe baz de exemple tip,
rezultnd schema desfurat din Fig. 1.8, n varianta implementat cu contacte i relee, sau
schema desfurat electric din Fig. 1.12, n varianta implementat cu automat programabil
logic. n acest paragraf se prezint sinteza i implementarea cu contacte i releu a automatului
pe baza modelului sub forma unei reele Petri conforme.
Reglarea automat a nivelului n rezervor se face, n exemplul considerat, pe baza
unui algoritm bipoziional care pornete sau oprete pompa n funcie de nivelul msurat n
rezervor. Traductoarele sistemului au la ieire un contact s care este acionat (s=1) atunci
cnd nivelul y depete valoarea Max i un contact j care este acionat (j=1) atunci cnd
nivelul y depete valoarea min. Caracteristica de funcionare a pompei, conform acestui
algoritm, este prezentat n Fig. 3.28.
n graficul din Fig. 3.28 se disting trei zone. Pentru zona n care nivelul y Max
contactele s i j sunt acionate
102
(s=1, j=1), iar pompa este oprit (P=0). n zona n care
nivelul y < min contactele s i j nu
103
sunt acionate (s=0, j=0), iar pompa este pornit (P=1).
Zona intermediar caracterizat de nivelul min y <Max este sesizat de traductoare astfel:
contactul a nu este acionat (s=0) i contactul b este acionat (j=1). n aceast zon pompa
este pornit sau oprit n funcie de starea sa precedent. Dac era pornit rmne pornit i

102
Evenimentele a i b au aprut, n exprimarea specific reelelor Petri conforme.
103
n Fig. 3.28 evenimentele a i b sunt negate, indicnd faptul c nu au aprut.
min Max
j s j s
j s
y [m]
1
P
0
0
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
125
dac era oprit rmne oprit. Caietul de sarcini al automatului care pornete i oprete pompa
conform acestui algoritm este prezentat sub forma unei reele Petri n Fig. 3.29 a).

Fig. 3.29. Variante ale caietului de sarcini pentru automatul secvenial care regleaz
bipoziional nivelul ntr-un rezervor.
Se observ c automatul are structura tipic a unui automat cu neschimbarea strii.
Analiza structurala a reelei arat c conflictele structurale care apar n poziiile A i B nu
sunt i efective datorit evenimentelor care interpreteaz tranziiile i . Din aceast cauz
buclele care pornesc din poziiile A i B pot fi nlturate rezultnd reeaua Petri din Fig. 3.29
b). Aceast reea fiind conform are grafcetul echivalent din Fig. 3.29 c).
Sinteza automatului se face pe baza reelei din Fig. 3.29 b). La nceput se codific
poziiile. Avnd numai dou poziii variabila de stare poate fi codificat cu ajutorul unui
singur bit x. Deoarece n A pompa este oprit se ia valoarea x=0. Din acelai motiv se atribuie
lui B valoarea x=1. Analiznd comportamental reeaua se poate completa tabelul de adevr
din Fig. 3.30. n primele dou linii ale tabelului evenimentele s i j nu au aprut
104
. Aceast
situaie coincide zonei din Fig. 3.28 n care nivelul este mai mic dect valoarea minim. Dac
poziia A a automatului este activ este validat tranziia i deoarece evenimentul j nu a
aprut avem relaia (3.47).

(3.47)

Expresia logic care interpreteaz tranziia are valoarea 1 i tranziia se declaneaz
deoarece este validat. Poziia A devine inactiv iar poziia B devine activ. Deci x
t+
=1 i se
completeaz n mod corespunztor ultima coloan a tabelului de adevr. n mod asemntor
se completeaz toat coloana a patra a tabelului.


s
t
j
t
x
t
x
t+

104
Variabilele logice corespunztoare evenimentelor au valorile s=0 i j=0.
P=1
x=0
x=1
P=0
a)
B
A
|
o

o
j s
j . s
P=1
x=0
x=1
P=0
b)
B
A
|
o
A
B
) (|
) (o
P
c)
j . s
s
j
j
s
1 = j
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
126
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 -
1 0 1 -
1 1 0 0
1 1 1 0
Fig. 3.30 Tabelul de adevr al automatului pentru reglarea bipoziional a nivelului n
rezervor.
O problem apare n liniile cinci i ase ale tabelului de adevr. Varianta n care s=1 i
j=0 nu este posibil din punct de vedere fizic. Nivelul nu poate fi n acelai timp mai mare
dect valoarea maxim i mai mic dect valoarea minim. Din acest motiv, pentru aceste linii
n coloana a patra a tabelului de adevr nu s-a trecut nici o valoare a variabilei de stare x
t+
.
Fig. 3.31 Diagrama Karnaugh a automatului pentru reglarea bipoziional a nivelului.
Valorile din tabelul de adevr Fig. 3.30 se trec n diagrama Karnaugh Fig. 3.31 i se
fac dou grupri. Expresia logic rezultant este dat de




Considernd relaia fizic a releului (3.37) i relaia de echivalen (3.38) se pot
elimina variabilele x, i t rezultnd relaia (3.48).

(3.48)
Implementarea cu contacte i relee a aceste relaii este prezentat n schema
desfurat electric din Fig. 1.6, circuitele 10 i 20.
3.13. Automate elementare cu circuite integrate
01 11 00 10
0
1
t
j
t
s
t
x
1
1 1
0 0
0
-
-
A + t
x
t
x
t
s
t
j
t
x . + =
A +
k s j K . + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
127
Ca i sistemele logice combinaionale, sistemele discrete logice simple, bistabile, pot
fi implementate software sau cu circuite integrate logice. Sistemele bistabile implementate cu
circuite electronice integrate poart numele de circuite bistabile i au proprieti cu totul
remarcabile care au condus la folosirea lor intens nu numai n domeniul sistemelor de
conducere dar i la sistemele de comunicaie sau la sistemele de calcul. Bistabilele pot fi
asincrone sau sincrone.
3.13.1. Bistabilul RS.
n paragraful 3.12.5 am sintetizat relaia logic (3.43) corespunztoare reelei bistabile
cu prioritate la pornire din Fig. 3.15 k). Pentru implementarea sa cu circuite integrate logice,
la fel ca i n cazul implementrii cu contacte i releu, trebuiesc adugate relaia fizic a
circuitului integrat i relaia de echivalare a variabilelor.

Fig. 3.32 Schema bloc a unui circuit integrat real.
Semnalul printr-un circuit electronic real nu se propag instantaneu de la intrare la
ieire. Exist o mic ntrziere care poate fi luat n considerare cu ajutorul unui bloc nou
conectat la ieirea circuitului ca n schema bloc din Fig. 3.32. Aceast caracteristic poate fi
pus n eviden, la fel ca i n cazul releului, cu ajutorul relaiei (3.49).

(3.49)
Legtura dintre variabilele modelului sub form de reea Petri i variabilele circuitului
integrat este dat de relaia (3.50). Eliminnd variabilele x, i t din relaiile (3.43), (3.49) i
(3.50) rezult (3.51).


(3.50)

(3.51)
Pentru a putea fi implementat cu ajutorul circuitelor I NU o relaie scris n forma
disjunctiv canonic trebuie
105
negat, trebuie s i se alice teorema De Morgan i apoi trebuie
negat din nou. Aplicnd aceste operaii relaiei (3.51) se obine (3.52) care poate fi
implementat ca n Fig. 3.33.


105
La fel ca i n cazul sistemelor logice combinaionale.
t
a
t
b
t
Z
A + t
z
A
t
Z
t
z =
A +
t
z
t
x =
z o p Z . + =
) . .( z o p Z =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
128
(3.52)


Fig. 3.33 Implementarea automatului cu prioritate la pornire cu circuite integrate I NU
reale.
n Fig. 3.15 se fac urmtoarele simplificri:
Toate blocurile de ntrziere sunt aduse la ieirea circuitului formnd un singur
bloc care nu mai este reprezentat n desen. Aceast simplificare face ca sistemul
obinut s fie diferit de cel din Fig. 3.33. Aici cele dou intrri au timpi de
ntrziere diferii pe drumul lor de la intrarea la ieirea circuitului. Dup
simplificare ntrzierile sunt acelea i pentru cele dou semnale de intrare.
Se redeseneaz schema, aducnd circuitul I NU de jos n dreptul celui de sus
Fig. 3.34.
Se consider c apsarea simultan pe butoanele de pornire i de oprire este
imposibil.
Semnalul de intrare, butonul de pornire p, este redenumit S, de la englezescul Set.
Asemntor semnalul o devine R, de la Reset. Semnalul de ieire z este redenumit
Q.
Se specific pe desen o a doua ieire, de la circuitul I NU de jos. n condiiile n
care nu este posibil evenimentul unei apsri simultane pe butonul p i pe butonul
o, cea de a doua ieire este egal cu negata primei ieiri.
Tot n absena apariiei simultane a celor dou semnale de intrare se observ c R
este egal cu negatul lui S i invers.




p
z o.
Z z
A
o
z
A
Legatura inversa
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
129

Fig. 3.34 Circuitul bistabil RS i simbolul su.


Fig. 3.35 Bistabilul SR i simbolul su.
Rezultatul simplificrilor apare n Fig. 3.34.a). Cele doua circuite I NU sunt
implementate ntr-un singur modul cu simbolul din Fig. 3.34 b). Circuitul bistabil are aceleai
funciuni ca i automatele elementare, memoreaz impulsurile de pornire (setare) sau oprire
(resetare).
3.13.2. Bistabilele SR i SRC. Sincronizarea.
Neajunsul c intrrile bistabilului RS sunt negate se poate nltura uor cu ajutorul a
dou circuite I NU ca n Fig. 3.35 i se obine bistabilul SR.
Circuitele electronice sunt foarte rapide i rspund la cele mai rapide perturbaii.
Comparativ cu acestea releul are o inerie considerabil care l face imun la perturbaiile de
nalt frecven. Acelai efect se obine la bistabile introducnd sincronizarea.

R S =
z o Q . = R
Q
Q S
R
Q
1 . = o p
RS
a) b)
S
Q R
Q
Q R
S
Q
SR
R
S
1
S
Q
R
Q
Q R
S
Q
R
S
C
C
a) b)
CLR
PR
CLR
PR
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
130
Fig. 3.36 Bistabilul SRC i simbolul su.
n Fig. 3.36 a) s-a introdus o born suplimentar, de ceas
106
, la care se trimit impulsuri
periodice. Datorit condesatoarelor introduse n schem comenzile de setare S i resetare R
sunt luate n considerare numai pe frontul cresctor al impulsurilor de ceas. n felul acesta
orice impuls parazit care apare ntre fronturile cresctoare ale impulsurilor de ceas sunt
ignorate. Bornele CLEAR i PRESET au acelai efect cu S negat i, respectiv, R negat.
Semnalele aplicate la aceste borne aduc ieirea Q la nivelul 0, respectiv 1, ntr-un mod
asemntor bistabilului RS.
3.13.3. Bistabilul SCR Master Slave.
O msur suplimentar de protecie la impulsuri perturbatoare care poate fi luat n
cazul circuitelor integrate const n ruperea legturii electrice directe dintre intrare i ieire.
Pentru aceasta se folosesc dou bistabile SRC ca n Fig. 3.37. Primul bistabil funcioneaz pe
frontul cresctor al impulsului de ceas i al doilea bistabil transmite semnalul la ieire pe
frontul descresctor al impulsului de ceas.

Fig. 3.37 Bistabilul SRC Master Slave i simbolul su.
3.13.4. Bistabilul JKC.
Dac se introduc dou legturi inverse suplimentare la un bistabil SRC, aa cum se
vede n Fig. 3.38, se obine bistabilul JKC.


106
Clock (eng.)
Q
Q R
S
SRC
C
Q
Q R
S
SRC
C
Q
Q R
S
SRC Master-Sl ave
C
a) b)
Q
Q R
S
C
J
K
Q
Q
K
J
C
a) b)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
131
Fig. 3.38 Bistabilul JKC i simbolul su.
Borna la care se aplic semnalul de oprire se numete acum J
107
iar borna la care se
aplic semnalul de oprire se numete K
108
. Datorit legturilor inverse trecerea circuitului
dintr-o stare n alta, bascularea sa , se face acum mult mai rapid dect n cazul bistabilului
SRC. Mai mult, la aplicarea simultan a semnalului de pornire i oprire, J=1 i K=1, circuitul
basculeaz, la fel ca i n cazul automatului elementar cu contacte i releu care are drept
model reeaua Petri din Fig. 3.15 i). Relaia logic (3.36) se transform cu noile notaii n
(3.53)


(3.53)
3.13.5. Bistabilul D.
O conexiune ca n Fig. 3.39 transform bistabilul JKC ntr+un bistabil cu o singur
intrare D. Dac se nlocuiete n (3.53) J cu D, iar K cu negatul lui D se obine relaia logic
(3.54). Aceast relaie este identic cu relaia fizic a releului, deci bistabilul D poate realiza
aceleai funciuni logice ca un releu.


107
Jam (eng.)
108
Keep (eng.)
t t t t t
Q K Q J Q . . + =
A +
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
132


Fig. 3.39 Bistabilul D i simbolul su.

(3.54)
3.13.6. Bistabilul T.
O legtur simpla ca n Fig. 3.40 transform bistabilul JKC n bistabilul T.

Fig. 3.40 Bistabilul T i simbolul su.
nlocuind n (3.54) noile valori ale lui J i K se obine relaia logic (3.55) a
bistabilului T. Dac T=0 ieirea bistabilului rmne neschimbat. Dac T=1 ieirea
basculeaz, adic dac era 0 devine 1 i dac era 1 devine 0.

(3.55)

Q
Q
K
J
C
D Q
Q
D
C
a) b)
t t t t t t
D Q D Q D Q = + =
A +
. .
Q
Q
K
J
C
T Q
Q
T
C
a) b)
t t t t t t t
Q T Q T Q T Q = + =
A +
. .
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
133
3.14. Proiectarea automatelor implementate cu contacte i relee
Metoda de proiectare va fi prezentat pe baza exemplului automatului care pornete un
motor electric i dup o rotaie s l oprete n poziia iniial.
3.14.1. Schema tehnologic i schema bloc
Primul pas n proiectarea unui sistem automat const n alegerea soluiei de conducere
automat
109
. n cazul de fa se dorete o soluie simpl, care s nu controleze continuu poziia
axului motorului. Motorul trebuie s porneasc la acionarea butonului de pornire p i s se
opreasc la acionarea contactului a care indic terminarea unei rotaii. Algoritmul de
conducere prezentat ia n considerare numai evenimente discrete logice i prin urmare
sistemul automat va fi de tip discret logic.

Fig. 3.41Schema tehnologica cu echipamentul de automatizare a sistemului automat discret
logic pentru oprirea motorului electric dup o rotaie.
Automatistul mpreun cu tehnologul
110
elaboreaz schema tehnologic cu
echipamentul de automatizare din Fig. 3.41 i schema bloc din Fig. 3.42. Modul n care se
realizeaz aceasta nu poate fi algoritmizat. Soluia aleas depinde de foarte muli factori: banii
disponibili pentru instalaia de automatizare, aparatele de automatizare care pot fi procurate,
mediul de lucru al sistemului, fiabilitatea impus sistemului, calificarea necesar personalului
de ntreinere, costul i timpul acordat proiectului de automatizare, etc. In cazuri simple, ca
acesta, se folosesc exemple asemntoare
111
.


109
Alegerea soluiei de automatizare.
110
Adeseori sunt una i aceeai persoan.
111
Metoda de proiectare bazat pe exemple tipice.
ZK
1
M
Cama
Pal pator
Resort
Reductor
24V
p
a
24V
k2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
134

Fig. 3.42 Schema bloc a sistemului automat pentru oprirea motorului electric dup o rotaie.
Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare din Fig. 3.41 prezint instalaia
care urmeaz s fie condus automat, motorul electric mpreun cu traductorul de poziie i
staia de comand cu numrul1.
Traductorul de poziie este format din reductorul de turaie, cama, palpatorul i
contactul a. La terminarea unei rotaii palpatorul acioneaz contactul a care se nchide.
Motorul se mai rotete puin i datorit formei camei palpatorul deschide contactul a. n
aceast poziie motorul trebuie s se opreasc. Traductorul trebuie ales dup caracteristicile
tehnice necesare din cataloagele de specialitate sau trebuie proiectat i construit.
Staia de comand a poziiei motorului are la intrare contactele a i p, i la ieire
contactul k2. Simbolul care o reprezint indic faptul c staia de comand se gsete n alt loc
dect motorul electric. Distana dintre staie i motor poate ajunge la cteva sute de metri. Din
punct de vedere fizic staia de comand este un dulap, cutie sau tablou care conine diferite
componente i aparate de automatizare. In mod curent staia de comand poate conine:
- Alimentarea cu energie electric a instalaiei tehnologice.
- Alimentarea instalaiei de automatizare.
- Automatul, automatul programabil, regulatoarele sau microcalculatorul de proces.
- Sistemul de semnalizare.
- Sistemul de protecie.
- Sistemul de comutare n diferite regimuri de funcionare.
- Sistemul de comunicare la distan.
Automat Motor
p
a
u
y
Legatura inversa
El ement de
executi e
Traductor
m
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
135
Fig. 3.43 Grafcetul i reeaua Petri echivalent a automatului pentru oprirea unui motor
dup o rotaie.
Staiile de comand trebuiesc proiectate i construite din punct de vedere hardware
(mecanic, electric i electronic) i software. n aceast lucrare se va pune accentul, n special,
pe proiectarea sistemului de conducere.
Schema bloc a sistemului automat din Fig. 3.42 pune n eviden componentele
principale ale sistemului de conducere automat. Comparnd schema bloc cu schema
tehnologic din Fig. 3.41 se constat c staia de comand conine, n acest caz automatul i
elementul de execuie. Motoarele electrice de putere mare nu pot fi pornite oricum. Exist un
procedeu de pornire care poate fi implementat cu contacte i relee
112
sau cu ajutorul unui
aparat electronic numit demaror progresiv
113
i care are la baz, n esen, un microcalculator
specializat.
Elementul de execuie este n cazul de fa un element de comutare de for realizat cu
ajutorul unui contactor
114
. i elementul de execuie trebuie proiectat
115
i construit.

112
Un automat de pornire stea-triunghi, de exemplu.
113
Soft starter (eng.)
114
Comutatorul alimentrii motorului electric poate avea i alte tipuri de realizri, de exemplu folosind
tiristoare.
115
Din punct de vedere hardware i software, dac este cazul.
1 0
1 1
0 0
p
(1)
a
0 1
1 = e
(2)
(3)
(4)
M=1
M=0
b) a)
A





p
(1)
B M=1
a (2)
C
a b =
(3)
Oprit
Memorare a Memorare a
Eliminare
cursa
t
x
t
x
2 1
a b =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
136
Schema bloc prezint semnalele de intrare i ieire din fiecare bloc. n cazul de fa se
observ c att automatul, ct i elementul de execuie, au la intrare i la ieire semnale de tip
contact.
n continuare se va prezenta n special proiectarea automatului, elementului de
execuie, a sistemului de semnalizare i comutare n diferite regimuri de lucru.

Fig. 3.44 Diagrama Karnaugh pentru codificarea adiacent a poziiilor reelei Petri.
3.14.2. Caietul de sarcini al automatului
Caietul de sarcini. Algoritmul simplu de conducere al motorului este prezentat sub
form de grafcet n Fig. 3.43 a). Exist trei etape i trei tranziii. Etapa A este activ iniial i
prin convenie, dac nu este specificat altfel, se consider c toate aciunile, exprimate prin
expresii logice, iau n aceast etap valoarea 0, adic valoarea logic fals. Deci i motorul
electric este oprit n aceast etap.
3.14.3. Analiza structural i comportamental
Analiza structural. S considerm c exist o reea Petri echivalent grafcetului.
Structura sa este identic, iar din punct de vedere grafic ptratele (etapele) se nlocuiesc cu
cercuri (poziii). n etapa iniial A se pun o singur marc. Deoarece fiecare din cele trei
tranziii are un singur arc de intrare i un singur arc de ieire Reeaua Petri este de tip main
de stare. Graful asociat reelei Petri este conex deoarece din orice nod
116
se poate ajunge n
oricare alt nod, mai mult este tare conex deoarece aceast performan se realizeaz prin
intermediul unor arce orientate. Teorema lui Commoner spune c dac graful este tare conex
atunci reeaua este viabil. Dac marcajul iniial are o singur marc, cum este cazul aici,
atunci reeaua este viabil i sigur. Analiznd structura reelei se observ imediat c nu
exist conflicte structurale, deci reeaua Petri este conform i echivalent cu grafcetul. Toate
concluziile pe care te obinem lucrnd cu reeaua Petri sunt valabile i pentru grafcet.


116
Nodurile grafului sunt poziiile. Laturile grafului sunt arcele orientate care leag nodurile atunci cnd
se ignor tranziiile.
1 0
0
1
A
C1 C
B
t
x
1
t
x
2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
137
Fig. 3.45 Diagramele Karnaugh pentru stabilirea modului n care evolueaz variabila de
stare x
1
din fiecare poziie a reelei din Fig. 3.43 a).
Analiza comportamental. Tranziia (1), validat iniial, se declaneaz cnd se apas
butonul de pornire i p=1. Devine activ etapa B i motorul pornete. La terminarea unei
rotaii contactul traductorului este acionat de palpator i a=1. Tranziia (2) se declaneaz i
devine activ etapa C. Aceast etap nu este interpretat de nici o aciune nou. Motorul se
rotete n continuare. Rostul acestei etape este s memoreze c a aprut evenimentul specific
terminrii unei rotaii. Cama rotindu-se ncet, la un moment dat palpatorul nu mai este mpins
i contactul a nu mai este acionat. Expresia logic simpl care determin valoarea variabilei b
va fi atunci egal cu unu (adevrat) i tranziia (3) se declaneaz. Etapa A redevine activ.
Exist deci un ciclu repetitiv care coincide cu algoritmul dorit pentru automatul sistemului.
Analiza comportamental trebuie s ia n considerare i alte situaii de funcionare n
afar de cea de baz. Ce se ntmpl dac motorul se rotete ncet i dorim s se opreasc.
Vedem c acest lucru nu este posibil. Conform caietului de sarcini motorul se rotete
ntotdeauna pn cnd se termin o rotaie. Eventualele modificri ale caietului de sarcini se
vor discuta o prim varianta a proiectului.
3.14.4. Sinteza automatului cu contacte i relee.
Codificarea. Prima etap a sintezei const n codificarea binar a poziiilor
117
. Avnd
numai trei poziii A, B i C numrul de bii necesari este egal cu doi. ntr-adevr, cu doi bii
se pot obine 2
n
=2
2
=4 coduri. Pentru a avea ct mai puine relee i pentru a nu se modifica la
fiecare tranziie dect un bit
118
, se alege codul binar Gray. Deoarece capetele de tabele ale

117
Etapelor, deoarece grafcetul i reeaua Petri sunt echivalente.
118
Dac s-ar modifica teoretic simultan mai muli bii s-ar pune problema practic ce se ntmpl dac
totui un bit se modific mai rapid dect altul. Pentru a se evita rezolvarea problemei curselor dintre bii, care
1 0
p p
t
x = =
A + ~
1
1 0
1
~
1
= =
A +
a
t
x
1 0
a a b b
t
x = = = =
A +
~
1
1 0
0
1
=
A + t
x
A: B:
C: C1:
p a
e b
0 1
1 1
1 0 - 0
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
138
diagramelor Karnaugh sunt scrise n cod Gray putem folosi aceast diagram i la codificare.
Pentru aceasta se trec denumirile poziiilor reelei n ptrate adiacente
119
ale diagramei
Karnaugh cu dou variabile. Din acest motiv aceast codificare se mai numete adiacent.
Exist mai multe soluii de codificare. Una dintre ele se vede n Fig. 3.44. Deoarece ptratele
diagramei n care se gsesc poziiile A i C ale reelei nu sunt adiacente se introduce o poziie
nou C1 n reea. Aceast poziie nu este interpretat de nici o aciune. Rolul ei este de a
asigura modificarea unui singur bit atunci cnd se trece de la poziia C la poziia iniial A.
Codurile obinute pentru cei doi bii de stare x
1
i x
2
sunt prezentate n Fig. 3.43 b). Se
observ c la trecerea de la o poziie la alta se modific un singur bit. De exemplu, la
declanarea tranziiei (2) poziia C devine activ iar poziia B inactiv. Bitul x
2
trece de la
valoarea 0 la valoarea 1.

Fig. 3.46 Diagramele Karnaugh cu variabile nglobate ale variabilelor de stare i de ieire n
cazul automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie.
Evoluia variabilelor de stare. Fiecare poziie este caracterizat de dou variabile de
stare: x
1
i x
2
. De exemplu, atunci cnd poziia B este activ
120
x
1
=1 i x
2
=0.
Acestea sunt valorile biilor la momentul actual (prezent) de timp t. n viitorul
apropiat, la momentul de timp imediat urmtor t+, poziia B poate s mai fie sau s nu mai
fie activ. Dac rmne activ biii i pstreaz valoarea. Atunci cnd tranziia (2) se
declaneaz biii i modific, eventual, valorile. Aceste valori noi depind de apariia
evenimentului a care interpreteaz tranziia (2). De exemplu, pentru stabilirea relaiei logice
care determin valoarea bitului x
1
pentru poziia B se completeaz diagrama Karnaugh
corespunztoare acestei poziii din Fig. 3.45. Dac evenimentul a nu apare, adic a=0, B

u7neori pot deveni critice, se adopt msura de precauie a modificrii unui singur bit la declanarea unei
tranziii.
119
Ptratele adiacente au o latur comun n sensul definiiei diagramei Karnaugh care prevede c
laturile opuse ale diagramei sunt lipite.
120
Marca se gsete n ea.
1 0
0
1
p
0 a
1
t
x
1
t
x
2
A + t
x
1
1 0
0
1
0
0 1
a
t
x
1
t
x
2
A + t
x
2
1 0
0
1
0
- 1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
139
rmne activ i x
1
=1. Dac evenimentul a apare, a=1, poziia C devine activ i valoarea lui
x
1
rmne egal tot cu 1. Fcnd gruparea corespunztoare rezult relaia logic. Se
procedeaz la fel pentru toate poziiile i pentru toi biii. Cu relaiile obinute se completeaz
diagramele Karnaugh cu variabile nglobate din Fig. 3.46.

Fig. 3.47 Gruprile pentru variabila de stare x
1
din Fig. 3.46 a).
Stabilirea relaiei logice pe baza diagramei Karnaugh cu variabile nglobate se face n
doi pai.
- Pasul 1. Variabilele nglobate se fac egale cu zero i diagrama se prelucreaz n mod
clasic. De exemplu, pentru variabila de stare x
1
definit n Fig. 3.46 se obine diagrama
din Fig. 3.47 a) cu o singur grupare.
- Pasul 2. n locul valorilor logice 1 se trec valori imposibile din punct de vedere
tehnologic
121
, marcate cu o liniu i se fac grupri de ptrate care au aceiai variabil
nglobat. Pentru aceiai variabil x
1
se obine diagrama din Fig. 3.47 b) cu dou grupri.
Cnd se determin relaia logic la fiecare grupare se ataeaz i variabila logic
nglobat.
Pentru cele trei grupri din Fig. 3.47 a) i b) rezult relaia logic (3.56) pentru x
1
.


121
Aceste situaii nu exist n realitate i se poate considera o valoare logic 0 sau 1 astfel nct
gruparea s fie ct mai mare i deci simplificarea funciei logice s fie ct mai puternic.
1 0
0
1
0
0 0
1
t
x
1
t
x
2
A + t
x
1
a)
1 0
0
1
p
0 a
-
t
x
1
t
x
2
A + t
x
1
b)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
140




(3.56)
Diagramele Karnaugh din Fig. 3.46 b) i c) permit calculul relaiilor logice (3.57) i
(3.58)pentru x
2
i M.

(3.57)

(3.58)

3.14.5. Implementarea automatului cu contacte i relee.
Alturi de ecuaiile de stare (3.56), (3.57) i ieire (3.58)se consider relaiile fizice ale
releelor cu care implementm cei doi bii i relaiile de echivalen necesare.




(3.59)

Eliminnd variabilele x
1
, x
2
, t i se obin relaiile logice (3.60) ale unui sistem logic
combinaionale format din dou relee cu bobinele K
1
i K
2
i relaia de ieire.



(3.60)
Schema electric corespunztoare relaiilor logice (3.60) este prezentat n Fig. 3.48.
t t t t t t
t t t t t t t
t t t t t t t t t
x p a x x x
x a x p x x x
x x a x x p x x x
2 2 1 1
1 2 2 1 1
2 1 2 1 2 1 1
. ) .(
1 . . . 1 . .
~
.
~
.
~
.
~
.
~
.
~
+ + =
+ + =
+ + =
A +
A +
A +
) .(
2 1 2
t t t t
a x x x + =
A +
t t
x M
1
=
t t
t t
t t
t t
k x
k x
K k
K k
2 2
1 1
2 2
1 1
=
=
=
=
A +
A +
1
2 1 2
2 2 1 1
) .(
. ) .(
k M
a k k K
k p a k k K
=
+ =
+ + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
141
Dup implementare se face simularea automatului pentru a vedea dac respect caietul
de sarcini din Fig. 3.43 a). La apsarea butonului de pornire este acionat releul K1 din Fig.
3.48 care se automenine. n acelai timp pornete motorul M care ncepe s se roteasc. La
terminarea unei rotaii se acioneaz contactul a care provoac atragerea releului K2 care se
automenine. Motorul se rotete n continuare. n momentul n care cama nu mai mpinge
palpatorul se deschide contactul a Ca urmare se realizeaz strict urmtoarea secven de
aciuni: 1) releul K1 nu mai este acionat, 2) se oprete motorul M i releul K2 nu mai este
acionat. Se ajunge n starea iniial i se poate relua ciclul dac se acioneaz butonul mde
pornire p.

Fig. 3.48 Rezultatul sintezei i implementrii cu contacte i relee a automatului pentru
oprirea unui motor dup o rotaie.
Rezultatul sintezei i implementrii automatului din Fig. 3.48 nu este schema electric
desfurat final. Pentru obinerea acesteia mai trebuiesc efectuate multe operaii de
proiectare. S menionm acum cteva dintre cele mai importante.
- Se introduce un sistem de alimentare a automatului.
- Se introduce un sistem de protecie a motorului, reelei electrice de alimentare i
echipamentului de automatizare. Se folosete metoda exemplelor tip.
- Se introduce un sistem de semnalizare a principalelor stri, aciuni i evenimente
care apar n funcionarea sistemului. Se folosete metoda exemplelor tip.
- Se introduce un sistem de deparazitare a perturbaiilor pe care le poate provoca n
timpul funcionrii automatul. Se folosete metoda exemplelor tip.
- Se dimensioneaz i se aleg din catalog componentele automatului.
- Se dimensioneaz cutia n care se monteaz componentele automatului.
- Se ntocmete documentaia necesar pentru realizarea tehnologic a automatului.

K2
a
k1
k2
k1
K1
+24V
-24V
k1
k2
p
a k2
M
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
142
3.15. Proiectarea automatelor implementate cu bistabile
Se folosete n continuare exemplul automatului pentru oprirea motorului dup o
rotaie.
3.15.1. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile tip D
Codificarea. Deoarece bistabilele master slave i schimba starea numai la momente
exacte de timp, determinate de impulsurile de ceas, nu exist restricii la modul de codificare.
Cu alte cuvinte se pot modifica mai muli bii simultan la trecerea de la o poziie la alta.
Pentru codificarea din Fig. 3.43 b) nu mai este necesar introducerea unei poziii suplimentare
i se obine cazul din Fig. 3.49 a). n cazul acesta la trecerea de la poziia cu codul 11 la
poziia cu codul 00 se modific simultan ambii bii.

Fig. 3.49 Codificri neadiacente la sinteza automatului pentru oprirea unui motor dup o
rotaie.
Pentru codificarea din Fig. 3.49 b) se modific doi bii cnd se declaneaz tranziia
(2), iar n cazul codificrii din Fig. 3.49 c), unde se folosesc trei bii, se modific doi dintre ei
la declanarea fiecrei tranziii. Ultima codificare are avantajul c fiecare poziie este
caracterizat de un singur bit. n acest caz este mai uor de neles funcionarea i de realizat
sinteza i implementarea. Preul pltit pentru aceasta este un bistabil pentru fiecare poziie.

b)
1 0
0 1
0 0
p
(1)
a (2)
(3)
M=1
M=0
Memorare
a
t
x
t
x
2 1
a b =
a)
1 0
1 1
0 0
p
(1)
a (2)
(3)
M=1
M=0
Memorare
a
t
x
t
x
2 1
a b =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
143
Diagramele Karnaugh pentru biii de stare i variabila de ieire ai reelei din Fig. 3.49
a) sunt prezentate n Fig. 3.50. Relaiile logice se stabilesc la fel ca n cazul sintezei cu
contacte i relee folosind metoda diagramelor Karnaugh cu variabile nglobate. Rezult
relaiile (3.61). S vedem problemele care apar n acest caz datorit modificrii nesimultane a
doi bii n cazul implementrii cu contacte i relee.
Fig. 3.50 Diagramele Karnaugh pentru sinteza automatului corespunztor reelei din Fig.
3.49 a).



(3.61)
Adugm relaiilor logice (3.61) relaiile fizice ale releelor i relaiile de echivalen
(3.59). Dup eliminarea variabilelor de stare x
1
, x
2
, a timpului t i variaiei de timp rezult
sistemul de relaii logice (3.62) care poate fi implementat cu contacte i relee ca n Fig. 3.51.



(3.62)
Schema din Fig. 3.51 difer de cea din Fig. 3.48 numai prin faptul c releul K2 nu are
un contact de automeninere. Schema este mai simpl, dar dup activarea poziiei
caracterizate de codul 11 datorit acionrii contactului a poate apare urmtoarea situaie.
Ambele relee K1 i K2 sunt acionate prin circuite identice formate din contactele nchise a i
k1. Cnd cama nu mai mpinge palpatorul la terminarea unei rotaii complete, Fig. 3.41,
contactul a se deschide i releele K1 i K2 ar trebui s se dezactiveze simultan. Dac din
motive fizice aleatorii releul K2 se dezactiveaz mai ncet dect K1, acesta din urm se
automenine prin circuitul format din contactele nchise k2 i k1. Releul K1 rmnnd
acionat motorul M merge n continuare dei ar trebui s se opreasc deoarece s-a terminat o
rotaie. Din aceast cauz schema din Fig. 3.51 nu este acceptabil n practic i se folosete
1 0
0
1
p
0 a
1
t
x
1
t
x
2
A + t
x
1
1 0
0
1
0
0 a
a
t
x
1
t
x
2
A + t
x
2
1 0
0
1
0
- 1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
t t
t t
t t t t t t
x M
x a x
x p a x x x
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
=
=
+ + =
A +
A +
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
k M
a k K
k p a k k K
=
=
+ + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
144
schema din Fig. 3.48 rezultat n urma unei codificri adiacente care asigur c nici o
declanare de tranziie nu va modifica simultan dou variabile de stare.
Pentru implementarea cu bistabile master slave tip D a relaiilor logice (3.61)
obinute n urma unei codificri neadiacente se folosesc relaiile fizice ale bistabilelor D i
relaiile de echivalen a variabilelor de stare cu ieirile bistabilelor (3.63).




(3.63)
Dup eliminarea variabilelor de stare x
1
, x
2
, a timpului t i variaiei de timp se obin
relaiile (3.64) pe baza crora se elaboreaz schema electric din Fig. 3.52.



(3.64)

Fig. 3.51 Schema electric n cazul codificrii neadiacente din Fig. 3.49 a).





K2
a
k1
k2
k1
K1
+24V
-24V
k1
k2
p
a
M
t t
t t
t t
t t
Q x
Q x
D Q
D Q
2 2
1 1
2 2
1 1
=
=
=
=
A +
A +
1
1 2
2 2 1 1
.
. ) .(
Q M
a Q D
Q p a Q Q D
=
=
+ + =
2 Q
2 Q
2 D
C
1 Q
1 Q
1 D
C
a
p
CLR
PR
CLR
PR
M
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
145
Fig. 3.52 Schema electric a automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie n
varianta implementat cu bistabile master slave tip D.
3.15.2. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile JKC.
O alt variant de codificare neadiacent este prezentat n Fig. 3.49 b). De data
aceasta se modific doi bii la declanarea tranziiei (2).
Fig. 3.53 Diagramele Karnaugh pentru reeaua din Fig. 3.49 b).
Evoluia variabilelor de stare este prezentat n Fig. 3.53 a) i b) iar variabila de ieire
n funcie de variabilele de stare este determinat de diagrama Karnaugh din Fig. 3.53 c).
Relaiile logice corespunztoare sunt (3.65).



(3.65)

Din forma relaiilor fizice rezult c se pot folosi la implementare bistabile JKC
122
. n
(3.66) se prezint relaiile fizice ale acestor bistabile i relaiile de echivalen cu variabilele
de stare.




(3.66)

Eliminnd variabilele x
1
, x
2
, t i rezult relaiile (3.67) care pot fi implementate ca n
Fig. 3.54.


122
Bineneles c se pot folosi i bistabile D, la fel ca n paragraful precedent.
1 0
0
1
p
0 0
t
x
1
t
x
2
A + t
x
1
1 0
0
1
0
0 a
a
t
x
1
t
x
2
A + t
x
2
1 0
0
1
0
-
1
1
t
x
1
t
x
2
t
M
a) b) c)
a
t t
t t
t t t t t
t t t t t
Q x
Q x
Q K Q J Q
Q K Q J Q
2 2
1 1
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
. .
. .
=
=
+ =
+ =
A +
A +
t t t
t t t t t
t t t t t t
x x M
x x a x x a x
x x a x x p x
2 1
2 1 2 1 2
1 2 1 2 1
. . . .
. . . .
+ =
+ =
+ =
A +
A +
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
146





(3.67)

Fig. 3.54 Schema electric a automatului pentru oprirea dup o rotaie n varianta
implementat cu bistabile JKC master slave.
3.15.3. Problema iniializrii sistemului discret logic.
Problema iniializrii, adic a stabilirii strii iniiale a sistemului
123
, este adeseori
tratat superficial dei poate avea implicaii mari asupra performanelor sistemului.


123
Stabilirea etapelor iniiale la grafcet sau a marcajului iniial la reeaua Petri.
2 Q 2 J
C
a
p
CLR
PR
2 K
1 Q
C
CLR
PR
1 J
1 K
1 Q
2 Q
M
1 2 1 2
1 2
2 1 2 1
2 1
, .
.
, .
.
Q a K Q a K
Q a J
Q a K Q a K
Q p J
+ = =
=
+ = =
=
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
147

Fig. 3.55 Caietul de sarcini i o codificare adiacent pentru automatul care oprete un motor
dup o rotaie cu semnalizarea iniializrii.
La ntocmirea caietului de sarcini din Fig. 3.43 pentru automatul care oprete un motor
electric dup o rotaie s-a considerat c etapa iniial corespunde cu starea n care motorul este
oprit, adic nealimentat. Dac se acioneaz butonul de pornire p motorul execut o rotaie.
Cu acest caiet de sarcini, n situaia n care motorul se oprete accidental, de exemplu la
ntreruperea alimentrii cu energie electric, la reluarea alimentrii el ajunge n etapa A, Fig.
3.43 a), adic sistemul este iniializat. La acionarea butonului de pornire motorul nu mai
execut ns o rotaie complet! Acest lucru poate s fie foarte suprtor n unele aplicaii.
Pentru eliminarea acestui inconvenient stabilim prin caietul de sarcini c n starea iniial
motorul trebuie s se gseasc exact n situaia din Fig. 3.41, adic ntr-o situaie identic cu
cea n care ajunge dup terminarea unei rotaii. Dac se gsete n starea iniial, adic
sistemul este iniializat, lampa H semnalizeaz.
Pentru evitarea coincidenii strii iniiale cu starea oprit (nealimentat), la
implementarea cu contacte i releu, se codific diferit de codul 00 poziia iniial a reelei
Petri Fig. 3.55 b) echivalente caietului de sarcini. O variant de codificare adiacent este cea
prezentat n Fig. 3.56. Sinteza automatului se face la fel ca n paragraful 3.14.4. Se ntocmesc
diagramele Karnaugh din Fig. 3.57 pentru evoluia variabilelor de stare i pentru determinarea
variabilelor de ieire, se fac grupri i se determin relaiile logice (3.68) dup metoda
variabilelor nglobate, dac se consider relaiile fizice i de echivalen (3.59)
1 1
0 1
1 0
p
(1)
a
0 0
1 = e
(2)
(3)
(4)
M=1
H=1
b) a)
A





p
(1)
B M=1
a (2)
C
a b =
(3)
Memorare a Memorare a
Eliminare
cursa critica
t
x
t
x
2 1
a b =
H=1
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
148

Fig. 3.56 Codificarea adiacent a automatului cu iniializare.



Fig. 3.57 Diagramele Karnaugh pentru evoluia variabilelor de stare i pentru variabilele de
ieire n cazul automatului cu iniializare care oprete un motor dup o rotaie.

1 0
0
1
A C1
C B
t
x
1
t
x
2
a) b)
c)
1 0
0
1
0
1 1
0
t
x
1
t
x
2
t
M
1 0
0
1
0
1 a
p
t
x
1
t
x
2
A + t
x
2
1 0
0
1
1
0
1
t
x
1
t
x
2
A + t
x
1
a
1 0
0
1
0
0 0
1
t
x
1
t
x
2
t
H
d)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
149
Schema electric corespunztoare relaiilor (3.68) este prezentat n Fig. 3.58.




(3.68)


Fig. 3.58 Schema electric a automatului cu iniializare pentru oprirea unui motor electric
dup o rotaie.
Iniializarea sistemului se face prin apsarea butonului i din Fig. 3.58. Se observ c n
felul acesta sunt acionate ambele relee i sistemul ajunge n poziia B din Fig. 3.55 b)
codificat cu x1=1 i x2=1. Motorul ncepe s se roteasc, indiferent n ce poziie se afl,
execut o micare de rotaie pn cnd contactul a se deschide i se nchide la loc. Dup
aceasta motorul se oprete n poziia iniial A codificat cu x1=1 i x2=0, iar lampa H se
aprinde semnaliznd iniializarea sistemului. Dup iniializare sistemul i poate relua ciclul
normal de funcionare prin acionarea butonului de pornire.
La implementarea cu circuite bistabile iniializarea are aceiai importan. Ea se face
aplicnd semnalele corespunztoare pe bornele de tergere CLR i de aducere pe poziia unu
logic PR ale bistabilelor, Fig. 3.52 i Fig. 3.54. n acest caz codul 00 nu mai coincide cu
situaia n care bistabilele au fost puse n funciune prin alimentare cu energie electric, aa
cum era cazul la implementarea cu contacte i relee. Din aceast cauz iniializarea trebuie
fcut ntotdeauna, indiferent de semnificaia poziiei iniiale.
2 1
2
2 1 1 2
1 2 1
.
). ( .
.
k k H
k M
k a k k p K
k a k K
=
=
+ + =
+ =
K1
a
k2
k1
k1
K2
+24V
-24V
k2
k1
p
a k2
M H
i i
k1
k2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
150
3.16. Proiectarea automatelor implementate prin programare
Dispozitivele logice programabile PROM, PLD, PLA, GAL i FPGA sunt tot mai
frecvent folosite


3.16.1. Automate Moore si Mealy sincrone



Fig. 3.59 Automat finit sincron implementat cu PLA



Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
151
3.16.2. Automat programabil cu prelucrare de un bit


Fig. 3.60 Schema bloc a microcontrolerului cu prelucrare de un bit MC 14500B


Fig. 3.61 Pini microcontrolerului MC 14500B








Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
152
Fig. 3.62 Instruciunile microcontrolerului MC 14500B



Fig. 3.63 Schema bloc de conectare a microcontrolerului MC14500B




Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
153
Fig. 3.64 Un automat finit implementat cu ajutorul microcontrolerului MC 14500B
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
154
3.16.3. Automate microprogramate
n calculatoarele cu arhitectura tradiional von Neumann unitatea central prelucreaz
datele din memorie conform instruciunilor pstrate tot n memorie.

Fig. 3.65 Schema bloc simplificat a unui calculator cu arhitectura von Neumann


Fig. 3.66 Un algoritm simplu pentru unitatea central de prelucrare
Automatul unitii centrale de prelucrare poate fi implementat n microcod,
asemntor cu cel din Fig. 3.66, sau cu circuite electronice integrate
Automatul unui procesor care recunoate un set de instruciuni are rolul s aduc
instruciunile codificate binar din memoria principal (extern procesorului) i s transmit
semnale de control ctre unitatea de prelucrare (calea de date), i de asemenea ctre memorie
i sub-sistemulde I/O, n scopul executrii instruciunilor. [Romanca M., Arhitectura
microprocesoarelor]. Semnalele de control selecteaz funciile ce trebuiesc executate n calea
de date la momente discrete de timp i conduc datele ctre unitile funcionale potrivite.
Momentele de timp individuale sunt definite de ctre impulsurile ce provin de la circuitul de
ceas al UCP. Conform semnalelor emise, automatul face, periodic, o reconfigurare din punct
de vedere logic a unitii de prelucrare, astfel nct aceasta s execute un set impus
de(micro)operaii. Pentru execuia corect a unui program automatul are doua funcii
principale: secvenierea instruciunilor i interpretarea acestora.
Secvenierea instruciunilor se refer la maniera n care controlul procesorului este
transferat de la o instruciune la alta, prin ordinea de generare a adreselor ctre memoria
principal a calculatorului. Instruciunile sunt selectate pentru execuie ntr-o anumit ordine,
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
155
dictat de automat prin interpretarea informaiei codificate n cadrul instruciunilor i pe baza
unor semnale recepionate de automat de la calea de date sau de la circuitele de intrare / ieire.
Interpretarea instruciunilor se refer la modul n care automatul decodific codul
fiecrei instruciuni i la modalitatea de generare a semnalelor de control ctre calea de date,
pentru a comanda execuia instruciunilor. Comportarea automatului din punctul de vedere al
semnalelor de control generate (ca funcie ica succesiune n timp) pentru comanda operaiilor
se poate descrie pe baza unor tabele de tranziie astrilor, organigrame, limbaje de descriere,
dar i pe baza unor combinaii ale metodelor amintite.Fiecrei instruciuni interpretate de
automat, i corespunde o succesiune de funcii logice de ieire din automat, conform
algoritmului dorit de proiectantul automatului.
Exist dou metode de proiectare i implementare a automatului: cablat i
microprogramat.
1. Unitatea de control cablat este un automat secvenial proiectat i construit pentru
generarea unui set specific i ntr-o secven fix de semnale de control. Odat ce UC a fost
construit, algoritmul de control nu mai poate fi modificat dect prin reproiectarea ntregii
structuri. La controlul cablat,scopurile principale urmrite la proiectarea automatului se refer
la minimizarea numrului de componente utilizate i maximizarea vitezei de operare.
2. Unitatea de control microprogramat are semnalele de control incluse n cuvinte
binare succesive (microinstruciuni) stocate ntr-o memorie de mare vitez, inclusa n UC,
numit memorie de control. Implementarea algoritmului de control se face prin programarea
coninutului memoriei de control. Fiecrei instruciuni recunoscute de procesor i corespunde
o secven de microoperaii generate prin citirea unei secvene de microinstruciuni din
memoria de control (secven de microinstruciuni numit microprogram). Microprogramele
coninute n memoria de control formeaz un interpretor al setului de instruciuni recunoscut
de procesor.
CONTROLUL CABLAT
Ca schem de principiu, descris n Fig. 3.67, unitatea de control cablat este un
automat ce cuprinde un registru de memorare a strii curente, registrul de instruciuni, care
memoreaz codul operaiei i logic de control (de obicei combinaional). n schema
simplificat din figur nu s-a inutcont de faptul c unitatea de control cuprinde i registre de
adresare a memoriei principale i nu s-au desenat semnalele de control i sincronizare pentru
registrele interne ale unitii de control. Registrul de instruciuni pstreaz codul operaiei
instruciunii curente pe toat durata execuiei instruciunii.Execuia poate fi descris prin mai
multe stri ale automatului, stare urmtoare fiind generat de logica de control conform
algoritmului cablat i conform reaciilor de la calea de date. Starea urmtoare se ncarc n
registrul de stare sincron cu impulsul de ceas. Complexitatea logicii de control este
proporional cu numrul de intrri (bii pentru cod instruciune, reacie cale de date i cod
alstrii curente) i de numrul maxim de semnale de control de ieire.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
156

Fig. 3.67. Automatul cablat, cu o structur simplificat i relaia cu calea de date
i memoria principal.

CONTROL MICROPROGRAMAT
Maurice Wilkes a propus acest mod de construcie a automatului 1951. Soluia sa a
constat n implementarea automatului cu o logic programat, ce are dou tabele n memoria
de control. Primul dintre tabele specific modul de control a cii de date, iar al doilea
determin ordinea de generare (secvenierea) semnalelor de control pentru operaiile
elementare. Soluia a fost numita de Wilkes "microprogramare" i de aici alte denumiri
derivate:microinstruciune, microcod, microprogram, etc.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
157


Fig. 3.68. O unitate de control microprogramat simplificat.

Diferenele fa de Fig. 3.67, cu automatul cablat, se refer n primul rnd la modul n
care se calculeaz intrrile n logica de control (microadresa pentru microinstruciune). n plus
logica de control este implementat cu ajutorul unei memorii de control , de obicei de tip
ROM, care specific semnalele de control i semnalele de secveniere.
Scopul principal la realizarea unui automat sub forma microprogramat este reducerea
costurilor generalede proiectare i construcie a automatului, de reducere a dimensiunilor
microprogramelor.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
158
3.17. Proiectarea automatelor implementate cu AP
n continuare se va prezenta n special proiectarea automatului, elementului de
execuie, a sistemului de semnalizare i comutare n diferite regimuri de lucru.
Caietul de sarcini. Algoritmul simplu de conducere al motorului este prezentat sub
form de grafcet n Fig. 3.69 a). Exist trei etape i trei tranziii. Etapa A este activ iniial i
prin convenie, dac nu este specificat altfel, se consider c toate aciunile, exprimate prin
expresii logice, iau n aceast etap valoarea 0, adic valoarea logic fals. Deci i motorul
electric este oprit n aceast etap.
n continuare se prezint mai multe metode de proiectare a automatelor cu evenimente
discrete care sunt implementate cu automate programabile logice i se folosete acelai
exemplu de automat pentru oprirea unui moto dup o rotaie.

Fig. 3.69 Codificarea distribuit (1 din n) a caietului de sarcini cu iniializare pentru
automatul care oprete un motor dup o rotaie.
3.17.1. Metoda Grafcet
Caietul de sarcini Grafcet din Fig. 3.69 a) poate fi implementat direct la unele
automate programabile folosind o interfa grafic. Metoda este foarte util n cazul
automatelor complexe.

0 1 0
0 0 1
1 0 0
p
(1)
a (2)
(3)
H=0, M=1
H=1, M=0
b) a)
A





p
(1)
B H=0, M=1
a (2)
C
a b =
(3)
Memorare a Memorare a
t
x
t
x
t
x
2 1 0
a b =
H=1, M=0
B
C
A
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
159
3.17.2. Metoda listei de instruciuni
Se construiete i se folosete reeaua Petri conform care descrie funcionarea
automatului. Pentru exemplul considerat aceasta este prezentat n Fig. 3.69 b). Metoda de
proiectare are urmtoarele etape:
Etapa 1. Codificarea locaiilor cu ajutorul codului distribuit (1 din n). Rezultatul apare
n Fig. 3.69 b). Se observ c fiecrei locaii i corespunde un singur bit egal cu unu. Metoda
de proiectare se bazeaz pe observaia c acest bit poate fi implementat cu ajutorul unui
automat elementar cu prioritate la pornire. Condiia de setare coincide cu condiia de activare
a locaiei iar condiia de resetare coincide cu condiia de dezactivare a locaiei.
Etapa 2. Calculul condiiilor de setare i resetare a biilor corespunztori fiecrei
etape. Setarea are loc dac toate tranziiile precedente locaiei se declaneaz, iar resetarea se
produce atunci cnd toate tranziiile posterioare locaiei se declaneaz. Declanarea unei
tranziii apare dac este validat i evenimentul care o interpreteaz a aprut, adic are
valoarea logic unu. O tranzitie este validat atunci cnd toate locatiile precedente sunt active.
Exemplul studiat este mai simplu pentru c fiecare locaie are cte o singur tranziie
precedent i o singur tranziie posterioar

(3.69)

(3.70)

(3.71)
Etapa 3. Determinarea relaiilor logice pentru locaiile active iniial cu ajutorul
urmtoarei formule care provine din expresia automatului elementar cu prioritate la pornire:

(3.72)
Se calculeaz simplificrile posibile.
n exemplul nostru este activ iniial locaia A caracterizat de bitul cu n=0. nlocuind
condiiile (3.69) n (3.72) se obine:
(3.73)
Etapa 4. Determinarea relaiilor logice pentru locaiile inactive la momentul de timp
iniial. Se folosete tot o formul derivat din relaia logic a automatului elementar cu
prioritate la pornire:
(3.74)
p x r a x s n
0 0
_
2 0
0 = = =
a x r p x s n
1 1 0 1
1 = = =
_
2 2 1 2
2 a x r a x s n = = =
i x r s x
t
n
t
n
t
n
t
n
+ + =
A +
i x p a x i x p x a x i x p x a x x
t t t t t t t t t t t
+ + = + + + = + + =
A +
0 2 0 0 2 0 0 2 0
) ( ) (
i x r s x
t
n
t
n
t
n
t
n
) ( + =
A +
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
160

Pentru automatul din Fig. 3.69 b) locaiile B i C nu sunt active iniial i aplicnd
formula precedent pentru condiiile (3.70) i (3.71) se obine:
(3.75)

(3.76)
Etapa 5. Determinarea relaiilor logice dintre strile x i ieirile y ale automatului la
momentul de timp t. Aceste relaii rezult din reeaua Petri care specific pentru fiecare
locaie, caracterizat prin anumite valori ale variabilelor de stare x, care valorile variabilelor
de ieire y. De exemplu, pentru reeaua Petri din Fig. 3.69 b) variabila de ieire y
m
care
comand motorul M are valoarea 1 numai pentru locaiile B i C. Diagrama Karnaugh
corespunztoare i relaia logic stabilit
124
sunt prezentate n Fig. 3.70

Fig. 3.70 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire y
m
care comand motorul

124
Exist tentaia ca n cazul unor relaii logice simple, cum este cazul exemplului prezentat, s se
deduc direct relaia logic fr ajutorul diagramei Karnaugh. Este o metod greit pentru c permite ignorarea
anumitor situaii care sunt puse ns n eviden de ctre diagrama Karnaugh. n exemplul prezentat acesta este
cazul cu situaia n care toate variabilele de stare sunt egale cu zero, situaie care un apare n reeaua Petri.
Diagrama Karnaugh ne-a silit s precizm valorile de ieire n acest caz. Am hotrt, de exemplu, c n acest caz
lampa de semnalizare H nu este aprins.
i x a p x x
t t t t
) (
1 0 1
+ =
A +
i a x x x
t t t t
) (
2 1 2
+ =
A +
01 11 00 10
0
1
t
x
1
t
0
x
t
2
x
0
1 -
1 -
-
0
-
t
x
t
x
2 1
t
m
y + =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
161
Fig. 3.71 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire y
h
care comand lampa de
semnalizare
Din aceiai reea Petri rezult c lampa H semnalizeaz numai n locaia A i deci
numai atunci variabila de ieire corespunztoare y
h
are valoarea 1. Relaia logic
corespunztoare determinat cu ajutorul diagramei Karnaugh este prezentat n Fig. 3.71.
Etapa 6. Elaborarea tabelului de configurare. Se stabilete o coresponden ntre
variabilele relaiilor logice i denumirile elementelor componente ale automatului
programabil: intrri, ieiri, memorii (relee), timere (relee de timp), etc. Pentru exemplul
considerat acestea apar n Tab. 3.1.
Fig. 3.72 Schema bloc a unui automat programabil logic

01 11 00 10
0
1
t
x
1
t
0
x
t
2
x
0
0 -
0 -
-
1
-
t
x
0
t
h
y =
I0 I2
Q1 M1 A
k
i a
24V
p
k
I1
10 20 30 40
40
Automat programabil logic Semnalizare
M
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
162
Tab. 3.1 Configurare APL pentru intrri i ieiri
i p a y
m
y
h
I0.0 I0.1 I0.2 Q0.1 Q0.0
M0.0 M0.1 M0.2 M0.14 M0.15
Tab. 3.2 Configurare APL pentru, stri i memorii de lucru
x
0
t
x
1
t
x
2
t
x
0
t+
x
1
t+
x
2
t+
tampon1 tampon2
M0.3 M0.4 M0.5 M0.6 M0.7 M0.8 M0.9 M0.10
Q0.3 Q0.4 Q0.5

Etapa 7. Elaborarea programului de funcionare a automatului programabil logic sub
forma unei liste de instruciuni
125
. Pentru exemplul studiat lista de instruciuni
corespunztoare automatului programabil logic Klockner Moeller PS3 este prezentat n Tab.
3.3. Se observ c programul are urmtoarele seciuni:
Achiziia intrrilor (Input scan)
Calculul relaiilor logice (Logic scan)
Actualizarea variabilelor de stare
Calculul variabilelor de ieire
Furnizarea ieirilor (Output scan)
Operaiuni de semnalizare sau testare

Tab. 3.3 Programul sub form de list de instruciuni
Adresa Instruciunea Comentariu
000 LI0.0 Achizitia intrrilor
001 =M0.0
002 LI0.1
003 =M0.1
004 LI0.2
005 M0.2
006 Lm0.5 Calcul x
0
t+
007 ANM0.2
008 =M0.9
009 LNM0.1
010 AM0.3

125
Instruction List - IL
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
163
011 =M0.10
012 LM0.9
013 OM0.10
014 OM0.0
015 =M0.6
016 LM0.3 Calcul x
1
t+
017 AM0.11
018 =M0.9
019 LNM0.2
020 AM0.4
021 =M0.10
022 LM0.9
023 OM0.10
024 ANM0.0
025 =M0.7
026 LM0.4 Calcul x
2
t+
027 AM0.2
028 =M0.9
029 LM0.2
030 AM0.5
031 =M0.10
032 LM0.9
033 OM0.10
034 ANM0.0
035 =M0.8
036 LM0.6 Actualizare stri
037 =M0.3 x
n
t+
--> x
n
t
038 LM0.7
039 =M0.4
040 LM0.8
041 =M0.5
042 LM0.4 Calcul ieiri y
n
t
043 OM0.5
044 =M0.14
045 LM0.3
046 =M0.15
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
164
047 LM0.14 Furnizare ieiri y
n
t
048 =Q0.1
049 LM0.15
050 =Q0.0
051 LM0.3 Semnalizare stri
052 =Q0.3
053 LM0.4
054 =Q0.4
055 LM0.5
056 =Q0.5
3.17.3. Metoda schemei desfurate
Programul automatului programabil logic poate fi elaborat i sub forma unei scheme
desfurate electrice. Metoda este aceiai cu cea prezentat n paragraful 3.14.5 dar de data
aceasta se folosesc relaiile logice elaborate stabilite prin metoda prezentat n paragraful
3.17.2. Schema desfurat obinut pentru APL Klockner Moeller Easy 412 este prezentat
n Fig. 3.73 conform standardului DIN i IEC iar tabelul de configurare corespunztor n Tab.
3.4. Un exemplu de program sub form de schem desfurat desenat conform standardului
american ANSI/CSA se prezint n paragraful.
Fig. 3.73 Programul sub form de schem desfurat pentru automatul Klockner
Moeller Easy 412 care oprete un motor electric dup o rotaie

M3
I6 I2
M5 I1
M3 M3
I1
M4
M4
I6
I2
M5
M4
I2
M5 M4 M5
Q1 Q2
M3
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
165

Tab. 3.4 Tabelul de configurare pentru APL tip Klockner Moeller Easy 412
i p a y
m
y
h
x
0
t
x
1
t
x
2
t
I6 I1 I2 Q1 Q4 M3 M4 M5
3.17.4. Schema electrica desfurat pentru APL
Dou automate cu aceiai funciune logic dar implementate diferi
126
t sunt
reprezentate cu ajutorul unor scheme desfurate electrice diferite. n Fig. 3.74 i Fig. 3.49 se
prezint un exemplu. Se observ c n situaia implementrii cu APL releele nu dispar.
Aceasta se datoreaz faptului c ieirea APL este format din contacte de putere mic. Din
aceast cauz se prevede o alimentare a APL i o alimentare separat n curent continuu a
contactelor de intrare i releelor de ieire.
Fig. 3.74 Un exemplu de schem electric desfurat cu automat programabil logic.


126
De exemplu, un automat este implementat cu APL iar altul este implementat cu contacte i relee.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
166


Fig. 3.75 Un exemplu de schem desfurat cu contacte i relee echivalent schemei cu APL
din Fig. 3.74

3.17.5. Metoda de proiectare pentru APL aplicat la contacte i relee
Metodele de sintez a automatelor implementate cu contacte i relee (ACR) sau cu
bistabile care au fost prezentate n paragrafele precedente au dezavantajul c conduc la
sisteme discrete cu o funcionare care poate fi neleas mai greu i prin urmare exploatarea i
ntreinerea lor este mai dificil. Aceasta se datoreaz faptului c fiecare stare a automatului
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
167
este determinat de un numr relativ mare
127
de relee sau bistabile. n plus, metoda de sintez
i implementare bazat pe metoda diagramelor Karnaugh cu variabile nglobate nu este prea
simpl. Este drept c n acest fel rezult automate cu un numr mic de relee sau bistabile.


Fig. 3.76 Automatul pentru oprirea unui motor dup o rotaie implementat cu contacte i
relee dup metoda automatului elementar

O alternativ la metodele clasice de proiectare o constitue transformarea schemei
desfurate care reprezint programul pentru un APL ntr-o schem desfurat electric.
Transformarea este imediat i efectul ei asupra schemei din Fig. 3.73 se observ n Fig. 3.76.
Elementele componente ale schemei reprezint de data aceasta dispozitive fizice: bobine,
contacte, butoane, etc. n afar de aceasta mai exist o schimbare important. Regulile de
evoluie a unei reele Petri, de exemplu cea din Fig. 3.69 b), precizeaz c la declanarea unei
tranziii toate locaiile precedente se dezactiveaz iar locaiile posterioare se activeaz
simultan. Deoarece condiia de simultaneitate nu poate fi ndeplinit la implementarea cu
contacte i relee este necesar ca mai nti s se activeze locaia posterioar i apoi s se
dezactiveze locaia precedent. Aceasta se poate realiza, atunci cnd este cazul, impunnd ca
condiia de resetare a unei locaii s fie identic cu activarea locaiei posterioare. Relaiile
logice (3.69), (3.70) i (3.71) se transform astfel n relaiile logice (3.77), (3.78) i (3.79) n
care numai condiiile de resetare sunt modificate.


127
n exemplul simplu al automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie se folosesc dou relee
sau bistabile pentru caracterizarea fiecrei stri (etape, poziii). La automatele de complexitate medie se folosesc
frecvent trei sau patru relee sau bistabile.
K3
i a
k5 k4
k3 k3
p
K4
k4
i
k5
K5
k4
k3
k5 k4 k5
K1 K2
k3
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
168

(3.77)

(3.78)

(3.79)
3.17.6. Proiectarea automatelor pentru reele Petri simple.
Metodele de proiectare a automatelor implementate cu APL sunt valabile pentru reele
Petri conforme, adic echivalente cu un grafcet
128
. Exist ns multe reele Petri conforme cu
o structur mai simpl. De exemplu reeaua Petri conform tip main de stare este
caracterizat prin tranziii n care intr i ies cte un singur arc. n acest caz declanarea
tranziiilor pentru condiiile de resetare nu mai trebuie s fie validat. Acesta este cazul pentru
exemplul folosit n paragraful 3.16.2. Cu aceast observatie conditiile de resetare din (3.69)
devine r
0
=p. Se observ c nlocuirea acestei condiii n relaiile (3.72) i (3.74) conduc la
acelai rezultat.
3.17.7. Proiectarea automatelor folosind automate elementare tip RS
Metoda de proiectare a listei de instruciuni i metoda de proiectare a schemei
desfurate se bazeaz pe relaiile (3.72) i (3.74) care realizeaz automate elementare cu
prioritate la pornire. Automatele programabile logice moderne au n setul lor de instruciuni
ns i automatele de tip RS. Dac se folosesc aceste instruciuni sau releele corespunztoare
din metoda schemei desfurate sunt suficiente numai condiiile de setare i resetare.
Prioritatea la pornire este realizat aplicnd mai nti instruciunea de resetare R i apoi
instruciunea de setare S. Un exemplu este prezentat n paragraful 3.22.5.
Aceast metod, contrar aparenelor, nu conduce la un numr de instruciuni sau
circuite mai mic n cadrul metodelor de proiectare care folosesc lista de instruciuni sau,
respectiv, schema desfurat. Se pierde ns analogia cu implementarea cu contacte i relee,
foarte intuitiv pentru dezvoltarea i ntreinerea sistemului. Exist ns cteva situaii
specifice n care este recomandabil, de exemplu atunci cnd un circuit nu poate s conin
mai mult de trei contacte, cum este cazul pentru APL Easy Relay.


128
O reea Petri conform este echivalent cu un grafcet. Reciproca nu este valabil ntotdeauna.
1 0
_
2 0
0 x r a x s n = = =
2 1 0 1
1 x r p x s n = = =
0 2 1 2
2 x r a x s n = = =
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
169
3.18. Automate implementate n sisteme cu microcontrolere ncorporate
Sistemele ncorporate
129
sunt sisteme informatice inglobate ntr-un produs mai mare.
Cel mai frecvent model al sistemelor ncorporate este automatul finit

3.18.1. Sisteme antrenate de timp
Aceste sisteme au urmtoarele caracteristici:
- ntreruperi provocate doar de timer
- Executarea aciunilor este determinat off-line
- Comportare determinist n run-time
- Interaciune cu mediul prin interogare

Fig. 3.77 Sistem antrenat de timp

3.18.2. Sisteme antrenate de evenimente
Pentru aceste sisteme executarea aciunilor este determinat de ctre evenumente, Pot
apare probleme referitoare la timpul de rspuns, folosirea resurselor partajate i a fluxurilor
din tampoane.

Fig. 3.78 Sistem antrenat de evenimente


129
Embedded systems
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
170
3.18.3. Sisteme dominate de conducere
Sistemele dominate de conducere sunt modelate cu ajutorul automatelor finite cuplate
sau a reelelor Petri. Acestea sunt sisteme reactive cu o comportare condus de evenimente i
sunt realizate cu ajutorul microcontrolerelor. Printre caracteristicele acestora se numr:
sincronizarea i planificarea proceselor, executarea ntreruperilor i a comtrii de context,
consum mic de energie electric i periferice integrate.

3.18.4. Sisteme dominate de date
Domin transportul i prelucrarea datelor. Modele de tip graf de fluene. Achiziia
datelor este fcut cu o perioad fix de eantionare. Domenii de aplicare: Prelucrarea
semnlalelor, Reglarea automat. DSP = Digital Signal Orocessor, optimizat pentru aplicaii cu
fluxuri de date cu uniti hardware paralele i instruciuni specializate.

Fig. 3.79 Graful pentru un filtru numeric
Fluxul de date determin algoritmul. Nodurile reperezint operaiile de calcul iar
arcele orientate reprezint transferul datelor. Graful arat calculele care trebuie efectuate i nu
secvena lor. Secvena este determinat numai de dependena datelor. Deci se pot realiza
operaii n paralel. Un nod se declaneaz, adic ncepe calculul, atunci cnd are un semnal de
intrare. Calculele sunt data driven i pot fi efectuate n paralel. Un pas nainte n
considerarea rolului important al datelor l reprezint arhitectura Havard cu memorii separate
pentru instruciuni i date care permite paralelismul de tip pipe line.
3.18.5. Modele pentru specificarea sistemelor cu mP ncorporate
Modelele pentru specificarea sistemelor ncorporate sunt: automatul finit, reeaua
Petri, modele matematice cu ecuaii difereniale.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
171
3.18.6. Microcontrolerul PIC 12F629/675


Fig. 3.80 Schema bloc a microcontrolerului PIC 12F629/675




Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
172
3.19. Aspecte constructive ale automatelor cu evenimente discrete
Proiectarea funcional a automatului se termin odat cu obinerea funciilor logice
dintre intrrile i ieirile automatului. Construcia, execuia i ntreinerea automatului se face
ajutorul unor scheme, diagrame i tabele. Obinerea acestora se face n cadrul proiectrii
constructive.
Schemele, diagramele si tabelele se clasifica dup scopul urmrit astfel:
Scheme explicative.
Schemele explicative uureaz studiul si nelegerea funcionarii unei instalaii sau
pari de instalaie. Se disting:
- scheme funcionale, destinate nelegerii principiului de funcionare, coninnd
simboluri si figuri simple. O schema funcional poate fi o schem tehnologic, cu
automatizare, o schem bloc, etc.;
- scheme de circulaie, destinate nelegerii n detaliu a funcionrii; ele reprezint prin
simboluri o instalaie sau o parte din instalaie cu conexiunile electrice i legturile care
intervin n funcionarea sa;
- scheme de echivalen, destinate analizei sau calculului caracteristicilor unui circuit
sau element de circuit.
Diagrame sau tabele explicative.
Diagramele sau tabelele explicative sunt destinate uurrii nelegerii schemelor i
pentru a da informa_ii suplimentare, ca de exemplu:
- diagrama sau tabelul de secven, care uureaz analiza seciunilor care se succed
ntr-o ordine determinat;
- diagrama sau tabelul de secven - timp, care ine cont n plus de valoarea
intervalelor de timp ntre seciuni succesive.
Scheme de conexiuni sau tabele de conexiuni.
Schemele de conexiuni sunt destinate realizrii fizice i verificrii conexiunilor unei
instalaii sau echipament. Pot fi:
- scheme de conexiuni interioare;
- scheme de conexiuni exterioare;
- scheme de conectare la borne.
Planuri sau tabele de amplasare.
Un plan sau un tabel de amplasare conine indicaii precise despre angrenarea prilor
unei instalaii, de exemplu blocurile terminale, unitile debroabile, subansamblele,
modulele, etc.
3.19.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare
Prima schem dintr-un proiect de automatizare trebuie s fie schema tehnologic cu
echipamentul de automatizare. Fiecare aparat sau echipament al sistemului automat apare pe
schema tehnologic sub forma un simboluri convenionale. Un exemplu tipic este prezentat n
Fig. 3.81. Se foloses simbolurile din Tab. 3.5.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
173

Fig. 3.81 Reprezentarea aparatelor i echipamentelor de automatizare ntr-o schem
tehnologic.

Tab. 3.5 Simbolurile aparatelor i echipamentelor de automatizare







Montate centralizat
Montate pe
instalaie
Montate ntr-o
locaie auxiliar
Aparate
Tablouri
Calculatoare
Automate
Programabile

Dimensiunile simbolurilor se pot modifica dup necesitate.
ele inaccesibile )n spatele tabloului) se reprezint cu aceleai simboluri dar cu o linie punctat la
mijloc. Sursa: Control Engineering i standardul ISA S5.1.

V152
8
FIC
S
Eticheta aparatului
identic cu cea din
lista de aparate
Organ de reglare
(Robinet)
Element de
acionare
Prima liter definete mrimea reglat sau msurat, cum ar fi Debitul (F) sau temperatura (T).
Literele urmtoare definesc funcia aparatului: I (Indicare), C (Conducere), R (nregistrare)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
174



Fig. 3.82 Un exemplu de shem tehnologic cu echipamentul de automatizare

Tab. 3.6
Simbolul Prima liter specific
natura fizic a mrimii
prelucrate
Urmtoarele litere indic
funciile aparatului
A Analiz Alarm
B Flacr Semnificaie la alegere
C Semnificaie la alegere Reglare automat
D Semnificaie la alegere
E Tensiune electric Element primar
F Debit
G Semnificaie la alegere
H Aciune declanat manual Maxim


FT101 este un traductor
de debit care trimite un
semnal electric (linia
punctat) la FIC 101
Extragerea rdcinii
ptrate este realizat de
FIC 101.
Ieirea regulatorului FIC 101 este un semnal electric transmis ctre echipamentul de
acionare TY 101 situat ntr-o locaie inaccesibil.
Semnalul de ieire al
aparatului TY 101 este un
semnal pneumatic (linia
este marcat cu dou
semne), deci elementul
de acionare TZ 101 este
i un convertor electro
pneumatic.

TT 101 i TIC 101 sunt
asemntoare cu FT
101 i FIC 101 dar se
refer la temperatura
Ieirea controlerului TIC
101 printr-un bus (linia
cu cercuri) la referina
(SP) a regulatorului FIC
101 conectnd n
cascad dou bucle de
reglare
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
175
I Curent electric Indicale
J Putere
K Timp. Program Automat
L Nivel Minim
M Umiditate
N Semnificaie la alegere Semnificaie la alleger
O Semnificaie la alegere
P Presiune sau vacuum
Q Cantitate
R Radioactivitate nregistrare
S Vitez sau frecven Comutare
T Temperatur Transmitere la distan
U Mai multe variabile Funciuni multiple
V Vibraie, analiz mecanic Robinet
W Greutate sau for
X Neclasificat
Y Eveniment, stare Relee sau elemente de
calcul
Z Poziie, dimensiune Servomotor sau element
final de comand
neclasificat

Dou exemple de scheme electrice cu echipamentul de automatizare sunt prezentate n
Fig. 3.82 i Fig. 3.83. Semnificaia simbolurilor folosite este explicitat n Tab. 3.6.







Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
176

Fig. 3.83 Exemplu de schem tehnologic cu echipamentul de automatizare

3.19.2. Schema electric desfurat
n reprezentarea schemelor desfurate electrice ale automatelor implementate cu
contacte i relee, circuitele electrice sunt aezate, pentru a asigura nelegerea uoar, n
ordinea logic a funcionrii lor i sunt desenate de regul ntre dou linii orizontale
reprezentnd sursa de alimentare. Pentru reperarea circuitelor, fiecare circuit este marcat, de la
stnga la dreapta, cu un numr de ordine nscris la baza schemei. n dreptul circuitelor care
conin bobinele elementelor de comand sau execuie, se simbolizeaz fiecare contact acionat
i se indic circuitul n care lucreaz contactul respectiv. Se recomand ca bobinele, lmpile
de semnalizare, etc. s fie figurate n apropierea liniei orizontale inferioare. De asemenea,
schema electric de comand cuprinde, la partea inferioar sau superioar, o manet n care
se nscrie funciunea fiecrui circuit sau grup de circuite.
Pentru marcarea aparatelor sau mainilor se utilizeaz simboluri literale, Tab. 3.7, iar
pentru indicarea bobinelor, butoanelor, contactelor se folosesc simboluri convenionale, Tab.
3.8, intuitive.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
177
Tab. 3.7
Nr.
Crt.
Grupa de aparate sau
maini
Simbol Exemple
1 Condensatoare C
2 Dispozitive diverse
E
Dispozitive de iluminat,dispozitive de
nclzit, alte dispozitive fr simbol
literal propriu
3 Dispozitive de protecie
F
Sigurane ,relee de protecie,
declanatoare mecanice, relee
centrifugale ,relee de vnt,dispozitive de
descrcare la supratensiune
4 Generatoare (dispozitive
de alimentare)
G
Generator, alternator, baterie, dispozitiv
de alimentare, convertizor static,
convertizor rotativ
5 Dispozitive de
semnalizare
H
Avertizoare optice i acustice, lmpi de
semnalizare
6 Relee i contactoare
(altele dect cele de protecie)
K

7 Inductane L Bobine de inducie, bobine de blocare
8 Motoare M
9 Instrumente de msur ,
dispozitive de ncercare P
Aparate indicatoare i nregistratoare,
contoare electrice , display , oscilograf ,
osciloscop , ceas
10 Aparate de comutaie
pentru circuite electrice
de for
Q
Intreruptor, separator
11 Rezistoare
R
Rezistor cu rezisten variabil ,
poteniometru , reostat , unt , termistor
12 Aparate de comutaie
mecanic pentru circuite
electrice
S
Comutator , buton de acionare,
limitator de curs , termistor
13 Transformatoare T
14 Tuburi electronice ,
semiconductoare
V
Tub electronic , tub cu descrcare n
gaze , diod, tranzistor , tiristor
15 Borne, fie, socluri
X
Fie i prize de conectare , fie de
testare, reglet cu cleme terminale
pentru lipit
16 Dispozitive mecanice
Y
Frne, ambreiaje, robinei ,
electromagnei, maini electrice de scris,
teleimprimatoare

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
178
Tab. 3.8
Nr. Denumirea elementului Simboluri conventionale
1.Contact normal deschis

2.Contact normal nchis

3.Contact comutator cu
ntreruperea circuitului de
comutare

4.Limitator de curs
a) cu contact normal deschis
b) cu contact normal nchis

5.Contact normal deschis cu
temporizare la nchidere

6. Contact normal deschis cu
temporizare la revenire

7.Contact normal nchis cu
temporizare la deschidere

8.Contact normal nchis cu
temporizare la revenire

9.ntreruptor ac_ionat prin efect
termic a) contact normal nchis
fr zvorre, b) contact normal
nchis cu zvorre

10.Contact cu releu termic

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
179
11. ntreruptor mecanic semn
general

12. Separator

13 Contactor

14 Buton apsat prin mpingere

15 Buton acionat prin mpingere
a) cu revenire
b) cu reinere

16 Buton cu contact normal
nchis acionat prin mpingere cu
revenire automat

17 ntreruptor - separator

18 Bobin releu

19 Bobin de releu cu
temporizare

20 Element de comand al unui
releu termic

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
180
21 Releu de tensiune nul

22 Releu de curent maxim
temporizat

23 Releu de tensiune a) minim,
b) maxim

24) Releu de curent a) minim, b)
maxim

25 Pil electric sau acumulator
(linia mai lung reprezint polul
pozitiv)

26 Siguran fuzibil simbol
general

27 Siguran fuzibil a)
ntreruptor, b) separator

28 Apart indicator (steriscul se
nlocuiete cu un simbol
coreespunztor)

29 Lamp de semnalizare

30 Redresor

31 Motor de curent continuu

32 Motor asincron cu rotorul n
scurtcircuit

33 Motor asincron cu rotorul n
scurtcircuit cu ase borne pentru
stator

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
181
34 Motor asincron trifazat cu
rotorul bobinat

35 Motor asincron cu rotorul
trifazat i perii cu indicarea
datelor nominate


3.20. Automate pentru motoare
Exist unele automate care sunt folosite foarte frecvent n practic. Printre acestea se
numr automatele pentru pornirea motoarelor electrice asincrone cu rotorul n scurtcircuit.
Pentru aceste automate s-au elaborat scheme tip, cteva dintre acestea fiind prezentate n
continuare.
3.20.1. Alimentarea automatelor pentru motoare
Automatele pentru motoarele sunt alimentate, n general, monofazat, la 24 V i n
tensiune continu sau alternativ. Un exemplu este prezentat n Fig. 3.84.





Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
182
Fig. 3.84 Alimentarea m curent alternativ i tensiune continu a prii ce comand
automat
3.20.2. Automat pentru pornirea direct

Fig. 3.85 Automat pentru pornirea direct a unui motor
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
183
Automatul pentru pornirea direct a motoarelor electrice asincrone cu rotorul n
scurtcircuit este un automat elementar cu prioritate la oprire, Fig. 3.85.
3.20.3. Automat pentru pornirea stea triunghi
Pentru motoare electrice asincrone cu rotorul n scurtcircuit i puteri mai mari de 5,5
kW se folosesc automate cu pornirea n stea triunghi, Fig. 3.86

Fig. 3.86 Automat pentru pornirea stea triunghi a unui motor
La apsarea nm impuls a butonului de pornire S2 se acioneaz contactorul K2 de
conectare a motorului n stea i apoi contactorul de conectare a sursei de alimentare trivazate
K1. Motorul electric conectat n stea pornete cu o turaie redus. Un contact al lui K1 face
automeninerea conectrii sursei de alimentare iar alt contact K1 pornete releul de timp K4.
Dup cteva secunde se dezacioneaz contactorul K2 de conectare a motorului n stea i se
acioneaz contactorul K3 pentru conectarea motorului n triunghi. Motorul conectat n
triunghi se rotete cu turaia nominal. Prin conectarea secvenial stea triunghi se evit
curenii mari care apar la pornirea motoarelor electrice asincrone cu rotorul n scurtcircuit.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
184
3.21. Subsisteme specifice ale automatelor
Toate automatele conin, n general, cteva subsisteme specifice cum ar fi dispozitive
de protecie i semnalizare automat, dispozitive de achiziie a intrprilor i amplificare a
ieirilor i dispozitive de comutare manual - automat. Avnd n vedere importana deosebit a
acestor elemente componente ale sistemelor automate s-au elaborat pe parcursul timpului
subsisteme tipice care sunt introduse, cu unele adaptri, n structura multor sisteme automate.

3.21.1. Sisteme de alimentare
Alimentarea automatelor cu contacte i relee si a automatelor implementate cu
automate programabile logice se face, n general, n curent continuu la o tensiune de 12 sau 24
V. Contactoarele care sunt folosite drept amplificatoare de putere sunt alimentate cu 230 V
curent alternativ.

Fig. 3.87 Subsistem tipic de alimentare a automatului n tensiune continu de 24 V cc i de
alimentare a contactoarelor pentru amplificarea de putere n 230 V ca.
Schema electric desfurat din figur prezint o variant simple de sisem de
alimentare a unui automat. Se observ transformatorul, protejat de varistor, redresorul n
punte i stabilizatorul cu diod Zener. Pentru automatele cu relee nu se folosesc stabilizatoare.
De obicei se folosesc stabilizatoare pentru aparate electronice care nu au incluse aceste
echipamente, situaie destul de rar.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
185
3.21.2. Sisteme de achiziie a intrrilor din proces
Intrrile pe care automatul mle culege din proces sunt colectate cu ajutorul
traductoarelor situate la distan, pe instalaie. Pentru protecia automatului intrarea se face cu
ajtorul unor relee intermediare sau a altor dispozitive pentru decuplarea electromagnetic ntre
instalaie i automat. Adeseori se face o filtrare a perturbaiilor de nalt frecven cu ajutorul
temporizrii prodeuse cu ajutorul unor relee de timp.

Fig. 3.88 Subsistem de achiziie a intrrilor cu filtrarea perturbaiilo prin temporizare.
3.21.3. Sisteme de conducere automat
Automatele pot fi implementate cu relee sau cu automate programabile logice. n Fig.
3.89 se prezint o variant simpl n care apar ambele tipuri de automate.
Fig. 3.89 Automate pentru conducerea automat implementate cu relee i cu APL

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
186
3.21.4. Sisteme de conducere manual
Toate sistemele automate trebuie s aib i posibilitatea conducerii manual. O variant
de automat cu comutare pe manual apare n Fig. 3.90.

Fig. 3.90 Sistemul de comutare automat - manual

3.21.5. Sisteme de semnalizare automat
Sistemele de semnalizare automat au structuri tipice, asemntoare cu cea din Fig.
3.91.

Fig. 3.91 sistemul de semnalizare automat i de verificare a semnalizrii


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
187
3.21.6. Sisteme de execuie i de protecie automat
Att partea de for ct i parte de comand dintr-un sistem automat trebuie protejate.
O schem desfurat simpl esate cea din Fig. 3.92.

Fig. 3.92 Sistemul de execuie i de protecie automat


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
188

4. Sisteme de conducere automat n caz de pericol
Cauzele care provoac pericole n cldiri, grupuri de cldiri i locuine sunt:
Incendiul;
Efracia;
Jaful;
Avariile instalaiilor tehnologice;
Catastrofe naturale;
Abateri de la regulile de convieuire.
Echipamente clasice de conducere pentru aceste pericole sunt sistemele de securitate
la efracie i jaf, sistemele de control al accesului i sistemele de siguran la foc. Aceste
sisteme sunt construite n jurul unor automate cu evenimente discrete care reacioneaz la
semnalele transmise de traductori specifici i execut diferite aciuni care s previn
pericolele i s limiteze pierderile.
Sistemele de conducere automat n caz de pericol trebuie s realizeze urmtoarele
aciuni:
+ Anticiparea prezenei pericolului;
+ Semnalizarea acustic i vizual (alarmarea) la nivel local, la nivel central
i la distan;
+ Protecie automat pentru limitarea pierderilor;
+ Documentarea alarmelor n sensul explicrii gradului de pericol, a locului
n care au aprut i a aciunilor recomandate operatorului uman.
+ Managementul alarmelor
130
.
Pericolele se definesc n funcie de scopul proteciei:
Viaa;
Bunuri materiale;
Mediul natural nconjurtor;
Mediul social de convieuire.
Standardele EN54 i CEI 839 precizeaz c sistemul de conducere automat n cazul
pericolelor se compune din:
1. Centrala ce conducere. Adeseori aceasta este desemnat sub denumirea de
echipament de detecie i semnalizare sau central de alarm. Dup cum am
menionat echipamentele moderne pot avea i alte funciuni n afar de alarmare,
cum ar fi protecia sau documentarea.
2. Butoane de avertizare manual.
3. Traductoarele de pericole. Aceste pot fi de tipul detectoarelor de avarie, a
traductoarelor (monitoare analogice), sau a traductoarelor inteligente. Aceste
dispozitive formeaz semnalele de intrare n central.

130
Gestion des alarmes n francez, Alarm management n englez.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
189
4. Dispozitive de alarmare, de protecie automat sau de recepie a semnalelor emise
de central. Aceste dispozitive sunt conectate la ieirea centralei.
5. Sursa de alimentare.
Sistemul de conducere n caz de pericol trebuie s respecte urmtoarele principii n
funcionarea sa:
a) Timpul de acionare al sistemului de conducere trebuie s fie mai mic dect timpul
minim n care sistemul protejat rezist la pericol.
b) Fiabilitatea sistemului de conducere trebuie s fie mai mare dect a sistemului
protejat.
c) Subordonarea sistemului de protejat fa de sistemul de conducere trebuie
asigurat numai n caz de necesitate. Sistemul de conducere trebuie s aib
capacitatea de a aciona corespunztor limitrii pierderilor numai n cazuri reale de
necesitate. Nu este permis aceast acionare datorit unor efecte laterale a
interaciunii cu sistemul protejat, a defectrii acestuia, sau a apariiei unor defecte
n nsui sistemul de conducere.
d) Nefuncionarea sistemului de conducere nu trebuie s mpiedice funcionarea
sistemului protejat
e) Sistemul de conducere este subordonat operatorului uman. singurul care poate
interpreta situaii complexe periculoase i care poate lua deciziile necesare.
Funcionarea unui sistem de conducere n caz de pericol cuprinde mai multe etape
distincte:
A. Prima i cea mai important etap const n detecia pericolelor. n aceast etap
sistemul de conducere nu trebuie s influeneze n nici un fel activitatea sistemului
protejat.
B. Identificarea pericolului i verificarea identificrii. Declanarea alarmei. n aceast
etap operatorul uman poate influena decisiv evoluia ulterioar a ansamblului
sistem de conducere - sistem protejat. Din aceast stare se poate trece imediat
automat sau la intervenia operatorului n starea urmtoare C de urgen
protejare. Dac alarm nu a fost real se trece n prima stare A.
C. Etapa de urgen n care se execut toate aciunile necesare limitrii pierderilor
datorate evoluiei pericolului. Dac pericolul persist sistemul de conducere poate
utiliza metode de supravieuire prin restructurare i poate subordona sistemul
protejat. La terminarea pericolului se revine n etapa A.
Modul specific de funcionare al sistemelor de conducere n caz de pericol a impus ca
integrarea acestora n sistemele de domotic s se realizeze numai la nivelul superior de
management. n felul acesta se respect principiul subordonrii fa de operatorul uman i se
poate asigura prioritatea maxim a evenimentelor de pericol fa de alte evenimente provocate
de avarii tehnologice i defeciuni ale sistemului de conducere i liniilor de transmisie
131
.

131
Protocoalele de comunicaie standardizate pentru cldiri i locuine cum ar fi BacNet sau EIB nu
sunt potrivite pentru sistemele de conducere n caz de pericol.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
190
4.1. Conceptele sistemelor de securitate la efracie i siguran la foc
Terminologia folosit la sistemele de securitate la efracie i jaf i sistemele de
siguran la foc este puin diferit de cea folosit la sistemele de conducere automat. Dei
exist standarde n domeniu totui persist unele neclariti datorit vitezei mari de dezvoltare
a echipamentelor de acest tip i a numrului mare de firme implicate n comercializarea i
construirea acestor sisteme de conducere. n continuare se prezint civa termeni i sensul lor
din aceast lucrare.
ACOPERIREA DETECTORULUI - Distanta maxima recomandata intre doua
detectoare adiacente sau aria pe care un detector este proiectat sa o protejeze.
ADRESABILITATE Caracteristica dispozitivelor conectate la intrarea sau
ieirea unei centrale care permite identificarea lor pe baza unei adrese proprii
prestabilite.
ALARMA FALSA (NEDORITA) Alarma avnd drept cauza evenimente zilnice
ca gtitul, fumul de igara, praf, insecte etc.
AVERTIZARE - O indicaie optica i/sau acustica.
CARACTERISTICA DE VERIFICARE A ALARMEI - Caracteristica a unui
sistem de detecie automata a incendiului si a sistemelor de alarma gndita pentru a
reduce alarmele false. Pentru ca un semnal sa fie acceptat ca alarma valida
detectoarele de fum vor trebui sa raporteze condiie de alarma pe o perioada
minima de timp sau vor trebui sa confirme condiia de alarma intr-o perioada de
timp data, dup iniializare.
CENTRAL Component a unui sistem de conducere n caz de pericol.
Funciile principale ale centralei sunt: a) alimentarea cu energie a detectoarelor, b)
managementul alarmelor, c) transmiterea la distan a alarmelor i c)
supravegherea funcionrii corecte a sistemului.
CUPLOR RADIO FARA FIRE - Dispozitiv care recepioneaz, verifica si
retransmite in cod binar, pe frecventa radio de putere mica, semnalele de alarma si
semnalele de supervizare generate de detectoarele de fum si dispozitivele de
iniiere.
DEFECT Stare a unui dispozitiv n care acesta nu-i mai poate exercita funciile.
DETECTOR Traductor avnd cel puin un element de tip comparator n partea sa
final de prelucrare a informaiei.
DETECTOR (DE FUM) CU FASCICOL PROIECTAT - Principiul de funcionare
al unui astfel de detector este monitorizarea luminii transmise de o sursa ctre un
senzor fotosensibil. Cnd particulele de fum ajung in calea luminii o parte din
aceasta este difuzata si o parte este absorbita, reducndu-se astfel cantitatea de
lumina care ajunge la senzor. Reducerea luminii intr-o anumita msura,
predeterminata, determina rspunsul detectorului.
DETECTOR CU ESANTIONAREA AERULUI - Un astfel de detector consta
intr-un sistem de evi sau tuburi de distribuie, de la detector ctre aria de protejat.
O pompa de are trage aer din zona supravegheata prin sistemul de evi, ctre
detector unde aerul este analizat.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
191
DETECTOR DE FLACARA - Dispozitiv care detecteaz radiaia vizibila, in infra
- rou sau ultra - violet, produsa de foc.
DETECTOR DE FUM - Dispozitiv care detecteaz particule de combustie vizibile
sau invizibile.
DETECTOR DE FUM ADRESABIL - Detectoare de fum care mpreuna cu
indicaiile de alarma si de avarie comunica unitii centrale de control o adresa
unica de identificare.
DETECTOR DE FUM ANALOGIC* - Detector de fum, capabil sa comunice
informaii despre condiiile fumului si despre localizarea detectorului. Uzual, acest
tip de detector comunica o adresa unica de identificare, mpreuna cu un semnal
analogic, care indica nivelul fumului, la locaia respectiva (* in limbaj curent acest
detector se mai numete detector adresabil).
DETECTOR DE FUM CU IONIZARE - Acest tip de detector conine o mica
cantitate de material radioactiv, ce ionizeaz aerul in camera de detecie, care
devine conductor si permite curgerea curentului intre doi electrozi ncrcai. In
acest fel camera de detecie capt o conductana electrica efectiva. La intrarea
particulelor de fum in zona ionizata conductana scade prin ataarea acestora la
ioni, acest lucru genernd scderea mobilitii ionilor. In acest fel, detectorul
reacioneaz, daca conductana este sub nivelul predeterminat.
DETECTOR DE FUM FARA FIRE - Detector de fum care conine o baterie
interna sau baterii care alimenteaz att detectorul de fum cat si emitorul radio.
Sursa interna de alimentare este permanent supervizata si orice degradare a sa este
comunicata unitii centrale.
DETECTOR DE FUM FOTOELECTRIC - Un astfel de detector de fum
funcioneaz pe principiul luminii difuzate. El conine o sursa de lumina si un
senzor fotosensibil, care sunt astfel aranjate nct razele emise de sursa de lumina
nu cad direct pe senzorul fotosensibil. Cnd particulele de fum ajung in calea
luminii, o parte din aceasta este difuzata ctre senzor, prin reflexie sau refracie,
determinnd rspunsul detectorului.
DETECTOR DE FUM PE 2 FIRE - Detector de fum care genereaz condiia de
alarma pe aceleai doua fire pe care este alimentat.
DETECTOR DE FUM PE 4 FIRE - Detector de fum care genereaz condiia de
alarma pe doua fire separate (bucla de iniiere) altele dect cele doua fire de
alimentare.
DETECTOR DE GRADIENT DE TEMPERATURA - Dispozitiv care
semnalizeaz cnd temperatura creste cu o rata care depete o valoare
predeterminata.
DETECTOR DE PERICOL Component a unui sistem de conducere n caz de
pericol care cuprinde un senzor i un element cu o caracteristic tip histerezis.
Cnd parametrul supravegheat depete un anumit prag se transmite un semnal de
alarm la central.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
192
DETECTOR DE TEMPERATURA - Dispozitiv care detecteaz temperaturi
anormal de nalte sau variaii brute ale temperaturii in sensul creterii acesteia.
DETECTOR FOCALIZAT - Dispozitiv al crui element de detecie este
concentrat pe o locaie anume. Ca exemple tipice sunt detectoarele cu bimetal,
detectoarele cu aliaj fuzibil, anumite detectoare de gradient, anumite detectoare de
fum anumite detectoare termoelectrice.
DETECIE A INCENDIULUI Recunoaterea timpurie a incendiului cu ajutorul
unor traductoare inteligente de incendiu conectate pe o bucl analogic tolerant la
scurtcircuit i ntreruperi.
DISPOZITIV DE INITIERE - Orice echipament, operat manual sau automat, care
activat iniiaz o alarma printr-un dispozitiv de semnalizare.
CENTRAL Component a unui sistem de conducere n caz de pericol care
recepioneaz semnalele de alarm i defect i ececut aciunile prestabilite de
semnalizare i protecie automat.
EROARE Situaie (stare) nedorit aprut n prelucrarea unei informaii.
FILTRAREA UNUI SEMNAL Procedeu de eliminare a influenelor nedorite
asupra unui semnal.
FUZZY Vag.
HARDWARE Construcie fizic.
INSTALAIE Sistem.
MONITOR ANALOGIC Traductor analogic.
PERICOL POSIBIL Conjunctur nefavorabil a unor parametrii de natur spaio
temporal, electric, mecanic, ambietal, etc. care poate determina rezultate
nedorite fa de procedura de funcionare normal.
PERICOL DECLANAT Manifestarea rezultatelor nedorite ca urmare a
prezenei pericolului potenial.
PERTURBAIE Cauz care provoac modificarea semnalului de ieire a
sistemului.
PRAG Nivel (valoare) de referin.
PROTOCOL Set de reguli, constructive i de procedur (software i hardware)
care reglementeaz schimbul de informaii.
RELEU CAPAT DE LINIE - Dispozitiv folosit pentru supervizarea alimentarii
(uzual pentru detectoare de fum pe 4 fire) care se instaleaz in interiorul sau lng
ultimul dispozitiv din bucla.
REEA DE COMUNICAIE Suport fizic pe care mai muli participani pot
schimba informaii.
SEMNAL DE ALARMA - Semnal ce indica o urgenta care cere intervenie
imediata. Semnalul poate fi o alarma de foc de la un buton de avertizare manuala,
o alarma de inundaie, o alarma de la un detector de fum sau orice alt semnal care
solicita o urgenta.
SENZOR Parte a unui dispozitiv care capteaz o schimbare de stare a
parametrului spravegheat.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
193
SISTEM DE AVERTIZARE AUTOMATA LA INCENDIU - Sistem care consta
in uniti de control, dispozitive de iniiere si semnale de alarma, in care toate sau
o parte din circuitele de iniiere sunt activate de dispozitive automate, cum ar fi
detectoarele de fum.
SISTEM DE CONDUCERE N CAZ DE PERICOL o mulime de echipamente
interconectate n scopul detectrii pericolelor ct mai curnd posibil i a realizrii
aciunilor de conducere (automate i neautomate) necesare. Aceste aciuni sunt de
exemplu: declanarea soneriei, transmisia alarmei la un centru de intervenie,
comanda echipamentelor de protecie n caz de pericol, etc. Alarma se d sub
form de semnalizare acustic i optic n zona supravegheat sau n imediata
vecintate a acesteia pentru identificarea rapid i precis a zonei periculoase.
SOFTWARE Program de funcionare a unui sistem informativ.
STARE DE ALARM starea imediat urmtoare detectrii (nregistrrii) apariiei
unui pericol.
TRADUCTOR DE PERICOL Detector, traductor analogic sau traductor
inteligent.
UNITATE DE AVERTIZARE ALARMA - Dispozitiv electro-mecanic care
convertete energia in semnale audio-vizuale pentru avertizarea in caz de alarma.
WATCH DOG Detector de timp limit.
ZGOMOT Perturbaie aleatoare care apare la ieirea traductoarelor.
ZON DE SUPRAVEGHERE - Spaiul delimitat constructiv i care poate fi
localizat precis n cadrul sistemului de conducere n caz de pericol.
4.2. Centrale de conducere n caz de pericol
Centrala de conducere recepioneaz semnalele de intrare de la traductoare. Aceste
semnale sunt condiionate i prelucrate pentru determinarea strii de pericol. n funcie de
rezultatele obinute se elaboreaz diferite stri. Pentru acelai tip de supraveghere strile de
alarm corespunztoare au aceiai prioritate. n caz contrar starea de alarm corespunztoare
proteciei vieii are prioritate maxim. Semnalele transmise de butoanele acionate manual au
prioritate la prelucrare fa de semnalele traductoarelor. Aceast atitudine reflect concepia
c detecia uman a pericolului este superioar celei automate. Starea de alarm este transmis
sub forma unor semnale de ieire pe trei ci diferite pentru:
+ Dispozitivele de alarmare local;
+ Dispozitivele de recepie a alarmelor;
+ Dispozitivele de protecie automat.
n afar de strile de alarm exist i strile de defect ale sistemului. Aceste stri sunt
transmise la distan pe o cale special. Strile de alarm au prioritate fa de strile de defect
iar transmisia semnalului de alarm nu trebuie s fie blocat de starea de defect.
Traductoarele sunt situate, n general, la distan fa de central. Conexiunea ntre ele
se face prin linii de legtur. Acestea pot fi electrice, radio sau optice. Pentru liniile electrice
defectele sunt urmtoarele:
Linie ntrerupt;
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
194
Linie n scurtcircuit;
Linie conectat la pmnt.
4.3. Traductoare pentru sisteme de securitate la efracie
Cele mai folosite traductoare pentru sistemele de securitate sunt detectoarele pasive n
infrarou (PIR), monitoarele video de micare i controlerele de acces. Sunt folosite n
continuare traductoarele clasice de tip contact (buton de panic, senzor de poziie, etc.) i a
celor de vibraii sau oc (detector de oc, detector de geam spart). Acestea sunt foarte utile n
special pentru semnalizarea alarmelor preventive.
4.3.1. Detectoare pasive n infrarou - PIR
Orice corp uman eman o cldur n mediul nconjurtor n spectrul infrarou.
Detectorul PIR este un senzor de proximitate bazat pe sesizarea variaiei termice captate n
spectrul infrarou de ctre un senzor piroelectric. Alarmele produse de ctre aceste detectoare
nu au un caracter preventiv deoarece ele constat prezena n spaiul protejat i nu ncercarea
de ptrundere n acesta. Aceiai observaie este valabil i pentru monitoarele video.
Senzorul piroelectric este format dintr-un fotoelement i un tranzistor TEC MOS.
Radiaia n infrarou determin fotoelementul s ncarce electric capacitatea porii
tranzistorului. Acesta va conduce un curent dependent de tensiunea aplicat pe poart. Pentru
a nu fi influenat de variaiile ambiante de radiaie n infrarou senzorul are o construcie
diferenial conectat n opoziie. n acest mod valorile absolute ale iluminrii ambiante sunt
rejectate.
4.3.2. Monitoare video de micare
Aceste mai sun cunoscute i sub denumirea de sisteme de televiziune cu circuit nchis
i sunt singurele detectoare de efracie care furnizeaz la ieire un semnal analogic n banda
video staiei centrale de urmrire. Imaginea este captat de ctre o matrice de fotodiode.
Detectoarele video de micare sunt comparatoare ntre dou imagini succesive ale senzorului
cu fotodiode. Pentru efectuarea comparrii una dintre imagini trebuie s fie memorat.
Pornirea automat a sistemului de vizualizare i/sau nregistrare video este dat de ale
detectoare de micare volumetrice realizate cu ultrasunete, microunde sau PIR. Scanere video
realizeaz compararea imaginii captat de ctre senzor cu cele existente ntr-o banc de date.
Datorit volumului mare de prelucrri ale imaginilor dinamice monitoarele video de micare
sunt echipamente lente.
4.3.3. Controlere de acces
Controlerele de acces sunt echipamente electronice ataate unor ci fizice de acces
pentru a permite intrarea i/sau ieirea autorizat pentru zona protejat, Fig. 4.4.1. Cile fizice
de acces pot fi pori, ui, lifturi automate de livrare a unui serviciu, etc. Autorizarea se poate
face prin mai multe metode care difereniaz sistemele ntre ele. Una dintre metode folosete
un cod de acces introdus cu ajutorul unei tastaturi. Un cod corect determin deblocarea
accesului pentru un timp limitat.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
195

Fig. 4.4.1 Un sistem de control al accesului

Fig. 4.4.2 Un cititor de cartele pentru controlul accesului ncadrat ntr-un sistem de domotic
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
196

Fig. 4.4.3 O barier pentru controlul accesului vehicolelor ncadrat ntr-un sistem de
domotic

Toate sistemele de control a accesului prezentate beneficiaz de aportul unei baze de
date referitoare la codurile persoanelor i vehicolelor. Dup examinarea bazei de date se pot
lua diferite aciuni, de exemplu blocarea unor bariere. Din acest punct de vedere sunt niste
sisteme de gestionare a cldirilo, BMS. Se observ, pe de alt parte ca aceste sisteme au o
structur ierarhic i din aceast cauz sunt i sisteme de domotic.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
197

Fig. 4.4.4 Un sistem domotic de securitate cu camer video

Fig. 4.4.5 O barier pentru controlul accesului persoanelor ncadrat ntr-un sistem de
domotic

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
198
4.3.4. Sisteme de identificare cu frecven radio
Una din ultimele apariii in lumea tehnologica actuala este RFID (Radio Frecquency
IDentification) sau identificarea de proximitate.
RFID este o tehnologie avansata de colectare automata a datelor, aceasta tehnologie
seamn foarte mult cu sistemele bazate pe coduri de bare deoarece in mare au aceleai
componente dei au principii de funcionare diferite .
Tehnologia codurilor de bare presupune un cititor optic (bazat pe raze laser) si o
eticheta ce prezint o succesiune de linii ataata unui obiect. Spre deosebire de aceasta, RFID
folosete un cititor (bazat pe un emitor de frecvente radio in banda joasa) si un microcip
(transponder sau tag) care poate fi implementat in interiorul obiectului sau pe o cartela ataate
de acesta.
Cititorul emite un cmp electromagnetic pe care tranponderul l preia si prelucrndu-l
l retrimite napoi cititorului sub forma unor impulsuri, comunicarea intre tag si cititor
fcndu-se in fraciuni de secunda, Fig. 4.4.6.

Fig. 4.4.6 Sistem cu traductor de proximitate
Un sistem RFID este compus dup cum se poate observa in figura prezentata mai sus
dintr-un cititor, un calculator si transponderul respective.
Datorita faptului ca nu este nevoie a se efectua un contact direct intre transponder si
cititor acestea pot lucra in condiii foarte vitrege (medii umede, uleioase, medii cu mult praf
si mizerie) fiind foarte rezistente la temperaturi joase (40C) si nalte (+200C).
Tag-ul si cititorul pot fi separate de materiale textile sau medii nemetalice,
transmiterea impulsurilor dintre ele efectundu-se prin acestea.
Cele mai simple aplicaii ale detectrii de proximitate se pot compara cu sistemele
bazate pe coduri de bare, insa profitabilitatea acestui sistem se observa in aplicaii precum
GPS (Global Positioning Satelite system).
Alte aplicaii pentru acesta tehnologie se bazeaz pe plasarea tag-ului in interiorul
pneurilor auto, obinndu-se astfel informaii rapide despre productor, data fabricaiei, lotul
de produse, locul comercializri etc sau implementarea tag-ului in cartele folosite la sistemele
de acces in instituii si restricionarea accesului pe nivele de competenta.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
199
4.4. Traductoare pentru sisteme de siguran la foc
Detectoarele automate de incendiu sunt elemente periferice ale instalaiilor de
semnalizare a incendiilor prin care se supravegheaz in mod continuu sau la anumite intervale
de timp un parametru fizic i/sau chimic asociat incendiului.
In caz de incendiu, detectoarele declaneaz un semnal care este transmis la centrala
prin intermediul circuitelor de legtura.
Oricare ar fi tipul de detector, rolul sau intr-o instalaie de semnalizare consta in a
depista si semnaliza cat mai repede incendiul.
Pentru a aciona eficient, un detector automat de incendiu trebuie sa ndeplineasc, in
principal, urmtoarele caracteristici:
funcionare sigura in condiii specifice de mediu (temperatura, umiditate, curenti
de aer, concentraii de praf etc.)
timp de rspuns rapid in prezenta parametrului supravegheat;
stabilitate in timp a pragului de acionare;
temporizare pentru eliminarea semnalizrilor false;
imunitate la semnale perturbatoare;
consum propriu redus de energie;
semnalizarea strii0de buna funcionare (veghe);
construcie simpla;
ntreinere si depanare uoara.
Pentru a indica intrarea in stare de alarma, detectoarele de incendiu trebuie sa fie
prevzute cu semnalizare optica locala. Dispozitivele optice utilizate in acest scop trebuie sa
emit lumina de culoare roie, uor vizibila de la distanta. Unele tipuri de detectoare mai au
prevzut suplimenta, fata de semnalizarea optica locala, un circuit separat de semnalizare la
distanta. Acest circuit este necesar pentru punerea in funciune a unei lmpi de semnalizare
montata intr-un loc uor vizibil, pentru situaiile in care detectoarele sunt instalate in locuri
greu accesibile.
In construcia detectoarelor, trebuie avut in vedere ca eventualele defeciuni ale
circuitelor, care pot scoate din funciune aparatul sau mpiedica iniierea si transmiterea
semnalului de incendiu la centrala, sa fie semnalizate local i/sau la centrala, ca stare, de
defect.
In general, utilizarea dispozitivelor electromecanice trebuie evitata. In cazuri speciale,
cnd acest lucru este necesar, pentru transmiterea semnalului de incendiu, trebuie adoptata
varianta cu contact normal nchis in stare de veghe.
Soclurile necesare instalrii detectoarelor trebuie sa aib o singura poziie de fixare si
sa fie cu contacte autocuratitoare. Sistemul de prindere a conductelor aferente circuitelor
electrice trebuie sa asigure un contact electric sigur.
Detectoarele de incendiu se pot clasifica, in principal, dup urmtoarele criterii:
In funcie de parametrul supravegheat:
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
200
a). detector de temperatura: sensibil la temperatura i/sau gradient de temperatura
i/sau diferena de temperatura;
b). detector de fum: sensibil la particulele produse de combustie i/sau piroliza,
suspendate in atmosfera:
detector cu camere de ionizare: sensibil la particulele capabile sa afecteze curentul de
ionizare
detector optic: sensibil la particulele capabile sa afecteze absorbia sau mprtierea
radiaiilor din spectrul infrarou i/sau vizibil i/sau ultraviolet;
c). detector de gaze de combustie: sensibil la anumite produse gazoase rezultate in
urma combustiei i/sau descompunerii termice;
d). detector de flacra: sensibil la radiaia electromagnetica emisa de flcrile de
incendiu.
In funcie de modul de rspuns la parametrul supravegheat:
a). detector cu acionare statica: semnalizeaz la atingerea unei valori prestabilite a
parametrului supravegheat;
b). detectoare cu acionare difereniala: semnalizeaz la depirea unei valori
prestabilite a diferenei de mrime a parametrului supravegheat in cel puin doua
locuri;
c). detector cu aciune velocimetric: semnalizeaz la depirea unei valori prestabilite
a vitezei de cretere (gradient) a parametrului supravegheat.
In funcie de configuraia senzorului:
a). detector punctual: acioneaz la parametru supravegheat din vecintatea unui
senzor punctual;
b). detector multipunctual: acioneaz la parametrul supravegheat din vecintatea mai
multor puncte;
c). detector liniar: acioneaz la parametrul supravegheat din vecintatea unei linii
continue.
In funcie de modul de reutilizare dup acionare (producere alarma, de verificare):
a). detector reutilizabil: poate fi readus in stare de funcionare, in vederea unei noi
acionari, dup ncetarea condiiilor care au produs acionarea sa, fr nlocuirea
vreunei componente;
b). detector parial reutilizabil: poate fi readus in stare de funcionare, dup ncetarea
condiiilor care au produs acionarea sa, prin nlocuirea unor componente;
c). detector nereutilizabil: care nu mai poate fi reutilizat dup acionare, fiind necesara
nlocuirea sa.
Clasificrile de mai sus nu sunt limitative, putnd exista si diverse combinaii ale
tipurilor prezentate sau funcionnd pe alte principii sau alte criterii de clasificare.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
201
4.4.1. Butoane manuale de semnalizare.
Butonul manual de semnalizare reprezint dispozitivul prin intermediul cruia se poate
semnaliza manual, de ctre om, apariia unui incendiu. Cu toata rspndirea din ce in ce mai
mare a detectoarelor automate de incendiu in instalaiile de semnalizare, butoanele manuale
de semnalizare sunt folosite, nc, pe scara larga, deoarece prezint o construcie simpla si
sigurana ridicata in exploatare. Folosirea butoanelor manuale in cadrul instalaiilor automate
de semnalizare a incendiilor este justificata si prin faptul ca, in anumite situaii, incendiul
poate fi observat de ctre om nainte de declanarea unui detector automat si ca atare este
raional ca instalaiile sa se prevad si cu aceasta posibilitate.
Instalaiile de semnalizare a incendiului se prevd numai cu acionare manuala doar in
acele situaii in care intervenia pentru stingerea in caz de incendiu se asigura in timp util.
Butoanele de semnalizare a incendiilor se vor amplasa in locuri vizibile, usor
accesibile, de preferina lng ua, la intrarea in casa scrilor sau in aceasta si in general in
punctual de circulaie obligatorie in caz de evacuare. In cazul spatiilor cu suprafee mari de
supraveghere (ncperi, culoare, hale de producie etc.), butoanele de semnalizare se vor
amplasa astfel nct nici o persoana sa nu aib nevoie a se deplasa mai mult de circa 50 m, de
la orice poziie din cldire, spre a da alarma de incendiu. Butoanele de semnalizare se
amplaseaz de regula la o nlime de circa 1,4 m de la pardoseala. Atunci cnd este necesar,
locul de amplasare al acestora va fi iluminat corespunztor pentru a fi uor observata. Pentru
cldirile cu mai multe nivele, butoanele de semnalizare se vor amplasa la fiecare nivel, in
apropierea scrilor sau a altor cai de acces. Nu este admisa conectarea butoanelor de
semnalizare, de pe diferite nivele, la acelai circuit de linie din centrala de semnalizare.
Spatiile in care se prevd detectoare automate, conform legislaiei in vigoare, vor fi
dotate in mod obligatoriu si cu butoane manuale de semnalizare, instalate pe circuite de linii
distincte. La baza acestei prevederi, a stat considerentul realizrii unei sigurane ridicate in
semnalizarea apariiei unui incendiu prin semnalizare manuala, de ctre om, nainte de
acionarea unui detector automat de incendiu, pe de o parte, cat si existenta unei rezervri in
cazul in care circuitul de linie cu detector automat ar fi defect, pe de alta parte.
Principiul care sta la baza funcionarii butoanelor de semnalizare manuala este
mecanic si consta, in funcie de varianta constructiva a aparatului, in nchiderea sau
deschiderea unor contacte. Datorita siguranei mai ridicate in transmiterea semnalizrii de
incendiu, in instalaiile de semnalizare, se utilizeaz cu precdere butoanele de semnalizare
care in starea normala de veghe prezint un contact normal nchis (CNI) si in alarma
contact normal deschis (CND). Aceasta cerina a rezultat din practica, unde s-a constatat ca
datorita unei ntreineri defectuoase in special a elementelor de etaneizare in locurile cu mult
praf, umezeala, substane corozive etc. transmiterea semnalizrii de incendiu nu s-a mai
putut face la acionarea butonului, datorita oxidrii sau depunerii prafului pe contactele din
interiorul aparatului.
La unele tipuri de butoane de semnalizare, exista si posibilitatea realizrii unei legaturi
fonice cu centrala de semnalizare, legtura ce se stabilete in mod automat dup acionarea
acestuia pentru transmiterea semnalizrii de incendiu.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
202
Aceste tipuri sunt deosebit de utile, ntruct operatorul de serviciu se poate informa cu
date privind natura si amploarea incendiului.
Din punct de vedere al construciei, butoanele de semnalizare se fabrica in variantele:
pentru medii normale, destinate amplasrii in interiorul construciilor sau in exteriorul
acestora;
pentru medii explozive (de interior si de exterior);
pentru mediu naval (de interior si exterior).
4.4.2. Detectoare de temperatura
Cele mai rspndite detectoare de incendiu aflate in exploatare in instalaiile de
semnalizare a incendiilor sunt detectoarele termice. Acest fapt se datoreaz in primul rind
simplitii, robusteii si preului relativ sczut al aparatelor. Cu toate acestea, detectoarele care
funcioneaz cu fir sau aliaj fuzibil au si anumite inconveniente care nu pot fi neglijate.
Dintre acestea, cele mai importante sunt:
- ineria termica a aliajului nu asigura sesizarea destul de rapida a apariiei
incendiului, in special daca gazele fierbini nu se propaga direct spre detector;
- aria de supraveghere este redusa, ceea ce face sa fie necesara montarea unui numar
mare de detectoare;
- temperatura mediului ambiant influeneaz timpul de rspuns.
Detectoarele de temperatura cu elemente de bimetal cunosc, de asemenea, o mare
rspndire. Funcionarea acestora se bazeaz pe proprietatea dilatrii inegale a doua metale cu
coeficieni diferii de dilatare (de exemplu: alama) sudate pe suprafaa. Prin nclzirea lamei,
datorita dilatrii inegale a celor doua fete, aceasta se va curba in direcia lamei cu coeficient
de dilatare mai mic, si, in funcie de tipul constructiv, se va nchide sau deschide un contact
electric.
Spre deosebire de detectoarele cu fuzibil, la cele cu bimetal temperatura de declanare
poate fi reglata in limite foarte largi.
Pentru a elimina dezavantajele legate de influenta temperaturii iniiale a mediului
asupra detectorului, se utilizeaz detectoarele difereniate si velocimetrice. Indiferent de
principiul de funcionare, detectorul termodiferential iniiaz un semnal de alarma atunci cnd
diferenele, normal mici, de temperatura, in doua sau mai multe locuri, depesc pentru o
durata de timp suficienta o anumita valoare prestabilita.
Detectoarele termovelocimetrice funcioneaz pe principiul msurrii vitezei de
cretere a temperaturii in unitatea de timp.
Sensibilitatea acestor aparate este de ordinul a 5-8 C/minut. Detectoarele
termodiferentiale si termovelocimetrice sunt mai sensibile si funcioneaz mai rapid dect cele
termostatice (de maxim). In cele mai multe situaii, aceste tipuri de detectoare sunt combinate
si cu funciunea de semnalizare termostatic (de maxim).
Detectoarele pneumatice de temperatura se compun, in principiu, din doua camere de
aer suprapuse. Una din camere (compensare) este izolata fata de atmosfera nconjurtoare.
Cealalt camera (receptoare0 este in legtura directa cu atmosfera. Intre cele doua camere, se
afla o membrana metalica elastica care formeaz primul electrod. In stare normala, membrana
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
203
se afla in contact cu un vrf metalic prevzut cu un urub de reglaj, care formeaz cel de-al
doilea electrod.
Cnd temperatura mediului creste ncet, presiunea aerului in cele doua camere se
echilibreaz prin intermediul ajutajului care face legtura intre acestea.
In caz de incendiu, temperatura creste brusc si implicit membrana este deplasata
nspre camera de compensare, ntrerupnd contactul cu cel de-al doilea electrod.
Si aceste tipuri de detectoare, in cele mai multe cazuri, sunt asociate cu funcia
termostatic.
Detectoarele de temperatura cu aliaj fuzibil, bimetal si pneumatic fac parte din
categoria detectoarelor care nu consuma energie electrica in funcionare.
Pentru a elimina dezavantajele legate de inertia termica relativ mare a senzorilor
prezentai anterior, s-au construit detectoare cu elemente semiconductoare. Dintre acestea, cel
mai uzual sunt folosite termorezistenele si termistorii. De regula, aceste detectoare
ndeplinesc o funcie dubla, termostatic si termovelocimetrica.
Funcionarea acestor tipuri de detectoare se bazeaz pe variaia rezistentei senzorilor
sub influenta temperaturii. Variaia de rezistenta este prelucrata de circuite electronice si in
final transmisa sub forma de semnal de alarma la centrala de semnalizare.
In fig. 3 se prezint structura unui detector de temperatura cu polimeri semiconductori,
denumit Alarm Line Detector.
Patru conductori metalici, fiecare acoperit cu o izolaie de material plastic
semiconductor, sunt plasai intr-o manta protectoare de PVC rezistent la temperatura ridicata.
In general, lungimea standard a cablului care se livreaz este de 200 m, diametrul
exterior al cablului fiind de 3,0 4,5 mm. Conductoarele sunt astfel legate nct se formeaz
doua circuite electrice distincte. Prin intermediul centralei de semnalizare, special construita
pentru acest tip de detector, se supravegheaz integritatea la o eventuala rupere a unuia dintre
cei 4 conductori. Creterea temperaturii peste o anumita limita conduce la scderea rezistentei
de izolaie dintre cele doua circuite electrice distincte. Rezistenta de izolaie este continuu
supravegheata de ctre centrala de semnalizare. La reducerea valorii rezistentei de izolatie sub
o anumita valoare, se iniiaz semnalul de incendiu
Acest tip de detector poate fi echivalat cu un mare numr de termistori, cu coeficient
negativ de temperatura, conectai in paralel din punct de vedere electric. Modificarea
rezistentei unui grup de termistori, echivalent cu nclzirea unei anumite lungimi de cablu,
conduce la scderea rezistentei echivalente totale care este prelucrata electronic de centrala.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
204
4.4.3. Detectoare de fum cu ionizare
O camera de ionizare tipica consta in doua placi ncrcate electric si o sursa
radioactiva (in mod obinuit Americiu 241) pentru ionizarea aerului dintre placi, Fig. 4.4.7.
Sursa radioactiva emite particule care intra in coliziune cu moleculele de aer dislocndu-le
electronii. O parte din moleculele de aer devin ioni pozitivi prin pierderea electronilor. O alta
parte a moleculelor primete electroni devenind astfel ioni negativi. Se creeaz astfel un
numr egal de ioni pozitivi si negativi. Ionii pozitivi sunt atrai de placa negativa, iar cei
negativi de placa pozitiva, Fig. 4.4.8. Acest fenomen genereaz un curent de ionizare, care
poate fi msurat prin circuitul electronic conectat la cele doua placi.
Fig. 4.4.7 Modelul de radiaie a particulelor
Particulele rezultate din combustie sunt mult mai mari dect moleculele de aer
ionizate. La intrarea particulelor de combustie in camera de ionizare, acestea vor intra in
coliziune cu moleculele de aer ionizate si se vor combina cu acestea, Fig. 4.4.9.
Fig. 4.4.8 Distribuia ionilor
Unele particule astfel rezultate vor fi pozitive, iar altele vor fi negative. Aceste
particule relativ mari continua sa se combine cu ali ioni, devin centre de recombinare si
totalul particulelor ionizate din camer se reduce. Reducerea numrului de particule ionizate
conduce la scderea curentului de ionizare mai sus menionat, care este permanent
monitorizat. La scderea acestui curent sub o valoare predeterminata, se depete un prag
dincolo de care este stabilita condiia de alarma.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
205
Fig. 4.4.9 Camera dual
Schimbrile in presiunea si umiditatea atmosferica pot afecta curentul de ionizare si
pot crea un efect similar aceluia de ptrundere a particulelor de combustie. Pentru
compensarea efectelor nedorite generate de schimbrile de presiune si umiditate a aprut
camera de ionizare dual, care se folosete pe scara larga pe piaa detectoarelor de fum.
Fig. 4.4.10 Camer dual cu fum
Un detector cu camera dual folosete doua camere de ionizare. Una dintre ele este
camera de detecie care este deschisa ctre aerul din exterior, Fig. 4.4.9. Camera de detecie
este afectata de macroparticule, de presiunea si umiditatea atmosferica. Cea de-a doua camera
servete ca referina si este parial nchisa fata de aerul din exterior. Ea este afectata numai de
presiunea si umiditatea atmosferica ntruct deschiderile mici prin care ptrunde aerul nu
permit intrarea macroparticulelor cum ar fi particulele de fum. Circuitul electronic
monitorizeaz ambele camere si compara semnalele, Fig. 4.4.10.
Fig. 4.4.11 Detector cu obturarea luminii
Schimbrile de presiune sau umiditate ale atmosferei afecteaz in mod identic
semnalele de ieire ale ambelor camere de ionizare, care in acest fel se anuleaz reciproc. La
intrarea particulelor de fum in camera de detecie scade curentul de ionizare al acesteia
comparativ cu curentul din camera de referina, care virtual rmne neschimbat. Diferena de
curent rezultata este detectata de circuitul electronic.
Exista totui o serie de probleme care pot afecta detectoarele cu camera dual de
ionizare: praful, umiditatea excesiva (condensul), cureni de aer semnificativi, mici insecte
care pot fi "citite" ca particule de combustie de ctre circuitul electronic al detectorului. Cu
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
206
cat detectorul este calibrat mai sensibil cu att mai mult aceste probleme pot afecta
performantele detectorului genernd alarme false.
Fig. 4.4.12 Detector cu obturarea luminii n prezena fumului
4.4.4. Detectoare de fum optice
La aceste detectoare fumul afecteaz intensitatea unui fascicol de lumina ce trece prin
aer. Fumul poate obtura sau chiar bloca acest fascicol. De asemenea poate cauza difuzia
luminii datorita reflexiilor pe particulele de fum. Detectoarele de fum fotoelectrice sunt
proiectate deci pentru a sesiza fumul folosind aceste efecte ale fumului asupra luminii.
4.4.5. Detectoare de fum fotoelectrice cu obturarea luminii
Unul dintre tipurile de baza de detector de fum fotoelectric este detectorul cu obturarea
luminii. Acesta este format dintr-o sursa de lumina si un dispozitiv fotosensibil, cum ar fi o
fotodioda, Fig. 4.4.12. Semnalul de ieire al elementului fotosensibil este afectat de particulele
de fum care blocheaz parial fascicolul, Fig. 4.4.13. Schimbarea acestui semnal este sesizata
de circuitul electronic al detectorului si daca se depete un anumit prag se genereaz semnal
de alarma. Detectoarele cu obturare sunt de obicei de tip cu fascicul proiectat, la care sursa de
lumina extinde aria de protejat.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
207
4.4.6. Detectorare de fum fotoelectrice cu difuzarea luminii
Fig. 4.4.13 Detector cu difuzia luminii
Majoritatea detectoarelor de fum sunt de tip focalizat si opereaz pe principiul luminii
difuzate. O dioda LED lumineaz o arie care uzual nu este "vzuta" de elementul fotosensibil,
care de obicei este o fotodioda, Fig. 4.4.13. La ptrunderea particulelor in calea luminii,
aceasta este reflectata pe elementul fotosensibil, Fig. 4.4.14, activnd detectorul.
Fig. 4.4.14 Detector cu difuzia luminii n prezena fumului


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
208
4.4.7. Amplasarea detectoarelor de pericol la incendiu
Cu cat este mai repede identificata sursa unei alarme cu atat mai repede se poate
actiona. Desi nu exista reguli formale de zonare in temeni de protectie la foc (cu exceptia
dispozitivelor fara fir, car etrebuie sa aiba fiecare adresa proprie), aceasta este o operatie de
finete. Instalatorii cu experienta si proiectantii de sisteme recomanda urmatoarele:
- Stabiliti cel putin o zona la fiecare nivel protejat.
- Zonati subdiviziunile naturale ale unei cladiri mari, cum ar fi aripile separate de pe
acelasi nivel.
- Reduceti la minim numarul detectoarelor de pe fiecare zona. Mai putine detectoare pe
o zona vor rezulta in localizarea mai rapida a focului si simplificarea depanarii.
- Instalati detectoare in conducta in alte zone decat acelea in care sunt instalate
detectoare pentru spatiu deschis, in scopul localizarii si depanarii cat mai precise.
- Deseori detectoarele de fum sunt folosite pentru a controla echipamente auxiliare. O
parte dintre aplicatiile tipice sunt dupa cum urmeaza:
- Controlul evacuarii fumului in sistemele de ventilatie si de conditionare a aerului.
- Deschiderea usilor pentru evacuarea fumului in situatii de foc.
- Deschiderea usilor pentru a permite iesirea in situatii de foc.
- Oprirea lifturilor in caz de foc.
- Actionarea unui sistem de inchidere.
Majoritatea detectoarelor folosite in instalatiile de stingere au contacte de releu
auxiliare, care sunt direct conectate la sistemul sau dispozitivul de controlat. Aceste
dispozitive trebuie aprobate in mod special pentru a fi folosite in comanda stingerii.
Mai mult decat atat, pentru detectoarele folosite in instalatiile de stingere spatierea si
cerintele de amplasare pot fi diferite de detectoarele folosite in aplicatii conventionale cu
spatii deschise. Se recomanda folosirea detectoarelor pe 4 fire in aceste situatii, intrucat, in
functie de centrala de control si de detectoarele folosite, un singur detector poate primi
suficienta putere pe un circuit de 2 fire, pentru a opera in cazul unei alarme.
Caracteristicile detectoarelor cu ionizare le fac mai potrivite pentru detectia focului cu
flacara (uzual provenit din materiale foarte inflamabile) caracterizat de particule de combustie
in plaja 0,01 - 0,03 microni.
Detectoarele fotoelectrice, pe de alta parte, sunt mai potrivite pentru detectia focului
cu ardere mocnita (uzual provenit din hartie, materiale textile etc.) caracterizat de particule de
combustie in plaja 0,3 - 10,00 microni. Totusi, ambele tipuri de detector pot sesiza cele doua
tipuri de foc, dar timpul de raspuns va fi variabil, in functie de tipul de foc.
Deoarece cladirile protejate contin o mare variatate de combustibili, este dificil de
prevazut care tip de macroparticule vor aparea in eventualitatea unui incendiu. De asemenea,
lucrurile se complica si tinind cont de faptul ca pentru acelasi combustibil, diferite surse de
aprindere pot avea efecte diferite. De exemplu, o tigara aprinsa aruncata pe o canapea sau pe
un pat va produce, de obicei, un foc cu ardere mocnita. Totusi, daca tigara cade mai intai pe
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
209
un ziar aruncat pe canapea sau pat, focul rezultat va fi caracterizat mai mult de flacari decat de
ardere mocnita.
Pentru a asigura o avertizare incipienta in cazul unui incendiu, detectoarele (de flacara,
de fum) vor fi amplasate in toate zonele cu premisa de protectie. Acoperirea totala, conform
standardelor americane, va include toate camerele, coridoarele, zonele de depozitare,
subsolurile, podurile si spatiile de deasupra tavanelor false, inclusiv zonele folosite ca parte a
sistemului de ventilatie si conditionare a aerului. In plus trebuie protejate debaralele, casa
liftului, scarile inchise, jgheaburile si alte subdiviziuni si spatii accesibile.
Este posibil ca sistemele de detectie a incendiului instalate pentru a fi in conformitate
cu normativele locale sa nu fie adecvate pentru o avertizare rapida. Unele normative pot avea
obiective minime, cum ar fi oprirea lifturilor sau prevenirea circulatiei fumului prin sistemul
de ventilatie si conditionare a aerului, in locul avertizarii incipiente.
La instalarea unui sistem de detectie a incendiului de orice tip, utilizatorultrebuie sa
puna in balanta costurile si beneficiile acestuia. Localizarea, numarul detectoarelor si zonarea
acestora vor fi determinate mai degraba de obiectivele dorite decat de cerintele minime sau de
normativele locale .
Se poate renunta la detectie in spatiile inflamabile oarbe, unde se indeplineste una
dintre urmatoarele conditii:
- Unde tavanul unui spatiu ascuns este atasat direct la partea de dedesubt a grinzilor de
sustinere a unui acoperis sau suport de acoperis, inflamabil.
- Unde spatiul ascuns este complet umplut cu izolatie neinflamabila (in constructii din
profile laminate izolatia trebuie sa umple numai spatiul dintre tavan si marginea de jos
a profilului acoperitilui sau suportului acoperisului).
- Unde spatiile ascunse de deasupra camerelor nu depasesc 4,6 m2.
- In spatiile formate de ansambluri de stalpi de sustinere aparenti sau profile solide, in
pereti, dusumele sau tavane, unde distanta intre stalpi nu depaseste 15 cm.
De asemenea, se poate renunta la detectoare sub tavanele deschise tip plasa, unde sunt
indeplinite urmatoarele conditii:
- Deschiderile plasei sunt cel putin 6 mm. dimensiune minima.
- Grosimea materialului nu depaseste cele mai mici ochiuri ale plasei.
- Ochiurile constituie cel putin 70% din suprafata materialului din care este facut
tavanul.
In mod uzual detectia este recomandata dedesubtul docurilor sau platformelor de
incarcare, dedesubtul acoperisurilor acestora. De asemenea se recomanda instalarea
detectoarelor in zonele de sub dusumele in cladirile fara subsoluri.
Totusi, se poate renunta la detectie in spatiile inflamabile oarbe, unde se indeplineste
una dintre urmatoarele conditii:
- Spatiul nu se preteaza depozitarii, este protejat la intrarea persoanelor neautorizate si
contra acumularii reziduurilor purtate de vant.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
210
- Spatiul nu contine echipament sau structuri potential inflamabile (cum ar fi conducte
de abur, cabluri electrice, conducte, coloane sau benzi transportoare) sau care pot ajuta
la raspandirea focului.
- Dusumeaua de deasupra spatiului respectiv este foarte aproape.
- In spatiul de deasupra dusumelei respective se manevreaza, se prelucreaza sau se
depoziteaza lichide neinflamabile.
Un sistem complet de detectie a incendiului este ceea ce se numeste "cu acoperire
totala". In anumite zone, cum ar fi poduri, debarale, dedesubtul docurilor sau platformelor de
incarcare, un detector de temperatura poate fi mai potrivit decat un detector de fum. Se va
acorda mare atentie instructiunilor fabricantului si urmatoarelor recomandari din acest ghid.
In general, intr-o incapere unde este necesar un singur detector, acesta trebuie plasat
cat mai aproape posibil de centrul tavanului. Aceasta localizare este optima pentru detectarea
fumului din orice parte a incaperii. Daca nu este posibila o localizare centrala, detectorul
poate fi amplasat la o distanta de cel mult 10cm. de perete sau, daca este un detector cu
montaj pe perete, poate fi montat chiar pe perete. Pentru detectoarele care se monteaza pe
perete localizarea se face asa incat intre partea superioara a detectorului si tavan sa fie circa
10 - 30cm., iar distanta pana la cel mai apropiat colt sa fie de maxim 10cm. (vezi Fig. 3.18).

Fig. 4.4.15 Detector de incendiu montat pe perete
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
211
Cnd intr-o ncpere se afla pe tavan conductele de tur/retur aer detectorul trebuie
plasat in calea curgerii aerului ctre conducta de retur, Fig. 4.4.15.

Fig. 4.4.16 Amplasarea detectoarelor de incendiu lng conductele de intrare / ieire aer

Testele cu fum sunt de mare ajutor in determinarea poziiei corespunztoare a
detectorului. Trebuie luata in calcul direcia si viteza fumului ntruct acestea pot afecta
performantele detectorului. Plasarea detectoarelor lng aerul condiionat sau lng gurile de
ventilaie poate cauza acumulri excesive de praf si murdrie. Acesta acumulare poate avea ca
efect funcionarea defectuoasa a detectoarelor genernd alarme false. In aceste condiii
detectorul nu va fi poziionat la o distanta mai mica de 90cm. de difuzorul de intrare a aerului.
In sistemele proiectate corespunztor, detectoarele focalizate pot fi, de asemenea,
localizate in conductele de retur aer sau in carcase tipice de detector in conducta, proiectate
special pentru astfel de aplicaii. Dei aceste detectoare particulare nu constituie un nlocuitor
al detectoarelor pentru zone deschise, ele asigura o metoda eficienta de acionare a
dispozitivelor de control din cldire pentru a preveni transportarea fumului din zona de foc in
alte pari ale cldirii.
Una dintre cauzele majore ale alarmelor false este amplasarea necorespunztoare a
detectoarelor. Cea mai buna cale de evitare a alarmelor false este evitarea instalrii
detectoarelor in medii care pot produce o funcionare defectuoasa. Aceste medii pot fi:
Zone cu praf si murdrie excesiva cum ar fi camere de alimentare, oelarii etc.
Praful si murdria se pot acumula in camera de detecie a senzorilor si-i pot face
foarte sensibili, sau, dimpotriv, pot bloca intrarea aerului in camera de detecie,
reducnd astfel sensibilitatea senzorilor. Trebuie acordata o mare atenie evitrii
zonelor unde se folosesc echipamente ce produc abur, sau ceata artificiala, sau
componente utilizate la splat si curat. Aceste substane pot genera alarme false.
Zone de exterior, grajduri, oproane deschis pentru depozitare sau alte structuri
deschise, afectate de praf, cureni de aer sau umiditate si temperatura excesive.
Zone umede sau cu umiditate excesiva sau in imediata apropiere a camerelor de
baie cu dus. Picaturile de apa se pot acumula in camera de detecie a senzorului si
acesta poate deveni excesiv de sensibil. In timpul unui dus fierbinte se produce o
cantitate imensa de aer umed. Umezeala din acest aer poate intra in camera de
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
212
detecie ca vapori de apa, care se rcesc si condenseaz in mici picaturi ce
genereaz alarme false.
Holurile de ateptare a liftului - nu poziionai detectoare deasupra scrumierelor
sau in locurile unde se fumeaz in ateptarea liftului.
Medii foarte reci sau foarte fierbini sau in cldiri nenclzite sau camere unde
temperatura poate iei din plaja de temperatura a detectorului (fie sub limita
minima fie peste limita maxim admisa).

4.5. Sistem simplu de securitate
Un sistem simplu de securitate cu dou detectoare t1 i t2 la intrare i hupa H la ieire
este prezentat n Fig. 4.4.17. Pentru a se asigura semnalizarea n cazul ntreruperii unei
legturi de la detectoare (fail-safe) contactele sunt normal nchise.

K2
1
Detector
+ 24 V
H
k2
4
2
K1
3
2
Reset
t2
t1
k1
k2
Alarma Alarma Hupa
4
3


Fig. 4.4.17 Sistem de securitate fail-safe
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
213
4.6. Sistemul MicroSAM
Micro Supervizorul Adresabil Modular MicroSAM, produs n Romnia de
AUTOMATICA SA, este un sistem de tip adresabil destinat supravegherii, detectrii i
alarmrii n cazul apariiei unor pericole n cldiri i locuine.

Fig. 4.4.18 Schema bloc a centralei Micro - SAM

Sistemul din Fig. 4.4.18 este compus dintr-o central de semnalizare i dispozitive
periferice adresabile (butoane, detectoare de fum, de flacr, de temperatur, sonerii, etc.).
Centrala permite realizarea a 4 linii (circuite) de semnalizare i pe fiecare dintre acestea se pot
stabili 15 adrese distincte. Fiecare circuit de semnalizare permite conectarea att a elementelor
de iniiere a alarmei ct i a elementelor de execuie (avertizare).
Indicarea evenimentelor care au loc n sistem se efectueaz local pe un afior cu patru
caractere sintetizate prin apte segmente, aparinnd centralei, sau prin tiprire la o
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
214
imprimant conectat pe ieirea serial RS-232 a centralei. Indicarea evenimentelor produse
n sistemul de supraveghere se poate efectua i la distan, datorit comunicaiei care se poate
stabili ntre centrala MicroSAM i un calculator la nivelul ierarhic superior. De asemenea, la
distan se poate comunica automat prin linie telefonic, folosind principiul comutrii
circuitelor, dispozitivul de apel telefonic avnd o capacitate de maxim patru numere (abonai).
Centrala MicroSAM transmite interfeelor adresabile mai multe comenzi: SINCRO,
APEL, CITIRE si COMANDA. Primele doua comenzi utilizeaz modularea duratei de
suprapunere peste tensiunea continua de alimentare a unei purttoare de frecventa fixa
generata de centrala. Ultimele doua semnale permit citirea informaiei de la interfa,
respectiv transmiterea unei comenzi (active) ctre aceasta, ambele utiliznd variaia duratei
lipsei purttoarei susmenionate. Ciclul de funcionare debuteaz cu alimentarea interfeelor,
urmat de transmiterea de ctre MicroSAM a unui semnal de sincronizare SINCRO.
Fiecare interfaa care recepioneaz acest semnal, va ncrca in comparatorul de
adrese, adresa proprie, prestabilita, a acesteia. Recepionarea succesiva in continuare a
mesajelor APEL de ctre toate interfeele conectate pe linie va determina ca un singur
comparator de adrese sa dea un semnal de egalitate si in acest mod, interfaa va putea fi
CITITA de ctre Centrala MicroSAM. Interfaa rspunde printr-un impuls de curent de durata
variabila, dependenta de starea sa. Centrala interpreteaz acest semnal si decide daca se reia
ciclul cu un alt semnal APEL transmis pe linie sau trimite comanda de acionare a ieirii.
In starea de veghe a detectorului clasic, conectat la interfa aceasta rspunde printr-un
puls de curent de durata corespunztoare absorbit de detector si rezistenta cap de linie a lui. In
starea de alarmare a detectorului, curentul acestuia va creste, crescnd si durata rspunsului
ctre MicroSAM.
Verificarea corectitudinii declanrii detectorului se realizeaz de ctre centrala printr-
o COMANDA, care determina interfaa sa ntrerup alimentarea detectorului. Nedeclanarea
imediata a acestuia, permite centralei sa rejecteze alarmele false. De asemenea, netransmiterea
pulsului de curent la momentul interogrii interfeei indica centralei o defeciune aprut in
aceasta.
Dispozitivele de ieire sunt in principiu rele bistabile care primesc comenzi de RESET
la fiecare CITIRE si SET la fiecare COMANDA.
Sistemul ierarhizat pentru detectare i alarmare la incendii a fost instalat, pus n
funciune i experimentat la laboratorul de automatizri al Facultii de Instalaii din
Bucureti. S-a pornit de la echipamentele specializate aflate n producia curent la
AUTOMATICA SA din Bucureti n anul 1997 i anume: centrala de semnalizare i alarmare
MicroSAM, un detector de fum, un detector de flacr, un detector de temperatur ridicat i
o interfa specializat pentru conectarea detectoarelor de incendiu la central.
Centrala de semnalizare a fost conectat n vederea comunicaiei cu un calculator PC
AT 486 HP Vectra, aflat la nivelul ierarhic superior. Comunicaia ntre central i calculator
se efectueaz serial, cu o vitez de 2400 bauds, este de tip asincron i respect standardul RS-
232C.
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
215
Sensul transmisiei informaiei este de la centrala MicroSAM, aflat la nivelul
automatizare al sistemului ierarhizat, ctre calculatorul situat la nivelul supraveghere/gestiune.
Este posibil transmisia informaiei i n sens invers, atunci cnd centrala se programeaz de
la nivelul calculatorului.
Distana maxim dintre centrala MicroSAM i calculator poate fi de 15 m, atunci cnd
comunicaia se realizeaz conform standardului RS-232C. Dac situaia concret dintr-o
cldire impune comunicaia la distane mai mari, atunci se poate utiliza cea de-a doua ieire
serial a centralei, care folosete standardul RS-485. La captul dinspre calculator al cablului
de comunicaie se va utiliza un adaptor RS-232 / RS-485 i distana maxim poate fi de 1200
m.
Caracterele transmise de central i recepionate de calculator (Fig. 4.4.19) se obin
prin adugarea la cei opt bii informaionali (codul ASCII al caracterului transmis) a
informaiei cadru, constituit dintr-un bit de START i un bit de STOP. Sincronizarea
emitorului cu receptorul are loc numai pe durata transmisiei unui caracter.


Fig. 4.4.19 Structura unui caracter transmis de la central ctre calculator.

Aceeai ieire serial a centralei de semnalizare poate fi conectat i la o imprimant,
unde se tipresc rapoarte despre starea sistemului de supraveghere i alarmare la incendii, n
momentele semnificative de timp.
n regim de monitorizare, centrala MMicroSAM transmite la calculator sau tiprete la
imprimant orice eveniment care se produce n sistem: alarme provenite de la butoane sau
detectoare, ntreruperi sau scurtcircuite n liniile de semnalizare cablate n cldirile sau spaiile
supravegheate, ntreruperea alimentrii centralei de la reeaua de 220V c.a., descrcarea
acumulatoarelor, etc.
Sistemul ierarhizat pentru detectare i alarmare la incendii realizat cu MicroSAM
(Fig. 4.4.20) a fost implementat a sistemului pentru conducerea ierarhizat a instalaiilor
din cldiri. Calculatorul de la nivelul supraveghere/gestiune este acelai calculator care
asigur nivelul ierarhic superior n sistemul de conducere al instalaiei de nclzire i n
sistemul pentru asigurarea i monitorizarea altor servicii din cldire.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
216

Fig. 4.4.20 Structura sistemului ierarhizat realizat cu centrala MicroSAM.

n Fig. 4.4.20 s-au folosit urmtoarele notaii:
- I
1
, I
2
,...,I
15
interfeele adresabile ale detectoarelor de incendiu;
- D
1
, D
2
,...,D
15
detectoarele de incendiu.
Pentru a putea recepiona mesajele transmise de ctre centrala de semnalizare,
calculatorul de la nivelul supraveghere/gestiune utilizeaz sistemul de programe KitSAS,
completat cu un driver specializat pentru comunicaie cu MicroSAM, conceput n limbajul de
programare Turbo Pascal 6.0.
Dac dimensiunile sau alte particulariti ale cldirilor supravegheate la incendii,
impun utilizarea a mai mult de patru linii de semnalizare cu un total de butoane i detectoare
mai mare de 60 elemente, atunci se poate opta pentru soluii cu mai multe centrale conectate
n reea. Se accentueaz n acest mod caracterul distribuit al sistemului de supraveghere i
alarmare la incendii. Centrala MicroSAM nu permite acest mod de funcionare.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
217
5. Aplicatii
5.1. Simulatorul Logisim




Fig. 5.1 Ex.1 - simulatorul Logisim







Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
218

5.2. Sinteza i simularea SLC majoritate



Fig. 5.2 Ex.2 - sinteza si simularea SLC majoritate







Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
219


Fig. 5.3 Ex.2 sinteza SLC majoritate cu opiunea Project/Analyze Circuit i cu ajutorul
tabelului de adevr

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
220



Fig. 5.4 Ex.2 sinteza SLC majoritate cu opiunea Project/Analyze Circuit i cu ajutorul
diagramei Karnaugh

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
221


Fig. 5.5 Ex.2 relaia logic pentru SLC majoritate cu opiunea Expression




Fig. 5.6 Ex.2 Sinteza SLC majoritate cu opiunea Build Circuit



Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
222



Fig. 5.7 Ex.2 SLC majoritate implementat cu circuite NAND


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
223

5.3. Multiplexorul i demultiplexorul



Fig. 5.8 Simularea multiplexorului i demultiplexorului


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
224

5.4. Implementarea SLC majoritate cu multiplexor



Fig. 5.9 Simularea SLC majoritate implementat cu multiplexor


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
225

5.5. SLC implementat cu ROM 8x2



Fig. 5.10 Simulare SLC implementa cu ROM 8x2


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
226

5.6. SLC implementat cu PAL



Fig. 5.11 SLC implementat cu PAL




Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
227

5.7. Automat cu APL pentru motorul reversibil cu iniializare
Calculul automatului servomotorului reversibil cu iniializare al robinetului de reglare
Fig. 5.12 Caietul de sarcini pentru automatul motorului reversibil

Caietul de sarcini sub form de reea Petri pentru automatul servomotorului reversibil
ce iniializare este prezentat n Error! Reference source not found..
Pe baza acestui caiet de sarcini vom realiza o reea Petri conform n care n care vom
rezolva problema conflictelor i a blocrii ca n Error! Reference source not found..







E
D
C
A
B
kt=(t/x4/10s)
a a
o o
p2
Initializat
Avarie
X1
00001
Oprit
X4
00010
X2
01000
X3
00100
Functionare
directa
Functionare
inversa
X1
10000
p1
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
228

Fig. 5.13 Reeaua Petri pentru automatul motorului reversibil

Se stabilesc ciclurile repetitive:
A B D A
A C D A
A B E A
A C E A
Conflictele structurale efective au fost eliminate prin introducerea de condiii de
prioritate.
Calculul ecuaiilor va fi fcut cu ajutorul urmtoarelor formule:

Pentru etapele iniial active:
t t
i i i i
x s r x i
+A
= + +


Pentru etapele iniial inactive:
( )
t t
i i i i
x s r x i
+A
= +


Astfel ecuaiile pentru locaiile noastre vor fii:

Pentru locaia A reprezint iniializarea servomotorului:
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
229

A x1t :
Setarea bitului x1:
Resetarea bitului x1:


Pentru locaia B reprezint pornirea direct a servomotorului:

B x2t :
Setarea bitului x2:
Resetarea bitului x2:


Pentru locaia C reprezint pornirea invers a servomotorului:

C x3t :
Setarea bitului x3:
Resetarea bitului x3:
( )
3 1 2 1 3
t
x x p p a o x i
+A
= +

Pentru locaia D reprezint oprirea servomotorului:

D x
4
t
:
Setarea bitului x
4
:
( )
4 2 3 2 3
t
s x o a x o a x x o a = + = +
Resetarea bitului x
4
:
4 4
t
t
r x k =
( )
( )
4 2 3 4
t
t
x x x o a k x i
+A
= + +


Pentru locaia E reprezint avaria:

E x
5
t
:
Setarea bitului x
5
:
( )
5 2 3
t
s x x a = +
1 4 5
t
t
s x k x b = +
1 1 1 1 2 1
t
r x p x p p = +
1 4 5 1 2 1
t
t
x x k x b p p x i
+A
= + + +
2 1 1
t
s p x =
2 2 2
t
r x a x o a = +
( )
2 1 1 2
t
x p x a o x i
+A
= +
3 1 2 1
t
s x p p =
3 3 3
t
r x a x o a = +
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
230
Resetarea bitului x
5
:
5 5
t
r x b =
( )
( )
5 2 3 5
t
x x x a b x i
+A
= + +
Scrierea ecuaiilor pentru implementarea acestora cu contacte i relee:

Pentru a putea implementa aceste ecuaii, va fi necesar s facem urmtoarele
substituii:

x
n
t+A
K
n
t+A


x
n
t
k
n
t


Astfel cele cinci ecuaii corespunztoare celor cinci locaii din caietul de
sarcini al servomotorului vor fi:


1 4 5 1 2 1
t
t
K k k k b p p k i
+A
= + + +

( )
2 1 1 2
t
K p k a o k i
+A
= +

( )
3 1 2 1 3
t
K k p p a o k i
+A
= +

( )
( )
4 2 3 4
t
t
K k k o a k k i
+A
= + +

( )
( )
5 2 3 5
t
K k k a b k i
+A
= + +

Pentru implementarea ecuaiilor servomotorului cu ajutorul unui EASY 621-DC-TC
vom avea urmtoarele intrri:

p
1
-- I01
p
2
-- I02
i -- I03
o -- I04
a -- I05
b -- I06
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
231
Ieirile vor fi:

K1 -- Q01
K2 -- Q02
K3 -- Q03
K4 -- Q04
K5 -- Q05

Programul a fost realizat cu ajutorul mediului de proiectare asistat de calculator
EASY-SOFT 5.00 [Pro]. n cadrul acestui program am ales un EASY 621-DC-TC.
Programarea automatului servomotorului s-a fcut sub forma de Ladder Diagram:
Fig. 5.14 Prima parte a programul automatuluuii pentru motorul reversibil



Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
232
Fig. 5.15 A doua parte a programului pentru automatul motorului reversibil

Schema desfurat electric a automatului programabil Easy Relay 621-DC-TC










Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
233
Fig. 5.16 Schema electric desfurat a automatului pentru motorul reversibil


5.8. Automat cu contacte i relee pentru ascensor
Ascensorul trebuie s deserveasc corpul de producie al unei fabricii, o cldire P+2,
pentru transportul materiei prime de la un nivel la altul.
Apelul poate fi fcut fie din interiorul cabinei, fie din exterior de la un anumit etaj.
Ascensorul are n interior 3 butoane: e
1
, e
2
, e
3
corespunztoare nivelelor parter, etaj 1i etaj 2.
Butoanele sunt de tip normal deschis cu revenire.
Daca ascensorul este la un nivel oarecare i se apas un buton corespunztor altui
nivel, liftul se pune n micare n sus sau n jos. Dac se apas concomitent dou sau trei
butoane liftul se va pune n micare ctre etajul prioritar. Nivelul prioritar este parterul (e
1
),
urmat apoi de etajul 1 (e
2
) i mai apoi etajul 2 (e
2
). Exist la fiecare nivel un palpator selector
etaj care oprete cursa liftului.
p1 p2
K4 K2 K1 K3 K5
i a o b
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
234
Schema tehnologic a ascensorului:
Fig. 5.17 Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare pentru automatul
ascensorului
Legend:
1 palpatorul selectorului de etaj;
2 contact generator impulsuri (traductor poziie);
3 referin din cabin;
4 apel de pe palier.
Reeaua Petri de tip grafcet pentru memorarea impulsurilor de referin (apel):
4
ei0
2
1
3
e3
e1
e2
Referinta
Apel
ZK M
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
235
Fig. 5.18 Automat pentru memorarea impulsurilor de apel
Z0
1000
Z1
0100
Memorare
referinta
etaj 1
Y0
Z2
0010
Memorare
referinta
etaj 2
e1
Y0
e2
Y0
z0 z1 z2 z3
Z3
0001
Memorare
referinta
etaj 3
e3
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
236
Reeaua Petri de tip grafcet pentru comanda motorului reversibil:
Fig. 5.19 Automat pentru comanda motorului reversibil
Reeaua Petri de tip grafcet pentru selectoarele de etaj:
Fig. 5.20 Automat pentru selectorul de etaj

y0 y1 y2 y3
a0
Y3
0001
Y0
1000
a1
Z3X3 Z2X2
Z3(X1+X2)
urca
Z2X1
Y1
0100
a2
Z1X4 Z2X5
coboara
Z1(X5+X6)
Y2
0010
Z2X6
oprit
avarie
X1
00
Selectorul de
etaj (numaratorul)
pentru urcare
nY1
nY2
Selectorul de
etaj (numaratorul)
pentru coborare
X4
11
Etaj 1
nY1
nY2
X2
01
nY1
nY2
a2 a1
X3
11
b2 b1
X6
00
X5
01
Etaj 2
nY1
Etaj 3
nY2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
237
Fig. 5.21 Asigurarea prioritii la oprire
Analiza reelelor Petri (interpretarea, blocarea i rezolvarea conflictelor). Simetrie i repetare.
Se trateaz numai referinele i urcarea. Datorit interpretrii ntre reelele Petri i restriciilor
tehnologice, ciclurile repetitive sunt ntr-un numr mult mai mic. De exemplu avem Y0 p1 Y1
o1 Y0 i nu Y0 p1 Y1 o2 Y0.
La activarea simultan a dou etape are prioritate Y0. Apar arcele n bucl i reeaua
Petri degenereaz.
Multe conflicte structurale nu sunt efective datorit modului n care sunt construite
selectoarele de urcare i de coborre. Se nltur degenerarea prin interblocare, eliminnd
conflictele efective corespunztoare.
Simetrie
Prioritate Y0
Cicluri repetitive realizabile fizic
p4
p1=
Z3(X1+X2)
o1=
Z3X3
o2
p2
Y1
o3 o4
Y2
p3
p4o4
p3o3
Y0
p1o1
p2o2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
238
Fig. 5.22 Interblocarea
Calculul pentru determinarea relaiilor logice la implementarea cu contacte i relee.
Pentru etapele iniial active:
t t
i i i i
x s r x i
+A
= + +
Pentru etapele iniial inactive:
( )
t t
i i i i
x s r x i
+A
= +
Pentru simplificarea calculelor se trateaz pe rnd, numai ciclurile realizabile fizic.
Calculul pentru determinarea relaiei logice corespunztoare etapei Y0.
Calea pentru ciclul repetitiv Y0 p1 Y1 o1 Y0.
1 1 1 0
s p o y =
1 1 1
r o y =
1 1 1 0 1 1 1
{ }
t
y p o y o y y i
+A
= + =
( )
1 1 0 1 1 1
{ } p o y o y y i = + +
1 1 0 1 1 1 1
{ } p o y o y y y i = + +
( )
1 1 0 1
{ } o p y y i = +
p2o2
o1=
Z3X3
o2
Y1
010
p1o1
o3 o4
p3o3
Y2
001
p4o4
Y0
100
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
239
Numai la implementarea cu contacte i relee se pot face urmtoarele simplificri: Se
renun la bitul de cod y0. Deoarece iniializarea se poate obine n acest caz prin tierea
alimentrii se renun la i. Deoarece toate evenimentele sunt memorate se renun la
automeninere. Deci,
1 1 1
t
y o p
+A
=
Asemntor i pentru calea Y0 p2 Y1 o2 Y0 :
1 2 2
t
y o p
+A
=
Deci,
1
t
y
+A
devine pentru ambele cazuri:
1 1 1 2 2
t
y o p o p
+A
= +
nlocuind evenimentele p1 , p2 , o1 , o2 cu valorile lor se obine:
( )
( )
( )
1 3 3 3 1 2 2 2 2 1
t
y Z X Z X X Z X Z X
+A
= + + =

( )
( )
( )
3 3 3 1 2 2 2 2 1
Z X Z X X Z X Z X = + + + + =

( )
( )
( )
3 3 3 3 1 2 2 2 2 2 1
Z Z X Z X X Z Z X Z X = + + + + =

( )
3 3 1 2 2 2 1
X Z X X X Z X = + + =
Se nlocuiesc variabilele etapelor X1 , X2 , X3 , Z2 , Z3 cu biii care i caracterizeaz:
( ) ( )
( ) 1 2 1 3 2 1 2 1 2 1 2 2 1
t
y a a z a a a a a a z a a
+A
= + + =

( ) ( ) ( )
2 1 3 2 1 1 2 1 2 2 1
a a z a a a a a z a a = + + + + =

( ) ( )
2 1 3 2 2 1 2 2 1
a a z a a a z a a = + + + =

( )
2 1 3 2 1 2 2
a a z a a a z = + + =

( )
2 1 3 1 2 2
1 a a z a a z = + + =

2 3 1 2 2
a z a a z = + =

( )
2 3 1 2
a z a z = +
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
240
Codificare special pentru implementarea cu contacte i relee. Se renun i la butonul
de iniializare i.
Fig. 5.23 Interblocarea pentru automatul de memorare al etajului

Schema clasic n punte cu contacte i relee.
Fig. 5.24 Schema electric desfurat a automatului cu contacte i relee pentru ascensor

Z1
100
Memorare
referinta
etaj 1
Z0
000
Y0
Z2
010
Memorare
referinta
etaj 2
Y0
e1
e2e1
Y0
Z3
001
Memorare
referinta
etaj 3
e3e1e2
z1 z2 z3
Y1
Simplificare
a1 a2 b1 b2
Y2
z3 z2 z2 z1
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
241
5.9. Automat cu APL pentru anclanarea automat a rezervei tehnologice
Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare pentru o instalaie format dintr-
un rezervor i dou pompe este prezentat n Error! Reference source not found.. Scopul
automatizrii l constituie pstrarea nivelului la o valoare cuprins ntre un minim i maxim
chiar i n condiiile avarierii uneia dintre cele dou pompe. Pentru aceasta se folosete
traductorul de nivel 1, automatul programabil 2 i elementul de execuie 3. Se specific
intrrile i ieirile din automatul programabil, care au urmtoarea semnificaie:
- I1 intrarea 1 format din contacul normal deschis al unui buton n impuls
pentru selectarea pompei P1 pentru regimul de lucru i al pompei P2 pentru
regimul de rezerv tehnologic.
- I2 intrarea 2 format din contactul normal deschis al unui buton n impuls
pentru selectarea pompei P2 pentru regimul de lucru i al pompei P1 pentru
regimul de rezerv tehnologic.
- I3, I4 intrriile 3 i 4 formate din contactele normal nchise ale traductoarelor
de avarie ale pompelor P1, respectiv P2. La apariia avariei contactele se
deschid. n felul acesta se asigur funcionarea n regim de fail safe.
- I5 intrarea 5, un contact normal nchis n impuls, pentru iniializarea
automatului.
- I6 intzrarea 5, format dintr-un contact normal deschis, n impuls, pentru
oprirea pompelor.
- I7 intrarea 7, format dintr-un contact normal deschis, n impuls cu cheie,
pentru confirmarea avariei.
- Q1, Q2 ieirile 1 i 2, formate din contacte normal deschise, pentru
acionarea i semnalizarea acionrii pompelor 1 i 2.
- Q3, Q4 ieirile 3 i 4, formate din contacte normal deschise, pentru
semnalizarea prin plpire a avariei pompelor 1 i 2. Dup acionarea
butonului de oprire de la intrarea I6 plpirea ncenteaz, dar lmpile
semnalizeaz n continuare avaria pn la confirmarea ei cu butonul I7.
- Q5, Q6 ieirile 5 i 6, formate din contacte normal deschise, pentru
semnalizarea selectrii pompei P1, respectiv P2, pentru funcionarea n regim
de lucru.
Algoritmul de funcionare al automatului este descris de reeaua Petri din Error!
Reference source not found.. Dup pornirea APL locaia L10 este activ. Acionarea
butonului de iniializare i5 activeaz locaia L11. Din aceast stare se poate selecta regimul de
lucru al pompelor Q1 i Q2 care poate fi de lucru sau de rezerv. Reeaua este simetric i din
aceast cauz n continuare se va analiza doar situaia n care se alege pompa Q1 de lucru i se
activeaz locatia L12, situatie semnalizat de lampa Q5. Nivelul din rezervor poate lua trei
valori. Dac este mai mic dect min1=2,9 atunci a1=1, se activeaz L13 n care pornete
pompa Q1. Nivelul va crete i atunci cnd va depi Max=3 evenimentul a3=1 i pompa
Q1=0 se oprete deoarece se activeaz din nou L12. Acesta este ciclul repetitiv principal de
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
242
funcionare. Dac apare o avarie funcional
132
sau o cretere de sarcin atunci pompa Q1 nu
face fa i nivelul continu s scad. Atunci cnd este nivelul mai mic dect min2=2 un timp
mai lung dect d4 apare evenimentul a2.d4=1, se activeaz L14 i pornete pompa de rezerv
Q2=1. Cnd aciunea este ncununat de succes nivelul crete, depete valoarea maxim i
apare din nou evenimentul a3. Se revine n L1 unde ambele pompe sunt oprite. Din L13 care
reflect regimul de funcionare normal cu pompa de lucru Q1 se poate trece n starea de
avarie L18 atunci cnd se deschide contactul i3.

Fig. 5.25 Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare pentru anclanarea automat
a rezervei tehnologice
n locaia L18 funcioneaz pompa Q2=1 i semnalizeaz intermitent avaria Q31.
Avarierea pompei a doua conduce la oprirea ei Q2=0 n locaia L20 Lmpile Q3 i Q4
plpie. Dac se apas butonul de oprire i6 din regimul de funcionare normal L11 cu ambele
pompe oprite i cu posibilitatea de alegere a pompei de lucru i a pompei de rezerv.
Acionarea butonului de oprire din starea de avarie activea activeaz una din locaiile L21,
L22 sau L23 n care lmpile de avarie Q3 i Q4 nu mai plpie. Confirmarea avariei prin
apsarea butonului cu cheie i7 readuce automatul n starea iniializat L11.
La nceput se face analiza performanelor reelei. Prin analiza structurii observ
imediat c este simetric i nereversibil n locaia L10.


132
In cadrul unei avarii funcionale echipamentul nu este scos din funciune ci lucreaz cu performane
reduse.
V2
y
ia LKA
2
LET
1
LZ
3
I1,i2,i5,i6,i7
I3,i4
Q1 .. Q6
P1
P2
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
243

Fig. 5.26 Caietul de sarcini sub form de reea Petri pentru anclanarea automat a rezervei
tehnologice
Reversibilitatea se asigur observnd ca se poate ajunge n L10 din oricare alt locaie
sau la pornire prin acionarea butoanelor de pornire i oprire ale automatului.
Analiza structural pune n eviden foarte multe conflicte structurale i efective.
Examinnd consecinele acestor conflicte s-a fcut interblocarea numai pentru L11, L13 i
L14 pentru a nu mrii foarte mult complexitatea algoritmului.
L10

L14 L12 L15 L17


L13
L18
L22
L20 L19
L11
L16
2 1
i i
1 2
i i
6
i
6
i
6
i
6
i
6
i
6
i
5
i
2 13
a c
2 16
a c
3
i
1
a 1
a
3
a
3
a
3
a
3
a
4 2
d a 5 2
d a
3
i
4
i
4
i
4 3
i i +
4 3
i i +
1
1
= Q 1
2
= Q
1
1
2
1
=
=
Q
Q
1
1
2
1
=
=
Q
Q
1
1
3
2
~
=
Q
Q
1
1
4
1
~
=
Q
Q
1
1
4
3
~
~
Q
Q
L21 L23 1
3
= Q 1
4
= Q
1
1
4
3
=
=
Q
Q
7
i
6
i
6
i
6
i
1
5
= Q 1
6
= Q
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
244
n urma analizei comportamentale se observ c reeaua nu se blocheaz, deci are
performana de viabilitate i nu are niciodat mai mult de o marc n fiecare locaie, deci
satisface i performana de siguran. Reeaua Petri este deci interpretat, sigur, viabil i
fr conflicte efective. Prin urmare este numit conform i coincide cu o clas larg de
grafceturi frecvent utilizate n practic. Se poate aplica una dintre metodele de proiectare
prezentate n paragrafele precedente. Alegem implementarea cu APL i metoda de
programare a schemei desfurate cu folosirea automatelor elementare RS cu prioritate la
pornire. n acest caz este necesar numai codificarea locaiilor reelei i determinarea
condiiilor de setare i resetare pentru fiecare locaie.

Fig. 5.27 Programul pentru locaia L12
Locaiile Reelei Petri se codific distibutiv ca n Error! Reference source not
found.. Fiecrui bit i corespunde un automat elementar (bistabil) tip RS cu prioritate la setare
(pornire). Pentru APL Easy Relay aceste automate iau forma unor markeri tip RS. Markerul
are o condiie de resetare i una de setare care rezult din reeaua Petri. Deoarece reeaua Petri
este de tip maina de stare pentru care la fiecare tranziie intr i iese un singur arc, condiia
de resetare este format numai din evenimentele ataate tranziiilor posterioare locaiei L12.


Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
245
Tab. 5.1 Codificarea locaiilor reelei Petri pentru AAR
Locaia Codul Automatul
elementar
L10 00000000000000000000000
L11 10000000000000000000000 M11
L12 01000000000000000000000 M12
L13 00100000000000000000000 M13
...... ......... ........
L21 00000000000000000000100 M21
L22 00000000000000000000010 M22
L23 00000000000000000000001 M23

Relaia logic pentr condiia de resetare se determin observnd c sunt numai dou
arce care ies din L12 condiionate de tranziiile cu evenimentele i6 i a1.

1 6
12 a i RM + =

Relaia logic pentru condiia de setare a bitului corespunztor L12 rezult tot
din reeaua Petri prin examinarea arcelor care intr n ea.

3 2 1 3 3 2 1
) 14 13 ( 11 14 13 11 12 a M M i i M a M a M i i M SM + + = + + =

Programul sub form de schem desfurat pentru markerul M12 corespunztor
locaiei L12 este prezentat n Error! Reference source not found.. Spre deosebire de
condiia de resetare aici fiecare eveniment care declaneaz tranziia este validat de activarea
locaiei precedente corespunztoare.
Programul pentru celelalte locaii se realizeaz n mod asemntor.

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
246
5.10. Programarea aplicatiilor conform cu IEC 61131





Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
247





Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
248







Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
249














Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
250























Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
251





Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
252







Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
253





Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
254



CONFIGURATION
RESOURCE
TASK TASK
PROGRAM PROGRAM
FB FB
RESOURCE
TASK TASK
PROGRAM PROGRAM
FB FB
GLOBAL and DIRECTLY
ACCESS PATHS
Execution control path
Variable access paths
FB
Function block
Variable
or
REPRESENTED VARIABLES
Communication function (See IEC 1131-5)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
255
5.11. Automat cu APL OATs IEC 61131 pentru banda rulant



FUNCTION_BLOCK ConveyorSFC
VAR_INPUT
Start, Stop : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Motor, Valve : BOOL;
END_VAR
VAR
_SFC_Error : UINT;
END_VAR



Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
256

















Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
257




Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
258
5.12. Sistem cu microcontroler PIC 12F675 incorporat






Tab. 5.2 Fisierul sursa pentru Ex. 1
/*

;********************************************************************
;File Name: LedOnOff.c
;Author: Sorin Larionescu
;Date: 7 January 2007
;Version: 1
;Description: Palpaire LED
;********************************************************************
;Notes:
;********************************************************************
;
;********************************************************************
*/

#include "LedOnOff.h"
//*******************************************************************
//Delay
//*******************************************************************
void delay(unsigned int amount)
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
259
{
unsigned int index;
for(index=0;index<amount;index++);
}

//*******************************************************************
//Main() - Main Routine
//*******************************************************************
void main(void)
{
Init();

while(1)
{
GPIO=0x20;
delay(count);
GPIO=0x00;
delay(count);
}

}

//*******************************************************************
//Init - Initialization Routine
//*******************************************************************
void Init(void)
{
TRISIO = 0b11001111;
ANSEL = 120;
CMCON = 7;
ADCON0 = 140;
}

Tab. 5.3 Fiierul header pentru Ex. 1
#include <pic.h>

__CONFIG(UNPROTECT & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);

//Defines

#define count 10000

//Global Variable Declarations
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
260

//Function Prototypes

void Init(void);


Tab. 5.4 Fiierul surs pentru Ex. 2
/*
;********************************************************************
;File Name: Ex3/LedOnOff.c
;Author: Sorin Larionescu
;Date: 8 ianuarie 2007
;Version: 1.3
;Description: Palpaire LED D0
;
;********************************************************************
;Notes:
;********************************************************************
;
;********************************************************************
*/

#include "LedOnOff.h"

//*******************************************************************
//Main() - Main Routine
//*******************************************************************
void main(void)
{
Init();

while(1)
{
GPIO=0b00010001; // Palpaire D0
delay(adc_read()*4);
GPIO=0x00;
delay(adc_read()*4);
}
}

//*******************************************************************
//Init - Initialization Routine
//*******************************************************************
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
261
void Init(void)
{
TRISIO = 0b11001111; // Selectare canale digitale pentru D0
ANSEL = 0b 00010001; // Selectare canal analogic AN0
CMCON = 0x07; // Oprire comparator
ADCON0 = 0b00000001; // Configurare A/D Selectare AN0,
// aliniere stanga, permisiune A/D
}
//*******************************************************************
//adc_read
//*******************************************************************
unsigned int adc_read(void)
{
unsigned int result;
GODONE = 1;
while(GODONE); // Asteptare terminare conversiune A/D
result=(ADRESH<<8)+ADRESL;
return result;
}
//*******************************************************************
//Delay
//*******************************************************************
void delay(unsigned int amount)
{
unsigned int index;
for(index=0;index<amount;index++);
}

Tab. 5.5 Fiierul header pentru Ex. 2
#include <pic.h>
__CONFIG(UNPROTECT & BOREN & MCLRDIS & PWRTEN & WDTDIS & INTIO);
//Defines

//Global Variable Declarations

//Function Prototypes
void Init(void);
unsigned int adc_read(void);
void delay(unsigned int amount);



Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
262

6. Bibliografie

1. Asociaia inginerilor instalatori din Romnia, Manualul inginerului instalator,
Artecno, Bucureti, 2002
2. Baruch Z., F., Arhitectura calculatoarelor, 2005, http://users.utcluj.ro/~baruch/ro/
3. Baruch Z., F., Structura sistemelor de calcul, 2006, http://users.utcluj.ro/~baruch/ro/
4. Chapurlat V., Prunet F., Presentation du GRAFCET: GRAphe Fonctionnel de
Commande Etape Transition, www.eerie.fr/~chapurla.
5. Gillard P., Computer Organization, www.cs.mun.ca, 2005
6. Ionescu C., Ionescu D., Larionescu S., Bdescu Gr., Ivan N., Automatizarea
instalaiilor. ndrumtor de proiectare, Vol 1 i 2, ICB, 1982.
7. Ionescu C., Larionescu S., Automatizri. Sisteme Automate Discrete Logice,
UTCB, 1997.
8. Ionescu C., Larionescu S., Caluianu S., Popescu D., Automatizarea Instalaiilor.
Comenzi automate, Matrix Rom, Bucureti 2002.
9. Ionescu C., Larionescu S., Decizii prin simulare n reelele Petri temporizate,
Simpozionul tiina modern i energia, Universitatea tehnic Cluj Napoca, 1992.
10. Ionescu C., Larionescu S., Ghiau C., Implementarea pe automate programabile a
reelelor Petri sigure, A XXIV-a Conferin de Instalaii, Sinaia, 1990.
11. Ionescu C., Larionescu S., Reele Petri i Grafcet, Conferina a VII, Facultatea de
Instalaii, Buc., 2001
12. Ionescu C., Larionescu S., Simularea sistemelor discrete logice cu evoluie
paralel, A XXV-a Conferin de Instalaii, Sinaia, 1991.
13. Ionescu C., Vldeanu V., Larionescu S., Ionescu D., Automatizri, Ed. didactic i
pedagogic, Bucureti, 1982.
14. Ionescu C.,Larionescu S., ntocmirea caietelor de sarcini pentru instalaiile de
automatizare prin GRAFCET, Construcii, nr. 9, 1984.
15. Jack H., Automating Manufacturing System, http://claymore.engineer.gvsu.edu/,
2005
16. Jack H., Dynamic System Modeling and Control, 2001.
17. Jack H., Manufacturing Controls, 2002.
18. John K. H., IEC61131-3: Programming Industrial Automation Systems, Springer,
Berlin, 2001
19. Kirrmann H., Industrial Automation, ABB Research Center, Baden, Switzerland,
2005
20. Larionescu S., Proiectarea automatelor cu contacte, relee i comutatoare prin
metoda automatului elementar, Sesiunea tiinific de instalaii montaj, Bucureti,
25-26 mai, 1984, p. 100-117
21. Larionescu S., Compararea grafcetului cu reeaua Petri, Msurri i Automatizri,
nr. 3, 2001
Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, vol. 1
263
22. Larionescu S., Ionescu C., Implementarea caietului de sarcini GRAFCET cu automate
programabile, Simpozion SIEAR, Bucureti, 18 noiembrie 1994.
23. Larionescu S., Sinteza sistemelor discrete logice cu evoluie paralel, A XXV-a
Conferin de Instalaii, Sinaia, 1992.
24. Larionescu S., Teoria sistemelor, Matrix Rom, Bucureti, 2006.
25. Larionescu S., Utilizarea automatelor programabile n gestiunea tehnic a
cldirilor, Simpozionul Facultii de Instalaii, Bucureti, 1994.
26. Leia T., S., Atilean A., M., Sisteme cu evenimente discrete: modelare, analiz,
sintez i control, Ed. Albastr, 1998.
27. Moeller, Wiring Manual Automation and Power distribution,
http://www.moeller.ro/suport_documentatie.html, 2006
28. OATs IEC 61131 Programming, http://www.61131.com/
29. Pstrvanu O., Sisteme cu evenimente discrete. Tehnici calitative bazate pe
formalismul reelelor Petri, Ed. Matrix Rom, Buc., 1997.
30. Popescu D., Automate programabile, Matrix Rom, Bucureti, 2005.
31. Romanca M.,Arhitectura microprocesoarelor, Ed. Univ. Transilvania Braov, 2004
32. Taconet B., Chollot B., Programmation du Grafcet sur automate a langage
logique, a relais ou booleen, Automatisme, feb., 1979.
33. Toace G., Nicula D., Electronic digital, Ed. Tehnic, Bucureti, 2005
34. Toulotte J. M., Reseaux de Petri et automate programmables, Automatisme, aug.
1978.

r f
y r e =

Element de
executie
Proces
Traductor
y u Compensatorul
erorii
e rf
-
E
yr
m
Filtru
r
Regulator bipozitional

V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
r
u 2P
m

2
min
=
Max
h

h e =
max

e K u
R
=

1
0
e
k
2h

e
u
K
R
=

V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
r
u
P
m

i
e
t
x
x
K
A
A
=

lim

i e
x K x =

e K K K u K K m K y
r e p e p p
= = =

y K r K y r e
t c r f
= =

r K
K K
K
y
c
t d
d

+
=
1

r e p d
K K K K =

r K
K K
e
c
t d

+
=
1
1

r y
3
2
=

r e
3
1
=

Ke Kp
Kt
y u
Kr
e rf
-
E
yr
m
Kc
r
Regulator proportional


1
e
D
K
u
R
=

100
1
=
e
D
e
BP

100
1
=
e
u
R
D
D
K
BP

100
1
=
R
K
BP

De
D
u
e1
e K u
r
=
e [V]
u [V]
10
10
0

V2
m
P
y
Plutitor
Ventil
Scaun
r

+ =

dt t e
T
t e K t u
i
r
) (
1
) ( ) (

t
u
t
e
1
Kr
K
r
K
r
Ti
Numai P
P + I


) 1 (
dt
de
T K u
d r
+ =

+ + = )
) (
) (
1
1 ( ) (
dt
t de
T dt t e
T
K t u
d
i
r

t
u
t
e
Td
Td
Numai P
P + D

0
1
1
0
.
1
u
T
e e
T T e
T
e K u
e
k k
D
k n
n
e n
I
k R k
+


+ + =

=
=


e(t), ek
t, k
1 2 3 4 5 6 7 8 9
e(t)
e7
e2.Te
Te
ek


U = 1
x=0
x=1
U = 0
B
A
|
o
o
p
u
p
o

K
R U Y
G
Compensatorul
procesului
Proces
1
=
m
G K

Cutie neagra
) (
) (
) (
s U
s Y
s G =
) (s Y ) (s U

V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
r
u
m
p
n
IK
4
r

G
Kc E
e(t) u(t) y(t) r(t)
Proces
Compensatorul
erorii
-

G
Kc E
Gm
e(t) u(t) y(t) r(t)
Proces
Modelul procesului
Compensatorul
erorii
-

Compensator
numeric
PID
Partea fixa a
instalatiei
_
E
Extrapolator
de ordin zero
Esantionor
cu
perioada
Te
Esantionor
cu
perioada
Te
rf(t)
yr(t)
u(t)
e(t) yr(t) ek uk

u c
dt
du
c
dt
u d
c y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
+ + = + + +
0 1 2
2
2 0 1 2
2
2 3
3

u(t) U(s
)
z(t) Z(s) y(t) Y(s
)
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 1
2
2
3
0 1
2
2
s U
s Z
s Z
s Y
a s a s a s
c s c s c
s U
s Y
=
+ + +
+ +
=

0 1
2
2
) (
) (
c s c s c
s Z
s Y
+ + =

0 1
2
2
3
1
) (
) (
a s a s a s s U
s Z
+ + +
=

z c
dt
dz
c
dt
z d
c y + + =
0 1 2
2
2

u z a
dt
dz
a
dt
z d
a
dt
z d
= + + +
0 1 2
2
2 3
3

dt
dx
dt
z d
x
dt
dx
dt
dz
x
z x
2
2
2
3
1
2
1
= =
= =
=

dt
dx
dt
z d
3
3
3
=

+ =
=
=
u x a x a x a
dt
dx
x
dt
dx
x
dt
dx
1 0 2 1 3 2
3
3
2
2
1

u
x
x
x
a a a x
x
x

1
0
0
1 0 0
0 1 0
3
2
1
0 1 2 3
2
1


| |

=
3
2
1
2 1 0
x
x
x
c c c y

=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x c t y
t u b t x A t x
T


.
, , ,
scalar este u
matrice este A
vectori sunt c b x x

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x

) ( ) ( ) ( t u b t x a t x + =

) ( ) ( ) ( t u d t x c t y + =

) ( ) ( ) ( t x t x t x
f n
+ =

) ( ) ( t x a t x =

K e t x
at
n
= ) (

) ( ) ( t K e t x
at
=

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t u b t K e a t K e t K e a t x
at at at
+ = + =


) ( ) ( t u b e t K
at
=

+ =

t
t
a
t K d u b e t K
0
) ( ) ( ) (
0
t t
t

+ =


t
t
a at
t K d u b e e t x
0
) ( ) ( ) (
0
t t
t

) ( ) (
0 0
0
t x e t K
at
=


t t
t
d u b e t x e t x
t
t
t a t t a
t
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
0
+ =


+ =

t
t
t A t t A
d u B e t x e t x
0
0
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
t t
t

... ) (
!
1
... ) (
! 2
1
1 ) (
2
+ + + + + = = u
n t A
t A
n
t A t A e t

) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t t A
=

etc T t x e T t x
t x e T t x
T A
T A
... ) ( ) 2 (
) ( ) (
0 0
0 0
+ = +
= +

6
10 276 . 0
! 10
1

=

) ( ) (
) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t x a t x
t t a
n
=
=


at
n
e t x = ) (

0 ) ( = t x

) ( ) (
1
t u t x =

) t ( u
1

14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
1
1 1
=
+ =
x
u x x

14 . 0 ) 0 ( x
u 2 . 0 x 2 . 0 x
1
1
1 1
=
+ =


) t ( x
1

1 ) 0 (
0
2
2
=
=
x
x

) t ( x
2

14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
2 1 1
=
+ =
x
x x x

) t ( x
1

1 ) 0 (
0
14 , 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
2
2
1
2 1 1
=
=
=
+ =
x
x
x
x x x


) (t x A x =

=
0 0
2 . 0 2 . 0
A

=
1
14 . 0
) 0 ( x

=
0 0
001 . 0 001 . 0
) (
,
0 0
01 . 0 01 . 0
) ( ,
0 0
1 . 0 1 . 0
5 . 0
0 0
2 . 0 2 . 0
3
2
T A
T A T A

+ +
=
= + + + ~
1 0
09517 . 0 90483 . 0
1 0
00017 . 0 005 . 0 1 . 0 00017 . 0 005 . 0 1 . 0 1
) (
! 3
1
) (
! 2
1
) ( 1
3 2
T A T A T A e
T A

=
1
22185 . 0
1
14 . 0
1 0
09517 . 0 90483 . 0
) 5 . 0 ( x

) 1 ( 14 . 0 ) ( ) ( ) (
5 5
1
t t
f n
e e t x t x t x

+ = + =

22184 . 0 ) 5 . 0 (
1
= x

< < + = t t A t x
k k k
, ) cos( ) ( m e

k
k k
T
f
t
t e
2
2 = =

| |
|
sin cos j e
j
+ =

| |
|
sin cos j e
j
=


2
cos
| |
|
j j
e e

+
=

j
e e
j j
2
sin
| |
|

=

t j
k
t j
k
t j t j
k
k k
k k k k
e X e X
e e
A t x
e e
m e m e

+ +
+ =
+
=
2
) (
) ( ) (

k
j k
k
e
A
X
m
2
=

k
j k
k
e
A
X
m

=
2

t j
k
k
e X t x
e
= ) (
1

t j
k
k
e Y t y
e
= ) (
1

k
j k
k
e
B
Y
v
2
=

) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y + =

Q1
h2(t)
w 1(t)
w 3(t)
C2
R3

2 1 3 1 2
) ( h w w w h A
dt
d
o p = =

1 2
2
bw h c
dt
dh
= +

1 2
2
) ( ) ( w b h c
dt
dh
A = A + A

2
0
2
2
2
2
2
1
) (
0 2
dh
h
dh
dh
h d
h d
h h
= =
=

w b h
h
c
dt
dh
.
2
0
= +

) ( ) (
) (
t Kx t y
dt
t dy
T = +

t j
k
t j
k
t j
k k
k k k
e KX e Y e Y Tj
e e e
e = +

k k k
k
k
X G X
Tj
K
Y =
+
=
e 1

k k
k
k
Tj
K
X
Y
G
e +
= =
1

u
e
e
e
j
e j G
Tj
K
j G ) (
1
) ( =
+
=

2 2
1
) (
e
e
T
K
j G
+
=

) arctan( ) ( arg T j G e e u = =

k k k
A j G B ) ( e =

k k k
m u v + =

) cos( ) (
k k k
t B t y v e + =

e e
e
e
j j X
j Y
j G
6 1
6
) (
) (
) (
+
= =

)
2 4
1
cos( 2 , 1 ) (
t
= t t x

32 , 3
25 , 0 6 1
6
1
) (
2 2 2 2
=
+
=
+
=
k
k
T
K
j G
e
e

radiani T
k k
98 , 0 ) 6 25 , 0 arctan( ) arctan( = = = e u

4 2 , 1 3 , 3 ) ( = = =
k k k
A j G B e

radiani
k k k
12 , 4
2
98 , 0 = = + =
t
m u v


) 12 , 4
4
1
cos( 4 ) ( = t t y

) (
) ( ) (
) (
2
2
t ky
dt
t dy
c
dt
t y d
m t x + + =

2 2
2
2
) ( 2 ) ( ) ( ) (
1
) (
n n
n
j j
K
k j c j m
j G
e e .e e
e
e e
e
+ +
=
+ +
=

m
k c
x(t)
y(t)

//filtr
u2poli.sci
clear
s=po
ly(0,'s');
//definirea
variabilei s
folosite in
polinom
g=1/
(1+0.44*s+s^
2);
//definirea
raport doua
polinoame
G=s
yslin('c',g);
//definirea
functiei de
transfer
[f,re
pf]=repfreq(
G,0.01,0.5);
//calcul
raspuns in
frecventa,
100 frecvente
intre 0.01 si
0.1
xbas
c();
[fi,d
b]=phasemag
(repf,'m');
//calculul
fazei si
modulului
db=
100*(10^(db/
20));
//trecerea din
decibeli in
amplitudine
amplificata
de 10 ori
plot2
d([f',f'],[fi',db
']);
//tiparire
doua grafice
xgri
d();
xtitle
('Analiza in
domeniul
frecventa -
filtrul cu doi
poli',
'f[Hz]',...
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-200
-100
0
K=100
200
300
Analiza in domeniul frecventa - filtrul de ordin doi
f[Hz]
100*Modul, Faza[grade]
0,7K=70
f
b f
p
M
p

) 1 ( 2
1
2
. .
=
p
M

) 2 1 (
2
. e e =
n p

) ( log 20
10
M M
dB
=

=
=
+ + =
k
k
k k
t k b t k a
a
t x
1
0 0
0
) sin cos (
2
) ( e e

+
=
0 0
0
) (
2
0
0
T t
t
dt t x
T
a

+
=
0 0
0
) cos( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
a e

+
=
0 0
0
) sin( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
b e

=
=
k
t jk
k
e X t x
0
) (
e

=
0 0
0
0
) (
1
0
T t
t
t jk
k
e t x
T
X
e

{ }

= = dt e t x t x F j X
t je
e ) ( ) ( ) (

{ }

= = e e
t
e
e
d e j X j X F t x
t j
) (
2
1
) ( ) (
1

max
2 f f
e
=

f
X
j X
k
T
=
0
lim ) ( e

e o j s + =

{ } dt e t x t x L s X
st

= = ) ( ) ( ) (

{ }

+
=

= =
j
j s
st
ds e s X
j
s X L t x
0
0
) (
2
1
) ( ) (
1
o
o
t

{ }

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t x t x L s X
st

2 2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s
K
s X
s Y
s G
e .e
e
+ +
= =

2 2
2
) ( 2 ) ( ) (
) (
) (
n n
n
j j
K
j X
j Y
j G
e e .e e
e
e
e
e
+ +
= =

2 2
2
) ( 2 ) (
n k n k
n
k
k
k
j j
K
X
Y
G
e e .e e
e
+ +
= =

Derivarea
Operatia
Integrarea
Insumarea
Intarzierea
Convolutia
Schimbare
scara
Domeniul ti mp
x(t)
Domeniul frecventa
Transformarea Laplace bilaterala
X(s)=L{x(t)}
Transformarea Laplace unilaterala
X(s)=L{x(t)}
dt
t dx ) (

dt t x ) (
) ( ) (
2 2 1 1
t x k t x k +
) ( t t x



t
d t h x t t t ) ( ) (
) (

t
X
) (s sX
) (
1
s X
s
) 0 ( ) (

x s sX
| |

=

+
0
) (
1
) (
1
t
dt t x
s
s X
s
) ( ) (
2 2 1 1
s X k s X k +
) (s X e
st
) ( ) ( s X s H
) ( s X

)
`


2
2
2
1
1
) 1 ( cos
1
1 ) (
.
.
. e
.
.e
arctg t
e
t u
n
t
n
)
`

+ + + +

)
)! 1 ( ! 2 ! 1
1 ( 1 ) (
1
1
2
2
1
n
n
T
t
T n
t
T
t
T
t
e t u
t e t u
t
|
o
sin ) (
1
t e t u
t
|
o
cos ) (
1
t
e t u
o
) (
1
2 2
) ( | o
o
+ +
+
s
s
2 2
) ( | o
|
+ + s
) (
1
o + s
n
t t u ) (
1
1
!
+ n
s
n
) (
1
t u
s
1
) (t o
1
) (t x ) (s X
s s s
n n
n
1
2
2 2
2
e .e
e
+ +
s Ts
n
1
) 1 (
1
+

t | sin | | ) ( ) ( | e o | e o
t
+
j
t | cos
| | ) ( ) ( | e o | e o t + +
1
) ( 2 e to
t j
e
o
) ( 2 o e to
t e t u
t
|
o
cos ) (
1
2 2
) ( | o e
o e
+ +
+
j
j
t e t u
t
|
o
sin ) (
1
2 2
) ( | o e
|
+ + j
t
e t u
o
) (
1
o e + j
1
) (
1
t u
e
e to
j
1
) ( +
) (t o
1
) (t x ) ( e j X

0 t
0 t e
e
) (t x
P
) (t x
PT
a) Semnalul periodizat b) Spectrul semnalului periodi zat
d) Spectrul semnal ul ui periodizat si esantionat c) Semnalul periodizat si esantionat
) (t x
0
T
) ( e j X
P
0
0
2
T
t
= O
) ( e j X
PT
0
0
2
T
t
= O
T
NT T =
0
N 0
T
t 2
= O
0
O = O N
2
N
0
T
A
A/2

| | s rad
T
f /
2
2
t
t e = =

| | ) ( lim ) ( lim ) (
0
s sX t x x
s t
= =

| | ) ( lim ) ( lim ) 0 (
0
s sX t x x
s t
= =


= e e
t
d j X dt t x
2
2
) (
2
1
) (


- = = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t x t h d t h x t y t t t

{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s U s H t x t h L s Y = - =