UNIVERSITATEA DIN BACU FACULTATEA DE INGINERIE

IULIAN FLORESCU

PUIU GABRIEL

REGLARE ADAPTIV I OPTIMAL

NOTE DE CURS PENTRU UZUL STUDENILOR

Editura ALMA MATER Bacu 2007

Tiparul executat sub comanda nr... UNIVERSITATEA din BACU Str. Spiru Haret nr. 9 Bacu UNIVERSITATEA BACU Aprut n anul 2007

PREFA

Odat cu celelalte discipline tiinifice, mecanica fluidelor s-a dezvoltat rapid n ultimul timp, numeroasele cercetri efectuate lrgind mult cunotinele asupra comportrii fluidelor, ct i a numeroaselor probleme a cror rezolvare depinde de cunoaterea acestora. Paralel a crescut i numrul aplicaiilor n diverse ramuri ale tehnicii moderne, pentru a cror dezvoltare cunoaterea fenomenelor specifice fluidelor a devenit indispensabil. Lucrarea este rezultatul activitii didactice i tiinifice a autorului, profesor doctor inginer n cadrul Catedrei de Energetic, Mecatronic i tiina Calculatoarelor i se bazeaz pe concepia unitar de predare a acestei discipline n toate universitile tehnice din ar. Aceast lucrare ncearc s dea o prezentare a problemelor reprezentative ale disciplinei, precum i modulspecifi de rezolvare a lor. Lucrarea cuprinde pe ntinderea a 12 capitole probleme ale mecanicii fluidelor i o anex cu aplicaiiale principalelor capitole . Majoritatea capitolelor au un coninut teoretic pronunat cu demonstraii relativ simple i punctate cu exemple tehnice aplicative. Lucrarea se adreseaz n primul rnd studenilor facultilor cu profil mecanic i energetic i are ca scop aprofundarea i consolidarea sub aspect teoretic i aplicativ a cunotinelor legate de echilibrul sau micarea diferitelor tipuri de fluide. Totodat ofer soluii tiinifice pentru alegerea unor subiecte de cercetare aprofundat i este folositoare specialitilor din industriile de profil.

Autorii

_______________________________________________________________________________________________

Cuprins

1.1. 1.2. 2.1. 2.2. 2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. 2.2.4. 2.2.5. 2.3. 2.3.1. 2.3.2. 2.4. 2.5. 2.5.1. 2.5.2. 3.1. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.3. 3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. 3.4. 3.4.1. 3.5. 3.6.

Capitolul 1. Introducere Generaliti Caracterul informaiei apriorice Capitolul 2. Sisteme adaptive Introducere Sisteme adaptive cu model de referin (SAMR) Introducere Urmrirea modelului Metoda gradientului (Regula MIT) Proiectarea SAMR pe baza teoriei stabilitii Procedura general de sintez a SAMR Sisteme adaptive cu identificarea modelului (sisteme adaptive cu autoacordare - SAA) Regulatoare cu autoacordare indirect Regulatoare cu autoacordare direct Reglarea adaptiv cu reacie dup stare Probleme ale implementrii algoritmilor adaptivi Implementarea estimatorului Implementarea regulatorului Aplicaii Capitolul 3 Sisteme cu structur variabil Utilitatea sistemelor cu structur variabil Regimuri dinamice n sistemele cu structur variabil Regimurile dinamice ale unui obiect liniar de ordinul II Regimul de comutare cu structur variabil Regimul de alunecare n sistemele cu structur variabil Micarea liber n sistemele cu structur variabil Conducerea proporional cu abaterea Conducerea proporionala cu abaterea i derivatele ei Conducerea proceselor integro-difereniatoare Micarea forat n sistemele cu structur variabil Analiza i sinteza unui sistem de ordinul II n regim forat Sisteme extremale multivariabile Optimizarea structurii, parametrilor i programului

7 10 12 21 22 24 27 28 30 31 33 34 37 38 39 43 45 46 47 49 52 54 54 57 59 60 60 66

3.6.1. 3.7. 3.7.1. 3.7.2. 3.7.3. 4.1.

sistemele automate moderne Optimizarea parametric Exemple de sisteme optimale i adaptive Exemple de sisteme optimale Exemple de sisteme optimale adaptive Exemple de sisteme adaptive Capitolul 4 Sigurana n funcionare a sistemelor Noiuni fundamentale ale teoriei statistice a siguranei n funcionare Capitolul 5 Lucrri de laborator Mediul de simulare matlab-simulink; bibliotecile Standard simulink Biblioteca power system blockset. Elemente, faciliti, utilizare Simularea unui circuit redresor i filtru lc Modelarea i simularea sistemelor electromecanice Simularea unui bra manipulator Bibliografie

67 68 71 71 73 74 76 78 82 89 89 95 101 106 112

Capitolul 1. Introducere 1.1. Generaliti n general, cunoscndu-se caracteristicile mecanice ale mainii i motorului se pot studia regimurile tranzitorii mecanice ale sistemului (pornire, frnare, reversiune), prin rezolvarea ecuaiei micrii. Relaiile M = f(t, c1) i n = f(t, c2), n care c1 i c2 sunt constante determinate din condiiile iniiale, cum i relaia duratei procesului tranzitoriu t = f(M, Ms, n, GD 2 ), servesc att la alegerea corecta a motoarelor, i a schemei lor de comanda, ct i a metodelor de reducere a consumului de energie n timpul pornirii, frnrii sau reglrii vitezei (fapt important n special la acionrile de mare putere cu reglaj des al vitezei, cum i la cele cu funcionare intermitent). La determinarea parametrilor regimului staionar al acionarii se folosete caracteristica mecanic total, obinut prin nsumarea caracteristicilor mecanice ale motorului sau mainii. Condiiile de stabilitate rezult: dn la n>nregim, < 0 si Mtot<0 dt dn > 0 si Mtot>0 la n<nregim, dt sau la Mtot <0 se obine funcionarea stabil la Mtot >0 se obine funcionarea instabil dM unde = este coeficientul de rigiditate, definit ca derivata cuplului n raport cu timpul n dn fiecare punct al caracteristicii mecanice. Rigiditatea caracteristicii difer att la mainile de lucru, ct i la mainile de antrenare. Astfel motoarele electrice au caracteristici absolut rigide ( , pentru motorul sincron), rigide ( < 0 , pentru motorul n derivaie i motorul asincron), suple ( > 0 , pentru motorul la care viteza variaz apreciabil). Aadar, - pentru asigurarea stabilitii - motoarele de acionare trebuie s aib, la viteza de regim i cuplu de date, caracteristici mecanice de forma corespunztoare caracteristicii mecanice a mainii. Astfel, de exemplu, la acionrile electrice cu caracteristici mecanice rigide ( maini-unelte de prelucrare prin achiere, etc.) se folosesc motoare asincrone cu rotor n colivie, motoare derivate i motoare sincrone, iar la cele cu caracteristici mecanice suple (traciune, maini de ridicat), - motoare serie. La baza alegerii puterii motoarelor stau diagrame de sarcina Ms = f(t) ale mainii asincrone; corectitudinea alegerii se verifica prin calculul uniformitii ncrcrii, al ntrzierii, la capacitii de suprasarcina, al cuplului de pornire, etc. nclzirea motorului depinde de regimul de funcionare al mainii, care poate fi n regim de durata, n care temperatura motorului atinge o valoare de regim; regim de scurt durat, n care temperatura motorului atinge o valoare admisibila i n timpul pauzei motorul se rcete pana la temperatura mediului ambiant; regim intermitent, cu porniri i opriri frecvente, n care temperatura motorului nu atinge o valoare de regim i pauza nu e suficient pentru ca motorul s se rceasc pn la temperatura mediului ambiant (de ex. la ascensoare i macarale). Pentru serviciul de durata i cu sarcina constant sau puin variabil, puterea motorului trebuie s corespund sarcinii mainii antrenate. Pentru serviciu

de durat i cu sarcin variabil, puterea motorului electric se determin, de obicei, considernd curentul echivalent, adic un curent care ar produce aceleai pierderi i aceeai nclzire ca i curentul real absorbit, a crui expresie este: Ie =

l t t
k

2 k k

n care Ik este curentul real absorbit de motor n timpul tk, conform diagramei de sarcina I= fn(t), iar tk e durata total a ciclului de variaie a sarcinii; uneori se folosete i cuplul echivalent
Me =

M t

2 k k

sau puterea echivalent

Pe =

P t t
k

2 k k

unde Mk i Pk sunt cuplul i puterea corespunztoare duratei tk. Pentru serviciile de scurt durat sau intermitent, puterea motorului se determina pe baza curentului echivalent sau a pierderilor reale, ultima metoda fiind recomandat la acionri cu circa 600...800 de conectri pe or. Acionrile se clasific dup posibilitatea de variaie forat a vitezei n: acionri nereglabile, la care viteza nu poate fi modificat prin comenzi manuale sau automate de trecere a motorului de la funcionarea pe caracteristica natural, corespunztoare vitezei nominale, pe o caracteristic artificial, corespunztoare noii viteze de regim. acionri reglabile, la care viteza poate fi modificat. La acionrile neelectrice, viteza se regleaz, de obicei, prin intermediul lanului cinematic (transmisiunea); la acionri electrice moderne, viteza se realizeaz prin modificarea parametrilor electrici ai motorului. Ca motoare electrice n acionrile reglabile se folosesc n special motorul derivaie de curent continuu, la care reglajul se realizeaz prin variaia rezistenei rotorice, a fusului de excitaie sau a tensiunii de alimentare, i motorul asincron trifazat cu inele colectoare, la care reglajul se realizeaz prin varierea rezistenei rotorice, schimbarea numrului de poli, modificarea frecvenei de alimentare. Sistemele tehnice moderne, cum sunt vehiculele, mainile de ridicat i de transport, mainile-unelte de prelucrare a metalelor, mainile din industria textil, a hrtiei, etc. reclam n acionri reglabile, cu caliti deosebite n ce privete intervalul de reglaj al vitezei max , n min continuitatea reglajului, randamentul reglajului, variaia cuplului admisibil n intervalul de reglaj, n etc. Astfel, la mainile-unelte de achiere e necesar un raport max = 4 / 1...40 / 1 , iar la unele n min n laminoare max = 100 / 1...20 / 1 ; de asemenea, laminoarele puternice, rabotezele, frezele, mainile n min de ridicat, etc. reclam un numr ct mai mare de trepte de viteza ntr-un interval anumit de viteze, adic o cat mai mare continuitate a reglajului. Sistemele moderne de reglaj n acionrile electrice au permis obinerea unor performane nsemnate. Astfel, alimentarea motorului derivaie cu tensiune variabil de la un generator propriu (grupul generator-motor) permite un interval de reglaj total pn la 120/1, renunarea la elementele mecanice de comand, o mare continuitate a reglajului, pierderi mici de

energie, etc.; n prezent, la motoarele de curent continuu s-au mrit intervalul de reglaj al vitezei, rapiditatea aciunii i randamentul acionrii prin alimentarea de la mutatoare ionice comandate. Motoarele de curent alternativ nu permit un interval prea mare de reglare al vitezei i nici o continuitate a comenzii ca grupul generator- motor, dar sunt mai simple constructiv i mai economice n exploatare. Rezultate mai bune n aceasta privin dau motoarele asincrone cu frecven variabil ( alimentate prin convertizoare) sau schemele cu motoare asincrone cuplate n carcas. Dup comportarea n serviciile tranzitorii cauzate de perturbaii sau de comenzi, acionrile se clasific n modul urmtor : - acionarea static stabil, la care sistemul revine n starea iniial de serviciu staionar, dup ce a ncetat perturbaia pe care a suferit-o. - acionare dinamic stabil, la care sistemul trece dintr-o stare de serviciu staionar n alta, serviciul tranzitoriu fiind de durat finit i aperiodic sau oscilatoriu amortizat. Transmisiunea, care e mecanismul prin intermediul cruia se comunic micarea de la motorul de antrenare la sistemul tehnic antrenat, poate fi : mecanic, dac cuprinde elemente rigide, flexibile sau elastice ; hidraulic sau pneumatic, dac cuprinde i elemente fluide ; electric, dac cuprinde i elemente sau dispozitive electomagnetice sau electronice. Echipamentul de comand permite stabilirea unui anumit regim de funcionare : pornirea, frnarea, reversiunea, reglarea vitezei, etc. Comenzile manuale sau automate se exercit asupra sursei de alimentare cu energie, asupra parametrilor motorului sau transmisiunii. Comanda poate fi realizat prin mijloace mecanice, pneumatice, hidraulice sau electrice. Acionrile electrice moderne au comand electric automat, care se realizeaz prin: automatizarea n circuit deschis, folosind un aparataj cu relee i contactoare ( cea mai rspndit n prezent); automatizarea n circuit nchis, folosind maini electrice amplificatoare, care permit comand continu; automatizarea iono-electronic, folosind mutatoare ionice i tuburi electronice. La alegerea sistemului de comand trebuie s se in seama de urmtoarele criterii : - condiiile proprii ale acionrii (durata pornirii, acceleraiile maxime admisibile, frecvena pornirilor, indicii reglajului de vitez, felul frnrii, durata frnrii, exactitatea opririi), - condiiile de emitere a impulsiilor de comand (amplasarea postului de impuls, gradul de automatizare, mijloacele de semnalizare, etc.), condiiile de protecie i de siguran a funcionrii, ( dispozitive de protecie contra funcionrii nepotrivite, protecia la depirea valorilor limit ale parametrilor cinematici, blocarea contra comenzilor greite), - condiiile de funcionare n ansamblul procesului de producie ( legturile funcionale ntre mecanisme, automatizarea complex). n al treilea rnd, pornind de la scopul adoptat i lund n considerare restriciile impuse, trebuie elaborat i realizat soluia care asigur optimizarea, respectiv permite obinerea celui mai bun sistem n conformitate cu criteriul de comparaie stabilit n condiiile date. Aceast clas de probleme ocup o poziie central n cazul optimizrii. Optimizarea sistemelor automate are o mare importan practic, deoarece permite cea mai raional i eficient utilizare a elementelor i ansamblurilor fabricate curent de industrie pentru a fi folosite n componena sistemelor automate. Aceste elemente, de regul tipizate, sunt supuse unor restricii, iar prin intermediul optimizrii se obine cel mai bun sistem posibil cu elementele respective, care sunt astfel folosite la capacitatea lor maxim . Aceast soluie, reprezentnd folosirea optim a unor elemente realizate printr-o tehnologie relativ simpl i

10

ieftin, este mult mai avantajoas din punct de vedere tehnico-economic dect o soluie care ar prevedea realizarea unor elemente deosebit de perfecionate i supuse n mai mic msur limitrilor, deoarece pentru asemenea elemente tehnologia ar fi complicat i preul de cost ar crete considerabil. Prezenta lucrare i propune s trateze principalele categorii de sisteme automate care permit realizarea optimizrii i anume sistemele adaptive i optimale. ntruct studiul acestor sisteme implic larga folosire a unui aparat matematic dezvoltat, iar realizarea practic a sistemelor menionate necesit rezolvarea unor numeroase probleme tehnice, n lucrare sunt tratate ambele aspecte matematic i tehnic. Pentru a fi ct mai util att cercettorilor teoreticieni, ct i inginerilor, n unele cazuri nu mai sunt prezentate demonstraiile matematice, iar n alte cazuri sunt simplificate detaliile tehnice, fcndu-se trimiterile corespunztoare la literatura de specialitate.
1.2. Caracterul informaiei apriorice.

Un sistem automat realizeaz o anumit dependen dorit ntre mrimile sale de ieire i de intrare. n cazul optimizrii sistemului, acesta este astfel proiectat nct s fie asigurat o funcionare optim n conformitate cu criteriul de calitate ales. n proiectarea unui sistem automat se pornete de la un ansamblu de date iniiale, care cuprind caracteristicile instalaiei tehnologice supuse automatizrii i ale semnalelor care acioneaz din exterior, precum i performanele impuse sistemului proiectat; ca rezultat al proiectrii se obine blocul regulatorului automat, respectiv se obin caracteristicile, structura i valorile parametrilor acestui bloc. Datele iniiale referitoare la instalaia tehnologic i semnalele care acioneaz din exterior asupra sistemului automat formeaz informaia aprioric referitoare la sistem (denumit uneori i informaie iniial). n funcionarea sistemului are loc msurarea unor mrimi, rezultatele acestor msurri determinnd modul de acionare a sistemului automat ( de exemplu, n sistemele de reglare mrimea de ieire este permanent msurat i transmis prin intermediul reaciei principale la elementul de comparaie); datele obinute prin msurarea anumitor mrimi n cursul funcionrii sistemului formeaz informaia curent . n unele cazuri din practic sunt cunoscute cu un grad de precizie suficient de ridicat caracteristicile instalaiei tehnologice i ale semnalelor care acioneaz din exterior asupra sistemului; aceste caracteristici pot fi deci formulate matematic, sub form deterministic sau sub form statistic. n asemenea cazuri, informaia aprioric este complet (sau suficient). n alte cazuri, anumite caracteristici ale instalaiei sau semnalelor nu sunt cunoscute, datorit faptului c nu sunt constante, ci variaz n timp, sau datorit complexitii instalaiei; de exemplu, factorul de amplificare al instalaiei tehnologice poate fi modificat n limite largi de aciunea unor perturbri parametrice, sau pot avea loc modificri ale caracteristicilor statistice ale mrimii de intrare a sistemului. n asemenea cazuri, informaia aprioric este incomplet (sau insuficient). Dac informaia aprioric este complet, atunci proiectarea blocului de reglare poate include stabilirea pentru acest bloc a unui program de funcionare care s asigure un extrem al criteriului de calitate ales, n condiiile restriciilor existente; acest program este introdus nc de la realizarea blocului de reglare, prin intermediul structurii i parametrilor acestui bloc. Sistemele automate din aceast categorie sunt denumite sisteme optimale. Dac informaia aprioric este incomplet, datorit variaiilor neprevzute ale caracteristicilor instalaiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare atunci pentru blocul de

11

reglare nu poate fi stabilit un program fix de funcionare, ci este necesar s se introduc elemente suplimentare cu rolul de a determina modificri ale caracteristicilor regulatorului care s compenseze modificrile neprevzute ale caracteristicilor instalaiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare. Asemenea sisteme automate sunt denumite sisteme adaptive i au rolul de a asigura o funcionare optim a sistemului n condiiile variaiilor neprevzute menionate. Dup modul n care este formulat criteriul de apreciere a funcionrii optime, pot fi deosebite diferite raporturi n care se gsesc sistemele optimale i adaptive. ntr-una din variante, blocul de reglare este proiectat astfel nct s asigure o valoare extrem a unui criteriu de calitate cu respectarea unor restricii existente pentru anumite caracteristici ale instalaiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare, sistemul fiind deci un sistem optimal; n plus, sunt prevzute elemente suplimentare de adaptare care sesizeaz variaia caracteristicilor instalaiei tehnologice, sau a caracteristicilor unor semnale aplicate din exterior, i determin modificri corespunztoare ale caracteristicilor blocului de reglare, astfel ca funcionarea sistemului n ansamblu s asigure i n aceste condiii un extrem al criteriului de calitate ales, cu respectarea simultan a restriciilor impuse. n acest caz, sistemul automat este un sistem optimal cu adaptare, pentru care n prezenta lucrare va fi folosit termenul sistem optimal adaptiv. ntr-o a doua variant, sunt introduse n calcul numai variaiile arbitrare ale caracteristicilor instalaiei tehnologice sau ale semnalelor aplicate din exterior, fr s fie considerate i anumite restricii impuse, limitrile existente fiind de asemenea de natur nct importana lor pentru funcionarea sistemului este mult mai redus dect influena variaiilor neprevzute ale caracteristicilor. n aceste cazuri, n componena sistemului sunt prevzute elemente de adaptare, care determin asemenea modificri ale caracteristicilor blocului de reglare nct funcionarea optim a sistemului este meninut n condiiile variaiilor neprevzute menionate, aceste variaii ale caracteristicilor instalaiei tehnologice sau ale semnalelor fiind compensate de modificrile caracteristicilor blocului de reglare; sistemele automate respective vor fi denumite sisteme adaptive. Funcionarea optim a sistemelor adaptive poate fi apreciat n unele cazuri prin obinerea unei valori extreme a unui criteriu ales, sistemele respective fiind denumite sisteme optimale; aceste sisteme pot fi ncadrate ntr-o singur clasa mpreun cu sistemele optimale cu adaptare menionate anterior. n alte cazuri, funcionarea optim a sistemelor adaptive este apreciat prin satisfacerea unor condiii a cror formulare matematic nu se exprim explicit sub forma atingerii unui extrem. ntr-o a treia variant, instalaia tehnologic este caracterizat n regim staionar de existena unei dependene neliniare ntre mrimile de ieire i de intrare ale instalaiei, dependen care prezint un extrem ale crui coordonate se modific sub influena unor perturbri; pentru instalaiile tehnologice cu o singur mrime de intrare xm i o singur mrime de ieire xe, modificarea coordonatelor extremului corespunde deplasrii caracteristicii xe=f(xm) n planul xe, xm. n asemenea cazuri, criteriul de optim pentru funcionarea sistemului const n meninerea mrimii de ieire la valoarea extrem xe extr, n condiiile variaiilor neprevzute ale coordonatelor extremului i deci ale valorii xe extr. Asemenea sisteme, denumite sisteme extremale, sunt caracterizate prin aciunea de cutare a valorii extreme a mrimii de ieire; n unele cazuri, mrimea de ieire este o mrime fizic msurat prin intermediul unui traductor (de exemplu, temperatura dintr-o instalaie de ardere ), n alte cazuri aceast mrime nu este msurat direct, ci este un indice care se obine cu ajutorul unui element de calcul (de exemplu, un randament, un pre de cost etc.).

12

Unii autori includ sistemele extremale n categoria sistemelor adaptive, ali autori consider c aceste sisteme formeaz o categorie separat. Sistemele adaptive i extremale au o proprietate comun i anume modificarea arbitrar a caracteristicii instalaiei tehnologice sub aciunea unor perturbri. n ipoteza definirii sistemelor adaptive n modul menionat anterior, sistemele extremale nu se pot ncadra n categoria sistemelor adaptive, deoarece la sistemele extremale deplasarea neprevzut a caracteristicii neliniare a instalaiei tehnologice nu este compensat printr-o modificare a caracteristicilor blocului de reglare, ci determin numai modificarea semnalelor emise de acest bloc. Dac pentru sistemele adaptive se admite o definiie mai larg dect cea anterioar n sensul c prin sistem adaptiv se nelege nu numai un sistem n care caracteristicile blocului de reglare sunt modificate automat pentru a se asigura o funcionare optim n condiiile unor variaii neprevzute ale caracteristicilor instalaiei tehnologice sau ale unor semnale externe, ci se nelege un sistem la care caracteristicile blocului de reglare sau semnalele emise de acesta se modific n scopul i condiiile menionate atunci sistemele extremale pot fi incluse n categoria sistemelor adaptive. n prezenta lucrare va fi adoptat definiia mai larg a sistemelor adaptive, deci cu includerea sistemelor extremale. Dup cum se constat din prezentul paragraf, noiunile de sistem optimal i sistem adaptiv sunt strns legate ntre ele: sistemele optimale realizeaz o optimizare n condiiile unei informaii apriorice complete, iar sistemele adaptive asigur o optimizare n condiiile unei informaii apriorice incomplete, deci n cazul unui anumit grad de incertitudine existent iniial. Pentru compensarea faptului c informaia aprioric este incomplet n sistemele adaptive informaia curent este mai bogat dect n sistemele cu informaie aprioric complet. Aceast sporire a informaiei curente se realizeaz prin operaii de identificare a caracteristicilor instalaiei tehnologice sau ale semnalelor externe; n conformitate cu rezultatele operaiilor de identificare, sunt modificate caracteristicile blocului de reglare sau semnalele emise de acest bloc, deci este modificat algoritmul de funcionare al blocului de reglare. Semnalele transmise n cadrul unui sistem adaptiv au astfel un caracter dual: ele pot avea att rol de comand, ct i rol de identificare.

Capitolul 2. Sisteme adaptive 2.1. Introducere

Sistemele adaptive reprezint o nou categorie de sisteme de conducere caracterizate prin capacitatea de a compensa modificrile structurale sau parametrice ale obiectului condus prin modificri corespunztoare ale structurii sau ale parametrilor algoritmului de conducere. Este cunoscut faptul c structurile convenionale de reglare/conducere sunt performante n msura n care informaia iniial despre procesul condus (inclusiv informaii asupra mrimilor exogene) este ct mai complet. Regulatoarele robuste sunt proiectate pe baza unui model matematic precizat i o clas de incertitudini bine definit. n condiiile n care informaia iniial despre proces este redus, modelul matematic ce caracterizeaz procesul i mrimile exogene este incomplet, neliniar i variant n timp, apare n mod natural cerina adoptrii unor noi concepte de conducere a procesului, care s includ funcii suplimentare. Astfel, ntr-un sistem adaptiv, se regsesc funciile:

13

- de completare a informaiei despre proces i mrimile exogene; - de proiectare on-line a strategiei de conducere, avnd la baz un model matematic sau informaia ct mai complet despre proces; - de elaborare a comenzii, n concordan cu cerinele de performan impuse. Sistemele adaptive au avut o evoluie spectaculoas n ultimii 40 de ani, ncepnd cu anii 1960, cnd s-a definit capacitatea unui regulator de a modifica parametrii de acord. Primele regulatoare adaptive au fost concepute pentru aplicaii n domeniul aviaiei. Rezultate semnificative n cercetarea sistemelor adaptive au fost obinutei n deceniul al 7-lea. Astfel. s-a fundamental teoria controlului dual, s-au dezvoltat proceduri recursive de identificare i estimare a parametrilor, s-au formulat principii recursive n controlul adaptiv. Evoluia sistemelor adaptive n ultimii 20 de ani este strns legat de evoluia structurilor cu microprocesoare capabile s implementeze proceduri avansate de conducere, inclusiv proceduri adaptive. Din punct de vedere conceptual, sistemele adaptive au cunoscut o dezvoltare semnificativ n ultimii ani ai secolului al XX-lea. Astfel, au fost elaborate proceduri de proiectare a sistemelor adaptive pe baza teoriei stabilitii i biperstabilitii, au fost dezvoltate noi metode de proiectare robust a sistemelor i noi proceduri robuste de estimare n timp real a parametrilor, n ultimii ani, a fost finisat o larg clas de proceduri de proiectare a sistemelor adaptive, asigurnd robustee soluiilor i o real implementatalitate. Au fost dezvoltate noi concepte de conducere adaptiv robust multimodel i au fost propuse soluii viabile pentru conducerea n timp real a unor procese complexe caracterizate prin modele neliniare. Cele mai multe sisteme adaptive de conducere pot fi grupate n dou mari grupe: - sisteme adaptive n circuit deschis (feedforward adaptive controllers); - sisteme adaptive n circuit nchis (feedback adaptive controllers). Structura general a unui sistem adaptiv cu adaptare n circuit deschis este prezentat n figura 2.1 .

Fig.2.1 Adaptarea structurii sau/i a parametrilor regulatorului se realizeaz n funcie de mrimile exogene w (referine, perturbaii) msurabile. Pentru a realiza adaptarea n bucl

14

deschis, se impune a fi cunoscut influena semnalelor externe msurabile asupra comportrii procesului i a buclei de reglare. Din aceast categorie de sisteme adaptive fac parte structurile de conducere cu planificarea amplificrii" (gain scheduling), aplicate n conducerea avioanelor. n cadrul acestor structuri, factorul de amplificare al regulatorului se proiecteaz n avans pentru semnalele msurabile care descriu condiiile de funcionare cu aproximaie i semnalele externe, care se modific lent n comparaie cu dinamica procesului. Procedura poate fi extins i pentru regulatoare cu mai muli parametri de acord. Parametrii calculai pentru anumite condiii de funcionare sunt memorai sub forma de tabele i pot fi utilizai atunci cnd condiiile de funcionare sunt identice sau apropiate cu cele pentru care au fost calculai prin proiectare. Avantajul esenial al acestor structuri de sisteme adaptive este reacia rapid la modificrile procesului, ntruct comportarea procesului este cunoscut nainte i nu se identific pe baza msurrilor efectuate asupra intrrilor i ieirilor din proces. Ca dezavantaj ai acestor structuri se menioneaz faptul c se neglijeaz semnalele nemsurabile i numrul mare al parametrilor ce trebuie memorai pentru a acoperi ct mai multe condiii de funcionare. Cea de a doua categorie de sisteme adaptive (cea mai utilizat) are la baz principiul reaciei, iar legea de reglare adaptiv se determin pe baza informaiilor ce definesc comportarea procesului. Structura general a unui astfel de sistem adaptiv este prezentat n figura 2.2.

Fig.2.2 Informaia msurabil din proces este folosit pentru a construi un model comportamental al procesului, iar pe baza acestuia se proiecteaz noua strategie de conducere. n acest caz, regulatorul adaptiv i modific on-line structura sau parametrii n funcie de modelul obinut i n concordan cu cerinele de performan impuse prin funcia obiectiv /. Schema detaliat a unui sistem adaptiv n circuit nchis este prezentat n figura 2.3.

15

Fig.2.3 Astfel, n afara reaciei negative, care are rolul de a asigura satisfacerea performanelor pentru informaii apriorice date despre proces, este inclus o nou bucl de adaptare care, pe baza rezultatelor identificrii procesului condus sau a ntregului sistem, asigur adaptarea comenzii la varianta sau necunoaterea parametrilor sau/i a structurii obiectului condus. In acest caz, incertitudinile parametrice sau structurale sunt compensate prin proiectarea on-line a legii de comand pe baza informaiilor obinute prin identificare. Mecanismul de adaptare n acest caz asigur identificarea procesului i proiectarea on-line a regulatorului (structur i/sau parametrii algoritmului de reglare). n practic, sunt multe procese pentru care modelele matematice ce caracterizeaz funcionarea lor sunt modele ce includ incertitudini parametrice i/sau structurale (roboi, sisteme energetice, sisteme de navigaie, procese metalurgice i chimice, .a.). n cadrul acestui capitol, sunt prezentate dou mari categorii de sisteme adaptive: sisteme adaptive cu model de referin (SAMR) i sisteme adaptive cu identificarea modelului procesului (SAIM). Aceste dou tipuri de sisteme adaptive fac parte din categoria sistemelor adaptive NEDUALE" caracterizate prin faptul c regulatorul se proiecteaz prin minimizarea unui criteriu de performan, lund n consideraie numai valorile prezente i trecute ale semnalelor din bucla de reglare i informaia curent despre proces, stare sau semnale estimate. Cele dou categorii de sisteme adaptive fac parte din clasa sistemelor adaptive n circuit nchis, legea de comand adaptiv se determin pe baza informaiilor obinute despre procesul condus. Strategia de proiectare a regulatoarelor adaptive neduale este asociat cu principiul separrii i cu principiul echivalenei certe (certainty equivalence principle). Principiul separrii presupune separarea funciilor de identificare i de elaborare a comenzii adaptive, iar principiul echivalenei certe presupune c modelul identificat al procesului este cunoscut fr incertitudini. Structura general a unui sistem adaptiv cu model de referin este prezentat n figura 2 . 4.

16

Modelul de referin caracterizeaz comportarea dorit a sistemului de reglare pentru o clas dat de intrri. Mecanismul de adaptare n acest caz foreaz comportarea SRA spre o comportare impus, prin alegerea corespunztoare a modelului de referin. Mecanismul de adaptare asigur proiectarea algoritmului de reglare, asigurnd minimizarea unui criteriu de performan definit n funcie de eroare e = y - yM, unde yM este ieirea modelului de referin. Alegerea modelului de referin reprezint o etap a fazei de proiectare a sistemului adaptiv, aceasta rspunznd, att cerinelor de performan impuse de comportarea ideal dorit a ntregului sistem, ct i cerinelor structurale impuse de particularitile procesului. Regulatorul este uzual parametrizat printr-un numr de parametri ajustabili , opernd astfel ca o familie de regulatoare destinat unei clase de procese.

Fig.2.4 Atunci cnd parametrii procesului sunt exact cunoscui, parametrii corespunztori ai regulatorului fac posibil ca ieirea procesului s fie identic cu ieirea modelului de referin. Cnd parametrii procesului nu sunt cunoscui, mecanismul de adaptare va ajusta parametrii regulatorului, astfel ca urmrirea asimptotic s fie ct mai exact realizat. Dac legea de reglare este liniar n parametri ajustabili, spunem c regulatorul este liniar parametrizat. Cele mai utilizate sisteme adaptive sunt proiectate avnd la baz o parametrizare liniar a regulatorului, aceasta asigurnd mecanismului de adaptare stabilitate i convergena urmririi. Astfel, mecanismul de adaptare n cadrul sistemelor adaptive cu model de referin asigur convergena la zero a erorii de urmrire, prin modificarea parametrilor sau structurii regulatorului, cu asigurarea stabilitii sistemului de reglare. Se poate uor observa c SAMR arc n componen dou bucle: o bucl interioar, care este compus din regulator i proces i o bucl exterioar, care ajusteaz parametrii regulatorului n direcia anulrii erorii de urmrire. Pentru a compara o structur de SRA cu regulator fix i cu regulator adaptiv, considerm un proces de ordinul I i un regulator proporional cu dou grade de libertate: & (2.1) y (t ) = (a p + )y (t ) + u (t )

17

(2.2) u (t ) = K p y (t ) + r (t ) unde reprezint incertitudinea asupra parametrului ap cu valori cuprinse ntre dou limite m i M , ( [ m , M ] ). Modelul de referin selectat pentru acest SRA este caracterizat prin: & ym = am ym + r (t ) cu am>0 (2.3) Presupunnd c ap este cunoscut, iar incertitudinea este precizat ( [- 20,10]), se poate obine KP care asigur robusteea stabilitii. Astfel, din (2.1) i (2.2) rezult: & y (t ) = (a p + K p )y (t ) + r (t ) (2.4) iar condiia de stabilitate a SRA rezult: ap + K p < 0 (2.5) sau Kp >ap +10. Comportarea n regim staionar a SRA se poate studia dac se calculeaz eroarea e(t)=y(t)-ym(t) n regim staionar ( est = lim e(t ) ).
t

Din (2.4) se obine: & y (t ) = am y (t ) + (a p + K p + am )y (t ) + r (t ) sau prin aplicarea transformatei Laplace n condiii iniiale nule:

Y (s ) =

a + K p + am 1 R (s ) + p Y (s ) s + am s + am

Dac inem seama de (2.3) i (2.4) obinem eroarea de urmrire: a + K p + am 1 (2.6) E (s ) = Y (s ) Ym (s ) = p R (s ) s + am s ap + K p n regim staionar, dac alegem la limit K P =a w +a p -10 i considerm a m = l i 1 R(s ) = , se obine: s 10 est = lim e(t ) = t 11 Valoarea maxim a erorii de urmrire se obine pentru m = -20 ( est = 30 ), iar 31

valoarea minim se obine pentru A = 10 (est = 0). Astfel, regulatorul fix (2.2) poate fi folosit pentru un domeniu cunoscut al incertitudinii A i nu asigur urmrirea asimptotic pentru referine diferite de zero. Pentru ap cunoscut i = 0 legea de comand poate fi: u (t ) = K p (t ) y (t ) + r (t ) iar K = a + a , ceea ce asigur o ecuaie a erorii sub forma:
& e(t ) = ame(t ) cu e(0) = y (0) ym (0) n cazul n care ap este necunoscut, legea de reglare nu poate fi implementat deoarece K p este necunoscut. n aceste condiii, legea de reglare poate avea forma:
p p m

18

u (t ) = K p (t ) y (t ) + r (t ) unde Kp(t) reprezint o estimarea a parametrului K p . Dac introducem notaia: ~ K p = K p (t ) K p atunci ecuaia erorii de urmrire devine: ~ & e(t ) = ame(t ) + K p y (t ) cu t 0 (2.7)

Pentru e determina legea de variaie a parametrului Kp (t) care asigur convergena asimptotic la zero a erorii de urmrire, alegem pentru sistemul (2.7) funcia Liapunov: : ~ ~2 V e, K p = e 2 (t ) + K p (t )

a crei derivat n timp este ~ ~ ~ & & d & V = V e, K p = 2 e(t )e(t ) + K p (t )K p (t ) dt Deoarece Kp este constant i innd seama de (2.7), ecuaia (2.8) devine: ~ ~ ~ & & V = 2a e 2 (t ) + 2e(t ) y (t )K (t ) + 2 K (t )K (t )

(2.8)

& Stabilitatea asimptotic a sistemului (2.7) se obine pentru V < 0 , ceea ce implic alegerea legii de ajustare a factorului de proporionalitate Kp sub forma: & K p (t ) = e(t ) y (t ), t 0
sau
K p (t ) = e( )y ( )d + K p (0 )
0

(2.9)

unde Kp(0) este o estimaie iniial a parametrului necunoscut Kp. O asemenea lege de & ajustare a parametrului Kp asigur V = 2am e 2 (t ) < 0 , ceea ce asigur stabilitatea sistemului pentru o clas larg de incertitudini parametrice cu urmrirea asimptotic a modelului de referin. Sistemele adaptive cu model de referin sunt definite ca sisteme neliniare i variante n timp. Pentru aplicaii practice, adaptarea poate fi mprit n trei etape: compararea comportrii sistemului nchis cu comportamentul unui sistem impus prin modelul de referin; calculul parametrilor sau structura regulatorului pe baza legii de adaptare; ajustarea regulatorului. Diferenele ntre diversele structuri de sisteme adaptive cu model de referin sunt determinate de procedurile de proiectare a legii de adaptare. Sistemele adaptive cu model de referin au capacitatea de adaptare rapid la semnalele de intrare definite, putnd fi proiectate pe baza teoriei stabilitii sistemelor neliniare. Structura general a unui sistem adaptiv cu identificarea modelului matematic al procesului este prezentat n figura 2.5. Sistemele adaptive cu identificarea modelului matematic (SAIM) sunt cunoscute i sub denumirea de sisteme adaptive cu autoacordare.

19

n cadrul structurilor SAIM identificm cu uurin o procedur de identificare a modelului procesului i o procedur de proiectare on-line a regulatorului. Aceste sisteme sunt bazate pe principiul separrii (echivalenei certe) i pe aproximarea c parametrii estimai ai modelului sau variabilele de stare sunt identici cu parametrii reali sau variabilele de stare reale ale procesului condus. Parametrii reali ai procesului sau variabilele reale ale acestuia sunt nlocuii prin estimaiile lor obinute on-line. Sistemele adaptive cu identificarea modelului pot fi divizate n dou clase, n funcie de tipul modelelor matematice identificate: modele parametrice sau modele neparametrice. Mecanismul de adaptare din figura 2.5 conine o procedur de estimare recursiv a parametrilor obiectului condus i o procedur de proiectare a regulatorului pe baza rezultatelor estimrii. Astfel, se evideniaz n cadrul acestei structuri o bucl convenional de reglare ce se constituie ntr-un prim nivel de reglare i o bucl de adaptare ce reprezint cel de-al doilea nivel ierarhic n conducerea procesului. Parametrii obiectului condus, a crui structur se presupune cunoscut, se estimeaz la fiecare moment de timp i sunt utilizai pentru proiectarea parametrilor regulatorului. Comanda se calculeaz pe baza parametrilor determinai i n funcie de semnalele funcionale msurate yk i uk.

Dac se noteaz prin k vectorul parametrilor estimai la momentul k i prin k , vectorul

parametrilor regulatorului, iar prin k vectorul de regresie ce conine informaia funcional curent i trecut, obinut prin msurarea variabilelor yk i uk, un sistem adaptiv cu autoacordare poate fi definit prin relaiile:

20

k = k 1 + F k 1 , k , yk
k = f k uk = g ( k , k )

( )

)
(2.10)

unde funciile F, f i g definesc proceduri de estimare a parametrilor, de proiectare a algoritmului de reglare i de elaborare a comenzii. Estimarea parametrilor poate fi neleas simplu, ca un proces de gsire a unui set de parametri ce filtreaz datele de intrare-ieire disponibile din proces. Pentru procese liniare, exist multe tehnici disponibile pentru a estima parametrii necunoscui ai procesului. Exist, de asemenea, multe proceduri de proiectare a algoritmilor de reglare pe baza modelului procesului (alocare de poli, PID, regulator liniar ptratic (LQR), minim varian sau tehnici H de proiectare). Prin combinarea diferitelor proceduri de estimare i de proiectare a legilor de comand se obine o mare varietate de regulatoare cu autoacordare (selftuning). Pentru modele liniare, regulatoarele sunt parametrizate liniar, iar comanda se genereaz sub forma: T uk = k k (2.11) n cazul n care parametrii regulatorului se obin prin calcul, pe baza parametrilor estimai ai procesului, spunem c avem un sistem adaptiv indirect, deoarece translaia se face de la parametrii procesului la parametrii regulatorului. Dac este posibil s se reparametrizeze procesul, astfel nct modelul s conin parametrii regulatorului, putem realiza un sistem adaptiv direct. n acest caz, se estimeaz direct parametrii regulatorului, fr a parcurge faza de proiectare a parametrilor algoritmului. Funciile de transfer ataate procesului condus i regulatorului sunt parametrizate n k i respectiv, k : 1 2 m = b1 z + b2 z + ... + bn z (2.12) H P z , 1 + p1 z 1 + ... + pn z n respectiv

( )

q + q1 z 1 + ... + q n z m H P z , = 0 1 1 + p1 z + ... + p n z n
Parametrii estimai ai procesului definesc vectorul: T = b b ...b a a ... a
k

( )
[
1 2

(2.13)

1 2

iar parametrii regulatorului determinai n funcie de k formeaz vectorul k :

k = [q0 q1 ... qn p1 p2 ... pn ]T

la iteraia k. Relaiile ntre parametrii k i k sunt definite prin procedura de proiectare, iar comanda uk se genereaz la fiecare iteraie n funcie de rezultatele estimrii parametrilor procesului condus.

21

n cazul reglrii adaptive directe, se determin direct parametrii k ai regulatorului printr-o procedur de estimare, dac se parametrizeaz procesul n funcie de k . Astfel, se poate include n (2.12) relaia: k = f 1 ( k ) (2.16) dac funcia f este inversabil, iar yk devine: yk = h( k , k ) Este de remarcat faptul c ambele scheme de reglare cu model de referin i cu autoacordare au n alctuire dou bucle de reacie. Bucla interioar este o bucl convenional de reglare, ce cuprinde procesul i regulatorul, iar bucla exterioar este o bucl de ajustare a parametrilor sau structurii regulatorului avnd la baz informaiile funcionale ale procesului (intrri, ieiri). Metodele pentru proiectarea buclei interioare i tehnicile de ajustare a parametrilor sunt diferite pentru cele dou scheme de adaptare. n comparaie cu SAMR, sistemele cu autoacordare (sistemele adaptive cu identificarea modelului) sunt mai flexibile, datorit posibilitilor multiple de cuplare a diferitelor metode de estimare i proiectare a regulatoarelor. Totui, stabilitatea i convergena sistemelor cu autoacordare sunt n general dificil a le garanta, adesea impunndu-se ca semnalele de excitaie s fie suficient de puternice pentru a se obine o estimaie consistent. Parametrii procesului sau ai regulatorului n cadrul structurilor de sisteme adaptive SAMR i SAIM sunt estimai n timp real, iar estimaiile sunt folosite pentru proiectarea regulatorului sau generarea direct a comenzii, fr a lua n consideraie incertitudinile estimaiilor. In multe scheme de estimare este posibil a obine o msur a calitii estimaiilor i a folosi aceasta pentru modificarea regulatorului. Sistemele adaptive sunt inerent neliniare, comportarea lor fiind dificil de analizat. Teoria sistemelor neliniare, teoria stabilitii, identificarea sistemelor, estimarea recursiv a parametrilor, controlul optimal i stocastic contribuie Ia nelegerea sistemelor adaptive. Astfel, o abordare riguroas a problematicii (analiza, sinteza) sistemelor adaptive presupune o nelegere profund a disciplinelor mai sus menionate. Teoria sistemelor adaptive opereaz cu metode specifice analizei, ct i cu metode destinate proiectrii sistemelor adaptive. Probleme cum sunt stabilitatea, robusteea i convergena soluiilor sistemelor adaptive, n strns conexiune cu problemele implementrii sistemelor adaptive, constituie n continuare teme de cercetare de real actualitate.
2.2. Sisteme adaptive cu model de referin (SAMR) 2.2.1. Introducere

n figura 2.6 se prezint structura standard a unui SAMR. Modelul de referin (MR) definete comportarea dorit a SRA pentru o referin specificat. Parametrii sau structura regulatorului se modific n funcie de eroarea dintre ieirea y a SRA i ieirea yM a modelului de referin. Se evideniaz n aceast structur bucla de reglare clasic i o bucl exterioar, care are rolul de ajustare a parametrilor sau a structurii regulatorului. Mecanismul de adaptare, prin ajustarea parametrilor regulatorului foreaz comportarea SRA spre o comportare impus prin modelul de referin. O asemenea abordare sugereaz posibilitatea de a utiliza un regulator liniar pentru un model liniar al procesului i un mecanism de adaptare neliniar care asigur meninerea performanelor impuse SRA prin

22

intermediul modelului de referin. nct ieirea msurat a procesului condus pentru o referin dat. Parametrii n ai regulatorului sunt ajustai direct prin minimizarea criteriului de performan I = f (e ) ataat mecanismului de adaptare.

Fig.2.6 Principalele metode de analiz i sintez a SAMR sunt: metoda gradientului; metoda bazat pe teoria stabilitii n sens Liapunov; metoda bazat pe teoria pasivitii.
2.2.2. Urmrirea modelului Problema sintezei SAMR se reduce n esen la asigurarea erorii e = y - yM ct mai mic posibil, fornd astfel SRA la comportarea impus de modelul de referin. Se poate realiza o urmrire perfect a modelului de referin, asigurnd o eroare ct mai aproape de zero pentru toate semnalele de referin, eroare care depinde de model, de SRA i de referin. Minimizarea erorii presupune rezolvarea unei probleme de optimizare a parametrilor regulatorului, astfel nct ieirea s fie ct mai apropiat de ieirea dorit a modelului de referin. Performanele dorite ale SRA sunt impuse prin alegerea modelului de referin MR. Pentru un model liniar discret de forma: B q 1 uk (2.17) yk = A q 1 se poate recomanda un regulator liniar descris prin modelul: Ruk=Trk-Syk, (2.18)

23

unde R, S, T sunt polinoame n operatorul q -1 . Presupunem c polinoamele A i B sunt relativ prime, iar modelul (2.17) este propriu (n cazul continuu) sau cauzal (n cazul discret). Admitem ca polinomul A este monic. Pentru structura de SRA prezentat n figura 2.17 se cere a gsi un mecanism de adaptare care s ajusteze parametrii regulatorului ( ri , t j , st ), astfel nct eroarea de urmrire a modelului: Bm q 1 rk Am q 1 sa fie minim n prezena incertitudinilor ce caracterizeaz polinoamele A i B. Din (2.17) i (2.18) rezult ecuaia: B T yk = rk A R + B S ym = (2.19)

(2.20)

Fig. 2.7 innd seama de (2.19), pentru a obine rspunsul dorit al SRA cu regulatorul (2.18), AM trebuie s divid polinomul caracteristic, iar zerourile procesului (date de B = 0) vor fi incluse ca zerouri ale sistemului nchis, indiferent dac pot fi compensate de polii sistemului nchis. Deoarece zerourile instabile sau foarte aproape de cercul unitar nu pot fi compensate, polinomul B se factorizeaz sub forma B = B+ B (2.21) unde B+ conine acei factori ce pot fi compensai, iar B- conine factorii ce nu pot fi compensai. Se presupune c B+ este monic i conine zerourile stabile. n aceste condiii i innd seama c gradul polinomului caracteristic este mai mare dect gradul polinomului AmB+, se include printre divizorii acestuia i polinomul caracteristic ae al estimatorului de stare. Astfel, polinomul caracteristic conine trei tipuri de factori: zerourile stabile ale procesului + prin B , polii modelului dorit dai prin polinomul Am i polii estimatorului dai prin polinomul ae. n aceste condiii: (2.22) AR1 + B 1S = ae Am reprezint o ecuaie diofantic. Din aceast identitate, urmeaz c B+ divide polinomul R, deci: (2.23) R = B + R1 i ecuaia (2.22) capt forma: (2.24) AR1 + B 1S = ae Am -1 Din (2.20) i(ll.19) rezult c B trebuie s divid Bm: Bm = B Bm i, n consecin:

24

T = ae Bm (2.25) Condiiile pentru existena soluiei ecuaiei diofantice ( 2 . 22) sunt date n
8.3.

Legea de reglare cu dou grade de libertate definit prin relaia (2.18) cu polinoamele R, S i T date prin relaiile (2.23), (2.24) i (2.25) asigur urmrirea perfect a modelului de referin, dac sunt ndeplinite condiiile de compatibilitate pentru obinerea soluiei ecuaiei diofantice (11,22).
2.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT)

Procedura de ajustare a parametrilor conform acestei metode este cunoscut i sub denumirea de regula MIT. Problema ajustrii parametrilor n acest caz se reduce la minimizarea unei funcii obiectiv I = f(e), unde e = y- y m . Alegnd un criteriu ptratic de forma: 1 I = e2 (2.26) 2 rezult: I = F ( p1 , p2 ,...., pN )

unde p i sunt parametrii regulatorului, cu T = [ p1 , p2 ,..., p N ] . Pentru minimizarea criteriului (2.26), se alege ca direcie de cutare a minimului gradientul negativ al funciei obiectiv d F e (2.27) = = e dt Dac admitem c parametrii se schimb mult mai lent dect alte variabile din sistem, e poate fi evaluat sub aproximaia c este constant. atunci derivata e n relaia (2.27), constanta pozitiv caracterizeaz viteza de adaptare iar reprezint sensibilitatea sistemului n raport cu parametrii regulatorului. Exemplu: & Se consider procesul caracterizat prin modelul y = a p y + b pu . Presupunem c modelul de referin este tot de ordinul nti: & & ym = am ym + bm r O urmrire perfect a modelului de referin se poate realiza cu un regulator de tip P cu parametrii necunoscui t0 i s0: u (t ) = t0 r (t ) s0 y (t ) a cror valoare se poate calcula cu relaiile: am a p b t0 = m i s0 = bp bp De remarcat fptui c parametrii (ap, bp ) ai modelului procesului sunt necunoscui.

25

Pentru a deduce legea de ajustare a parametrilor t0 i s0 folosind regula MIT, vom e e calcula eroarea e i funciile de sensibilitate i . Dac notm cu H 0 m (s ) funcia de t0 s0 transfer ataat modelului de referin i prin H 0 (s ) funcia de transfer a SRA cu regulatorul selectat, rezult cu uurin: b p t0 Y (s ) = H 0 (s )R(s ) = R (s ) s + a p + b p s0 i b Ym (s ) = m R(s ) s + am Funciile de sensibilitate se obin cu uurina dac se definete eroarea i se calculeaz e e i , unde: t0 s0
b p t0 bm e= r p + a p + b p s0 p + am Astfel, funciile de sensibilitate au forma: bp e = r t0 p + a p + b p s0
2 b p t0 e = s0 p + a p + b p s0

)2

bp p + a p + b p s0

unde p reprezint operatorul de derivare. Aceste relaii nu pot fi utilizate deoarece parametrii a i b sunt necunoscui. Pentru a obine relaii utilizabile pentru ajustarea parametrilor, observm a ap c pentru valorile optime ale parametrilor regulatorului s0 = m se asigur bp identitatea: p + a p + b p = p + am Mai mult, parametrul bp poate fi absorbit n factorul de adaptare b p . De remarcat c n acest caz semnul parametrului bp trebuie cunoscut. Cu aceste observaii se obin ecuaiile de ajustare a parametrilor sub forma: 1 t0 r e = t p + am
1 s0 = y e t p + am n figura 2.8 se prezint structura SAMR pentru exemplul considerat.

26

Fig.2.8 Referitor la utilizarea regulii MIT pentru ajustarea parametrilor regulatorului, pot fi fcute urmtoarele remarci: - nu este necesar a cere o urmrire perfect a modelului; - procedura poate fi aplicat att sistemelor neliniare, ct i sistemelor parial cunoscute; integrarea ecuaiilor ce definesc sensibilitile erorii n raport cu parametrii i efectuarea operaiilor de multiplicare cu factorul y i mrimile r i y asigur obinerea valorilor parametrilor t0 i s0; - regula MIT asigur o bun adaptare pentru valori mici ale factorului de adaptare y. Valori permisibile pentru y sunt influenate de amplitudinea referinei i de factorul de amplificare al procesului; - alegerea necorespunztoare a factorului de adaptare poate genera instabilitatea sistemului nchis. Regula MIT poate fi extins i la sistemele de ordin n cu regulatoare cu dou grade de libertate. Regula MIT poate fi extins la optimizarea unor funcii obiectiv mai generale dect forma ptratic. Regulatorul adaptiv se obine, n acest caz, parcurgnd etapele: 1. Se specific un model i o structur de reglare cu parametri ajustabili i performanele sub forma unei funcii obiectiv; 2. Se determin legea de ajustare a parametrilor prin calculul gradientului funciei obiectiv, n raport cu parametrii regulatorului; 3. Se alege viteza de modificare a parametrilor n direcia opus

27

gradientului funciei obiectiv. Utilizarea acestei proceduri presupune cunoaterea parametrilor modelului procesului pentru a calcula funciile de sensibilitate, impunndu-se n cazul normal estimarea parametrilor necunoscui ai modelului procesului. n cazul n care modelele ataate procesului i modelului de referin sunt continue, ecuaiile de ajustare a parametrilor r t , s t i t i , conin operatorul de derivare p n loc de operatorul de deplasare q .
2.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei stabilitii Aa cum s-a menionat n 2.1, sistemele adaptive sunt alctuite din dou bucle de reglare: una interioar (convenional) i cealalt exterioar, cu o dinamic mai lent, care are rolul de a ajusta parametrii regulatorului, astfel nct eroarea de urmrire s tind la zero. Asigurarea stabilitii asimptotice a sistemului conduce n mod firesc la anularea erorii de urmrire, ntruct sistemul adaptiv are ca ieire tocmai eroarea de urm-rire. n literatur sunt prezentate proceduri de sintez a SAMR, apelnd, fie la teorema de stabilitate Liapunov, fie la conceptul de hiperstabilitate. Pentru a ilustra ideea, vom considera n continuare un exemplu. Exemplu Se consider un proces de ordinul nti, ai crui parametri ap i bp se presupun cunoscui: dy = a p y + b pu dt i un model de referin caracterizat prin ecuaia: dym = am ym + bm r cu am > 0 dt cu ym (0) = ym 0 i r(t) un semnal extern limitat, ce caracterizeaz rspunsul dorital sistemului. Se cere a determina legea de variaie a parametrilor regulatorului, punnd condiia ca SAMR s fie asimptotic stabil n sens Liapunov. Ecuaia erorii se poate obine pornind de la relaia de definiie dup nlocuirea comenzii u (t ) = t0 r s0 y n ecuaia ce descrie funcionarea obiectului condus: de d = ( y ym ) = ame + am a p b p s0 y + b pt0 bm r dt dt De notat c eroarea tinde la zero dac parametrii regulatorului se aleg n funcie de a p i bp . a ap b s0 = m to = m bp bm Astfel, dac parametrii ap i bp sunt cunoscui, rezult cu uurin parame-trii regulatorului care asigur anularea erorii e(t): de & = ame e= dt Obiectivul proiectrii este de a determina un mecanism de ajustare a parametrilor regulatorului t0 i s0, innd seama c ap i bp sunt necunoscui. Pentru acest scop, alegem o funcie Liapunov de forma:

) (

28

Aceast funcie este zero cnd e este zero i parametrii regulatorului egali cu valorile optimale. Derivata funciei V este: dV de 1 ds dt 1 = e + b p s0 + a p am 0 + b pt0 bm 0 = dt dt dt dt
p

V (e.t0 , s0 ) =

1 2 1 b p s0 + a p am e + 2 b p

)2 + b1 (bpt0 bm )2
)

Pentru ca SAMR s fie asimptotic stabil n sens Liapunov, se impune a alege urmtoarele legi de ajustare a parametrilor t0 i s0: dt0 = re dt ds0 = ye dt dV = am e2 < 0 dt care evideniaz c sistemul este asimptotic stabil n sens Liapunov, iar e va tinde ctre zero. De remarcat faptul c, nu n mod necesar, parametrii t0 i s0 converg ctre valorile lor de echilibru. Din acest punct de vedere, legea de adaptare este similar cu regula MIT, ns funciile de sensibilitate sunt nlocuite cu alte semnale. De observat c n cadrul acestei proceduri, pentru a determina legea de adaptare, parametrii t0 i sQ se consider noile variabile de stare ale sistemului. Regula de ajustare a parametrilor t0 i s0 obinut prin aplicarea teoriei stabilitii, este similar cu legea de ajustare obinut prin regula MIT. n ambele cazuri, legea de ajustare poate fi scris sub forma: d = e dt unde este vectorul parametrilor regulatorului i

= am e 2 +

1 (bp s0 + a p am ) ds0 ye + (bpt0 bm ) dt0 + re dt dt 1

= [ r, y ]T

sau

1 [ r , y ]T p + am

pentru regula MIT. Vectorul poate fi interpretat ca valoarea negativ a gradientului funciei cost.
2.2.5. Procedura general de sintez a SAMR

Se consider un proces tu mai multe intrri i mai multe ieiri i o structur de regulator cu parametrii necunoscui, astfel nct modelul de stare al sistemului nchis are forma: & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) ; x0 R n2 (2.28) y (t ) = Cx (t )

29

unde x0 R n1 , r R m , y R p , iar matricele A i B de dimensiuni corespunztoare au elementele ajustabile prin ajustarea parametrilor regulatorului. Modelul de referin este descris prin ecuaia de stare: & xM = AM xM + BM r ; xM 0 R n 2 (11 29)
y M = C M xM unde xM este starea ataat MR, iar matricele AM, BM i CM asigur comportarea dorit, impus pentru SRA. Se consider c dimensiunea celor dou sisteme este aceeai, vectorul eroare ( ) se calculeaz innd seama de ecuaiile (2.28) i (2.29): = xM x & = aM + ( AM A)x + (BM B )r Presupunem c toate elementele matricelor A i B sunt ajustabile individual i alegem o funcie Liapunov sub forma: T T V = T P + tr ( AM A) FA 1 ( AM A) + tr (BM B ) FB 1 (BM B ) (2.31)

] [

unde P, FA 1 , FB 1 sunt matrice pozitiv definite, ce urmeaz a fi determinate din condiia de stabilitate n sens Liapunov. Derivata funciei Liapunov se calculeaz cu relaia: 1 & & & & & V = T P + T P 2tr [AM A]T FA 1 A 2tr BM B B (2.32) sau, dac se ine seama de (2.38), se obine: T & V = T AM + xT ( AM A)T + r T (BM B )T P +

+ T P[AM + ( AM A)x + (BM B )r ] T T & & 2tr [A A] F 1 A 2tr [B B ] F 1B

M A M A

(2.33)

Dac alegem P astfel nct s fie satisfcut ecuaia matricial T AM P + PAM = Q unde Q este o matrice pozitiv definit: & & V = T Q + 2tr ( AM A)T PxT FA 1 A + & + 2tr (B B )T PxT F 1B

(2.34)
(2.35)

)]

)]

Dac se alege matricea AM ca o matrice cu toate valorile proprii n semiplanul stng (matrice Hurwitz), atunci se poate alege o matrice Q, astfel nct s poat fi utilizat ecuaia (2.34). n ecuaia (2.35) primul termen este negativ definit pentru toi (t ) 0 , iar al doilea i al treilea termen devin T egali cu zero dac alegem: & A = FA [P ] x & B = FB [P ] r T (2.36) Cele dou ecuaii reprezint legile de modificare a parametrilor ajustabili ai regulatorului. Dac introducem funcia a = P (t ) n ecuaiile (2.36), dup integrare, obinem:

30

A(t1 ) = FA a (t )xT dt
0

t1

B(t1 ) = FB a (t )r T dt
0

t1

(2.37)

Un sistem asimptotic global stabil se obine alegnd matricele FA i FB pozitiv definite. Legea de adaptare s-a obinut direct din funcia Liapunov aleas arbitrar. Aceasta arat c legea de adaptare care a rezultat face parte dintr-o mulime. De remarcat, de asemenea, c matricele Q, FA i FB se aleg arbitrar. Procedura prezentat a presupus c starea sistemului este accesibil msurrii. Un rezultat similar se poate obine apelnd la conceptul de hiperstabilitatc a unui sistem neliniar. Sistemele adaptive cu model de referin au o larg aplicabilitate n domeniul roboticii, industriei chimice, industriei energetice i n domeniul aviaiei. Printre caracteristicile SAMR, remarcm urmtoarele: Alegerea MR necesit o cunoatere ct mai precis a modelului procesului, informaia aprioric trebuie s fie ct mai bogat; Un SAMR foreaz bucla de reglare la o comportare impus de MR, chiar dac este posibil o comportare mai bun; Pentru ajustarea parametrilor regulatorului, semnalul extern msurabil r trebuie modificat continuu pentru a excita valorile proprii ale sistemului; Pentru cazul n care modelul procesului este liniar i are o structur cunoscut precis, SAMR pot fi proiectate, astfel nct s fie global stabile; SAMR au multe elemente la alegere, impunndu-se astfel testarea n mediu simulat nainte de a fi implementat pe proces, Cnd parametrii procesului sunt constani, n prezena zgomotelor, parametrii regulatorului nu trebuie modificai; SAMR se recomand pentru sisteme cu modificarea continu a referinei i pentru procese supuse zgomotelor de amplitudini mici.
2.3. Sisteme adaptive cu identificarea modelului (sisteme adaptive cu autoacordare - SAA) ntr-un sistem adaptiv se consider c parametrii regulatorului sunt ajustai tot timpul. Aceasta arat ca parametrii regulatorului urmresc modificrile parametrilor procesului. Problemele de analiz a convergenei i stabilitii acestor sisteme sunt dificile, ceea ce impune a considera parametrii procesului constani, ns necunoscui. Dac parametrii procesului sunt cunoscui, procedura de proiectare specific un set de parametri dorii ai regulatorului. Regulatorul adaptiv ar putea converge la valorile acestor parametri, chiar dac procesul este necunoscut. Regulatorul care are aceast proprietate este denumit cu autoacordare (self-tuning) deoarece n mod automat se acordeaz la cerinele de performan cerute. Regulatorul cu autoacordare (RAA) este bazat pe ideea separrii funciei de estimare a parametrilor de procedura de proiectare a regulatorului. Parametrii necunoscui sunt estimai on-line apelnd la o

31

procedur de estimare recursiv. Parametrii estimai sunt tratai ca i cnd ar fi parametrii reali, nelundu-se n consideraie incertitudinile parametrice. Pentru proiectare pot fi folosite diferite metode: alocarea polilor, minim varian, urmrirea modelului etc. Metoda de proiectare este aleas n concordan cu specificaiile de performan i particularitile modelului matematic ataat obiectului condus. Diferite combinaii dintre metodele de estimare i cele de proiectare conduc la regulatoare cu diferite proprieti. n cazul n care cele dou proceduri de estimare a parametrilor i de proiectare a regulatorului sunt separate, spunem c regulatorul realizeaz o reglare adaptiv indirect. Astfel, parametrii regulatorului se obin indirect, pe baza parametrilor estimai ai procesului. Dac modelul procesului se reparametrizeaz direct, n funcie de parametrii regulatorului, este posibil astfel a determina direct parametrii regulatorului printr-o procedur de estimare. Avem n acest caz un algoritm adaptiv direct sau implicit. Analiza proprietilor asimptotice ale unui regulator direct cu autoacordare a fost realizat pentru prima dat n 1973 de Astrom i Wittenmark.
2.3.1. Regulatoare cu autoacordare indirect

Vom aproxima modelul procesului sub forma: (2.38) A q 1 yk = B q 1 uk d + C q 1 vk unde grad[A]= grad[C]= n, grad[B] = m, iar d este timpul mort al procesului, exprimat ca numr ntreg de perioade de discretizare. Pentru cazul deterministic (vk=0), se pot utiliza diverse metode recursive de estimare a parametrilor ai , b j . Estimatorul celor mai mici ptrate cu factor de uitare exponenial este descris prin: k = k 1 + k k = y T

( )

( )

( )

k 1 k 1

T yk = Pk 1 k 1 + k 1Pk 1 k 1 T Pk 1 k k 1

unde:

[ ) P

(2.39)

k 1

T k 1 = [uk d ,..., uk d m yk 1 yk n ] reprezint vectorul de regresie ce conine informaia funcional msurabil. n cazul sistemelor stocastice cu C q 1 0 i deci o secven de semnale Gaussiene independente, egal distribuite, care acioneaz asupra procesului, se pot utiliza estimatoare recursive specifice pentru determinarea inclusiv a parametrilor ci . Aa cum s-a artat anterior, dac semnalul de intrare n proces este suficient de puternic i structura modelului estimat este apropiat de realitate, estimaiile vor converge la valori reale dac sistemul nchis este stabil. Condiiile de convergen pentru diferite metode de estimare sunt de mare importan. Pentru proiectare vom putea utiliza diverse metode. n cele ce urmeaz considerm

T = [b0 , b1, b2 ,..., bm , a1, a2 ,..., an ] reprezint vectorul parametrilor necunoscui, iar

( )

metoda alocrii polilor.

32

Regulatorul considerat are forma: R q 1 uk = T q 1 rk S q 1 yk (2.40) pentru un model al procesului: A q 1 yk = B q 1 uk Dac presupunem c sistemul nchis are o comportare dorit, descris prin modelul: Am q 1 yk = Bm q 1 rk

( )
( )

( )

( )

( )

( )

( )

n cazul n care se noteaz cu ae q 1 polinomul caracteristic al estimatorului ataat regulatorului numeric (2.40), se pot determina polinoamele R, S i T prin rezolvarea ecuaiei diofantice: AR + BS = aeAmB+ (2.41) ntruct, pentru realizarea rspunsului dorit pentru ntregul sistem se cere a fi satisfcut identitatea: BT B = m (2.42) AR + BS Am Numitorul AR + BS este polinomul caracteristic al sistemului nchis. Polinomul B este factorizat ca B = B + B unde B + este un polinom monic ale crui zerouri sunt stabile i pot fi astfel compensate de regulator, iar B este un polinom ale crui zerouri sunt instabile (cnd B + = 1 nu exist compensare de zerouri). Deoarece B + este compensat de regulator, acest polinom va trebui s se constituie printre factorii divizori ai polinomului caracteristic al sistemului nchis. Ali factori ai polinomului sunt e i Am. Din (2.41) urmeaz c B+ divide polinomul R i astfel: R = R1B + (2.43) iar (2.4 1) capt forma: AR1 + B S = e Am (2.44) Soluia ecuaiei diofantice este obinut similar cu rezolvarea unui set de ecuaii liniare. Aceast ecuaie are o soluie unic dac A i B sunt relativ prime. Din (2.42) rezult c B trebuie s divid Bm i deci B (2.45) T = e m B Cu aceste elemente pregtitoare, procedura de calcul pentru algoritmul de reglare cu autoacordare, bazat pe metoda alocrii polilor este urmtoarea: Date: Specificaiile de performan ale sistemului nchis, formulate prin funcia de transfer Bm / Am i cu polinomul dorit e al observatorului de stare. 1. Estimeaz recursiv coeficienii polinoamelor A, B i C n (2.39), utiliznd metoda celor mai mici ptrate sau alte metode care permit inclusiv estimarea coeficienilor ci ai polinomului C q 1 . 2. nlocuiete A , B i C cu estimaiile obinute la pasul 1 i rezolv ecuaia (2.44) pentru a obine R1 i S. Calculeaz R prin rezolvarea ecuaiei (2.43) i T prin rezolvarea ecuaiei:

( )

( )

33

[ e ] 2[A] [ A] B + 1 Problemele ce pot aprea la implementarea acestui algoritm sunt: - gradele polinoamelor A, B i C sau, cel puin, limitele lor superioare trebuie cunoscute; - factorii comuni ai polinoamelor estimate A i B fac imposibil rezolvarea ecuaiei diofantice; - stabilitatea sistemului nchis trebuie sa fie garantat; - semnalele de excitaie la intrarea procesului trebuie s fie persistente pentru a asigura convergena parametrilor la valorile lor reale.

Bm = e Bm B 3. Calculeaz comanda uk cu ajutorul relaiei Ruk = Trk Syk . 4. Repet paii 1, 2 i 3 la fiecare perioad de eantionare. Pentru implementarea acestui algoritm se impun urmtoarele condiii de compatibilitate: B divide Bm [Am ] [Bm ] [A] [B ] T = e

[ ]

2.3.2. Regulatoare cu autoacordare direct

Proiectarea algoritmului de reglare n cazul reglrii adaptive indirecte necesit un volum de calcul mai mare, iar stabilitatea poate fi analizat cu dificultate. Dac ecuaia diofantic (2.44) este multiplicat prin yk i se folosete modelul procesului, obinem: e Am yk = R1 Ayk + B Syk = R1Buk + B Syk + R1Cvk = (2.46) B (Ruk + Syk + R1Cvk ) De remarcat c (2.46) poate fi considerat ca un model al procesului parametrizat n B-, R i S. Estimarea acestor parametri permite de fapt obinerea polinoamelor R i S. De observat c modelul obinut prin reparametrizarea modelului procesului este neliniar n parametri. O alt cale pentru a realiza parametrizarea este de a scrie modelul (2.46) sub forma: e Am yk = R uk + S yk + R1Cvk (2.47) unde R = B R i S = B S Polinomul R din ecuaia (2.46) este monic, ns R din (2.47) nu este monic. Polinoamele R i S au un factor comun care conine zerourile slab amortizate. Acest factor poate fi compensat nainte de calculul legii de comand. Algoritmul care st la baza reglrii cu autoacordare direct presupune parcurgerea urmtoarelor etape: ETAPE: 1. Estimeaz coeficienii polinoamelor R i S n (2.47); 2. Compenseaz, dac este posibil, factorii comuni din R i S pentru a obine R i S; 3. Calculeaz semnalul de comand conform (2.40), unde R i S sunt obinute n etapa 2; 4. Repet etapele 1, 2 i 3 la fiecare perioad de eantionare. Acest algoritm evit problema estimrii neliniare, ns exist mai muli parametri ce trebuie estimai, deoarece parametrii polinomului B' sunt estimai de dou ori.

34

Ideea de baz n cadrul sistemelor adaptive cu autoacordare este de a separa estimarea parametrilor necunoscui ai procesului i proiectarea regulatorului. Parametrii estimai sunt aproximai a fi egali cu parametrii reali atunci cnd se proiecteaz regulatorul. Prin combinarea diferitelor proceduri de estimare i metode de proiectare se pot obine diverse scheme de sisteme adaptive cu autoacordare cu diferite proprieti. Cel mai important aspect ce trebuie evideniat n cadrul SAA este parametrizarea. O reparametrizare poate fi realizat folosind modelul procesului i rspunsul dorit al buclei de reglare. Scopul reparametrizrii este de a asigura estimarea direct a parametrilor regulatorului, care implic liniaritatea n parametri a noului model. Pentru alegerea combinaiei optime de metode de estimare a parametrilor i proiectare a regulatorului este important a cunoate condiiile n care se asigur stabilitatea i convergena SAA. n acest context, stabilitatea arat c semnalele rmn limitate, iar convergena asigur atingerea asimptotic a comportrii dorite.
2.4. Reglarea adaptiv cu reacie dup stare

unde x(t ) n , u (t ) , t 0
y (t ) = c x(t )
T

Se consider un model de stare pentru un proces cu o intrare i o ieire sub forma: & x(t ) = Ax(t ) + bu (t )
(2.48)

cu x(0)=x0, unde A nn , b sunt matrice cu parametri constani necunoscui. Aproximm c vectorul de stare x(t) este disponibil pentru msurare. Obiectivul proiectrii legii de reglare este de a proiecta o lege de reglare u (t ) astfel nct toate semnalele n bucl nchis s fie limitate, iar vectorul de stare x(t) s urmreasc asimptotic un vector de stare xm(t) generat de un model de referin: & xm (t ) = Am xm (t ) + bm r (t ), xm (t ) n , r (t ) , t 0 (2.49)

cu xm (0) = xm 0 , iar matricele Am nn , bm n sunt cunoscute. Valorile proprii ale matricei Am sunt situate n semiplanul stng al planului complex. Referina r(t) este o funcie limitat i continu pe poriuni pentru un sistem de referin stabil bine definit. Pentru a atinge acest obiectiv al reglrii admitem c sunt ndeplinite urmtoarele cerine: i o constant f 2 , astfel 1. exist un vector constant f1 n nct sunt satisfcute ecuaiile: A + bf1T = Am , bf 2 = bm 2. semnul constantei f , sign f este cunoscut.
2

[ ]
2

Prima cerin reprezint aa numita condiie de potrivire (matching) cu care dac matricele A i b ar fi cunoscute, legea de reglare u (t ) f1T x(t ) + f 2T r (t ) (2.50) ar putea conduce la sistemul nchis de forma: & x(t ) = Ax(t ) + b f1T x(t ) + f 2T r (t ) = Am x(t ) + bm r (t ), t 0 al crui vector de stare x(t ) L (adic x(t) este limitat) i eroarea de urmrire a strii satisface ecuaia:

35

& e(t ) = Ame(t ), e(0 )x0 xm 0 n aceste condiii, eroarea tinde exponenial la zero ( lim e(t ) ), iar obiectivul reglrii este
t

atins. Dac parametrii matricelor A i b sunt necunoscui, legea de comand u(t) poate avea aceeai form, ns f1 (t ) i f 2 (t ) reprezint estimaii ale valorilor rezultate din calcul pentru a asigura urmrirea strii xm (t ) . Astfel, legea de comand u (t ) = f1T x(t ) + f 2T r (t ) presupune ajustarea parametrilor f1 (t ) i f 2 (t ) , n aa fel nct pentru o referin dat s se asigure obiectivele reglrii. Introducnd legea de comand n ecuaia (2.48) se obine: & x(t ) = Ax(t ) + b f1T x(t ) + f 2T r (t )
& x(t ) = Am x(t ) + bm r (t ) + b f1T x(t ) + f 2T r (t )

sau
1 1 T & x(t ) = Am x(t ) + bm r (t ) + bm f1T x(t ) + f r (t ) (2.51) 2 f2 f2 ~ ~ unde f1 = f1 f1 i f 2 = f 2 f 2 Ecuaia erorii de urmrire se determin din 2.49 i 2.51: 1 ~ 1 ~T & e(t ) = Ame(t ) + bm f1T x(t ) + f 2 r (t ) f2 f2 ntruct f1 (t ) i f 2 (t ) sunt generate printr-o lege de adaptare, vectorul de stare ataat sistemului nchis este format din e(t), f1 (t ) i f 2 (t ) . Pentru acest sistem dinamic ce caracterizeaz evoluia erorii alegem o funcie pozitiv definit: ~ ~ 1 ~T 1 ~ 1 ~T 1 V e, f1 , f 2 = eT Pe + f f1 + f 1 2 f f

unde P nxn este o matrice constant i P = PT >0 care satisface ecuaia matriceal: T PAm + Am P = Q (2.52) T pentru orice matrice Q constant, simetric (Q = Q } pozitiv definit. Matricea nxn este o matrice constant, simetric, pozitiv definit ( = T > 0 ), iar y este o constant pozitiv. Derivata n timp a funciei V poate fi obinut cu uurin ~ ~ & d V = V e, f1 , f 2 dt dac inem seama de ecuaia erorii i de ecuaia matriceal (2.52):

36

2 ~T 2 ~T & V = eT (t )Qe(t ) + eT (t )Pem f1 x(t ) + eT (t )Pem f x(t ) + 1 f2 f2 ~ ~ 2 ~T 2 ~T & & + f1 (t ) 1 f1 (t ) + f 2 (t ) 1 f 2 (t ) f f

2 2

(2.53)

& Pentru ca sistemul s fie asimptotic stabil, se cere ca V < 0 . Prin alegerea legii de adaptare a parametrilor f1 (t ) i f 2 (t ) sub forma: & f (t ) sign f x(t )eT (t )Pb , t 0

[ ] & f (t ) sign[ f ]r (t )e (t )Pb ,

1 2 m

t0

cu f1 (0 ) i f 2 (0 ) estimaii iniiale arbitrare ale constantelor f1 , i f 2 . Folosind ca lege de adaptare (2.54) se obine: & V = eT (t )Qe(t ) < 0 Legea de comand dup stare i referin cu f1 (t ) i f 2 (t ) ajustate n conformitate cu (2.54), aplicat procesului descris prin (2.48), garanteaz c toate semnalele sunt limitate i eroarea de urmrire tinde asimptotic spre zero cnd timpul tinde spre infinit e(t ) L2 . Acest rezultat s-a obinut apelnd la teoria stabilitii prin alegerea funciei Liapunov V i asigurrii c & V <0. Pentru implementarea legii de reglare adaptiv dup stare se impune estimarea strii. Pentru modelul (2.48), presupunnd c A, cT este o pereche observabil se poate estima starea cu ajutorul ecuaiei: & x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) + L y (t ) cT x(t ) , x(0 ) = x0 , t 0 (2.55)

unde x(t) este estimarea strii x(t ) , iar L este un vector constant care poate fi determinat printr-o procedur de alocare a polilor, dac inem seama c ecuaia erorii de estimare e(t ) = x(t ) x(t ) , are forma:
n

e(t ) = A LcT e(t ) t 0

Prin alegerea valorilor proprii ale matricei A Lc convergen la zero a erorii de estimare a strii. Ecuaia estimatorului poate fi pus i sub forma: & x(t ) = A LcT x(t ) + bu (t ) + Ly (t ), t 0 sau X (s ) = sI A + LcT bU (s ) + sI A + LcT LY (s ) respectiv (s ) (s ) X (s ) = 1 U (s ) + 2 Y (s ) e (s ) e (s ) unde: e (s ) = det sI A + LcT 1 (s ) i 2 (s ) sunt polinoame n operatorul s.

(2.56) se poate asigura viteza de

(2.58)

T n aceste relaii s-a presupus c lim e ( A Lc )t x0 (0 ) tinde exponenial la zero.

37

Estimarea strii face posibii utilizarea legii de reglare sub forma: u (t ) = f1T x(t ) + f 2T r (t ) i cu satisfacerea condiiei: lim f1T x(t ) f1T x(t ) = 0
t

(2.59)

Comanda dup stare, n aceste condiii, poate fi parametrizat sub forma: T T f1T x(t ) = 1 1 (t ) + 2 2 (t ) (2.60) unde: - 1 n , 2 n reprezint parametrii constani care ar putea fi calculai dac parametrii modelului (2.48) sunt cunoscui; (s ) (s ) - 1 (s ) = 1 2 (s ) = 2 e (s ) e (s ) Pentru comanda adaptiv termenul f T x(t ) este parametrizat ca: T T f1T x(t ) = 1 1 (t ) + 2 2 (t )
1 * * unde 1 n , 2 n sunt estimaiile parametrilor constani necunoscui 1 i 2 , care trebuie ajustai prin legea de adaptare.

2.5. Probleme ale implementrii algoritmilor adaptivi

n paragrafele anterioare au fost dezvoltate aspectele teoretice ale reglrii adaptive. La implementarea practic a unui sistem adaptiv apar multe dificulti generate, att de ipotezele n care s-a dezvoltat teoria, ct i de echipamentele pe care se implementeaz algoritmii. Astfel, pe lng algoritmul propriu zis, obinut printr-o procedur de proiectare, se impune a considera situaii specifice pornirii, opririi, comutrii regimurilor de funcionare manual i automat etc. Multe dintre aceste aspecte practice au soluii ad-hoc, care adesea depind de aplicaia considerat. Ele sunt frecvent verificate prin experimentare extensiv i simulare deoarece problemele sunt complexe i nu se dispune de o teorie adecvat. Unele probleme specifice sistemelor adaptive trebuie luate n considerare la implementarea acestora i anume: informaia iniial despre proces i modul de utilizare a acesteia; selectarea cerinelor de performan pentru sistemul de reglare i realizabilitatea acestora; robusteea estimrii parametrilor i considerarea incertitudinilor structurale prin neglijarea constantelor de timp mici i foarte mici; considerarea fenomenelor de comutare fr ocuri de la un regim de funcionare la ait regim de funcionare; considerarea neliniaritilor introduse de elementele de execuie i de procesul condus. Multe dintre aceste probleme nu sunt specifice numai reglrii adaptive i sunt importante pentru implementarea regulatoarelor n general. Implementarea trebuie s includ multe trsturi ce au fost probate cu bune rezultate n practic, ns tar a fi complet acoperite din punct de vedere teoretic,

38

n cele ce urmeaz, sunt prezentate cteva elemente specifice implementrii regulatoarelor adaptive.

2.5.1. Implementarea estimatorului

Obinerea unor modele bune presupune utilizarea unor date bune i o structur adecvat a modelului. Modelele utilizate sunt simplificate (liniare i de ordin redus). Astfel, cel mai adesea, dinamica de nalt frecven este nemodelat. Este cunoscut din teoria identificrii sistemelor c estimaiile obinute n prezena dinamicii nemodelate vor depinde crucial de proprietile semnalului de intrare [5, 45]. Cnd se determin structura i complexitatea regulatorului, se cer cunotine apriorice despre proces (complexitate, timp mort i tipuri de semnale exogene). Presupunem c procesul este descris prin modelul discret: yk = H c (q )uk + H v (q )vk + d k unde raionalele Hc(q) i Hv(q) depind de perioada de discretizare T, perturbaia vk este aproximat a fi zgomot alb de medie zero, iar dk este un semnal determinist de form cunoscut, ns de amplitudine necunoscut (dk poate fi sarcin, ramp sau un semnal sinusoidal). Pentru cazul n care vom considera perturbaiile dk generate prin impulsuri care se aplic unor sisteme dinamice cunoscute, eliminarea acestora se poae realiza ntr-un spectru de frecven bine definit, prin includerea unor filtre cu atenuare ridicat la frecvene nalte. O proprietate interesant a sistemelor adaptive este c parametrii sunt estimai n bucl nchis. Nemodelarea dinamicii de nalt frecven poate genera probleme dificile, concretizate n estimaii Ia valori nerezonabile. Filtrarea semnalelor nainte ca ele s fie introduse n estimator este o posibilitate de a atenua efectele nemodelrii dinamicii de nalt frecven. Pentru a obine o modelare robust este necesar ca modelul s fie precis n jurul frecvenei de tiere. Pentru a estima un model redus cu aceast proprietate, este esenial ca semnalul de intrare s aib suficient energie n jurul frecvenei de tiere i s fie un semnal de excitaie persistent. Gradul necesar de persisten al excitaiei este legat de complexitatea modelului estimat. Aceasta necesit ca cerinele asupra semnalelor de intrare s devin mai severe cnd ordinul este crescut. Deoarece semnalul de intrare este generat prin reacie, nu exist garania c el va fi persistent. Pentru a garanta un model bun, este astfel necesar a monitoriza excitaia i energia semnalului de intrare n benzile de frecven relevante. Cnd excitaia la intrarea procesului nu este persistent sau cnd energia semnalului este prea sczut, parametrii estimai vor fi imprecii. Pentru a elimina acest neajuns, fie se injecteaz semnale perturbatoare, fie se deconecteaz bucla de adaptare cnd excitaia este prea srac. O alt problem ce trebuie avut n vedere Ia implementarea estimatorului este capacitatea de urmrire a parametrilor. Pentru a realiza aceast funcie, este necesar a uita datele vechi. O cale pentru a rezolva aceast problem este a utiliza uitarea exponenial. Cnd factorul de uitare = 1 , toate datele au aceeai pondere, ns cu < 1 , datele recente sunt ponderate mai mult dect cele vechi. Este posibil a generaliza metode cu uitare exponenial i a folosi diferii factori de uitare pentru diferii parametri. Aceast tehnic opereaz bine numai dac procesul este corespunztor excitat tot timpul.

39

2.5.2. Implementarea regulatorului

n toate aplicaiile de reglri numerice este important a avea o filtrare corespunztoare a semnalelor nainte de a fi eantionate. Fenomenul aliasing" ce apare n procesul de eantionare impune utilizarea unor filtre antialiasing", care constau din unul sau mai multe filtre n cascad de forma:

2 H f (s ) = 2 s + 2s + 2
Asemenea filtre vor asigura filtrarea ieirii printr-o alegere corespunztoare a structurii i a parametrilor i , asigurndu-se n acelai timp obinerea unor modele matematice, n faza de estimare, valide ntr-un domeniu corect de frecvene. Filtrarea natural obinut prin eantionare ajut estimatorul a obine modele mai bune. Ieirea convertorului numeric-analogic este un semnal constant pe poriuni. Aceasta arat c semnalul de comand transmis la elementul de execuie este compus dintr-o serie de trepte, unde cea mai mic treapt este dat de rezoluia convertorului. Pentru unele sisteme, ca servosistemele hidraulice pentru controlul zborului i alte sisteme cu rspuns puternic oscilant, treptele de comand excit aceste moduri cu slab amortizare. n asemenea cazuri este avantajos a utiliza un filtru pentru netezirea semnalului generat de convertorul CNA. Asemenea filtru este denumit filtru post-eantionare. Una dintre problemele creia trebuie s i se acorde atenie la implementarea algoritmului este saturarea componentei integrale. Uneori integratorul poate genera valori mari ce conduc la saturarea comenzii. Acest fenomen de saturare este denumit reset windup", sau integrator windup". Pentru a se elimina acest fenomen nedorit, cu implicaii asupra performanelor sistemului de reglare, se impun o serie de precauii la implementare. Dac ne referim la algoritmul cu dou grade de libertate (2.18), prin adugarea pe ambele pri a termenului A0 q 1 uk se obine: A0uk = Trk Syk + ( A0 R )uk Un regulator cu compensarea saturrii (anti-reset windup") este dat prin: A0vk = Trk Syk + ( A0 R )uk uk = sat [vk ] unde sat [vk ] este funcia saturaie. Acest regulator este echivalent cu ecuaia (2.18) att timp ct semnalul de comand nu se satureaz. Polinomul A0 este stabil i poate fi interpretat ca dinamica observerului regulatorului. n figura 2.9 se prezint o schem bloc pentru ecuaia (2.62). Pentru A0 = 1 (corespunztor pentru observer dead-beat) algoritmul de reglare este: uk = sat [Trk Syk + (1 R )uk ] Un aspect cruia se impune a i se acorda atenie la implementarea algoritmilor adaptivi l constituie alegerea intervalului de discretizare. Viteza de eantionare influeneaz multe proprieti ale sistemului, ca urmrirea referinei, rejecia perturbaiilor i a zgomotului de msur, precum i sensibilitatea n raport cu modelarea imprecis a procesului.

( )

40

Fig.2.9 O regul empiric de alegere a perioadei de discretizare T pentru metodele de proiectare deterministe recomand 0T = 0,1 0,5 unde 0 este frecvena natural a polilor dominani ai sistemului nchis. Dac polul dominant este real, se poate recomanda T/To =0.1 ... 0.5, unde To este constanta de timp a polului dominant. Aceste reguli implic un timp de rspuns la treapta de cel puin (5-20) eantioane. n cadrul sistemelor adaptive, deoarece procedura de proiectare este on-line, este necesar a acoperi toate posibilitile i regimurile de lucru oferite de un sistem de reglare automat. Astfel, se impune a ti dac modelul procesului este sau nu de faz minim sau dac exist divizori comuni ai polinoamelor A q 1 i B q 1 . Combinaia optim a metodelor de estimare i proiectare a algoritmilor adaptivi va urmri asigurarea convergenei, stabilitii i robusteii sistemelor adaptive n condiiile definirii clasei de mrimi exogene i a delimitrii nivelului incertitudinilor n construcia modelelor. De remarcat faptul c sistemul adaptiv are o structur ierarhic cu dou bucle ce interacioneaz i opereaz la scale diferite de timp. O condiie necesar pentru stabilitatea sistemelor adaptive este ca sistemul nchis s fie stabil, n cazul n care parametrii de acord sunt fixai la valorile lor exacte. Pentru a satisface aceast condiie, trebuie luate n consideraie problemele legate de compensarea polilor i a zerourilor, probleme ce au n vedere, att structura procesului condus, ct i a algoritmului de reglare. Condiia suficient ca sistemul adaptiv sa fie stabil este ca toi parametrii estimai, cerui pentru proiectarea algoritmilor de reglare, s convearg la valorile lor reale. Prin convergen nelegem c obiectivul reglrii este atins asimptotic i toate variabilele sistemului rmn mrginite pentru o clas de condiii iniiale. Analiza proprietii de convergen a sistemelor este util nu doar pentru faptul c furnizeaz informaii privind stabilitatea sistemului, ci i pentru faptul c uureaz distincia dintre algoritmii de reglare performani sau mai puin performani, sugernd totodat modaliti prin care performanele sistemelor adaptive pot fi mbuntite. Performanele sistemului de reglare vor influena coninutul frecvenial al semnalelor de intrare i de ieire ale procesului ce urmeaz a fi identificat, aprnd unele situaii conflictuale ntre cele dou bucle, bucla de reglare i bucla de adaptare.

( )

( )

41

Este de remarcat faptul c cele dou bucle de reglare i adaptare inter-acioneaz, dei opereaz cu perioade diferite de discretizare, cu dou scale de timp diferite. Utilizarea celor dou scale de timp ntr-un sistem adaptiv presupune c parametrii procesului variaz lent. Aceasta arat c parametrii estimai la momentul anterior de eantionare sunt utilizai pentru calculul comenzii curente. Pentru a iniializa un algoritm cu autoacordare exist mai multe ci, n funcie de informaia aprioric disponibil despre proces. n cazul c nu se cunoate nimic despre proces, valorile iniiale ale parametrilor n estimator pot fi alese egale cu zero, astfel ca regulatorul iniial s fie proporional sau integral cu amplificare redus. Intrrile i ieirile procesului ar putea fi scalate pentru a avea aceeai ampli-tudine, astfel nct s se asigure condiii numerice mai bune, att pentru estimare, ct i pentru partea de reglare propriu-zis. n faza iniial, adugarea unui semnal perturbator poate crete viteza de convergen a estimatorului. Situaia este diferit dac procesul a fost controlat nainte cu un regulator convenional sau unul adaptiv. n acest caz, valorile iniiale se iau cele corespunztoare regulatorului utilizat nainte. Pornirea unui asemenea algoritm cu autoacordare trebuie fcut cu precauie, pentru a evita, att transmiterea spre elementul de execuie a unor comenzi foarte mari, ct i o funcionare necorespunztoare a estimatorului, n cazul n care comenzile transmise procesului nu sunt persistente i puternic excitante pentru proces. Implementarea algoritmilor adaptivi presupune includerea n algoritmi a unor reele de siguran" (safety nets). Algoritmul de reglare trebuie s includ limitarea comenzii i desaturarea componentei integrale (anti reset windup). innd seama de dificultile i multiplele precauii la implementarea sistemelor adaptive apare ca o necesitate organizarea acestor sisteme pe trei niveluri ierarhice, aa cum se arat n figura 2.10. Nivelul ierarhic superior are rolul de supervizare a funcionrii normale a buclei de adaptare. Printre funciile acestui nivel reinem: - alegerea optim a perioadei de eantionare; - alegerea metodei de estimare a parametrilor modelului; - estimarea timpului mort; - alegerea metodei de proiectare; - verificarea stabilitii sistemului de reglare; - conectarea sau deconectarea buclei de adaptare etc.

42

Fig.2.10 Completarea funciilor supervizorului cu funcii specifice operatorului uman, apelnd inclusiv la tehnici euristice de decizie, asigur sistemului adaptiv un grad de autonomie mai ridicat i, n consecin, un nivel de inteligen corespunztor. O funcie ce apare tot mai frecvent n structurile adaptive de conducere o reprezint funcia de identificare automat a defectelor i reconfigurarea dinamic hardware i software a sistemului. Supervizorul n acest caz poate prelua aceast sarcin complex de organizare a ntregului sistem de conducere cu evoluie ntr-un mediu necunoscut apriori. Astfel, se includ n sistem funcii ce-i confer toleran la defecte i implicit autonomie n funcionare. Sistemele adaptive robuste cu ridicat autonomie reprezint o prim generaie de sisteme inteligente de conducere. O structur avansat de sistem adaptiv este reprezentat n figura 2.11, unde procesul este descris de modele diferite pentru diverse regimuri de funcionare, iar regulatoarele se selecteaz i combin pentru asigurarea cerinelor de performan impuse prin intermediul supervizorului.

43

Fig. 2.11 n aceasta structur se prezint doar o modalitate de configurare a sistemului adaptiv prin selectarea celei mai potrivite strategii de conducere n funcie de regimul de funcionare i de cerinele de performan. Diferitele modele M i ataate regimurilor de funcionare ale procesului sunt selectate n vederea alegenii celui mai potrivit algoritm de reglare Rk pentru asigurarea performanfelor dorite ale SRA. Supervizorul stabilete strategia de combinare a comenzilor furnizate de Rk pentru asigurarea funcionrii procesului la performanele impuse pentru ntreaga gam de variaie a ieirii yk si a intrarii uk.
Aplicaii 2.1. Se considera procesul caracterizat prin modelul: KP H P (s ) = 2 s + a1s + a0 & cu KP > 0, y(t) i y (t ) disponibile pentru msurare, unde a0, a, si KP sunt necunoscute. Se cere: a) o realizare de stare (A, b, cT ); b) o lege de reglare dupa stare, astfel nct eroarea de urmrire a strii unui model de referin s tind exponenial la zero cnd timpul tinde ctre infinit; legea de adaptare a parametrilor regulatorului pentru asigurarea stabilitii asimptotice. 2. 2. Se consider procesul caracterizat prin modelul: unde K P >0 i [ 10,10] . Se cere:

44

a. o structur de SRA, astfel nct rspunsul indicial s urmreasc un rspuns impus; b. legea de comand care asigur urmrirea unui raspuns aperiodic cu o constant de timp egal cu 0.5sec. c. legea de variaie a parametrilor regulatorului care asigur urmrirea asimptotic a ieirii dorite furnizatp de un model de referin. 2.3. Se consider un sistem mecanic format din dou corpuri legate printr-o articulaie flexibil i amortizor descris prin: & & J m&s (t ) + bm s (t ) = u (t ) uk (t ) & & J & (t ) + b (t ) = u (t )
s s s s k

unde m (t ), J m , bm reprezint poziia unghiular a motorului, ineria i coeficientul de frecare vscoas, s (t ), J s , bs sunt poziia, ineria i coeficientul de frecare vscoas ale sarcinii, u (t ) este comanda (tensiunea de alimentare a motorului), iar uk (t ) este fora din articulaie datorat flexibilitii i amortizrii: uk (t ) = K (t ) + bk &(t ) (t ) = m (t ) s (t ) unde K > 0 este coeficientul de rigidizare iar b k este coeficientul de amortizare. Se cere: a. legea de comand, n condiiile n care parametrii modelului sunt cunoscuti; b. legea de adaptare a comenzii, n cazul n care parametrii sunt variabili n timp, astfel nct starea sistemului s urmreasc o stare generat de un model de referin. 2.4. Se consider modelul unui manipulator: && & & D(q )q + C (q, q )q + (q, t ) = K u u

unde K u nxn este o matrice constant necunoscut pentru u n i Se cere: a. o schem de reglare adaptiv pentru Ku diagonal i pozitiv definit; b. o schema de reglare adaptiva pentru Ku diagonal i nesingular.
2.5. Se consider procesul de ordinul I: & y (t ) = a p + y (t ) + u (t )

unde ap este parametrul nominal al procesului i reprezint incertitudinea parametric. Dndu-se un model de referin & y (t ) = am ym (t ) + r (t ), am > 0 se cere: a) legea de comand pentru modelul nominal cu o structur fix; b) legea de comand adaptiv n prezena incertitudinii c) parametrice; d) studiu comparativ pentru cele dou situaii cu evidenierea robusteei celor dou soluii.

45

Capitolul 3 Sisteme cu structur variabil 3.1. Utilitatea sistemelor cu structur variabil

Se tie c sistemele cu structur invariant n timp, liniare sau neliniare, ofer portrete dinamice bine determinate, care se pot modifica prin schimbarea unor parametri, dar nu n evoluia lor dinamic, ci n afara regimurilor normale de funcionare. Portretele dinamice ale sistemelor liniare nu ofer practic nici o posibilitate de combinare a dou sau mai multor regimuri sau procese dinamice n funcie de condiiile concrete de evoluie i de cerinele generale impuse sistemului ntr-un cadru mai larg. Dac lum, de exemplu, numai componenta proporional din algoritmul de conducere, ar fi de dorit ca att timp ct abaterea n circuit nchis este mare, asigurnd directivitatea necesar, procesul s evolueze rapid, cu coeficient mare de proporionalitate, chiar dac n aceast faz se fac unele concesii i la stabilitate. Pe msur ns ce abaterea s-a micorat, este necesar un reglaj mai fin, care s racordeze lin i scurt procesul la regimul stabilizat cum se arat n fig. 3.1. Evident c nici un sistem liniar obinuit nu ofer o asemenea posibilitate. Performane de acest fel se pot obine n sistemele neliniare, n sistemele optimale, n sistemele cu structur variabil i n alte tipuri de sisteme mai perfecionate.
v 1 2

Fig. 3.1. Sistemele neliniare, cu neliniariti convenabil alese i introduse n circuitul direct sau n circuitele de reacie permit s se obin performane superioare prin: modificarea unor factori de amplificare, amortizare etc., asigurarea unor regimuri specifice de funcionare, cum sunt comutrile comandate la caracteristici de tip releu, regimurile oscilante cu frecvene mari inclusiv regimurile alunectoare etc. sistemele neliniare ns, pot iei adesea de sub controlul algoritmului de conducere, datorit unor elemente specifice ale portretului de faz. Sistemele optimale dau posibilitatea s se foloseasc cu maximum de eficien resursele de care dispun structurile n circuit deschis sau nchis. Dar rigiditatea structurilor optimale i mai ales dificultile constructive care nsoesc realizarea acestora, necesitatea unor mijloace de calcul de o complexitate apreciabil le fac adesea improprii pentru o funcionare de lung durat n timp real i neeconomice la intervenii singulare. Trecerea la o nou clas de sisteme dinamice, aceea a sistemelor cu structur variabil, permite s se obin performane i mai bune cu mijloace tehnice relativ simple. De exemplu, prin combinarea a dou sisteme liniare instabile, cu intervenie succesiv n proces dup algoritmi

46

corespunztori, se pot obine o mulime de sisteme noi, cu structur variabil, stabile i cu caliti dinamice dorite. Relund exemplul menionat anterior, cele dou structuri care se obin prin variaia n salt a coeficientului de proporionalitate formeaz un sistem cu structur variabil (fig. 3.2). Dispozitivul de comutare din acest sistem poate aciona comutatorul K pe o poziie sau alta n funcie de anumite condiii de prag, cum ar fi < (fig.1), condiii n care intervine direct mrimea de ieire y, condiii n care se folosesc variabilele interne ale procesului z etc.,sau diverse combinaii ale acestora. Coeficienii k1 i k2 se aleg n aa fel nct s se obin procesele 1 i 2 din fig. 3.1 care prin juxtapunere ntr-o ordine determinat genereaz un regim tranzitoriu corespunztor. Dar acesta nu este singurul efect util al jonciunii dintre dou au mai multe structuri. Funcionarea n regim alunector (comutatorul K oscileaz cu frecven foarte mare i genereaz amplitudini foarte mici n jurul unor curbe, suprafee sau hipersuprafee de comutaie) permite reducerea, pn la eliminarea complet, a influenei parametrilor sistemului i factorilor perturbatori asupra regimurilor alunectoare, a cror calitate se determin exclusiv prin parametrii hipersuprafeelor de comutaie, liniare sau neliniare.
K2 K1 v _

K K2

Proces

Dispozitiv y de comutare

Fig. 3.2. n prezentul capitol se vor prezenta cteva din principalele aspecte teoretice i practice ale sistemelor cu structur variabil. Desigur, studiul acestor sisteme poate fi fundamentat i dezvoltat cu ajutorul teoriei distribuiilor, de care autorii s-au ocupat direct i au obinut o serie de rezultate. Cum ns aceast abordare necesit un instrument matematic mai dificil, s-a considerat util s se limiteze la metodele clasice de abordare a acestor sisteme.
3.2. Regimuri dinamice n sistemele cu structur variabil

Dup cum arat i numele, orice sistem cu structur variabil este conceput astfel nct structura s se modifice de la un domeniu la altul al spaiului strilor, s se adapteze la diverse

47

condiii interne i externe. n interiorul acestor domenii, sau cnd sunt ndeplinite condiiile date, sistemul evolueaz ca un sistem continuu sau direct, liniar, cu structur invariant. Combinnd ntr-un mod sau altul diverse structuri se pot obine, n ansamblu, regimuri noi de micare, care conduc la performane mult superioare celor realizate n sistemele cu structur invariant. Posibilitile de a obine regimuri i caliti dinamice noi prin modificarea structurii se pot ilustra foarte bine cu sisteme de ordinul al II-lea, la care portretul dinamic, inclusiv traiectoriile de faz, se pot reprezenta geometric n plan.

3.2.1. Regimurile dinamice ale unui obiect liniar de ordinul II

Se consider un obiect liniar cu coeficieni constani, descris prin ecuaii de stare sub form canonic minimal & x1 = x 2 & (3.1) x 2 = a 0 x1 a1 x 2 bu Micarea liber a acestui obiect ( u = 0 ) este de forma x1 (t ) = C1e 1t + C 2 e 2t x 2 (t ) = C11e 1t + C 2 2 e 2t (3.2) n care 1 ,2 reprezint rdcinile ecuaiei caracteristice, iar constantele C1 i C2 depind de condiiile iniiale x1 (t 0 ) i x 2 (t 0 ) . Dac se elimin timpul t din cele dou relaii (3.2), se obin traiectoriile de faz n planul & fazelor (x1 , x 2 = x1 ) , reprezentnd o familie de curbe al cror aspect depinde de natura i valorile rdcinilor 1 i 2 ale ecuaiei caracteristice a sistemului (3.1) 1 0 2 det I = + a1 + a0 = 0 a 0 a1

48

Fig. 3.3 n fig. 3.3 s-au reprezentat toate tipurile de traiectorii de faz, corespunztoare urmtoarelor cazuri posibile: a) 1 , 2 reale, negative i distincte:0> 1 > 2 b) 1 , 2 - reale, negative i egale: 0> 1= 2 c) 1 , 2 = j - complex conjugate cu < 0 d) 1 , 2 = j - imaginare: = 0 e) 1 , 2 - complex conjugate cu > 0 f) 1 , 2 - reale pozitive i distincte: 1 > 2 > 0 g) 1 , 2 - reale, pozitive i egale: 1 = 2 > 0 h) 1 , 2 - reale, cu semne opuse i module distincte: 1 > 0 , 2 < 0 , 1 > 2 i)

1 , 2 - reale, cu semne opuse i module egale: 1 > 0 , 2 < 0 , 1 = 2

49

j)

n cazul rdcinilor reale, pentru condiii iniiale de forma x 2 (t 0 ) = 1 x1 (t 0 ) se obine C 2 = 0 (i reciproc) i traiectoriile de faz devin linii drepte suprapuse cu dreapta separatoare D1 descris de ecuaia: x 2 1 x1 = 0 (3.3) iar dac x 2 (t 0 ) = 2 x1 (t 0 ) sau, echivalent, C1 = 0 , atunci traiectoriile se suprapun cu dreapta separatoare D2 avnd ecuaia: x 2 2 x1 = 0 (3.4) Dreptele separatoare D1 i D2 s-au pus n eviden i n portretele de faz din fig. 3.3 care corespund rdcinilor 1 i 2 reale. Dac 1 i 2 sunt negative, sistemul este stabil i micarea de-a lungul dreptelor D1 i D2 este o micare degenerat (de ordinul I), convergent spre origine, iar dac 1 i 2 sunt pozitive, micarea de-a lungul dreptelor D1 i D2 este o micare divergent degenerat (de ordinul I). Se observ c toate traiectoriile converg (n cazul stabilitii) i diverg (n cazul instabilitii) tangent la dreptele separatoare D1 i D2 . Se observ, de asemenea, c dac rdcinile 1 i 2 sunt reale i de semn real i de semn opus, micarea este convergent spre origine pe separatoarea corespunztoare lui < 0 i divergent pe a doua separatoare. Sistemul este, desigur, instabil.
3.2.2. Regimul de comutare cu structur variabil

1 , 2 - reale, cu semne opuse i module distincte: 1 > 0 , 2 < 0 , 1 < 2

Considerm acum un sistem cu structur variabil, compus din dou structuri liniare de ordinul II, la care comutarea se efectueaz pe dreptele x1 = 0 i s = 0 unde: s = x 2 d 1 x1 Vom presupune c n domeniul 1 , determinat prin condiia sx1 > 0, sistemul are o structur. S1, iar n domeniul 2 , determinat prin condiia sx1 < 0 , sistemul are o alt structur S2. Putem lua, de exemplu, dou structuri instabile, cum sunt acelea care au portretele de faz din fig. 3.3, e pentru S1 i fig. 3.3, h pentru S2. Sistemul cu structura variabil S astfel format va avea portretul de faz din fig. 3.4, n care s-a presupus 0 > 2 > d1. Pornind dintr-un punct iniial (x10 , x20) din domeniul 1, sistemul va evolua dup o spiral, reprezentat n fig. 3.4 prin curb ntrerupt, pn cnd punctul de faz (x1, x2 ) va atinge dreapta s = 0. n acel moment, dispozitivul de comutare va transforma structura sistemului din S1 n S2 i aceasta va evolua dup o curb proprie (fig. 3.3, h) pn cnd punctul figurativ va atinge dreapta de comutare x1 = 0,

50

Fig. 3. 4. are loc o nou comutare pe S1 i sistemul va evolua din nou dup o spiral. Procesul de comutare se repet pn cnd punctul figurativ atinge originea sau se stabilizeaz pe un ciclu limit. Un astfel de regim de micare, n care structura se schimb la intervale finite de timp, sistemul evolund succesiv pe fiecare structur, n intervale de timp finite i diferite de zero, se numete regim de comutare. La sistemul cu structur variabil realizat dup modelul din fig. 3.4 se observ c, din combinaia a doua structuri instabile, se poate obine un sistem rezultant asimptotic stabil. n particular, dac d1= 2 , atunci dreapta de comutare este o traiectorie degenerat (singular). n momentul n care punctul de funcionare atinge aceast dreapt, regimul de comutare nceteaz, evoluia sistemului efectundu-se de-a lungul traiectoriei singulare pn n origine. Orice abatere de la aceast traiectorie reactualizeaz regimul de comutare pn la un nou impact al traiectoriei de faz cu dreapta D2. O alt combinaie de structuri liniare instabile care conduce la un regim de comutare stabil se poate realiza din portretele de faz indicate n fig. 3.5, a si 3.5, b. Astfel, dac se utilizeaz axele de coordonate ca drepte de comutare,

51

Fig. 3.5.

Fig. 3.6.

iar domeniile 1 i 2 se determin prin condiiile x1x2 > 0 respectiv x1x2 < 0, se obine un sistem cu structur variabil, care are portretul de faz din fig. 3.5, c [10.1]. Evident c se pot realiza nenumrate combinaii de structuri liniare care s conduc la apariia unor regimuri de comutare. De exemplu, se poate prezenta un interesant sistem cu structur variabil, realizat prin combinarea unei structuri liniare de ordinul II cu una de ordinul I. Sisteme cu structur variabil se studiaz de asemenea n lucrri care folosesc metoda diferenelor finite i teoria distribuiilor.

52

Se pot formula condiii generale de apariie a regimului de comutare. n cazul micrii libere acestea sunt: 1. Orice traiectorie de orice structur trebuie s intersecteze cel puin o curb de comutare. 2. Fiecare curb de comutare trebuie s separe dou structuri n aa fel, nct toate traiectoriile de faz din prima structur s ntlneasc o curb de comutare sub unghiuri nenule, apoi s continue n a doua structur tot sub unghiuri nenule, ndeprtndu-se de curba de comutare. Dac toate structurile liniare continue care formeaz un sistem cu structur variabil sunt stabile, atunci, indiferent cum se combin aceste structuri, toate regimurile de comutare corespund unor sisteme stabile. Cnd una sau mai multe din structuri corespund unor sisteme instabile, n funcie de modalitatea de combinare a acestora se pot obine sisteme cu structur variabil stabile sau instabile. 3.2.3. Regimul de alunecare n sistemele cu structur variabil S considerm un sistem cu structur variabil compus din aceleai structuri S1 i S2 ca n fig. 3.4, dar cu dreapta de comutare s = 0 aleas n aa fel nct 0 > d1 > 2. n acest caz portretul de faz are forma din fig. 3.6. Se observ c prima condiie de comutare este ndeplinit de ambele structuri S1 i S2. A doua condiie de comutare nu se ndeplinete nc dect pe dreapta x1 = 0, ctre care de o parte traiectoriile sunt convergente, iar de cealalt parte traiectoriile sunt divergente. Pe dreapta de comutare s = 0, a doua condiie de comutaie nu se ndeplinete: traiectoriile converg i de o parte i de cealalt ctre aceast dreapt. Prin urmare, dac punctul de funcionare ajunge pe aceast dreapt, el n-o mai prsete, deoarece orice deviaie de o parte sau de alta va genera micri convergente ctre aceast dreapt. Dar dreapta de comutare nu poate aparine nici unuia dintre domeniile 1 i 2, deci se va observa o micare basculant dintr-o parte n alta a dreptei de comutaie cu frecvena foarte mare i amplitudine foarte mic. Cum ns n medie micarea punctului figurativ urmrete dreapta s = 0, innd seama i de faptul c x2 este derivata lui x1, pentru aceast micare rezult o ecuaie diferenial de ordinul I dx1 d1 x1 = 0 , d1 < 0 (3.5) dt Aadar, micarea pe dreapta de comutaie s = 0 corespunde {n medie) unui sistem dinamic de ordinul I, cu o unitate mai mic dect ordinul fiecreia din cele dou structuri adiacente. n fig. 3.6 sunt indicate prin linie punctat dou traiectorii, pornind din dou puncte iniiale (x10 , x 20 ) i (x10 , x 20 ) . Trecnd prin domeniul 2, corespunztor structurii S2, aceste traiectorii traverseaz dreapta x1 = 0, continundu-se n domeniul 1 (structura S1) pn la intersecia cu dreapta s = 0, dup care punctul figurativ nu mai prsete aceast dreapt, ci oscileaz n jurul ei cu o frecven foarte mare i amplitudine foarte mic, deplasndu-se spre origine dup ecuaia (3.5). Regimul de micare a punctului figurativ, n care se repet trecerea de pe o a parte pe alta a unei drepte sau curbe de comutare, cu frecven infinit de mare i amplitudine infinit de mic, se numete regim de alunecare.

53

Evident, i n acest caz se pot realiza nenumrate combinaii de structuri liniare care s conduc la apariia regimului de alunecare. S vedem acum care sunt condiiile necesare i suficiente de apariie a regimului de alunecare i de meninere a sa n toate punctele unei curbe de comutare, sau, mai general cnd structurile componente sunt de ordin oarecare, n toate punctele unei hipersuprafee de comutare. Calitativ, aceast condiie se poate formula astfel: pentru existena regimului de alunecare n toate punctele unei hipersuprafee de comutare, este necesar i suficient ca toate traiectoriile structurilor adiacente s fie orientate spre hipersuprafaa care le separ. Pentru a exprima cantitativ aceast condiie, s considerm c se d un ir de structuri liniare n spaiul n dimensional Xn, descrise de ecuaiile de stare & x = Ak x + Bk u , k = 1,2... (3.6) unde Ak este matrice n x n, Bk - matrice n x m, iar x = col (x1 , x 2 ...x n ) i u = col (u1 , u 2 ...u m ) sunt vectori de stare, respectiv de intrare. Fie, de asemenea hipersuprafeele s i (t ) = f i [x1 (t ), x 2 (t ),..., x n (t )] = 0 i = 1,2,... (3.7) care separ domeniile de aciune a ecuaiilor (3.6) ntr-un mod determinat. Pentru existena regimului de alunecare pe hipersuprafaa si este necesar i suficient ca n vecintatea punctelor s i = 0 s fie satisfcut relaia ds (t ) s i (t ) i < 0 (3.8) dt ds ntr-adevr, dac si(t) < 0 atunci conform condiiei (3.8) i > 0 i s i (t ) va crete dt ds (t ) pn devine zero. Invers, dac si{t) > 0, i < 0 i s i (t ) scade pn la zero. dt Hipersuprafeele (7), pe care se ndeplinesc condiiile de alunecare n fiecare punct, se numesc hipersuprafee de alunecare. Condiiile de existen a regimurilor alunectoare depind de ecuaiile iniiale (3.6) din domeniile adiacente fiecrei suprafee de alunecare, dar traiectoria micrii de alunecare nu depinde de nici unul din parametrii celor dou structuri. Existena regimurilor alunectoare depinde parial i de parametrii acestor regimuri. Dac n spaiu Xn se intersecteaz dou hipersuprafee de alunecare si i sj cu dimensiunile n-1, atunci intersecia acestora determin de asemenea o hipersuprafa de alunecare cu dimensiunea n2, descris de ecuaiile (3.9) si = 0 i sj = 0. Generaliznd, micarea n regim de alunecare pe intersecia a q n hipersuprafee de alunecare se efectueaz dup o ecuaie de ordinul nq, deci apare o reducere cu q uniti a ordinului sistemului. Condiiile de existen a regimurilor alunectoare (3.8) sunt inegaliti i de aceea pot fi satisfcute i atunci cnd parametrii structurilor variaz ntmpltor ntre anumite limite. Din acelai motiv, micarea stabilizat n regim de alunecare prezint o insensibilitate finit la variaia parametrilor sistemului cu structur variabil, ceea ce permite s se impun indicatori de calitate dorii pentru un asemenea sistem ntre limite determinate.

54

3.3. MICAREA LIBER N SISTEMELE CU STRUCTUR VARIABIL

Fie acum un obiect sau proces tehnologic liniar cu o singur intrare u(t) i o singur ieire y(t), care trebuie stabilizat la o valoare constant v impus. Pentru descrierea matematic a comportrii acestui proces este indicat scrierea ecuaiei de stare n forma canonic minimal, la care prima component a vectorului de stare este chiar abaterea mrimii de ieire fa de valoarea impus (3.10) x1 = v y n aceast situaie, ecuaiile de stare au forma xi = xi +1 i = 1,2,..., n 1 x n = ai xi bu
i =1 n

(3.11)

n care parametrii a i b sunt considerai constani n raport cu desfurarea unui proces tranzitoriu, ns n timp ndelungat pot varia lent, deterministic sau aleator, ntre limite date ai min ai ai max i = 1,2,...n bmin b bmax (3.12) Cum ns v=const., evoluia sistemului de reglare n circuit nchis dintr-o stare oarecare, n care a fost deplasat de o perturbaie, ctre starea de echilibru xi = 0 , i = 1,2,...n , se efectueaz numai prin micare liber. n funcie de modul cum este alctuit algoritmul de conducere, deosebim mai multe posibiliti.
3.3.1. Conducerea proporional cu abaterea

Sistemul de reglare n circuit nchis are schema bloc n fig. 3.7, n care algoritmul de conducere are ceea mai simpl form posibil u = x1 (3.13) unde este factorul de amplificare. Performanele obinute cu un sistem la care amplificarea este constant sunt reduse i dependente de parametrii ai i b. Realiznd sistemul n aa fel, nct factorul de amplificare s poat lua dou valori distincte i n diferite domenii ale spaiului strilor, n circuit nchis se obin dou structuri liniare distincte. S-a artat c prin combinarea acestor structuri poate s apar o micare de alunecare independent de parametrii celor dou structuri. Din motive de simplitate constructiv, se va alege hiperplanul x1 = 0 ca hipersuprafa de comutare i drept hipersuprafaa de alunecare se va lua un alt hiperplan cu ecuaia s = 0, unde (3.14) s = d T x , d = col (d1 , d 2 ,..., d n ) ; d n = 1 Aceste dou hiperplane determin dou domenii 1 i 2 corespunztoare celor dou structuri determinate de = i = . Prin urmare, factorul de amplificare va fi pentru sx1 > 0 (3.15) = pentru sx1 < 0

55

Fig. 3.7.

n plus, pentru ca hiperplanul s = 0 s devin hiperplan de alunecare, va trebui ca n vecintatea tuturor punctelor sale s avem satisfcut condiia d (t ) s (t ) S < 0 (3.16) dt Dac acum se calculeaz derivata relaia (3.13) rezult ds n 1 = ( ai d i 2 )xi (a1 b )x1 (a n + d n 1 )x n (3.17) dt i = 2 Deoarece condiia de existen a regimului de alunecare trebuie ndeplinit n punctele hiperplanului s = 0, adic pentru x n = d i xi ,
i =1 n

ds din formula (3.14) i se ine seama de ecuaiile (3.11) si dt

(3.18)

atunci ecuaia (3.17) devine n ds = ( ai + d i 1 + d i a n d i d n 1 )xi + ( a1 + d1 a n d1 d n 1 b )x1 (3.19) dt i = 2 ds s fie nepozitiv, iar Impunem acum condiiile ca pentru structura n care s > 0, mrimea dt ds s fie nenegativ. Din ecuaia (3.19) se vede c pentru pentru structura n care s < 0 mrimea dt aceasta este suficient s fie ndeplinite relaiile: i = 2,..., n 1 , ai + d i 1 + d i a n d i d n 1 = 0 ( a1 + d1an d1d n1 b )x1 0 pentru s > 0 (3.20) ( a1 + d1a n d1d n1 b )x1 0 pentru s < 0 innd cont de valorile (3.15), aceste relaii se scriu sub forma a + d a d1 d n 1 1 1 n b (3.21) a1 + d 1 a n d1 d n 1 b d i 1 a i = d n 1 a n i = 2,..., n 1 ; d n = 1 (3.22) di care constituie condiiile necesare i suficiente de existen a regimului de alunecare pe tot hiperplanul s = 0.

56

n se demonstreaz c nerespectarea cel puin a uneia din relaiile (3.21), (3.22) conduce la apariia unor puncte ale hiperplanului s = 0, n care condiia (3.16) nu este satisfcut, adic relaiile (3.21), (3.22) sunt i condiii necesare. Deoarece relaiile (3.21) sunt de tipul inegalitilor, existena regimului de alunecare poate fi asigurat chiar dac a1 i b variaz ntre limite finite, astfel nct s avem a + d a d1 d n 1 max 1 1 n {a1 ,b} b (3.23) a1 + d1 a n d1 d n 1 min {a1 ,b} b Se observ c una din componentele vectorului d rmne arbitrar n relaiile (3.22) i deci nu influeneaz condiiile de existen a regimului alunector. Ecuaia diferenial care descrie micarea sistemului n regim de alunecare, determinat de ecuaia hiperplanului de alunecare s = 0, are forma & x1(n 1) + d n 1 x1(n 2 ) + ... + d 2 x1 + d1 x1 = 0 (3.24) Pentru proiectarea unui astfel de sistem se calculeaz parametrii dn_2, dn_3, ..., d1 cu ajutorul relaiilor (3.22) n funcie de coeficientul dn-1 apoi, utiliznd tehnicile de proiectare de la sistemele continue, se determin i parametrul dn-1 n aa fel, nct ecuaia (3.24) s permit satisfacerea anumitor performane dorite. Cu ajutorul relaiilor (3.23) se calculeaz cele dou valori ale factorului de amplificare.

Fig. 3.8 Schema bloc a unui astfel de sistem cu structur variabil este indicat n fig. 3.8. Dup cum se vede i din aceast schem, la sistemele cu structur variabil, care din punctul de vedere al variaiei parametrilor sunt sisteme adaptive, se disting dou circuite de reacie, unul pentru formarea abaterii x1 i altul pentru generarea i utilizarea semnalului de comutare. Legea de conducere (3.15) se mai poate exprima i sub forma + (3.25) u = x1 = x1 + x1 sign s 2 2

57

Fig.3.9

n particular, dac = , cu condiia satisfacerii relaiilor (3.23) , algoritmul de conducere devine u= x1 sign(s ) = x1 sign(s ) (3.26) 2 n aceste condiii, dispunnd de un element de nmulire, I, un element de tip modul M i un element de timp releu R, schema acestui sistem se poate realiza dup modelul din fig. 3.9. Componentele vectorului de stare, utilizate n acest model pentru calculul mrimii s, se culeg sau reconstituie din procesul automatizat ori se formeaz cu ajutorul unor blocuri de derivare din abaterea x1.
3.3.2. Conducerea proporionala cu abaterea i derivatele ei

Considerm, acelai proces (3.11), la care acum algoritmul de conducere se formeaz proporional din abaterea x1 i derivatele sale pn la ordinul k-1. Astfel comanda u va fi u = i xi
i =1 k

(3.27)
xi s > 0 xi s < 0

unde
pentru i = i i pentru iar hipersuprafaa de alunecare se ia tot de forma
n i =1

(3.28)

s = d i xi , d n = 1

(3.29)

n aceste relaii i , i i d i sunt constante. Vom presupune c fiecare component i a factorului de amplificare comut pe hiperplanul corespunztor xi = 0 n spaiul ( x1 , x 2 ,..., x n ).

58

Pentru ca hiperplanul s = 0 din spaiul xn s fie un hiperplan de alunecare este necesar i suficient s se ndeplineasc inegalitatea (3.16). Efectund aceleai calcule ca i n cazul n 1 ds precedent, cu x n = d i xi , mrimea se scrie sub forma dt i =1 n 1 ds k (3.30) ( ai + d i 1 + d i an d i d n1 bi )xi + i1( ai d i 1 + d i an d i d n1 )xi , d 0 = 0 dt i =1 =k + Din formula (3.30) se obin condiiile necesare i suficiente de existent a regimului de alunecare pe s = 0 sub forma: a i + d i 1 + d i a n d i d n 1 i b i = 1,2,..., k (3.31) ai + d i 1 + d i a n d i d n 1 i b d i 1 a i = d n 1 a n , i = k + 1,..., n 1 , d n = 1 (3.32) di Daca parametrii b, ai i=1,2,...,k variaz ntre limitele [bmin ,bmax ] respectiv ai min , ai max , suficient de lent pentru ca pe durata unui regim tranzitoriu s poat fi considerai

constani, atunci condiiile (3.31) au forma a + d i 1 + d i a n d i d n 1 i max i b {b , a1 ,..., ak } i = 1,2,..., k (3.33) ai + d i 1 + d i a n d i d n 1 i min b {b , a1 ,..., ak } Se observ c existena regimului de alunecare nu depinde de k componente ale vectorului d care pot fi arbitrare n relaiile (3.32). Prin urmare k coeficienii ai ecuaiei difereniale (3.24), care i n acest caz descrie micarea de alunecare, nu influeneaz asupra condiiilor de existen a micrii de alunecare. Pentru proiectare se procedeaz ca i n cazul precedent. Cu ajutorul relaiilor (3.32) se calculeaz valorile componentelor dk, dk+1 ... dn-2 n funcie de dn-1. Apoi, folosind tehnicile de proiectare de la sistemele continue se determin componentele d1, d2...dk-1 i dn-1, astfel nct ecuaia (3.24) s permit obinerea unor performane dorite. Dup aceea, cu ajutorul relaiilor (3.33) se determin valorile factorilor de amplificare i , i , i = 1,2,...k . Schema bloc a unui astfel de sistem este asemntoare cu aceea indicat n figurile 3.8 i 3.9, cu deosebirea c apare cte un bloc de comutare pentru fiecare factor de amplificare i . Cnd k=n-1, condiiile de existen a regimului de alunecare se impun numai prin inegalitile (3.33), nemaiexistnd nici o condiie de tipul egalitilor. n aceast situaie, se poate asigura regimul de alunecare chiar dac toi parametrii procesului variaz lent ntre anumite limite. n plus, ecuaia hiperplanului de alunecare este n ntregime arbitrar, putnd fi aleas fr nici o restricie astfel nct s corespund satisfacerii anumitor performane dorite. Dac o perturbaie deplaseaz sistemul din starea de echilibru x1(i ) = 0 , i = 0,1,..., n 1 , ntr-o stare oarecare, el revine n aceast stare nti printr-un regim de comutare la x1 = 0 pn ntlnete hiperplanul s = 0 , dup care va intra n regim de alunecare de-a lungul acestui hiperplan pn va atinge din nou starea de echilibru j v .

59

3.3.3. Conducerea proceselor integro-difereniatoare

Pn acum s-a considerat ca ecuaia diferenial care descrie comportarea obiectului nu conine derivate n raport cu intrarea u. n aceast situaie variaiile n treapt ale factorului de amplificare nu genereaz discontinuiti la nici una din componentele vectorului x. Dac ns ecuaia diferenial a procesului conine derivate ale intrrii u pn la ordinul m-1, atunci ea conduce la o ecuaie de stare canonic de forma & xi = xi +1 i = 1,2,..., n 1
& x n = ai xi bi +1 + p i u
i =1 i =0 n m 1

(3.34)

unde p =

d este operatorul de derivare n raport cu timpul. dt Din cele analizate mai sus, s-a vzut c pentru apariia regimului de alunecare trebuie ca

dx n s sufere n momentele de comutare cel mult variaii treapt. Aceasta impune ca u{t) s fie o dt funcie continu i derivabil de (m-2) ori, iar derivata sa de ordinul (m-1) s sufere cel mult variaii treapt. Nerespectarea acestor condiii conduce la apariia unor traiectorii discontinue n spaiul fazelor i la imposibilitatea obinerii unor regimuri acceptabile din punct de vedere tehnic. n continuare este studiat comportarea unui sistem cu structur variabil pentru conducerea unui obiect de ordinul II, a crui ecuaie diferenial conine o derivat la intrarea procesului; se arat c n regim de alunecare punctul de funcionare sufer variaii n jurul dreptei de alunecare, cu frecvena, teoretic, infinit de mare i amplitudine finit, diferit de zero. Pentru a evita aceste neajunsuri, adic pentru a realiza o intrare u (t ) continu i derivabil pn la ordinul (m-2), ntre dispozitivul de conducere i proces se interpune un filtru (m-l) - dimensional, alctuit din m-1 elemente ineriale cu ieirile z1, z2... zm-1 , descrise de ecuaiile 1 z i = ( z i 1 z i ) i = 1,2,..., m 1 (3.35) Ti n care Ti sunt constante de timp, z 0 = w mrimea de intrare n filtru, iar, zm-1 = u mrimea de ieire din filtru. n aceste condiii, se pot aplica toate relaiile din seciunile 3.1 i 3.2 ns, considernd obiectul cu intrarea w i ieirea y, de ordinul n+m-l.

60

3.4. Micarea forat n sistemele cu structur variabil

Majoritatea sistemelor de reglare se realizeaz pentru conducerea unor obiecte supuse automatizrii aa fel, nct mrimea de ieire a acestora s fie ct mai apropiat de o mrime impus v{t), n particular constant, n condiiile existenei unor perturbaii externe. n funcie de informaiile existente asupra acestor perturbaii, s-au pus la punct diverse metode de proiectare a unor sisteme care s realizeze performane mai mult sau mai puin satisfctoare. Utilizarea n acest scop a regimurilor de micare specifice sistemelor cu structur variabil conduce la extinderea posibilitilor de realizare a unor astfel de sisteme, permind obinerea unor performane superioare. Metodica de analiz i sintez a unor astfel de sisteme este tratat n amnunime n lucrrile. Vom ncepe studiul acestor sisteme cu un caz particular de ordinul II, tratat mai dezvoltat n lucrarea.
3.4.1. Analiza i sinteza unui sistem de ordinul II n regim forat

Fie sistemul de ordinul II reprezentat n fig. 3.10, n care s-a presupus ca obiectul mpreun cu elementul de execuie formeaz un element dublu integrator ideal cu acces la variabila intermediar. n cazul sistemelor adaptive, caracterul multivariabil poate fi determinat numai de circuitele de adaptare, care realizeaz adaptarea mai multor parametri ai unui bloc de reglare inclus n bucla unui sistem automat cu o singur mrime de intrare i cu o singur mrime de ieire, sau poate fi determinat da existena mai multor mrimi de intrare i de ieire. Sistemele adaptive includ i sistemele extremale, unele sisteme avnd bucle de reglare obinuite sau bucle de reglare extremale. Sisteme adaptive multivariabile cu model etalon Realizarea unui sistem adaptiv multivariabil pentru cazul sistemelor cu model etalon este reprezentat n figura 3.10.
fp K B + + F C y

R w + -

& x
A

x ( 0)
x

Fig. 3.10 Schema sistemului multivariabil, fr circuite de adaptare, este caracterizat de ecuaiile de stare
& x = Ax + Bu

(3.36)

61

y = Cx ale prii fixate F i a ecuaiei y = K (w y)

(3.37) (3.38)

a blocului de reglare proporional R, unde w, u, y sunt vectorii mrimilor de intrare, de comand i de ieire, caracterizai de q dimensiuni, x este vectorul r-dimensional al strilor iar A, B, C, K matrice de dimensiuni corespunztoare: A = r r , B = rq , C = qr , K = qq Efectund calculele, obinem: & x = Ax + BK ( w y ) = Ax + BK ( w Cx ) = ( A BKC ) x + BKw (3.39) Notm: As = A BKC i Bs = BK (3.41) Astfel c n final obinem: & x = As x + Bs w (3.42) n ipoteza c asupra sistemului nu acioneaz perturbri parametrice, matricele A,B,C,K i implicit As i Bs au elemente constante i ca urmare parametrii funciilor de transfer H F ( s ) i
H R ( s ) ale prii fixate F i ale blocului de reglare R, au parametrii invariabili n timp. Deoarece

(3.40)

blocul de reglare este proporional, matricea de transfer H R ( s ) coincide cu matricea K, iar matricea H F ( s ) se exprim prin relaia: hF ( s ) = C ( sI A ) B
1

(3.43)

utiliznd transformata Laplace a matricei de tranziie. n cazul n care asupra prii fixate acioneaz perturbri reprezentate de componentele vectorului fp, se consider c aceste perturbri determin variaia n timp a unora dintre elementele matricei B, deci a parametrilor funciei de transfer HF(s) din (3.43). Dac aceste variaii au loc n limite largi, atunci este necesar introducerea unor circuite de adaptare, care s comande modificri corespunztoare ale elementelor matricei K(t) a blocului de reglare R, astfel nct s rezulte gradul de invarian dorit pentru anumite performane ale sistemului n ansamblu-n condiiile variaiilor arbitrare ale elementelor matricei B(t)-in conformitate cu criteriul de adaptare ales. ntruct matricea K(t) are qxq elemente, iar matricea B(t) are rxq elemente, pentru obinerea gradului de invarian menionat este necesar ca nu mai o parte din elementele matricei B(t) s fie modificate de aciunea perturbrilor fp. n practic, modificrile provocate de perturbrile fp sunt relativ lente(dei au loc n limite largi), sensibil mai lente dect modificrile comandate de circuitele de adaptare pentru parametrii blocului R-ntruct, n caz contrar, adaptarea nu ar putea fi realizat-i ca urmare, se poate considera ntr-o prim aproximaie B (t) 0, (3.44) deci pentru anumite intervale de timp limitate, elementele bij ale matricei B(t) pot fi considerate constante, respectiv bij=ct. (3.45) Dup introducerea circuitelor de adaptare, n locul ecuaiei de stare (3.43) se obine o ecuaie de forma
.

62

(3.46) x a=Asaxa+Bsaw, unde xa este vectorul variabilelor de stare pentru sistemul adaptat, iar matricele Asa Asa(t) i Bsa Bsa(t) au elemente variabile n timp. Adoptnd aproximaiile (3.44) i (3.45) rezult c variaia n timp a elementelor matricelor Asa i Bsa este determinat cu preponderen de modificarea elementelor matricei K n urma aciunii circuitelor de adaptare. n varianta sistemelor adaptive cu model etalon, ecuaiile de stare ale modelului care primete la intrare vectorul mrimilor de intrare w au expresia x m=Amxm+Bmw (3.47) (3.48) ym=Cmxm unde xm,ym sunt vectorii mrimilor de stare i de ieire ale modelului; Am, Bm, Cm matrice cu elemente constante (avnd, de regul, aceleai dimensiuni cu matricele As, Bs, Cs), corespunztoare asigurrii comportrii dorite a sistemului multivariabil. Modelul etalon, primind la intrare vectorul w care se aplic i la intrarea sistemului mutivariabil, reprezint un model al acestui sistem funcionnd n circuit nchis. Pentru a identifica abaterea comportrii sistemului multivariabil de la comportarea prescris prin intermediul modelului etalon, variabilele de stare xm i xa sunt comparate, rezultnd diferena (3.49) e=xm-xa care reprezint vectorul erorilor de adaptare. Din (3.49) se obine prin derivare n raport cu timpul e = x m- x a i nlocuind (3.51) i (3.52) i (3.53) se obine e =Amxm-Asaxa+(Bm-Bsa)w sau, ntruct conform cu (3.52) xm=e+xa, din (3.51) i (3.52) rezult e=Ame+(Am-Asa)xa+(Bm-Bsa)w. Ecuaiei (3.53) i corespunde ecuaia sistemului omogen
.
. . . .

(3.50) (3.51) (3.52) (3.53)

e =Ame (3.54) sistemul omogen fiind asimptotic stabil, ntruct matricea Am a fost aleasa din condiia ca modelul etalon s asigure stabilitatea asimptotic. Alegnd o matrice P simetric pozitiv definit, proiectarea circuitelor de adaptare prin metoda Liapunov poate fi efectuat adoptnd pentru sistemul omogen o funcie Liapunov de forma V=eTPe, (3.55) ntruct aceasta este pozitiv definit. Derivnd (3.55) n raport cu timpul rezult . . dV . T V= = e Pe+eTP e (3.56) dt n conformitate cu (3.54) se obine
T e = e T Am i din (3.54) i (3.55) i (3.56) se obine

.T

(3.57)

63

T T V = e T Am Pe + e T PAm e = e T ( Am P + PAm )e
.

(3.58)

Pentru c derivata V din (3.58) s fie negativ definit i deci sistemul omogen s fie asimptotic stabil - este necesar o relaie de forma T (3.59) Am P + PAm = Q unde Q este o matrice pozitiv definit (care poate fi i matricea unitate I), ntruct, n acest caz, din (3.58) i (3.59) se obine V = e T Qe sau, daca Q=I, V = e T e . Cnd Q=I, relaia (3.59) are aspectul
T (3.62) Am P + PAm = I i din aceast relaie rezult matricea P din (3.55). n scopul trecerii de la sistemul omogen (3.54) la sistemul neomogen (3.53) se introduc notaiile Am Asa = [ ij (t )] [ ij ] (i, j=1,2,r) (3.63)
. .

(3.60) (3.61)

Bm = Bsa = [ ij (t )] [ ij ] (i=1,2,r; j=1,2,q) V = e Pe +

T i =1 r

(3.64) (3.65)

i se alege ca funcia Liapunov expresia

u
j =1 ij

2 ij

+
i =1

v
j =1

ij

ij2

unde uij i vij sunt constante reale pozitive. Se verific imediat faptul c expresia (3.64) reprezint o funcie pozitiv definit de variabilele e, ij i ij , ntruct se anuleaz numai pentru valorile variabile e=0 ij =0 (3.66) (3.67)

ij =0

iar pentru orice alte valori funcia este pozitiv. Avnd n vedere (3.62) i (3.63), condiiile (3.66) i (3.67) pot fi puse sub forma Asa=An (3.68) si (3.69) Bsa=Bm, aceste expresii mpreun cu (3.65) atestnd c sistemul are o comportare asemntoare cu cea a modelului i deci scopul adaptrii este atins. ntruct s-a considerat c perturbrile parametrice fp determin modificri arbitrare numai pentru elementele matricei B, rezult c matricele A i C au elemente aij i cij constante i deci condiiile (3.70) aij=ct i (3.71) cij=ct

64

sunt riguros ndeplinite, spre deosebire de ipoteza aproximativ din (3.44); considernd intervale de timp foarte mari, n care variaiile elementelor matricei B nu pot fi neglijate - i deci simplificarea nu este acceptabil pentru aceast matrice va fi folosit notaia Bv(t). (3.72) Avnd n vedere c elementele matricei K(t) sunt modificate prin aciunea circuitelor de adaptare, din (3.39) i (3.40)pot fi obinute expresiile matricelor Asa(t) Asa i Bsa(t) Bsa din (3.35) Asa(t)=A-Bv(t) K(t) C (3.73) Bsa(t)=Bv(t) K(t) (3.74) Din (3.73) i (3.74) se constat c dac este asigurat condiia (3.69), respectiv Bsa(t)=Bv(t) K(t)=Bm (3.75) atunci va rezulta i condiia Asa(t)=A-Bv(t) K(t) C=A-BmC, (3.76) deci adaptarea corect a elementelor matricei K(t) (pentru compensarea variaiilor arbitrare ale elementelor matricei Bv(t) sub aciunea perturbrilor parametrice fp) asigur condiia de invarian nu numai pentru elementele matricei Bsa(t), ci i pentru elementele matricei Asa(t). n acest mod, condiia (3.69) include i condiia (3.68), prin urmare matricele Am i Bm din (3.46) sunt legate printr-o anumit relaie, avnd n vedere c i matricele As i Bs din (3.38) i (3.39) sunt legate prin relaia As=A-BKC=A-BsC, (3.77) care rezult imediat din (3.38) i (3.40). n mod analog, condiia (3.67) include i condiia (3.66) (pentru cazul particular al schemei sistemului din figura 3.1; n cazul general, dependenele menionate nu intervin. Aceste precizri permit simplificarea legilor de adaptare obinute ca rezultat al proiectrii prin metoda Liapunov, deci o simplificare a circuitelor de adaptare. Revenind la relaia (3.64), dup derivare n raport cu timpul i dup nlocuire expresiilor e i e T care rezult din (3.52), se obine V = e e + 2 {(u ij ij + x aj e pi ) ij } + 2 {(vij ij + w j e T pi ) ij }
T T i =1 j =1 i =1 j =1

(3.78)

unde pi este coloana i-a a matricei P, care satisface relaia (3.61); xaj elementul al j-lea al vectorului xa; wj elementul al j-lea al vectorului w. Din (3.77) se constat c derivata V va fi negativ semidefinit i deci n ansamblu sistemul va fi stabil - dac sunt ndeplinite condiiile uij ij xajeTPt=0 i vij ij +wjeTPt=0 deoarece n acest caz din (44) se obine V =-eTe. (3.81) Din (3.79) i (3.80) pot fi determinate legile de adaptare care asigur stabilitatea sistemului; n acest scop este necesar s se stabileasc relaii ntre elementele kij(t) ale matricei K(t), i variabilele ij i ij din (3.62) i (3.63).
.
.

(3.79) (3.80)

65

n primul rnd, ntruct s-a artat mai nainte c adaptarea corect a elementelor kij(t) ale matricei K(t) asigur condiia (3.69), ct i condiia (3.68), rezult n cazul particular din figura 1 se poate considera [ ij ]=0, (3.82) rmnnd s fie considerat numai diferena [ ij ] [ ij (t ) ]=Bn-Bsa(t) pentru determinarea legii de adaptare. Introducnd (3.74) i (4.83) se obine [ ij ] [ ij (t ) ]=Bn+Bv(t) K(t) i derivnd n raport cu timpul rezult
[ ij (t )] = B v (t ) K (t ) Bv (t ) K (t )
. . .

(3.83)

(3.84) (3.85)

Considernd intervale limitate de timp, n care ipotezele simplificatoare (3.43) i (3.44) sunt admisibile, se poate face aproximaia Bv(t) B (3.86) deci B v(t) 0 (3.87) - ntruct variaiile elementelor matricei Bv(t) sunt mult mai lente dect variaille elementelor matricei K(t) din (3.85), (3.86) i (3.87) rezultnd
[ ij (t )] B K (t ) .
. . .

(3.88)

Pe baza teoremei La Salle i Rath se poate obine stabilitatea eventual asimptotic i n cazul cnd matricele A, B i Bv din (3.44), (3.70) i (3.86) au elemente variabile n timp, dac variaiile elementelor respective satisfac anumite condiii. Din (3.80) se obine

ij = 1 / vij w j e T pi
. .

(3.89)

deci sunt determinate elementele matricei [ ij (t )] , iar din (3.88) urmeaz s fie obinute elementele matricei K (t ) . n cazul n care r=q, deci cnd n matricea de transfer a prii fixate toate elementele sunt reprezentate numai de elemente de ntrziere de ordinul I cu anumii numitori egali matricele
[ ij (t )] i B din (3.88) sunt matrice ptrate i ca urmare, din 3.88 se obine legea de adaptare
. .

pentru elementele k ij (t ) :
K (t ) B 1 [ ij (t )]
. . .

(3.90)

(presupunnd c matricea B este ireversibil), unde elementele ij au expresiile din (3.89). Dac r>q (cazul general) atunci matricele din (3.88) nu sunt ptrate i apare problema incompatibilitii sistemului de ecuaii (3.88); n acest caz pot fi folosite numai metode aproximative de obinere a unor expresii pentru elementele matricei K (t ) , de exemplu calculul matricei pseudoinverse.
.

66

Sisteme adaptive la care intrarea este monovariabil i ieirea este multivariabil, sau intrarea este multivariabil i ieirea este monovariabil sunt tratate n .
3.5. Sisteme extremale multivariabile Optimizatoarele automate reprezint blocuri multivariabile folosite pentru automatizarea instalaiilor tehnologice la care exist o dependen extremal a mrimii de ieire n funcie de mai multe mrimi de execuie. ntruct optimizatoarele automate sunt tratate n lucrrile referitoare la sistemele extremale, n prezentul paragraf sunt ilustrate sistemele extremale multivariabile care conin o bucl de reglare obinuit i o bucl de reglare extremal.
C

Qc Qa EE1 EE2
RE R

Tr1 Tr 2

EC + Ti

Fig.3.11 n aceast categorie se ncadreaz instalaia tehnologic din figura 3.11, reprezentnd un cuptor industrial C alimentat cu debitul de combustibil Qc i cu debitul de aer de ardere Qa, acestea constituind mrimile de execuie; temperatura este msurat cu traductoarele Tr1 i Tr2, al doilea avnd o inerie mai mic (realizat, de exemplu, ca pirometru de radiaie) n raport cu primul. Ca urmare, bucla de reglare extremal. Format din traductorul Tr2, regulatorul extremal RE i elementul de execuie EE2, are o aciune mai rapid dect bucla de reglare obinuit a temperaturii, compus din traductorul Tr1, elementul de comparaie EC (cruia i se aplic i mrimea de intrare Ti, reprezentnd valoarea de referin pentru temperatura T din cuptor), regulatorul R i elementul de execuie EE1. Acest mod de coordonare a aciunii celor dou bucle permite ca pentru fiecare nou valoare a debitului Qc, stabilit prin aciunea lent a buclei de reglare obinuit, intervenia rapid a buclei de reglare extremal s determine valoare optim a debitului corespunztor de aer Qa n conformitate cu dependena extremal dintre temperatur i debitul Qa. O variant a schemei din figura 3.11 este reprezentat n figura 3.12, fiind introdus regulatorul de raport RR, care stabilete un anumit raport Qa/Qc, iar valoarea de referin pentru acest raport este transmis de regulatorul extremal RE. n acest mod sunt evitate variaii importante ale debitului de aer Qa, care pot apare n timpul cutrii extremului la schema din figura 2 i care pot conduce la nrutirea regimului termic al cuptorului. Regulatorul de raport RR primete valorile debitelor Qa i Qc de la traductoarele de debit Tr3 i Tr4 ;i comand valoarea debitului Qa (prin intermediul elementului de execuie EE2) n sensul meninerii valorii precise de regulatorul extremal RE pentru raportul debitelor Qa/Qc.

67

3.6. Optimizarea structurii, parametrilor i programului sistemele automate moderne

Sistemele automate moderne nu pot fi concepute fr a lua n consideraie gradul lor de eficien, modul cum rspund la diverse condiii de calitate impuse, msura n care sunt solicitate i valorificate toate resursele de care dispun. Din acest motiv, orice problem de analiz i sintez, orice calcul de proiectare se subordoneaz cerinelor impuse de optimalitate. Conceptul de sistem optimal i sintez optimal prezint diverse aspecte, n funcie de mijloacele de care dispune proiectantul pentru ndeplinirea condiiilor de optimalitate. Menionm i aici cele dou laturi fundamentale ale oricrui sistem care trebuie s ndeplineasc funcii determinate: structura i programul. Acestea sunt, n acelai timp, etapele principale de realizare a condiiilor de optimalitate prin optimizarea structurii i optimizarea programului. Optimizarea structurii, n sensul cel mai larg, este o problem deschis, pentru care nu se poate da nc o formulare matematic precis. Dar nivelul atins n dezvoltarea teoriei sistemelor cu structur variabil, sistemelor neliniare, sistemelor adaptive i optimale, permite s se contureze tot mai bine aceast problem i s se argumenteze teoretic i practic alegerea unei structuri sau alteia, combinarea a dou sau mai multe structuri pentru realizarea unor funcii complexe cu mijloace tehnice din cele mai potrivite, uniformizarea i tipizarea sistemelor cu ajutorul elementelor modulare etc. Tot de domeniul structurii in i problemele de sensibilitate parametric, sensibilitate la perturbaii, la condiii iniiale, etc., care de la caz la caz, se rezolv fie intr-un sens, fie n altul. Introducerea reaciei negative n sistemele automate, cu toate proprietile ei generatoare de funciuni i caracteristici specifice, este o problem fundamental de structur. Introducerea unei bucle noi ntr-un sistem dinamic, prin care s se realizeze o funciune de identificare, adaptare optimizare, inclusiv funcia de modificare a structurii, este evident tot o problem de structur. Se tie, de exemplu, c exist o teorie structural a stabilitii, a calitii, a optimizrii. Toate acestea confirm consistena teoriei calitative a structurii i formarea treptat a unei teorii cantitative a structurii. Printr-o rezolvare corespunztoare a problemelor de structur se creeaz condiii favorabile abordrii i rezolvrii problemelor de optimizare a parametrilor (pentru programe date) i a programelor (pentru parametri dai). Pentru a trece la analiza cantitativ a acestor probleme, vom asocia fiecrei structuri o descriere matematic de forma general x =f(x, u, w, p, t)
.
.

(3.91)

n care x i f sunt vectori nx1, u este vectorul mx1 al mrimilor de intrare, w este vectorul parametrilor funcionali de optimizare n sensul obinuit, iar p este vectorul parametrilor constructivi de optimizare. La ecuaiile (3.91) se adaug, desigur, toate celelalte elemente de baz i secundare ale problemelor de optimizare. Dintre acestea menionm explicit indicatorul de performan care se extremizeaz I= L( x, u, w, p, t )dt + M (t 0 , x0 , t1 , x1 , w, p )
t0 t1

(3.92)

cu cele dou componente ale sale de tip Lagrange (integral) i Mayer (iniial final). 1. n cazul optimizrii parametrice (dup p) problema const n alegerea unor

68

asemenea valori constructive p ntr-un domeniu dat P , pentru care indicatorul I, calculat pentru un program dat la intrarea u(t) i pe traiectoria sistemului (3.91) corespunztoare acestuia i celorlalte date ale problemei s ia valoarea extrem absolut din domeniul P admis pentru p. 2. La optimizarea programului (pentru p i w date) se cere s se determine acel program admis de intrarea u(t), pentru care indicatorul de performan (3.92) ia valoarea extrem absolut pe tot domeniul mrimilor de intrare admise U. 3. Problema optimizrii n raport cu parametrii w are formularea cunoscut: s se determine acele valori ale parametrilor funcionali w (constante pe tot intervalul de optimizare [t0, t1] ntr-un domeniu admis W, pentru care indicatorii obinui la punctele 1 i 2 s ia valorile cele mai mici posibile (pentru minim) sau cele mai mari posibile (pentru maxim) pe mulimea W. n continuare vom insista mai mult asupra primelor dou probleme, i aceasta sub raportul unor procedee de calcul, deoarece teoria general este ndeobte cunoscut, inclusiv pentru sistemele multivariabile, liniare i neliniare, pentru sistemele cu parametri distribuii etc.
3.6.1. Optimizarea parametric

Dup cum s-a menionat i mai sus optimizarea parametric se folosete la sistemele cu structur i program date i dup criterii prestabilite, cum ar fi minimizarea integralei ptratice a abaterii dinamice de la regimul stabilizat de rspuns la treapt unitar. Criteriul de optimizare utilizat este n general un criteriu cumulativ integral eficient, care asociaz procesului tranzitoriu pe tot intervalul considerat un numr pozitiv cu att mai mic, cu ct procesul tranzitoriu ca rspuns la programul dat este mai bun. Acest numr, pe care-l vom nota cu I(p) depinde de parametrii sistemului p i poate fi minimizat n raport cu aceti parametri. n optimizarea parametric se disting urmtoarele etape: 1. Formarea mrimilor x(t,p) care caracterizeaz n mod eficient procesele dinamice i dependena lor de parametrii p. Asemenea mrimi pot fi abaterea dinamic de la regimul stabilizat ca rspuns la semnale tip de intrare (impuls unitar, treapt unitar, ramp unitar, parabol unitar etc.) i derivatele acestora; abaterea n raport cu un proces etalon prestabilit etc. 2. Alegerea criteriului de optimizare I(p) n aa fel nct acesta s condiioneze ct mai strns calitatea proceselor dinamice. Aici putem distinge criteriile integrale liniare, aplicabile ndeosebi la procesele monotone, criteriile integrale ptratice, aplicabile la orice tip de proces, criterii integrale ponderate cu diverse tipuri de funcii pondere (pare, impare etc.), criterii combinate etc. 3. Evaluarea indicatorului de optimizare I(p) folosind una din metodele cunoscute, cum sunt metodele de integrare direct, metoda coeficienilor de abatere, metoda transformrii Laplace etc. 4. Extremizarea indicatorului I(p) i determinarea valorilor optime ale parametrilor p. n continuare se vor dezvolta i exemplifica fiecare din aceste etape, admind de la nceput c indicatorul de optimizare (3.92) are numai o component de tip Lagrange, iar intervalul de optimizare este semiinfinit I(p)= L (t, p, x(t,p))dt
0

(3.93)

69

O asemenea delimitare a cadrului problemei necesit condiii suplimentare cu privire la convergena integralei (3.93), care impun restricii asupra claselor de funcii folosite att la nivelul variabilelor procesului x(t,p), ct i la nivelul lagrangeanului L. Dac avem n vedere lagrangeanul de form liniar i ptratic n raport cu x(t, p), cu care se lucreaz cel mai mult, rezult c o condiie necesar de convergen este anularea variabilei x(t,p) cu t . Aceasta nseamn c procesele dinamice se vor raporta la valorile lor stabilizate. De exemplu, dac optimizarea se face n raport cu calitatea funciei indiciale h0(t, p), atunci prima component a vectorului x(t,p) trebuie s fie x1(t,p)=h0( , p)-h0(t, p) (3.94) iar celelalte componente pot fi derivatele acesteia. Se tie c dac funcia de transfer a sistemului nchis prin reacie negativ unitar, care leag abaterea de intrare este c s n + c n 1 s n 1 + ... + c0 H A ( s, p ) = n n (3.95) a n s + a n 1 s n 1 + ... + a0 atunci transformata Laplace a funciei (60) luat ca original este X 1 ( s, p) = 1 + 2 s + 3 s 2 + ... n s n 1 + n +1 s n + ... (3.96) unde, pentru a0 0 (condiie necesar de stabilitate asimptotic) c c a c 0 a 2 1 a1 c a a 2 a1 0 0 1 = 1 0 1 2 = 2 3 = 3 0 1 1 2 . a0 a0 a0 a0 a a ... n 1 a1 a 2 a n 1 ... n a1 n = 0 n 1 n 1 , n +1 = 1 n , (3.97) a0 a0 a 3 a n 1 ... n a 2 n +1 a1 n+2 = 2 n a0 n aceste relaii p desemneaz acei coeficieni ai, cj sau argumentele acelor coeficieni ai(p), cj(p) care trebuie optimizai. Uneori se cunoate nu funcia de transfer a abaterii (3.95) ci funcia de transfer principal intrare ieire a sistemului nchis prin reacie negativ H(s, p). n acest caz imaginea prin transformarea Laplace a originalei din (3.94) este dat de formula 1 X 1 ( s, p) = [ H (0, p ) H ( s, p)] (3.98) s n alte aplicaii intereseaz abaterea x1(t, p) a unui proces real xr(t, p) ca rspuns la treapt unitar, de la un proces etalon xe(t, p). Dac procesul etalon se d prin transformata sa Laplace Xe(s, p), iar procesul real de desfoar ntr-un sistem cu funcia de transfer principal H(s, p), atunci imaginea lui x1(t, p)= xe(t, p)- xr(t, p) este 1 1 X 1 ( s, p ) = X e ( s, p ) H ( s, p) = [ sX e ( s, p) H ( s, p)] (3.99) s s Pentru formarea transformatelor Laplace ale derivatelor mrimii (3.94) luate ca originale, la fiecare ordin de derivare se nmulesc expresiile (3.96), (3.98), (3.99) etc. cu cte un s. Trecnd la alegerea criteriului de optimizare I(p), deci a funciei L din (3.93), trebuie s se in seama de caracterul proceselor. La procesele monotone se pot folosi direct criteriile liniare ponderate simplu
I m ( p ) t m x(t , p )dt , m=0, 1,
0

(3.100)

70

care au fost studiate sub toate aspectele de acad. A. Avramescu i colaboratorii si cu ajutorul derivatelor areolare. Avantajul major al acestor criterii const n faptul c se evalueaz foarte uor cu ajutorul coeficienilor de abatere (3.96) I m ( p ) = (1) m m! m +1 , m=0, 1, (3.101) Dac de exemplu, se ia L(t , p, x(t , p)) = k m t m x(t , p) atunci rezult imediat
m

I ( p ) = (1) m!k m m +1
m m

(3.102)

Convergena acestei sume este un criteriu de aplicativitate a criteriilor liniare ptratice, dar eficiena lor rmne sczut ndeosebi la procesele nemonotone n timp. Criteriile integrale ptratice condiioneaz mai strns calitatea regimurilor tranzitorii, dar se evalueaz mai greu. Astfel dac b s m + bm 1 s m 1 + ... + b0 X ( s, p ) = m n (3.103) a n s + a n 1 s n 1 + ... + a 0 este imaginea Laplace a mrimii x(t) din integrala
I 2 ( p ) = x 2 (t , p )dt
0

(3.104)

atunci, pentru m n-1 se poate folosi formula 1 ' ' ' I 2 = 2 ( B0 0 + B1' 1 + ... + Bn 1 n 1 2b0 b1' 2a 0 n care a 0 a 2 a 4 a6 .... 0 a1 a3 a5 .... 0 0 = 0 a 0 a 2 a 4 .... 0 .. .. .. .. .. .. 0 0 0 0 ... a n 1 a b b a a ; ' b0 = bn 1 ( 0 ) , b1' = bn 1 ( 0 2 ) , ., bn 1 = bn 1 ( n 2 n 1 ) an bn 1 a n bn 1 an

(3.105)

(3.106)

' ' ' ' ' ' ' ' ' ' B0 = (b0 ) 2 , B1' = (b1' ) 2 2b0 b2 , B2 = (b2 ) 2 2b1' b3' + 2b0 b4' , Bn 1 = (bn 1 ) 2 iar j sunt determinanii care se obin din prin nlocuirea coloanei j+1 cu col(a1, a0, 0, 0),

j=0, 1, , n-1. Formulele (71) se mai simplific dac n expresia (69) avem m n-2 (bn-1=0): 1 I 2 = 2 ( B1 1 + B2 2 + ... + Bn 1 n 1 ) (3.107) 2a 0 unde i j , j=1, 2, , n-1 se formeaz ca i n cazul precedent, iar
2 B1 = b02 , B2 = b12 2b0 b2 ,, Bk +1 = bk2 2bk 1bk +1 + ... + (1) k 2b0 bk , Bn 1 = bn 2 Dup aceste formule se calculeaz direct integralele ptratice de forma

(3.108) (3.109)

I 02 ( p ) = x12 (t , p )dt
0

71

pentru care se va lua X1(s,p)=X(s,p), X1(s,p) fiind oricare dintre construciile (3.97), (3.98), (3.99) etc, aduse s se calculeze i integrala de forma
I ( p ) = [ x1( m ) (t , p )]2 dt
2 m 0

(3.110)

n care x1( m ) (t , p) sunt derivatele variabilei x1 (t , p ) n raport cu timpul. n acest caz expresia (3.103) se va lua sub forma: X ( s, p) = {x1( m ) (t , p)} = s m X 1 ( s, p) s m 1 x1 (0, p ) ... x ( m 1) (0, p ) , m0,1,2, (3.111) Prin urmare se pot evalua funcionale de forma
2 2 2 I ( p ) = mm x1 (t , p ) ( m ) dt = mm I m ( p ) 2 0 m m

(3.112)

care, printr-o alegere corespunztoare a coeficienilor m permit s se obin procese mai mult sau mai puin amortizate. Exist i alte metode de a evalua integralele ptratice de forma (3.112), dintre care menionm metoda funciilor pozitiv definite. De asemenea, sunt de menionat metodele transformatei Fourier, care permit s se evalueze i integrale ptratice cu termeni ponderai n timp. Dup alegerea criteriului de optimizare i evaluarea indicatorilor integrali de calitate I(p) se trece la optimizarea acestora n raport cu parametrii constructivi p. Dac domeniul P n care se pot lua aceti parametri este deschis, atunci se formeaz ecuaiile I ( p) =0 (3.113) p din care se determin punctele de extrem, se verific fiecare din aceste puncte i se alege extremul absolut p=p*; Dac ns domeniul P este nchis dup unul sau mai muli parametri pi, atunci se caut extreme unghiulare dup formule de tipul pi* = pi | I ( pi ) = max I ( p) (3.114)
p

pentru maxim i similar pentru minim. Se vor ilustra aceste tehnici pe cteva exemple
3.7. Exemple de sisteme optimale i adaptive

Pentru a ilustra modul n care se pune problema optimizrii n cazul informaiei apriorice complete i n cazul informaiei apriorice incomplete, n cele ce urmeaz sunt expuse cteva exemple simple, care anticipeaz materialul expus n detaliu n unele capitole ulterioare.
3.7.1. Exemple de sisteme optimale

a) Pentru ca exemplul s fie foarte simplu, se presupune c instalaia tehnologic i elementul de execuie (alctuind un ansamblu care poate fi de numit partea fixat a sistemului, deoarece instalaia tehnologic este dat i modificat, iar elementul de execuie ales n conformitate cu particularitile organului de cuplare cu instalaia tehnologic) au o funcie de transfer de forma: X ( s) Kf Y f (s) = e = 2 , (3.115) X c ( s) s unde: Xe(s) este transformata Laplace a mrimii de ieire xe(t) xe ;

72

Xc(s) este transformata Laplace a mrimii de comand xc(t) xc = semnific egal prin definiie. Existnd restricii asupra mrimii de comand xc a crei valoare absolut nu poate depi o valoarea maxim M, deci existnd condiia | xc | M , (3.116) se cere s se gseasc blocul de reglare care conduce la un sistem optimal ca rapiditate, respectiv la un sistem cu durat minim a intervalului n care mrimea de ieire xe atinge valoarea impus prin mrimea de intrare xi. Criteriul de optim se refer deci la durata minim a procesului tranzitoriu. n cazul general, criteriul de optim se exprim printr-o funcional de forma Q ( xi , x e , x c , X , p , t ) , (3.117) unde p este perturbarea care acioneaz asupra prii fixate; x vectorul variabilelor de stare, ale crui componente x1, x2, xn sunt reprezentate de aceste variabile. Dac sistemul este multivariabil (multidimensional) atunci n locul mrimilor xi , xe , xc , p apar vectorii xi, xr, xc, p. De regul n expresia (3.117) intervin numai mrimile xc i x (respective xc i x, la sistemele multivariabile), ntruct mrimile xi i p intervin prin intermediul variabilelor de stare x1, x2, xn, iar mrimea xe poate fi exprimat cu ajutorul acestei variabile. Exprimarea criteriilor de optim printr-o funcional este deosebit de indicat, funcionala stabilind o coresponden ntre o mulime de funcii i o mulime de numere, sistemul optimal fiind cel care asigur o valoare extrem, maxim sau minim, a funcionalei. n calculul sistemelor optimale se utilizeaz ndeosebi metode variaionale, obiectul principal al calculului variaional fiind constituit de cutarea i determinarea extremelor unei funcionale. n multe cazuri, funcionala (3) are aspectul Q = F ( X , xe )dt = min
t0 { xc } t1

(3.118)

unde t0, t1 sunt limitele intervalului de optimizare; F(X,xc) o funcie de variabile de stare i de mrimea de comand; Sistemul optimal este cel care conduce la minimul expresiei (4). Stabilirea criteriilor de optim Q are o deosebit importan i trebuie s fie determinat de anumite condiii tehnico-economice concrete; pe lng rapiditatea procesului tranzitoriu, menionat anterior, n calitate de criteriu de optim Q pot fi alese productivitatea instalaiei tehnologice, calitatea produselor acestei instalaii, preul de cost, consumul de materie prim, consumul de energie, precum i ali indici tehnico-economici. n cazul sistemelor optimale ca rapiditate, funcia F se ia de forma F(X,xe) 1 (3.119) i relaia (3.118) devine q = dt = t1 t 0 = min
t0 { xc } t1

(3.120)

rezultnd astfel o durat minima t1-t0 a regimului tranzitoriu. Rezultatul proiectrii unui asemenea sistem opional ca rapiditate are ca rezultat obinerea n planul fazelor a unei curbe de comutare format din dou poriuni ale unor parabole

73

care trec prin originea planului; pentru diferite condiii iniiale, traiectoriile de faz sunt reprezentate n acelai plan de familii de parabole. b) Un alt exemplu se refer la sistemele la care peste semnalul util de intrare este suprapus un zgomot, respectiv un semnal aleatoriu perturbator. n unele cazuri criteriul de optim poate consta n proiectarea funciei de transfer a blocului de reglare astfel nct mrimea de ieire a sistemului s reproduc semnalul util de intrare (eventual deplasat cu un interval de timp T) cu o eroare medie ptratic minim, caracteristicile statistice ale semnalului util i zgomotului fiind date; sistemul optimal asigur o filtrare optimal a semnalelor aleatoare. n alte cazuri de exemplu n dirijarea automat a bateriilor antiaeriene care urmresc o int n zbor pe lng filtrarea optim este foarte important i predicia, respectiv proiectarea funciei de transfer a blocului de reglare astfel nct acesta s asigure (cu o eroare medie ptratic minim) predicia valorilor urmtoare ale semnalului util de intrare, simultan cu filtrarea zgomotului; se obine o filtrare i predicie optimal. n cazul acestor categorii de sisteme optimale denumite n unele lucrri sisteme statistic optimale nu intervin n calcul restricii, dar ncadrarea sistemelor respective n categoria celor optimale este justificat de adoptarea unui criteriu de optim care prezint un extrem. De altfel, condiii de optim definite prin extremul unui criteriu n absena unor restricii pot fi ntlnite i la sisteme optimale deterministice; n asemenea cazuri, proiectarea sistemului poate fi fcut prin metodele calcului variaional clasic. Astfel, sistemele la care proiectarea blocului de reglare se efectueaz prin intermediul criteriilor integrale de acordare optim, rezultnd sisteme pentru care au valori minime integrale de forma
I 1 = 2 dt
0

(3.121)
2

sau de forma I 2 = ( + T )dt

2 2 0

(3.122)

unde:

dt T constant de timp aleas; sunt sisteme optimale pot fi numeroase, iar criteriile de optim se pot referi la diferite aspecte: durat minim a regimului tranzitoriu, precizie maxim, consum minim de energie, cost minim, siguran maxim etc. Principalele tipuri de sisteme optimale sunt expuse n partea a II-a a lucrrii.
3.7.2. Exemple de sisteme optimale adaptive

(t ) este eroarea; . d ;

a) Dac n expresia (1) factorul de amplificare Kf nu este constant, ci este supus unor variaii arbitrare provocate de perturbri parametrice care acioneaz asupra instalaiei tehnologice, atunci curba de comutare menionat anterior format din dou poriuni de parabol care trec prin originea planului fazelor trebuie modificat n funcie de valoarea Kf; se

74

asigur astfel condiia de optim (3.120) pentru diferite valori ale factorului Kf, rezultnd un sistem optimal adaptiv. Pentru deplasarea curbei de comutare, n sistem se introduc elemente care identific valoarea curent Kf i comand modificrile necesare n programul de funcionare al blocului de reglare. Aceste elemente formeaz circuitul de adaptare al sistemului opional. b) Considernd un sistem statistic optimal menionat n paragraful anterior, respectiv un sistem la care peste semnalul util de intrare este suprapus un zgomot, problema filtrrii optimale (reproducerea optim la ieire a semnalului util de intrare, cu o eroare medie ptratic minim) se complic n cazul cnd caracteristicile semnalului util sau ale zgomotului sunt variabile n timp. n asemenea cazuri, pentru a se menine o funcionare optimal a sistemului n condiiile modificrii caracteristicilor semnalului util sau zgomotului este necesar ca n sistem s fie introdus un circuit de adaptare; acesta controleaz caracteristicile menionate i n conformitate cu modificrile aprute comand variaia corespunztoare a caracteristicii blocului de reglare pentru asigurarea unei valori extreme a criteriului de calitate ales; rezult astfel un sistem optimal adaptiv. De asemenea, dac la un sistem deterministic, care este optimal n conformitate cu un criteriu de forma (3.121) sau (3.122) caracteristicile prii fixate a sistemului se modific sub influena unor perturbri parametrice, atunci este necesar un circuit de adaptare pentru asigurarea minimului integralelor (3.121) sau (3.122) n condiiile modificrilor menionate; circuitul de adaptare controleaz caracteristicile prii fixate i comand modificrile necesare ale caracteristicilor blocului de reglare pentru meninerea unor valori minime ale integralelor I1 sau I2. Se obine astfel un sistem optimal adaptiv. Acest sistem poate fi considerat totodat ca un sistem adaptiv la care funcionarea optim este apreciat prin obinerea unei valori extreme a unui criteriu ales, deci poate fi considerat ca un sistem adaptiv optimal; se constat astfel c sistemele optimale adaptive i cele adaptive optimale, n sensurile adoptate pentru aceti termeni n prezenta lucrare, pot forma o singur clas, dup cum s-a menionat anterior.

3.7.3. Exemple de sisteme adaptive

ntruct n paragraful anterior au fost expuse exemple de sisteme optimale adaptive, respectiv adaptive optimale, n continuare sunt expuse exemple pentru cazul sistemelor adaptive (din categoria celor la care funcionarea optim se apreciaz printr-un criteriu formulat fr exprimarea atingerii unui extrem i din categoria sistemelor extremale). a) O main unealt la care factorul de amplificare Kf variaz n limite largi, pn la 100:1, n funcie de proprietile i dimensiunile piesei prelucrate. Ca urmare, sistemul de reglare automat prevzut pentru maina unealt respectiv trebuie s conin un circuit de adaptare, care modific n mod automat factorul de proporionalitate KR al regulatorului, astfel nct s se asigure satisfacerea unei relaii de forma K 2 = K R K f = C = ct (3.123) n condiiile n care factorul Kf variaz n limitele 100:1; factorul total de amplificare Ka este astfel meninut automat la valoarea constant C, considerat optim pentru comportarea sistemului.

75

Criteriul de adaptare (3.123) nu exprim atingerea vreunui extrem, ns asigur un grad de invarian al factorului total de amplificare al sistemului, deci un anumit grad de invarian pentru performanele staionare i tranzitorii ale sistemului. Criterii de forma (3.123) sunt destul de frecvent ntlnite n practic. Astfel, la reactoarele nucleare factorul de amplificare Kf este variabil, deoarece dependena dintre fluxul de neutroni i reactivitate este neliniar. La avioane, parametrii aerodinamici se modific n limite largi dac viteza i nlimea de zbor sufer variaii importante; de asemenea, parametrii vehiculelor spaiale se modific cu dou ordine de mrime la reintrarea n atmosfer, iar caracteristicile lor dinamice trebuie s rmn aproximativ constante. n diferite domenii industriale se ntlnesc instalaii tehnologice cu factor de amplificare variabil, cum sunt de exemplu sistemele de acionare cu electromagnet pentru meninerea suspendat a unui corp feromagnetic, la care factorul de amplificare variaz proporional cu greutatea corpului suspendat; scopul reglrii adaptive const n meninerea constant a distanei dintre electromagnet i corpul suspendat, n condiiile variaiei greutii corpului. Condiia (3.123) nu reprezint singurul criteriu de adaptare fr exprimarea atingerii unui extrem. n alte cazuri, condiia de invarian se refer la poziiile unor poli (n planul complex) ai funciei de transfer, condiie care uneori poate fi impus simultan cu o condiie de forma (3.123); asemenea cazuri sunt, de exemplu, ntlnite n practic la reglarea automat a zborului avioanelor. b) Pentru un numr relativ ridicat de instalaii tehnologice, dependena dintre mrimea de ieire xe i cea de execuie xm n regim staionar este neliniar i prezint un extrem, maxim sau minim. De exemple, n cadrul instalaiilor de ardere (focare), dependena dintre temperatura gazelor to la ieirea din instalaie reprezentnd mrimea de ieire xe i debitul de aer de ardere Qa reprezentnd mrimea de execuie xm prezint un maxim; pentru un anumit debit de combustibil Qa1=ct exist deci un debit de aer optim Qa1opt care permite obinerea unei o temperaturi maxime t max 1 . Prezena unor perturbri determin necesitatea anumitor modificri ale debitului de combustibil Qc; pentru alte valori Qc2=ct, Qc3=ct ale acestui debit, diferite de valoarea Qc1, dependena dintre to i Qa se modific, rezultnd valori Qa2 opt, Qa3 opt diferite de valoare Qa1 opt. Scopul unui sistem automat extremal const n stabilirea automat a mrimii de execuie xm la valoarea xm opt, creia i corespunde valoarea extrema xe extr a mrimii de ieire, n condiiile modificrii valorilor xm opt i xe extr sub aciunea perturbrilor; valoarea xe extr poate reprezenta o valoarea maxim xe max sau minim xe min, n funcie de aspectul dependenei extremale cu maxim sau minim dintre xe i xm (n regim staionar). Reprezentarea grafic a dependenei menionate, n planul xe, xm, constituie caracteristica extremal a instalaiei tehnologice; sub aciunea perturbrilor, aceast caracteristic se deplaseaz n planul xe, xm. Caracteristici extremale cu maxim prezint diferite instalaii tehnologice; astfel, dac la cazanele de abur se consider randamentul ca mrime de ieire(deci nu un parametru fizic msurat direct, ci o mrime rezultat din calcul) i coeficientul excesului de aer ca mrime de execuie, atunci se obine o caracteristic extremal care se deplaseaz de sarcina cazanului, aceasta reprezentnd perturbarea. Caracteristici analoge se ntlnesc la motoarele cu ardere intern, la instalaii din industria chimic etc.

76

Unele instalaii au caracteristici extremale cu minim; o asemenea caracteristic prezint, de exemplu, un avion n zbor, pentru dependena dintre debitul de combustibil consumat i viteza greutii transportate, aceasta reprezentnd perturbarea. n unele cazuri exist o dependen extremal a mrimii de ieire xe n funcie de mai multe mrimi de intrare xm1, xm2, xmk ale instalaiei tehnologice; asemenea situaii se ntlnesc de regul atunci cnd mrimea de ieire este reprezentat de un indice complicat rezultat din calcul, cum ar fi un consum specific, un pre de cost etc. Din consideraiile introductive expuse, se constat c practica ofer un timp foarte larg de utilizare a sistemelor optimale i adaptive, introducerea optimizrii (intr-o form sau alta: sistem optimal, sistem adaptiv sau sistem optimal adaptiv) conducnd la importante efecte tehnico-economice n numeroase i variate domenii.
Capitolul 4 Sigurana n funcionare a sistemelor

Prin sigurana n funcionare, ntr-un sens restrns, se nelege capacitatea dispozitivelor tehnice de a funciona fr defeciuni n decursul unui anumit interval de timp, n condiii date. Se consider funcionare fr defeciuni efectuarea normal de ctre dispozitivele tehnice a tuturor funciunilor lor, n limitele toleranelor prescrise. Totodat, se presupune c dispozitivele considerate au o destinaie practic care const n ndeplinirea operaiei prescrise n limitele stabilite n prealabil. Sigurana n funcionare este strns legat de diferitele aspecte ale procesului de exploatare a dispozitivelor tehnice. O importan mare au, n particular, problemele legate de restabilirea proprietilor dispozitivelor defecte. Pentru a reuni problemele limitrofe ntr-o singur grup, a fost introdus noiunea sigurana n funcionare n sens larg proprietate a dispozitivului condiionat de funcionarea fr defeciuni, durat de via i uurina ntreinerii dispozitivului nsui i a prilor lui componente i care asigur pstrarea indicilor de exploatare ai dispozitivului n limitele prescrise. Adoptarea uneia sau alteia din aceste definiii nu influeneaz esena metodelor de cercetare i de cretere a siguranei n funcionare. Pn n ultimul timp, prin procedee de cretere a siguranei n funcionare se nelegeau doar diferite reete de executare i de exploatare a uimi model concret de aparatur. Mai nainte, o asemenea tratare, ntr-un oarecare sens, meteugreasc a problemei satisfcea necesitile practicii, deoarece n tehnic se foloseau relativ puine dispozitive electronice i instalaii automate, iar instalaiile nsei erau relativ simple. Creterea importanei problemei siguranei n funcionare este legat de unele particulariti ale dezvoltrii tehnicii moderne. n primul rnd, exist tendina de planificare amnunit a desfurrii proceselor de producie, care devin tot mai complexe. In al doilea rnd, se extinde tot mai mult automatizarea diferitelor procese; automatizarea devine treptat mijlocul principal al progresului tehnic. In al treilea rnd, sistemele automate ndeplinesc sarcini tot mai importante. In sistemele automate i la desfurarea unor procese importante cu program rigid, crete brusc importana funcionrii fr defeciuni a fiecrui dispozitiv n parte. Da exemplu, dac s-a defectat o main-unealt, uzina are daune; dac aceast main unealt este ncadrat ntr-o linie automat, atunci daunele pot fi incomensurabil mai mari. Creterea importanei siguranei n funcionare a dispozitivelor tehnice reiese clar din exemplul

77

dispozitivelor electronice. Mai nainte, ele se foloseau mai ales pentru colectarea i transmiterea informaiei. Funcionarea nesigur a acestor aparate ducea la denaturarea informaiei sau la ntrzierea primirii ei. Acest lucru trebuia s se remedieze printr-o nou utilizare a dispozitivelor. Cnd dispozitivele electronice au nceput s fie folosite n sistemele automate, cerinele fa de sigurana lor n funcionare au crescut considerabil, deoarece n aceste sisteme un semnal greit sau neprimit la timp nu mai poate fi corectat. Astfel, cnd dispozitive tehnice separate particip la realizarea unei sarcini complexe (de exemplu, devin verigi ale unui sistem automat) cresc considerabil cerinele fa de sigurana funcionrii lor. Concomitent cu creterea cerinelor fa de sigurana n funcionare a instalaiilor automate, progresul tehnic a fost nsoit de o serie de mprejurri are au contribuit la reducerea siguranei n funcionare a acestor instalaii. Creterea complexitii instalaiilor automate, adic creterea numrului de piese care le compun, devanseaz considerabil creterea calitii acestor piese. Instalaiile complexe se folosesc n condiii de exploatare tot mai dificile : solicitri mecanice mari, interval larg de temperaturi i presiuni, condiii climatice nefavorabile etc. Importana problemei siguranei n funcionare crete de asemenea n legtur cu micorarea dimensiunilor i greutii aparaturii i cu utilizarea unor blocuri i subansambluri foarte sensibile. Unul din motivele siguranei n funcionare insuficiente a instalaiilor automate const n aceea c instalaiile moderne se realizeaz ntr-un termen foarte scurt i au o uzur moral rapid, ceea ce ngreuneaz acumularea deprinderilor de proiectare, fabricare i exploatare a lor. Dac sigurana n funcionare a instalaiilor existente devine n prezent insuficient, atenie i mai mare necesit sigurana n funcionare a instalaiilor viitorului. De pe acum trebuie s se ia msurile pentru pregtirea crerii n viitor a unor instalaii sigure. De obicei, snt mai vizibile rezultatele directe ale siguranei n funcionare insuficiente legate de nendeplinirea total sau parial de ctre un dispozitiv tehnic a funciilor care i se impun. O importan foarte mare au ns i urmrile indirecte ale siguranei n funcionare insuficiente: costul ridicat de exploatare care depete cu mult costul de proiectare i execuie al dispozitivului tehnic, necesitatea unui nivel nejustificat de ridicat al calificrii i al consumurilor suplimentare de munc prestat de personalul de ntreinere, dificultile legate de aprovizionarea cu piese de rezerv etc. Complexitatea sistemelor tehnice actuale i viitoare, multitudinea regimurilor de funcionare, nlocuirea rapid a modelelor uzate moral prin altele noi, toate acestea condiioneaz necesitatea tratrii teoretice generale a problemelor de cretere a siguranei n funcionare a tuturor sistemelor, independent de construcia i destinaia lor. Apariia defeciunilor depinde de foarte multe cauze, adeseori ntmpltoare. De aceea, teoria siguranei n funcionarea utilizeaz metode statistice de cercetare. Necesitatea acestui fapt este condiionat de esena fizic a problemei msurrii i cercetrii siguranei n funcionare cu un grad de certitudine obiectiv a funcionrii fr defeciuni a dispozitivelor. Dac se cunoate dinainte c anumite dispozitive ale sistemului automat vor funciona inevitabil fr defeciuni n timpul prescris sau se vor defecta inevitabil n acest timp, nu are sens s se vorbeasc despre sigurana n funcionare a acestor dispozitive. Se poate vorbi doar despre posibilitatea sau imposibilitatea crerii unor astfel de dispozitive. S-a statornicit tradiia de a efectua cercetarea inginereasc a siguranei n funcionare a dispozitivelor tehnice dup datele asupra defeciunilor. Pentru aceasta se utilizeaz diferite

78

procedee de considerare a evenimentelor aleatoare numite defeciuni. Informaiile cu privire la producerea defeciunilor se prelucreaz astfel nct s se poat estima sigurana n funcionare a dispozitivelor i s se traseze cile creterii ei (cap. 16). O asemenea cale de cercetare a siguranei n funcionare nu este unica posibil. In cap. 79 este expus o nou metod de cercetare a siguranei n funcionare dup datele apropierii de defeciuni. n prezent, se manifest un interes tot mai mare pentru jonciunea dintre tiinele tehnice i tiinele despre om. Chiar i n sistemele complet automatizate omul ndeplinete inevitabil lucrrile de servire a tehnicii. O dat cu progresul tiinei i tehnicii se impun condiii tot mai rigide nu numai dispozitivelor tehnice, ci i oamenilor care particip la aciunile efectuate. Crete n permanen importana consecinelor efecturii incorecte sau la timp nepotrivit de ctre oameni a obligaiilor lor. De aceea, este indicat s se ia n considerare nu numai sigurana n funcionarea tehnicii, ci i sigurana efecturii lucrului de ctre oameni, prin care se nelege certitudinea obiectiv c lucrrile de servire a tehnicii vor fi efectuate n termenul prescris. Studiul statistic al siguranei n funcionare poate fi util doar n cazul c fiecare etap a acestui studiu este nsoit de studierea cauzelor fizice-care provoac unele fenomene sau altele. Aplicarea formal a metodelor statistice de cercetare a siguranei n funcionare duce de obicei la rezultate eronate. Teoria statistic a siguranei n funcionare nu poate nlocui procedeele existente anterior de cercetare i de cretere a siguranei n funcionare. Ea doar le completeaz substanial, narmeaz pe inginer cu noi cunotine.
4.1. Noiuni fundamentale ale teoriei statistice a siguranei n funcionare Teoria siguranei n funcionare studiaz procesele de apariie a defeciunilor n dispozitivele tehnice i procedeele de combatere a acestor defeciuni. Problemele de siguran n funcionare examinate n continuare snt identice sub multe aspecte pentru orice dispozitive tehnice. De aceea, pentru generalizare, se va vorbi despre sisteme i despre prile funcionale unitare ale sistemelor elementele. Prin sistem se nelege ansamblul de obiecte care funcioneaz n comun n scopul realizrii n mod independent a unei anumite funciuni practice. Exemple de sisteme: linia de radiorelee, linia automat, maina-unealt, automobilul, radioreceptorul, stiloul etc. Termenul element" se aplic pentru . o parte component a sistemului. Elementul nu este destinat de obicei pentru o aplicaie practic independent n afara legturii cu alte clemente. Exemple de elemente: blocul radio, motorul de automobil, condensatorul, lipitura conductorului de lamela de contact. In principiu, sistemul poate fi mprit n orice numr de elemente necesar pentru analiza (calculul) siguranei n funcionare. mprirea sistemului n elemente nu poate fi ns considerat arbitrar. Fiecare element trebuie s posede capacitatea de a ndeplini anumite funciuni in sistem. Elementele unui sistem complex pot s se mpart la rndul lor n elemente de al doilea rang, n raport cu care elementele din primul rang snt sisteme. Pentru a concretiza rezultatele raionamentelor, adesea se tinde s se evidenieze elementele tipizate folosite n diverse dispozitive i executate n conformitate cu norme i standarde (roat dinat, releu, tub electronic, supap etc). Dac nu apare necesitatea mpririi aparaturii n elemente componente, se vor utiliza uneori termenii de produs, dispozitiv tehnic sau pur i simplu dispozitiv. Aceti termeni vor fi atribuii oricrei construcii finite, destinat pentru rezolvarea unei anumite probleme practice. Sistemul poate fi constituit dintr-unul sau mai multe dispozitive tehnice. In

79

expunerea care urmeaz, dac va fi vorba despre un dispozitiv tehnic sau un produs, aceasta va nsemna c raionamentele expuse snt aplicabile n aceeai msur pentru elemente i sisteme. In cazul general, orice sistem poate fi reprezentat ca alctuit practic din elemente de dou tipuri: 1) elemente electrice; 2) elemente mecanice. n calitate de elemente electrice se consider de obicei piesele i produsele care au o simbolizare independent pe schemele electrice de principiu i de montaj. Majoritatea elementelor electrice snt tipizate (tuburi electronice, condensatoare, rezistene, relee, motoare electrice etc). Multitudinea elementelor electrice constituie una din cauzele apariiei problemei siguranei n funcionare a sistemelor electrice. In cadrul elementelor mecanice pot fi separate dou grupe: elemente cinematice (came, roi dinate, lagre, supape, pistoane etc.) i elemente de fixare (supori, panouri, uruburi etc). n ultimii ani a aprut tendina insistent de reducere a numrului de elemente cinematice n aparatura de automatizare. Aceasta constituie o reflectare a tendinei generale de dezvoltare a tehnicii moderne pe calea reducerii pieselor n micare. Printre elementele mecanice pot fi de asemenea considerate elementele sistemelor hidraulice i pneumatice. Metodele expuse n cele ce urmeaz pot fi aplicate la studiul siguranei n funcionare att a sistemelor electrice, ct i a celor mecanice. Deocamdat, datele experimentale snt acumulate intr-o msur mai mare pentru elementele i sistemele electromecanice i electronice. De aceea, exemplele care ilustreaz cele expuse se vor referi mai ales la elementele i sistemele electrice. Sistemele i elementele care le compun se pot afla n dou stri: n bun stare (capabile de funcionare) i defecte. Orice necorespundere a elementului sau sistemelor uneia sau mai multor condiii prezentate se consider defeciune. Evenimentul care const n trecerea din stare de funcionare n cea defect se numete defeciune sau ieire din funciune. Aceste dou denumiri ale aceluiai eveniment au sensuri perfect identice. Cu alte cuvinte, se numete defeciune pierderea total sau parial a capacitii de funcionare de ctre sistem (element). Defectarea (ieirea din funciune) constituie un eveniment opus n raport cu buna funcionare (funcionarea fr defeciune). Pentru fiecare tip de dispozitiv tehnic este necesar s se formuleze n prealabil criteriile strilor de funcionare i de indisponibilitate. Aceste criterii se pot schimba n funcie de problema examinat. De exemplu, maina-unealt automat se poate considera defect dac este necesar: reparaia general, reparaia mijlocie, reparaia mrunt, precum i dac precizia de executare a pieselor este mai mic dect cea prescris etc. Fiecreia dintre aceste formulri ale strii de indisponibilitate i corespunde timpul propriu pn la apariia defeciunii i, natural, o valoare corespunztoare a caracteristicii de siguran. In unele sisteme, la defectarea unuia sau a mai multor subansambluri scade doar ntructva eficiena de utilizare a sistemului. Acest caz este examinat anterior. In afar de cele dou stri principale ale elementelor i sistemelor indicate anterior se pot ntlni deranjamente. Termenul deranjament" se va utiliza pentru reprezentarea acelor deteriorri ale dispozitivului tehnic care nu mpiedic buna lui funcionare. La apariia unui deranjament, dispozitivul tehnic poate fi exploatat un timp oarecare, practic fr repercusiuni asupra sarcinilor ndeplinite. Dintre aceste deranjamente fac parte, de

80

exemplu, deteriorri ale unor piese de fixare, arderea unor lmpi de iluminat, deteriorarea acoperirilor de protecie i decorative etc. Astfel, apariia deranjamentelor nu constituie o defeciune a instalaiei. Trebuie s se menioneze c mprirea n defeciuni i deranjamente este convenional. De exemplu, arderea becului de iluminare a scalei radioreceptorului constituie o defeciune a acesteia, iar pentru receptorul n ansamblu care funcioneaz ziua un deranjament. n expunerea care urmeaz se vor examina numai defeciunile elementelor i sistemelor. Pentru a evita confuziile de terminologie i a sublinia sensul major al deteriorrilor elementelor i sistemelor, se va utiliza uneori termenul de ieire din funciune. In teoria statistic a siguranei n funcionare se examineaz o mrime aleatoare i anume, timpul de funcionare fr defeciuni sau, ceea ce este echivalent, timpul pn la apariia defeciunii (ieirii din funciune) elementului sau sistemului. Timpul de funcionare stohastic este o noiune generalizat, ntr-o serie de cazuri el poate fi reprezentat prin numrul de conectri sau numrul ciclurilor de funcionare (relee, ncercri la oboseal etc), numrul miilor de kilometri de parcurs (materialul rulant de cale ferat, automobile). Diferitele caracteristici ale siguranei n funcionare snt de obicei caracteristicile timpului stohastic de funcionare al elementelor i sistemelor. Foarte frecvent, drept msur cantitativ principal a siguranei n funcionare se consider probabilitatea funcionrii fr defeciuni a elementului (sistemului) n decursul unui timp prescris, n condiii date. Cu alte cuvinte, sigurana n funcionare se exprim prin probabilitatea faptului c timpul T de funcionare fr defeciuni al elementului sau sistemului este mai mare dect cel prescris: p ( t ) = prob {T > t} Uneori este comod utilizarea noiunii de nesiguran n funcionare, adic capacitatea elementelor i sistemelor de a iei din funciune (de a se defecta). Drept msur cantitativ a nesiguranei n funcionare se consider probabilitatea ieirii din funciune a elementului (sistemului) n decursul unui timp prescris, n condiii date. Cu alte cuvinte, nesigurana n funcionare se exprim prin probabilitatea faptului c timpul T de funcionare fr defeciuni al elementului sau sistemului este mai mic dect t prescris: q ( t ) = prob {T t} Conform definiiei, nesigurana n funcionare este funcie de distribuia timpului de funcionare fr defeciuni al elementului (sistemului). Noiunile probabilitatea funcionrii fr defeciuni" i probabilitatea defeciunii" se refer totdeauna la o perioad oarecare dat a exploatrii elementului sau sistemului. Dup cum se tie din teoria probabilitilor, suma probabilitilor evenimentelor contrarii (funcionarea fr defeciuni i defeciunea) este egal cu unitatea: p (t ) + q (t ) = 1 Funciile p(t) i q(t) care intr n aceast relaie se numesc: p(t) funcia siguranei n funcionare a elementului (sistemului) i q(t) funcia nesiguranei n funcionare a elementului (sistemului). Aceste denumiri subliniaz integral caracterul funciilor p(t) i q(t). Graficele uneia din funciile posibile p(t ) i ale funciei corespunztoare q(t) sunt reprezentate n fig.1.1. S enumerm unele proprieti evidente ale lui p(t);

81

1) se poate examina funcionarea fr defeciuni doar a acelor element sau sisteme care au fost n bun stare n momentul conectrii (pornirii); 2) p(t) este o funcie de timp monoton descresctoare; 3) p ( t ) 0 cnd t n expunerea care urmeaz, funcia siguranei n funcionare i funcia nesiguranei n funcionare ale elementelor vor fi notate prin literele mici p(t) i q(t), iar aceleai funcii pentru sistem, prin literele mari P(t) i Q(t). Uneori, n locul funciei siguranei n funcionare p(t) se utilizeaz funcia siguranei n stocare (conservare) Pcon (t). n acest caz, sensul probabilistic al tuturor caracteristicilor se pstreaz ca mai nainte. In expunere nu se va face distincie ntre noiunile siguran n funcionare i siguran n stocare (conservare), iar precizarea corespunztoare se va face la aplicarea practic a teoriei expuse.

82

CAPITOLUL 5 LUCRRI DELAORATOR MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULINK; BIBLIOTECILE STANDARD SIMULINK 1. Scopul lucrrii

Lucrarea are ca scop iniierea n utilizarea mediului de simulare MATLAB-SIMULINK, familiarizarea cu principalele biblioteci ale acestuia i realizarea unor modele simple.
2. Noiuni teoretice

Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK (MS) este un produsprogram, aplicaie Windows, cu faciliti importante, permind obinerea unor modele precise ale unor sisteme complexe. El utilizeaz infrastructura de calcul a MATLAB, respectiv organizarea matriceal a variabilelor. Principalul avantaj al MS este interfaa comod cu utilizatorul, acesta avnd la dispoziie blocuri ce realizeaz diferite funcii: matematice, de conectare, de vizualizare etc. Prin interconectarea acestora, pe baza modelelor matematice ale sistemelor simulate, se construiesc modele complexe. La rndul lor, acestea pot fi grupate, crendu-se noi blocuri, ce pot fi n continuare interconectate. Blocurile sunt organizate n biblioteci (Library) denumite Toolbox sau Blockset. Descrierea modului de lansare MS i a componenei bibliotecilor se va realiza considerndu-se varianta MATLAB_Release_11.1 (5.3) i SIMULINK_3. Deschiderea bibliotecii SIMULINK se face fcnd click pe butonul Simulink Library Browser din fereastra Matlab (fig. 1) sau dnd comanda simulink n fereastra Matlab (posibilitate de a lansa Simulink i n versiunile anterioare Matlab 4.x).

Fig. 1 Fereastra Matlab i lansarea Simulink

Va fi deschis o nou fereastr, fig. 2, n care apar toate bibliotecile instalate. Bibliotecile de baz Simulink sunt Simulink i Simulink Extras.

83

Fig. 2 Fereastra Simulink Browser Fig. 3 Detalierea bibliotecilor i deschiderea unui model nou

Detalierea coninutului fiecrei biblioteci se face fie cu click pe +, ob_inndu-se lista fiecrei biblioteci (fig. 3), fie (recomandabil) cu clickdreapta pe bibliotec i deschiderea bibliotecii, obinndu-se o nou fereastr, fig. 4. Deschiderea unui nou model se face fcnd click pe butonul New al ferestrei Simulink Browser (fig. 3) sau al oricrei ferestre noi Simulink.

Fig. 4 Biblioteca Simulink

Principalele biblioteci din structura de baz a MATLABSIMULINK, ce pot fi accesate prin dublu click cu butonul din stnga al mouse-ului, sunt: Sources - blocuri ce reprezint surse de semnale (sinusoidal, constant, generator de semnal " .a.), fig. 5.a; Sinks - blocuri de vizualizare a semnalelor (Scope - "Osciloscop", XY Graph "Osciloscop grafic", etc.), fig. 5.b. Pot fi modificate rezoluiile pe vertical i orizontal, n funcie de domeniile semnalelor vizualizate; Continuous - blocuri de calcul continuu, fig. 5.c, cele mai importante fiind Integratorul i Memory. Math - operaii matematice fig. 5.d, (sumator, produsul a douvariabile, multiplicare cu o constant), funcii trigonometrice, funcii Matlab ".a.); Signals & Systems - blocuri de conectare fig. 5.e (multiplexor,demultiplexor, selector de semnale, ground-mas), terminator-ieire neconectat )

84

Pentru evitarea avertismentelor (Warnings) Matlab la executarea une isimulri, intrile neutilizate ale blocurilor din model trebuie conectate lamas, iar ieirilor li se conecteaz terminatoare. Crearea unui model nou se realizeaz ntr-o fereastr nou. Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face n mai multe moduri echivalente: click pe butonul New al ferestrei Simulink Browser sau al oricrui nou model (ferestre noi de modelare), meniul File-New-Model al oricrei ferestre de bibliotec, shortcut Ctrl+N n orice fereastr de bibliotec. Plasarea blocurilor n noua schem se realizeaz prin drag-area ="tragerea" acestora i apsarea butonului din stnga al mouse-ului pe blocul necesar i poziionarea blocului n noua schem. Unele blocuri au posibilitatea actualizrii parametrilor, acetia avnd valori implicite pentru blocurile luate din biblioteci. Fcnd dublu click pe fiecare bloc, se va deschide o fereastr de dialog n care se introduc noile valori aleparametrilor blocului respectiv. Interconectarea blocurilor se realizeaz prin unirea (cu butonul din stnga apsat) al unei "borne" de ieire a unui bloc cu o born de intrare a altui bloc ( urmrii modificarea tipului de cursor pentru a vedea cnd poate fi eliberat butonul mouse-ului). Un punct de conexiune (conectarea unei ieiri la intrrile mai multor blocuri) se realizeaz fcnd click dreapta pe prima legtur i drag spre celelalte intrri.

a) Sources

b) Sinks

c) Continuous;

d) Math e) Signals & Systems Fig. 5 Principalele biblioteci Simulink

85

Pentru realizarea unui bloc nou se selecteaz blocurile ce vor fi grupate (ncadrarea ntr-o fereastr definit cu butonul din stnga apsat) iapelarea comenzii corespunztoare (meniul EditCreate Subsystem). Noului bloc i pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask Subsystem (nume bloc, numele noilor ferestre de actualizare a parametrilor, asocierea parametrilor formali cu valorile de intrare, textul corespunz)tor butonului "Help"). Dup realizarea schemei bloc corespunztoare modelului mathematic se plaseaz blocurile de vizualizare (cel mai frecvent Scope-Osciloscop din biblioteca Sinks). Acestea trebuie activate (dublu click), deschizndu-se fereastra ce conine ecranul osciloscopului (fig. 6.a), putndu-se n acest moment modifica configurarea osciloscopului. Pentru aceasta: se face click-dreapta n fereastra osciloscopului, deschizndu-se o caset de dialog n care se selecteaz Axes properties, deschizndu-se o nou fereastr (fig. 6.b) n care se pot defini domeniul axei y a osciloscopului i numele semnalului vizualizat; se face click pe butonul Properties (fig. 6.a), deschizndu-se fereastra de dialog (fig. 6.c) n care se poate selecta numrul de axe al osciloscopului i baza de timp (Time range).

a) fereastra principal)

b) Propriet (click dreapta)

c) Proprieti (butonul Properties) Fig. 6 Ferestrele osciloscopului

n cazul creterii numrului de axe, blocul Scope din schem i va modifica n mod corespunztor numrul de intrri. n acest caz, fiecare semnal va fi vizualizat n cte un sistem de axe, al aceluiai osciloscop. Pentru a vizualiza mai multe semnale n acelai sistem deaxe, semnalele vor fi multiplexate (conectate la intrrile unui bloc Mux, ieirea acestuia conectndu-se la un osciloscop avnd un singur sistem de axe.

86

Dup realizarea modelului se selecteaz parametrii simulrii (meniul SimulationParameters, fig. 7): momentul nceperii simulrii (Start time), durata simulrii (Stop time), metoda de integrare (Solver options), pasul maxim de integrare (Max step size), eroare (Relative tolerance).

Fig. 7 Fereastra pentru modificarea parametrilor simulrii

n ceea ce privete metoda de integrare, Simulink prezint) iniial n fereastra de modificare a parametrilor simulrii metoda implicit aleas n funcie de structura modelului. Aceasta poate fi schimbat, alegndu-se ntre o metod cu pas variabil de integrare i una cu pas fix. Metoda de integrare cu pas variabil implicit aleas este ode45, ceea ce constituie metoda de integrare RungeKutta de ordinul 5, ce ofer rezultate bune pentru majoritatea modelelor continui. Metodele de integrare cu pas fix sunt variante ale celor cu pas variabil. Pentru mai multe detalii privind metodele de integrare, a se vedea manualul Simulink n format PDF Using Simulink aflat n MatlabR11\help\pdf_doc\simulink\sl_using.pdf, pag. 4.11. Lansarea n execuie se face fcnd click pe butonul Start din toolbar- ul ferestrei modelului, sau din meniul Simulation-Start, sau cu shortcutul Ctrl+T. Salvarea unui model SIMULINK se poate realiza cu comanda din meniul File-Save As..., specificndu-se directorul i numele sub care va fi salvat.
3. Chestiuni de studiat

Se vor identifica principalele biblioteci ale Simulink (localizare, componen), modul de modificare a parametrilor implicii ai blocurilor i efectele asupra structurii i comportamentului unui model. Se vor realiza modele simple, urmrindu-se familiarizarea cu utilizarea i configurarea blocurilor de vizualizare.
4. Modul de lucru

Dup lansarea Matlab (Start-Programs . sau iconul pe desktop)se verific existent n cile de cutare Matlab (fereastra Path) a directorului propriu de salvare i selectarea acestei ci drept cale curent (fereastra Current Directory).

87

Nu facei salvri dect n directorul propriu de lucru! Se deschide Simulink (fig. 1, fig. 4) i un model nou (fig. 3).
A. Se realizeaz modelul din fig. 8. Localizarea blocurilor este: Sources; Signal generator Gain Math; Continuous; Integrator Scope Sinks.

Se selecteaz:
din meniul Simulation-Parameters: timpul final al simulrii (Stop time) [s]: 100; metoda de integrare: ode45; pasul maxim de integrare (Max step size) [s]: 0.0001; din Scope-Properties: baza de timp a osciloscoapelor (Time range) [s]: 10.

Fig. 8 Schema L_1 de simulare

Se lanseaz simularea i se modific n timpul rulrii acesteia, observndu-se efectele: forma de und) a generatorului de semnal; amplitudinea semnalului; unitatea de m)sur) a frecven_ei semnalului generat; frecvena semnalului; amplificrile blocurilor Gai i Gain1; scalarea osciloscoapelor. Se va modifica schema simulrii pentru vizualizarea ambelor semnale n aceeai fereastr de osciloscop, utiliznd pe rnd dou sisteme de axe (Scope-Properties), respectiv un bloc Mux pentru multiplexarea ambelor semnale ntr-un singur osciloscop cu un canal. Se vor urmri efectele schimbrii proprietilor blocurilor cu ajutorul meniului Format (fig. 9):

88

Font - tip "i dimensiune caractere

Flip Na Hide Name Flip Block Rotate Block Show Drop Shadow Foreground Color linie contur Background Color umplere bloc Sample Time Colors Wide Vector Lines Vector Lines Widths Port Data Types

me
Fig. 9 Meniul Format

Se va salva modelul realizat. Se urmrete funcionalitatea altor blocuri din bibliotecile Simulik.
B. Se va urmri funcionarea modelelor demonstrative ale Simulink (Demos-Simple Model i Complex Models) modificnd parametrii blocurilor i urmrind efectele asupra funcionrii modelelor. 5. Coninutul referatului titlul lucrrii; scopul lucrrii; bibliotecile Simulink "i blocurile utilizate n modelele realizate.

89

BIBLIOTECA POWER SYSTEM BLOCKSET. ELEMENTE, FACILITI, UTILIZARE. 1. Scopul lucrrii

Lucrarea are ca scop iniierea n utilizarea bibliotecii Power System Blockset.

2. Noiuni teoretice

Biblioteca Power System Blockset este una din bibliotecile ce pot fi deschise din fereastra Simulink Library Browser (Lucrarea 1, fig. 2). Ea conine elemente specifice domeniului electrotehnic, fiind organizat n mai multe sub-biblioteci (fig. 1).

Fig. 1 Biblioteca Power System Blockset Nu se va insista pe componena fiecrei sub-biblioteci, aceasta fiind uor de identificat prin deschiderea fiecreia dintre ele fcnd dublu-click pe iconul acesteia. Utilizarea blocurilor din sub-biblioteci este similar blocurilor Simulink n ceea ce privete interconectarea lor. Exist ns specificiti ce se refer n principal la sursele utilizate i vizualizarea rezultatelor. Ca surse de alimentare trebuie utilizate sursele din subbiblioteca Electrical Sources. Nu mai este posibil utilizarea surselor din biblioteca Simulink-Sources. Pentru vizualizarea rezultatelor, pot fi utilizate osciloscoapele din biblioteca Simulink-Sinks, dar acestea nu pot fi conectate direct pe liniile de conexiune din model, ci doar prin intermediul unor blocuri de msur de tensiune, de curent sau de impedan, preluate din subbiblioteca Measurements. O facilitate important o reprezint blocul Multimeter. Fizic, acest bloc nu are nici o intrare, dar preluarea sa ntr-un model face posibil ca prin interfaa lui (accesat prin dublu-click pe bloc) s poat fi selectate semnalele ce vor fi vizualizate, din lista tuturor semnalelor disponibile. Aceast list este constituit prin

90

concatenarea tuturor msurtorilor selectate prin masca blocurilor utilizate n care a fost selectat opiunea Measurements. De exemplu, pentru puntea universal (Universal Bridge) aflat n sub-biblioteca Power Electronics, pot fi selectate ca i msurtori (fig. 2): _tensiunile ce solicit elementele semiconductoare; curen_ii prin elementele semiconductoare; tensiunile de linie (de intrare sau ieire, n funcie de configuraia selectat) i tensiune din circuitul de c.c. toate tensiunile i curenii.

Fig. 2 Selectarea semnalelor de ieire de msur ale unui bloc

Selectarea primei opiuni (Device voltages) va face ca la deschiderea interfeei de configurare a blocului Multimeter aflat n acelai model cu puntea universal, s se poat selecta care anume semnale (fig. 3) s fie vizualizate de ctre osciloscopul conectat la ieirea blocului Multimeter. rotorului (wm), fig. 7.

91

Fig. 6 Masca blocului AC Voltage Source1

Fig. 7 Masca blocului Machines Measurement Demux

Se selecteaz metoda de simulare cu pas variabil ode23tb, pasul maxim de simulare 0.0001 [s]. Se pornete simularea, iar dup atingerea regimului staionar n gol (Tm = 0), se modific n timpul simulrii parametrul blocului Constant (cuplul static aplicat la arbore) urmrind evoluia vitezei. Se urmrete influena parametrilor mainii asincrone asupra comportrii acesteia pe durata pornirii. Se selecteaz i alte mrimi de vizualizat prin intermediul mtii blocului Machines Measurement Demux i se reiau simulrile.
5. Continutul referatului

titlul lucr&rii; scopul lucr&rii; blocurile din componena fiec&rei sub-biblioteci; observaii.

92

Fig. 3 Selectarea semnalelor de vizualizat prin masca blocului Measurements

3. Chestiuni de studiat

Se vor identifica blocurile din componena sub-bibliotecilor Power System Blockset i parametrii setabili prin masca acestora. B. Se va realiza un model simplu utiliznd blocuri din componena Power System Blockset.
A. 4. Modul de lucru A. Dup deschiderea Simulink Library Browser, se deschide Power System Blockset (clickdreapta). Se deschide un model nou i se preiau succesiv n acesta blocuri din componena sub-bibliotecilor. Se urmresc parametri ce pot fi modificai prin masca blocurilor. Se urmrete funcionarea modelelor demonstrative ale bibliotecii (dublu click pe butonul Demos din bibliotec&). B. Se realizeaz un model simplu (fig. 4) al pornirii prin cuplare direct la reea a unui motor asincron. Localizarea blocurilor n sub-bibliotecile Power System Blockset i Simulink este urm&toarea: AC Voltage Source, AC Voltage Source1, AC Voltage Source2 blocuri AC Voltage Source n Electrical Sources; Asynchronous Machine SI Units bloc Asynchronous Machine SI Units n Machines;

93

Fig. 4 Modelarea pornirii prin cuplare direct la reea a motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit

Machines Measurement Demux Voltage Measurement Constant Scope, Scope1, Scope2

bloc Machines Measurement Demux n Machines; bloc Voltage Measurement n Measurements; bloc Constant n Sources din Simulink; blocuri Scope n Sinks din Simulink.

n continuare se vor face cteva observaii referitoare la parametrii modelelor preluate din sub-bibliotecile Power System Blockset: Asynchronous Machine SI Units varianta implicit& (preluat& din subbiblioteca Machines) reprezint modelul unui motor asincron cu rotor bobinat. Pentru a utiliza modelul unui motor asincron cu rotorul n scurt-circuit, prin masca blocului se va modifica tipul de rotor (parametrul Rotor type), selectndu-se tipul Squirell-cage (fig. 5). Restul parametrilor vor fi meninui, cu excepia frecvenei nominale. Se va observa tensiunea nominal& a motorului L-L volt. [Vrms] (Line to line voltage) Tensiunea nominal& de linie (valoarea eficace) = 220V.

94

Fig. 5 Masca blocului Asynchronous Machine SI Units

Sursele AC Voltage Source, AC Voltage Source1, AC Voltage Source2 trebuie s formeze un sistem trifazat simetric de tensiuni avnd valoarea eficace a tensiunii de linie egal cu tensiunea nominal a motorului. Cum prin masca acestor blocuri se solicit valoarea de vrf a tensiunii (Peak Amplitude), iar aceste surse reprezint tensiunile de faz ale sistemului trifazat, 220 , rezult c valoarea de vrf a acestora va trebui s fie 2 3 adic: sqrt(2)*220/sqrt(3), cu defazaj ntre ele de 120 (AC Voltage Source: 0, AC Voltage Source1: -120, AC Voltage Source2: 120) i frecven_a de 50 Hz. n fig. 6 este exemplificat masca blocului AC Voltage Source1. Machines Measurement Demux varianta implicit (preluat din subbiblioteca Measurements) reprezint demultiplexorul de msur corespunztor motorului sincron simplificat (Simplified synchronous). Prin masca blocului se va alege varianta corespunztoare motorului asincron (Machine type: Asynchronous) i vizualizarea doar a curenilor statorici (is_abc) i a vitezei

95

SIMULAREA UNUI CIRCUIT REDRESOR I FILTRU LC 1. Scopul lucrrii

Lucrarea are ca scop simularea unui redresor monofazat necomandat, a unui circuit de filtrare L-C i o sarcin rezistiv. Se vor realiza modelele Matlab-Simulink (blocuri Simulink) i modelul utiliznd biblioteca Power System Blockset. Se vor compara modalitile de obinere a modelelor, timpii de execuie, rezultatele obinute.
2. Noiuni teoretice

Se va considera un redresor monofazat bialternan necomandat urmat de un filtru L-C, ce are o sarcin rezistiv. Ca scheme practice de redresoare, este cazul redresorului monofazat cu punct median sau a redresorului monofazat n punte. Considernd cea de-a doua variant, schema sistemului ce trebuie simulat este prezentat n fig. 1. Rezistorul R corespunde rezisten'ei bobinei de filtrare L .

Fig. 1 Schema redresorului monofazat cu filtru L-C i sarcin rezistiv

Neglijnd comutaiile aferente redresorului, ecua,iile ce caracterizeaz funcionarea circuitului sunt urm toarele:
ud = us

(1) (2) (3) (4) (5)

iL = iC + is di RiL + L L + uc = ud dt du ic = C c dt uC is = R

Se va considera ca variabil de stare tensiunea pe condensatorul C, uC. Ecuaia diferenial ce descrie evoluia acesteia se ob,ine nlocuind (4) i (5) n (2): iL = C duC uC + dt R (6)

96

Derivnd (6) n raport cu timpul i nlocuind att rezultatul ct i (6) n (3) se obine ecuaia diferenial ce descrie evoluia tensiunii uC:
LC d 2 uC L du R + RC + C + 1 + u s = ud 2 dt R dt Rs s

(7)

Pentru realizarea modelului Simulink al sistemului propus, trebuie explicitat derivata de ordin cel mai mare al variabilei de stare uC: d 2uC 1 L duC R (8) = ud RC + 2 dt 1 + R uc dt LC Rs s
3. Chestiuni de studiat

Se vor realiza modelele Simulink i Power System Blockset ale redresorului monofazat bialternan cu filtru LC i sarcin rezistiv. Se vor compara rezultatele simulrilor i se va urmri influena valorilor parametrilor filtrului asupra comportrii sistemului.
4. Modul de lucru 4.1. Modelul Simulink

Se va realiza un model general, ce s poat fi utilizat indiferent de valorile parametrilor circuitului. Pentru aceasta, modelul Simulink va fi realizat cu parametri formali, respectiv va fi implementat ecuaia literal (8). nainte ns de a fi pornit simularea, valorile numerice ale parametrilor circuitului (R, L, C, Rs) vor trebuie iniializate n spaiul Matlab. Se deschide un model nou Simulink i se realizeaz schema din fig.2.

Fig. 2 Modelul Simulink al redresorului monofazat cu filtru L-C i sarcin rezistiv

97

Localizarea blocurilor n sub-bibliotecile Simulink este urmtroarea Us Abs I Integrator, Integrator1, Sum, Sum1 Mux, Mux1 C, 1/Rs, 1/LC, Tensiuni, Curenti
-

bloc Sine Wave n Sources bloc Abs (modul) n Math; blocuri Integrator n Continuous; blocuri Sum n Math; blocuri Mux n Signals&Systems; blocuri Gain n Math; blocuri Scope n Sinks.

Parametrii blocului Us se vor seta: amplitudine: sqrt(2)*220 frecven [rad/sec]: 314.

La ieirea blocului Abs se obine tensiunea redresat ud. La ieirea blocului 1/LC se obine membrul drept al ecuaiei (8). Integrnd de dou ori se obine mrimea de stare uC. Curenii prin condensator iC, prin bobin iL i prin sarcin is se calculeaz pe baza relaiilor (4), (2), respectiv (5). Blocurile Gain realizeaz funciile descrise de numele lor. Toate integratoarele vor avea condiii iniiale nule. Osciloscoapelor li se vor selecta urmtoarele proprieti: Scope Time ranger Ymin/zmax Tensiuni 0,1 -400/400 Cureni 0,1 -2/12 Ca metod de integrare (meniul Simulation-Parameters), se va alege metoda cu pas variabil ode45, pasul maxim de integrare impunnduse 0.0001 [s], iar timpul final (Stop time) 0.1 [s]. Pasul maxim de 0.0001 a fost ales pentru a putea urmri evoluia semnalelor n timpul simulrii. Dup realizarea modelului, acesta se salveaz ntr-un fiier de tipul mdl, de exemplu L_4.mdl, n directorul propriu de lucru, i se nchide. Se creeaz apoi n directorul propriu de lucru un fiier Matlab (de tip .m), de exemplu l4.m, n care se iniializeaz valorile parametrilor circuitului. Acesta va con'ine liniile: R=0.1; L=0.2; C=0.0002; Rs=25; L_4; La tastarea, n fereastra Matlab, a numelui acestui fiier (l4), se vor ncrca n spaiul Matlab valorile parametrilor elementelor din circuit, ultima linie a fiierului determinnd deschiderea modelului L_4.mdl. Avnd valorile iniializate, se poate acum porni simularea (butonul Start). Se va urmri, n timpul simulrii, evoluia mrimilor. Rezultatele pentru valorile parametrilor de mai sus sunt cele din fig.3.

98

Fig. 3 Rezultatele rulrii modelului din fig.2 4.1. Modelul Power System Blockset

Sistemul din fig. 2 poate fi simplu simulat utiliznd blocuri din biblioteca Power System Blockset. ntr-o fereastr nou Simulink se realizeaz schema din fig. 4 ce se va salva cu un alt nume dect L_4 (exemplu L_4_psb).

Fig. 4 Modelul PSB al redresorului monofazat cu filtru L-C isarcin rezistiv

Localizarea blocurilor n sub-bibliotecile PSB i Simulink este urmtoarea: 220V 50Hz bloc AC Voltage Source n Electrical Sources; T1 bloc Linear Transformer n Elements; 200 mH, 0.1 ohmi bloc Series RLC Branch n Elements; 25 ohmi 200uF bloc Parallel RLC Branch n Elements; us, ud, uc blocuri Voltage Measurement n Measurements; Multimeter bloc Multimeter n Measurements; Mux bloc Mux n Signals&Systems;

99

Tensiuni, Curenti blocuri Scope n Sinks. Se vor modifica parametrii blocurilor la urmtoarele valori: AC Voltage Source Peak Amplitude: sqrt(2)*220 Frequency [Hz]: 50 T1 Nominal power and frequency: [2000 50] Winding 1 parameters: [220 0.03 0.02] Winding 2 parameters: [220 0.03 0.02] Winding 3 parameters: 0 Magnetization resistance : [25 25] Universal Bridge Number of bridge arms: 2 Port configuration: ABC as inputs terminals Snubber resistance: 250 Snubber capacitance: 0.1e-6 Power electronic device: Diodes Ron: 0.01 Lon: 0 Forward voltage: 0.8 Measurements: Device currents 200 mH, 0.1 ohmi Resistance: 0.1 Inductance: 0.2 Capacitance: inf Measurement: Branch current 25 ohmi 200uF Resistance: 25 Inductance: inf Capacitance: 0.0002 Ca metod de integrare (meniul Simulation-Parameters), se va alege metoda cu pas variabil ode23tb, timpul final (Stop time) 0.1 [s]. Pasul maxim i cel iniial nu vor fi modificai fa de valoarea implicit auto. Cele dou osciloscoape vor avea aceleai setri ca i cele din modelul Simulink (pot fi copiate din modelul Simulink). Rezultate ale rulrii modelului sunt prezentate n fig. 5.

Fig. 5 Rezultatele rul_rii modelului PSB din fig.4

Se vor observa diferenele n ceea ce privete timpul de execuie ale celor dou modele (Simulink i PSB) i facilitile modelului PSB (evidenierea comutaiilor din redresor, posibilitile de vizualizare a semnalelor). Se vor compara rezultatele obinute cu cele dou modele.

100

Se va studia rspunsul sistemului, pentru diferite valori ale parametrilor electrici (L, R, C, Rs).
5. Coninutul referatului

titlul lucrrii; scopul lucrrii; comparaie ntre rezultatele ob'inute cu cele dou modele; observaii privind influenele valorilor parametrilor electrici asupra comportrii sistemului.

101

MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE Modele MATLAB-SIMULINK pentru surse utilizate n sistemele de aconare cu motoarte de c.c; modelul motorului de c.c. 1. Scopul lucrrii

Lucrarea are ca scop realizarea modelelor Simulink ale unui represor monofazat complet comandat, unui variator de tensiune continu i a motorului de c.c. cu excitaie separat, precum i interconectarea fiecreia dintre surse cu modelul motorului.
2. Noiuni teoretice

2.1. Redresorul monofazat complet comandat Indiferent de tipul redresorului monofazat complet comandat (cu punct median sau n punte), expresia valorii instantanee a tensiunii redresate este:

t ( , + ) us ud = us t ( + , 2 + )
Unde, us este valoarea instantanee a tensiunii alternative de alimentare.

(1)

Reprezentarea grafic a expresiei (1) este chiar forma de und a tensiunii redresate, fig. 1.

Fig. 1 Forma de und a tensiunii la ieirea unui represormonofazatcomplet comandat

2.2. Variatorul de tensiune continu n regim de curent nentrerupt, forma de und a tensiunii la yesera unui VTC este (fig. 2) o succesiune de pulsuri dreptunghiulare de amplitudine constant (tensiunea de c.c. de alimentare).

102

Fig. 2 Forma de und a tensiunii la ieirea unui variator de tensiune continu

Valoarea medie a tensiunii poate fi reglat fie prin modificarea duratei pulsurilor, frecvena fiind constant, fie pstrnd constant durata pulsurilor, prin modificarea frecvenei de comand. 2.3. Motorul de c.c. cu excitaie separat Ecuaia de tensiune a circuitului indusului unei maini de c.c. cu excitaie separat este: ud = Ra ia + L n care: ud valoarea instantanee a tensiunii de alimentare; id valoarea instantanee a curentului din circuitul indusului; Ra, L rezistena, respectiv inductivitatea total din circuitul indusului, L = La + Lf La inductivitatea indusului; Lf inductivitatea de filtrare; e tensiunea electromotoare, e k k constanta t.e.m. = MN/IN viteza unghiular a rotorului. did +e dt (2)

(3)

Modelul motorului de c.c. cu excitaie separat se obine integrand did/dt din (2), innd cont i de (3), la care se adaug expresia cuplului dezvoltat m k id (4)

i ecuaia general a micrii considernd momentul total de inerie la arborele motorului, J, ca fiind constant d m = ms + j (5) dt

103

3. Chestiuni de studiat

Se vor realiza modelele Simulink ale redresorului monofazat complet comandat; variatorului de tensiune continu; motorului de c.c. cu excitaie separat. Se vor realiza succesiv modelele sistemelor de acionare cu motor de c.c. cu excitaie separat i redresor comandat respectiv VTC, urmrindu-se influena modificrii unghiului de comand (redresor), a factorului de comand (VTC), a valorii bobinei de filtrare.
4. Modul de lucru

4.1. Modelul redresorului monofazat complet comandat ntr-o fereastr nou Simulink se va realiza modelul din fig. 3.

Fig. 3 Modelul Simulink al redresorului monofazat complet comandat

Comutatorul Switch transfer la ieire una din cele dou intrri (us, -us), n funcie de semnul intrrii de comand, asigurnd realizarea expresiei (1). Semnalul de comand se obine din aceeai tensiune de alimentare alternativ us, decalat n timp cu unghiul de comand . Cum a doua intrare a blocului Variable Transport Delay (prin care se controleaz unghiul de comand ) are dimensiune de timp, blocul grd-t realizeaz transformarea grade-timp corespunztoare frecvenei de 50 Hz a tensiunii us. Localizarea blocurilor n bibliotecile Simulink este: us bloc Sine Wave n Sources; Fcn bloc Fcn n Functions&Tables; Switch bloc Switch n Nonlinear; Alfa bloc Constant n Sources; grd-t bloc Gain n Math; ud bloc Scope n Sinks. Se vor seta parametrii osciloscopului i ai simulrii astfel nct s se poat urmri n timpul simulrii influena modificrii unghiului de comand asupra formei de und a tensiunii ud. 4.2. Modelul variatorului de tensiune continu

104

Se poate realiza cel mai simplu prelund blocul Pulse Generator din Sources. Prin masca acestuia (fig. 4) se pot modifica:

Fig. 4 Masca blocului Pulse Generator perioada de comand; factorul de comand; amplitudinea (valoarea tensiunii de alimentare). 4.3. Modelul motorului de c.c. cu excitaie separat ntr-o fereastr nou Simulink se va realiza modelul motorului de c.c. cu excitaie separat descris de ecuaiile (2), (3), (4) i (5), ca n fig. 5.

Fig. 5 Modelul Simulink al motorului de c.c. cu excitaie separat

Toate blocurile utilizate au fost localizate n sub-bibliotecile Simulink pe parcursul lucrrilor desfurate anterior, cu excepiile urmtoare: blocurile ud i ms blocuri de tip Input (In1); blocurile id i omg blocuri de tip Output (Out1), toate patru din sub-biblioteca Signals&Systems. Blocul lim_0 (de tipul Saturation n Nonlinear) realizeaz limitarea inferioar la 0 (zero) a curentului id, innd cont de restriciile fizice ale sistemelor de acionare cu m.c.c. i redresor comandat sau VTC, ce nu pot asigura, datorit elementelor semiconductoare, dect curent pozitiv. Pragurile de limitare ale blocului vor fi setate la: Upper limit: inf; Lower limit: 0.

105

Ca valori concrete al parametrilor, se vor utiliza datele uneia din mainile de c.c. utilizate n cadrul lucrrilor de laborator de la disciplina Maini electrice. Un set posibil de valori este: Ra = 0.66 []; Lt = Lf + La = 0.1 [H]; J = 0.21 [kgm2]; k = 1.39 [Wb]. Se vor simula (metoda de integrare ode45) diferite regimuri de pornire, prin modificarea valorii tensiunii de alimentare ud (de la 0 la220 V) i a cuplului static ms (MN aprox. 17 Nm), urmrindu-se de fiecare dat evoluiile curentului i vitezei. 4.4. Modele ale sistemelor de acionare cu motor de c.c. Se vor interconecta succesiv modelele motorului de c.c. cu excitaie separat cu modelele redresorului monofazat complet comandat i al variatorului de tensiune continu. Se va urmri influena asupra rspunsului i comportrii a modificrii unghiului de comand (redresor), a factorului de comand (VTC), a cuplului static, a valorii inductivitii de filtrare. Se vor alege convenabil parametrii simulrii i ai osciloscoapelor, pentru a se putea urmrii n timpul simulrii diferitele influene.
5. Coninutul referatului

titlul lucrrii; scopul lucrrii; parametrii motorului de c.c.; observarii.

106

SIMULAREA UNUI BRA MANIPULATOR 1. Scopul lucrrii

Lucrarea are ca scop realizarea i utilizarea modelului Matlab-Simulink al unui bra manipulator. Se va urmri evoluia sistemului la modificrile parametrilor acestuia i ale stimulilor externi (foree cupluri).
2. Noiuni teoretice

Braul manipulator ce va fi simulat este prezentat schematic n fig. 1.

Fig. 1 Bra manipulator Robotul manipulator este format din dousegmente articulate ntre ele. Primul poate realiza doar o micare de translaie pe direcia axei Ox, sub aciunea forei F. Cel de al doilea poate executa doar o micare de rotaie dupaxa Oz (perpendicularpe planul xOy), sub aciunea cuplului motor M. n figurau fost notate: a poziia centrului de greutate al primului segment; x1 coordonata centrului de greutate al primului segment (y1, 1 0); b poziia centrului de greutate al celui de-al doilea segment; x2, y2 coordonatele centrului de greutate al celui de-al doilea segment; 2 unghiul dintre cel de al doilea segment i vertical. Sistemul, avnd dougrade de libertate, poate fi caracterizat prin douvariabile independente. Se vor considera ca variabile de stare mrimile x1i 2. Toate celelalte variabile pot fi exprimate n funcie de acestea astfel: y10; 10; x2 =x1+b sin2+a; y2 =-b cos2 Ecuaia diferenialce caracterizeazevoluia sistemului sub aciunea stimulilor externi este: [M ( x )] [ x] + [H(x, x )] [ x ] + [g( x )] = [G ( x )] [u],
.. .. .

(1)

107

n care: x [x] = 1 -vectorul variabilelor de stare; 2

[x], x
..

-derivatele de ordinul nti, respectiv al doilea ale vectorului variabilelor de stare;

m1 + m2 m2 b cos 2 -matricea de inerie, unde: I 2 + m2 b 2 sin 2 2 m2 b cos 2

[M ( x)] =

m1,m2 masele celor doubrae; I2 momentul de inerie al celui de-al doilea bra;
.. 0 m2 b 2 sin 2 -matricea de impuls; H x , x = 0 0

[g (x )] =

0 -vectorul for elor i cuplurilor datorate gravitaiei; gm2 b sin 2

[G (x )] [u ] =

F vectorul stimulilor externi. M

Pentru realizarea modelului Simulink, ecuaia (1) ce descrie comportarea sistemului trebuie adussub forma ecuaiilor de stare, respectiv: .. .. .. x = [C ( x, u )] A x, x x [B( x, g )]
-1

(2)

nmulind ecuaia (1) la stnga cu [M(x)] i identificnd cu termenii ecuaiei (2) rezult: .. .. 1 A x, x = [M ( x )] H x. x 1 [B(x, g )] = M (x ) [g (x )] (3) (4) (5)

[C (x, u )] = [M (x )]
n care,

[G ( x ) [u ]]

[M (x )]

1 = M

I 2 + m 2 b 2 sin 2 2 m 2 b cos 2

m 2 b 2 cos 2 , cu m1 + m 2

108

1 1 = 2 m (m1 + m2 ) I 2 + m2 b sin 2 2 (m2 b cos 2 )2

Fcnd calculele matriceale exprimate de relaiile (3), (4) i (5) se obin:

2 2 2 1 ( I 2 + m2 b sin 2 )m2 b sin 2 2 . . , A x, x x = 2 2 m ( m 2 b) sin 2 cos 2 2

[B(x, g )] = 1 m

g (m2 b) 2 sin 2 cos 2 , g (m1 + m2 )m2 b sin 2 ( I 2 + m2 b 2 sin 2 2 ) F (m2 b cos 2 ) M (m2 b cos 2 ) F + (m1 + m2 )M

[C (x, u )] = 1 m

Rezultn final expresiile, sub forma ecuaiilordestareale celor douvariabile:

2 2 1 ( I 2 + m2 b sin 2 ) F (m2 b cos 2 ) M x= (6) 2 2 2 2 2 2 M ( I 2 + m2 b sin 2 ) I 2 + m2 b sin 2 2 g (m2 b) sin 1 cos 2 ..

] [

respectiv,

2 =

..

2 2 1 (m2 b cos 2 ) F + (m1 + m2 ) M (m2 b) sin 2 cos 2 2 M g (m1 + m2 )m2 b sin 2

(7)

Modelarea braului manipulator n mediul Matlab-Simulink se va realiza integrnd de douori ecuaiile de stare, respectiv expresiile (6) i (7). Se observcexpresiile depind, n afar de parametrii mecanici ai sistemului, i de variabila de stare 2 i derivata de ordinul I a acesteia, ceea ce presupune considerarea lor ca reacii n schema Simulink de integrare a celor douvariabile.
3. Chestiuni de studiat

Se va realiza modelul Simulink al braului manipulator descris de ecuaiile (6) i (7). Se va urmri comportarea acestuia la modificarea separata stimulilor externi (fora F aplicat ansamblului braului i cuplul M aplicat n articulaia braului doi). Se va urmri comportarea sistemului n cazul modificrii valorilor parametrilor mecanici ai sistemului.
4. Modul de lucru

109

Pentru obinerea unui model general, ce s poatfi utilizat indiferent de valorile parametrilor mecanici ai sistemului, modelul Simulink va fi realizat cu parametri formali, respectiv vor fi implementate ecuaiile literale (6) i (7). nainte nsde a fi pornit simularea, valorile numerice ale parametrilor mecanici (m1, m2, I2, b, g0) vor trebuie iniializate n spaiul Matlab. Se deschide un model nou Simulink i se realizeazschema din figura 2. Localizarea blocurilor n sub-bibliotecile Simulink este urmtoarea: x_A, x_B, x_C, 1/D,t_A, t_B, t_C, 1/D1 F, M Sum, Sum1 Mux, Mux1, blocuri Fcn n Functions&Tables; blocuri Constant n Sources; blocuri Sum n Math; blocuri Mux n Signals&Systems;

Fig. 2 Schema Simulink pentru simularea bra ului manipulator Integrator, Integrator1, rad-grd FM, x1, Teta2 blocuri Integrator n Continuous; bloc Gain n Math; blocuri Scope n Sinks.

La ieirile blocurilor sumatoare Sum i Sum1 se obin sumele din expresiile (6) respectiv (7). Blocurile 1/D i 1/D1 realizeaz divizarea cu determinantul matricii [M(x)], obinndu-se derivatele de ordinul II ale celor douvariabile de stare. Aceste se integreazde douori, obinnd valorile variabilelor de stare x1 i 2. Se observpreluarea, ca reacie, a variabilei intermediare 2 . , necesar pentru calculul termenilor corespunztori din produsul A x, x [x ] . De asemenea, variabila final 2 este utilizatn toate blocurile, fiind preluat ca reacie. S-a optat pentru realizarea modelului cu blocuri Fcn, schema rezultat fiind mai compact. Fiecare dintre aceste

110

blocuri ar putea fi realizat cu elemente discrete din sub-biblioteca Math (Gain, Product), schema devenind nsmult mai puin clar. Funciile realizate de fiecare bloc, rezultate din separarea termenilor din (6) i (7), sunt urmtoarele: x_A: -(I2+m2*b^2*(sin(u[2]))^2)*m2*b*sin(u[2])*(u[1]^2); x_B: -(m2*b)^2*sin(u[1])*cos(u[1])*g0; x_C: (I2+m2*b^2*(sin(u[3]))^2)*u[1]-(m2*b*cos(u[3]))*u[2]; t_A: (m2*b)^2*sin(u[2])*cos(u[2])*(u[1]^2); t_B: (m1+m2)*m2*b*sin(u[1])*g0; t_C: -(m2*b*cos(u[3]))*u[1]+(m1+m2)*u[2]; 1/D, 1/D1: u[1]/((m1+m2)*(I2+m2*b^2*(sin(u[2]))^2)-(m2*b*cos(u[2]))^2) Toate integratoarele vor avea condiii iniiale nule, cu excepia celui ce integreaz viteza unghiular 2 pentru obinerea poziiei 2 (Integrator3), cruia i se va impune ca i condiie iniial valoarea /4. Blocul rad-grd de tipul Gain, cu valoarea 180/pi, transformpoziia 2 din radiani n grade, doar pentru vizualizare. Ca metodde integrare (meniul Simulation-Parameters), se va alege metoada cu pas variabil ode45, pasul maxim de integrare impunnduse 0.0001 [s], iar timpul final (Stop time) 10 [s]. Pasul maxim de 0.0001 a fost ales pentru a putea urmri n timpul simulrii influen a modificrii valorilor stimulilor (for a F, cuplul M) asupra evolu iei sistemului. Osciloscoapelor li se vor selecta urmtoarele proprieti: Scope x1 Teta2 FM Time range 10 10 10 Ymin / Ymax -2.5 / 2.5 25 / 65 -5 / 5

Duprealizarea modelului, acesta se salveazntr-un fiier de tipul mdl, de exemplu L_3.mdl, n directorul propriu de lucru, i se nchide. Se creazapoi n directorul propriu de lucru un fiier Matlab (de tip .m), de exemplu l3.m, n care se ini ializeazvalorile parametrilor mecanici. Acesta va con ine liniile: m1=1; m2=1; I2=0.01; b=0.2; g0=9.81; L_3; La tastarea, n ferestra Matlab, a numelui acestui fiier (l3), se vor ncrca n spaiul Matlab valorile parametrilor mecanici, ultima linie a fiierului determinnd deschiderea modelului L_3.mdl. Avnd valorile ini ializate, se poate acum porni simularea (butonul Start). Se va urmri, n timpul simulrii, evolu ia sistemului la modificarea stimulilor externi. O serie de rezultate sunt exemplificate n fig. 3. Ele corespund aplicrii unei fore F = 2

111

[Nm] la momentul t = 1 [s] (micare uniform accelerata ansamblului braului), ce se anuleazdupaproximativ 1 s de la aplicare (deplasare cu vitezconstant) i apoi se aplicpentru un interval finit de timp, o for negativ, ce determinfrnarea i apoi inversarea direciei de micare (reducerea poziiei liniare x1).

Fig. 3 Rezultate ale simulrii braului manipulator Se vor modifica parametrii mecanici (direct n spaiul Matlab, nu neaprat n fiierul l3.m), urmrindu-se efectele asupra comportrii sistemului.
5. Coninutul referatului

titlul lucrrii; scopul lucrrii; calculul cuplului Ms necesar echilibrrii statice a braului 2, n condiiile iniiale impuse; observaii privind comportarea modelului; consideraii privind posibilele ameliorri ale modelului.

112

BIBLIOGRAFIE

1. Calin S., Belea C., Sisteme optimale si adaptive, Editura Tehnic,

Bucureti, 1976.
2. Ionescu V., Popeea C., Optimizarea sistemelor, Editura Didactic i Pedagogic,

Bucureti, 1985
3. Sima V., Varga I., Rezolvarea asistata de calculator a problemelor de optimizare,

Editura Tehnic, Bucureti, 1986

4. Botan C., Dumbrava S., Grigoras D., Tehnici de optimizare.Indrumar laborator, Rotaprint, IP, 1991

5. Ionescu V., Varga A., Teoria sistemelor, Ed. All, Bucuresti, 1994. 6. Dumitrache Ioan, Ingineria Reglrii Automate, Ed. Polipres, 2007 7. Simularea sistemelor electromecanice, Indrumar de laborator

113

114