Sunteți pe pagina 1din 115

UNIVERSITATEA DIN BACĂU FACULTATEA DE INGINERIE

IULIAN FLORESCU

PUIU GABRIEL

REGLARE ADAPTIVĂ ŞI OPTIMALĂ

NOTE DE CURS PENTRU UZUL STUDENŢILOR

Editura ALMA MATER Bacău 2007

2

2 UNIVERSITATEA BAC Ă U Tiparul executat sub comanda nr UNIVERSITATEA din BAC Ă U Str.

UNIVERSITATEA BACĂU

Tiparul executat sub comanda nr UNIVERSITATEA din BACĂU Str. Spiru Haret nr. 9 Bacău Apărut în anul 2007

3

PREFAŢĂ

Odată cu celelalte discipline ştiinţifice, mecanica fluidelor s-a dezvoltat rapid în ultimul timp, numeroasele cercetări efectuate lărgind mult cunoştinţele asupra comportării fluidelor, cât şi a numeroaselor probleme a căror rezolvare depinde de cunoaşterea acestora. Paralel a crescut şi numărul aplicaţiilor în diverse ramuri ale tehnicii moderne, pentru a căror dezvoltare cunoaşterea fenomenelor specifice fluidelor a devenit indispensabilă.

Lucrarea este rezultatul activităţii didactice şi ştiinţifice a autorului, profesor doctor inginer în cadrul Catedrei de Energetică, Mecatronică şi Ştiinţa Calculatoarelor şi se bazează pe concepţia unitară de predare a acestei discipline în toate universităţile tehnice din ţară.

problemelor reprezentative ale

disciplinei, precum şi modulspecifi de rezolvare a lor.

Lucrarea cuprinde pe întinderea a 12 capitole probleme ale mecanicii fluidelor şi o anexă cu aplicaţiiale principalelor capitole . Majoritatea capitolelor au un conţinut teoretic pronunţat cu demonstraţii relativ simple şi punctate cu exemple tehnice aplicative.

Lucrarea se adresează în primul rând studenţilor facultăţilor cu profil mecanic şi energetic şi are ca scop aprofundarea şi consolidarea sub aspect teoretic şi aplicativ a cunoştinţelor legate de echilibrul sau mişcarea diferitelor tipuri de fluide. Totodată oferă soluţii ştiinţifice pentru alegerea unor subiecte de cercetare aprofundată şi este folositoare specialiştilor din industriile de profil.

Această

lucrare

încearcă

să

dea

o

prezentare

a

Autorii

4

5

Cuprins

Capitolul 1. Introducere

1.1.

Generalităţi

7

1.2.

Caracterul informaţiei apriorice Capitolul 2. Sisteme adaptive

10

2.1.

Introducere

12

2.2.

Sisteme adaptive cu model de referinţă (SAMR)

2.2.1. Introducere

21

2.2.2. Urmărirea modelului

22

2.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT)

24

2.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei stabilităţii

27

2.2.5. Procedura generală de sinteză a SAMR

28

2.3.

Sisteme adaptive cu identificarea modelului (sisteme adaptive cu autoacordare - SAA)

30

2.3.1. Regulatoare cu autoacordare indirectă

31

2.3.2. Regulatoare cu autoacordare directă

33

2.4. Reglarea adaptivă cu reacţie după stare

34

2.5. Probleme ale implementării algoritmilor adaptivi

37

2.5.1. Implementarea estimatorului

38

2.5.2. Implementarea regulatorului

39

Aplicaţii Capitolul 3 Sisteme cu structură variabilă

43

3.1. Utilitatea sistemelor cu structură variabilă

45

3.2. Regimuri dinamice în sistemele cu structură variabilă

46

3.2.1. Regimurile dinamice ale unui obiect liniar de ordinul II

47

3.2.2. Regimul de comutare cu structură variabilă

49

3.2.3. Regimul de alunecare în sistemele cu structură variabilă

52

3.3.

Mişcarea liberă în sistemele cu structură variabilă

54

3.3.1. Conducerea proporţională cu abaterea

54

3.3.2. Conducerea proporţionala cu abaterea şi derivatele ei

57

3.3.3. Conducerea proceselor integro-diferenţiatoare

59

3.4.

Mişcarea forţată în sistemele cu structură variabilă

60

3.4.1.

Analiza şi sinteza unui sistem de ordinul II în regim forţat

60

3.5.

Sisteme extremale multivariabile

66

6

 

sistemele automate moderne

67

3.6.1.

Optimizarea parametrică

68

3.7.

Exemple de sisteme optimale şi adaptive

71

3.7.1.

Exemple de sisteme optimale

71

3.7.2.

Exemple de sisteme optimale adaptive

73

3.7.3.

Exemple de sisteme adaptive

74

Capitolul 4 Siguranţa în funcţionare a sistemelor

76

4.1.

Noţiuni fundamentale ale teoriei statistice a

siguranţei în funcţionare

78

Capitolul 5 Lucrări de laborator

82

Mediul de simulare matlab-simulink; bibliotecile Standard simulink

89

Biblioteca power system blockset. Elemente, facilităţi, utilizare

89

Simularea unui circuit redresor şi filtru lc

95

Modelarea şi simularea sistemelor electromecanice

101

Simularea unui braţ manipulator

106

Bibliografie

112

7

Capitolul 1. Introducere

1.1. Generalităţi

În general, cunoscându-se caracteristicile mecanice ale maşinii şi motorului se pot studia regimurile tranzitorii mecanice ale sistemului (pornire, frânare, reversiune), prin rezolvarea ecuaţiei mişcării. Relaţiile M = f(t, c1) şi n = f(t, c2), în care c1 şi c2 sunt constante determinate din condiţiile iniţiale, cum şi relaţia duratei procesului tranzitoriu t = f(M, Ms, n, GD 2 ), servesc atât la alegerea corecta a motoarelor, şi a schemei lor de comanda, cât şi a metodelor de reducere a consumului de energie în timpul pornirii, frânării sau reglării vitezei (fapt important în special la acţionările de mare putere cu reglaj des al vitezei, cum şi la cele cu funcţionare intermitentă). La determinarea parametrilor regimului staţionar al acţionarii se foloseşte caracteristica mecanică totală, obţinută prin însumarea caracteristicilor mecanice ale motorului sau maşinii. Condiţiile de stabilitate rezultă:

dn

la n>n regim ,

dt

< 0

si M tot <0

la n<n regim ,

dn

dt

> 0

si M tot >0

sau

unde

β =

la M tot <0 se obţine funcţionarea stabilă la M tot >0 se obţine funcţionarea instabilă

dM

este coeficientul de rigiditate, definit ca derivata cuplului în raport cu timpul în

dn fiecare punct al caracteristicii mecanice. Rigiditatea caracteristicii diferă atât la maşinile de lucru, cât şi la maşinile de antrenare. Astfel motoarele electrice au caracteristici absolut rigide ( β → ∞ , pentru motorul sincron), rigide ( β < 0 , pentru motorul în derivaţie şi motorul asincron), suple ( β > 0 , pentru motorul la care viteza variază apreciabil). Aşadar, - pentru asigurarea stabilităţii - motoarele de acţionare trebuie să aibă, la viteza de regim şi cuplu de date, caracteristici mecanice de forma corespunzătoare caracteristicii mecanice a maşinii. Astfel, de exemplu, la acţionările electrice cu caracteristici mecanice rigide ( maşini-unelte de prelucrare prin aşchiere, etc.) se folosesc motoare asincrone cu rotor în colivie, motoare derivate şi motoare sincrone, iar la cele cu caracteristici mecanice suple (tracţiune, maşini de ridicat), - motoare serie.

La baza alegerii puterii motoarelor stau diagrame de sarcina Ms = f(t) ale maşinii asincrone; corectitudinea alegerii se verifica prin calculul uniformităţii încărcării, al întârzierii, la capacităţii de suprasarcina, al cuplului de pornire, etc. Încălzirea motorului depinde de regimul de funcţionare al maşinii, care poate fi în regim de durata, în care temperatura motorului atinge o valoare de regim; regim de scurtă durată, în care temperatura motorului atinge o valoare admisibila şi în timpul pauzei motorul se răceşte pana la temperatura mediului ambiant; regim intermitent, cu porniri şi opriri frecvente, în care temperatura motorului nu atinge o valoare de regim şi pauza nu e suficientă pentru ca motorul să se răcească până la temperatura mediului ambiant (de ex. la ascensoare şi macarale). Pentru serviciul de durata şi cu sarcina constantă sau puţin variabilă, puterea motorului trebuie să corespundă sarcinii maşinii antrenate. Pentru serviciu

8

de durată şi cu sarcină variabilă, puterea motorului electric se determină, de obicei, considerând curentul echivalent, adică un curent care ar produce aceleaşi pierderi şi aceeaşi încălzire ca şi curentul real absorbit, a cărui expresie este:

Ie =

2 ∑ l t k k ∑ t k
2
l
t
k
k
t
k

în care I k este curentul real absorbit de motor în timpul t k , conform diagramei de sarcina I= f n (t), iar t k e durata totală a ciclului de variaţie a sarcinii; uneori se foloseşte şi cuplul echivalent

Me =

∑ M 2 t k k ∑ t k
∑ M
2 t
k
k
t
k

sau puterea echivalentă

Pe =

∑ P 2 t k k ∑ t k
∑ P
2 t
k
k
t
k

unde M k şi P k sunt cuplul şi puterea corespunzătoare duratei t k . Pentru serviciile de scurtă durată sau intermitent, puterea motorului se determina pe baza curentului echivalent sau a pierderilor

reale, ultima metoda fiind recomandată la acţionări cu circa 600

800

de conectări pe oră.

Acţionările se clasifică după posibilitatea de variaţie forţată a vitezei în:

- acţionări nereglabile, la care viteza nu poate fi modificată prin comenzi manuale

sau automate de trecere a motorului de la funcţionarea pe caracteristica naturală, corespunzătoare

vitezei nominale, pe o caracteristică artificială, corespunzătoare noii viteze de regim.

- acţionări reglabile, la care viteza poate fi modificată. La acţionările neelectrice,

viteza se reglează, de obicei, prin intermediul lanţului cinematic (transmisiunea); la acţionări electrice moderne, viteza se realizează prin modificarea parametrilor electrici ai motorului. Ca motoare electrice în acţionările reglabile se folosesc în special motorul derivaţie de curent continuu, la care reglajul se realizează prin variaţia rezistenţei rotorice, a fusului de excitaţie sau a tensiunii de alimentare, şi motorul asincron trifazat cu inele colectoare, la care reglajul se realizează prin varierea rezistenţei rotorice, schimbarea numărului de poli, modificarea frecvenţei de alimentare. Sistemele tehnice moderne, cum sunt vehiculele, maşinile de ridicat şi de transport, maşinile-unelte de prelucrare a metalelor, maşinile din industria textilă, a hârtiei, etc. reclamă

acţionări reglabile, cu calităţi deosebite în ce priveşte intervalul de reglaj al vitezei

n

n

max

min

,

continuitatea reglajului, randamentul reglajului, variaţia cuplului admisibil în intervalul de reglaj,

iar la unele

etc. Astfel, la maşinile-unelte de aşchiere e necesar un raport

n

max

=

4 /1

40

/1

,

n

min

laminoare

n

max

n

min

=

100 /1

20

/1

; de asemenea, laminoarele puternice, rabotezele, frezele, maşinile

de ridicat, etc. reclamă un număr cât mai mare de trepte de viteza într-un interval anumit de viteze, adică o cat mai mare continuitate a reglajului. Sistemele moderne de reglaj în acţionările electrice au permis obţinerea unor performanţe însemnate. Astfel, alimentarea motorului derivaţie cu tensiune variabilă de la un generator propriu (grupul generator-motor) permite un interval de reglaj total până la 120/1, renunţarea la elementele mecanice de comandă, o mare continuitate a reglajului, pierderi mici de

9

energie, etc.; în prezent, la motoarele de curent continuu s-au mărit intervalul de reglaj al vitezei, rapiditatea acţiunii şi randamentul acţionării prin alimentarea de la mutatoare ionice comandate. Motoarele de curent alternativ nu permit un interval prea mare de reglare al vitezei şi nici o continuitate a comenzii ca grupul generator- motor, dar sunt mai simple constructiv şi mai economice în exploatare. Rezultate mai bune în aceasta privinţă dau motoarele asincrone cu frecvenţă variabilă ( alimentate prin convertizoare) sau schemele cu motoare asincrone cuplate în carcasă.

După comportarea în serviciile tranzitorii cauzate de perturbaţii sau de comenzi, acţionările se clasifică în modul următor :

- acţionarea static stabilă, la care sistemul revine în starea iniţială de serviciu staţionar, după ce a încetat perturbaţia pe care a suferit-o.

- acţionare dinamic stabilă, la care sistemul trece dintr-o stare de serviciu staţionar în

alta, serviciul tranzitoriu fiind de durată finită şi aperiodic sau oscilatoriu amortizat. Transmisiunea, care e mecanismul prin intermediul căruia se comunică mişcarea de la motorul de antrenare la sistemul tehnic antrenat, poate fi : mecanică, dacă cuprinde elemente rigide, flexibile sau elastice ; hidraulică sau pneumatică, dacă cuprinde şi elemente fluide ; electrică, dacă cuprinde şi elemente sau dispozitive electomagnetice sau electronice. Echipamentul de comandă permite stabilirea unui anumit regim de funcţionare :

pornirea, frânarea, reversiunea, reglarea vitezei, etc. Comenzile manuale sau automate se exercită asupra sursei de alimentare cu energie, asupra parametrilor motorului sau transmisiunii. Comanda poate fi realizată prin mijloace mecanice, pneumatice, hidraulice sau electrice. Acţionările electrice moderne au comandă electrică automată, care se realizează prin: automatizarea în circuit deschis, folosind un aparataj cu relee şi contactoare ( cea mai răspândită în prezent); automatizarea în circuit închis, folosind maşini electrice amplificatoare, care permit comandă continuă; automatizarea iono-electronică, folosind mutatoare ionice şi tuburi electronice. La alegerea sistemului de comandă trebuie să se ţină seama de următoarele criterii :

- condiţiile proprii ale acţionării (durata pornirii, acceleraţiile maxime admisibile, frecvenţa pornirilor, indicii reglajului de viteză, felul frânării, durata frânării, exactitatea opririi),

- condiţiile de emitere a impulsiilor de comandă (amplasarea postului de impuls, gradul de automatizare, mijloacele de semnalizare, etc.), condiţiile de protecţie şi de siguranţă a funcţionării, ( dispozitive de protecţie contra funcţionării nepotrivite, protecţia la depăşirea valorilor limită ale parametrilor cinematici, blocarea contra comenzilor greşite),

- condiţiile de funcţionare în ansamblul procesului de producţie ( legăturile funcţionale între mecanisme, automatizarea complexă). În al treilea rând, pornind de la scopul adoptat şi luând în considerare restricţiile impuse, trebuie elaborată şi realizată soluţia care asigură optimizarea, respectiv permite obţinerea celui mai bun sistem – în conformitate cu criteriul de comparaţie stabilit – în condiţiile date. Această clasă de probleme ocupă o poziţie centrală în cazul optimizării.

Optimizarea sistemelor automate are o mare importanţă practică, deoarece permite cea mai raţională şi eficientă utilizare a elementelor şi ansamblurilor fabricate curent de industrie pentru a fi folosite în componenţa sistemelor automate. Aceste elemente, de regulă tipizate, sunt supuse unor restricţii, iar prin intermediul optimizării se obţine cel mai bun sistem posibil cu elementele respective, care sunt astfel folosite la capacitatea lor maximă . Această soluţie, reprezentând folosirea optimă a unor elemente realizate printr-o tehnologie relativ simplă şi

10

ieftină, este mult mai avantajoasă din punct de vedere tehnico-economic decât o soluţie care ar prevedea realizarea unor elemente deosebit de perfecţionate şi supuse în mai mică măsură limitărilor, deoarece pentru asemenea elemente tehnologia ar fi complicată şi preţul de cost ar creşte considerabil. Prezenta lucrare îşi propune să trateze principalele categorii de sisteme automate care permit realizarea optimizării şi anume sistemele adaptive şi optimale. Întrucât studiul acestor sisteme implică larga folosire a unui aparat matematic dezvoltat, iar realizarea practică a sistemelor menţionate necesită rezolvarea unor numeroase probleme tehnice, în lucrare sunt tratate ambele aspecte – matematic şi tehnic. Pentru a fi cât mai utilă atât cercetătorilor teoreticieni, cât şi inginerilor, în unele cazuri nu mai sunt prezentate demonstraţiile matematice, iar în alte cazuri sunt simplificate detaliile tehnice, făcându-se trimiterile corespunzătoare la literatura de specialitate.

1.2. Caracterul informaţiei apriorice.

Un sistem automat realizează o anumită dependenţă dorită între mărimile sale de ieşire şi de intrare. În cazul optimizării sistemului, acesta este astfel proiectat încât să fie asigurată o funcţionare optimă în conformitate cu criteriul de calitate ales. În proiectarea unui sistem automat se porneşte de la un ansamblu de date iniţiale, care cuprind caracteristicile instalaţiei tehnologice supuse automatizării şi ale semnalelor care acţionează din exterior, precum şi performanţele impuse sistemului proiectat; ca rezultat al proiectării se obţine blocul regulatorului automat, respectiv se obţin caracteristicile, structura şi valorile parametrilor acestui bloc. Datele iniţiale referitoare la instalaţia tehnologică şi semnalele care acţionează din exterior asupra sistemului automat formează informaţia apriorică referitoare la sistem (denumită uneori şi informaţie iniţială). În funcţionarea sistemului are loc măsurarea unor mărimi, rezultatele acestor măsurări determinând modul de acţionare a sistemului automat ( de exemplu, în sistemele de reglare mărimea de ieşire este permanent măsurată şi transmisă prin intermediul reacţiei principale la elementul de comparaţie); datele obţinute prin măsurarea anumitor mărimi în cursul funcţionării sistemului formează informaţia curentă . În unele cazuri din practică sunt cunoscute cu un grad de precizie suficient de ridicat caracteristicile instalaţiei tehnologice şi ale semnalelor care acţionează din exterior asupra sistemului; aceste caracteristici pot fi deci formulate matematic, sub formă deterministică sau sub formă statistică. În asemenea cazuri, informaţia apriorică este completă (sau suficientă). În alte cazuri, anumite caracteristici ale instalaţiei sau semnalelor nu sunt cunoscute, datorită faptului că nu sunt constante, ci variază în timp, sau datorită complexităţii instalaţiei; de exemplu, factorul de amplificare al instalaţiei tehnologice poate fi modificat în limite largi de acţiunea unor perturbări parametrice, sau pot avea loc modificări ale caracteristicilor statistice ale mărimii de intrare a sistemului. În asemenea cazuri, informaţia apriorică este incompletă (sau insuficientă). Dacă informaţia apriorică este completă, atunci proiectarea blocului de reglare poate include stabilirea pentru acest bloc a unui program de funcţionare care să asigure un extrem al criteriului de calitate ales, în condiţiile restricţiilor existente; acest program este introdus încă de la realizarea blocului de reglare, prin intermediul structurii şi parametrilor acestui bloc. Sistemele automate din această categorie sunt denumite sisteme optimale. Dacă informaţia apriorică este incompletă, datorită variaţiilor neprevăzute ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare atunci pentru blocul de

11

reglare nu poate fi stabilit un program fix de funcţionare, ci este necesar să se introducă elemente suplimentare cu rolul de a determina modificări ale caracteristicilor regulatorului care să compenseze modificările neprevăzute ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare. Asemenea sisteme automate sunt denumite sisteme adaptive şi au rolul de a asigura o funcţionare optimă a sistemului în condiţiile variaţiilor neprevăzute menţionate. După modul în care este formulat criteriul de apreciere a funcţionării optime, pot fi deosebite diferite raporturi în care se găsesc sistemele optimale şi adaptive. Într-una din variante, blocul de reglare este proiectat astfel încât să asigure o valoare extremă a unui criteriu de calitate – cu respectarea unor restricţii existente – pentru anumite caracteristici ale instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare, sistemul fiind deci un sistem optimal; în plus, sunt prevăzute elemente suplimentare de adaptare care sesizează variaţia caracteristicilor instalaţiei tehnologice, sau a caracteristicilor unor semnale aplicate din exterior, şi determină modificări corespunzătoare ale caracteristicilor blocului de reglare, astfel ca funcţionarea sistemului în ansamblu să asigure şi în aceste condiţii un extrem al criteriului de calitate ales, cu respectarea simultană a restricţiilor impuse. În acest caz, sistemul automat este un sistem optimal cu adaptare, pentru care în prezenta lucrare va fi folosit termenul sistem optimal adaptiv. Într-o a doua variantă, sunt introduse în calcul numai variaţiile arbitrare ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor aplicate din exterior, fără să fie considerate şi anumite restricţii impuse, limitările existente fiind de asemenea de natură încât importanţa lor pentru funcţionarea sistemului este mult mai redusă decât influenţa variaţiilor neprevăzute ale caracteristicilor. În aceste cazuri, în componenţa sistemului sunt prevăzute elemente de adaptare, care determină asemenea modificări ale caracteristicilor blocului de reglare încât funcţionarea optimă a sistemului este menţinută în condiţiile variaţiilor neprevăzute menţionate, aceste variaţii ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor fiind compensate de modificările caracteristicilor blocului de reglare; sistemele automate respective vor fi denumite sisteme adaptive. Funcţionarea optimă a sistemelor adaptive poate fi apreciată în unele cazuri prin obţinerea unei valori extreme a unui criteriu ales, sistemele respective fiind denumite sisteme optimale; aceste sisteme pot fi încadrate într-o singură clasa împreună cu sistemele optimale cu adaptare menţionate anterior. În alte cazuri, funcţionarea optimă a sistemelor adaptive este apreciată prin satisfacerea unor condiţii a căror formulare matematică nu se exprimă explicit sub forma atingerii unui extrem.

Într-o a treia variantă, instalaţia tehnologică este caracterizată în regim staţionar de existenţa unei dependenţe neliniare între mărimile de ieşire şi de intrare ale instalaţiei, dependenţă care prezintă un extrem ale cărui coordonate se modifică sub influenţa unor perturbări; pentru instalaţiile tehnologice cu o singură mărime de intrare x m şi o singură mărime de ieşire x e , modificarea coordonatelor extremului corespunde deplasării caracteristicii x e =f(x m ) în planul x e , x m . În asemenea cazuri, criteriul de optim pentru funcţionarea sistemului constă în menţinerea mărimii de ieşire la valoarea extremă x e extr , în condiţiile variaţiilor neprevăzute ale coordonatelor extremului şi deci ale valorii x e extr . Asemenea sisteme, denumite sisteme extremale, sunt caracterizate prin acţiunea de căutare a valorii extreme a mărimii de ieşire; în unele cazuri, mărimea de ieşire este o mărime fizică măsurată prin intermediul unui traductor (de exemplu, temperatura dintr-o instalaţie de ardere ), în alte cazuri această mărime nu este măsurată direct, ci este un indice care se obţine cu ajutorul unui element de calcul (de exemplu, un randament, un preţ de cost etc.).

12

Unii autori includ sistemele extremale în categoria sistemelor adaptive, alţi autori consideră că aceste sisteme formează o categorie separată. Sistemele adaptive şi extremale au o proprietate comună şi anume modificarea arbitrară a caracteristicii instalaţiei tehnologice sub acţiunea unor perturbări. În ipoteza definirii sistemelor adaptive în modul menţionat anterior, sistemele extremale nu se pot încadra în categoria sistemelor adaptive, deoarece la sistemele extremale deplasarea neprevăzută a caracteristicii neliniare a instalaţiei tehnologice nu este compensată printr-o modificare a caracteristicilor blocului de reglare, ci determină numai modificarea semnalelor emise de acest bloc. Dacă pentru sistemele adaptive se admite o definiţie mai largă decât cea anterioară – în sensul că prin sistem adaptiv se înţelege nu numai un sistem în care caracteristicile blocului de reglare sunt modificate automat pentru a se asigura o funcţionare optimă în condiţiile unor variaţii neprevăzute ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale unor semnale externe, ci se înţelege un sistem la care caracteristicile blocului de reglare sau semnalele emise de acesta se modifică în scopul şi condiţiile menţionate – atunci sistemele extremale pot fi incluse în categoria sistemelor adaptive. În prezenta lucrare va fi adoptată definiţia mai largă a sistemelor adaptive, deci cu includerea sistemelor extremale. După cum se constată din prezentul paragraf, noţiunile de sistem optimal şi sistem adaptiv sunt strâns legate între ele: sistemele optimale realizează o optimizare în condiţiile unei informaţii apriorice complete, iar sistemele adaptive asigură o optimizare în condiţiile unei informaţii apriorice incomplete, deci în cazul unui anumit grad de incertitudine existent iniţial. Pentru compensarea faptului că informaţia apriorică este incompletă în sistemele adaptive informaţia curentă este mai bogată decât în sistemele cu informaţie apriorică completă. Această sporire a informaţiei curente se realizează prin operaţii de identificare a caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor externe; în conformitate cu rezultatele operaţiilor de identificare, sunt modificate caracteristicile blocului de reglare sau semnalele emise de acest bloc, deci este modificat algoritmul de funcţionare al blocului de reglare. Semnalele transmise în cadrul unui sistem adaptiv au astfel un caracter dual: ele pot avea atât rol de comandă, cât şi rol de identificare.

Capitolul 2. Sisteme adaptive

2.1. Introducere

Sistemele adaptive reprezintă o nouă categorie de sisteme de conducere caracterizate prin capacitatea de a compensa modificările structurale sau parametrice ale obiectului condus prin modificări corespunzătoare ale structurii sau ale parametrilor algoritmului de conducere. Este cunoscut faptul că structurile convenţionale de reglare/conducere sunt performante în măsura în care informaţia iniţială despre procesul condus (inclusiv informaţii asupra mărimilor exogene) este cât mai completă. Regulatoarele robuste sunt proiectate pe baza unui model matematic precizat şi o clasă de incertitudini bine definită. În condiţiile în care informaţia iniţială despre proces este redusă, modelul matematic ce caracterizează procesul şi mărimile exogene este incomplet, neliniar şi variant în timp, apare în mod natural cerinţa adoptării unor noi concepte de conducere a procesului, care să includă funcţii suplimentare. Astfel, într-un sistem adaptiv, se regăsesc funcţiile:

13

- de completare a informaţiei despre proces şi mărimile exogene;

- de proiectare on-line a strategiei de conducere, având la bază un model matematic sau informaţia cât mai completă despre proces;

- de elaborare a comenzii, în concordanţă cu cerinţele de

performanţă impuse. Sistemele adaptive au avut o evoluţie spectaculoasă în ultimii 40 de ani, începând cu anii 1960, când s-a definit capacitatea unui regulator de a modifica parametrii de acord. Primele regulatoare adaptive au fost concepute pentru aplicaţii în domeniul aviaţiei. Rezultate semnificative în cercetarea sistemelor adaptive au fost obţinutei în deceniul al 7-lea. Astfel. s-a fundamental teoria controlului dual, s-au dezvoltat proceduri recursive de identificare şi estimare a parametrilor, s-au formulat principii recursive în controlul adaptiv. Evoluţia sistemelor adaptive în ultimii 20 de ani este strâns legată de evoluţia structurilor cu microprocesoare capabile să implementeze proceduri avansate de conducere, inclusiv proceduri adaptive. Din punct de vedere conceptual, sistemele adaptive au cunoscut o dezvoltare semnificativă în ultimii ani ai secolului al XX-lea. Astfel, au fost elaborate proceduri de proiectare a sistemelor adaptive pe baza teoriei stabilităţii şi biperstabilităţii, au fost dezvoltate noi metode de proiectare robustă a sistemelor şi noi proceduri robuste de estimare în timp real a parametrilor, în ultimii ani, a fost finisată o largă clasă de proceduri de proiectare a sistemelor adaptive, asigurând robusteţe soluţiilor şi o reală implementatalitate. Au fost dezvoltate noi concepte de conducere adaptivă robustă multimodel şi au fost propuse soluţii viabile pentru conducerea în timp real a unor procese complexe caracterizate prin modele neliniare. Cele mai multe sisteme adaptive de conducere pot fi grupate în două mari grupe:

- sisteme adaptive în circuit deschis (feedforward adaptive controllers); - sisteme adaptive în circuit închis (feedback adaptive controllers). Structura generală a unui sistem adaptiv cu adaptare în circuit deschis este prezentată în figura 2.1.

în circuit deschis este prezentat ă în figura 2.1 . Fig.2.1 Adaptarea structurii sau/ ş i

Fig.2.1

Adaptarea structurii sau/şi a parametrilor regulatorului se realizează în funcţie de mărimile exogene w (referinţe, perturbaţii) măsurabile. Pentru a realiza adaptarea în buclă

14

deschisă, se impune a fi cunoscută influenţa semnalelor externe măsurabile asupra comportării procesului şi a buclei de reglare. Din această categorie de sisteme adaptive fac parte structurile de conducere cu „planificarea amplificării" (gain scheduling), aplicate în conducerea avioanelor. în cadrul acestor structuri, factorul de amplificare al regulatorului se proiectează în avans pentru semnalele măsurabile care descriu condiţiile de funcţionare cu aproximaţie şi semnalele externe, care se modifică lent în comparaţie cu dinamica procesului. Procedura poate fi extinsă şi pentru regulatoare cu mai mulţi parametri de acord. Parametrii calculaţi pentru anumite condiţii de funcţionare sunt memoraţi sub forma de tabele şi pot fi utilizaţi atunci când condiţiile de funcţionare sunt identice sau apropiate cu cele pentru care au fost calculaţi prin proiectare. Avantajul esenţial al acestor structuri de sisteme adaptive este reacţia rapidă la modificările procesului, întrucât comportarea procesului este cunoscută înainte şi nu se identifică pe baza măsurărilor efectuate asupra intrărilor şi ieşirilor din proces. Ca dezavantaj ai acestor structuri se menţionează faptul că se neglijează semnalele nemăsurabile şi numărul mare al parametrilor ce trebuie memoraţi pentru a acoperi cât mai multe condiţii de funcţionare. Cea de a doua categorie de sisteme adaptive (cea mai utilizată) are la bază principiul reacţiei, iar legea de reglare adaptivă se determină pe baza informaţiilor ce definesc comportarea procesului. Structura generală a unui astfel de sistem adaptiv este prezentată în figura 2.2.

astfel de sistem adaptiv este prezentat ă în figura 2.2. Fig.2.2 Informa ţ ia m ă

Fig.2.2

Informaţia măsurabilă din proces este folosită pentru a construi un model comportamental al procesului, iar pe baza acestuia se proiectează noua strategie de conducere. în acest caz, regulatorul adaptiv îşi modifică on-line structura sau parametrii în funcţie de modelul obţinut şi în concordanţă cu cerinţele de performanţă impuse prin funcţia obiectiv /. Schema detaliată a unui sistem adaptiv în circuit închis este prezentată în figura 2.3.

15

15 Fig.2.3 Astfel, în afara reac ţ iei negative, care are rolul de a asigura satisfacerea

Fig.2.3

Astfel, în afara reacţiei negative, care are rolul de a asigura satisfacerea performanţelor pentru informaţii apriorice date despre proces, este inclusă o nouă buclă de adaptare care, pe baza rezultatelor identificării procesului condus sau a întregului sistem, asigură adaptarea comenzii la varianta sau necunoaşterea parametrilor sau/şi a structurii obiectului condus. In acest caz, incertitudinile parametrice sau structurale sunt compensate prin proiectarea on-line a legii de comandă pe baza informaţiilor obţinute prin identificare. Mecanismul de adaptare în acest caz asigură identificarea procesului şi proiectarea on-line a regulatorului (structură şi/sau parametrii algoritmului de reglare). În practică, sunt multe procese pentru care modelele matematice ce caracterizează funcţionarea lor sunt modele ce includ incertitudini parametrice şi/sau structurale (roboţi, sisteme energetice, sisteme de navigaţie, procese metalurgice şi chimice, ş.a.). În cadrul acestui capitol, sunt prezentate două mari categorii de sisteme adaptive:

sisteme adaptive cu model de referinţă (SAMR) şi sisteme adaptive cu identificarea modelului procesului (SAIM). Aceste două tipuri de sisteme adaptive fac parte din categoria sistemelor adaptive „NEDUALE" caracterizate prin faptul că regulatorul se proiectează prin minimizarea unui criteriu de performanţă, luând în consideraţie numai valorile prezente şi trecute ale semnalelor din bucla de reglare şi informaţia curentă despre proces, stare sau semnale estimate. Cele două categorii de sisteme adaptive fac parte din clasa sistemelor adaptive în circuit închis, legea de comandă adaptivă se determină pe baza informaţiilor obţinute despre procesul condus. Strategia de proiectare a regulatoarelor adaptive neduale este asociată cu principiul separării şi cu principiul echivalenţei certe (certainty equivalence principle). Principiul separării presupune separarea funcţiilor de identificare şi de elaborare a comenzii adaptive, iar principiul echivalenţei certe presupune că modelul identificat al procesului este cunoscut fără incertitudini. Structura generală a unui sistem adaptiv cu model de referinţă este prezentată în figura

16

Modelul de referinţă caracterizează comportarea dorită a sistemului de reglare pentru o clasă dată de intrări. Mecanismul de adaptare în acest caz forţează comportarea SRA spre o comportare impusă, prin alegerea corespunzătoare a modelului de referinţă. Mecanismul de adaptare asigură proiectarea algoritmului de reglare, asigurând minimizarea unui criteriu de performanţă definit în funcţie de eroare e = y - y M , unde y M este ieşirea modelului de referinţă. Alegerea modelului de referinţă reprezintă o etapă a fazei de proiectare a sistemului adaptiv, aceasta răspunzând, atât cerinţelor de performanţă impuse de comportarea ideală dorită a întregului sistem, cât şi cerinţelor structurale impuse de particularităţile procesului. Regulatorul este uzual parametrizat printr-un număr de parametri ajustabili πˆ , operând astfel ca o familie de regulatoare destinată unei clase de procese.

o familie de regulatoare destinat ă unei clase de procese. Fig.2.4 Atunci când parametrii procesului sunt

Fig.2.4

Atunci când parametrii procesului sunt exact cunoscuţi, parametrii corespunzători ai regulatorului fac posibil ca ieşirea procesului să fie identică cu ieşirea modelului de referinţă. Când parametrii procesului nu sunt cunoscuţi, mecanismul de adaptare va ajusta parametrii regulatorului, astfel ca urmărirea asimptotică să fie cât mai exact realizată. Dacă legea de reglare este liniară în parametri ajustabili, spunem că regulatorul este liniar parametrizat. Cele mai utilizate sisteme adaptive sunt proiectate având la bază o parametrizare liniară a regulatorului, aceasta asigurând mecanismului de adaptare stabilitate şi convergenţa urmăririi. Astfel, mecanismul de adaptare în cadrul sistemelor adaptive cu model de referinţă asigură convergenţa la zero a erorii de urmărire, prin modificarea parametrilor sau structurii regulatorului, cu asigurarea stabilităţii sistemului de reglare. Se poate uşor observa că SAMR arc în componenţă două bucle: o buclă interioară, care este compusă din regulator şi proces şi o buclă exterioară, care ajustează parametrii regulatorului în direcţia anulării erorii de urmărire. Pentru a compara o structură de SRA cu regulator fix şi cu regulator adaptiv, considerăm un proces de ordinul I şi un regulator proporţional cu două grade de libertate:

y(t)

&

=

(a

p

+ ∆

)y(t)

+

u(t)

(2.1)

17

u()t

= −

K y()t

p

+

r()t

(2.2)

unde reprezintă incertitudinea asupra parametrului a p cu valori cuprinse între două limite m

şi

M

, (

[

∆ ∈ ∆

m

,

M

]

).

Modelul de referinţă selectat pentru acest SRA este caracterizat prin:

&

y

= −

m

a

m

y

m

+

r(t)

cu a m >0

(2.3)

Presupunând că a p este cunoscut, iar incertitudinea este precizată ([- 20,10]), se poate obţine K P care asigură robusteţea stabilităţii. Astfel, din (2.1) şi (2.2) rezultă:

y(t)

&

=

(a

p

+ ∆ −

K

p

)y()t

+

r()t

iar condiţia de stabilitate a SRA rezultă:

sau

a

p

+ ∆ −

K

p

< 0

(2.4)

(2.5)

K p >a p +10. Comportarea în regim staţionar a SRA se poate studia dacă se calculează eroarea

e(t)=y(t)-y m (t) în regim staţionar ( e

st

Din (2.4) se obţine:

y()t

&

= −

a y()t

m

+

(a

p

+ ∆ −

K

p

+

= lim

t →∞

e(t)

).

a

m

)y(t)

+

r(t)

sau prin aplicarea transformatei Laplace în condiţii iniţiale nule:

Y

(

s

)

=

1

s

+

a

m

( )

R s

+

a

p

+ ∆ −

K

p

+

a

m

s

+

a

m

Y (s)

Dacă ţinem seama de (2.3) şi (2.4) obţinem eroarea de urmărire:

()

E s

=

Y

()

s

Y

m

()

s

=

a

p

+ ∆ − s

+

K

p

+

a

m

a

m

s

În regim staţionar, dacă alegem la limită

( )

R s

=

1

s

, se obţine:

e

st

=

( )

lime t

t →∞

=

∆ − 10

11 − ∆

1

− ∆ + K P =a w

a

p

K

p

R(s)

+a p -10

(2.6)

şi considerăm a m = l şi

30

31

),

iar

valoarea minimă se obţine pentru A = 10 (e st = 0). Astfel, regulatorul fix (2.2) poate fi folosit pentru un domeniu cunoscut al incertitudinii A şi nu asigură urmărirea asimptotică pentru referinţe diferite de zero. Pentru a p cunoscut şi = 0 legea de comandă poate fi:

Valoarea maximă a erorii de urmărire se obţine pentru m = -20 ( e

st

= −

u()t

= −

ˆ

K

p

()t y()t

+

r()t

ˆ

iar K

p

= a

p

+ a

m

, ceea ce asigură o ecuaţie a erorii sub forma:

a e()t

În cazul în care a p

e()t

&

= −

m

cu

e

(0)

= y

(0)

y

m

(0)

este necunoscut, legea de reglare nu poate fi implementată

deoarece

ˆ

K

p este necunoscut. în aceste condiţii, legea de reglare poate avea forma:

18

u()t

=

K

p

()t y()t

+

r()t

unde K p (t) reprezintă o estimarea a parametrului Dacă introducem notaţia:

=

atunci ecuaţia erorii de urmărire devine:

~

K

p

K

p

( )

t

ˆ

K

p

e()t

&

= −

a e()t

m

+

~

K y()t

p

cu t 0

ˆ

K

p

.

Pentru e determina legea de variaţie a parametrului

K p (t)

(2.7)

care asigură convergenţa

asimptotică la zero a erorii de urmărire, alegem pentru sistemul (2.7) funcţia Liapunov:

:

V (e K ~

,

p

)

=

2

e

()t

+ K ~

2

p

()t

a cărei derivată în timp este

& d

V =

dt

V (e ,

~

K

p

)

=

~

2 [e()()t e t + K

&

p

()t K ()t ]

&

~

p

Deoarece K p este constant şi ţinând seama de (2.7), ecuaţia (2.8) devine:

~

&

V

~

2 e()t y()t K

p

~ &

()t K ()t

p

=

2

a

m

e

2 ()t

+

p

()t

+ 2 K

&

(2.8)

Stabilitatea asimptotică a sistemului (2.7) se obţine pentruV < 0 , ceea ce implică

alegerea legii de ajustare a factorului de proporţionalitate K p sub forma:

&

K

p

()t = −e()t y()t , t 0

sau

K

p

()

t

= −

t

0

e

( )( )

τ

y

τ

d

τ

+ K

p

(0)

(2.9)

K p . O asemenea lege de

ajustare a parametrului

pentru o clasă largă de incertitudini parametrice cu urmărirea asimptotică a modelului de referinţă. Sistemele adaptive cu model de referinţă sunt definite ca sisteme neliniare şi variante în

timp.

t < 0 , ceea ce asigură stabilitatea sistemului

unde

K p (0)

este o estimaţie iniţială a parametrului necunoscut

K p

asigură

&

V = −

2

a

m

2

e

( )

Pentru aplicaţii practice, adaptarea poate fi împărţită în trei etape:

• compararea comportării sistemului închis cu comportamentul unui sistem impus prin modelul de referinţă; • calculul parametrilor sau structura regulatorului pe baza legii de adaptare; • ajustarea regulatorului. Diferenţele între diversele structuri de sisteme adaptive cu model de referinţă sunt determinate de procedurile de proiectare a legii de adaptare. Sistemele adaptive cu model de referinţă au capacitatea de adaptare rapidă la semnalele de intrare definite, putând fi proiectate pe baza teoriei stabilităţii sistemelor neliniare.

Structura generală a unui sistem adaptiv cu identificarea modelului matematic al

procesului este prezentată în figura 2.5. Sistemele adaptive cu identificarea modelului matematic (SAIM) sunt cunoscute şi sub denumirea de sisteme adaptive cu autoacordare.

19

În cadrul structurilor SAIM identificăm cu uşurinţă o procedură de identificare a modelului procesului şi o procedură de proiectare on-line a regulatorului. Aceste sisteme sunt bazate pe principiul separării (echivalenţei certe) şi pe aproximarea că parametrii estimaţi ai modelului sau variabilele de stare sunt identici cu parametrii reali sau variabilele de stare reale ale procesului condus. Parametrii reali ai procesului sau variabilele reale ale acestuia sunt înlocuiţi prin estimaţiile lor obţinute on-line. Sistemele adaptive cu identificarea modelului pot fi divizate în două clase, în funcţie de tipul modelelor matematice identificate: modele parametrice sau modele neparametrice. Mecanismul de adaptare din figura 2.5 conţine o procedură de estimare recursivă a parametrilor obiectului condus şi o procedură de proiectare a regulatorului pe baza rezultatelor estimării. Astfel, se evidenţiază în cadrul acestei structuri o buclă convenţională de reglare ce se constituie într-un prim nivel de reglare şi o buclă de adaptare ce reprezintă cel de-al doilea nivel ierarhic în conducerea procesului. Parametrii obiectului condus, a cărui structură se presupune cunoscută, se estimează la fiecare moment de timp şi sunt utilizaţi pentru proiectarea parametrilor regulatorului. Comanda se calculează pe baza parametrilor determinaţi şi în funcţie de semnalele funcţionale măsurate y k şi

u k .

semnalele func ţ ionale m ă surate y k ş i u k . ˆ ,

ˆ

, vectorul

vectorul de regresie ce conţine informaţia funcţională

curentă şi trecută, obţinută prin măsurarea variabilelor y k şi u k , un sistem adaptiv cu autoacordare poate fi definit prin relaţiile:

parametrilor regulatorului, iar prin

Dacă se notează prin

θ

k

vectorul parametrilor estimaţi la momentul k şi prin

ϕ

k

πˆ

k

20

ˆ

θ

k

ˆ

π

k

u

k

=

ˆ

θ

k

1

+ F

=

(

ˆ

f θ

k

(

= g πˆ

k

)

,ϕ

k

(

ˆ

θ

k

)

1

,

ϕ

k

, y

k

)

(2.10)

unde funcţiile F, f şi g definesc proceduri de estimare a parametrilor, de proiectare a algoritmului de reglare şi de elaborare a comenzii. Estimarea parametrilor poate fi înţeleasă simplu, ca un proces de găsire a unui set de parametri ce filtrează datele de intrare-ieşire disponibile din proces. Pentru procese liniare, există multe tehnici disponibile pentru a estima parametrii necunoscuţi ai procesului. Există, de asemenea, multe proceduri de proiectare a algoritmilor de reglare pe baza modelului procesului (alocare de poli, PID, regulator liniar pătratic (LQR), minimă varianţă

sau tehnici

proiectare a legilor de comandă se obţine o mare varietate de regulatoare cu autoacordare (self-

tuning). Pentru modele liniare, regulatoarele sunt parametrizate liniar, iar comanda se generează sub forma:

H

de proiectare). Prin combinarea diferitelor proceduri de estimare şi de

u

k

T

k

= πˆ

ϕ

k

(2.11)

În cazul în care parametrii regulatorului se obţin prin calcul, pe baza parametrilor estimaţi ai procesului, spunem că avem un sistem adaptiv indirect, deoarece translaţia se face de la parametrii procesului la parametrii regulatorului. Dacă este posibil să se reparametrizeze procesul, astfel încât modelul să conţină parametrii regulatorului, putem realiza un sistem adaptiv direct. În acest caz, se estimează direct parametrii regulatorului, fără a parcurge faza de proiectare a parametrilor algoritmului.

şi

respectiv,

Funcţiile de transfer ataşate procesului condus şi regulatorului sunt parametrizate în

πˆ

k

:

ˆ

θ

k

H

P

respectiv

(

ˆ

)

z θ

,

=

b ˆ z 1 +

1

1

+

b ˆ z

2

2

+

ˆ

b z

n

+

m

ˆ

p z

1

1

+

+

ˆ

p z

n

n

(2.12)

H

P

(

z ,

ˆ

θ

)

=

ˆ

q

0

+

q ˆ z

1

1

+

+

ˆ

q

n

m

z

1 +

ˆ

p z