OSCILAES No h no mundo algo que no oscile, tudo oscila.

Com esta afirmao simplista podemos diretamente exemplificar o quo estamos ns envolvidos com esta simples palavra oscilao. Estamos completamente envolvidos por oscilaes, vibraes, movimentos que se repetem. No importa onde esteja ou o que seja, este estando no nosso planeta e no estando sobre condies extremamente especiais, oscilar. Em suma, a maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibrao. As oscilaes nos cercam de tal forma que na maior parte das vezes no nos damos conta de sua existncia; por exemplo um prdio mesmo parecendo estar completamente esttico, se encontra em constante oscilao, um barco ancorado ao mar oscila conforme a mar, os motores de nossos meios de transporte so em suma acionados por meio de pistes que transformam a energia qumica do combustvel em energia mecnica para o automvel por meio das oscilaes em seu movimento. H vibraes nas cordas de um piano ao ser tocado por exemplo, e em qualquer outro objeto que emita ou capte som. O som em si nada mais que a sensao da oscilao das molculas de ar em nossos ouvidos. Ns s ouvimos porque o tmpano vibra, ns vemos porque ondas luminosas se propagam por meio de ondas ou oscilaes eletromagnticas. A respirao est associada vibrao nos pulmes, os batimentos cardacos aos movimentos vibratrios de nossos coraes. Somos capazes de falar, pois aprendemos com o passar do tempo a coordenar a vibrao das nossas cordas vocais. At mesmo a sensao de temperatura dada pelo grau de oscilao dos tomos em um determinado material. Nossos meios de comunicao so todos fundamentados na transmisso e recepo de ondas, oscilaes eletromagnticas que carregam todo tipo de informao seja ela qual for. Em muitos outros campos da atividade humana, fenmenos apresentam o comportamento oscilatrio (qumica, fsica, economia, estatstica, etc...). Sendo assim podemos definir como vibrao, qualquer movimento que se repete, regular ou irregularmente, depois de um intervalo de tempo. Desta forma o movimento de um pndulo e da corda de um violo so exemplos simples de vibraes que nos cercam no nosso dia-adia. Contudo o desenvolvimento tecnolgico principalmente no mbito das engenharias nos possibilitou abranger inmeras aplicaes onde o estudo das vibraes tem grande relevncia tais quais: no projeto de mquinas, em seus reparos e anlises, no dimensionamento de estruturas, projeto de motores, turbinas, ou qualquer que seja o equipamento que esto submetidos a aes dinmicas, pois um dos grandes fenmenos fsicos associados as vibraes conhecido como ressonncia, e esta propriedade tem de ser friamente levada em considerao no dimensionamento de alguma estrutura ou equipamento.

Podemos classificar a ressonncia como uma das maiores causadoras de falhas em todos tipos de estruturas, ou mquinas no importando de qual tipo de estrutura se trata. Sempre que a freqncia natural de vibrao da estrutura em si, coincide com a freqncia da fora externa atuante, ocorre a ressonncia da estrutura. O comportamento de uma estrutura em ressonncia completamente diferente de seu comportamento normal e sua magnitude to elevada, que esta estrutura assume parmetros totalmente diversos dos esperados inicialmente. A este fenmeno podemos atribuir inmeras falhas conhecidas por ns, contudo podemos citar um dos mais conhecidos acontecimentos devido a ressonncia, a ponte de Tacoma Narrows (Fig. 4), nos Estados Unidos, inaugurada em julho de 1940 que foi completamente destruda devido o fato de entrar em ressonncia induzida pelas rajadas de ventos que a circundavam.

Figura 1.4 Ponte de Tacoma Narrows durante vibrao induzida pelo vento (Reproduzido de Rao, S., Mechanical Vibrations, Addison Wesley, 1990). Contudo podemos tambm utilizar as vibraes de forma proveitosa em vrias aplicaes industriais. Exemplos como: Esteiras transportadoras, peneiras, compactadores, misturadores, mquinas de lavar, utilizam vibrao em seu princpio de funcionamento. Podemos utilizar das vibraes tambm para se realizar testes em diversos tipos de materiais, processos de usinagem, soldagem. At mesmo os aparelhos de ultra-sons estes que so largamente utilizados na medicina (obstetrcia, destruio de clculos renais, etc.) tm como principio fundamental algum tipo de vibraes.

At mesmo simulaes ssmicas, para pesquisas geolgicas podem ser realizadas utilizando-se vibraes. Desta forma faz-se necessrio explanar algumas caractersticas das vibraes. TIPOS DE VIBRAES Vibrao livre Classifica-se por vibrao livre toda vibrao oriunda de uma perturbao inicial que no persiste durante o movimento vibratrio. Como exemplo tem-se a vibrao do pndulo simples. Depois de deslocado de sua posio de equilbrio, o pndulo simples permanece em movimento oscilatrio sem que nenhum efeito externo intervenha. Vibrao forada J neste caso toma-se por vibrao forada aquela provocada por um efeito externo que persiste durante o tempo em que o movimento vibratrio existir. O movimento de um eixo desbalanceado pode ser um exemplo tpico de uma vibrao forada. Vibrao Amortecida e No Amortecida Vibrao amortecida aquela em que a energia vibratria dissipada com o transcorrer do tempo de forma que os nveis vibratrios diminuem progressivamente at cessarem. J Vibrao no amortecida aquela em que a energia vibratria no se dissipa, assim o movimento vibratrio permanece imutvel com o passar do tempo. obvio que estes sistemas em que ocorre a vibrao no amortecida so sistemas ideais, pois sempre alguma energia ser dissipada em um sistema fsico. Entretanto, em muitos casos, o amortecimento to pequeno que possvel desprez-lo, pois os nveis vibratrios diminuem muito pouco durante o tempo em que o movimento observado e a anlise do problema se torna matematicamente mais simples. Em se tratando de um sistema real, as resistncias passivas esto sempre presentes fazendo com que a energia oscilatria se dissipe. Esta dissipao de energia representada pela caracterstica chamada amortecimento. Existem diversos modelos de amortecimento, tais quais o amortecimento viscoso, o atrito seco (Coulomb), e at mesmo atrito interno. Geralmente, as oscilaes so normalmente amortecidas, desta forma vo perdendo gradativamente sua intensidade at desaparecerem, transferindo assim sua energia mecnica para energia trmica por meio das foras de atrito. Vibrao Linear e No Linear Toma-se por Vibrao linear aquela que ocorre em um sistema cujos componentes atuam linearmente por exemplo: A fora de mola proporcional ao deslocamento, a fora de amortecimento proporcional velocidade e a fora de inrcia proporcional acelerao.

Desta forma Vibrao no linear aquela em que um ou mais componentes do sistema no se comporta linearmente, sendo assim a fora gerada no apresenta uma co-relao linear com a varivel cinemtica a que se associa (relaes quadrticas, cbicas, logartmicas, exponenciais, senoidais, etc.). Podemos tambm diferenciar as vibraes quanto sua previsibilidade, assim classificamo-las em: Vibrao determinstica como toda vibrao em que se pode prever as caractersticas do movimento vibratrio em qualquer instante de tempo, e Vibrao aleatria ou no determinstica aquela onde no se pode prever o que ir acontecer no movimento vibratrio. MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES O movimento oscilatrio pode repetir-se de diversas formas, regularmente como nos ponteiros de um relgio, ou ser completamente irregular como em um abalo csmico. Para todo tipo de movimento que estabelece uma repetio a intervalos regulares de tempo denominamos como movimento harmnico simples ou movimento peridico. O movimento harmnico simples como j diz o nome a forma mais simplista em que uma vibrao pode se apresentar. A baixo segue um exemplo de aplicao onde se caracteriza o movimento harmnico simples:

Figura 1.8 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmnico Para o estudo das oscilaes necessrio entender suas principais caractersticas. Por exemplo uma das caractersticas de um movimento oscilatrio sua freqncia, ou seja o nmero de vezes ou ciclos que a repetio acontece em cada segundo.

A denominao utilizada para representar a freqncia no sistema internacional (SI) f , sua unidade o hertz e sua sigla Hz. Desta forma temos como 1 hertz = 1 Hz = 1 oscilao por segundo = 1 s-1. Assim tambm denominamos perodo T do movimento, sendo este o tempo gasto para se completar uma oscilao completa, ou seja:

. Como anteriormente visto, tendo-se seu perodo T temos como recproca:

Para movimentos irregulares, que aparentemente no possuem perodo definido, podem ser considerados a soma de um grande nmero de movimentos regulares de frequencias variadas, e fazendo-se uso de padres estatisticos, estabelecer suas propriedades. Contudo inicialmente trataremos do padro mais simples. Quando uma particula, ou corpo estabelece um deslocamento oscilatrio em relao a sua origem e em funo do tempo temos um movimento harmnico simples (MHS), este dado pela equao baixo:

( )

xm

Onde

xm , e

so constantes.

A grandeza xm conhecida como amplitude do movimento, uma constante positiva que depende de como se iniciou o movimento, o indice m significa mximo pois a amplitude a intensidade do deslocamento mxima da particula em qualquer sentido do eixo x. A funo cosseno exposta cima varia sempre entre os limites 1, desta forma o deslocamento ( ) tambm variar entre os limites xm . ) varivel no tempo e a chamamos de fase do movimento, a constante A grandeza ( conhecida como ngulo de fase ou constante de fase, e seu valor varia de acordo com o deslocamento e velocidade da particula no t=0. Para interpretar a constante , conhecida como frequencia angular do movimento, devemos lembrar que sendo o deslocamento ( ) oscilatrio este deve retornar ao seu valor inicial aps ) para todo o t. Podemos um perodo T do movimento. Assim ( ) deve ser igual a ( simplificar esta anlise, considerando =0. Assim teremos a equao baixo: ( )

A funo cosseno se repete pela primeira vez quando seu argumento aumenta de portanto fazendo-se as devidas modificaes na frmula anterior temos: ( )

Assim concluimos que a frequencia angular :

Tendo sua unidade no (SI) o radiano por segundo. Podemos tambm partir da derivada da equao basica do movimento determinar a velocidade de uma particula em que se encontra em movimento harmnico simples (MHS):

( )
Assim temos que a velocidade :

( )

( )

Da mesma forma conhecendo o valor da velocidade, podemos determinar o valor de sua acelerao por meio da derivada da formula anterior, assim temos: ( ) ( ) ( )

Solucionando a derivada, temos por valor da acelerao a seguinte equao baixo: ( ) ( )

Podemos fazer uma combinao da equao inicial do deslocamento com a de acelerao para obtermos: ( ) ( )

Sendo esta a caracteristica que distingue o movimento harmonico simples, desta forma no MHS,a acelerao proporcional ao deslocamento mas com sinal contrrio, e as duas grandezas esto relacionadas pelo quadrado da frequencia angular. Desta forma quando se tem o valor mximo do deslocamento positivo, a acelerao ter seu valor mximo negativo e vice-versa.

PNDULO SIMPLES

O pndulo simples, ou pndulo matemtico, constitui-se no exemplo mais simples de um sistema fsico onde se encontra a caracterizao do movimento harmnico simples. Para isto consideram-se oscilaes de pequenas amplitudes ( 30). Tal pendulo constitudo por uma massa , ligada a extremidade de uma haste de comprimento de massa insignificante que, em sua outra extremidade vincula-se a uma articulao de forma que seu movimento uma oscilao no plano vertical. Abaixo representam-se alguns modelos de pndulos simples. A Fig. 1.12 representa um pendulo ideal. A Fig. 1.12b apresenta um exemplo de um guindaste com uma carga pendurada que caracteriza um pndulo simples quando se estuda o movimento da carga. Em um determinado instante de tempo a haste forma um ngulo com a vertical. As foras que atuam sobre a massa so o seu peso e a tenso na haste como ilustra a Fig. 1.12c. A massa apresenta uma acelerao com componentes radial e tangencial e a haste possui uma velocidade angular e uma acelerao angular .

Figura 1.12 Pndulo simples. Aplicando a Lei de Euler (Segunda Lei de Newton para movimento de rotao) para o conjunto de foras mostrado no diagrama de corpo livre da Fig. 1.12c, na forma da soma de momentos em relao articulao, obtm-se a seguinte relao Desta forma dividindo-se tudo por equao do pndulo simples: Para pequenas oscilaes pode-se linearizar a equao (1.8) fazendo se que a amplitude pequena, a equao cima pode ser escrita na forma . Assumindo

e realocando-se os termos chega-se conhecida

 Onde . Esta uma equao diferencial, ordinria, de segunda ordem, de coeficientes

constantes, homognea, cuja soluo uma funo harmnica como ( ) Onde e so constantes que sero determinadas pelas condies iniciais do movimento. O pndulo, portanto,executa uma oscilao harmnica com freqncia angular (ou circular) constante: ,assim no

O perodo das pequenas oscilaes do pndulo

dependendo do valor da amplitude, sendo esta propriedade chamada de isocronismo. Observa-se tambm que o perodo de oscilao no depende da massa do pndulo. LEI DA FORA PARA MHS. Podendo ento determinar o comportamento da acelerao de uma particula varivel no tempo podemos fazer uso da Segunda Lei de Newton para determinarmos a fora necessria para produzir tal acelerao, assim temos: ( )

Comparando a equao dada cima podemos associ-la a equao de Hooke

Ento conclui-se que :

Desta forma podemos agora determinar a frequencia angular do movimento harmonico simples, partindo dos valores da massa e da constante de mola . Utilizando a equao cima, ento podemos determinar o perodo a partir da equao que segue:

MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES AMORTECIDO

 fcil perceber que um corpo que se encontra em movimento constante ,possui acelerao igual a zero, e que, se encontrando sobre condies normais, tende a parar. Isto obvio, pois h foras que naturalmente se opem ao movimento relizado e com isso resultam na diminuio deste movimeto at sua parada completa. Muitas foras podem se opor a um movimento harmnico simples , por exemplo um pendulo em oscilao, este que caracteriza um movimento harmonico simples gradativamente estacionado por meio do atrito com as particulas de ar que o cercam, de forma que finalmente resultar em sua parada por completo. Desta forma adotamos que: Quando o movimento de um oscilador reduzido por uma fora externa, podemos dizer que este oscilador e seu movimento so amortecidos. Tomaremos como exemplo um oscilador hrmonico simples amortecido idealizado, sendo este composto por uma p imersa em um lquido, este que exerce uma fora de amortecimento sobre o bloco quando o bloco oscila na direo paralela ao eixo x, este onde se d a oscilao. Neste caso todas as vezes em que ocorrer o movimento o lquido exercer uma fora de arraste contrria ao movimento que finalmente resultar na completa disseminao da energia cintica do movimento em energia trmica ao lquido e a p. Assim podemos notar que a fora de amortecimento exercida pelo lquido proporcional no valor de seu mdulo velocidade do conjunto oscilante. Assim para as componentes existentes ao longo do eixo temos:

Onde b a constante de amortecimento que depende tanto das caracteristicas da p quanto do lquido. Para esta constante de amortecimento o SI adota a unidade quilograma por segundo (kg/s). Como dito anteriormente por se tratar de um a fora que se ope ao movimento natural do oscilador este possui o sinal negativo. Equalizando esta formula agora com a lei de Hooke, e adotando como despresvel a fora gravitacional sobre o bloco, em comparao com as foras e podemos escrever a segunda lei de Newton para as componentes ao longo do eixo da seguinte forma:

Com isso, substituindo os valores da velocidade e da acelerao por suas respectivas derivadas, e rearranjando a equao temos que:

Solucionando esta equao temos que:

( )

Onde a amplitude e a frequencia angular do oscilador amortecido. Sendo esta frequencia dada pela seguinte equao: importante frisar que se a constante de amortecimento tiver um valor muito pequeno porm diferente de zero, adotamos que ( de modo que ) ento .

Com tudo neste trabalho temos como objetivo nos focar nas respostas geradas a uma fora arbitrria imposta sobre um sistema idealizado esttico. Assim faz-se nescessrio entendermos como agem as foras naturais de amortecimento sobre tal sistema.

AMORTECIMENTO

De acordo com C. E. Crede O amortecimento inerente de todo e qualquer sistema oscilatrio, de forma a retirar energia do sistema. Tal energia pode ser dissipada de muitas formas sendo elas: Em forma de calor, por exemplo quando se dobra vrias vezes de um lado para o outro uma barra ou tira de metal; Em forma de som, por exemplo quando se aplica uma fora repentina como a de um choque de uma pancada na superfcie de algum material; Quando se movimenta um pequeno bote sobre a superfcie de um lago por exemplo, onde este irradia ondas sob a superfcie do lago assim dissipando sua energia.

Porm no nosso caso por se tratar de uma anlise das vibraes especfica, de nosso interesse a obteno do amortecimento em termos de resposta do sistema. Assim focamos nossos olhares consequencia e forma da perda de energia proviniente do impacto do pndulo padro, de tal forma que possamos verificar a queda da amplitude da vibrao livre. Um sistema em vibrao pode ter inmeros meios ou tipos de foras amortecedoras, variando desde o atrito molecular interno ao atrito por deslizamento e resistncia de flido, claro que dependendo do caso a ser estudado. Para se descrever matematicamente estas foras utiliza-se de uma srie de meios que acabam por si s dificultando de grande forma a anlise das vibraes no corpo de interesse. Desta

forma foi desenvolvido vrios modelos simplificados de amortecimento, que podem ser utilizados, e desenvolvem adequadamente avaliaes da resposta do sistema. A dissipao de energia geralmente determinada sob condies de oscilaes cclicas. fato que a representao grfica desta relao fora-deslocamento pode variar de inmeras formas, dependendo do tipo de amortecimento presente no caso em estudo, porm em todos os casos a curva fora-deslocamento incluir um rea esta conhecida como laada de histerese, que proporcional a energia perdida em um ciclo. Para esta perda de energia perdida por meio da fora de amortecimento por meio da equao geral que segue baixo: Sendo que a determinao do valor de temperatura, freqncia ou amplitude. depender de diversos fatores tais como o clculo dado

VIBRAO TRANSIENTE

Sendo um sistema excitado pela aplicao de uma fora ( ) e sendo esta fora no peridica, a resposta a este tipo de excitao denominado resposta transiente, uma vez que no so geralmente produzidas oscilaes de estado permanente. baixo segue um grfico exemplificando tal fora. Estas oscilaes ocorrem na frequencia natural do sistema, variando desta forma a amplitude de acordo com o tipo de excitao exercida. Tomaremos por base o termo impulso como sendo o tempo total de abrangencia da fora no corpo em estudo, e o designaremos pela notao Desta forma ( )

Comumente encontramos uma fora de grande magnitude porm, sua atuao descrita em um determinado tempo relativamente curto, contudo um tempo integral que finito. Essas foras so conhecidas como foras impulsivas. A resposta ao impulso unitrio designada por ( ) de suma importncia para a soluo de problemas que lidam com vibraes transientes. Nestas condies, tratando-se de um caso de vibrao amortecida ou no-amortecida, podemos encontrar a resposta impulsiva por meio da seguinte equao:

 ( ) Onde toma-se por analisado : as seguintes equaes dependendo agora do tipo de amortecimento

Sistema massa-mola inicialmente esttico, excitado por um impulso .

Ou para quando o amortecimento se faz presente: