PHDCOMPANY2000 Robot Delta

UNIVERSITE MONTPELLIER II - Sciences et Techniques du Languedoc -
THESE
Pour obtenir le grade de DOCTEUR DE LUNIVERSITE DE MONTPELLIER II Discipline : Gnie Informatique, Automatique et Traitement du Signal
prsente et soutenue publiquement
par tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
Olivier COMPANY
Le 05 dcembre 2000 Titre :
Machines-outils rapides structure parallle. Mthodologie de conception, applications et nouveaux concepts.

Directeur de thse : Etienne DOMBRE
JURY
LALLEMAND Jean-Paul GAUTIER Maxime DOMBRE Etienne FOURNIER Alain PIERROT Franois
Professeur Universit de Poitiers Professeur Universit de Nantes Directeur de Recherche CNRS Professeur Univ. Montpellier II Charg de Recherche CNRS
Rapporteur Rapporteur Dir. de thse Prsident Examinateur
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Olivier COMPANY
Le 05 dcembre 2000 Titre :

Directeur de thse : Etienne DOMBRE
JURY
LALLEMAND Jean-Paul GAUTIER Maxime DOMBRE Etienne FOURNIER Alain PIERROT Franois
Professeur Universit de Poitiers Professeur Universit de Nantes Directeur de Recherche CNRS Professeur Univ. Montpellier II Charg de Recherche CNRS
Rapporteur Rapporteur Dir. de thse Prsident Examinateur
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A Sandrine
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Remerciements
Avant de prsenter les travaux de recherche, il mest naturel de remercier les personnes sans qui lcriture de toutes ce belles quations aurait t moins agrable voire impossible. Ces annes passes au sein du Laboratoire dInformatique, de Robotique et de Microlectronique de Montpellier ont t ont t une source denrichissement considrable. Jexprime toute ma reconnaissance la Direction du Laboratoire et du Dpartement de robotique pour mavoir accueilli, soutenu et qui mont permis daborder et dapprcier le travail de recherche. tel-00481184, version 1 - 6 May 2010 Mes remerciements vont galement au Prsident et aux membres du Jury qui ont accept dvaluer mes travaux et pour lintrt quils leur ont port. Leur prsence le jour de la soutenance ma beaucoup touch. QuEtienne Dombre et Franois Pierrot soient assurs de ma gratitude pour leur disponibilit, leur ouverture et la confiance quils mont accorde. Je tiens exprimer ma sympathie tous les permanents du dpartement de robotique ainsi que mes remerciements en deux exemplaires dats et signs aux administrations du Laboratoire et de lUniversit pour leur efficacit. La prsence des (al)locataires du hall de robotique a t particulirement importante. Parmi ceux qui sont passs et que lon noublie pas je pense particulirement David, Herv, Christophe, Eric, Yann et Lionel. Je remercie videmment ceux qui sont encore l : Christine (et son fidle compagnon Woodstock) , Philippe, Arnaud (blague officer), ceux qui seront encore l : Geovani (full total matrise), Frdric (thsard reprsentatif), Julien, Christophe, Gilles, Jean-Damien, Vincent, Philippe(s), Jrme, Benot et la jeune quipe des parallel boys : Frdric (Nemausus thsardus), DELL et Sbastien. Je noublie pas non plus lheureux concours de circonstances qui a rorient mon sujet de recherche vers la robotique parallle. Enfin, tous mes sentiments vont Sandrine qui ma accompagn pendant ces trois annes et dont la prsence a mes cots a tout chang. Je remercie galement ma famille et mes amis qui mont constamment soutenu, aid, encourag et support. Sans oublier Marcel qui a lair fier depuis quil a un docteur la maison.
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Sommaire
INTRODUCTION GNRALE. ....................................................................................................... 1 CHAPITRE I . ETAT DE LART DES MACHINES-OUTILS ET DES MCANISMES PARALLLES. .... 7
I.1. Etat de lart des machines-outils classiques . ....................................................................... 8
I.1.1. Historique. .................................................................................................................. 8 I.1.2. Quelques machines-outils........................................................................................... 9 I.1.3. Terminologie. ........................................................................................................... 12 I.1.4. Dfinition des conventions. ...................................................................................... 13 tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
I.2. Etat de lart des robots parallles. ........................................................................................... 14
I.2.1. Conventions de reprsentation.................................................................................. 14 I.2.2. Prsentation de quelques robots parallles. .............................................................. 18

I.3. Machines-outils parallles......................................................................................................... 23
CHAPITRE II . MTHODOLOGIE DE CONCEPTION................................................................... 27

II.1. Introduction.............................................................................................................................. 27
II.1.1. Synthse de mcanismes en robotique. ................................................................... 27 II.1.2. Synthse de mcanismes pour les machines-outils dusinage. ............................... 29 II.1.3. Architectures parallles candidates pour les machines-outils. ................................ 29
II.2. Choix de larchitecture. ........................................................................................................... 34 II.3. Modlisation gnrique. .......................................................................................................... 34
II.3.1. Paramtrage. ............................................................................................................ 34 II.3.2. Modlisation gomtrique....................................................................................... 36 II.3.3. Modlisation cinmatique. ...................................................................................... 41
II.4. Choix dun agencement. .......................................................................................................... 42
II.4.1. Choix dun critre.................................................................................................... 43 II.4.2. Contraintes. ............................................................................................................. 45 II.4.3. Mthode................................................................................................................... 48

II.5. Optimisation de lagencement................................................................................................. 49
II.5.1. Paramtrage spcifique. .......................................................................................... 49 II.5.2. Indicateurs utiliss................................................................................................... 49 II.5.3. Optimisation. ........................................................................................................... 52
II.6. Dimensionnement..................................................................................................................... 52
II.6.1. Rigidit. ................................................................................................................... 52 II.6.2. Etude de sensibilit.................................................................................................. 58

II.7. Conclusion. ............................................................................................................................... 61
CHAPITRE III . APPLICATION LA CRATION DUNE MACHINE TROIS AXES. ....................... 63

III.1. Problmatique......................................................................................................................... 63 III.2. Choix de la structure.............................................................................................................. 65 III.3. Modles gnriques. ............................................................................................................... 66
III.3.1. Modles gomtriques. .......................................................................................... 66 III.3.2. Modles cinmatiques............................................................................................ 66

III.4. Recherche de larchitecture de la machine. ......................................................................... 66
III.4.1. Rduction du nombre de paramtres...................................................................... 66 III.4.2. Evaluation des architectures possibles................................................................... 67

III.5. Modlisation de larchitecture choisie. ................................................................................. 70
III.5.1. Paramtrage............................................................................................................ 70 III.5.2. Modles spcifiques............................................................................................... 71

III.6. Evolution de quelques coefficients caractristiques. ........................................................... 77
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III.6.1. Conditionnement.................................................................................................... 79 III.6.2. Transmission des vitesses. ..................................................................................... 79 III.6.3. Transmission des efforts. ....................................................................................... 80 III.6.4. Efforts dans les barres. ........................................................................................... 81 III.6.5. Acclrations.......................................................................................................... 84
III.7. Singularits et volume de travail........................................................................................... 85
III.7.1. Introduction............................................................................................................ 85 III.7.2. Calculs prliminaires. ............................................................................................ 86 III.7.3. Application la recherche de singularits. ............................................................ 89
III.8. Etude de la prcision. ............................................................................................................. 91 III.9. Applications. ........................................................................................................................... 91 III.10. Conclusion............................................................................................................................. 93
CHAPITRE IV . APPLICATIONS LUSINAGE 5 AXES. ............................................................. 95

IV.1. Introduction. ........................................................................................................................... 95 IV.2. Champ des solutions pour le remplacement des ttes rotatives. ........................................ 96
IV.2.1. Architectures chane passive............................................................................... 96 IV.2.2. Architectures symtriques pleinement parallles. ................................................. 98 IV.2.3. Architecture asymtrique....................................................................................... 99 IV.2.4. Bilan intermdiaire. ............................................................................................. 100
IV.3. Prsentation du concept Macro-Micro. .............................................................................. 100 IV.4. Spcifications de la partie micro. ........................................................................................ 102 IV.5. Slection de la structure et de larrangement. ................................................................... 103 IV.6. Paramtrage. ......................................................................................................................... 103 IV.7. Modles. ................................................................................................................................. 104 IV.8. Application. ........................................................................................................................... 105
IV.8.1. Donnes. .............................................................................................................. 105 IV.8.2. Paramtres............................................................................................................ 106 IV.8.3. Rsultats............................................................................................................... 106
IV.9. Etude de sensibilit. .............................................................................................................. 111 IV.10. Conclusion. .......................................................................................................................... 111
CHAPITRE V . H4, UN NOUVEAU CONCEPT DE MACHINE 4 AXES PARALLLE. .................... 115

V.1. Introduction. ........................................................................................................................... 115 V.2. Prsentation du concept symtrique..................................................................................... 117 V.3. Condition de fonctionnement. ............................................................................................... 119
V.3.1. Analyse prliminaire. ............................................................................................ 119 V.3.2. Dtermination des liaisons manquantes................................................................ 120 V.3.3. Condition gomtrique.......................................................................................... 120
V.4. Concept asymtrique. ............................................................................................................ 124
V.4.1. Description du concept.......................................................................................... 124 V.4.2. Conditions gomtriques....................................................................................... 125

V.5. Exemples de dclinaisons et applications. ............................................................................ 126
V.5.1. Robotique de manipulation. .................................................................................. 126 V.5.2. Usinage.................................................................................................................. 128

V.6. Modlisation et dimensionnement dun H4 symtrique. .................................................... 129
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V.6.1. Modlisation.......................................................................................................... 130 V.6.2. Optimisation.......................................................................................................... 136 V.6.3. Conclusion. ........................................................................................................... 142
V.7. Modlisation et dimensionnement dun H4 asymtrique. .................................................. 142
V.7.1. Modlisation.......................................................................................................... 143 V.7.2. Optimisation.......................................................................................................... 144

V.8. Conclusion............................................................................................................................... 146
CONCLUSION GNRALE........................................................................................................ 147 BIBLIOGRAPHIE ...................................................................................................................... 153 ANNEXES ............................................................................................................................. 153
Introduction gnrale.
Introduction gnrale.
Le monde de la machine-outil est en volution permanente afin de rpondre aux besoins des utilisateurs qui ont des contraintes de flexibilit de plus en plus fortes. Les deux paragraphes suivants sont des articles extraits de la presse spcialise (revue lUsine Nouvelle). Ils concernent deux volutions survenues au cours de la dernire dcennie dans le secteur de la machine-outil. 1994, Exposition de machines-outils, Chicago. Le monde de la machine-outil est en pleine effervescence. La sortie de la Variax, la nouvelle machine de Giddings&Lewis, une fraiseuse conue comme un simulateur de vol, chamboule tous les principes en vigueur depuis des dcennies dans le domaine de lusinage. Les axes de la machine ne sont plus rels, mais... virtuels. Les glissires, roulements linaires et autres chariots croiss nexistent plus. La broche flotte dans lespace , comme lexplique avec posie son inventeur amricain. Mais le cur de linnovation ne rside pas tant dans la partie matrielle de la machine que dans son logiciel de pilotage. Les vis billes, les rotules, les vrins, la broche et les servomoteurs utiliss dans la construction de la machine sont de vulgaires composants du commerce. En revanche, lordinateur qui pilote tous les mouvements de loutil dans lespace utilise des algorithmes trs compliqus, ayant ncessit six annes de dveloppement (extrait de Usine Nouvelle n2475). Lauteur de larticle poursuit en mentionnant que les autres constructeurs saluent cette initiative, mais met des rserves quant la fiabilit de ses composants, lencombrement de la machine et son volume de travail en particulier lorientation de la broche. Depuis, dautres constructeurs se sont engouffrs dans la brche et ont propos des machines similaires. Parmi eux, nous pouvons citer Ingersoll avec la machine Octaedral Hexapod et Geodectics , machine G1000 . 1996, Salon Machine-Outil, Paris. La vedette du dernier salon Machine-outil, Paris, en avril dernier, tait lunit rapide dusinage monobroche trois axes de Renault Automation/Comau. Sa principale originalit : lemploi de moteurs linaires pour asservir les axes. Pourquoi des moteurs linaires ? Ils offrent la possibilit datteindre des vitesses de coupe plus leves, allies des temps de dplacement trs courts , explique Claude Fioroni, responsable de la recherche-dveloppement chez Renault Automation, Castres. En effet, les moteurs linaires conus par Krauss Maffei Automation, un pionnier dans le domaine, atteignent des vitesses variant de 45 800 mtres par minute sur les trois axes X, Y, Z, des acclrations suprieures 1 g (12 m/s2) et une rptitivit de 1 micron. Pourvu dune monobroche dune vitesse de 20 000 ou 24 000 tours par minute, le module dusinage affiche des temps de cycle comparables aux solutions multibroches. De plus, la machine devient reconvertible rapidement. Elle 1
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Introduction gnrale. prfigure la future gnration de machines-outils qui allieront la flexibilit des centres dusinage grande vitesse la productivit des machines transferts , commente Xavier Desbazeille, responsable technique du Symap (syndicat de la machine-outil) (extrait de Usine Nouvelle 01/10/96). Ces deux extraits illustrent le besoin dinnovation du secteur de la machinerie qui gnre, en Europe, un chiffre daffaires proche de celui de lindustrie automobile et qui, par consquent, emploie un grand nombre de personnes, beaucoup plus, par exemple, que lindustrie aronautique. En France, ce secteur est en expansion et le Ministre de lIndustrie annonce une hausse record de laugmentation de linvestissement dans lindustrie automobile franaise de 23,1%. Ce cas nest pas isol car, selon les mmes sources (voir Figure 0- 1), la production manufacturire est en hausse ainsi que le taux dutilisation des capacits de production dans lindustrie, ce qui entrane une augmentation des biens dquipement professionnels.
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(Base 100 en 1990) Figure 0- 1 : Statistiques du Ministre de lIndustrie. Depuis quelques annes, les performances des machines-outils fabriques stagnaient. Les deux amliorations que nous venons de prsenter montrent le besoin dvolution permanent de ce secteur afin de proposer des machines de plus en plus rapides, flexibles et permettant deffectuer de lusinage grande vitesse (UGV) qui prsente de nombreux avantages par rapport lusinage conventionnel. Parmi ceux-ci, nous pouvons citer : les efforts de coupe sont rduits. une des consquences du point prcdent est que la prcision de la pice usine par UGV est meilleure car elle subit moins de dformations lors de lusinage. les calories dissipes lors de la coupe sont vacues dans les copeaux et naffectent pas thermiquement la pice qui conserve alors une bonne stabilit dimensionnelle. 2
Introduction gnrale. les efforts de coupe tant rduits et la pice ntant pas affecte thermiquement, ce procd permet dusiner plus facilement des pices minces telles que des voiles utilises dans lindustrie aronautique. ltat de surface de la pice usine est meilleur. la pice est usine plus rapidement avec un gain de temps de 3 10. enfin, pour certains types de matriaux, lUGV permet lusinage sec, cest--dire sans utiliser de fluide de coupe.
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En conclusion, lUGV permet dobtenir des pices de meilleure qualit, de rduire les temps dusinage appels temps copeaux et ainsi daugmenter les cadences de production des machines. Mais cela nest pas suffisant pour obtenir des cadences de production optimales. En effet, pour une machine dusinage dont les performances dynamiques sont mdiocres, les temps copeaux en UGV ne reprsentent alors, en moyenne, que 15% de la dure ncessaire la production dune pice ( temps de cycle total ). Ce temps de cycle total est compos des : Temps de dplacement rapide de la machine (trajet de surface usine surface usine ou trajet entre le changeur doutils et la pice). Temps de changement doutil (freinage en rotation de la broche, dverrouillage de loutil, enlvement de loutil, insertion du nouvel outil, verrouillage du nouvel outil, acclration en rotation de la broche). Les deux volutions prsentes au dbut de cette introduction sinscrivent dans la rduction des temps non productifs. Elles ne reposent pas sur des inventions proprement parler. En fait, il sagit de lillustration des transferts de technologie qui ont t de mise dans la dernire dcennie. Certains de ces transferts ont t puiss dans domaine de la robotique. Les deux articles cits au dbut de cette introduction montrent lamlioration de deux parties des machines dusinage : la motorisation et la cinmatique (structure).
120 100 80 60 40 20 0 65 67 69 71 73 75 77 79 81 83 85 87 89 91 93 95 97
Figure 0- 2: Evolution du nombre de publications concernant la robotique parallle. Les travaux que nous avons raliss portent sur le choix (ventuellement la cration), le transfert et le dimensionnement de solutions base de structures parallles pour lusinage.
99
Introduction gnrale. Ces structures, tudies largement par les roboticiens depuis les annes 70 (voir Figure 0- 2)1, sont nouvelles pour les fabricants de machines-outils. Par consquent, ils ont besoin des comptences des roboticiens pour dvelopper de nouvelles machines plus performantes. Cette thse sinscrit donc la frontire de la robotique, de la mcanique et du domaine de la machine-outil. Le premier chapitre de ce manuscrit contient une prsentation bibliographique des diffrents types de machines-outils conventionnelles existantes sur le march. Nous prciserons la notion normalise d axe dans le domaine de la machine-outil. Ensuite, en nous appuyant sur une tude bibliographique, nous examinerons quelques structures parallles du domaine de la robotique en nous focalisant sur celles qui, notre sens, peuvent trouver (ou ont dj trouv) des applications dans le domaine des machines-outils. Nous poursuivrons en dressant une liste, que nous esprons la plus complte possible, des applications des mcanismes parallles aux machines-outils qui existent lheure actuelle au niveau de produit dj commercialis, de prototype ou de projet en cours de dveloppement. Lexamen des caractristiques et des performances de la plupart de ces machines fournit une partie de la rponse au sujet de leur manque de succs commercial. En fait, tout simplement, ces machines ne sont pas en adquation avec les demandes du march car elles sont souvent trop complexes. Notre dmarche dans la suite de ce manuscrit est dtudier et de proposer des solutions parallles diffrentes, mieux adaptes aux problmes de lusinage. Dans le deuxime chapitre, nous proposons une dmarche linaire de conception de machines-outils structure parallle. Cette dmarche comporte plusieurs tapes qui distinguent la recherche du type de mcanisme parallle, de son agencement, de ses dimensions et des dimension des organes qui le composent. Dans un premier temps, nous procdons une slection de mcanismes parallles adapts la ralisation de machinesoutils rapides. Nous en tablissons les modles gnriques gomtriques et cinmatiques afin de choisir lagencement qui ralise le meilleur compromis entre lencombrement, la facilit de ralisation et un critre de performance. A partir de ce choix, nous tablissons des modles plus complets tels que le modle dynamique et les efforts dans la structure. Ces modles permettent de retenir, partir de plusieurs indicateurs, les dimensions optimales de la machine. Une fois la gomtrie de la machine dtermine, il reste dterminer le dimensionnement des pices qui la composent afin dobtenir les performances requises pour les machines-outils au niveau de la rigidit. Enfin, nous proposons un outil (tude de sensibilit) qui permet de dterminer quelles sont les cotes raliser avec prcision lors de la ralisation de la machine. Dans le troisime chapitre, nous utilisons la dmarche expose dans le second chapitre afin de concevoir une machine dusinage trois axes cest--dire qui possde uniquement trois translations de loutil de coupe par rapport la pice, toutes les tches dusinage ne ncessitant pas obligatoirement cinq axes de mouvement. Nous recherchons, dans un premier temps, le mcanisme parallle correspondant aux dplacements effectuer, nous le modlisons dans le cas gnral et nous retenons le meilleur arrangement. Dans un second temps, nous modlisons cet arrangement de manire plus fine et nous dterminerons ses dimensions optimales. Ensuite, nous prsentons une mthode base sur lvolution des valeurs
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Publications recenses par Jean-Pierre Merlet. http://www-sop.inria.fr/saga/personnel/merlet/Graphe_year/biblio_espace.html
Introduction gnrale. singulires dune matrice permettant de vrifier que le volume de travail de la machine ne contient pas de singularits. Nous terminons ce chapitre par la prsentation du prototype ralis par la socit Renault Automation/Comau sur la base de ces dveloppements. Le quatrime chapitre se propose de trouver des solutions parallles concernant lusinage cinq axes. Nous dbutons ce chapitre par une recherche de mcanismes adapts la ralisation de tches dusinage 5 axes, sans nous intresser aux structures de type hexapode qui ont dj t largement tudies et dont les performances dynamiques ne sont pas intrinsquement les meilleures. Nous abordons galement le problme du remplacement des ttes rotatives sur les machines structure cartsienne. A la suite de cette recherche de solutions, nous retenons deux concepts prometteurs que nous dvelopperons dans la suite du manuscrit : le concept macro-micro et le concept H4. Le concept macro-micro est la mise en srie dune structure cartsienne srie (de type portique, par exemple) et dune structure parallle. Une tude concernant le dimensionnement dun sous-ensemble parallle de machine 5 axes pour lusinage de grandes pices, en particulier pour le domaine de laronautique, est ensuite mene. Cette tude utilise la dmarche de conception prsente dans le second chapitre. Nous prsentons les rsultats obtenus sous forme de diagrammes en toile et nous choisissons alors la solution qui nous semble offrir le meilleur compromis. Le cinquime chapitre dveloppe galement un concept de machine 5 axes, le concept H4. Contrairement au quatrime chapitre dans lequel nous avons propos lassociation de deux structures courantes, il sagit ici de la cration dune nouvelle famille de structures parallles. Ce chapitre prsente la gense, ltude et lexploration dune nouvelle famille de structures parallles 4 axes qui, avec lajout dun actionneur supplmentaire, permettent de raliser des usinages 5 axes. Aprs avoir prcis le concept de cette famille de machines, nous tudions les conditions gomtriques pour lesquelles les caractristiques cinmatiques de la structure sont conformes celles que nous dsirons. Nous dduisons de cette tude gomtrique une nouvelle variante de la structure tudie. Nous prsentons ensuite quelques exemples de dclinaisons et dapplications et nous terminons par une tude sommaire de deux applications de ces structures savoir une application dans le domaine de la robotique de manipulation (pick and place avec orientation) et une autre application dans le domaine de lusinage 5 axes. Enfin, nous terminerons ce manuscrit en prsentant les conclusions et les nouvelles perspectives ouvertes par ces travaux de recherche ainsi que les approfondissements qui mriteraient dtre mens.
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Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles.
Chapitre I . Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles.
Les contraintes pesant sur les machines-outils dusinage ont beaucoup augment tant du point de vue de la rduction des temps de cycle que de laccroissement de la flexibilit de leur production. La rduction des temps de cycle est dicte par des critres conomiques et la flexibilit par une grande capacit de raction lvolution des marchs des pices fabriques. Ces contraintes ont abouti de nombreuses volutions dans le secteur de la machine-outil. Le problme de la flexibilit t rsolu grce lutilisation des commandes numriques sur les structures conventionnelles. Par contre, la rduction des temps de cycle fait intervenir plusieurs facteurs dont principalement le temps copeau, le temps de changement doutil et le temps de dplacement rapide. Afin daccrotre la productivit, il faut donc rduire chacun de ces temps : La solution adopte pour la diminution du temps copeau est lutilisation de lUsinage Grande Vitesse (UGV). Diverses dispositions constructives ont t prises afin de rduire le temps de changement doutil comme, par exemple, les changeurs doutils intgrs la broche ou les machines deux broches qui changent doutil en temps masqu. La rduction des temps de dplacement rapide passe par lamlioration de la dynamique de la machine, pour cela, plusieurs tapes ont t franchies : Utilisation de moteurs linaires dont la dynamique est meilleure que celle des systmes moteur rotatif + rducteur + systme vis-crou dont la vitesse est limite par lutilisation de vis billes. Rduction des masses dplaces grce lutilisation dalliages daluminium pour la ralisation des pices massives en mouvement. Utilisation de structures parallles dont les performances dynamiques sont intrinsquement meilleures que celles des structures cartsiennes conventionnelles. Comme nous lavons mentionn dans lintroduction, la majeure partie de ce manuscrit se situe la frontire de la robotique parallle et du secteur de la machine-outil. Afin de bien asseoir les bases de ce manuscrit, la prsentation de lexistant et des conventions de ces deux domaines sont ncessaires. Ce chapitre se divise principalement en trois parties. Dans la premire, nous commenons par prsenter les machines-outils conventionnelles les plus rpandues, les machines commande numrique et les conventions normalises pour la dsignation de leurs axes de mouvement. La seconde partie propose, dans un premier temps, des conventions de reprsentation du domaine de la robotique parallle et prsente ensuite les solutions parallles de la robotique dont la contribution potentielle au domaine de la machineoutil nous semble intressante. Enfin, la troisime partie de ce chapitre dressera un inventaire, le plus exhaustif possible, des solutions de machines-outils parallles existantes ce jour.
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Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. Nota : Les notations, conventions, les proprits et les thormes mathmatiques utiliss dans la suite de ce manuscrit sont rpertoris dans lAnnexe A.
I.1. Etat de lart des machines-outils classiques . I.1.1. Historique.

Avant de poursuivre, nous allons prsenter quelques dates cls dans lvolution des machines-outils de tournage: 2000 ans avant Jsus Christ, la plus ancienne machine-outil jamais dcouverte est un tour. A lge du bronze, les artisans se servaient de tours arc. Plus tard, le tour de potier sera dcouvert. Vers lan 1500, Lonard de Vinci propose des solutions bases sur du tournage mouvement continu. Son tour, comme beaucoup de ses inventions, est en avance sur son poque. Il faudra attendre le XIXme sicle pour que les bases de la mcanique moderne poursuivent cette volution et dbouchent sur le tour automatique. Une machine-outil est un appareil destin faire fonctionner des outils mcaniquement, le mouvement tant dailleurs transmis la machine soit la main, soit par lintermdiaire dun moteur. () Les machines-outils employes pour le travail des mtaux sont trs diverses et trs rpandues, et de nos jours les exigences de la construction ont amen produire des types dune grandeur vraiment colossale. () Les machines employes dans les ateliers de construction de machines comprennent : Les tours tablis avec des dispositions et des dimensions variables selon les formes et les dimensions des pices quils sont destins travailler. Les machines percer employes pour le perage et lalsage des pices les plus diverses. () Les machines fraiser employes trs utilement pour le faonnage des pices dtaches. Les machines alser destines lalsage des cylindres des machines vapeur, des corps de pompes, etc. Les machines raboter appliques au dressage de pices, telles que les btis de machines, plaques de fondation, etc. Les limeuses sont dun emploi trs rpandu dans les ateliers dajustage, pour le rabotage des pices dtaches. () (Extraits de La Grande Encyclopdie, inventaire raisonn des sciences des lettres et des arts - H. Lamirault et Cie , diteurs environ 1910). Historiquement les premires machines ont donc t des tours pour la fabrication de pices de rvolution. Les tours actuels sont toujours bass sur le mme principe. Par contre, parmi les autres machines prsentes dans cette encyclopdie, certaines ont volu et dautres ont disparu. Par exemple, les machines raboter et les limeuses (rebaptises ultrieurement 8
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Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. taux limeurs) ont quitt les ateliers, remplaces par les fraiseuses. A la fin des annes 70, lapparition des premires commandes numriques a rvolutionn le monde de la machineoutil. Les types de machines (tours fraiseuses) nont pas fondamentalement chang, mais les temps de reconfiguration de ces machines ont t considrablement rduits par le remplacement des butes rglables (mcaniques ou lecto-mcaniques) par des butes logicielles. Lutilisation des commandes numriques a galement permis daugmenter la complexit des formes ralises grce la combinaison de mouvements suivant plusieurs axes. Nous allons maintenant prsenter quelques machines courantes et les surfaces quelles permettent de gnrer.
I.1.2. Quelques machines-outils.

Nous navons pas la prtention de raliser ici un inventaire exhaustif de lensemble des machines-outils. Nous prsentons uniquement les machines les plus courantes afin daider la comprhension de la suite de ce manuscrit. tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
Broche Poupe mobile
Chariot longitudinal Chariot transversal
Figure I-1: Tour conventionnel et tour commande numrique. Les tours : Les tours (voir Figure I-1) permettent de raliser des surfaces hlicodales (filetage) et des surfaces de rvolution : cylindres, cnes et plans (gnratrice perpendiculaire laxe de rvolution). Lutilisation principale des ces machines est lusinage des arbres. La pice, gnralement tenue par le mandrin, a un mouvement de rotation (mouvement de coupe) transmis par la broche. Loutil peut se dplacer en translation suivant deux directions. Ces deux directions, perpendiculaires entre elles, appartiennent un plan auquel laxe de la broche est parallle. Le premier mouvement de translation est parallle laxe de la broche. Le deuxime mouvement de translation est perpendiculaire laxe de la broche. Bien que trs rpandues dans lindustrie, nous ne donnerons pas davantage dexplications sur ces machines car elles ne font pas, pour linstant, partie des machines pour lesquelles nous avons cherch amliorer les performances laide de structures parallles. 9
Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. Les fraiseuses : Les fraiseuses ont supplant certaines machines (raboteuses, taux limeurs) pour lusinage de surfaces planes. Ces machines (voir Figure I-2) peuvent galement servir pour des oprations de contournage. Loutil, une fraise, est fix dans la broche et est anim dun mouvement de rotation (mouvement de coupe). Il peut se dplacer en translation par rapport la pice suivant trois directions. Lappellation fraiseuse commande numrique nest pas trs utilise, on parlera plutt de centre dusinage 3 axes.
Arbre porte-faise Table
chariots
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Figure I-2 : Fraiseuse broche horizontale et fraiseuse commande numrique. Mme si les surfaces planes et cylindriques reprsentent la majeure partie des surfaces fonctionnelles des pices (la plupart du temps usines car ne pouvant tre obtenues avec une prcision suffisante par les procds classiques dlaboration des pices brutes), lusinage de surfaces complexes sest dvelopp. Ces surfaces gauches sont par exemple prsentes sur les matrices demboutissage et sur les moules pour lindustrie de linjection plastique. La Figure I-3 montre un exemple de matrice demboutissage utilis pour la fabrication dun capot de voiture.
Figure I-3 : Matrice demboutissage avec surface gauche. Les surfaces gauches peuvent tre ralises avec un centre dusinage 3 axes en utilisant comme outil une fraise boule. Dans ce cas, les conditions de coupe de la fraise ne sont pas optimales. En effet, lorsque le point gnrateur de loutil se trouve sur laxe de rotation de la fraise, la vitesse de coupe en ce point est nulle. Pour rsoudre ce problme il est ncessaire de pouvoir incliner laxe de rotation de la fraise qui est galement laxe de rotation 10
Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. de la broche. Cette inclinaison est obtenue en ajoutant sur le centre dusinage 3 axes une tte rotative (Figure I-4). La tte rotative possde deux axes de rotation motoriss souvent concourants, lquivalent dans le domaine de la robotique tant un poignet deux degrs de libert. Lassociation dun centre dusinage 3 axes et dune tte rotative 2 axes constitue un centre dusinage 5 axes (Figure I-5). Ceci montre une des diffrences entre les robots et les machines-outils. En effet, dans le cas gnral, les robots possdent six degrs de libert (axes) et les machines-outils ont cinq axes car lorientation de loutil de coupe autour de son axe na pas dutilit, le mouvement de coupe tant directement communiqu loutil par le moteur de la broche.
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Figure I-4 : Tte rotative 2 axes.
Figure I-5 : Centre dusinage 5 axes tte rotative 2 axes. Remarque : Une autre solution consiste utiliser une tte rotative 1 axe combine un plateau tournant (voir Figure I-6). La ralisation de ce type de solution est plus simple que la ralisation dune tte rotative deux axes. En contrepartie, les dimensions des pices ralises sont limites par la dimension du plateau tournant.
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Figure I-6 : Centre dusinage 5 axes tte rotative 1 axe et plateau tournant. Les constructeurs de machines-outils tant nombreux et diffrents des fournisseurs de commandes numriques, une normalisation sur la dnomination des axes de ces machines a t ncessaire afin que lassociation commande numriquemachine soit simple raliser. Les conventions adoptes vont maintenant tre prcises. tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
I.1.3. Terminologie.
Le Mmotech de gnie mcanique (collection A. Capiliez, Educalivre, ditions Casteilla, 1993) donne des dfinitions gnrales relatives la dsignation des machines dusinage : Machine-outil commande numrique (MOCN) : Machine-outil programmable quipe dune commande numrique par calculateur (CNC). Elle est ddie des fabrications varies de pices diffrentes lances en petits lots rptitifs. Centre dusinage (CU) : Cest une MOCN quipe dquipements priphriques qui assurent le changement automatique doutils stocks dans les magasins doutils, le changement automatique de pices (palettisation) et ventuellement le convoyage des copeaux (convoyeur). Il est ddi des fabrications varies de pices diffrentes. Machine autonome flexible : Cest un CU dot dun carrousel de palettes pour le chargement et le dchargement des pices, de plusieurs magasins doutils, de moyens dauto-contrle, dun systme de dtection des bris et usures doutils. Elle est ddie des fabrications varies de plusieurs familles de pices. Cellule flexible : Il sagit dun systme form de plusieurs CU (2 3) semblables ou non relis entre eux par un dispositif de transfert de pices. Les fonctions de stockage, chargement et dchargement des pices brutes et finies sont aussi automatiques. Elle est ddie des oprations spcifiques sur plusieurs familles de pices. Ligne transfert flexible : Il sagit dun systme form de plusieurs MOCN, machines spciales ( ttes interchangeables automatiquement) agences linairement conformment au flux des produits (gamme de fabrication). Elle est ddie une famille de pices. 12
Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. Atelier flexible : Cest un systme form de plusieurs MOCN ou cellules flexibles (de 5 15) associ des dispositifs de transfert de pices (chargement, dchargement, stockage, contrle) entirement automatiss et grs par un ordinateur central. Il est ddi lusinage des pices dune mme famille.
I.1.4. Dfinition des conventions.

La norme NF Z 68-020 dfinit un systme de coordonnes machine et les mouvements de la machine de telle faon quun programmeur puisse dcrire les oprations dusinage sans avoir distinguer si loutil sapproche de la pice ou la pice de loutil. Ce systme daxes peut tre dfini daprs cette norme pour nimporte quel type de machine. Cette normalisation est notamment ncessaire pour garantir linterchangeabilit des programmes sur plusieurs machines diffrentes. Cette norme tant complexe, nous allons en prsenter une version simplifie pour les machines les plus usuelles (voir [NF_95] pour plus de dtails). Le systme normal de coordonnes est un systme cartsien rectangulaire de sens direct avec les trois principaux axes appels X, Y et Z et avec des axes de rotation autour de chacun de ces axes appels respectivement A, B et C. Mouvements de translation X, Y, Z: Axe Z de mouvement: Laxe Z est parallle la broche principale de la machine. Lorsque la broche principale est pivotante ou orientable, laxe Z doit tre parallle laxe de la broche quand cette dernire est dans la position zro. La position zro de rfrence est de prfrence celle o la broche est perpendiculaire la surface de bridage de la pice. Axe X de mouvement: Quand cela est possible, laxe X doit tre horizontal et parallle la surface de bridage de la pice. Pour les machines avec des pices en rotation, laxe X doit tre radial et parallle aux glissires du chariot transversal. Axe Y de mouvement: Laxe Y de mouvement forme avec les axes X et Z un tridre de sens direct. Mouvements de rotation A, B, C : Les angles A, B et C dfinissent les mouvements de rotation effectus respectivement autour daxes parallles X, Y et Z. Direction : Le sens positif des axes est dfini de manire telle quun mouvement dans une direction positive daxes de translation ou de rotation, augmente les valeurs positives de la position de la pice par rapport la machine. Mouvements additionnels : Mouvements de translation : Quand, en plus des mouvements de translation primaire X, Y et Z, il existe des mouvements de translation secondaires parallles ceux-ci, ils seront respectivement dsigns par U, V et W.
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Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. Mouvements de rotation : Quand, en plus des mouvements de rotation primaires A, B et C, il existe des mouvements de rotation secondaires parallles ou non A, B et C, ceux-ci seront dsigns par les lettres D ou E. La Figure I-7, extraite de la norme NF Z 68 020 propose deux illustrations pour la dnomination des axes.
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Fraiseuse broche horizontale
Fraiseuse broche verticale, tte pivotante et plateau tournant
Figure I-7 : Exemples de dnomination des axes.
I.2. Etat de lart des robots parallles.

Les machines-outils classiques sont bases sur des structures cartsiennes dont la description et la reprsentation sont relativement simples, dautant plus que leurs axes de mouvement sont normaliss, ce qui nest pas encore le cas des robots parallles. Avant daller plus loin, nous allons choisir le mode de reprsentation des structures parallles qui sera utilis dans la suite de ce manuscrit.
I.2.1. Conventions de reprsentation.

La reprsentation sur papier des robots parallles (et en gnral des structures spatiales articules) est un exercice difficile. Il existe plusieurs types de reprsentation. Chacun deux permet une lisibilit accrue de certains paramtres, mais saccompagne dune perte dinformation sur les autres. Parmi les types de reprsentation, nous pouvons citer : la photographie (ou vue en perpective), le schma cinmatique, le dessin densemble, les paramtres de Denavit-Hartenberg et le graphe dagencement. Pour illustrer ce propos, nous avons appliqu les diffrentes reprsentations un mcanisme extrait de la famille du robot Delta [CLAV_88], le Delta rotatif doubles barres.
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Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. I.2.1.1. Les vues en perspective (ou photographies). Dans ce type de reprsentation, les articulations composant les chanes cinmatiques ne sont pas facilement visibles et identifiables (Figure I-8). Nous pouvons voir laspect gnral de la machine, mais pas de manire prcise la disposition des articulations. Ce type de reprsentation nest donc pas suffisant.
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Figure I-8 : Photographie du robot Delta. I.2.1.2. Le schma cinmatique. La norme NF EN ISO 3952-1 codifie la reprsentation des schmas cinmatiques (Figure I-9). Ces schmas, trs pratiques pour reprsenter lagencement des diffrentes liaisons composant un mcanisme, sont de lecture aise pour les mcanismes plans et les mcanismes spatiaux simples, mais deviennent vite illisibles pour les mcanismes spatiaux complexes (voir Figure I-10). Liaisons Exemples Mouvements relatifs R T 0 0 0 Rz 0 Glissire 0 0 0 Pivot glissant 0 Rz Rx Rotule ou sphrique Ry Rz 0 0 Tx 0 0 0 0 Tz 0 0 0 ou ou ou Projection orthogonale 2D Perspective 3D
Pivot
Figure I-9 : Reprsentation normalise de quelques liaisons. 15
Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. I.2.1.3. Le dessin densemble. Le dessin densemble est utilis en mcanique. Il sert dfinir un mcanisme, son assemblage et son fonctionnement. Plusieurs vues extrieures, coupes et sections sont rassembles sur un document. Ce type de reprsentation est particulirement bien adapt pour les mcanismes plans, mcanismes qui sont couramment utiliss en mcanique. Par contre, lutilisation de dessins densemble devient rdhibitoire pour les mcanismes spatiaux complexes tels que les robots parallles.
I.2.1.4. Les paramtres de Denavit-Hartenberg. Parmi les mthodes et notations proposes pour effectuer une modlisation gomtrique systmatique des robots, la plus rpandue en robotique est celle des paramtres de Denavit-Hartenberg [DEN_55]. Ces paramtres permettent de modliser aisment les robots dont les articulations possdent chacune un degr de libert. Elle est donc particulirement efficace pour les robots srie, mais bien quelle soit universelle et automatise, elle complexifie la description des robots parallles dont les articulations passives ont deux ou trois degrs de libert et peut introduire des singularits qui nexistent pas physiquement. Cependant, laugmentation de la puissance de calcul des ordinateurs la rend intressante aujourdhui.
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Figure I-10 : Schma cinmatique du robot Delta. I.2.1.5. Les graphes dagencement. Ces graphes ont t proposs par Franois PIERROT dans [PIER_91]. Les conventions retenues sont prsentes Figure I-11. Nom de la liaison Rotode (pivot) Prismatique (glissire) Universelle (cardan) Sphrique (rotule) Reprsentation Liaison passive Liaison motorise
R
P
R
P U
Figure I-11 : Conventions des graphes dagencement. 16
Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles. Avec ce type de reprsentation (Figure I-12), les informations concernant lagencement gomtrique des liaisons sont perdues. Par contre la comparaison des familles de mcanismes parallles ainsi que le dcompte des degrs de libert sont facilits laide de la formule de Grbler (I-1).
S R S S R S S R S S S S S S S
Figure I-12 : Graphe dagencement. Par exemple, sur la Figure I-12, nous constatons que le robot se dcompose en trois chanes possdant les mmes articulations, disposes en parallle entre la base et la nacelle. Par contre, nous ne pouvons pas affirmer que ces trois chanes sont identiques du point de vue de leur gomtrie. Le nombre de degrs de libert de ce mcanisme se calcule en utilisant la formule de Grbler (I-1) qui donne la mobilit dun mcanisme dans le cas gnral, en dehors des positions et des agencements singuliers.
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m = 6 N P 6 N l + dof i mint
i =1
Nl
Nacelle
Base
(I-1)
o m est le nombre de degrs de libert du mcanisme (en dehors configurations singulires), N p le nombre de solides indpendants (bti exclu), N l le nombre de liaisons entre ces solides, dof i le nombre de degrs de libert de la liaison numro i et mint est le nombre de mobilits internes. Pour le robot Delta de la Figure I-12, nous avons N p = 10 , N l = 15 , dof i = 39 ,
i =1 Nl
mint = 6 car chacune des barres la possibilit de tourner sur elle-mme (axe passant par le
centre des deux liaisons rotule) sans que la position de la nacelle ne change. Finalement ; nous obtenons m = 6 10 6 15 + 39 6 = 3 . Le mcanisme que nous avons reprsent dans le graphe dagencement de la Figure I-12 possde donc trois degr de libert utiles. Par contre, ce type de calcul ne nous permet pas de connatre leur nature. Remarque : Un des principes les plus utiliss en robotique parallle est dimposer une distance entre des points positionns par rapport la base et des points appartenant la nacelle. Ces couples de points dfinissent des segments de longueur variable (vrin) ou non (barre). Ces segments comportent une liaison rotule chacune de leur extrmit, or comme nous venons de le voir, le dfaut de cette solution est de laisser des mobilits internes au mcanisme. La suppression de ces mobilits internes est ralise en remplaant, pour chacun des segments, une des deux liaisons rotule (indiffremment du ct de la nacelle ou du ct de la base) par
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une liaison cardan. Dans la suite de ce manuscrit, nous ne reprsentons que des mcanismes dont les mobilits internes ont t supprimes car, comme elles ne sont pas contrles elles sont la source de problmes si on utilise ces mcanismes pour lusinage prcis de pices.
I.2.1.6. Reprsentation retenue.
Comme aucune des reprsentations que nous venons de proposer nest satisfaisante elle seule, nous avons retenu, pour la suite de ce manuscrit, la combinaison de deux reprsentations : une photographie, une vue en perspective, ou un schma cinmatique afin de visualiser facilement la disposition des liaisons. un graphe dagencement qui permet une comprhension aise de la cinmatique de la machine, un comptage simple des degrs de libert de lorgane terminal et une identification de la famille laquelle appartient cette machine.
I.2.2. Prsentation de quelques robots parallles.

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Il est ncessaire de commencer par prciser la terminologie utilise. Jean-Pierre Merlet donne les dfinitions suivantes [MERL_97]: Un manipulateur parallle gnralis est un mcanisme en chane cinmatique ferme dont lorgane terminal est reli la base par plusieurs chanes cinmatiques indpendantes. Un manipulateur parallle est constitu dun organe terminal n degrs de libert et dune base fixe, relis entre eux par au moins deux chanes cinmatiques indpendantes, la motorisation seffectuant par n actionneurs simples. Un manipulateur pleinement parallle est un manipulateur parallle dont le nombre de chanes est strictement gal au nombre de degrs de libert de lorgane terminal. Cette terminologie constitue en elle mme les bases dune classification. Dautres classifications sont possibles suivant : le nombre de degrs de libert de la nacelle. le type des degrs de libert de la nacelle. les gomtries de la base et de la nacelle (plates-formes de Gough). que la structure comporte ou non une ou plusieurs chanes passives. que les actionneurs sont mobiles ou fixes. Le nombre et le type des degrs de libert de la nacelle conditionnent le type de tche que le robot peut effectuer. Le fait davoir des actionneurs fixes rduit les masses en mouvement, et par consquent amliore la dynamique de la nacelle. Nous navons pas ici la prtention de dresser la liste exhaustive de tous les robots parallles existants. Nous allons seulement prsenter ceux dont larchitecture est la mieux adapte la ralisation de machinesoutils que ce soit par la nature et le nombre des degrs de libert de la nacelle, pour leur
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simplicit de ralisation (donc leur robustesse) ou pour leur bonne dynamique (pour une liste exhaustive des robots parallles existants voir [MERL_97] ou consulter son site Internet2). Historiquement, le premier mcanisme parallle a t imagin par Gough [GOUG_57] afin de tester le comportement de pneumatiques. La plate-forme mobile de ce mcanisme parallle possde 6 degrs de libert. Le premier prototype (Figure I-13) a t ralis en 1955. La nacelle est relie la base laide de 6 pattes identiques. Chacune de ces pattes est connecte, dune part la base par un joint de cardan et dautre part la nacelle par une liaison rotule. La longueur de chacune des pattes est modifie laide dun vrin. Plusieurs robots reposant sur ce principe ont t proposs. Les variations par rapport la plate-forme originale sont lies la position des points dancrage des pattes sur la base et sur la nacelle. Ce type darchitecture est toujours dactualit et nous pouvons citer, par exemple, les robots F-100 et F-200i actuellement commercialiss par la socit Fanuc (Figure I-14).
U/S U/S
P P P P P P
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U/S U/S U/S
S S S
Figure I-13 : Plate-forme de Gough.
Figure I-14 : Robot parallle Fanuc F-100.
Ce principe, lgrement modifi (Figure I-15), a t repris en 1965 par Stewart [STEW_65] pour raliser un simulateur de vol 6 degrs de libert. Cependant, de par larchitecture retenue, nous constatons que lobjectif de la rduction des masses en mouvement nest pas pleinement atteint. Les plates-formes de Gough et de Stewart, souvent appeles abusivement toutes deux plate-forme de Stewart , possdent des actionneurs mobiles et par consquent une dynamique rduite, bien que dj meilleure que celle des robots srie.
2
http://www-sop.inria.fr/saga/personnel/merlet/merlet.html
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Nacelle
U/S
Base
U U P U S
P U
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Figure I-15 : Plate-forme de Stewart.
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Pour amliorer la dynamique de la plate-forme de Gough, lide est dintervertir les liaisons glissire et cardan en utilisant des barres de longueur fixe donc plus lgres. Les actionneurs sont alors disposs sur la base. Cela aboutit au prototype main gauche dvelopp lINRIA par Jean-Pierre Merlet [MERL_91]. Ce robot, dont la plate-forme mobile possde galement 6 degrs de libert (Figure I-16), est constitu de 6 actionneurs linaires relis chacun une barre de longueur fixe par un joint de cardan. La deuxime extrmit de ces barres est en liaison rotule par rapport la nacelle. Remarque : Le robot Hexaglide [HONE_97] possde le mme graphe dagencement que la main gauche, seule la disposition des glissires dans lespace diffre. Il sera assimil cette famille.
P P P P P P S S S S S S U/S U/S
U/S U/S U/S
Figure I-16 : Prototype main gauche
Lorgane terminal (nacelle) des robots que nous venons de prsenter possde 6 degrs de libert (3 translations et 3 rotations). Or, certaines tches robotiques nutilisent pas la totalit de ces 6 degrs de libert. Par exemple, les tches de pick and place ncessitent 3 degrs de libert en translation (4 degrs de libert pour du pick and place avec orientation). Le robot Delta, cr lEcole Polytechnique Fdrale de Lausanne [CLAV_88] rpond ce besoin. Les mouvements de lorgane terminal de ce robot sont les 3 translations. La constitution de la premire version du Delta est reprsente sur les Figure I-8, Figure I-10 et
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Nacelle
U/S
Nacelle
Base

Figure I-12. Lapparition de cette structure ultra-lgre a apport un renouveau au domaine de la robotique parallle. Plusieurs dclinaisons de ce robot sont possibles : La motorisation de ce robot peut tre ralise laide dactionneurs linaires (Figure I-18) ou rotatifs (Figure I-8). Les barres reliant les moteurs la nacelle peuvent tre du type : Doubles barres de mme longueur montes sur rotule chacune de leurs extrmits (ou cardan une extrmit, rotule lautre). Si les barres dune paire nont pas la mme longueur, les mouvements de la nacelle ne sont pas des translations pures. Simples barres possdant une liaison cardan chacune de leurs extrmits. Dans ce cas, une condition gomtrique rgit la position des axes des cardans afin dobtenir les mouvements de translation de la nacelle. De la mme manire, si cette condition gomtrique nest pas respecte, les mouvements de la nacelle ne sont pas des translations pures. Par exemple, le robot Georg V de lIFW (universit dHanovre) ne respecte pas ces conditions. Sa nacelle ne se dplace donc pas en translation, cependant, pour ce robot, cela nest pas pnalisant car la nacelle porte un poignet 2 axes. Pour les architectures base dactionneurs rotatifs, on peut ajouter un mouvement de rotation de lorgane terminal (Figure I-17) . Dans ce cas, lactionneur est localis sur la base afin de ne pas pnaliser la dynamique de lensemble. Le mouvement est transmis lorgane terminal par une chane passive.
U/S R U/S U/S R U/S S S S P U R R U S S S
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Base
U/S R U/S
Figure I-17 : ABB FlexPicker - Robot Delta avec rotation de lorgane terminal.
Remarques : Le robot Triaglide appartient cette famille. Le robot Star [HERV_92] dvelopp lEcole Centrale de Paris nappartient pas de manire stricte cette famille. En effet, il possde les mmes mouvements au niveau de la nacelle, des barres de longueur identique formant des paralllogrammes, mais la nature et la disposition des liaisons diffrent, comme le montre son graphe dagencement (Figure I-19). La formule de Grbler donne m = 9 , or pratiquement, la nacelle de ce robot possde trois degrs de libert de translation. En fait, il sagit dun mcanisme la fois hyperstatique et singulier qui doit respecter certaines conditions gomtriques afin de fonctionner.
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Pince

U/S P U/S S S S S S S
Base
U/S P U/S U/S P U/S
Figure I-18 : Robot Delta actionneurs linaires.

R P R R R R R R R P R R R R R R R R
Base
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Figure I-19 : Graphe dagencement du robot Star.
En1991, Franois Pierrot propose une volution du concept 3 axes du robot Delta vers un concept 6 axes. Ses travaux ont dbouch sur la cration du robot Hexa reprsent sur la Figure I-20. Il est compos de 6 actionneurs rotatifs relis chacun par une liaison rotule une barre de longueur fixe. Chacune de ces barres est relie la nacelle par une liaison rotule. Tout comme le robot Delta, il sagit dun robot lger, donc rapide.
R R R R R R
Nacelle
U/S U/S U/S U/S U/S U/S
S S
S S S
Figure I-20 : Robot Hexa.
Comme nous lavons mentionn au dbut de ce paragraphe, il existe des robots qui ne sont pas pleinement parallles. Industriellement, le plus connu dentre eux est le Tricept [NEUM_88] de la socit Neos Robotics (Figure I-21). Ce robot est constitu dune structure parallle 3 degrs de libert laquelle est associ un poignet 2 ou 3 degrs de libert mont en srie. Sans ce poignet, la nacelle de ce robot se dplace sur une sphre de rayon
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Nacelle
Nacelle

variable dont le centre est celui de la liaison cardan de la chane passive. La direction de la nacelle est alors celle de la tangente la sphre que nous venons de considrer. Ce dernier point est pnalisant par exemple pour les oprations de pick and place. En effet, lors dun dplacement entre deux points, le couplage entre les mouvements de translation et de rotation fait changer lorientation de la nacelle. Lajout du poignet 2 axes est ncessaire afin de compenser la variation dorientation de la nacelle.
P P P
U U U U
S S S P
Nacelle
R R
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Figure I-21 : Robot Tricept.
Le robot Tricept a t rcemment dclin sous forme de machine-outil. Depuis 1994, dautres projets de machines-outils base de structures parallles ont vu le jour. Nous allons maintenant les prsenter.
I.3. Machines-outils parallles.

La premire machine dusinage architecture parallle propose est la Variax de Giddings&Lewis (Figure I-22) en 1994 [SHEL_95]. Sa structure parallle est du mme type que celle de la plate-forme de Gough. Nous appellerons les machines de ce type Hexapodes .
Figure I-22 : Machine Variax.
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Beaucoup de machines-outils de la famille des hexapodes ont t proposes. Parmi les plus connues nous trouvons : La machine Ingersoll H0H600*. La machine Mikromat 6X Hexapod*. Les machines Geodetics G500 et G1000. La machine Cosmo Center PM-600* de la socit Okuma. La machine Tornado 2000* de la socit Hexel. La machine HEXACT* dveloppe par INA et lIFW. LHexapode 300 de la socit CMW*, compact, destin tre utilis de manire autonome ou port par une structure cartsienne. Les machines ci-dessus tant de la famille des hexapodes, ce sont toutes des machines 5 axes au sens de lusinage. Nous avons vu que la dynamique des robots parallles est meilleure lorsque les actionneurs sont fixs sur la base. Les concepteurs de machine-outil ont donc propos des solutions de machines, inspires des robots parallles correspondants : La machine HexaM* de la socit Toyoda [PIER_98]. Il sagit en fait de la dclinaison du robot Hexa avec des actionneurs linaires. La machine Hexaglide* de lETHH (Zurich). La machine Triaglide* de la socit Mikron. Elle ne possde que trois degrs de libert de translation. La machine Quickstep de la socit Krause&Mauser. Tout comme la machine Triaglide, cette machine possde 3 degrs de libert de translation. Cette machine a t expose pour la premire fois lEMO Paris 1999. La machine UraneSX de la socit Renault Automation/Comau qui possde trois degrs de translation comme la machine Quickstep. Cette machine, quipe de moteurs linaires, est capable dacclrer 3,5g sur lensemble de son volume de travail. Elle a t conue afin de raliser spcifiquement des oprations de perage, lamage et taraudage grande vitesse [PIER_00]. Il existe galement des machines hybrides ayant une ou plusieurs des caractristiques suivantes : Seul un sous-ensemble de la machine est parallle. La machine nest pas pleinement parallle (les pattes de la machine comportent plusieurs actionneurs en srie). La machine comporte une chane passive. Parmi ces machines hybrides, nous trouvons : La machine Dyna-M* du WZL (Aix-la-Chapelle). Il sagit dune machine 3 axes constitue dun mcanisme plan deux degrs de libert complt par un axe linaire port. La machine Georg V* de lIFW (Universit de Hanovre). La machine Tricept TR805* de NEOS Robotics dont larchitecture est identique celle du robot du mme nom.
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Les photographies des machines concernes sont prsentes dans lannexe B.
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La machine Eclipse* [KIM_98] de lUniversit Nationale de Soul. Cette machine redondante permet aussi bien de raliser des usinages de surfaces complexes 5 axes, des usinages 5 faces sans dmontage sur des pices prismatiques et du tournage vertical. Le projet Smartcuts* qui associe 2 structures parallles planes (3 degrs de libert) montes suivant un agencement de type main droite (portant la broche) - main gauche (portant la pice).
Enfin, nous terminons cette numration par une machine intgrant un sous-ensemble parallle : la machine Sprint Z3* de la socit DS Technologie dont lintrt est de proposer une alternative lutilisation problmatique des ttes rotatives. Cette machine est dj en service dans lindustrie. Le sous-ensemble parallle constitue lquivalent dun poignet parallle deux degrs de libert de rotation et un degr de libert de translation destin tre port par une structure cartsienne X, Y ou X, Y, Z. En conclusion, la plupart des machines-outils parallles existantes possdent 6 degrs de libert au sens de la robotique et 5 axes au sens de la machine-outil. Pour la plupart des machines que nous venons de prsenter, le succs commercial attendu nest pas au rendezvous et ce pour plusieurs raisons. Parmi elles, nous pouvons citer la mfiance des utilisateurs par rapport ces machines dont les axes ne sont plus physiques mais rsultant de la combinaison de plusieurs mouvements, mais surtout leur inadquation par rapport aux attentes des utilisateurs de plusieurs points de vue. De manire gnrale, nous pouvons citer : Le ratio empreinte au sol / volume de travail est mauvais. Les systmes de commandes type numrique commencent peine intgrer les architectures parallles. Les procdures dtalonnage sont plus complexes. La prsence darticulations passives plusieurs degrs de libert. et de manire spcifique aux hexapodes : Lutilisation de six moteurs pour seulement 5 degrs de libert utiles. Les capacits dorientation limites. Lutilisation de vis billes flottantes dans les pattes . La prsence des moteurs dans les pattes qui entrane la production dnergie thermique dans les corps en mouvement et donc des dilatations. La difficult dutiliser des moteurs linaires dans de telles architectures.
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Il existe donc un besoin portant sur la cration de nouvelles machines mieux adaptes aux tches effectuer. Avant denvisager des solutions de machines parallles rpondant mieux certains problmes particuliers, nous allons, dans le deuxime chapitre, proposer une dmarche et prsenter les outils que nous allons utiliser dans la suite de ce manuscrit pour la conception de nouvelles machines.
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Les photographies des machines concernes sont prsentes dans lannexe B.
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Chapitre II : Mthodologie de conception.
Chapitre II . Mthodologie de conception.
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Lobjectif de ce manuscrit est de proposer des solutions base de mcanismes parallles destines amliorer les performances des machines-outils. Par sa dfinition, ce problme est inclus dans celui de la synthse de mcanismes qui constitue elle seule une discipline part entire. Nous navons pas ici la prtention dexplorer lensemble du domaine de la synthse de mcanismes. Nous nous concentrerons principalement sur les solutions qui nous semblent les mieux adaptes lusinage prcis et rapide des pices. Dans ce chapitre, nous prsentons sommairement la problmatique de la synthse de mcanismes ainsi que quelques mthodes employes pour sa rsolution. Nous poursuivons en prcisant les restrictions, spcifiques notre tude, sur les mcanismes recherchs. Cette rduction de lespace de recherche des solutions rend plus favorable lutilisation dune mthode linaire par rapport une mthode plus gnrale. Les diffrentes tapes de notre dmarche de conception sont : Dans un premier temps, nous slectionnons une famille darchitectures parallles correspondant la tche effectuer. Une premire phase de recherche nous permet de trouver la meilleure topologie lintrieur de cette famille Pour cette topologie, nous tudions lvolution de plusieurs indicateurs en fonction dun vecteur rduit de paramtres. A laide de ces indicateurs, nous fixons les dimensions du mcanisme qui agissent sur sa cinmatique. Une fois le mcanisme slectionn et ses dimensions calcules, il nous reste dimensionner les organes qui le composent.
II.1. Introduction. II.1.1. Synthse de mcanismes en robotique.

Avant de parler de synthse de mcanismes, nous devons prciser la notion de mcanisme. Un mcanisme est un ensemble de pices, dformables ou non, assembles entre elles par des liaisons mcaniques. Dans la suite de ce manuscrit, nous considrerons que chacune des pices constituant le mcanisme est indformable. La synthse de mcanismes consiste trouver un mcanisme, le meilleur au sens dun ou de plusieurs critres prdfinis, pour accomplir une tche donne. Nous nexposerons pas ici la synthse de site robotis qui prend en compte lagencement de plusieurs postes. La premire tape de la synthse de mcanismes est de modliser la tche et ainsi de caractriser lespace de recherche des solutions [CHED_98].
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Pour un robot, la tche est lensemble des positions atteindre qui peuvent tre une liste de points de passage, une trajectoire parcourir, une surface laquelle le robot doit accder et/ou un volume de travail. Ces positions doivent tre atteintes sous une ou plusieurs des contraintes physiques de nature : Gomtrique (collisions avec lenvironnement du robot, zones o le robot ne doit pas pntrer) Cinmatique (vitesse de parcours dune trajectoire) Dynamique (masse transporter, acclration minimale ou effort exercer par le robot) Environnementale (spcificit de lenvironnement du robot telle que atmosphre marine ou apesanteur) Concernant le mcanisme proprement dit, sa cinmatique est totalement caractrise T, par la connaissance du triplet { D, P } o T reprsente la topologie du mcanisme, D ses dimensions et P son placement par rapport au repre de rfrence [RAMS_99]. Pour dterminer totalement ou partiellement ce triplet, les mthodes de rsolution suivantes ont t utilises [CHED_98] : Mthodes reposant sur lutilisation dun catalogue, le plus exhaustif possible, de mcanismes ou de trajectoires associes, partir duquel on choisit le mcanisme correspondant la tche effectuer. Mthodes graphiques sur des constructions gomtriques. Avec les mthodes utilisant un catalogue de mcanismes, ces mthodes sont les plus anciennes car, contrairement aux mthodes suivantes, elles ne ncessitent pas de gros moyens de calcul. Mthodes analytiques qui, partir dune liste de points de passage et dune topologie T , permettent de trouver les dimensions du mcanisme D . Linconvnient de ces mthodes est quelles sont limites par le nombre de points de passage. Mthodes base de systmes experts utilisant un catalogue de mcanismes et un ensemble de rgles. Mthodes algbriques bases sur la thorie des groupes de Lie ou, pour les mcanismes chane ferme sur la rsolution des quations de fermeture par des mthodes analytiques. Mthodes doptimisation locales ou stochastiques (recuit simul, rseaux de neurones, algorithmes gntiques ou multi-critres) qui envisagent la recherche de solution comme la minimisation dun critre donn. Mme si nous pouvons assimiler les machines-outils commande numrique actuelles des robots (architecture srie, notion main droite main gauche, motorisation lectrique, asservissement en position des axes, langage de programmation), le problme de la synthse de leur cinmatique comprend des objectifs diffrents. Nous allons examiner dans le paragraphe suivant quelles sont les spcificits de la synthse de mcanisme pour les machines-outils dusinage.
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II.1.2. Synthse de mcanismes pour les machines-outils dusinage.

Historiquement, les fraiseuses ont remplac les taux limeurs pour la ralisation de surfaces planes quil sagisse de fraisage de face (en bout), de fraisage de profil (en roulant) ou combin comme illustr sur la Figure II-1.
Fraisage de face
Fraisage de profil
Fraisage combin
Figure II-1 : Types de fraisage. tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
Comme nous lavons vu dans ltat de lart, les fraiseuses sont composes de trois glissires linaires perpendiculaires entre elles. Historiquement, cela tait justifi par le fait que les surfaces usines majoritairement taient des surfaces planes et que le dplacement du chariot tait ralis manuellement. Si la machine tait bien rgle, la qualit gomtrique de la (des) surface(s) produite(s) tait lie la qualit des guidages (rectitude, roulis tangage et lacet de la glissire et dfaut de perpendicularit). Ces structures cartsiennes ont t conserves lorsque les commandes numriques sont apparues car leur modlisation est aise. Dans les ateliers de production, les centres dusinage, plus flexibles, ont remplac les machines transfert qui ncessitent un remplacement, des modifications ou un nouveau rglage chaque fois que la gomtrie de la pice fabrique est modifie. Comme, au dpart, ces machines ne sont pas ddies la fabrication dune seule pice, la tche est un volume de travail qui, de par la constitution de ces machines, est un paralllpipde rectangle qui est simple modliser. Pour les raisons que nous venons dvoquer, le problme de la synthse de la cinmatique de ces machines est trivial. En effet, les tches seffectuent dans un volume de travail simple dans lequel des contraintes de performances minimales doivent tre respectes. Parmi ces contraintes, nous pouvons citer la vitesse davance et lacclration qui conditionnent la productivit de la machine, la prcision et la rigidit auxquelles est lie la qualit des surfaces usines et lencombrement de la machine qui est capital si cette dernire doit sinsrer dans une ligne transfert. Nous allons examiner, dans le paragraphe suivant, les rpercussions de ces contraintes sur le choix des architectures parallles candidates.
II.1.3. Architectures parallles candidates pour les machines-outils.

La comparaison entre les machines-outils et les robots peut tre tendue la nature de leurs performances, mais, par contre, la valeur de ces performances nest pas du mme ordre de grandeur. A cause de cette diffrence, seulement quelques architectures parallles utilises
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en robotique sont candidates en tant quarchitectures de machines-outils. Pour dterminer lesquelles, nous allons considrer plusieurs points cruciaux pour les machines-outils, savoir les performances dynamiques, la prcision, le comportement thermique et la rigidit. Nous complterons ces points par quelques aspects pratiques en matire de simplicit de ralisation.
II.1.3.1. Performances dynamiques.
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Les performances dynamiques des machines-outils conditionnent leur productivit. Les machines-outils structure cartsienne souffrent du mme dfaut que les robots srie savoir leur faible capacit dacclration. Etant donn que, pour un effort de pousse donn, lacclration rsultante est inversement proportionnelle la masse dplace, lamlioration des performances dynamiques passe obligatoirement par une rduction des masses en mouvement. Cette dernire constatation est particulirement difficile mettre en uvre dans le cas des architectures srie o on doit concilier la rduction des masses avec une bonne rigidit de la structure. Avec les technologies actuelles, notamment en matire de motorisation, les machines structure cartsienne ralises tendent sapprocher des limites (1,2 g dacclration pour la machine Urane) en matire de capacit dacclration et ce, principalement cause de limportance des masses transportes. Leur rduction revt donc une importance capitale. Lutilisation des logiciels de calcul lments finis et, dans certains cas, dalliages base daluminium la place de la fonte ont permis dobtenir des pices plus lgres, donc des machines possdant une meilleure dynamique. Cependant, les limites sont sur le point dtre atteintes. Le principal intrt dutiliser des mcanismes parallles la place des architectures srie rside dans le fait que leurs performances dynamiques sont intrinsquement meilleures. Afin de profiter au maximum de lamlioration de ces performances, nous devons choisir des architectures dont les pices en mouvement sont les plus lgres possibles, cest dire les structures dont les actionneurs (qui comptent parmi les pices les plus massives) sont fixs sur le bti de la machine.
II.1.3.2. Comportement thermique.
Si, du point de vue des performances dynamiques, les machines-outils structure parallle doivent dpasser les machines-outils cartsiennes, sur dautres points tels que la prcision, leurs performances doivent tre au moins gales celles des structures srie. La prcision des machines est influence par la qualit de ralisation de leurs organes, par la finesse de leur talonnage ainsi que par leur comportement thermique. Si nous examinons le cas des hexapodes, par exemple la machine Ingersoll, nous constatons que lnergie thermique dissipe par les moteurs provoque une augmentation de la temprature des pattes de la machine car ces pattes sont isoles thermiquement de la nacelle et du bti de la machine par les articulations (voir Figure II-2). Cette augmentation de temprature induit un allongement des barres qui nuit au positionnement prcis de loutil. Une solution ce problme est dquiper la machine de capteurs de temprature et deffectuer une compensation en ligne. Cependant, la solution idale est dvacuer lnergie thermique dissipe par les moteurs dans le bti, ce denier tant beaucoup plus massif que les barres, son
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augmentation de temprature et donc ses dformations seront trs faibles. Pour se rapprocher au maximum de cette solution, nous devons avoir, comme dans le cas des performances dynamiques, des actionneurs fixs sur le bti de la machine.
Nacelle
Nacelle
Pices dont la temprature augmente
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Dissipation
Bti
Bti
Actionneurs mobiles
Actionneurs fixes
Figure II-2 : Dissipation de la chaleur gnre par les moteurs.
Remarque : Si des moteurs linaires sont utiliss, compte tenu des puissances mises en jeu, il est ncessaire de prvoir un refroidissement du moteur par circulation de fluide. Les problmes thermiques sont alors attnus, que les actionneurs soient fixes ou mobiles. Cependant, le fait dutiliser des actionneurs mobiles pose des problmes pour assurer la circulation du fluide entre les parties fixes et les parties mobiles.
II.1.3.3. Rigidit.
La rigidit des organes de la chane cinmatique reliant la broche loutil est un point capital pour les machines-outils et ce afin que les efforts de coupe ne provoquent pas un dplacement de loutil trop important entranant un dfaut de la gomtrie et de la position de la surface usine, mme si ces efforts de coupe diminuent en usinage TGV. Pour obtenir une machine rigide, chacune des pices charges du mcanisme doit avoir une dformation minimale ce qui implique soit, lutilisation de pices massives au dtriment de la dynamique de la machine, soit, un chargement des pices favorable par rapport leur gomtrie. Nous voyons que, par rapport notre problme, la deuxime solution est prfrable. Nous allons maintenant examiner les sollicitations de chacune des pices constituant typiquement un mcanisme parallle : Le bti de la machine est, par dfinition, un ensemble fixe. Sa masse na donc pas dinfluence sur lacclration de la machine. On a donc intrt augmenter sa masse afin de le rigidifier et de contribuer la stabilit de la machine.
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La nacelle porte la broche de la machine. Pour ne pas pnaliser la dynamique de lensemble, sa gomtrie doit tre optimise afin dobtenir une pice rigide avec une masse minimale. Les articulations de la machine devront galement tre rigides et leur masse minimale. Comme, pour certaines machines, il sagit darticulations du commerce (de marque INA, par exemple), nous ne parlerons pas de leur conception dans la suite de ce manuscrit. La motorisation, comme les articulations sont des organes dintgration standard. Nous ne parlerons donc pas de leur conception. Par contre, le choix du type de motorisation (linaire ou rotative) est important. Sur la Figure II-3, nous avons reprsent les deux types de motorisations pour un robot Hexa. Nous constatons que dans le cas de la motorisation rotative, un bras de levier est utilis. Les sollicitations lintrieur de ce bras sont de type flexion dvie, torsion et tractioncompression. Ses dformations sont donc mal matrises et, de plus, la flexion nest pas une sollicitation favorable par rapport notre problme. Nous retiendrons donc les architectures utilisant des actionneurs linaires (moteur linaire ou vis billes). Enfin, il nous reste considrer les lments reliant la nacelle au bti, savoir, suivant le cas, les barres ou les vrins. Les sollicitations entranant les dformations les plus faibles pour ce type de pices qui sont, par dfinition, lances sont des sollicitations en traction-compression ou en torsion suivant leur axe. Les sollicitations de type flexion entranent des dformations importantes, donc une mauvaise rigidit de la machine, par exemple le mcanisme propos par Tsai [TSAI_96] (voir Figure II-4). A notre connaissance, il nexiste pas de mcanisme parallle dont les pices reliant le bti la nacelle travaillent en torsion pure. Si nous voulons que ces pices travaillent en traction-compression, il ne faut pas leur transmettre de couple, ce qui est ralisable si on utilise une liaison rotule une extrmit et une liaison rotule ou cardan lautre.
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Bras de levier sollicit en flexion et torsion
Moteur rotatif
Motorisation rotative
Motorisation linaire
Figure II-3 : Comparaison motorisation rotative motorisation linaire.
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U U U
U U U
P P
Figure II-4 : Mcanisme de TSAI (3 translations).
II.1.3.4. Rduction des cots. tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
Pour terminer, nous considrons laspect modulaire et la simplicit de ralisation. Par aspect modulaire, nous entendons la possibilit dutiliser plusieurs fois dans la machine le mme assemblage de pices afin de rduire les cots dtude et de fabrication de la machine. Ce type de conception est difficile pour les machines srie dans lesquelles les charges portes par chacun des axes sont diffrentes. Par contre, pour les robots parallles, on a la possibilit dutiliser plusieurs pattes identiques. Cette constatation revient rejeter les solutions de mcanismes parallles base de chanes passives qui, de plus, prsentent des inconvnients supplmentaires du point de vue des sollicitations complexes lintrieur de la chane passive entranant, lors de la phase de conception, une augmentation de la masse des pices qui la constituent au dtriment de la dynamique. Enfin, concernant la simplicit de ralisation, il est prfrable dutiliser des actionneurs fixes afin dviter la dformation des cbles qui les alimentent et ventuellement celle des canalisations qui les refroidissent.
II.1.3.5. Rcapitulatif.
Les points suivants ressortent de notre phase de rflexion sur la conception dune machine-outil parallle performante : Actionneurs fixes sur le bti Utilisation dactionneurs linaires Chanes cinmatiques identiques Pas de chane passive Utilisation de barres de longueur constante. Les conclusions de lanalyse que nous venons de mener restreignent logiquement notre recherche la famille de mcanismes vrifiant les proprits ci-dessus. Ds prsent, nous remarquons que les architectures des robots Delta et Hexa actionneurs linaires appartiennent cette famille. Lutilisation doutils gnraux de synthse de mcanismes nest pas approprie notre tude car trop lourde mettre en uvre.
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Nacelle
II.2. Choix de larchitecture.

Compte tenu de la rduction de lespace de recherche laquelle nous venons de procder, il ne reste, parmi les architectures parallles connues ce jour, que deux architectures candidates : larchitecture Delta dont la nacelle possde trois degrs de libert de translation et larchitecture P-U-S six degrs de libert, cette architecture ayant dj t utilise pour la ralisation de machines outils (HexaM). En fonction de la nature des tches que devra effectuer la machine construire (usinage trois ou cinq axes), il reste choisir ou crer une architecture et, pour cette dernire, trouver le meilleur type dagencement. Pour cela, nous modlisons de manire gnrique larchitecture choisie afin dvaluer un ou plusieurs critres de performance.
II.3. Modlisation gnrique. II.3.1. Paramtrage.

Terminologie : Nous appellerons barres les pices reliant la nacelle aux actionneurs. Pour un agencement de type Delta, ces barres sont regroupes par paires. Nous appellerons bras les deux barres dune paire reliant la nacelle au mme actionneur dans le cas de lutilisation dactionneurs rotatifs. Les mcanismes tudis comportent une partie fixe relie une partie mobile (nacelle) par plusieurs barres. Nous utilisons deux repres (voir Figure II-5) : Un repre Rb fixe, attach arbitrairement au centre du volume de travail, soit le point O . Un repre R n mobile, attach la nacelle. Nous dsignerons par position de la nacelle lorigine du repre R n dont les cordonnes sont exprimes dans Rb , soit le point E . Remarques : Pour un agencement de type Delta, la disposition des articulations de la machine impose au repre R n de rester parallle au repre Rb . Pour simplifier notre expos, les axes de R n seront choisis parallles et de mme sens que ceux de Rb . Pour une agencement de type P-U-S, le R n est choisi parallle et de mme sens que le repre Rb quand lorientation de la nacelle est nulle. Nous allons maintenant procder la description gomtrique de ces deux architectures (Figure II-5 et Figure II-6) : Pour une architecture de type Delta, les barres dune mme paire reliant la nacelle aux actionneurs sont toutes deux de longueur l i . Elles sont attaches dun ct, la nacelle de part et dautre du point B i (points B i1 et B i2 ) et de lautre ct, lactionneur numro i de part et dautre du point A i (points A i1 et A i2 ).
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Pour une architecture de type P-U-S, les barres ont chacune une longueur l i . Elles sont relies dun ct lactionneur numro i par une liaison rotule de centre le point A i et de lautre ct la nacelle par une liaison cardan de centre le point B i . Chacun des points Bi se dplace sur une droite fixe. Chacune de ces trois droites est caractrise par un vecteur directeur unitaire u i et un point lui appartenant Pi .
Paire de barres n2 (longueur l 2 )
A 22 A2 A 21 u2 P2 u1 B 21 B2 B 22
A 31 A3 A 32
Glissire
u3
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P1
P3
C
A 12
A1
z
Rn
Paire de barres n3 (longueurl3 )
A 11
Articulation rotule Paire de barres n1 (longueur l1 )
Rb
x
O
B 31
B3
B 12 B1 B11
B 32
Liaison cardan
Nacelle
Volume de travail
Repre de rfrence
Figure II-5 : Paramtrage de la gomtrie de structures de type Delta linaire. La Figure II-7 dcrit la position des diffrents points considrs sur la nacelle : Le point G est le centre de gravit (situ sur laxe de symtrie) de lensemble nacelle + lectro-broche. Le point C est le centre de la nacelle. Le point D est le point correspondant la face avant du cne de la broche. Les vitesses de la nacelle sont mesures en ce point. Le point E est le point pilot. La position de la nacelle est donne par les coordonnes de ce point. Le point F est le point dapplication des efforts de coupe.
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B2
Electro-broche
A3
A2 A4
A1
u3
u4 u1
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P4 P3 B3
P1
P2 u2 B1
outil nacelle
B4
Figure II-6 : Paramtrage de la gomtrie de structures de type P-U-S.

Electro-broche
Bi
zm
D
Nez de broche
Outil (fraise)
Figure II-7 : Points de la nacelle.
II.3.2. Modlisation gomtrique.

Le but des paragraphes qui suivent est de dterminer le systme dquations reliant la position et lorientation de la nacelle la position des actionneurs. Dans le cas de larchitecture P-U-S, nous devons considrer la position du point pilot de la nacelle (outil) et
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son orientation ainsi que la position des six actionneurs. Nous devons donc choisir un paramtrage de lorientation de la nacelle. Nous obtiendrons donc un systme de six quations six inconnues. Par contre, dans le cas de larchitecture Delta lorientation reste constante et seulement trois actionneurs sont utiliss. Nous devrons alors rsoudre un systme de trois quations trois inconnues.
II.3.2.1. Description des positions. Nous appellerons position de la nacelle et nous noterons x E la position du point pilot
(point E , voir Figure II-7) dans le repre de rfrence.
II.3.2.2. Description des orientations.
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Nous avons choisi le paramtrage Roulis Tangage Lacet(not RTL), couramment utilis en robotique, afin de dcrire lorientation de la broche dans lespace. Lindice du repre initial tant not i , et celui du repre final not f , la dfinition que nous avons adopte pour ces angles est (voir Figure II-8) : Le roulis, not , dcrit la rotation autour de laxe z i . Le lacet, not , dcrit la rotation autour de laxe x 1 . Le tangage, not , dcrit la rotation autour de laxe y 2 . Les rotations sont effectues dans lordre dnumration ci-dessus.
zi z2 z1
zf
yf
y2 y1
xi x1 x2
xf
Figure II-8 : Angles de Roulis Tangage Lacet.

Machine tte rotative
Machine parallle
Figure II-9 : Plages de variation en orientation de laxe de la broche.
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Le paramtrage RTL nest pas utilis dans les commandes numriques, car il est superflu. En effet, comme nous lavons vu dans ltat de lart, les machines-outils commande numrique ont au maximum 5 degrs de libert (dont seulement deux en rotation) entre la pice usiner et la broche. Il nest pas utile de paramtrer la rotation de la broche autour de son axe. Dun point de vue technologique, les ttes rotatives des machines-outils dusinage 5 axes (voir Figure I-4) possdent deux rotations en srie, chacune dentre elles ayant un dbattement angulaire limit de type . Lorsque aucun mouvement de translation nest effectu, lensemble des positions occupes par laxe de la broche est une pyramide (voir Figure II-9). Il est logique que les usineurs soient habitus utiliser les angles dcrivant les rotations autour des axes A et B correspondant aux deux premires rotations RTL. Pour les machines-outils parallles, le problme est diffrent car ces axes de rotation de la broche ne sont pas matrialiss physiquement. De plus, la plage de variation sous forme de pyramide est dfavorable pour la plupart des mcanismes parallles, alors que les usineurs ont plutt besoin dune plage de variation de lorientation de la broche sous forme de lintrieur dun cne. Nous dcrirons lorientation de la nacelle par deux angles sapparentant aux angles dAzimut et dElvation (AZ-EL), mais ils ne permettent pas de dcrire compltement la position angulaire de la nacelle. Ces angles dfinissent, en fait, la direction de laxe Z de la broche. Ces angles, nots et sont les suivants (voir Figure II-10) : , azimut (rotation autour de laxe z i ), est compris entre 0 et 360 degrs. , lvation (en fait le complment 90 degrs de llvation), est compris entre 0 et 90 degrs. Il sagit de la rotation autour de laxe x 1 . Les rotations sont effectues dans lordre de lnumration ci-dessus.
z1
zi
zf
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y1
yi xi
x1
Figure II-10 : Angles Azimut - Elvation. Pour calculer les angles RTL correspondant aux angles AZ-EL (afin de dcrire lorientation complte de la nacelle), il faut poser une condition supplmentaire raliste, savoir, dans le cas le cas des angles RTL, = 0 , ce qui correspond labsence de rotation de la nacelle autour de laxe z . Les calculs permettant le passage dun paramtrage angulaire lautre vont tre maintenant exposs. Soit A la matrice de passage du repre i au repre f . Avec le paramtrage RTL, la matrice A , scrit, en posant = 0 , :
cos A = sin sin sin cos 0 cos sin
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cos sin cos cos
sin
(II-1)

La troisime colonne de la matrice de lquation (II-1) correspond aux coordonnes de laxe z de la broche. Or , en notation AZ-EL, nous avons : cos sin z = sin sin cos Finalement, nous obtenons :
A( , ) = cos sin sin sin cos
(II-2)
1 cos 2 sin 2 cos sin sin 2 1 cos 2 sin 2 cos sin cos 1 cos 2 sin 2
0 cos 1 cos 2 sin 2 sin sin 1 cos 2 sin 2
(II-3)
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En conclusion, grce cette matrice, connaissant uniquement la direction de laxe Z de la broche (dcrite par les angles AZ-EL), nous sommes capable de calculer la matrice de rotation A correspondant au passage du repre mobile ( Rn ) au repre fixe ( Rb ), qui impose la condition = 0 . Pour un robot Delta, le paramtrage de lorientation de la nacelle est inutile car cette dernire reste parallle un plan de rfrence. Par souci dhomognisation des critures, nous conserverons le paramtrage angulaire en choisissant = 0 et = 0 ce qui correspond A( , ) = I 3 , o I 3 est la matrice identit en dimension 3.
II.3.2.3. Modle gomtrique inverse.
Pour les architectures Delta et P-U-S, nous dcrirons la position de la nacelle par le vecteur x de dimension 5. Les trois premires coordonnes de ce vecteur contiennent la position du point E . Les deux autres coordonnes sont les angles AZ-EL. x E x = (II-4)
Soit T(x, , ) , la matrice de transformation homogne permettant de passer des coordonnes dans le repre de la nacelle dorigine E , au repre fixe. T(x, , ) scrit:
A( , ) x E T(x, , ) = 1 0
(II-5)
Soit B b (respectivement B n ), la matrice contenant les coordonnes des points B i dans le repre Rb (respectivement Rn ), E b (respectivement E n ), la matrice contenant les coordonnes des points E i dans le repre Rb (respectivement Rn ). La matrice B b sobtient par:
B b B E n = T(x, , ) n 1 1
(II-6)
39

Soit : P la matrice contenant les coordonnes des points Pi exprimes dans le repre Rb . A la matrice contenant les coordonnes des points A i exprimes dans le repre Rb . U la matrice contenant les composantes des vecteurs u i exprimes dans le repre Rb . Pour calculer le vecteur des variables articulaires q , nous crivons que chacun des segments A i B i , pour 1 i k (avec k = 3 pour une architecture Delta et k = 6 pour une architecture P-U-S), a une longueur constante l i . Ce qui nous donne :
qi [2u i (B i Pi )]qi + (B i Pi ) 2 l i = 0
2 2
(II-7)
En rptant cette procdure pour chacune des k chanes du robot, nous obtenons un systme de k quations (II-7) reliant la position et lorientation de la nacelle la position des actionneurs. Chacune de ces quations est un polynme du second degr en qi . Ce polynme
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possde soit : Deux solutions complexes conjugues. Dans ce cas la position x de la nacelle nest pas accessible. Une solution relle double. Dans ce cas, le mcanisme est dans une position singulire. Deux solutions relles distinctes (position rgulire). Si la position x est rgulire (ce qui doit tre le cas de tous les points de lespace de travail de la machine), deux solutions relles distinctes existent. Nous choisissons arbitrairement de ne conserver que la plus grande (pour obtenir la configuration correspondant la plus petite, il suffit dinverser le sens du vecteur directeur unitaire u i , comme le montre la Figure II-11).
ui
Ci Ci
qi > q'i
qi < q'i < 0
Bi B
C'i
q' i
Pi
Bi
C'i
q' i
Pi
ui
Figure II-11 : Solutions relles distinctes. La solution de lquation (II-7) donnant la plus grande valeur de qi est: qi = u i (B i Pi ) +
[u i (B i Pi )]2 [(B i Pi ) 2 li 2 ]
(II-8)
40

II.3.2.4. Modle gomtrique direct.
Le modle gomtrique direct permet de calculer la position et lorientation du point pilot de la nacelle, connaissant la position des actionneurs. Pour obtenir ce modle, il faut rsoudre le systme (II-7) par rapport aux variables x E , et . Dans le cas gnral, cette rsolution ne peut se faire que de manire implicite car il nexiste pas de solution analytique ce problme [MAVR_99]. Nous remarquerons cependant que cette rsolution est possible analytiquement, en particulier pour larchitecture Delta (voir chapitre III).
II.3.3. Modlisation cinmatique.

II.3.3.1. Modle cinmatique inverse.
Le modle cinmatique tablit la relation entre la vitesse de la nacelle en translation et en rotation (que nous noterons x ) et q (vitesse linaire des actionneurs) pour une position et
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une orientation donnes de la nacelle. Remarques : Le vecteur vitesse de la nacelle x nest pas la drive du vecteur position de la nacelle x tel que nous lavons dfini. x est le torseur des vitesses de la nacelle exprim au point D et non pas au bout de loutil (point E ). Afin de simplifier les expressions du modle cinmatique, nous allons supposer que nous connaissons x et q correspondants la position courante de la nacelle. Lquiprojectivit des vitesses dun solide est la proprit qui sera utilise afin dtablir les modles cinmatiques. Cette proprit sera applique chacune des k barres. Pour la barre numro i , nous avons :
v Ai A i B i = v Bi A i B i
(II-9)
avec v A i = q i u i et v B i = v D + DB i , o est le vecteur vitesse de rotation
instantane de la nacelle. Il vrifie la proprit:

0 ( , ) 0 = 0 1
(II-10)
soit :
cos sin sin sin = 0 cos
(II-11)
Cette proprit traduit que le vecteur de rotation instantane possde toujours une composante nulle suivant laxe z de la broche. Lquiprojectivit des vitesses applique la barre numro i , crite pour lensemble des k barres nous donne lcriture matricielle :
J qq = J x x
(II-12)
41
Chapitre II : Mthodologie de conception. avec :

J q = diag(u i A i B i )
(II-13) (II-14)
Jx = et :
t t
[ AB
(AB DB )]
x x = D
(II-15)
Le modle cinmatique inverse est lexpression de q en fonction de x . Lcriture du
modle cinmatique inverse partir de lquation (II-12) est alors :

1 q = Jq Jxx
(II-16)
Soit, en posant J = J x J q :
q = J 1 x tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
(II-17)
o J est appele la matrice jacobienne.
II.3.3.2. Modle cinmatique direct. Le modle cinmatique direct est lexpression de x en fonction de q . Compte tenu
des notations prcdentes et de lquation (II-17), le modle cinmatique direct scrit: x = Jq
(II-18)
II.4. Choix dun agencement.

Maintenant que nous avons choisi et modlis des points de vue gomtrique et cinmatique une architecture, il nous reste rpondre deux questions : Comment allonsnous disposer les glissires (topologie T ) et quelles dimensions ( D ) allons nous retenir ? Souvent les outils utiliss en synthse de mcanismes rsolvent ces deux problmes simultanment. Nous avons choisi de rpondre ces deux questions sparment lune aprs lautre, car, dans notre cas, le choix de la topologie relve de critres dont certains sont subjectifs et loptimisation des dimensions de critres qualitatifs. Dans un premier temps nous allons dterminer quel est le meilleur type dagencement et dans le paragraphe II.5., nous rechercherons quelles sont les dimensions optimales pour cet agencement. Avant de comparer plusieurs solutions entre elles afin de retenir la meilleure, il nous faut choisir un critre.
42
II.4.1. Choix dun critre.

Plusieurs critres ont t proposs afin de comparer diffrents mcanismes par rapport leur gomtrie, leur architecture ou leurs dimensions. Ces critres peuvent tre de plusieurs natures : Gomtrique (encombrement de la machine, course des actionneurs, ratio encombrement de la machine par rapport son volume de travail, volume de travail) Cinmatiques (transformation des vitesses, isotropie, absence de singularits) Dynamiques (pousse des moteurs, efforts dans la structure, capacit dacclration) Autres (rigidit de la machine, prcision, facilit dtalonnage) A ce stade de notre recherche, nous devons choisir un critre rapide valuer et qui ne ncessite pas une modlisation fine du mcanisme, les autres critres seront utiliss pour le choix des dimensions optimales. Notre choix sest port sur des critres cinmatiques tels que : Lindice de manipulabilit. Le facteur de conditionnement. Le conditionnement de la matrice jacobienne.
II.4.1.1. Indice de manipulabilit.
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Lindice de manipulabilit a t dfini par Yoshikawa dans [YOSH_85]. La dfinition de ce critre, , est :
= det (J t J )
Si J est carre, alors lquation (II-19) scrit :
(II-19)
= det (J )
(II-20)
Dans ce cas, reprsente le volume de lhyper-paralllpipde construit sur les colonnes de la matrice J . Le critre a t dvelopp pour comparer les structures de robots srie dont la cinmatique scrit sous la forme : x = Jq (II-21) Pour les robots srie et pour une position q des actionneurs, les cinq propositions suivantes sont quivalentes : La position du robot est singulire. Lorgane terminal du robot perd un ou plusieurs degrs de libert. Le rang de la matrice J est infrieur la dimension de lespace oprationnel. det (J t J ) = 0 . = 0. Pour les robots srie, le critre est tributaire des dimensions de la machine. En effet, deux robots dont les gomtries sont homothtiques ont des critres diffrents. Les termes
43
Chapitre II : Mthodologie de conception. de J tant borns par les dimensions du robot, la valeur de est elle aussi borne. On recherchera alors maximiser le critre pour avoir un machine performante. Pour les robots parallles de type Delta, le problme est diffrent. En effet, la matrice J se dcompose selon lquation (II-16). Les termes constituants de J x et J q sont borns, car ils dpendent uniquement de la position de la nacelle et de la gomtrie du robot. Comme la machine que nous tudions nest pas redondante, les matrices J x et J q sont carres. Lexpression (II-20) devient alors :
det (J q )
det (J x )
(II-22)
Nous constatons que si J x est singulire, alors tend vers linfini. La recherche de maximum na donc pas de sens dans le cas des machines parallles de ce type.
II.4.1.2. Le facteur de conditionnement.
Le critre du facteur de conditionnement [NOUG_85] est dfini par :

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det (J )
j
k =1
(II-23)
o jk est le vecteur extrait de la k-ime colonne de la matrice J . Le facteur reprsente le rapport entre le volume de lhyper-paralllpipde construit sur les colonnes de J et le volume que ce paralllpipde aurait si tous les vecteurs jk taient orthogonaux. Lavantage de ce critre est que deux machines dont les gomtries sont homothtiques possdent le mme facteur de conditionnement. Par dfinition, nous avons toujours 0 1 . Pour que la machine soit performante, le facteur de conditionnement doit tre maximal donc tre le plus proche possible de 1.
II.4.1.3. Conditionnement de la matrice jacobienne.
La dfinition de ce critre, galement appel indice disotropie [SALS_80], est le conditionnement de la matrice jacobienne, soit :
c = cond (J ) =
max (J ) min (J )
(II-24)
La matrice J transforme les vitesses de lespace articulaire en vitesses de lespace cartsien. Si le lieu des vitesses articulaires possibles est une hyper-sphre, le lieu des vitesses cartsiennes correspondantes est alors un hyper-ellipsode. Le critre c est le rapport entre le grand axe et le petit axe de cet hyper-ellipsode. Cette constatation permet de relier ce critre lisotropie cinmatique de la machine. La Figure II-12 illustre cette proprit dans le cas o les espaces oprationnels et articulaires sont de dimension 2. Comme le facteur de conditionnement, le conditionnement de la matrice jacobienne est invariant pour des machines homothtiques. Il est toujours plus grand que 1. Plus le conditionnement de la matrice jacobienne est proche de 1, meilleure est lisotropie de la machine.
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q1
y
J
q2
Espace articulaire Espace oprationnel
x
Figure II-12 : Conditionnement en dimension 2.
II.4.1.4. Choix.
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Nous avons retenu comme critre le conditionnement de la matrice jacobienne, car il ne dpend pas dun facteur dchelle. De plus il semble le mieux adapt aux exigences des utilisateurs de machines-outils qui spcifient la norme de la vitesse cartsienne minimale quelle que soit sa direction. Comme tous les critres cits, le critre du conditionnement est dfini en un point du volume de travail, or les performances sont recherches sur lensemble du volume de travail. Nous retiendrons donc comme critre la valeur maximale du conditionnement sur lensemble du volume de travail, cette valeur maximale tant obtenue par balayage. Une mthode plus efficace consiste rechercher cette valeur par optimisation.
II.4.2. Contraintes.
Afin dobtenir une machine ralisable et raliste, nous devons respecter certaines contraintes matrielles et technologiques notamment en matire dabsence de collisions entre ses organes et du point de vue de lencombrement total de la machine.
II.4.2.1. Collisions entre barres et actionneurs.
Les quations des modles gomtriques et cinmatiques traduisent le comportement dune machine thorique. Nous considrerons dans un premier temps les collisions entre la partie fixe des liaisons glissire et les barres (voir Figure II-13). Ce problme peut tre rsolu en adoptant des dispositions constructives (barres courbes ou dcales par rapport au centre des liaisons glissire (voir Figure II-14) qui permettent de dporter les glissires afin dviter ces collisions. Cependant, ces dispositions constructives engendrent des porte-faux qui, lorsque la nacelle est charge, entranent : une dformation de llment en porte faux qui est nuisible au positionnement prcis de la nacelle sous charge, un effort et un moment importants encaisser au niveau du guidage des glissires entranant donc un risque de ruine de la liaison ou une perte de rigidit. De plus, le fait de dporter les glissires est pnalisant pour lencombrement final de la machine, cette solution nest donc pas idale. Cest pourquoi nous avons retenu la solution qui
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consiste placer les liaisons rotules au plus prs des liaisons glissires. Pour cette solution, des collisions entre les barres et les actionneurs sont possibles. Nous devons donc les dtecter.
Risque de collisions
Nacelle
Barre Positions sans risque de collision
Figure II-13 : Collisions.

Pices sollicites en flexion
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Figure II-14 : Dispositions constructives limitant les risques de collisions.
II.4.2.2. Collisions entre les barres.
Pour certaines dispositions particulires de larchitecture P-U-S (et galement des hexapodes) dont les points B i ne sont pas contenus dans le mme plan, il existe un risque de collisions entre les barres (voir Figure II-15). Nous devons dtecter ces collisions lors de notre recherche de la disposition. Remarque : Le problme des collisions entre les barres peut tre rsolu technologiquement car les barres sont portes par deux droites qui peuvent potentiellement se couper en un point. Si ce point est connu lavance, alors les collisions peuvent tre vites, en particulier si les barres sont connectes au mme point sur la nacelle. Cela implique la conception dun double joint de cardan dont tous les axes sont concourants au mme point. Une solution technologique ce problme est reprsente sur la Figure II-16. Il sagit dune double rotule dont les deux premires rotations sont communes. Cette solution, relativement simple et peu encombrante prsente linconvnient de rendre le mcanisme hyperstatique.
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Electro-broche
Collisions entre barres
outil
Figure II-15 : Collisions entre les barres.

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Figure II-16 : Double rotule (Y joint).
II.4.2.3. Collisions entre les barres et la broche.
Sur la Figure II-17, nous voyons quil existe galement un risque de collisions entre les barres et larrire de la broche. Cela induit, pour les machines 5 axes, une relation entre la distance minimale du centre des liaisons cardan laxe de llectro-broche, son diamtre, sa longueur et la valeur maximale de langle souhait pour lorientation de la broche.
II.4.2.4. Collisions entre la nacelle et la pice.
Enfin, nous devons considrer le risque ventuel de collisions entre la nacelle et la pice usine (voir Figure II-17). Ces collisions dpendent de la plus petite distance entre la pointe de loutil et la nacelle. Pour viter ces collisions, il faut fixer un rayon maximum de la nacelle afin que, par exemple, pour la plage dorientations choisie, la nacelle et les cardans ne dpassent pas le plan vertical passant par le centre du nez de la broche.
II.4.2.5. Encombrement.
Lencombrement dune machine de production est un point important quil sagisse dune machine sinsrant dans une chane transfert ou dune machine autonome. Les machines sinsrant dans les chanes transfert doivent avoir un encombrement compatible avec les pas standards des chanes de production, typiquement 1,6 mtres pour leur largeur
47

(en Europe). Une partie des cots lis la possession dune machine autonome est proportionnelle lencombrement au sol de cette machine. Finalement, dans les deux cas, lors de notre recherche du meilleur arrangement, nous devons tenir compte galement de la contrainte forte dencombrement.
Risque de collision Cardan / Pice
Risque de collision Broche / Barre
Broche
Barre
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Pice usine
Figure II-17 : Collisions barre-broche et nacelle-pice.
II.4.3. Mthode.
A partir de la modlisation gnrique, du critre et des contraintes slectionnes, nous allons dterminer quel est le meilleur arrangement. Une premire solution consiste utiliser le paramtrage que nous avons prsent dans la Figure II-5 et la Figure II-6 puis effectuer une optimisation sur les paramtres suivant le critre du conditionnement de la matrice jacobienne. Par exemple, les paramtres utiliss pour loptimisation dune structure de type Delta sont les suivants : position des points Pi dans Rb 6 paramtres coordonnes des vecteurs directeurs u i longueur des barres ( l i ) position des points C i dans Rn 6 paramtres 3 paramtres 9 paramtres
Ceci fait au total une optimisation portant sur 24 paramtres, donc des temps de calcul assez longs pour obtenir, au final, un arrangement qui ne correspond pas une machine ralisable de manire simple (arrangement des glissires ne possdant aucune proprit gomtrique remarquable, paires de barres de longueurs diffrentes do manque de modularit). Etant donn quil nexiste pas de mthode pour codifier le fait quun arrangement de trois droites dans lespace est remarquable, nous avons choisi une voie diffrente qui recense et value une srie darrangements intressants. Cette mthode nous permet de disposer dun tableau afin deffectuer notre choix partir de critres objectifs (valeur du conditionnement)
48

et de critres subjectifs comme par exemple une estimation de la simplicit de ralisation de la machine.
II.5. Optimisation de lagencement. II.5.1. Paramtrage spcifique.

Nous venons de slectionner, dans les paragraphes prcdents, le type et la topologie de la machine. Il nous reste effectuer une optimisation des ses dimensions qui vont maintenant faire lobjet dun paramtrage spcifique plus simple. Par exemple, si les points Pi sont sur un cercle et espacs angulairement de manire rgulire, nous nutiliserons que deux paramtres pour dcrire leur position : le rayon du cercle et la valeur angulaire de leur espacement. De mme nous considrerons que toutes les barres du mcanisme ont la mme longueur L . Nous obtenons ainsi un nombre rduit de paramtres. Nous pouvons maintenant calculer lvolution de plusieurs indicateurs en fonction de ces paramtres. Le calcul de ces indicateurs est prsent dans le paragraphe suivant.
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II.5.2. Indicateurs utiliss.

Les indicateurs que nous utilisons sont : la vitesse maximale des moteurs (voir modlisation gnrique) lacclration maximale des moteurs leffort de pousse des moteurs les efforts lintrieur des barres Nous allons maintenant exposer le dtail du calcul de ces indicateurs.
II.5.2.1. Relation entre les acclrations. Nous recherchons lexpression de q (acclration des moteurs) en fonction de x (acclration dsire de la nacelle). En ralit q est galement fonction de x , q , x et q . La
connaissance de cette relation nous permet de dterminer les caractristiques requises concernant lacclration des moteurs en fonction des performances en acclration demandes la nacelle. Lexpression recherche sobtient en drivant le modle cinmatique par rapport au temps. En drivant lquation (II-12), nous obtenons :
1 q = J 1 + J q (J x J q J 1 )x x
(II-25)
Remarque : J q et J x ne sexpriment pas analytiquement de manire simple dans le cas gnral. La

seule manire de les calculer est de choisir une vitesse x pour la nacelle, puis un intervalle de (x, x) : temps t et de dterminer une valeur approche de J x
J (x + xt ) J x (x) J x (x, x) x t
(II-26)
49
Chapitre II : Mthodologie de conception. ainsi que de J q (x, x) :

J q (x, x) J q (x + xt ) J q (x)
(II-27)
II.5.2.2. Modle dynamique.
Nous calculons dans un premier temps la relation qui relie leffort de pousse des moteurs aux efforts appliqus sur la nacelle du point de vue statique. Les efforts appliqus sur la nacelle sont reprsents par un torseur (Force et Moment) exprim au point D . Comme le modle cinmatique est galement exprim au point D , nous pouvons en dduire (dualit entre les efforts et les vitesses due la conservation de la puissance mcanique) la relation :
Fmot = t JFnac
(II-28)
avec : Fmot
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Effort de pousse des moteurs Transpose de la matrice jacobienne dfinie dans modle cinmatique Torseur des efforts appliqus sur la nacelle exprim au point D qui F Fnac = ext M ext
J Fnac
scrit : (II-29)
Nous prenons maintenant en compte les phnomnes dynamiques afin de dterminer la pousse des moteurs ncessaire pour une acclration demande de la nacelle. Pour faire cela, nous ngligeons linfluence de la masse des barres devant la masse de la nacelle. Leffort de pousse Fmot des moteurs lors dune phase dacclration rsulte de la somme de plusieurs termes :
M mot q composante de leffort moteur due lacclration de la masse ( M mot ) de
la partie mobile des moteurs (secondaire du moteur + liaison rotule). Tous les moteurs sont identiques (modularit). t JFext composante de leffort moteur due aux efforts extrieurs (principalement les efforts de coupe) appliqus la nacelle. t JFnac,acc,D composante de leffort moteur due lacclration de la masse de la nacelle ( M nac ) exprim au point D .
Si nous ne prenons pas en compte les effets dynamiques dus la rotation de la nacelle, nous avons alors :
x = D x 0
Le torseur des efforts dynamiques exprim en D scrit :
(II-30)
x M nac Fnac,acc,D = x M nac GD
(II-31)
50
Chapitre II : Mthodologie de conception. Nous pouvons crire cette relation sous la forme matricielle :
Fnac,acc,D = M nac W x
1 0 0 W= 0 GD z GD y 0 1 0 GD z 0 GD x 0 0 1 GD y GD x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
avec :
(II-32)
Finalement, leffort de pousse des moteurs sexprime par :
1 Fmot = (M mot J 1 M nac t JW ) + M mot J q (J x J q J 1 )x+ t JFext x
(II-33)
II.5.2.3. Efforts dans les barres.
Si nous isolons la nacelle, nous constatons quelle est soumise aux efforts suivants : Les efforts extrieurs (efforts de coupe) Fext , M ext
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Les efforts dus lacclration de la masse de la nacelle Facc , M acc
Les efforts exercs par les 6 barres Les efforts lintrieur dune barre A i B i sont de type traction compression (soit Fb i le vecteur reprsentant cet effort) car les barres possdent une liaison rotule une extrmit et une liaison cardan lautre. Pour une architecture P-U-S, nous construisons le vecteur f b tel que :
t
f b = f b1
avec f bi tel que :
f b2
f b3
f b4
f b5
f b6
(II-34)
Fb i = f bi
AiBi AB = f bi i i L AiBi
(II-35)
Remarque : Pour tous les modles que nous venons dtablir, nous avons assimil (dans le cas des chanes cinmatiques dun robot Delta) la paire de barres numro i ( A i1 B i1 et A i2 B i2 ) une barre quivalente fictive ( A i B i ). Pour calculer les efforts lintrieur des barres nous devons modliser le mcanisme plus finement et considrer toutes les barres ( A i1 B i1 et A i2 B i2 ). Le but de cette remarque est de prciser les notations. Les barres dune chane P-U-S numro i sont indices i , et celles dune chane P-(U-S) numro i sont indices ij . Lquilibre de la nacelle scrit :
6 Fext + Facc + Fb i = 0 i =1 6 M ext + M acc + Fb B i D = 0 i i =1
(II-36)
Ce systme dquations scrit sous la forme matricielle : F + Facc J b f b = ext M ext + M acc
51
(II-37)
Chapitre II : Mthodologie de conception. avec, pour une architecture P-U-S :
Jb =
Jx L
(II-38)
II.5.3. Optimisation.
Pour effectuer le choix des dimensions du mcanisme, nous faisons varier les paramtre du modle spcifique et nous tudions lvolution des indicateurs que nous venons de prsenter. En gnral, il nexiste pas de solution unique la recherche des dimensions car les volutions de certains indicateurs sont antagonistes (par exemple en raison de la dualit effort-vitesse). En fait, le choix des dimensions relve plutt dun compromis. Le choix peut tre ventuellement guid par lutilisation dlments du commerce (moteurs, liaisons) dont les caractristiques sont figes.
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II.6. Dimensionnement.
Dans notre dmarche, nous avons choisi de dcoupler la disposition des pices ( T, D ) de la conception de chacune dentre elles. Nous allons maintenant nous intresser ce dernier point qui conditionne la rigidit de la machine. Dautre part, la qualit de ralisation de chacune des pices (carts entre la valeur nominale des cotes et la valeur relle de la pice fabrique) entranent des erreurs de positionnement de la nacelle, donc de loutil. Pour cela, nous proposons un outil (tude de sensibilit) qui permettra de dterminer quelles cotes doivent tre fabriques de manire prcise, rgles ou tre corriges dans les modles (talonnage).
II.6.1. Rigidit.
II.6.1.1. Introduction.
La rigidit dune machine-outil correspond au rapport entre un effort appliqu la broche et le dplacement rsultant de cette dernire. Ce rapport volue en fonction de la position de la broche lintrieur du volume de travail. Normalement, ltude de la rigidit doit prendre en compte la raideur de tous les lments de la machine savoir : la broche que nous considrons comme infiniment rigide la nacelle que nous considrons comme infiniment rigide les articulations ct nacelle les barres les articulations ct moteurs les platines de fixation considres comme infiniment rigides
52
Chapitre II : Mthodologie de conception. les moteurs. Daprs les informations que nous possdons sur les performances de lasservissement, les moteurs peuvent tre considrs comme infiniment rigides suivant leur axe. le guidage des moteurs le bti que nous considrons comme infiniment rigide, car pouvant tre thoriquement aussi massif que nous le voulons.
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Une manire dtudier la rigidit dun ensemble mcanique est de connatre la gomtrie exacte et les caractristiques de chacune des pices qui le compose. On utilise ensuite des techniques dlments finis afin de calculer la rigidit de cet ensemble pour une position donne. Cette mthode donne une bonne estimation de la rigidit de la machine si le maillage des pices est adapt. Les temps de calcul peuvent tre longs et, de plus, si les caractristiques de certains lments changent, il faut rpter toute lopration. Ces deux derniers points font que cette technique est bien adapte pour estimer la rigidit dune machine dj construite, mais elle ne convient pas pour une phase de pr-tude. Pour le pr-dimensionnement des organes, nous devons donc tablir un outil qui donne rapidement une estimation de la rigidit de la machine afin de reprer les organes critiques et de les redimensionner. Le but de ce paragraphe est de fournir cet outil. Pour cela nous considrons un effort et un moment appliqus au centre de la nacelle. Nous calculons ensuite de manire spare le chargement et la dformation de chacun des lments puis son incidence sur la position de la nacelle. Le dplacement total du centre de la nacelle sera la somme de toutes ces composantes (hypothse des petits dplacements).
II.6.1.2. Etude de linfluence de la rigidit des diffrents lments.
Dans ce paragraphe, nous allons analyser la dformation de chacun des lments (pices et liaisons) qui constituent la machine. Rigidit des articulations ct nacelle. Le calcul de la rigidit des articulations dpend de la technologie retenue pour les raliser. On peut, soit utiliser de vraies liaisons rotule (rotules billes INA par exemple), soit raliser trois pivots concourants (voir Figure II-18).
Liaison rotule 3 pivots concourants
Liaison rotule billes
Figure II-18 : Solution pour la ralisation des liaisons rotule.
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Chapitre II : Mthodologie de conception. Dans un premier temps, nous allons prsenter quelques rsultats exprimentaux obtenus pour des articulations similaires3 : Rotules billes INA. Les raideurs obtenues (a priori quel que soit langle de larticulation) sur les rotules INA diffrent suivant le type de chargement (traction ou compression) : 395N/m en compression et 220 N/m en traction. Compte tenu de la nature du montage utilis, la dformation rsultante est suivant la direction de la barre. La dissymtrie entre traction et compression rsulte de la conception mme de la liaison car la surface de contact en compression est plus grande que celle en traction. Joints de cardan. Nous prsentons quelques rsultats exprimentaux obtenus avec le cardan utilis dans le robot Georg V (voir Figure II-19). Les rsultats sont les suivants(raideurs suivant laxe dune barre) : Pour des angles nuls : 70 N/m en traction et 30 N/m en compression. Pour des angles de 30 chacun : 13 N/m en traction et 8 N/m en compression. Ces rsultats nous amnent formuler quelques remarques pour les cardans : Les ordres de grandeur de ces rsultats ne sont pas compatibles avec lutilisation de ces articulations dans une machine-outil. Il existe une diffrence entre la raideur en traction et celle en compression (environ un facteur 2 probablement imputable la dformation des fourches des cardans) La rigidit de larticulation varie fortement en fonction de la position du croisillon. Le modle que nous allons tablir devra intgrer cette variation.
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Fourches
Figure II-19 : Articulations du robot GeorgeV.

Le choix effectu pour la machine est dutiliser un joint de cardan chacune des extrmits des barres plus une liaison pivot dans laxe de la barre. Nous allons maintenant essayer de modliser la raideur dun cardan. Plusieurs niveaux de finesse de modlisation peuvent tre considrs suivant que nous prenons ou non en compte : Le dplacement de larticulation suivant laxe de la barre. Le dplacement du joint suivant laxe des croisillons. La position angulaire des axes du cardan. La variation de ces angles en fonction de la position de la nacelle. La dformation des fourches du cardan.
Source : Travaux du projet europen ROBOTOOL
54
Fb
H1
J2 H2
J1
B
Figure II-20 : Schmatisation dun cardan.

Daprs les remarques formules pour les cardans du robot Georg V, nous avons retenu les hypothses de modlisation suivantes : Les fourches sont infiniment rigides. Le croisillon est infiniment rigide. Les raideurs radiale et axiale des paliers roulements sont les seules raideurs prises en compte. [HERN_00] propose une tude analytique de la raideur des paliers roulements. Pour le premier axe du cardan ct barre, le montage des cardans est tel que le premier axe du croisillon est perpendiculaire laxe de la barre (voir Figure II-20). Soit Fb leffort de traction-compression lintrieur dune barre. En H1 et H 2 , le palier est soumis uniquement leffort radial Fb . Lcrasement de ce palier vaut donc : x H =
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Fb AB k Hr L
(II-39)
avec k Hr : raideur radiale du palier H1 - H 2 . La direction de cette dformation est celle de laxe de la barre. Si leffort dans la barre est de type compression, ce dplacement correspond un raccourcissement de cette dernire. Pour le deuxime axe du cardan ct nacelle, si nous appelons w un vecteur unitaire de direction J 1 J 2 , Fb se dcompose en un effort axial A = (Fb w ).w et un effort radial R = Fb (Fb w ).w . Nous obtenons les dplacements suivants : x J,a =
(Fb w ).w
x J,r
k Ja F (Fb w ).w = b k Jr
(II-40) (II-41)
avec k Ja raideur axiale du palier J 1 - J 2 et k Jr raideur radiale du palier J 1 - J 2 . Ce dplacement peut assimil une dformation de la nacelle. Or, un dplacement du point B sur la nacelle dans le plan perpendiculaire la direction de la barre en B change la direction de la barre mais pas la position de la nacelle (approximation au premier ordre). Donc, seul le dplacement du point B (sur la nacelle) dans la direction de la barre influe sur la position de la nacelle. Si leffort dans la barre est de type compression, le point B se rapproche de la
55

nacelle. Affirmer que le point B se rapproche de la nacelle est quivalent affirmer que la barre se raccourcit. En conclusion, le dplacement du centre de la liaison cardan est la somme des trois dplacements ci-dessus. Tout se passe comme si la composante de ce dplacement suivant laxe de la barre correspondait une variation de longueur de cette dernire. La quantit x sera considre comme une variation de la longueur des barres et sera intgre aux calculs comme telle.
F (F w ).w Fb (Fb w ).w AB x = b + b + k Ja k Jr L k Hr
(II-42)
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Rigidit des barres. Les barres sont composes de deux lments dont nous devons considrer la raideur : Les barres elles-mmes Le pivot dont laxe est celui de la barre. Par construction, ces barres sont sollicites uniquement en traction compression. Ces sollicitations restent suffisamment petites pour que les problmes lis au flambement ne soient pas prsents. La dformation dune de ces barres est :
x = Fl SE
(II-43)
avec : F effort de traction compression dans la barre l longueur initiale de la barre S surface dune section droite de la barre (les barres sont des tubes) E module dYoung du matriau dans lequel sont ralises les barres La barre comporte une liaison pivot dont la direction est celle de laxe de la barre. Les efforts sur cette liaison pivot sont des effort axiaux. La dformation axiale de cette liaison est :
x =
F k Ba
(II-44)
avec F effort dans la barre et k Ba rigidit axiale du palier. Rigidit des articulations ct moteurs. Si les articulations ct nacelle et ct moteurs sont identiques (cardans de mme conception, mme disposition), leurs dformations sont les mmes que celles ct nacelle. Pour les mmes raisons que pour les articulations ct nacelle, nous ne prendrons en compte que la dformation suivant laxe de la barre et nous limputerons une variation de longueur de la barre.
II.6.1.3. Calcul de la rigidit.

Maintenant que nous avons dtermin les dformations de chacun des lments de la machine, nous allons calculer leur influence sur le dplacement de la nacelle pour un effort Fext et un moment M ext appliqus la nacelle.
56

Les efforts dans les barres sont donns par lquation (II-37). Comme nous lavons vu prcdemment, les dformations que nous devons prendre en compte sont toutes assimilables des variations de longueur des barres. Nous allons maintenant calculer chacune des composantes de la variation fictive de la longueur des barres. Nous considrons que toutes les articulations pivot sont identiques. Soit k a (respectivement k r ) la raideur axiale (respectivement radiale) quivalente dun palier roulements (nous supposons que tous les paliers roulements sont identiques). La variation quivalente de longueur des barres due aux cardans ct nacelle est : l i =
Fi (Fbij w i ).w ij Fbi (Fbi w i ).w i A i B i + + kr ka kr L
(II-45)
avec w ij vecteur unitaire suivant laxe du croisillon de la barre numro ij qui conserve une direction fixe par rapport au bti. La contribution de la raideur de la barre et du pivot axial la variation quivalente est :
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l i =
Fbi L Fbi + SE ka
(II-46)
La variation due aux cardans ct moteur est identique celle produite par les cardans ct nacelle et finalement, le vecteur compos de la variation fictive de la longueur de chacune des barres est donn par :
l = M.Fb
avec :
2 2 AiBi 4 2 w i A i B i 1 + 2 w i L L L M = diag + + kr ka SE
(II-47)
(II-48)
Le petit dplacement correspondant de la nacelle est alors : x t 1 1 Fext = J b MJ b M ext Ce qui donne : Fext x M = K ext avec matrice de raideur dont lexpression est : K = J b M 1 t J b (II-50) (II-49)
(II-51)
57
II.6.2. Etude de sensibilit.

II.6.2.1. Introduction.
Nous allons crire la matrice jacobienne reliant lerreur de positionnement de la nacelle (en position et en orientation) aux erreurs de fabrication de la machine. Il sagit dune tude prliminaire de la prcision de la machine hors talonnage. A ce stade de la dmarche, le but de cette tude est daider la dtermination du tolrancement des cotes des pices fabriques, mme si il est possible de rutiliser la modlisation et les dveloppements suivants dans une procdure dtalonnage. Notre dmarche est : Slectionner les erreurs de fabrication de la machine. Pour ces erreurs chercher crire la matrice de sensibilit.
II.6.2.2. Slection des erreurs de fabrication des pices.

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Il existe un grand nombre derreurs et de manires de les modliser. Par exemple, pour une architecture Delta, pour la position des points B ij dans Rn (repre nacelle), nous pouvons choisir (Figure II-21) soit une modlisation en coordonnes cylindriques, soit une modlisation utilisant des repres locaux, soit une modlisation cartsienne. Les diffrents choix que nous avons faits pour la modlisation de la position des points (et par consquent pour la modlisation des erreurs de position de ces points) sont relatifs la cotation et aux mthodes de fabrication des pices. Ltude que nous allons mener ne portera que sur la gomtrie de la machine relle par rapport la machine thorique (nominale). A ce stade de ltude, nous avons besoin denrichir notre modle, en particulier au niveau des liaisons entre les glissires et les actionneurs. En effet, pour les modles cinmatique et dynamique, nous avons considr que le centre des liaisons rotule et glissires taient confondus. Pour avoir un modle derreur raliste, nous devons considrer deux points distincts : A et A' (voir Figure II-22). Nous allons maintenant dtailler ces erreurs (voir Figure II-5 ou Figure II-6 pour la dsignation des points) : Erreur cartsienne sur la position des points Pi dans le repre fixe. Les points Pi sont des points appartenant aux glissires. Les variables articulaires sont comptes partie de ces points (dfaut de position de la glissire et offset). Erreur sur lorientation des glissires. Nominalement laxe des glissires est laxe z . Cependant des erreurs de montage font que ces glissires ne sont pas parallles z . Nous considrerons galement un dfaut dorientation de chacune des glissires autour de son axe. Ce dfaut dorientation fait que lintersection des plans de symtrie des glissires qui est nominalement laxe z nest pas respecte. Erreur de positionnement des points A' ij (centre des liaisons rotule sur le secondaire des moteurs) par rapport au secondaire des moteurs dans un repre li aux surfaces de guidage. Erreur sur la longueur des barres (erreur sur la distance entre les centres des liaisons rotules chacune des extrmits des barres). Erreur cartsienne de positionnement des points B ij dans le repre li la nacelle.
58

Ne seront pas pris en compte dans cette tude les dfauts lis la gomtrie interne des glissires ainsi que les erreurs lies la gomtrie des cardans (excentration des paliers , perpendicularit des axes, concourance des axes) dont les influences sont ngligeables (second ordre).
B 21 yn B12
d21 d 22
yn
yn
h2
B 22
22
11
32
12
y2
y12
x2
xn
11
x1
y1
h1
d12
y 22 x 22
y3
32
x3
xn
d1
B 31 B32 B11
xn
Reprsentation cylindrique
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Reprsentation avec repres locaux
Reprsentation cartsienne
Figure II-21 : Mthodes pour le paramtrage de la position des points B sur la nacelle.
A'
Figure II-22 : Dfinition des points A et A' .
II.6.2.3. Ecriture du modle derreurs.

Pour les variations de position nous considrons des variations par rapport aux valeurs nominales. Etant donn que nous recherchons une criture matricielle reliant les erreurs de position de la nacelle aux erreurs de fabrication des lments de la machine, nous supposons implicitement une linarisation des quations au premier ordre (hypothse des petits dplacements et principe de superposition). Dans la suite de cette tude, nous linarisons toutes les quations au premier ordre afin dobtenir un systme linaire. Compte tenu de la modlisation de la gomtrie des pices que nous avons prsente, les positions relles des diffrents points peuvent tre dtermines. La position relle des points Pi est :
Pi,reel = Pi,nom
dx Pi + dy Pi dz P i
(II-52)
59

La position relle des points A i sur les glissires dans le repre absolu est :
A i,reel = Pi,reel
1 + q i drz gi dry g i
drz gi 1 drx gi
dry g i drx gi u i,nom 1
(II-53)
La position relle des points A'i sur les platines (secondaire des moteurs) dans un repre Ri , li aux surfaces de guidage des liaisons glissire, est :
A' i,reel = A' i,nom dx A'i + dy A'i dz A' i R i
dx A'i + R i . dy A'i dz A' i
Ri
Ri
(II-54)
La position des points A'i dans le repre absolu est :

0 A' i,reel = A' i,nom + drz gi dry g i
drz gi 0 drx gi
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dry gi drx g i R i .A i A' i,nom 0
Ri
(II-55)
o R i est la matrice de passage du repre Ri au repre R b . Soit dX et dR les erreurs de position de la nacelle rsultant des erreurs de fabrication dx n drx n dy et dR = dry des diffrents organes de la machine. Nous posons dX = n n dz n drz n La position des points B i dans le repre nacelle Rb est :
B i,reel = B i,nom
dx Bi + dy Bi dz B i
Rn
Rn
(II-56)
La position des points B i dans le repre de rfrence est, au premier ordre :

B i,reel x = y + A nom .B i,nom z nom dx Bi 0 dx n dy + A dy + drz + n nom n Bi dz B dry n dz n i drz n 0 drx n dry n drx n A nom .B i,nom 0
Rb
Rn
Rn
(II-57)
Pour trouver la relation entre ( dX , dR ) et les erreurs de fabrication, il faut rsoudre le systme compos des 6 quations :
{A' B
i
2 i
(L + dl i ) = 0
2
(II-58)
Au premier ordre, ce systme devient :
{[A'i B i ]nominal dA'i B i Ldli = 0
(II-59)
60
Soit, en considrant le vecteur derreur :
E1,3k = dx P1 E3k +1,6 k = drx g1

t t
dy P1 drz g1
dz P1 dz A11 dz B11
... dx Pk
dx A12 dxB12
dy Pk
dz Pk
]
drz g k dz A32 dz B32
E 6 k +1+ , 6 k +18 = dx A11 E 6 k +19, 6 k +36

t B11 t
E 6 k +37 , 6 k + 42 = [dl11
[ = [dx
dry g1 dy A11 dy B11
drx g 2
.. .. drx g k .. .. dx A32 .. .. dxB32

dl 31
dry g k dy A32 dy B32
dl12
dl 21
dl 22
dl 32 ]
] ] ]
(II-60)
La matrice de sensibilit relie les erreurs de fabrication des organes de la machine au dfaut de positionnement de lorgane terminal par rapport sa position nominale.
dX T = SE dR
(II-61)
La matrice T scrit :
T = [AB i
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AB i B i E]
(II-62)
La matrice S sera explicite dans les chapitres suivants, pour une architecture Delta et une architecture P-U-S.
II.7. Conclusion.
Dans ce chapitre, nous venons de proposer une dmarche linaire bien adapte au choix, la conception et au dimensionnement de machines-outils architecture parallle rapides. Dans les deux chapitres suivants, nous prsentons deux exemples de mise en uvre de cette dmarche par rapport des besoins concrets portant pour le troisime chapitre sur lusinage 3 axes et dans le quatrime chapitre sur lusinage 5 axes. Ces deux exemples mettront en vidence les limites des structures parallles connues ce jour, et aboutiront, dans le cinquime chapitre, la prsentation dun concept complmentaire.
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Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes.
Chapitre III . Application la cration dune machine trois axes.
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Pour raliser tous les types de surfaces, une machine-outil 5 axes est ncessaire. Par contre, pour raliser une seule famille de surfaces, ces 5 axes sont superflus et entranent un surcot inutile pour la machine. Nous avons vu, dans le tour dhorizon effectu dans le chapitre prcdent, quil existe dj beaucoup de machines-outils parallles 5 axes bases sur des hexapodes. Ces machines ne sont pas conues spcifiquement pour effectuer des oprations 3 axes. Il existe donc un besoin de solutions parallles performantes ddies la ralisation de ce type dusinage. Nous allons maintenant tudier la conception dune telle machine-outil parallle partir de la dmarche que nous venons de proposer dans le chapitre II.
III.1. Problmatique.
Les centres dusinage 3 axes permettent de raliser plusieurs types de surfaces dont des surfaces planes (usinage de faces), des surfaces cylindriques, pas ncessairement de rvolution (contournage), des surfaces cylindriques de rvolution (perages ou alsages), des lamages et des taraudages. Des solutions parallles 3 axes ont dj t proposes dont la machine M-Konzept (voir Annexe B). Comme nous lavons vu dans le tour dhorizon, la machine M-Konzept est une structure hybride compose dun ensemble parallle 2 axes (X,Y) complte par un axe Z port ce qui pnalise les performances dynamiques de lensemble. De plus, les actionneurs sont mobiles et deux chanes passives sont utilises. Par exemple, les trois dernires oprations que nous avons cites dans les types de surfaces usines par les machines 3 axes gnrent les surfaces ncessaires lassemblage de deux pices laide dune ou plusieurs vis (voir Figure III-1). Ces oprations sont frquentes dans la production dorganes automobiles, par exemple pour lusinage dune culasse qui sera par la suite assemble avec un bloc moteur. Lutilisation dune machine spcifique pour raliser ces surfaces est intressante dans le cas dune production de grande srie. En effet, la machine est spcifique donc coteuse et en contrepartie, il faut que sa cadence de production soit meilleure que celle des machines standard afin de rduire le prix de revient de chacune des pices produites.
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Vis
Lamage
Taraudage
Perages
Figure III-1 : Dnomination des surfaces usines.

Afin datteindre ces objectifs, les industriels ont utilis, dans lordre chronologique, les machines suivantes : Machines transfert. Ces machines, souvent multibroches, sont tudies et conues pour la fabrication dune seule pice. La position et le mouvement des outils sont figs une fois pour toutes par la structure. Tout changement des dimensions de la pice fabrique impose la conception et la fabrication dune nouvelle machine. Machines ttes multibroches. Ces machines sont une volution des machines transfert. La machine dplace une tte qui porte plusieurs outils dont les entraxes sont figs ou non. Tout changement des dimensions de la pice fabrique saccompagne de la conception et de la fabrication dune nouvelle tte ou dun rerglage des entraxes de la tte. La conception et la fabrication dune nouvelle tte sont trs coteuses. La vitesse de rotation des ttes multibroches entraxes rglables est limite par lutilisation de cardans pour transmettre le mouvement. Laspect flexible de ces ttes saccompagne dune baisse de la productivit. Machines Commande Numrique (CN) structure cartsienne. La broche peut se dplacer par rapport la pice en translation dans les trois directions. Le mme outil usinera squentiellement chacun des trous. Un changement de dimensions de la pice fabrique entrane la reprogrammation de la commande numrique. Llaboration du nouveau programme est ralise hors ligne ce qui rduit les temps improductifs de la machine. Ces machines sont donc trs flexibles, mais leur point faible vient de laspect squentiel de lusinage qui allonge la dure du cycle dusinage et par consquent rduit les cadences de production. Le march et les normes (antipollution notamment) tant de plus en plus exigeants, les constructeurs automobiles doivent frquemment changer les caractristiques dimensionnelles des pices produites. De plus, la rduction des cots de fabrication est un point majeur. Les machines transfert possdent de bonnes cadences de production mais ne sont pas flexibles. Avec les changements frquents des caractristiques dimensionnelles des pices, lamortissement de ces machines nest pas encore atteint quelles sont dj obsoltes. Les machines tte multibroches possdent des limitations dues la transmission du mouvement de coupe lintrieur des ttes ce qui restreint les vitesses de coupe, donc les cadences de
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production. Ces machines sont par dfinition flexibles, mais la fabrication dune nouvelle tte lors dun changement des dimensions de la pice fabrique est coteuse. La capacit des machines CN structure cartsienne changer rapidement de type de production est excellente, mais par contre, leurs cadences de production sont, pour linstant, plus faibles que celles des machines transfert ou multibroches. En effet, les machines CN percent squentiellement chacun des trous alors que les machines transfert et multibroches effectuent tous les perages en mme temps. Lide est donc de conserver la ractivit apporte par lutilisation de machines commande numrique tout en augmentant leur productivit. Cette augmentation de la productivit passe par lamlioration de la dynamique de ces machines. Un premier pas a t franchi par la socit Renault Automation/Comau qui propose une machine CN structure cartsienne dont les organes mobiles sont en aluminium (anciennement, ces organes taient en fonte pour garantir une bonne stabilit dimensionnelle dans le temps), ce qui rduit les masses en mouvement. Lacclration de cette machine, lUrane (voir Figure III-2), est de 1,5g selon les axes X,Y et Z.
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Figure III-2 : Machine Urane.
III.2. Choix de la structure.

Pour la machine que nous voulons raliser, les dplacements de loutil par rapport la pice sont les trois translations. Nous recherchons une structure parallle dont les degrs de libert de la nacelle correspondent ces trois translations. Cette structure devra possder des actionneurs linaires fixes afin dobtenir de bonnes performances dynamiques [PIER_00]. Compte tenu des remarques formules dans le chapitre II, nous choisissons un mcanisme de type Delta.
65
III.3. Modles gnriques.

Le paramtrage que nous avons utilis pour lcriture des modles gnriques est celui de la Figure II-5.
III.3.1. Modles gomtriques.

Le modle gomtrique est donn par le systme compos des trois quations (III-1) pour 1 i 3 .
qi qi [2(x Pi B i )u i ] + (x Pi B i ) 2 li = 0
2 2
(III-1)
Nous en dduisons le modle gomtrique inverse pour une position x est rgulire :
qi = (x Pi B i )u i +
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[(x Pi B i )u i ]2 [(x Pi B i )2 li 2 ]
(III-2)
Pour la phase de slection de larrangement, seul le modle gomtrique inverse nous est utile. Nous ne dterminerons pas le modle gomtrique direct dans le cas gnral, dautant plus que son criture est complexe.
III.3.2. Modles cinmatiques.

Lexpression des matrices J x et J q du modle cinmatique est :
(A 1 B 1 )x J x = (A 2 B 2 ) x (A 3 B 3 ) x
(A 1 B 1 ) y (A 1 B 1 ) z (A 2 B 2 ) y (A 2 B 2 ) z (A 3 B 3 ) y (A 3 B 3 ) z
0
(III-3)
A 1B 1 u 1 Jq = 0 0
A 2B2 u2 0
0 A 3B 3 u 3
(III-4)
A partir de ces deux matrices, nous tablissons les modles cinmatiques direct et inverse conformment aux quations (II-17) et (II-18).
III.4. Recherche de larchitecture de la machine. III.4.1. Rduction du nombre de paramtres.

Dans le cas le plus gnral, les droites sur lesquelles se dplacent les points A i , la longueur l i de chacune des barres et la position des points Bi dans R n sont quelconques. Si nous menons une optimisation partir de ces donnes, le nombre de paramtres est trop important. De plus certains dentre eux ne sont pas indpendants. Par exemple, chacun
66
des mcanismes partiellement reprsents sur la Figure III-3 possde la mme matrice jacobienne et donc le mme conditionnement. En effet, la matrice J ne dpend que de la direction des vecteurs A i B i et de u i . Or, la Figure III-3 montre que la configuration en pointills est dduite de la configuration en trait fort par une translation de vecteur EB i . Les vecteurs A i B i et A i ' E sont gaux. Il existe donc une relation entre la position des points Pi et celle des points B i telle que la matrice jacobienne (et par consquent son conditionnement) reste la mme. Pour caractriser cette famille de mcanismes (qui sont cinmatiquement quivalents et qui possdent la mme valeur du conditionnement de la matrice jacobienne), nous ralisons une contraction de la nacelle. En effet, nous considrerons que tous les points B i sont confondus avec E . Nous vitons ainsi tout le paramtrage gomtrique de la nacelle.
P' i
- EBi
Pi
qi u i
A'i
qi u i
Ai
Glissire i
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Nacelle
EB i
E
Bi
Barrei
Figure III-3 : Dispositions possdant la mme matrice jacobienne.

Il est vident que le reprsentant dune famille de mcanismes tel que nous lavons slectionn ne prsente pas dintrt pratique car il est difficilement ralisable. Pour obtenir une gomtrie correspondant une machine ralisable, nous effectuons une expansion de la nacelle en fonction de lencombrement de la broche quelle devra porter. Cette expansion se ralise en effectuant une translation des liaisons glissires (ce qui revient dplacer les points Pi ). Sous cette condition, nous obtenons lcriture :
A i B i = (x Pi ) ( qi u i )
(III-5)
III.4.2. Evaluation des architectures possibles.

Afin de rduire la complexit du problme et dans un souci de simplicit de ralisation, nous considrons que toutes les barres sont rectilignes et ont la mme longueur L . Nous avons donc recherch la meilleure machine au sens du critre slectionn
67
(conditionnement de la matrice jacobienne) pour plusieurs agencements de gomtrie particulire. Les agencements tudis sont : Glissires parallles. Glissires non coplanaires parallles laxe x (le cas glissires parallles laxe y est identique).
Glissires parallles laxe z . Glissires coplanaires. Glissires parallles laxe x (le cas glissires parallles laxe y est
identique). Glissires concourantes perpendiculaires laxe z . Glissires perpendiculaires. Cas hybride. Glissires disposes sur un cne de demi angle au sommet et daxe z . Cas = 60 . Cas = 180 . Cas = 300 .
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Lillustration de ces agencements est donne sur la Figure III-4. La mthode et rsultats de la caractristion de ces diffrents agencements sont prsents dans lAnnexe C. La Figure III-5 rcapitule les rsultats obtenus lors de lvaluation de ces diffrents types dagencement. Le cas des glissires perpendiculaires nest pas prsent car lencombrement de cette solution est trop important. La machine que nous concevons sera utilise dans une ligne transfert pour la production de pices en grande srie. Elle devra donc imprativement possder, dans au moins une direction perpendiculaire z , un encombrement infrieur au pas de la chane, soit 1,6 mtre. La valeur que nous retenons pour lencombrement du modle contract (1,2 mtre) prend en compte lexpansion de la nacelle et lencombrement des moteurs. Avec ces lments danalyse, nous constatons que seuls les cas glissires parallles laxe z et cas hybride rpondent notre besoin. Finalement, nous retenons la solution glissires parallles laxe z car sa ralisation est plus simple que le cas hybride. Remarques : Le type de structure choisi permet davoir un dplacement aussi grand que lon veut sur laxe z . La ralisation dune machine daprs le cas hybride est lgrement plus complexe. A notre connaissance, aucune machine base sur cette disposition des liaisons glissires na t propose ce jour. Une tude plus approfondie de cette disposition mriterait dtre mene. Dans le cas prsent, les contraintes dencombrement sont tellement fortes quelles deviennent un critre aussi dterminant que le conditionnement pour le choix de lagencement. Nous allons maintenant dvelopper les modles complets de larchitecture de machine choisie.
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z y x
y
Glissires non coplanaires parallles laxe x .
Glissires parallles laxe z .
y x
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y x
Glissires coplanaires parallles laxe x .
Glissires coplanaires concourantes perpendiculaires laxe z .
z y x
z y x
Glissires perpendiculaires.
Cas hybride.
z y x
Glissires sur un cne daxe z .
Figure III-4 : Illustration des agencements tudis.
69
Type dagencement
Glissires non coplanaires parallles laxe x Glissires non coplanaires parallles x (solution plus compacte) Glissires parallles laxe
Encombrement4 (mtres) 1,8 1,35 1,4 1,6 4 1,2 2,4
Conditionnement 2,25 2,67 2,38 2,65 1,80 2,41 1,38
Conditionnement pour encombrement de 1,2 m (modle contract )
2,69
Glissires coplanaires parallles laxe x Glissires concourantes perpendiculaires laxe z Cas hybride Glissires inclines de 60
2,41
Figure III-5 : Evaluation des agencements.
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III.5. Modlisation de larchitecture choisie. III.5.1. Paramtrage.

Lillustration de larchitecture que nous avons choisie est reprsent Figure III-6.
Figure III-6 : Schma de principe.

Le paramtrage de cette agencement est prsent Figure III-7. Les glissires sont disposes sur un cylindre de rayon R . La nacelle a pour rayon r . Lespacement angulaire des glissires est de 120 degrs.
Lencombrement est un critre essentiel pour cette application (voir paragraphe II.4.2.5. ).
70
III.5.2. Modles spcifiques.

III.5.2.1. Modles gomtriques.
En utilisant les paramtres dfinis Figure III-7, les grandeurs intervenant dans les modles gnriques scrivent : Coordonnes des points Pi dans le repre fixe :
R R R 2 2 [P1 P2 P3 ] = 0 R 3 R 3 2 2 0 0 0 Coordonnes des points B i dans le repre mobile, Rn :
(III-6)
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[B 1
B2
r r 2 3 B 3 ] = 0 r 2 0 0
r 2 3 r 2 0
(III-7)
Composantes des vecteurs u i dans le repre fixe :
[u1
u2
0 0 0 u 3 ] = 0 0 0 1 1 1
(III-8)
71

z
A-A
x
A1
B1
Paramtrage de la base
A 2 , P2
u1 P1
A 3 , P3
120
A 1 , P1
x
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120
A
B 21
Paramtrage de la nacelle
B 22 B 31 B3
B2
r
B12 B1
d
B11 B 32
Figure III-7 : Paramtres gomtriques.

Nous obtenons lexpression analytique du modle gomtrique inverse :
q = z + L2 (r R + x) 2 y 2 1 2 1 2 q2 = z + L ( R r ) + x ( r R ) 2 2 q = z + L2 ( R r ) 1 + x ( R r ) 3 2
3 + y 2 3 + y 2
(III-9)
2
Pour obtenir lexpression analytique du modle gomtrique direct, nous devons rsoudre le systme (III-10) par rapport aux variables x , y et z .
72

( r R + x) 2 + y 2 2 1 ( R r ) + x + (r R ) 2 2 ( R r ) 1 + x + ( R r ) 2
+ ( z q1 ) 2 = L2 3 + y + ( z q 2 ) 2 = L2 2 2 3 + ( z q 3 ) 2 = L2 + y 2
2
(III-10)
Le systme (III-10) peut se rcrire :

( A 2 + C 2 + 1) z 2 + 2( A E + CD q1 ) z + E 2 + D 2 + q1 2 L2 = 0 y = Az + B x = Cz + D 2 2 (q2 q3 ) 2(q2 q1 ) A(r R) 3 q3 q 2 avec : A = B= C= 3( R r ) 3 (r R) 2 3 (r R )
(III-11)
q q2 B 3 (r R ) D= 1 3( R r )
2 2
et
E =rR+B
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La premire quation du systme (III-11) admet deux solutions qui correspondent deux positions de la nacelle (voir Figure III-8). La solution correspondant la machine tudie est la position basse. Il faut donc conserver la plus petite des deux solutions de lquation polynomiale. Connaissant z , nous pouvons ensuite calculer x et y de manire unique.
z
Position haute de la nacelle

O
Position basse de la nacelle
Figure III-8 : Reprsentation des deux solutions de lquation polynomiale.
III.5.2.2. Modles cinmatiques.

Dans le cas de larchitecture choisie et avec le paramtrage de la Figure III-7, les matrices J x et J q de lquation (II-16) scrivent :
rR+x 1 J x = (R r) + x 2 1 (R r) + x 2 y 3 (r R) + y 2 3 (R r) + y 2 z q1 z q1 z q2 et J q = 0 0 z q3 0 z q2 0 0 0 z q3
(III-12)
73
III.5.2.3. Modles dynamiques.

Pour pouvoir crire le modle dynamique, nous tablisssons: La relation entre un effort appliqu sur la nacelle et leffort rsultant sur les moteurs. La relation entre q et . x Les masses en mouvement. Le modle effort statique est donn par la relation (II-28) avec : Fnac
Fx Fmot1 F et F = F = y mot mot 2 Fz Fmot 3
(III-13)
La relation entre les acclrations scrit conformment lquation (II-25). Pour larrangement de larchitecture Delta que nous avons retenu, les matrices J x et J q , dfinies dans les quations (II-26) et (II-27), sexpriment analytiquement :
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x x Jx = x
y y y
z q1 z q2 z q3
et
z q1 0 Jq = 0
z q2 0
0 0 z q3
(III-14)
Nous constatons que lacclration des moteurs est compose de la somme de deux termes : J 1 , lacclration des actionneurs due lacclration de la nacelle. x (J J J 1 ) x , lacclration des actionneurs due au dplacement de la nacelle
x q
vitesse constante. Ce terme traduit la non linarit de la relation entre la vitesse des actionneurs et la vitesse de la nacelle. Masses en mouvement. Pour tablir le modle dynamique inverse, nous devons prendre en compte les masses des pices en mouvement. Les pices en mouvement considres sont : Nacelle (masse M 1 ). Secondaire des moteurs linaires (masse M 2 ). Barres de fixation de la nacelle (masse M b ). La pratique montre que, pour simplifier les calculs, la masse de chaque barre de fixation peut tre rpartie pour une moiti sur la nacelle et pour lautre moiti sur le secondaire des moteurs, tandis que son inertie est nglige. Cette simplification est reprsente sur la Figure III-9. La simplification propose ci-dessus nous donne les masses corriges : Masse corrige de la nacelle :
Mb = M 1 + 3M b 2 Masse corrige de chaque secondaire de moteur : M nac = M 1 + 6 M mot = M 2 + 2 Mb = M2 + Mb 2
(III-15)
(III-16)
74
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. Remarque : Pour faire la simplification ci-dessus, nous avons d tenir compte de la technologie des liaisons. Ltude du modle dynamique a t faite pour un mcanisme deux barres et non pas pour un mcanisme simples barres comme le montre la Figure III-9.
Secondaire du moteur. Masse M 2
Demi-barres. Masse
Mb 2
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Nacelle. Masse M 1
Figure III-9 :Rpartition de la masse des barres. Un grand nombre de simulations ralises laide du logiciel de simulation dynamique ADAMS permet de vrifier la validit de cette approximation. Par exemple, en modlisant une machine dont les caractristiques gomtriques sont r = 200mm , R = 800mm , d = 100mm , L = 781mm et dont les masses des lments en mouvement sont M 1 = 70kg , M 2 = 70kg et M b = 10kg . Nous obtenons, en appliquant un effort moteur de 4000N aux deux premiers moteurs et de 8000N au troisime moteur, la norme de lacclration rsultante de la nacelle. Ensuite, nous comparons la norme de cette acclration dans trois cas (voir rsultats Figure III-10) avec le logiciel ADAMS, en tenant compte de la masse des barres et en faisant lhypothse des masses corriges et enfin, en intgrant lquation diffrentielle du mouvement avec MATLAB. Nous constatons que lerreur entre les deux modles ADAMS (barres avec masse et barres sans masse) est infrieure 10%, ce qui est tout fait acceptable pour les calculs de pr-dimensionnement que nous allons effectuer. Modle dynamique inverse. Le modle dynamique inverse donne la pousse que doit fournir chacun des moteurs pour des vitesses et des acclrations donnes de la nacelle. Cette pousse des moteurs doit vaincre les forces de frottement (ngliges dans cette tude), les efforts extrieurs appliqus la nacelle, linertie du secondaire des moteurs en translation et linertie de la nacelle en translation.
75
Figure III-10 : Vrification de lhypothse des masses corriges. Soit mot le vecteur dont les composantes sont les pousses ncessaires (suivant z) de
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chacun des moteurs pour dplacer la nacelle partir de la position x , la vitesse x , avec une x acclration , la nacelle tant soumise leffort extrieur Fnac . mot comporte donc
plusieurs termes : les efforts dus lacclration de la nacelle, t J ( M nac ) , qui peuvent scrire x aussi : M nac t J x les efforts dus lacclration de la masse du secondaire des moteurs , M mot q , 1 qui peuvent scrire aussi : M J 1 + M J (J J J 1 ) x x
mot mot
les efforts dus un effort extrieur, Fext , appliqu sur la nacelle : t J Fext
Aprs regroupement, le modle dynamique inverse scrit :

mot = ( M nac t J + M mot J 1 ) + M mot J q (J x J q J 1 ) x + t J Fext x
1
(III-17)
III.5.2.4. Efforts dans les barres.

Pour une architecture Delta, le systme (II-37) scrit sous forme matricielle : f J b f = ext m ext avec :
t A1B1 t A1B1 1 t A 2B 2 Jb = t L A 2B 2 t A B t 3 3 A 3B 3
t
(III-18)
(DB 11 A 1B 1 ) t (DB 12 A 1 B 1 ) t (DB 21 A 2 B 2 ) t (DB 22 A 2 B 2 ) t (DB 31 A 3 B 3 ) t (DB 32 A 3 B 3 )

t
(III-19)
76
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. Finalement, les efforts dans les barres sont donns par :
1 f f b = J b ext m ext
(III-20)
Dans le cas o la force et le moment appliqus la nacelle sont simplement dus lacclration de cette dernire, la force applique la nacelle provient de linertie en translation de cette dernire, et le moment rsulte de la distance h entre le centre de gravit de la partie mobile et le point D (voir Figure II-18 et Figure III-11).
G C
fext = M nac x
M ext = f ext .h
Figure III-11 : Efforts sur la nacelle dus un balourd.

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Si nous crivons le systme :

fx f 1 m3 y f : z m 6 m3 x m y mz
f11 f 1 : = : f 32 f 16
1
f 21 : f 26
f 31 : f 36
1 m1
m1 2 : 6 m2
: m16
(III-21)
avec m x = hf y et m x = hf y , nous trouvons une criture matricielle de lquation (III-18), ne mettant en jeu que les composantes du vecteur force d lacclration et une matrice 6 3 :
f 11 f 1 + hm2 : = : 6 6 f 32 f 1 + hm2
1 1 1 f 21 hm1
: f hm16
6 2
f 31 f x : f y f 36 f z
(III-22)
III.6. Evolution de quelques coefficients caractristiques.

La gomtrie de la machine a t choisie dans la partie prcdente, les paramtres restant libres pour loptimisation sont les dimensions de la machine soient R , r et L . Le modle contract que nous avons utilis dans un paragraphe prcdent montre que les influences de R et r sur la cinmatique sont couples. La grandeur dimensionnante que nous prenons en compte est la diffrence (R r ) . La Figure III-12 montre lvolution du maximum du conditionnement de la matrice jacobienne sur le volume de travail de la machine en fonction des deux paramtres dimensionnants L et (R r ) . Nous constatons que le maximum
77
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. du conditionnement sur le volume de travail diminue quand (R r ) augmente. Nous devons avoir (R r ) le plus grand possible. Or certaines contraintes dencombrement limitent ces valeurs. Par exemple, le diamtre extrieur de llectro-broche impose une valeur minimale rmin = 0,15 m. Ensuite, la machine doit avoir un encombrement rduit, actionneurs compris, ce qui entrane Rmax = 0,7 m, car le pas de chanes transfert de production est typiquement de 1,6m et nous avons estim environ 0,4m la rserve de place ncessaire la mise en place des moteurs et des articulations (lencombrement des trois glissires tant plus faible que lencombrement du cylindre auquel elles appartiennent). Comme dautre part il est souhaitable que la quantit (R r ) soit maximale, nous avons finalement retenu les valeurs r = rmin = 0,15 m et R = Rmax = 0,7 m. Le seul paramtre dimensionnel qui reste libre est la longueur des barres L . Jusqu prsent, nous avons utilis le critre du conditionnement maximal pour effectuer nos choix. Cependant, pour le dimensionnement de la machine, il est ncessaire de connatre lvolution de certaines grandeurs caractristiques (pousse maximale des moteurs, acclration maximale des moteurs, efforts dans les barres) en fonction de L . Comme il nexiste pas de solution analytique pour lvaluation de ces grandeurs, nous effectuerons un balayage de lespace de travail (intrieur dun cube de 0,5m de ct) selon x et y (nous neffectuons pas de balayage suivant z car la gomtrie et donc les caractristiques de la machine sont invariantes quand z change) et nous conservons les valeurs minimales et/ou maximales des paramtres calculs sur lespace de travail. Les rsultats sont prsents dans un tableau dont le masque est donn Figure III-13:
cond(Jm) ( 2.375...5.2396 )
1
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0.9
0.8
R-r (m)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.8
0.9
1.1
1.2
1.3
1.4
L (m)
Figure III-12 : Maximum du conditionnement.

Reprsentation 3D de lvolution du critre sur une tranche du volume de travail pour L = 1,3 m. Reprsentation en courbes de niveau de lvolution du critre sur une tranche du volume de travail pour L = 1,3 m.
Evolution du maximum et/ou du minimum du critre en fonction de L .
Figure III-13 : Reprsentation des rsultats.
78
III.6.1. Conditionnement.
Comme nous lavons mentionn prcdemment, le conditionnement de la matrice jacobienne traduit lisotropie de la machine. La Figure III-14 montre quil existe une valeur de Lopt ,cond qui minimise le conditionnement, mais nous voyons que ce dernier volue peu pour
L > Lopt ,cond .
cond(Jm) ( R=0.7 r=0.15 )(3.0288...3.3212)
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05
y (m)
0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2
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-0.25 -0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
x (m)
cond(Jm) ( R=0.7 r=0.15 )

8 7 6 5 4 3 2 1 0 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
L (m)
Figure III-14 : Conditionnement de la matrice jacobienne.
III.6.2. Transmission des vitesses.

Les utilisations futures de cette machine requirent une vitesse minimale de la nacelle qui doit tre accessible dans toutes les directions. Pour une vitesse instantane de direction quelconque de la nacelle, en un point de lespace de travail, nous dfinissons le coefficient de transmission des vitesses ( v ) comme tant la valeur maximale du rapport entre la vitesse des actionneurs et la vitesse de la nacelle en ce point. La valeur maximale de ce paramtre sur la totalit du volume de travail sera note v ,max . Daprs la Figure III-15, nous constatons que
79
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. plus L est grand, meilleur est la transmission de vitesses ( v petit). Quand L croit, ce rapport diminue car le mcanisme se rapproche dun mcanisme singulier (le conditionnement augmente). Quand L tend vers linfini, ce rapport tend vers 1. En effet, pour un mouvement suivant z , la vitesse des actionneurs est la mme que celle de la nacelle.
nv ( 1.1036 ... 1.3804 ) pour L=1.3m R=0.7m r=0.15m
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05
y (m)
0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25
-0.2
-0.1
0.1
0.2
x (m)
nv pour R=0.7m r=0.15m

4
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3.5
nv
2.5
1.5
1 0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
L (m)
Figure III-15 :Transmission des vitesses dans une tranche du volume de travail.
III.6.3. Transmission des efforts.

La dfinition du coefficient de transmission des efforts ( f ) est similaire celle du coefficient de transmission des vitesses. Pour un effort de direction quelconque appliqu la nacelle et pour une position donne de cette dernire, le coefficient de transmission des efforts est le rapport entre leffort maximum sur les actionneurs et leffort sur la nacelle. Les moments appliqus la nacelle ninfluent pas sur le coefficient de transmission des efforts car ils sont repris par la structure de la machine (par les paires de barres parallles). Daprs la Figure III-16, nous concluons que plus L est petit, meilleure est la transformation des efforts (pousse des moteurs plus faible). Ce rsultat est logique car dcoulant de la relation de dualit qui existe de manire gnrale entre les efforts et les vitesses due la conservation de la puissance mcanique.
80

nf ( 1.4662 ... 1.5445 ) pour L=1.3m R=0.7m r=0.15m
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05
y (m)
0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2
x (m)
nf pour R=0.7m r=0.15m

2.5
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nf
1.5 1 0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
L (m)
Figure III-16: Transmission des efforts.
III.6.4. Efforts dans les barres.

Les efforts dans les barres sont dus lensemble des composantes (force et moment) du torseur des efforts appliqus la nacelle. Nous avons, dans un premier temps tudi les influences spares dun effort et dun moment de direction quelconque appliqu la nacelle. Nous avons dfini deux coefficients b, f et b,m qui sont respectivement le coefficient de transmission des efforts entre la nacelle et les barres et le coefficient de transformation des moments appliqus la nacelle en efforts dans les barres. Les volutions de ces deux coefficients sont reprsentes sur la Figure III-17 et la Figure III-18. Nous retenons de ces figures quil existe une valeur optimale de L .
81

nbf ( 1.1329 ... 1.2242 ) pour L=1.3m R=0.7m r=0.15m 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 y (m) 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.3 -0.2 -0.1 0 x (m) 0.1 0.2 0.3
nbf pour R=0.7m r=0.15m 1.8 1.7 1.6 1.5
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nbf
1.4 1.3 1.2 1.1 1 1 1.2 1.4 L (m) 1.6 1.8 2
Figure III-17 : Effort dans les barres pour une force pure.
Avant dutiliser ces rsultats, nous devons cerner de manire plus prcise les efforts prpondrants appliqus la nacelle. Dans lutilisation courante de ce type de machine, la nacelle est alternativement sollicite par chacune des deux phases suivantes : Phase de dplacement rapide de la broche. Pendant un dplacement rapide de la broche, loutil nusine pas. Lors dun dplacement vitesse constante, les efforts appliqus au centre de gravit de la nacelle sont nuls, alors que pendant les phases dacclration (ou de dclration), les efforts appliqus en G ne sont pas nuls. Il est donc intressant de connatre lvolution des efforts dans les barres en fonction dun effort appliqu la nacelle en G et de lexcentration e du point G par rapport au plan de la nacelle (distance GC , voir Figure III-11). Phase dusinage. Pendant les phases dusinage, la nacelle est soumise deux sollicitations, une force de rpulsion de loutil et un moment (effort de coupe autour de laxe z ). La valeur de ces efforts varie en fonction des paramtres de coupe, de la gomtrie de loutil et des matriaux usins.
82

nbm ( 3.5977 ... 3.7688 (m-1)) pour L=1.3m R=0.7m r=0.15m 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 y (m) 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.3 -0.2 -0.1 0 x (m) 0.1 0.2 0.3
nbm pour R=0.7m r=0.15m
4.7 4.6 4.5
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4.4 nbm(m-1) 4.3 4.2 4.1 4 3.9 3.8 3.7 0.8 1 1.2 1.4 L (m) 1.6 1.8 2
Figure III-18 : Effort dans les barres pour un moment pur.

Lintrt dutiliser des structures parallles est damliorer les performances dynamiques de la machine en augmentant les acclrations de la nacelle lors des dplacements rapides. De manire concrte, cela se traduit par des efforts (dinertie) sur la nacelle lors dun dplacement rapide plus importants que lors dun usinage. Pour la suite de ltude, nous ne prenons donc en considration que les efforts rsultant dune acclration de la nacelle. Lvolution du rapport b, fm entre les efforts dans les barres et les efforts dinertie en fonction de L et e est reprsente sur la Figure III-19. Intuitivement, nous aurions tendance affirmer quil est souhaitable de rduire lexcentration du point G pour diminuer les efforts dans les barres. La Figure III-19 montre que la tendance est inverse. En effet, si la force cre un effort de traction (respectivement compression) dans les barres, le moment cre un effort de compression (respectivement traction) ce qui tend rduire leffort maximum dans les barres (dans le domaine de variation tudi pour e ).
83

nbf ( 0.97716 ... 1.0883 ) pour e=0.1m L=1.3m R=0.7m r=0.15m 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 y (m) 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.3 -0.2 -0.1 0 x (m) 0.1 0.2 0.3
nbfm pour R=0.7m r=0.15m e=0m 1.7 1.6 1.5 e=0.05m e=0.1m e=0.15m e=0.2m
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1.4 nbfm 1.3 1.2 1.1 1 0.9 1 1.2 1.4 L (m) 1.6 1.8 2
Figure III-19 : Effort dans les barres pour e variable.
III.6.5. Acclrations.
Lacclration des moteurs se dcompose en deux termes daprs lquation (II-25). La valeur du coefficient de transmission des acclrations a est identique celle du coefficient de transmission des vitesses (Figure III-15). Lvolution du terme non linaire (coefficient a,v ) est reprsente sur la Figure III-20 pour une vitesse unitaire de la nacelle.
Pour une vitesse x de la nacelle, le maximum de lacclration des moteurs due la vitesse 2 vaut a ,v x .
84

na,v (m-1) ( 1.034 ... 2.0135 ) pour L=1.3m
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 y (m) 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.2 -0.1 0 x (m) 0.1 0.2
max(na,v) (m-1) en fonction de L

30
25
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20 max(na,v) (m-1)
15
10
0 0.8
1.2
1.4 L (m)
1.6
1.8
Figure III-20 : Acclration des moteurs.
III.7. Singularits et volume de travail. III.7.1. Introduction.

Le but de cette partie est dapporter un outil de vrification qui permet de sassurer que le volume de travail de la machine que nous avons dimensionne ne contient pas de singularits. De nombreuses tudes, par exemple [FIOR_94] et [MAYE_96], proposent de calculer les racines du dterminant de la matrice jacobienne. Lapproche que nous avons adopte dans cette partie est diffrente. Pour dimensionner la machine, nous nous sommes contents de calculer nos indicateurs en un nombre donn de points du volume de travail, ces points tant rgulirement rpartis sur un quadrillage. Nous navons pas pris en compte le comportement de la machine entre les points de ce quadrillage. Par exemple, si nous considrons comme indicateur la plus petite valeur singulire de la matrice jacobienne sur le volume de travail, nous ne sommes pas certains que cette valeur est
85
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. obtenue pour un point de la grille. Cela signifie que si nous retenons la plus petite valeur sur le quadrillage, nous ne sommes pas srs quelle corresponde la plus petite valeur sur lensemble du volume de travail et de plus, nous sommes incapables de donner lcart entre ces deux valeurs. Loutil que nous proposons permet de calculer un pas de la grille pour lequel nous sommes certains que la plus petite valeur singulire de la matrice jacobienne sur le volume de travail de la machine ne descend pas en dessous dun certain seuil fix lavance. La valeur du pas scuris peut tre utilise dans les procdures de balayage prcdentes.
III.7.2. Calculs prliminaires.

Quand une singularit est prsente dans le volume de travail, la matrice jacobienne dgnre [MA_91], donc son conditionnement augmente. Lors de notre recherche du maximum du conditionnement sur le volume de travail, nous avons effectu un balayage dune tranche du volume de travail dans un plan daltitude z 0 . Aussi petit que soit le pas du
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balayage, seulement un nombre fini de points est test. Nous ne pouvons donc pas, a priori, tendre le comportement de la machine en ces points au volume de travail tout entier. Le but de cette partie est de prouver de manire rigoureuse que le volume de travail de la machine que nous avons dimensionne ne prsente pas de singularit en tendant le comportement de la machine en un point son voisinage. Sjirk Koekebakker a prsent dans [KOEK_97] une mthode mathmatique permettant de dmontrer la convergence dun algorithme itratif de calcul du modle gomtrique direct de machines de type hexapode. A partir de ces travaux, nous prsentons dans lAnnexe D, une adaptation de cette mthode la dmonstration de labsence de singularits lintrieur du volume de travail dun reprsentant de la famille des hexapodes, la machine INGERSOLL. Moyennant quelques adaptations supplmentaires, cette mthode peut tre applique la machine que nous venons de dimensionner. Remarque : Pour un robot ou une machine parallle bras de longueur constante (Delta, Hexa, Triaglide, Hexaglide..), les propositions suivantes sont quivalentes : La position de la nacelle caractrise par le vecteur x est singulire. J x et/ou J q sont singulires.
J x et/ou J q ne sont pas inversibles.
1 (J x ) = 0 et/ou 1 (J q ) = 0 .
= dJ x (x 0 ) = dJ q (x 0 )
J x = 0 et/ou J q = 0 .
Daprs le thorme sur la variation des valeurs singulires (Annexe A) :

1 (J x (x 0 ) ) 1 (J x ( x 0 + dx) ) = J x ( x 0 ) J x (x 0 + dx) J x (x 0 ) J x (x 0 + dx) (J (x ) ) (J (x + dx) ) = J ( x ) J ( x + dx) J (x ) J (x + dx) 1 q 0 1 q 0 q 0 q 0 q 0 q 0
F F F F
(III-23)
or :
dJ x (x 0 ) = J x (x 0 ) J x (x 0 + dx) = [dA i B i ] dJ q (x 0 ) = J q (x 0 ) J q (x 0 + dx) = diag ([dA i B i ] z )
(III-24)
86
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. Nous allons maintenant rechercher un majorant de dA i B i en fonction de dx . Nous ne considrerons que les dplacements dx suivant x et y (dplacement dans une tranche du volume de travail), le dplacement suivant z ne prsentant de manire vidente jamais de singularits. Pour le bras numro i , nous pouvons crire :
(x + Bi ,x Pi ,x )2 + (y + Bi , y Pi, y )2 + (z + Bi , z Pi, z qi )2 = L2 2 2 2 2 (x + dx + Bi , x Pi , x ) + ( y + dy + Bi , y Pi , y ) + (z + Bi , z Pi , z qi dqi ) = L
(III-25)
Soit, en soustrayant ces deux quations, nous obtenons :

dq i = z + Bi , z Pi , z q i
(z + B
i, z
Pi , z q i ) + dx(2(x + Bi , x Pi , x ) + dx ) + dy (2( y + Bi , y Pi , y ) + dy )
2
(III-26)
Il existe donc deux valeurs pour dqi qui correspondent aux deux positions possibles pour les actionneurs dans le modle gomtrique inverse. Nous retenons la plus petite solution soit :
dqi = z + Bi , z Pi , z qi
(z + B
i,z
Pi , z q i ) + dx(2(x + Bi , x Pi , x ) + dx ) + dy (2( y + Bi , y Pi , y ) + dy )
2
(III-27)
En valeur absolue et aprs factorisation, nous obtenons :

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dqi = z + Bi , z Pi , z qi
1+
dx(2(x + Bi , x Pi , x ) + dx ) + dy (2( y + Bi , y Pi , y ) + dy )
(z + B
i,z
Pi , z qi )
(III-28)
u : 2
Comme, sur le domaine de dfinition de 1 + u , nous avons toujours 1 + u 1 + dqi dx 2 x + Bi , x Pi , x + dx + dy 2 y + Bi , y Pi , y + dy 2 z + Bi , z Pi , z qi
(III-29)
dx En supposant que , nous avons alors : dy
dqi
dx 2 x + Bi , x Pi , x + + dy 2 y + Bi , y Pi , y + 2 z + Bi , z Pi , z qi
(III-30)
Nous devons maintenant, sur le volume de travail tester : majorer x + Bi , x Pi , x qui reprsente la valeur absolue de la composante sur x du vecteur A i B i . majorer y + Bi , y Pi , y qui reprsente la valeur absolue de la composante sur y du vecteur A i B i . minorer z + Bi , z Pi , z q i qui reprsente la valeur absolue de la composante sur
z du vecteur A i B i .
Si nous considrons le cercle centr sur laxe z (voir Figure III-21) dans lequel est inscrite la tranche du volume de travail, nous avons, en appelant le rayon de ce cercle :
x + Bi , x Pi , x R r + y + Bi , y Pi , y R r +
(III-31)
87
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. Pour la minoration de z + Bi , z Pi , z q i , nous avons :
(x + B
or,
i,x
Pi , x ) + ( y + Bi , y Pi , y ) + (z + Bi , z Pi , z qi ) = L2
2 2 2
(III-32)
(x + B
Soit :
i,x
Pi , x ) + ( y + Bi , y Pi , y ) (R r + )
2 2
(III-33)
(z + B
i,z
Pi , z qi ) L2 (R r + )
2 2
(III-34)
La condition L2 (R r + ) 0 tant vrifie, nous pouvons crire :

z + C i , z Pi , z q i L2 (R r + )
dq i A( dx + dy ) = A dx 1 2 A dx
2
(III-35)
Une fois majore, lquation (III-30) peut se mettre sous la forme : (III-36)
avec :
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A= De plus, nous avons :
2(R r + ) +
L2 (R r + )
(III-37)
dA i B i dqi + dx (2 A + 1) dx
3 2 dJ x (x 0 ) F = dA i B i i =1 3 3 2 dJ (x ) = [dA i B i z ] dA i B i q 0 F i =1 i =1
dA i B i dA i + dB i
(III-38)
(III-39)
2
nacelle
Figure III-21 : Cercle circonscrit.
Compte tenu des majorations faites prcdemment, nous pouvons crire : dJ x (x 0 ) dJ q (x 0 )

F F
3 (2 A + 1) dx
3 (2 A + 1) dx
(III-40)
88
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. Soit, en conclusion :
1 (J x (x 0 ) ) 1 (J x (x 0 + dx) ) 3 (2 A + 1) dx 1 (J q (x 0 ) ) 1 (J q (x 0 + dx) ) 3 (2 A + 1) dx
(III-41)
Finalement, le systme (III-41) permet de borner la variation de la plus petite valeur singulire de J x et de J q .
III.7.3. Application la recherche de singularits.

Le systme dingalits (III-41) traduit la continuit uniforme des fonctions f x (x ) = 1 (J x (x o + dx) ) et f q (x ) = 1 (J q (x 0 + dx)). Donc, tant donn la matrice J x (x 0 ) , nous venons de prouver que la plus petite valeur singulire de la matrice J x au point x ne changera pas plus que
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3 (2 A + 1) x x 0 . Les fonctions
f x (x ) et
f q (x ) sont donc
lipchitsziennes. Cette affirmation est illustre sur la Figure III-22. Dans la suite de ce paragraphe, nous exclurons du volume de travail toute position telle que min s , s tant un seuil pralablement fix pour la plus petite valeur singulire de J x . Ceci nous amne considrer deux cas : Premier cas : 1 (J x (x o )) 1 (J x (x 0 + dx )) 0 . Nous avons
1 (J x (x 0 + dx )) 1 (J x (xo )) . Dans ce cas, il ny a pas de problme puisque la plus
petite valeur singulire ne risque pas de devenir infrieurs s . Deuxime cas : 1 (J x (x o )) 1 (J x (x 0 + dx )) 0 . Dans ce cas, lquation devient :
1 (J x ) 1 (J x (x o )) 3 (2 A + 1) dx . Si nous voulons avoir 1 (J x ) > s , il faut

dx <
que la condition 1 (J x (x o )) 3 (2 A + 1) dx > s soit vrifie, ce qui correspond
1 (J x (x o )) s . 3 (2 A + 1)
1 (J x )
x0
Figure III-22 : La fonction plus petite valeur singulire de Jx est lipchitszienne
89
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. De manire concrte, si la position x 0 nest pas rejete, (J x (x 0 )) > s , le voisinage de (J (x )) s x 0 dfini par x x 0 < 1 x o avec x x 0 < ne lest pas non plus. 3 (2 A + 1) Par exemple, lapplication numrique pour = 100 , = 250 2 , R = 700 , r = 150 et L = 1300 nous donne A = 2.05 . Nous avons alors :
x x 0 < 0.116[ 1 (J x (x o )) s]
(III-42)
Daprs les conventions utilises dans les dmonstrations , le voisinage du point x 0 est un disque car nous avons utilis la norme 2. Dans la suite, nous ne prendrons en compte quune sous partie de ce disque savoir le compact (carr) qui lui est inscrit. Ce compact correspond lutilisation de la norme infinie. Daprs la Figure III-23, nous trouvons une relation entre dx et le pas de la grille. En prenant en compte les remarques prcdentes, lalgorithme que nous proposons dutiliser est le suivant : 1. Choisir un pas pour la grille. pour chaque point x0 de la grille, la condition 2. Si, 0.116 pas = 2. dx < 2 [ min (J x (x0 )) s] est vrifie, alors, le volume de travail 2 slectionn est sain. 3. Si cette condition nest pas vrifie, recommencer partir de ltape 3 en choisissant un pas de grille plus petit.
pas
step
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2 pas 2
pas x0 pas/2
Figure III-23 : Choix du pas de la grille Nous pouvons tenir le mme raisonnement pour J q avec un seuil ventuellement diffrent. En conclusion, si pour J x et J q nous trouvons un pas de balayage tel que la condition (III-42) est vrifie pour ces deux matrices, alors le volume de travail test ne contient pas de singularit car il est constitu des voisinages sains de points x 0 . A laide de cet algorithme, nous sommes capables de dmontrer pour un volume de travail et une gomtrie de machine donns que le volume de travail est sain ou non au sens selon lequel les valeurs singulires de J x et J q ne descendent pas en dessous dun seuil
90
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. pralablement fix. Lintrt dune telle mthode est dtre compatible avec une dcomposition en octree (voir [LAUW_99] pour des exemples dapplication des octree la modlisation du volume de travail de machines parallles) du volume de travail de la machine. Pour les machines conventionnelles le volume de travail est simple (cube) alors que pour les machines parallles, la forme du volume de travail est complexe. Se restreindre ne considrer quune sous-partie cubique ou cylindrique du volume de travail rduit considrablement ce dernier. Afin de profiter au maximum des capacits de la machine, il est souhaitable de retenir un modle du volume de travail (la dcomposition en octree tant un de ces modles) pour vrifier que les outils de gnration automatique de trajectoire fournissent des dplacements qui ne sortent pas du volume de travail.
III.8. Etude de la prcision.

Le calcul de la matrice de sensibilit a dj t prsent dans le second chapitre (quation (II-61))dans le cas gnral. Le calcul dtaill de la matrice S est prsent dans lannexe E.
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III.9. Applications.
Comme nous lavons dj voqu, nous avons tout intrt remplacer les machines ttes multibroches peu ou pas flexibles par des machines plus flexibles mais dont les cadences de production sont au moins gales. Ce raisonnement se justifie par le fait quune chane transfert pour lusinage de moteurs comporte environ 80 machines ttes multibroches changer ou rergler lors dune volution du moteur. De plus, typiquement dans les chanes transfert, les tches qui dterminent la cadence de production sont les tches de fraisage (voir Figure III-24). Le regroupement des tches de perage et de taraudage sur une mme machine rapide permet dutiliser au mieux les capacits de chaque poste et de rduire la longueur de la chane. Perage et taraudage Perage monobroche
Taraudage Tche contraignante
Fraisage (tche contraignante)
Figure III-24 : Temps doccupation des postes. Le choix des performances souhaites nest pas laiss au hasard. En effet, nous constatons sur la Figure III-25 que, la distance caractristique entre deux perages conscutifs
91
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. tant choisie gale 100mm, le gain de temps est de 30% lorsque lon passe dune acclration de 1g une acclration de 3,5g alors quil nest que de 15% si on passe de 3,5g 10g. Nous retiendrons donc 3,5g comme valeur de lacclration de la nacelle (10g reprsente un surcot trop important pour un gain minime). La vitesse maximale atteinte pour ce dplacement caractristique effectu 3,5g est de 120m/min (2m/s). Finalement, nous voulons concevoir une machine dont les performances dynamiques au niveau de la nacelle sont : Une vitesse de v nac = 120m.min 1 (soit 2m.s 1 ) pour la nacelle en tout point du
volume de travail et dans toutes les directions. Une acclration de nac = 35m.s 2 pour la nacelle en tout point et dans toutes les directions.
Distance minimale pour atteindre la vitesse maximale avec une loi bang-bang : 1.0g 3.5g 5.0g
250 200
Temps (ms)
Perage diamtre 30mm par interpolation
250
Distance (mm)
200 150 100 50 0 0 50 100 150 200

Vitesse (m/min)
150 100 5 0 0 2 40 60 80
Dplacement de perage perage de 100mm 100m/min
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Recul de 30mm 100mm suivant Z
100
Acceleration (m/s)
Figure III-25 : Analyse des performances dynamiques requises. Les estimations des masses sont les suivantes : Masse corrige de la nacelle M nac = 100kg .
Masse corrige du secondaire des moteurs M mot = 80kg .
Nous avons retenu une longueur de barres L = 1,3m car elle reprsente un bon compromis entre la transformation des vitesses et la pousse maximale des moteurs compte tenu de M nac et M mot , comme nous lavons montr prcdemment. Nous obtenons les caractristiques suivantes pour les moteurs : Vitesse maximale des moteurs q max = v v nac = 2,76m.s 1 .

2 Acclration maximale des moteurs q max = a nac + a ,v v nac = 56,37 m.s 2 .
Pousse maximale des moteurs Fmot ,max = M mot q max + M nac nac f = 9920 N
( e = 0 ), les efforts dans les barres sont
Pour une excentration nulle de Fb ,max = b, fm M nac max = 4290 N .
92
III.10. Conclusion.
Un prototype (Machine UraneSX) a t construit par la socit Renault Automation/Comau daprs les calculs de dimensionnement effectus ci-dessus [PIER_98a] [PIER_98b] [PIER_98c]. Ce prototype, prsent lEMO99, est visible sur la Figure III-26. Les performances souhaites pour cette machine ont t atteintes sur le prototype. Cependant, certains points restent encore amliorer, en particulier dans les domaines de la commande et de ltalonnage. Concernant la commande, les contrleurs de machine-outil ont initialement t conus pour piloter des structures cartsiennes dans lesquelles la gestion des axes est dcouple. Ceci nest pas vrai pour les structures parallles, pour lesquelles il faut implanter le modle gomtrique. Pour ltalonnage, le problme est plus complexe. Les dfauts gomtriques sont difficiles apprhender. De plus, certains problmes dhystrsis apparaissent. Daprs des essais effectus de manire indpendante au centre de recherche technologique IKERLAN (Espagne) dans le cadre du projet europen Robotool, il semble que le problme dhystrsis soit d aux liaisons pivot des joints de cardan et rotule. Une tude plus approfondie mriterait dtre mene sur le problme spcifique de ltalonnage des machines-outils parallles en tenant compte des problmes dhystrsis qui ne sont plus ngligeables compte tenu des efforts dans les articulations et des prcisions requises pour le positionnement de loutil coupant.
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Figure III-26 : Prototype UraneSX.
93
Chapitre III : Application la cration dune machine trois axes. Remarque : La machine Quick Step, similaire la machine UraneSX, a t prsente galement au salon EMO99. Il sagit dune structure pleinement parallle dveloppe simultanment UraneSX par la socit Krause & Mauser. Elle appartient la famille des structures Delta actionneurs linaires. Les actionneurs tant fixes, le potentiel dynamique de la structure est bon, par contre, lutilisation dactionneurs rotatifs et de vis billes pour gnrer les translations pnalise la dynamique globale de la machine. Une seconde version moteurs linaires est galement propose, mais les faibles performances des actionneurs employs entranent de mauvaises performances dynamiques au niveau de la nacelle.
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Chapitre IV: Applications lusinage 5 axes
Chapitre IV . Applications lusinage 5 axes.
Les machines dusinage possdent gnralement 3 ou 5 axes de mouvement. Dans le chapitre prcdent, nous nous sommes intresss lapport des structures parallles pour les machines 3 axes (par exemple ddies aux oprations PLT). Nous allons proposer maintenant des solutions base de structures parallles pour les machines 5 axes.
IV.1. Introduction.
Sur les machines 5 axes classiques, la chane cinmatique reliant loutil la pice est constitue de la manire suivante (voir Figure IV-1): Une structure cartsienne 3 axes (Axes X,Y,Z), voir Figure IV-2. Une tte rotative 2 axes (A et B), voir Figure IV-2. Le domaine dutilisation des machines 5 axes est notamment lusinage de moules pour lindustrie du plastique, de modles pour la fonderie, de prototypes pour des essais soufflerie, de matrices pour lindustrie du mtal en feuille ainsi que lusinage de poches pour lindustrie aronautique. La dynamique de ces machines est limite ( 2ms 2 environ) par les masses importantes mises en mouvement dues lutilisation dune architecture de type srie. De plus, les ttes rotatives prsentent quelques dfauts (jeux, vibrations, dformations dues au porte--faux) qui affectent la qualit de la gomtrie et de ltat de surface des pices usines. Dans ce chapitre, nous allons rechercher les solutions construites sur des architectures parallles qui permettent dobtenir de meilleures performances. Nous allons envisager plusieurs solutions allant de la conception de nouvelles ttes rotatives structure parallle jusqu la conception de nouvelles machines [COMP_99]. Dans un premier temps, nous examinons le champ des solutions possibles. Ensuite, nous slectionnons lune dentre elles et nous fournissons les graphes et les outils permettant de la dimensionner.
X Z
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Tte rotative 2 axes.
Broche
Structure cartsienne srie
Figure IV-1 : Structure dune machine cartsienne 5 axes.
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Figure IV-2 : Machine 5 axes type portique structure cartsienne. Remarque : Pour amliorer les performances dynamiques, sur certaines machines les trois translations de la broche par rapport la pice ne sont pas toutes les trois des translations de la broche par rapport au bti. Certains mouvements de translation sont sur la pice et les autres sur la broche ce qui correspond, en robotique, une structure de type main droite main gauche.
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IV.2. Champ des solutions pour remplacer les ttes rotatives.

A priori, les ttes rotatives composes de deux rotations en srie ne sont plus assez performantes pour satisfaire les nouvelles attentes des usineurs. Nous allons envisager le remplacement de ces dernires par des architectures parallles. Plusieurs solutions de ce type correspondent aux besoins : des architectures chane passive, des architectures symtriques pleinement parallles et des architectures asymtriques pleinement parallles. Remarques prliminaires : Afin dobtenir une bonne dynamique de lensemble [COMP_00], des actionneurs linaires fixes sont utiliss. Ils sont relis la nacelle par des barres de longueur constante comme pour la machine Urane SX. Les solutions prsentes combinent les deux rotations (A et B) des ttes rotatives classiques et une translation (axes Z ou W). En effet, elles utilisent des actionneurs linaires pour motoriser les rotations, le mouvement de translation suivant laxe Z peut tre ainsi gnr. Ainsi, une simple structure X, Y sera ncessaire pour dplacer la pice usine do une amlioration de la dynamique de la machine.
IV.2.1. Architectures chane passive.

Les structures chane passive sont caractrises par le fait quune chane dpourvue dactionneurs relie le bti de la machine la plate-forme mobile. Cette chane limite les degrs de libert de la plate-forme mobile aux mouvements dsirs. Il suffit ensuite de
96
Chapitre IV: Applications lusinage 5 axes motoriser la plate-forme mobile laide de chanes 6 degrs de libert (dont un seul est motoris) disposes en parallle. La chane passive est souvent dispose au centre de la plateforme mobile ce qui est difficilement compatible avec lencombrement de la broche. Il est quand mme possible de raliser une tte base sur ce type de structure, mais les dispositions constructives adopter sont complexes. Larchitecture propose sur la Figure IV-3 permet de raliser une translation suivant Z et deux rotations suivant A et B. Les mouvements possibles de la nacelle sont ceux de la chane passive. La translation de la nacelle suivant laxe Z est vidente ainsi que les rotations pures A et B autour du centre de la liaison cardan.
Chane passive
P P
U/S U/S U/S
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Base
P
X Y Z
Figure IV-3 : Translation suivant Z Chane passive. Une variante de cette architecture, prsente sur la Figure IV-4, permet de raliser une translation suivant laxe W ainsi que les deux rotations suivant A et B. Cette solution trouve son intrt sur certaines machines spciales qui possdent plusieurs broches. Sur ces machines, la gestion des correcteurs doutils est complexe car plusieurs outils interviennent simultanment. Avec une structure de ce type, la gestion des correcteurs doutils est simplifie, car il suffit de dplacer la broche suivant laxe W pour compenser une variation de la longueur de loutil par rapport au nez de la broche. Outre les problmes dencombrement, ces solutions prsentent plusieurs inconvnients : La conception de la chane passive entrane des surcots. Les sollicitations de la chane passive sont plus complexes que celles des autres barres qui travaillent uniquement en traction compression. Son dimensionnement est donc plus compliqu. Afin que la rigidit de la machine soit correcte, elle doit tre plus massive que les barres au dtriment de la dynamique de lensemble.
Chane passive
P P
U/S U/S U/S
Base
X Y Z
Figure IV-4 : Chane passive Translation suivant W.
97
Nacelle
Nacelle
Chapitre IV: Applications lusinage 5 axes Ces inconvnients ne sont pas ngligeables, mais ils ne sont pas, a priori, rdhibitoires puisque la socit NEOS commercialise une version machine-outil de son robot chane passive Tricept.
IV.2.2. Architectures symtriques pleinement parallles.

Les architectures que nous allons maintenant prsenter sont des architectures pleinement parallles afin damliorer les performances dynamiques. Larchitecture PRS (voir Figure IV-5) a t prsente lEMO par la socit DS Technology. Une version actionneurs rotatifs de cette architecture a t propose par Lambert dans [LAMB_87] ainsi quune dclinaison Haptic device dans [HUI_95].
R R R
S S S
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Base
P P
X Y Z
Figure IV-5 : Architecture PRS. Une variante de cette architecture, larchitecture PSR est prsente sur la Figure IV-6. Concernant ces deux architectures, nous pouvons formuler les remarques suivantes : Les efforts lintrieur des barres sont de type traction compression et flexion (contrairement la machine Urane SX dont les barres sont uniquement sollicites en traction compression ce qui simplifie leur dimensionnement et diminue leur masse). Par consquent, pour des caractristiques de charge sur la nacelle et de rigidit gales, les barres de cette machine seront beaucoup plus massives que celles de Urane SX. La plate-forme mobile de cette structure possde 3 degrs de libert. Il est vident que la translation suivant laxe Z ne pose aucun problme. Par contre, les mouvements de rotation de la nacelle ne sont pas des mouvements purs . En effet, les rotations A et B saccompagnent dun petit dplacement du centre de la nacelle suivant X et Y ainsi que dune petite rotation C autour de W. Nous ne pensons pas que cette rotation (de mme axe que celle de loutil) soit gnante pour la coupe, mais cela reste vrifier. Une mthode doptimisation peut tre utilise afin de rduire ce dplacement parasite [CARR_00]. En conclusion, malgr les dplacements parasites de la tte lors dune rotation, la simplicit de conception de ces solutions en font leur intrt.
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Nacelle
P P P
S S S
R R R
X Y Z
Figure IV-6 : Architecture PSR.
IV.2.3. Architecture asymtrique.

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Cette architecture est pleinement parallle. Cependant, comme toutes les chanes ne sont pas identiques, elle ressemble, en certains points, aux architectures chane passive. Lide est de motoriser la translation de la chane passive et, par consquent, de supprimer une chane PSS motorise ce qui aboutit au schma cinmatique de la Figure IV-7. En analysant le schma de cette solution, nous formulons les remarques suivantes : Les deux barres montes sur rotule travaillent en traction compression. Leur dimensionnement en fonction des sollicitations mcaniques est donc simple. Par contre les sollicitations lintrieur de la barre portant la liaison cardan sont complexes. Cette barre doit donc tre trs massive au dtriment de la symtrie et de la dynamique de lensemble. La translation suivant laxe Z ne pose pas de problme. Les rotations suivant les axes A et B ninduisent aucun dplacement rsiduel du centre de la nacelle. En conclusion, cette architecture convient parfaitement pour le remplacement des ttes rotatives. Ses seuls inconvnients sont lis son asymtrie (dynamique, cots de conception et de fabrication supplmentaires).
Base
P
X Y
U U U
S S
P P
Figure IV-7 :Architecture asymtrique.
99
Nacelle
Base
Nacelle
IV.2.4. Bilan intermdiaire.

Les solutions que nous venons de prsenter sont des sous-ensembles performants mais nous ne pensons pas quelles soient intressantes si on considre la globalit de la machine. En effet, il est inutile de demander de hautes performances dynamiques sur la tte (2 g dacclration par exemple) si on ne peut garantir le mme niveau sur le portique qui dplace la tte ( 2ms 2 pour les centres dusinage classiques). Pour les Architectures pleinement parallles et les Architectures chane passive examines prcdemment, les performances globales de la machine seront celles du sous ensemble dont la dynamique est la plus faible (la structure srie). Cependant, la machine de la socit DS Technology qui utilise larchitecture PRS reste une solution intressante dont certains exemplaires sont dj intgrs des chanes de production car lobjectif du remplacement des ttes rotatives par une architecture plus simple et modulaire est pleinement atteint, mme si le potentiel de performances nest pas utilis compltement. Lusinage de pices ncessite 5 axes (3 translations et deux rotations). Il nest pas ncessaire que la structure apporte la rotation manquante, car cette rotation est celle de la broche qui donne le mouvement de coupe aux outils. Or, il nexiste pas de robot parallle 5 degrs de libert correspondant ce besoin [WANG_97]. Les machines parallles (dont certaines sont commercialises) proposes pour lusinage sont donc inspires des robots parallles 6 axes dont le dernier axe (rotation de la broche sur elle mme) nest pas utilis. Beaucoup de socits et duniversits ont utilis des architectures parallles 6 degrs de libert pour lusinage 5 axes. Parmi celles ci, nous retiendrons 2 familles : Les plates-formes de Gough-Stewart. Dans cette famille, nous retrouvons les machines GIDDINGS&LEWIS, INGESOLL et HEXACT Les structures P-U-S actionneurs fixes. Dans cette famille, nous retrouvons la machine Hexaglide et la machine HexaM inspire du robot Hexa, construite par la socit TOYODA. Les solutions de machines dusinage inspires des robots parallles dj proposes souffrent souvent du mme problme que les robots parallles, savoir un faible volume de travail pour un encombrement important. Cest pourquoi dans la suite de notre expos nous allons dvelopper deux concepts diffrents. Nous allons commencer par le concept macromicro qui consiste associer deux structures connues (une structure cartsienne et une structure parallle) afin daugmenter le volume de travail. Nous continuerons avec le concept H4 au chapitre suivant.
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IV.3. Prsentation du concept Macro-Micro.

En poussant lextrme lanalyse de lusinage de poches, par exemple dans le cas dailes davions, les tches effectues par la machine se dcomposent en deux parties : des dplacements locaux qui correspondent la tche dusinage. Ces dplacements doivent seffectuer grande vitesse afin de rduire les temps dusinage. des dplacements globaux qui correspondent un mouvement davance global de la machine lors de lusinage. Ces dplacements peuvent tre effectus faible vitesse.
100
Chapitre IV: Applications lusinage 5 axes Le concept macromicro dcoule de cette constatation. Lide est de dplacer laide dune structure cartsienne X ,Y ,Z (ayant intrinsquement une mauvaise dynamique, partie macro), une machine parallle 5 degrs de libert qui possde une bonne dynamique (dans notre cas, il sagira dune structure parallle 6 degrs de libert, partie micro). Une illustration cinmatique de ce concept est reprsente sur la Figure IV-8. La Figure IV-9 prsente le concept de la commande appliquer aux deux structures. Les mouvements davance faible dynamique sont grs par la structure cartsienne (typiquement pour la machine AEROSTAR du constructeur Forest-Lin, les acclrations de la structure cartsienne varient de 4,5 6ms 2 suivant les modles), alors que les petits mouvements forte acclration sont grs par la structure parallle.
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Structure parallle (micro)
Structure srie (macro)
Figure IV-8 : Concept cinmatique macro micro.

Structure Parallle Consigne Structure Cartsienne
Figure IV-9 : Concept de la commande dune structure macro-micro. Une telle structure est cinmatiquement redondante [GAIL_83]. Par contre, elle nest pas redondante sur le plan de la dynamique. Lide dutiliser une structure parallle porte par une structure srie pour faire de lusinage a dj t propose avec lhexapode CMW de la socit mcanique des Vosges. Cependant, comme son nom lindique, la structure est de type hexapode et non pas Hexa, ce qui signifie que ses performances dynamiques sont certes meilleures que celles des machines conventionnelles mais thoriquement moins bonnes que celles de la solution que nous proposons. A notre connaissance, lassociation de ces deux architectures pour raliser une machine dusinage na pas encore t ralise. La conception de la structure cartsienne X, Y,
101

Z fait partie du savoir faire des fabricants de machine-outil. La conception de lensemble parallle est effectuer. Sa ralisation est relativement simple car les 6 barres et les liaisons rotule et cardan sont identiques. Cette solution permettrait davoir une synergie bnfique entre deux types darchitectures dont les caractristiques sont opposes. Nous allons maintenant tudier le dimensionnement du sous-ensemble parallle, la partie micro .
IV.4. Spcifications de la partie micro.

Le domaine dapplication de ltude que nous allons mener est lusinage de poches sur de grandes pices pour lindustrie aronautique. La machine issue de ce concept sera donc une machine de grande taille. La partie micro sera elle seule aussi grande quune machine dusinage conventionnelle et dpassera largement les dimensions des structures portes habituellement (par exemple lhexapode CMW). Le volume de travail de la partie micro est un cube de 0,5x0,5x0,4m. Chacune des tranches (perpendiculairement laxe z ) de ce volume de travail se dcompose en deux parties (voir Figure IV-10). La nacelle se dplacera uniquement en translation dans la zone A, tandis que dans la zone B, la nacelle se dplacera galement en rotation suivant les axes A et B. Laxe de la broche restera dans un cne daxe z et de demi-angle au sommet de 15 degrs.
Zone A
y
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Zone B
0,5 0,15
x
0,15
0,5
Figure IV-10: Tranche du volume de travail. Les caractristiques des dplacements de la nacelle sont : Vitesse davance rapide dans toutes les directions sur les zones A et B : v rap

Vitesse davance en travail dans toutes les directions sur les zones A et B : vtra Vitesse de rotation minimale de la broche suivant A et B dans les zones A et B : Acclration linaire minimale dans toutes les directions (phase davance rapide) :
102
IV.5. Slection de la structure et de larrangement.

Daprs le troisime chapitre, nous choisissons larchitecture P-U-S actionneurs linaires. Il nous reste maintenant trouver le meilleur arrangement. Il ressort de la recherche mene au troisime chapitre que le meilleur arrangement du point de vue du conditionnement est larrangement appel glissires disposes sur un cne , le demi-angle au sommet du cne ayant pour valeur 60. Cest galement la valeur qui a t retenue pour la construction de la machine HexaM de la socit TOYODA. Cette solution, relativement encombrante, est rdhibitoire pour une structure porte, cest pourquoi, toujours daprs les rsultats du troisime chapitre, nous avons choisi un agencement similaire celui que nous avons retenu pour la machine UraneSX, agencement qui est le meilleur compromis entre le critre du conditionnement, lencombrement et la simplicit de ralisation. Larchitecture et lagencement retenus pour la partie micro sont reprsents sur la Figure IV-11. Elle est constitue de la manire suivante : 6 actionneurs prismatiques de type moteur linaire. 6 barres de longueur fixe. une nacelle portant la broche. Chacune des barres possde une liaison rotule chaque extrmit qui la relie, dune part, un des actionneurs et, dautre part, la nacelle.
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P P P P P P
S S S S S S
U/S U/S
U/S U/S U/S
Figure IV-11 : Partie micro Fraiseuse parallle 5 axes.
IV.6. Paramtrage.
La dnomination des points utiliss est prsente dans le chapitre II en particulier sur la Figure II-6 et la Figure II-7. Le paramtrage effectu est valable pour lensemble des machines de type P-U-S. Nous nous intressons une sous-famille dont les caractristiques sont (voir Figure IV-12) : Longueur identique pour les six barres L . Rayon de la nacelle r.
103
Nacelle
U/S

Rayon de la machine R. Distance minimale entre deux points B i sur la nacelle d B (pour des raisons dencombrement des liaisons cardan). Distance minimale entre deux glissires sur le bti d A (pour des raisons dencombrement des liaisons rotule). Les glissires sont parallles et diriges suivant laxe z . y
R
P3
P2 B3
P4 B4
B2
dA 2 dA 2
P5
dB 2
B5 B1
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dB 2
B6
P1 , A1
Nacelle
P6
Figure IV-12 : Paramtrage spcifique.
IV.7. Modles.
Les modles, gomtriques, cinmatiques, dynamiques et efforts dans les barres ont t calculs au second chapitre. Remarque : Daprs lexpression (II-37), nous allons tudier comment rduire les efforts dans les barres. Fext et Facc dcoulent des donnes du cahier des charges.
M ext et M acc dpendent de la gomtrie de la machine. Pour rduire la
contribution de M ext , il est intressant de rapprocher le point D du point C alors que pour rduire la contribution de M acc , il est intressant de rapprocher le point
G du point C .
104
IV.8. Application. IV.8.1. Donnes.

IV.8.1.1. Caractristiques.
Les performances souhaites pour la partie micro sont
v rap = 75m min 1 ,
vtra = 50m min 1 , = 40tr min 1 et = 10ms 2 . Les masses corriges des pices en
mouvement sont, pour la nacelle M nac = 250kg et pour le secondaire des moteurs M mot = 210kg . Linertie de la nacelle en rotation na pas t prise en compte. La dfinition propose pour les efforts de coupe est reprsente Figure IV-13.
zn
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Broche
FR
Loutil
Outil
FC
yn xn
Figure IV-13 : Efforts de coupe.
Le torseur des efforts de coupe sapplique au point de contact entre loutil et la pice. Le rayon de loutil est de 10mm . Ce torseur est en fait compos de la somme de deux forces pures appliques au point de contact. Ces forces sont : Fc , contenue dans le plan perpendiculaire laxe de la broche et passant par le point de contact. La direction de Fc est quelconque dans ce plan. La valeur maximale de ses composantes dans le repre li la broche est de 4500 N suivant x n et y n . FR , effort de rpulsion. Cet effort est dirig suivant laxe de la broche. La valeur maximale de sa norme est galement 4500 N . Le point de contact peut tre situ en tout point de la circonfrence de loutil.
IV.8.1.2. Encombrement des organes. Nous prenons comme diamtre extrieur de llectro-broche D = 0,240m . Loutil a une longueur Loutil = 0,1m mesure par rapport la face avant de la broche. Au vu des
dimensions des liaisons du prototype de la machine URANE-SX, la distance retenue entre
105
deux cardans sur la nacelle a t choisie 0,2m (compt entre les centres des liaisons cardans le plus proches) . Dautre part, une distance de 0,3m a t retenue pour lentre-axes entre deux moteurs voisins.
IV.8.2. Paramtres.
IV.8.2.1. Variables dimensionnelles.
A cause des rotations de la nacelle, il nest pas possible dtablir un modle contract permettant de rduire le nombre de paramtres comme pour la machine PLT. Le nombre de paramtres que nous devons considrer est important. Une partie des paramtres que nous utiliserons correspondent au paramtrage spcifique de la Figure IV-12. Nous considrerons donc R , r , L et z m , z m est la distance entre les points C et E (Figure II-7). Lencombrement de la broche nous impose une valeur minimale pour r . La distance minimale (mentionne) respecter induit, pour un z m donn, une valeur maximale pour r .
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Nous considrerons dans ce chapitre que le centre de gravit de lensemble nacellebroche est situ laltitude z m .
IV.8.2.2. Indicateurs tudis.

Les indicateurs que nous allons considrer pour choisir les valeurs des dimensions sont :

v mot ,t vitesse des moteurs pour une translation de la nacelle v rap . v mot , r vitesse des moteurs pour une rotation de la nacelle . Fmot ,c effort sur les moteurs dus la coupe. Fbar ,c effort normal dans les barres d la coupe.
Pc puissance consomme dans les moteurs pendant la coupe vtra .
pousse des moteurs pour acclrer . Pa puissance consomme dans les moteurs pour acclrer.
Fmot ,a
IV.8.3. Rsultats.
Le nombre de paramtres et le nombre dindicateurs tant importants, la prsentation des rsultats est complexe. Pour une meilleure lisibilit nous avons choisi de prsenter ces rsultats sous forme de diagrammes en toile. En effet, cela donne une vue synthtique dune ou plusieurs configurations, en regroupant sur une figure unique les 7 indicateurs tudis ( v mot ,t , v mot ,r , Fmot ,c , Fbar ,c , Pc , Fmot ,a , Pa ) et un index illustrant lencombrement ( E = R + L ). Chaque paramtre est multipli par un facteur dchelle permettant une lecture homogne . Le point positionn sur chaque axe reprsente la valeur de rfrence du paramtre considr, prise dans le tableau de la Figure IV-14.
106
Paramtre
v mot ,t v mot , r Fmot ,c Fbar ,c
Valeur du point de rfrence 1ms 1

1ms 1 1000 N 1000 N 1000W 1000 N 1000W 1m
Pc
Fmot ,a
Pa
E
Figure IV-14 : Echelles et units des axes.
Nous avons test lensemble des solutions correspondant au paramtrage fix ( R , r , L , z m ) et tabli lensemble des diagrammes en toile. Les Figure IV-15, Figure IV-16 et
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Figure IV-17 en prsentent quelques uns.
vmot,t
v mot , r
L = 1,2 L = 1,4 L = 1,6 L = 1,8
Pa
Fmot ,c
Fmot , a
Pc
Fbar ,c
Figure IV-15 : Graphe en toile r = 0,26 R = 0,9 z m = 0,3 .
107
vmot,t
v mot ,r
L = 1,2 L = 1,4 L = 1,6 L = 1,8
Pa
Fmot ,c
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Fmot , a
Pc
Fbar ,c
vmot ,t
v mot , r
L = 1,2 L = 1,4 L = 1,6 L = 1,8
Pa
Fmot ,c
Fmot , a
Pc
Fbar ,c
La meilleure solution notre problme est celle qui minimise lensemble des critres reprsents sur les graphes prcdents. Comme cette solution idale nexiste pas, nous devons trouver le meilleur compromis savoir que lamlioration dun critre ne doit pas
108
saccompagner dune augmentation trop importante des autres. Par exemple, sur la Figure IV-15, le polygone correspondant r = 0,26 , R = 0,9 , z m = 0,3 et L = 1,4 reprsente le meilleur compromis. Pour la Figure IV-16, il sagit de r = 0,34 , R = 0,9 , z m = 0,35 et L = 1,4 , et pour la Figure IV-17, r = 0,43 , R = 0,9 , z m = 0,40 et L = 1,4 . Si nous comparons entre elles ces solutions, nous obtenons le graphe de la Figure IV-18.
vmot ,t
v mot ,r
(1) (2) (3)
r = 0,26, z m = 0,3 r = 0,34, z m = 0,35 r = 0,43, z m = 0,4
Pa
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Fmot ,c
Fmot ,a
Pc
Fbar ,c
Figure IV-18 : Graphe en toile L = 1,4 R = 0,9 .
En analysant ce graphe, nous constatons que : La machine correspondant au polygone numro 3 est dfavorable du point de vue des vitesses des actionneurs lors dun mouvement de rotation de la nacelle. La machine correspondant au polygone numro 1 nest favorable que pour la vitesse des moteurs lors dune rotation de la nacelle. Finalement, la machine correspondant au polygone numro 2 semble le meilleur compromis. Ses dimensions sont L = 1,4m , R = 0,9m , r = 0,34m , z m = 0,35m . Nous allons maintenant regarder lvolution des critres (Figure IV-19, Figure IV-20, Figure IV-21, Figure IV-22) que nous avons retenus pour le choix sur une tranche du volume de travail. La lecture de ces courbes montre que les efforts pendant la coupe dans la zone B (avec inclinaison de la broche) induisent des efforts moteurs importants. Comme les vitesses maximales des moteurs sont du mme ordre pour une translation et une rotation, la puissance consomme dans les moteurs est plus grande dans la zone B. Nous constatons galement que cette zone est la plus critique pour les efforts dans les barres et par consquent pour leur dimensionnement.
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Translation
Rotation
Figure IV-19 : Vitesse des moteurs pour une translation et une rotation.
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Durant la coupe
Dplacement rapide
Figure IV-20 : Pousse des moteurs durant la coupe et durant un dplacement rapide.
Durant la coupe
Dplacement rapide
Figure IV-21 : Puissance consomme durant la coupe et durant un dplacement rapide.
110
Figure IV-22 : Efforts dans les barres pendant la coupe.

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IV.9. Etude de sensibilit.

Lquation matricielle explicitant le modle derreurs est donne de manire gnrique par lquation (II-61). Dans lannexe F nous explicitons la matrice V et nous analysons numriquement linfluence des erreurs de fabrication sur la prcision du positionnement de la nacelle pour une architecture P-U-S dont les dimensions sont diffrentes.
IV.10. Conclusion.
Les calculs effectus dans ce chapitre montrent que nous avons tout intrt nous rapprocher le plus possible de la machine idale reprsente sur la Figure IV-23. La conception de la machine idale suppose la ralisation darticulations particulires, quivalentes deux liaisons rotule dont les centres sont confondus. Ce type darticulation a dj t construit et est utilis, par exemple, dans la machine Godtics (voir Figure IV-24). Dautres solutions technologiques permettent de raliser trois liaisons rotules en un seul point (voir [NEUM_88]). Dautres dispositions des articulations sur la nacelle ont t proposes dans le cas des machines de type plate-forme de Stewart. Une solution frquemment employe est daccrocher les liaisons rotule dans deux plans diffrents, machine Hexact par exemple. Nous avons test ce type de disposition, mais nous navons pas trouv de rsultats concluants notre sens.
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R r
Cas idal
Cas tudi
Figure IV-23 : Comparaison du cas idal et de la machine tudie.
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Geodetic Magnetic joint
Geodetic Hydrostatic joint
Figure IV-24 : Rotules doubles Geodetics.
Enfin, certaines dispositions constructives exotiques telles que des barres croises et courbes pour viter les collisions [WANG_00] permettent certes davoir un meilleur conditionnement de la matrice jacobienne mais saccompagnent defforts de flexion, voire de risque de flambage dans les barres ce qui est nfaste pour le comportement dune machineoutil pour laquelle la rigidit est un indicateur important. Comme pour la machine 3 axes du chapitre prcdent, les rsultats que nous avons obtenus permettent deffectuer le choix des moteurs afin datteindre les performances dsires. Ces rsultats permettent galement de dterminer, connaissant la rigidit souhaite, la section et le matriau utilis pour les barres. Comme prcis au dbut de cette partie, la machine macro-micro est rserve lusinage de grosses pices. Dans ce type dapplication, elle permettrait dobtenir des gains de productivit importants. Pour linstant, aucun prototype bas sur ce principe na t construit. Pour terminer, nous constatons que, prise de manire spare, la partie micro peut elle seule constituer une machine qui est comptitive par rapport aux machines srie existantes. Objectivement, nous pensons quune telle machine, motorisation et volume de travail quivalents, est moins performante que la machine HexaM de Toyoda. En effet, nous nous sommes imposs une architecture particulire (les 6 glissires sont disposes sur un
112
cylindre daxe z et sont parallle z ) alors que nous avons vu, pour la machine PLT, que le cas le plus favorable est une inclinaison des glissires denviron 30 degrs par rapport laxe z . Cest galement cette valeur de linclinaison des glissires qui a t trouve comme optimale du point de vue des performances de la machine et retenue pour la fabrication de la machine HexaM. Linconvnient de ce choix est lencombrement final de la machine. Le concept que nous venons de proposer nest pas nouveau car il est voisin de lhexapode CMW. Il utilise lassociation de deux mcanismes connus. La machine obtenue est trs encombrante et est sur-motorise. Le chapitre suivant tudie galement un concept de machine 5 axes. La diffrence avec ce chapitre est quil sagit de la cration (et non pas de la rutilisation) dune nouvelle structure parallle dont le principal avantage est darriver au final une machine dont les performances sont potentiellement meilleures.
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Chapitre V: H4, un nouveau concept de machine 4 axes parallle
Chapitre V . H4, un nouveau machine 4 axes parallle.
concept
de
V.1. Introduction.
Les machines parallles possdent pour la plupart 3 ou 6 degrs de libert. Or, pour certaines oprations, 3 degrs de libert sont insuffisants et 6 degrs de libert sont superflus. Par exemple, les oprations de pick and place avec orientation ncessitent 4 degrs de libert. Ces 4 degrs de libert consistent en trois translations et une rotation. La famille des robots Delta quipe dun poignet a t initialement conue pour rpondre ces spcifications. Certains agencements actionneurs linaires de cette famille, le TRIAGLIDE (Figure V-1) ou le LINEAPOD par exemple, ne permettent pas de rajouter cet axe supplmentaire. Il existe donc un besoin de machines pleinement parallles 4 degrs de libert (3 translations et une rotation).
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Figure V-1 : Robot Triaglide.
Pour lusinage 5 axes, on utilise des hexapodes ou des structures de type HexaM. Cela induit un surcot pour la machine puisque 6 moteurs sont ncessaires pour gnrer 6 degrs de libert sur la nacelle alors que nous nallons en utiliser que 5. De plus, souvent lamplitude des rotations de la nacelle est limite par des collisions et par la diminution des performances au fur et mesure que lon sloigne de la position centrale de la machine.
115
La solution que nous proposons afin dobtenir une machine 5 axes performante est dutiliser une structure parallle 4 degrs de libert complte par un axe supplmentaire de mouvement. Cette structure peut tre compose de lune des deux manires suivantes : Une nacelle qui possde 4 degrs de libert (3 translations et une rotation) qui dplace loutil coupant, associe un plateau tournant (1 degr de libert de rotation) qui porte la pice. Une nacelle qui possde 4 degrs de libert (3 translations et une rotation) sur laquelle est mont en srie un axe rotatif qui porte la broche. Ces deux applications mettent en vidence le besoin de structures 4 degrs de libert. Mais ltude de ces structure nest pas un exercice facile comme le montrent la Figure V-2 et ltude bibliographique qui nous a permis de recenser les machines 4 degrs de libert suivantes : Le simulateur de vol de Koevermans prsent dans [KOEV_75]. Le poignet 4 degrs de libert se dcomposant en 3 rotations et 1 translation propos par Reboulet dans [REBO_91] Un mcanisme utilis pour couper les verres convexes [HESS_98]. Un manipulateur 4 degrs de libert propos par Tanev [TANE_98].
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4% 6% 40% 6 ddls 5 ddls 4 ddls 39% 11% 3 ddls 2 ddls
Figure V-2 : Rpartition des structures parallles daprs leurs degrs de libert
Le mcanisme pour couper les verres convexes et le manipulateur de Tanev ne sont pas pleinement parallles car certaines chanes cinmatiques possdent plusieurs articulations motorises. Enfin, le poignet 4 degrs de libert et le simulateur de vol possdent quant eux une chane passive. De plus, parmi les machines 4 degrs de libert existantes rpertories ci-dessus, aucune ne dispose de 3 translations et dune rotation autour dun axe de direction fixe. Cest pour palier ce manque que nous avons imagin le concept du mcanisme H4, ce concept pouvant tre aussi bien dclin en machine-outil quen robot. Dans le mme esprit, des travaux rcents [ROLL_99] ont abouti la cration de deux nouveaux robots parallles 4 degrs de libert : le Kanuk et le Manta. Ces robots sont reprsents sur la Figure V-3 et la Figure V-4. Le robot Kanuk est constitu de 3 chanes cinmatiques. Deux sont de type Delta et la troisime comporte deux actionneurs (un linaire et un rotatif). Cette chane est de type P-RU-U. Lactionneur linaire agit sur la position de la nacelle et lactionneur rotatif agit sur son
116
orientation. Le principe du robot Manta est voisin de celui du Kanuk. La principale diffrence entre ces deux robots est le remplacement de la chane P-R-U-U par deux chanes P-U-S. Une des chanes cinmatiques du robot Kanuk possde deux actionneurs monts en srie ce qui est pnalisant du point de vue dynamique. Les travaux sur les concepts que nous avons dvelopps sont contemporains de la cration de ces deux robots et, a posteriori, nous pouvons considrer quils englobent le robot Manta.
U/S P U/S S S S S
Base
U/S U/S
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Figure V-3 : Robot Kanuk.
U/S P U/S
S S S S S S
Base
U/S U/S
P P
U/S U/S
Figure V-4 : Robot Manta.
V.2. Prsentation du concept symtrique.

Le concept gnral que nous proposons est de construire une machine pleinement parallle ne comportant aucune chane passive afin datteindre des performances leves sur le plan des vitesses et des acclrations de la nacelle, ce qui nous impose les conditions suivantes : Le mcanisme est bas sur 4 chanes cinmatiques indpendantes entre la base et la nacelle. Chacune des chanes est motorise avec un seul actionneur. Les actionneurs sont directement fixs sur la base afin davoir une bonne dynamique. De telles conditions et dispositions constructives ont dj prouv leur efficacit pour les machines parallles, quelles appartiennent au domaine de la robotique (Delta, Hexa) ou celui de la machine outil (UraneSX, HexaM). Lide premire est inspire de la coopration de robots partir de deux structures Delta ou Hexa motorisation linaire ou rotative. Rappelons que lide dassocier deux structures Delta afin dobtenir un robot possdant plus
117
Nacelle
Nacelle
de trois degrs de libert a abouti la cration du robot 2-Delta [GOUD_95]. Lillustration de cette coopration est donne sur la Figure V-5. Sur cette figure, nous constatons que : Ce mcanisme est symtrique. Les deux liaisons ajoutes (notes X) pour des raisons cinmatiques sont dfinir. La mcanisme est sur-motoris car il possde 6 actionneurs pour 4 degrs de libert souhaits pour lorgane terminal. La Figure V-6 montre ce mcanisme aprs suppression de la sur-motorisation tout en conservant la symtrie. Nous devons maintenant dfinir, dans un premier temps, les liaisons manquantes. Mais, trouver la nature des liaisons est une condition ncessaire mais non suffisante. Par consquent, dans un deuxime temps, nous recherchons les conditions gomtriques sur la disposition des liaisons qui confrent lorgane terminal les degrs de libert souhaits. Ces deux points cls font lobjet du paragraphe suivant.
U/S P/R U/S S S X S S S
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P/R
U/S U U/S U/S
P/R
P/R
U/S U/S U/S U/S U/S U/S
S S S X S S S
P/R
P/R
Figure V-5: Ide premire.
U/S P/R U/S U/S U/S U/S U/S U/S U/S
S S X S
P/R
P/R
S S X S S
P/R
Figure V-6 : Mcanisme non-redondant.
118
Nacelle
Base
Nacelle
Base
V.3. Condition de fonctionnement. V.3.1. Analyse prliminaire.

Ce mcanisme est fortement inspir de la famille des structures Delta et Hexa. A ce titre, il possde les mmes variantes que celles de la structure Delta, savoir : Utiliser de manire indiffrente des actionneurs linaires ou rotatifs. Pour chacun des bras, utiliser de manire indiffrente deux barres disposes en paralllogramme ou une seule barre possdant une liaison cardan chacune de ses extrmits. Nous allons commencer par analyser les conditions qui doivent tre respectes pour quune architecture de type Delta linaire ne prsente que des mouvements de translation. Nous avons vu dans ltude bibliographique que les chanes cinmatiques utilises dans la structure Delta peuvent tre soit de type P-U-U soit de type P-(U-S)2. Les chanes de type P-U-U, dont un exemple est donn Figure V-7, doivent respecter les conditions z 2 // z 3 et 2 = 3 afin dtre compatibles avec la cinmatique des structures Delta. Ces conditions correspondent z 1 // z 4 . Pour des raisons pratiques (relatives la facilit de ralisation de la machine) les conditions z 1 z 2 = 0 , z 3 z 4 = 0 et z 2 A1B1 = 0 sont ajoutes.
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La condition respecter pour les chanes P-(U-S)2 reprsentes Figure V-8 est A 11 B 11 = A 12 B 12
z2 z1
A1 z3
z4
z0
B1
Figure V-7 : Chane P-U-U.
Analyse du point de vue de la cinmatique : Chane P-(U-S)2 Une chane de ce type possde 5 degrs de libert (3 translations et 2 rotations). Le mouvement que cette chane ne peut pas effectuer est donc une rotation. Il nous reste dterminer laxe de cette rotation. Comme les barres A11B11 et A12 B 12 sont infiniment rigides (elles ne peuvent ni sallonger, ni se raccourcir), la rotation impossible effectuer
119
est perpendiculaire au plan dfini par les barres A11B11 et A12 B 12 . Laxe de cette rotation impossible est donc le vecteur A11B11 B11B12 .
Chane P-U-U Cette chane possde galement des degrs de libert du mme type que celle cidessus (3 translations et 2 rotations). Le mouvement impossible est la rotation autour de la normale aux axes z 3 et z 4 soit z 3 z 4 , ce qui peut galement scrire (A 1B 1 z 4 ) z 4
compte tenu des hypothses prcdemment formules. Consquence : Dans la suite de cette partie, nous ne considrerons que le type P-(U-S)2. Pour avoir la condition quivalente dans le cas P-U-U, il faut remplacer A11B11 B11B12 par (A 1 B 1 z 4 ) z 4 .
B12
A12
B11
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A11
z0
Figure V-8 : Liaison P-(U-S)2
V.3.2. Dtermination des liaisons manquantes.

Nous recherchons donc un mcanisme bas sur le graphe dagencement de la Figure V-6. La formule de Grbler (quation (I-1)) nous donne le nombre de degrs de libert des liaisons marques X : Elles ont ncessairement un degr de libert, typiquement des liaisons prismatiques, ou des liaisons rotodes [PIER_99]. Pour des raisons de simplicit de ralisation et de bon sens, nous avons choisi dutiliser des liaisons rotodes. Ces considrations nous amnent proposer larchitecture reprsente sur la Figure V-9. Cette architecture est base sur lutilisation de chanes P-(U-S)2.
V.3.3. Condition gomtrique.

V.3.3.1. Calculs prliminaires.
Nous allons maintenant rechercher les conditions gomtriques qui produisent le fonctionnement dsir du mcanisme savoir que lorgane terminal doit avoir 3 degrs de libert de translation et un degr de libert de rotation autour dun axe fixe. Le problme classique en thorie des mcanismes est de dterminer le nombre, la nature et la disposition des liaisons qui permettent dobtenir le mouvement dsir. Plusieurs mthodes permettent de rsoudre ce problme. Parmi celles-ci et pour des applications aux mcanismes parallles, nous pouvons citer la mthode base sur les algbres de Lie
120
[SUGI_00] et une mthode similaire base sur une vision plus pratique du problme [COMP_99a] que nous avons retenue pour la suite de cet expos. Les proprits que nous allons utiliser dans la suite de cette partie sont : Le mouvement possible pour deux chanes cinmatiques i et j montes en parallle entre une base fixe et un organe terminal T est le mouvement commun chacune de ces deux chanes. Soit de manire formelle : ddl (T ) = ddl (i ) 1 ddl ( j )
Le mouvement que deux chanes cinmatiques montes en parallle ne peuvent pas faire est la somme des mouvements que chacune des chanes ne peut pas faire. Soit de manire formelle la ngation de la proposition prcdente : ddl (T ) = ddl (i ) ddl ( j )
La Figure V-8 dcrit une chane P-(S-U)2. Comme, pour chacune des chanes cinmatiques, nous dsirons des conditions de fonctionnement identiques celles de la structure Delta, la position particulire que nous allons considrer est A11B11 = A12 B12 .
A3 A 31 A 32 A 21 A2
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A 22
A12
A1
A11
A 42
A4 A 41
B31
B3
y
x
B32 B 21 B2
B 42 B4 B 41
B 22
C2 v2
B12
B1
B11
v1
C1
Figure V-9 : Proposition dagencement pour le mcanisme H4 actionneurs linaires.
Comme prcis prcdemment, lextrmit dune chane de ce type dans cette position possde (hors position singulire) 3 degrs de libert de translation et 2 degrs de libert de rotation. Le mouvement impossible faire pour cette chane est la rotation autour de A11B11 B11B12 . Les notations que nous utiliserons pour les indices sont : 1 i 4 pour dsigner les grandeurs correspondant au bras numro i .
121
1 j 2 correspondant la demi structure Delta numro j avec j = 1 pour i { ,2} et j = 2 pour i {3,4}. 1
Chane 3 Chane 1 Chane 2
b3
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Chane 4
b4
b1
b2
Metachane 2
Metachane 1
Figure V-10 : Terminologie.
Un reprsentant de cette famille de machines est schmatis Figure V-9. Les bras reprsents sur le schma sont de type P-(U-S)2. Pour simplifier les critures : Nous noterons b i = B i1 B i2 (voir Figure V-10). Comme A i1B i1 = A i2 B i2 , nous noterons cette direction A i B i . Avec ces notations, lextrmit de chacune des chanes P-(U-S)2 ne peut pas tourner autour de A i B i b i Maintenant, nous nous intressons au segment B1 B 2 . Nous nommerons B1 B 2 la pice laquelle appartiennent les points B1 et B 2 . Cette pice est relie la base par les chanes 1 et 2. Chacune de ces deux chanes possde (entre autres) trois mouvements de translation. La pice B1 B 2 pourra donc effectuer les trois mouvements de translation. Nous dterminons maintenant le (ou les) mouvements de rotation que peut effectuer B1 B 2 . Compte tenu de la remarque prliminaire, nous pouvons crire que B1 B 2 ne peut tourner ni autour de A 1 B 1 b 1 , ni autour de A 2 B 2 b 2 . Par consquent, il ne peut donc tourner que autour de la normale commune A 1 B 1 b 1 et A 2 B 2 b 2 soit (A 1 B 1 b 1 ) (A 2 B 2 b 2 ) . Le mme raisonnement peut tre tenu pour B 3 B 4 qui ne peut tourner que autour de (A 3 B 3 b 3 ) (A 4 B 4 b 4 ) .
122
Maintenant, nous considrons le segment C1C 2 . Ce segment est reli : Dune part B1 B 2 par une liaison pivot daxe v 1 en C1 la mtachane 1 (voir
Figure V-10). Dautre part B 3 B 4 par une liaison pivot daxe v 1 en C2 la mtachane 2.
Tout se passe comme si ce segment tait reli au bti par deux chanes parallles cinq degrs de libert (les deux mtachanes). Les mouvements possibles pour lextrmit de la mtachane 1 (hors positions singulires) sont les trois translations et deux rotations (autour de (A 1 B 1 b 1 ) (A 2 B 2 b 2 ) et autour de v 1 ). Donc le mouvement impossible faire pour cette chane est la rotation autour de [(A 1 B 1 b 1 ) (A 2 B 2 b 2 )] v 1 . De mme, lextrmit de la mtachane 2 peut effectuer les trois translations et deux rotations (autour de (A 3 B 3 b 3 ) (A 4 B 4 b 4 ) et autour de v 1 ). Donc le mouvement impossible faire pour cette chane est la rotation autour de [(A 3 B 3 b 3 ) (A 4 B 4 b 4 )] v 1 .
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Nous en concluons donc que les mouvements que peut effectuer lorgane terminal (segment C1C 2 .) de la machine complte sont les trois translations et la rotation autour de ([(A 1 B 1 b 1 ) (A 2 B 2 b 2 )] v 1 ) ([(A 3 B 3 b 3 ) (A 4 B 4 b 4 )] v 1 ) .
V.3.3.2. Condition ncessaire. Nous voulons que les mouvements possibles du segment C1C 2 soient les trois translations et la rotation autour de v 1 .
Or, nous venons de montrer que lorgane terminal de la machine pouvait effectuer les trois translations. Quant la rotation de lorgane terminal, elle seffectue autour dun axe quelconque et dont la direction change en fonction de la position de la nacelle. Nous allons maintenant dterminer la condition respecter pour que la rotation du segment C1C 2 se fasse toujours autour de v 1 quelle que soit la position de la nacelle. Cette condition scrit :
([(A1B1 b1 ) (A 2 B 2 b 2 )] v1 ) ([(A 3 B 3 b 3 ) (A 4 B 4 b 4 )] v1 ) = v1
avec 0
([w 1 w 2 ] v 1 ) (w 3 w 4 )v 1 = v 1
(V-1)
Ce qui peut galement scrire ,en posant w i = A i B i b i : (V-2) (V-3) (V-4) En simplifiant par v 1 , nous obtenons :
([w 1 w 2 ] (w 3 w 4 )) v 1 0
Soit, finalement :
([(A1B1 b1 ) (A2B2 b2 )] [(A3B3 b3 ) (A4B4 b4 )]) v1 0
Cette condition traduit, pour une position donne de la nacelle, lexistence dune rotation du segment C1C 2 de direction v 1 .
123
Remarque : Cette condition est ncessaire mais non suffisante. En effet, il faut crire la matrice jacobienne de cette machine afin de vrifier quelle nest pas dans une position singulire.
V.3.3.3. Stabilit de la condition.

Nous venons de montrer que si la condition ci-dessus est respecte, la machine possde 3 degrs de libert en translation et 1 en rotation autour de v 1 pour une position donne(sous rserve que les barres lintrieur dune paire restent parallles). Nous allons maintenant montrer que, si les barres lintrieur dune paire sont parallles pour une position non singulire de la machine, alors, elles restent parallles pour toute position non singulire. La dmonstration prcdente montre que le seul mouvement de rotation possible pour le segment C1C 2 est une rotation autour de v 1 . Donc le pivot daxe v 1 en C1 reste daxe v 1 (nous pouvons tenir le mme raisonnement pour C 2 ). Si le pivot reste daxe v 1 , la seule rotation possible pour le segment B1 B 2 est celle autour de v 1 . Or nous avons montr que la seule rotation possible pour B1 B 2 est autour de (A 1 B 1 u 1 ) (A 2 B 2 u 2 ) . Donc si v 1 et (A 1B 1 u 1 ) (A 2 B 2 u 2 ) ne sont pas colinaires, le segment B1B 2 ne peut tourner dans aucune direction (idem pour B 3 B 4 ). Ces conditions scrivent :
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(A 1 B 1 u 1 ) (A 2 B 2 u 2 ) v 1 (A 3 B 3 u 3 ) (A 4 B 4 u 4 ) v 1
(V-5)
Donc, si ces conditions sont respectes, alors les segments B1 B 2 et B 3 B 4 nauront que des mouvements de translation. Chacune des deux branches du mcanisme se comporte comme si elle faisait partie dune structure de type Delta complte puisque leur organe terminal na que des mouvements de translation. Cela nous permet de conclure que : Les segments B1 B 2 et B 3 B 4 restent parallles entre eux et ont une direction fixe.
Les barres lintrieur dune paire restent parallles entre elles. Maintenant que nous avons dtermin le mouvement des diffrents lments de cette machine, nous pouvons en crire les modles de manire plus simple.
V.4. Concept asymtrique. V.4.1. Description du concept.

Nous venons de dterminer larchitecture et les conditions de fonctionnement dune nouvelle machine pleinement parallle et compltement symtrique. Nous avons baptis cette machine H4s. Cependant, si nous examinons la Figure V-11 qui reprsente le concept symtrique en utilisant lquivalence entre les chanes P-(S-U)2 et les chanes P-U-U(voir Figure V-7 et Figure V-8), nous remarquons que nous avons choisi de placer de manire symtrique les liaisons marques X. Si nous ne respectons plus cette symtrie, nous pouvons placer les deux liaisons marques X (qui sont en fait des liaisons pivot) aux points comportant
124
des liaisons U. De fait, deux des liaisons U se transforment en liaisons S (trois pivots concourants au mme point). Et nous aboutissons au schma bloc suivant (Figure V-11) qui dcrit une variante de la structure H4, le H4a avec des liaisons U. Pour faire une analogie avec le H4 symtrique (H4s), nous pouvons prsenter le H4a comme tant la coopration dun Delta (2 chanes), et dun Hexa (2 chanes).
U X
U X
U/S
U/S
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Figure V-11 : H4 symtrique et asymtrique avec liaisons U.
Comme nous avons vu que lutilisation de chanes U-U tait quivalente lutilisation de chanes (U-S)2 , nous dduisons le graphe dagencement du mcanisme construit avec ces chanes (Figure V-12).
V.4.2. Conditions gomtriques.

Les mouvements souhaits pour la nacelle doivent tre admissibles pour chacune des chanes. Les chanes P-U-S possdant 6 degrs de libert, les mouvements de la nacelle sont donc forcment admissibles pour chacune delles. Deux chanes P-(U-S)2 (P-U-U sur le dessin Figure V-11) lorsquelles sont relies un mme organe terminal donnent quatre degrs de libert cet organe terminal. Ces degrs de libert doivent correspondre ceux souhaits pour la nacelle. Ils consistent en trois translations et une rotation autour dun axe quelconque qui varie en fonction de la position. Cet axe est donn par la relation (A 1 B 1 u 1 ) (A 2 B 2 u 2 ) qui a t dmontre pour le H4s. Pour que cet axe ait une direction fixe, il faut avoir u 1 = u 2 , auquel cas la rotation seffectuera toujours autour de laxe u 1 .
U/S P U/S U/S P U/S P P U/S U/S S S S S S S
Figure V-12 : Mcanisme H4a avec liaisons S.
125
V.5. Exemples de dclinaisons et applications.

Les travaux prsents dans les chapitres prcdents traitent principalement du transfert de technologie depuis le domaine de la robotique vers celui de la machine-outil. Pour le mcanisme H4 et ses deux variantes, lexpos est lgrement diffrent. Comme cette architecture est nouvelle, il nexiste pas encore dapplication dans le domaine de la robotique, pas plus que dans celui de la machine-outil.
V.5.1. Robotique de manipulation.

Dans le domaine de la robotique de manipulation (pick and place), les domaines dapplication du H4 sont ceux du robot Delta. Nous pouvons effectuer quelques comparaisons entre ces deux structures.
V.5.1.1. Motorisation rotative.

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Pour les solutions motorisation rotative (Figure V-13 pour le H4s et Figure I-8 pour le robot Delta), la nacelle du H4s ne peut pas effectuer plus dun quart de tour dans le sens des angles positifs et ngatifs alors que lorgane terminal du Delta, de par son quatrime axe indpendant peut effectuer un tour complet dans sa version de base. Comme, dans le concept H4, la rotation de la nacelle est couple avec les translations, pour une plage angulaire donne de variation des moteurs (toutes dimensions tant gales par ailleurs), le volume de travail est plus petit que celui du Delta, dautant plus petit que la plage de variation de lorientation de la nacelle est grande. Cependant, la dynamique du Delta est pnalise par la prsence de la chane passive qui transmet la rotation.
Figure V-13 : H4 symtrique motorisation rotative.
Le principal point faible du robot prsent sur la Figure V-13 est lamplitude de la rotation de lorgane terminal. Nous proposons maintenant deux dispositions constructives
126
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permettant dobtenir des rotations de 360 degrs au niveau de lorgane terminal afin dobtenir une machine comptitive par rapport au robot Delta : De par sa conception, les rotations du robot H4 symtrique prsent sont limites 45 degrs. Pour les orientations de pick and place, il est prfrable de pouvoir effectuer un tour complet. Une manire de raliser cela est dutiliser deux actionneurs rotatifs bistables (voir Figure V-14) monts en srie avant leffecteur. Lun de ces actionneurs doit avoir une course angulaire de 180 degrs et lautre une course angulaire de 90 degrs. Ainsi, le fonctionnement du robot H4s est garanti sur les quatre quadrants. Le poids des deux actionneurs bistables monts en srie avec la nacelle augmente lamplitude des rotations mais risque de pnaliser fortement les performances dynamiques de la nacelle. Une autre variante de la cinmatique de la nacelle prsente sur la Figure V-15 permet de raliser des rotations de 360 degrs afin de disposer dun robot directement concurrent du Delta en faisant intervenir un couplage entre la rotation de la barre centrale et la rotation de la pince (voir Figure V-16). Cette solution repose sur lutilisation dun train de deux engrenages (ou de deux poulies crantes et courroie crante) dont le premier est fix sur une des barres latrales du H et le deuxime en liaison pivot par rapport la barre centrale du H. Si lamplitude souhaite pour la rotation est de 360, le rapport de rduction est de 0.25.
Actionneur rotatif bistable Amplitude de la rotation 180 Actionneur rotatif bistable Amplitude de la rotation 90
Figure V-14 : Utilisation dactionneurs rotatifs bistables.
Figure V-15 : Modification de la nacelle pour effectuer des rotations de 360.
127

U/S P/R U/S U/S U/S U/S U/S U/S U/S S R P/R S R P/R S S
4:1
Base
R P/R S S
Figure V-16 : Graphe dagencement pour une rotation obtenue par couplage.
V.5.1.2. Motorisation linaire.

Pour les solutions motorisation linaire, le H4a (Figure V-17) est une solution intressante. En effet, sur les robots de type Triaglide ou mme Delta linaire, il est quasiimpossible de rajouter une chane cinmatique supplmentaire pour obtenir un degr de libert de rotation de la nacelle.
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Figure V-17 : H4 asymtrique motorisation linaire.
V.5.2. Usinage.
Dans le domaine de lusinage larchitecture H4 prsente galement un intrt. A priori, les solutions avec une motorisation rotative ne sont pas adaptes ce type dapplication, car, comme nous lavons vu prcdemment, les architectures avec motorisation linaire conviennent mieux en termes de rigidit (elles ne comportent pas dlment en flexion). Dans ce domaine, le H4 asymtrique simpose naturellement par rapport au H4 symtrique car sa conception est beaucoup plus simple. En effet, il comporte moins de pices et de liaisons que le concept symtrique. Il est donc plus simple concevoir, plus prcis et plus rigide. Pour lusinage 3 axes (3 translations), il est clair que larchitecture H4 nest pas comptitive par rapport larchitecture Delta linaire. En effet, larchitecture H4 dispose dun
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Nacelle
Pince
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degr de libert supplmentaire par rapport la tche qui reste inutilis, ce qui nest pas le cas de larchitecture Delta linaire. Par contre, pour lusinage 5 axes, les solutions parallles existantes ne sont pas satisfaisantes en raison des remarques que nous avons formules dans le deuxime chapitre. Une solution base de H4 asymtrique complte dun axe rotatif sur la pice ou sur la broche (Figure V-18) nous semble tre un bon compromis. Lintrt dune telle solution rside dans la suppression des ttes rotatives deux axes qui posent des problmes de rigidit. Laxe rotatif supplmentaire peut donc tre ajout sur la table de la machine (voir Figure I-6) ou entre la broche et la nacelle (voir Figure V-18) en fonction de lutilisation de la machine. En effet, pour la production en grande srie de pices de taille classique (typiquement industrie automobile), il est prfrable de choisir la solution comportant une table rotative car la dynamique de cette solution est meilleure et a priori comparable celle de la machine UraneSX. Par contre, pour lusinage de pices longues en petite srie (typiquement industrie aronautique) lutilisation dune table rotative nest pas concevable. Nous prfrerons donc la solution de la Figure V-18 qui permet davoir une trs grande course de la nacelle dans la direction des glissires mais au dtriment de la dynamique. Ce dernier point nest pas rdhibitoire car la dynamique de la machine est malgr tout meilleure que celle des architectures srie de type portique existantes (Figure I-5), la tte rotative deux axes a t supprime et les exigences sur les performances dynamiques de ces machines sont moins importantes.
Rotation de la structure parallle
H u
Y
Moteur pour orientation de la broche
Plate-forme mobile
Broche
X
Outil
Figure V-18 : Exemple de machine 5 axes.
V.6. Modlisation et dimensionnement dun H4 symtrique.

Le premier exemple est celui dun H4 symtrique motorisation rotative (Figure V-13). Il correspond au premier prototype ralis pour valider le concept du point de vue cinmatique. Ce premier prototype tant ralis avec peu de moyens, il sadresse au domaine de la robotique de manipulation car les investissements dans ce domaine sont moins coteux que dans le domaine de la machine-outil.
129
V.6.1. Modlisation.
V.6.1.1. Paramtrage.
La solution que nous avons retenue est reprsente sur la Figure V-19. La Figure V-20 montre une vue dtaille de la nacelle et la Figure V-21, la position des points, des vecteurs et des dimensions utiliss qui ne font que prciser le paramtrage dj utilis la Figure V-9 pour la version actionneurs linaires.
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Figure V-19 : Solution retenue pour le H4s.

Extrmit de la mtachane 2 Liaison pivot
Rotules mles
Fixation de lorgane terminal
Extrmit de la mtachane 1
Figure V-20 : Vue de la nacelle.
Nous pouvons effectuer quelques remarques propos de la Figure V-21 : Il existe une relation entre la distance d , lcartement entre deux barres dune mme paire (que nous avons choisi gal 60mm comme pour le robot Delta), et le dbattement angulaire maximal de la nacelle. Cette relation se dtermine daprs des critres de collisions. Dans notre cas, pour une valeur de maximal de 45 degrs, nous avons trouv une valeur minimale d min = 60mm que nous conserverons comme valeur de d . Nous avons choisi de prendre d comme dimension caractristique de chacune des trois pices composant le mcanisme en forme de H afin de simplifier les quations.
130
La famille des vecteurs unitaires b i est situe dans un plan perpendiculaire laxe z et tourne autour de z dans le sens trigonomtrique . Chaque vecteur b i est caractris par langle i mesur entre laxe x et b i . Les axes des moteurs sont tous situs dans le mme plan. Ce plan est perpendiculaire laxe z et est situ une altitude nulle. y
B4 C2
d
B3
b3
Barres
b4 b2
d
x
2
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b1
B1
C1
B2
Figure V-21 : Paramtrage de la nacelle.
Pour terminer, le paramtrage dun bras moteur est dcrit sur la Figure V-22, avec r rayon du bras (tous les bras ont la mme longueur), L longueur des barres (toutes les barres ont la mme longueur) et langle i qui correspond la variable articulaire qi mesure par rapport la verticale dans le sens trigonomtrique direct autour de b i .
z
Pi
ui = bi
Bras (longueurr )
Barres (longueur L )
i , angle du moteur i compt par rapport la verticale
Nacelle
bi
Ai
Bi
Cj
Figure V-22 : Paramtrage des bras.
131
V.6.1.2. Modle gomtrique. Modle gomtrique inverse. Compte tenu du paramtrage propos, la position des points Pi scrit :
xP1 P = y P1 0
xP2 y P2 0
xP3 y P3 0
xP4 y P4 0
(V-6)
La position des points A i scrit :

0 A i = Pi + Rot (u i , qi ) 0 r
(V-7)
o Rot (u i , qi ) est la matrice traduisant la rotation autour de u i dangle qi . Les vecteurs u i scrivent :
cos( 1 ) cos( 2 ) cos( 3 ) cos( 4 ) u = sin ( 1 ) sin ( 2 ) sin ( 3 ) sin ( 4 ) 0 0 0 0
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(V-8)
Finalement : sin ( 2 ) sin (q 2 ) sin ( 3 ) sin (q3 ) sin ( 4 )sin (q sin ( 1 )sin (q1 ) cos( ) sin (q ) cos( )sin (q ) cos( )sin (q ) cos( ) sin ( A = P r 1 1 2 2 3 3 4 cos(q1 ) cos(q 2 ) cos(q3 ) cos(q 4 ) Nous pouvons exprimer la position des points Bi , soit :
xD B = yD zD
(V9)
xD yD zD
xD yD zD
xD sin ( ) 1 sin ( ) + 1 sin ( ) + 1 sin ( ) 1 + d cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) yD 0 0 0 0 zD
(V-10)
Le systme dquations reliant la position de la nacelle la position des actionneurs est donn par la relation A i B i = L pour 1 i 4 . Cette relation scrit : avec :
Li sin (qi ) + M i cos(qi ) + N i = 0 Li = 2r sin ( i )Pi B i , x cos( i )Pi B i , y
M i = 2rPi B i , z
(V-11)
N i = r 2 + Pi B i L2
q En effectuant le changement de variable t i = tan i , nous obtenons le systme 2 dquations du second degr en t i :
[N i M i ]t i 2 + [2 Li ]t i + [M i + N i ] = 0
Nous posons :
i = Li N i + M i
2 2 2
(V-12)
(V-13)
132
Si les quatre i sont tous positifs, la position de la nacelle est accessible et le vecteur des variables articulaires est donn par :
L i qi = 2 Atan i Ni M i
(V-14)
En ralit, lquation du second degr amne deux positions des actionneurs (solutions relles) distinctes si i > 0 . Ces deux solutions sont reprsentes sur la Figure V-23. Elles peuvent tre qualifies bras vers lintrieur et bras vers lextrieur . La solution qui nous intresse est celle que nous avons appele bras vers lextrieur car son volume de travail est plus grand pour la configuration considre. Cette solution se traduit par le choix du plus petit qi compte tenu du sens que nous avons choisi pour les vecteurs u i . Comme la fonction arctangente est croissante, cela implique le choix du plus petit t i dans les solutions de lquation du second degr :
L i qi = 2 Atan i Ni M i
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avec :
(V-15)
= 1 pour N i M i 0 et = 1 sinon.
Axe du moteur
Solution bras intrieur
Nacelle
Solution bras extrieur
Figure V-23 : Choix de langle des moteurs.
Modle gomtrique direct : La recherche du modle gomtrique direct peut tre dcompose en deux tapes : Les qi tant connus, nous pouvons calculer la position des points A i . A partir de la position des points A i , nous recherchons la position de la nacelle. Nous avons essay deux approches afin de trouver une expression analytique du modle gomtrique direct. Approche cartsienne. Nous allons essayer une mthode utilisant les coordonnes cartsiennes. Avant de continuer, nous allons procder une simplification. En effet, dans le chapitre III, nous avons vu que si la nacelle reste parallle elle mme, nous pouvons utiliser un modle contract. Dans notre cas, la nacelle nest pas rigide mais les cts du H restent parallles eux-mmes en fonctionnement nominal. Nous pouvons donc utiliser un modle
133
contract pour chacune des mtachanes. En fait, tout se passe comme si les paires de barres avaient comme origine des points A ' i (points A i dcals) et taient connectes aux points C j (voir Figure V-25).
P' 4
C'1 = B'3 = B' 4 P'3
A'3
P' 2
A'4
A'2
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P'1
= liaison
A'1
quivalente
C'1 = B'1 = B'2
Figure V-24 : Modle contract.
Pour trouver la position de la nacelle, il faut donc rsoudre le systme :

(x + d sin( ) a (x + d sin( ) a (x d sin( ) a (x d sin( ) a
' 2 1x 2 '
2x
2 ' 3x 2 '
4x
) ) ) )
( + ( y d cos( ) a + ( y + d cos( ) a + ( y + d cos( ) a
+ y d cos( ) a1' y
2 ' 2y 2 ' 3y 2 ' 4y
) ) ) )
+ z a1' z L2 = 0
' 2z ' 3z ' 4z 2
( + (z a + (z a + (z a
) ) L ) L ) L
=0 =0 =0
2 2
(V-16)
La rsolution de ce systme aboutit la rsolution dun polynme de degr 8, et nous nobtenons pas de solution analytique par cette mthode.
Approche gomtrique. Nous pouvons essayer une approche gomtrique pour la recherche de la position de la nacelle. De par la construction du mcanisme, les points C j sont contraints chacun se dplacer sur un cercle. En effet, le point C1 est contraint de se dplacer sur un cercle ayant pour centre le milieu du segment A A (soit A'12 ) et pour rayon
' 1 ' 2
(A A )
' 1
' 2 2
. Le
mme raisonnement peut tre tenu pour le point C 2 . Le problme se rsume donc trouver un segment de longueur 2d , perpendiculaire z et dont les extrmits appartiennent deux cercles (voir Figure V-25). Nous navons pas trouv de solution analytique ce problme qui semble simple en apparence.
134
En conclusion, pour cette machine, nous navons pas trouv dexpression analytique du modle gomtrique direct. La seule manire de connatre la position de la nacelle en fonction de la position des moteurs est dutiliser une mthode numrique. Ces mthodes sont frquemment utilises en robotique parallle afin dobtenir le modle gomtrique direct dont lexpression analytique nexiste pas.
z
L2
(A A )
' 3
' 2 4
A'12
L2
' 2 A1' A2
A'34
C1
C2
2d
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Figure V-25 : Approche gomtrique.
Remarque : Une alternative aux mthodes dont la convergence peut tre alatoire au voisinage de singularits est dutiliser des capteurs additionnels ([TANC_95], [INOU_85] et [ARAI_90]) afin de connatre les variables articulaires de certaines articulations passives. Dans le cas du robot H4s, les articulations pivot au niveau de la barre centrale du H sont facilement instrumentables laide de capteurs angulaires. La lecture de langle au niveau de ces articulations fournit directement la valeur de . La rsolution analytique du modle gomtrique direct peut alors tre mene.
V.6.1.3. Modle cinmatique.

Les modles cinmatiques et la manire de les tablir sont similaires ceux prsents dans le chapitre II. Nous crivons la relation dquiprojectivit sur chacune des barres : avec
j = 1 pour i { ,2} et j = 2 pour i {3,4} . 1
J qq = J x x
v Ai A i B i = v Bi A i B i
(V-17)
Ce qui donne, sous la forme matricielle habituelle : avec :
J q = diag ([(A i B i Pi A i ) u i ])
t q = [q1
J x = t AiBi
x= x D
t
q2
(A B
i
q3
i
DC j ) z
q4 ]
(V-18)
yD
zD
135
A partir de lquation (V-18) nous tablissons les modles cinmatiques direct et inverse comme dans les chapitres prcdents.
V.6.2. Optimisation.
Lobjectif que nous poursuivons est de raliser un prototype nous permettant de valider le concept du H4. Les paragraphes suivants traiteront donc du pr-dimensionnement dun tel robot.. Contrairement aux applications prcdentes, nous avons choisi dutiliser une mthode rapide semi-graphique afin de choisir la fois larrangement et les dimensions afin dobtenir un volume de travail donn. Pour cela, nous allons proposer une mthode de dimensionnement pour les robots Delta rotatifs que nous adapterons au cas du robot H4s rotatif. Cette mthode gomtrique de dimensionnement sapparente celle prsente dans [HUAN_00].
V.6.2.1. Optimisation de la transformation de vitesse dun robot Delta.

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Le problme que nous nous posons est (voir Figure V-26), pour un volume de travail cylindrique, comment, dans un plan passant par laxe du cylindre, placer un moteur rotatif afin davoir la meilleure transformation des vitesses et quelles sont les longueurs ( r ) des bras et des barres ( L ) correspondantes. Pour que la transformation de vitesse entre les bras et les barres soient correctes, il faut que la direction des barres scarte le moins possible du plan normal au bras. Ceci est en contradiction avec le fait que, pour avoir un volume de travail tendu, le dbattement angulaire des barres doit tre important. Comme dans les optimisations que nous avons dj menes, cela doit faire lobjet dun compromis.
r
Bras position haute

P
Bras position basse
0
L
z x
0
H
D B
Volume de travail
Figure V-26 : Etude gomtrique.
136
Nous avons traduit ce compromis sous forme gomtrique en posant la condition que langle entre la projection des barres sur le plan balay par le bras de levier et la normale au bras de levier soit, en valeur absolue, plus petit quune valeur fixe lavance 0 . Daprs la Figure V-26 nous pouvons crire les deux relations gomtriques :
D L cos r + L sin = 0 L sin 0 + r L cos 0 H = 0
(V-19)
L (Figure V-28), r valeur absolue de langle entre la normale la barre qui appartient au plan balay par le bras H et un angle initial 0 donns. et le bras, pour un rapport = D
Nous calculons maintenant lvolution de (Figure V-27) et de
28.9976<beta max<59.5315degrs
0.87704<beta<6.638degrs [30 32 34 36 38 40 45 50 55 60] 40

60
38
50
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beta max
36
40 30 20 40
34 32 beta 0
35 30 0.7 0.8 25 beta 0 20 0.1 0.2 0.3 0.4 eta 0.5 0.6
30 28 26 24 22 20 0.1
0.2
0.3
0.4 eta
0.5
0.6
0.7
0.8
Figure V-27 : Evolution de max en fonction de 0 et .

0.87704<L/r<6.638
0.87704<L/r<6.638 [1 480/260 2 3 4 5 6] 40 38
10
36 34
L/r
32 beta 0
0 40
30 28
35
26
30 0.6 25 0.4 0.2 20 0 eta 0.8
24 22 20 0.1
L 480 = r 260
beta 0
0.2
0.3
0.4 eta
0.5
0.6
0.7
0.8
Figure V-28 : Evolution du rapport L/r en fonction de bta0 et ta.
137
Sur ces deux figures, nous constatons que : Pour respecter les hypothses formules, nous ne devons pas avoir > 0.6 ce qui signifie que nous avons imprativement H 0.6 D . Pour avoir une bonne transformation des vitesses sur le volume de travail, les barres doivent rester proches de la perpendiculaire au bras aux quelles elles sont relies. Par consquent, nous devons avoir langle le plus petit possible. Cette condition est note sur la Figure V-27 par la courbe en pointills. Grce la courbe dcrite ci-dessus, pour un rapport donn, nous pouvons dduire langle 0 optimal au sens de la transformation des vitesses. L 480 Sur la Figure V-28, nous avons trac le rapport = . Ce rapport correspond r 260 aux dimensions du prototype initial du robot Delta. Si nous comparons la relation entre 0 et qui en dcoule, nous constatons quelle est pratiquement confondue avec celle de la courbe donnant la relation entre 0 et pour langle 0 optimal (Figure V-27).
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La conclusion de cette analyse prliminaire est que, soit partir du volume accessible dun robot Delta, soit partir de la longueur des bras ou des barres, nous sommes capables deffectuer un placement rapide des moteurs permettant davoir une bonne transformation des vitesses.
V.6.2.2. Application au H4s rotatif.

Nous voulons raliser un prototype pour valider le concept du H4s rotatif. Nous utilisons des bras et des barres identiques ceux du robot Delta savoir r = 0,26m et L = 0,48m . Ces dimensions, comme nous venons de le voir dans lanalyse prliminaire correspondent un rapport optimal pour la transformation des vitesses. Nous avons fix d sa valeur minimale afin dviter les collisions entre les barres tout en ayant un encombrement restreint de la nacelle, soit d = 0,06m pour des rotations de 45 . Nous allons maintenant chercher pour un volume accessible de hauteur H = 0,1m quels sont le diamtre et le meilleur placement des moteurs. Si nous faisons abstraction des rotations, daprs les rsultats de lanalyse de la transformation des vitesses dun robot Delta, nous obtenons D = 0,42m et 1 cos 0 sin 0 = . Ce qui correspond 0 = 31.4 . Avec les notations de lanalyse 3 prliminaire, la position du point P est :
P = [ 0,2 0 0,51]
t
(V-20)
Maintenant, nous allons calculer le diamtre du volume de travail en incluant les rotations de la nacelle. La position extrme des points C est atteinte lorsquils sont situs sur le diamtre D = 0,42m . Sur la Figure V-29, les arcs de cercle reprsentent les positions balayes par les points C lors dune rotation de 45 . La position extrme du centre de la nacelle est donne par la courbe en pointills. Le cercle en trait fort est le cercle de diamtre maximal inscrit dans la courbe en pointills. Dans notre cas, son diamtre est D' = 0,330m et son centre est dcal de 0,045m vers le haut de la figure.
138
Nous allons prciser le placement des moteurs. Pour cela, nous allons nous appuyer sur la gomtrie et les repres de la Figure V-30. En utilisant les notations que nous avions adoptes sur la Figure V-21, nous avons des informations sur la position des points Pi . En effet, chaque point Pi est situ sur un cercle de rayon et de centre O i , avec :
60 60 60 60 O = 45 45 45 45 et = 0,2m 0 0 0 0
(V-21)
Laltitude du volume accessible est comprise entre 0,51m et 0,41m . Nous rappelons que le diamtre de ce volume accessible est D' = 0,33m .
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Cercle de diamtre maximal inscrit pour la position du centre de la nacelle.
Diamtre 0,420
Figure V-29 : Prise en compte des rotations de la nacelle.
C 2, extrme
Cercle de diamtre maximal inscrit pour la position du centre de la nacelle.
C 1, extrme
B1,extrme
d
Figure V-30 : Placement des moteurs.
139
Les paramtres restant dterminer sont les angles i . Ils ont t discrtiss comme indiqu sur la Figure V-31 par pas de 45 degrs pour les valeurs qui induisent un placement du point Pi du ct oppos la nacelle par rapport au point B i .
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Figure V-31 : Discrtisation des i .
Nous sommes amen considrer 4 3 solutions. Parmi ces solutions, la condition de lquation (V-4) nous permet deffectuer un premier tri sur les solutions valides dun point de vue cinmatique. Dautre part, en considrant les symtries nous trouvons plusieurs reprsentants pour une mme machine. Il nous reste alors les configurations valides reprsentes sur la Figure V-32.
Configuration A
Configuration B
Configuration C
Configuration D
Configuration E
Configuration F
Configuration G
Configuration H
Configuration I
Configuration J
Configuration K
Configuration L
Figure V-32 : Solutions valides.
140
Chacune des solutions valides proposes ci-dessus est value en utilisant le critre du conditionnement de la matrice jacobienne. Les rsultats sont prsents dans le tableau de la Figure V-33. Meilleur Plus mauvais Rapport entre le conditionnement* conditionnement* plus mauvais lintrieur du lintrieur du conditionnement* cylindre cylindre et le meilleur. 3.13 36.44 11.65 2.03 19.12 9.42 2.22 11.42 5.15 1.40 17.01 12.16 1.74 6.71 3.85 1.81 14.12 7.78 2.03 9.07 4.46 1.40 14.02 10.02 1.90 5.69 2.99 2.32 14.90 6.42 1.83 9.03 4.93 2.17 9.00 4.14
Configuration A B C D E F G H I J K L
Vrification du volume accessible OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK
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Figure V-33 : Evaluation des arrangements.
Figure V-34 : Prototype du robot H4s.
Matrice jacobienne normalise. Les valeurs de la quatrime colonne sont divises par une grandeur caractristique du mcanisme.
141
V.6.3. Conclusion.
Sur le tableau de la Figure V-33, nous voyons que la configuration I est celle qui prsente le plus petit conditionnement maximal sur le volume de travail. De plus, le rapport entre le plus grand et le plus petit conditionnement sur le volume de travail est le plus faible, ce qui garantit des performances homognes sur lensemble du volume de travail. La configuration E, bien que thoriquement moins favorable que la configuration I, possde de bonnes caractristiques. Pour valider ces rsultats, nous avons construit un prototype modulaire (position des moteurs et angle des rotules rglables). La configuration I est actuellement en cours de test (voir photo Figure V-34).
V.7. Modlisation et dimensionnement dun H4 asymtrique.

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Nous allons maintenant effectuer le dimensionnement dun H4 asymtrique linaire. Nous avons vu dans le paragraphe tude des domaines dapplication et dclinaisons que cette architecture pouvait tre adapte lusinage 5 axes. Nous proposons ici une pr-tude dune machine outil de ce type. Le but de cette pr-tude est la ralisation dun prototype au sein du LIRMM. Compte tenu des cots importants des organes ncessaires la ralisation dune machine dusinage coupant du mtal, nous nous sommes orients vers une machine lgre de type machine bois. Remarque : Le concept H4 asymtrique peut tre, comme le concept symtrique, dclin pour des tches de pick and place avec orientation. Un exemple dune telle dclinaison est reprsent sur la Figure V-35.
Figure V-35 : Utilisation du concept asymtrique pour des tches de pick and place.
142
V.7.1. Modlisation.
V.7.1.1. Paramtrage.
La machine que nous allons pr-dimensionner est un H4 asymtrique motorisation linaire (Figure V-17) qui sadresse au domaine de la machine-outil. Les moyens ncessaires la construction dune machine-outil tant sans commune mesure avec ceux dont dispose un laboratoire, ltude est mene pour une machine bois, moins onreuse que pour machine coupant du mtal. Le type darchitecture que nous avons retenu pour ce prototype est celui de la Figure V-17. Le paramtrage que nous avons adopt est reprsent sur la Figure V-36. Dans la suite de cette pr-tude, nous avons choisi dutiliser un axe C sur la pice.
u4
P3 = P4
u3
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A4
O
y
P1 = P2 u1
A3
u2
A1 B4 B3 A2
B1
h2
C
B2
d
h1
d d
Figure V-36 : Paramtrage de larchitecture choisie.
V.7.1.2. Modle gomtrique.

Daprs les notations de la Figure V-36, le modle gomtrique inverse scrit, si le point est accessible et en ne conservant que la plus grande des deux solutions pour qi :
qi = u i Pi B i +
(u i Pi B i )2 Pi B i 2 + L2
(V-22)
Le systme compos des quatre quations (V-22) pour 1 i 4 constitue de modle gomtrique inverse du H4a considr. A priori, il nexiste pas dexpression analytique donnant le modle gomtrique direct. Seules des mthodes itratives permettent de calculer la position et lorientation de la nacelle connaissant la position des moteurs. Les travaux de
143
Luc Rolland5 sur le robot Kanuk ont recens 8 configurations possibles de la nacelle pour une position donne des actionneurs.
V.7.1.3. Modle cinmatique.

Comme pour toutes les architectures que nous avons modlises jusqu prsent, nous utilisons la proprit dqui-projectivit des vitesses dun solide applique chacune des quatre barres, soit sous forme matricielle :
J qq = J x x
avec :
J q = diag(u )
q = [q1
t
J x = AiBi
t
q2
q3
q 4 ] et x = xC
t
CB i A i B i x
]
zC
(V-23)
yC
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Comme pour toutes les machines que nous avons modlises prcdemment, nous dduisons de lquation (V-23) les modles cinmatiques direct et inverse faisant intervenir la matrice jacobienne J .
V.7.2. Optimisation.
Nous utilisons les rsultats obtenus dans la phase de modlisation afin de dterminer une machine optimale pour un cahier des charges donn.
V.7.2.1. Volume de travail. Une section droite de ce volume de travail perpendiculairement laxe y est un carr de 400mm de ct. La longueur du volume de travail (suivant y ), ninflue pas sur notre optimisation car, le comportement de la machine est le mme quelle que soit la section considre (perpendiculairement laxe y ). La plage de variation de langle doit tre de 45 . Comme pour ltude de la partie micro du chapitre prcdent, nous devons viter les collisions entre la nacelle et la pice usine (voir Figure V-37).
z
B3
y
B2
Surface de la pice usine
B4
Risque de collision nacelle pice
B1
Figure V-37 : Collision nacelle pice.

5
Source site Internet de Luc Rolland : http://www.loria.fr/~rolland/
144
V.7.2.2. Mthode.
Comme pour la machine 3 axes, nous effectuons un balayage (suivant x et suivant z ) dune tranche du volume de travail. Nous supposons que le centre du volume de travail appartient au plan mdian des glissires. Afin dviter les collisions nacelle pice et pour tenir compte de lencombrement des articulations, nous prendrons h1 2d . Les grandeurs que nous optimisons sont D , d , L , h2 et z m . z m est laltitude du centre du volume de travail. Nous fixons h1 sa valeur minimale, soit h1 = 2d car plus h1 est grand, plus le volume de travail se rduit pour une orientation maximale donne. La Figure V-38 donne les limites de notre espace de recherche. Grandeur mini maxi
D 200 750 d 100 300 L 0 1500
h2 1.5d + 150 4d
zm -1000 -400
Figure V-38 : Plage de variation des grandeurs optimiser.
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V.7.2.3. Rsultats.
Nous recherchons la meilleure machine au sens du meilleur conditionnement maximal de la matrice jacobienne sur le volume de travail de la machine. Les rsultats obtenus dans le Chapitre II montrent que, si nous utilisons directement le maximum du conditionnement de la matrice jacobienne comme critre, la procdure doptimisation tend allonger les barres au maximum afin dobtenir de faibles variations du conditionnement sur le volume de travail. Ce rsultat nest pas satisfaisant car lallongement des barres se fait au dtriment des efforts dans les barres, ce qui est prjudiciable pour la rigidit de la machine. Pour viter de converger vers un tel cas, le critre que nous minimisons sur le volume de travail est le produit du conditionnement maximal (de la matrice jacobienne normalise) et de la longueur des barres. Cette optimisation donne les valeurs suivantes : D = 300mm , d = 100mm , L = 1000mm , h2 = 300mm et z m = 600mm . Cette machine (Figure V-39) prsente des risques de collisions entre les barres, en particulier entre les paralllogrammes et les barres simples. Ce problme peut tre rsolu en dcalant suivant x les rotules sur la nacelle. Pour compenser ce dcalage, il faut dplacer de la mme quantit les rotules correspondantes au niveau de la liaison glissire. Les rsultats donns par loptimisation sont prometteurs. Ils demandent tre affins en prenant en compte des variantes de la gomtrie que nous venons dtudier. En effet, afin de simplifier le paramtrage, nous avons choisi de relier les deux paralllogrammes la mme glissire. Il serait intressant dtudier le cas o ils ne sont pas relis la mme glissire. Nous avons galement choisi dutiliser des barres de longueur identique pour les paralllogrammes et pour les barres simples. Ce choix permet de rduire le nombre de paramtres ncessaires loptimisation mais il nest pas trs judicieux du point de vue de la gomtrie puisque, logiquement, sur la Figure V-36, les barres 1 et 2 devraient tre plus longues que les deux autres.
145
Figure V-39 : H4a optimis (conditionnement et longueur des barres).

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V.8. Conclusion.
Dans ce chapitre, nous avons voqu la gense dune nouvelle famille prometteuse de nouvelles architectures parallles quatre degrs de libert se dcomposant en trois translations et une rotation autour dun axe fixe. Nous avons tudi les conditions gomtriques garantissant le fonctionnement cinmatique de cette famille dont plusieurs variantes ont t proposes. Nous avons prsent une procdure gomtrique rapide de dimensionnement dun robot Delta partir de son volume de travail. Nous avons adapt cette procdure la variante symtrique actionneurs rotatifs du robot H4. Ensuite, nous avons prsent une pr-tude dune structure asymtrique actionneurs linaires pour raliser des oprations dusinage 5 axes. Un prototype de manipulateur symtrique rotatif (H4s) a t construit. Il est actuellement en test au LIRMM. Il a fait lobjet de travaux de thse portant sur ltude de sa commande. Un prototype de machine-outil bas sur le H4a actionneurs linaires devrait tre tudi plus en dtail et construit lanne prochaine galement dans le cadre de travaux de thse.
146
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale.
Les travaux prsents dans ce mmoire prsentent une approche mcanique des structures parallles. Les premires adaptations de ces structures, utilises en robotique, dans dautres domaines ont t les micro-mcanismes. Ce mmoire sintresse ladaptation aux machines-outils des mcanismes parallles utiliss en robotique. Les micro-mcanismes vont dans le sens dune diminution de lchelle des robots tandis que les machines vont dans le sens de son augmentation. Cependant, la conception et le dimensionnement de ces machines ne se rduisent pas considrer uniquement des machines homothtiques des robots existants. En effet, les performances attendues des machines-outils sont diffrentes de celles des robots parallles. Les acclrations et les vitesses sont moindres, mais les caractristiques de rigidit et de prcision doivent tre comparables celles des machines conventionnelles existantes. Ces caractristiques sont sans commune mesure avec celles des robots. Nous nous sommes attach proposer une dmarche de slection de mcanismes parallles pertinents et proposer une dmarche et des outils de conception afin de prdimensionner des machines-outils parallles dont la dynamique est bien meilleure que celle des machines cartsiennes existantes. Nous avons ensuite appliqu cette dmarche deux cas particuliers relatifs lusinage 3 et 5 axes. Nous avons pr-dimensionn des machines dont ladquation de la structure avec la tche raliser tait la meilleure possible, ce qui nest pas toujours le cas des machines du commerce prsentes dans le premier chapitre qui se veulent plutt universelles et qui nont encore rien prouv en termes defficacit dusinage. De plus, leur ratio encombrement volume de travail est moins bon que celui des machines universelles conventionnelles. Dans le troisime chapitre, nous avons choisi et dimensionn une structure permettant de raliser des usinages 3 axes de manire plus efficace que les machines 5 axes existantes en appliquant notre dmarche. Sur la base des rsultats de ce chapitre, la socit Renault Automation/Comau a construit le prototype de la machine UraneSX qui permet deffectuer des oprations PLT 3 axes et dont les performances dynamiques (au minimum 3,5g dacclration en translation de la broche) sont nettement suprieures aux machines conventionnelles existantes. Dans le quatrime chapitre nous avons recherch de nouvelles solutions bases sur des architectures parallles afin de rpondre au besoin de lusinage 5 axes et mis en vidence les points forts du concept macro-micro reposant sur la mise en srie dune structure cartsienne 3 axes et dune structure parallle 5 axes. Ltude de la structure parallle micro a ensuite t mene en termes de performances dynamiques, en utilisant nouveau la dmarche propose, comme dans le troisime chapitre. Enfin, dans le cinquime chapitre, nous proposons une nouvelle architecture parallle : larchitecture H4, pour laquelle nous avons recherch les conditions gomtriques de
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147
Conclusion gnrale
fonctionnement. Nous en avons ensuite prsent quelques exemples de dclinaison dans le domaine de la robotique de manipulation et dans le domaine de la machine-outil pour lesquels nous avons ralis deux pr-dimensionnements. Un prototype a t construit afin de valider le concept H4 symtrique motorisation rotative pour la robotique de manipulation. Ces travaux mens pendant trois annes au LIRMM ont prsent une approche diffrente des applications lusinage des mcanismes parallles en ne se restreignant pas aux simples hexapodes. Lutilisation de moteurs linaires (de prfrence fixes pour amliorer la dynamique et lvacuation de la chaleur produite) semble indiscutable tant les gains en simplicit de leur intgration, les pousses et les raideurs atteintes sont sans commune mesure avec ceux des moteurs rotatifs qui ncessitent lutilisation dun systme vis-crou. Ces travaux ont galement dgag de multiples perspectives, notamment par rapport la nouvelle architecture H4. Maintenant que nous en avons valid le concept pour la robotique de manipulation, il serait intressant : Dexplorer lensemble des agencements possibles pour le H4 afin de slectionner le plus performant pour une application donne. De raliser des optimisations et des dimensionnements plus approfondis correspondant des cas concrets. Et surtout de dimensionner et de construire une machine-outil 5 axes base sur ce concept (ce quoi il tait destin la base) afin de prouver sa viabilit et de comparer ses performances par rapport aux autres machines parallles 5 axes. Concernant larchitecture Delta linaire tudie dans le deuxime chapitre, il ressort de ltude de lagencement des liaisons glissires que le cas hybride prsente de bonnes caractristiques du point de vue du conditionnement de la matrice jacobienne. Une tude plus dtaille de ce cas mriterait dtre mene. Volontairement, ds lintroduction, nous avons exclu les machines de tournage. Nous pensons que des solutions base darchitectures parallles peuvent amliorer les performances dynamiques de ces machines. A notre connaissance et ce jour personne na propos de telle solution. Un exemple de solution est lutilisation dun mcanisme plan deux (ou trois) degrs de libert, laxe de la broche tant contenu dans le plan du mcanisme. Une machine de ce type est schmatise sur la Figure V-40. A priori, avec les performances dynamiques du sous-ensemble parallle portant loutil, il serait possible dusiner directement des cames (ou des pices qui ne sont pas purement de rvolution) sur cette machine si la broche est indexe en rotation , autrement dit si il existe un axe C sur la broche). Concrtement, cette machine permettrait de raliser des pices qui ne sont pas ncessairement de rvolution et dont lquation de la surface est connue en coordonnes cylindriques. Nous terminerons en citant un article de Jean-Pierre Merlet [MERL_00] dont le titre est Kinematics not dead : A mon avis, la puissance de calcul des ordinateurs et les lois de commande seraient utilises meilleur escient si elles servaient dvelopper un comportement intelligent du robot dans son ensemble sans se soucier du contrle bas niveau des mouvements de base du robot . En fait, dans cette approche, la transformation du mouvement est gre par la cinmatique du mcanisme et non pas par un calculateur contrlant le mouvement de plusieurs moteurs. Ceci met en vidence la ncessit de structures
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Conclusion gnrale
mcaniques dont la cinmatique est en adquation parfaite avec la tche effectuer. Cest l que se trouvent les erreurs de jeunesse des premires machines-outils parallles. En effet, on a commenc par construire des machines 5 axes dont larchitecture tait homothtique de celle des robots parallles existants en changeant uniquement le dimensionnement des organes mcaniques. Les performances attendues ntaient pas au rendez-vous, la russite commerciale non plus. Nous pensons que la conception des machines-outils est en train de rentrer dans une nouvelle phase en meilleure adquation avec, dune part les tches dusinage effectuer et dautre part les performances (mais aussi les limitations) des mcanismes parallles. Ces limitations vont certainement conduire des architectures hybrides srieparallle qui permettront de combiner deux concepts aux comportements antagonistes dans une synergie bnfique pour les performances. Dailleurs les premires machines que nous appellerons de deuxime gnration, ont dj vu le jour que ce soit Hexapode CMW, Tricept, Eclipse ou UraneSX.
Broche
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Porte-outil
Figure V-40 : Tour parallle mcanisme parallle.
Enfin, nous ne pouvons pas conclure sans voquer les machines M-Konzept et Sprint Z3, que nous qualifierons de troisime gnration et qui reprsentent les machines outils de demain. Ces machines utiliseront des moteurs linaires et seront ddies lusinage rapide afin dtre rentables. Elles seront hybrides de type parallle-srie, le sous ensemble parallle possdant un faible nombre de degrs de libert ce qui le rend plus simple et plus performant.
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ANNEXES
159
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Annexe A : Conventions mathmatiques
Annexe A : Conventions mathmatiques.
A.1.Notations. A.1.1. Dimensions.

Sauf indications contraires, les units utilises dans ce rapport sont les units S.I. savoir le mtre (m) , le kilogramme (kg ) et la seconde ( s ) .
A.1.2. Notations mathmatiques.

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Les notations mathmatiques utilises sont les notations normalises franaises :

Type mathmatique Scalaire Vecteur Matrice Norme 2 (ou euclidienne) Notation x x X x x X
Norme infinie Norme de Frobenius Valeurs singulires (Les valeurs singulires dune matrice seront numrotes de la plus petite la plus grande) Drivation une fois par rapport au temps Drivation deux fois par rapport au temps Transposition de matrice (ou de vecteur) Conditionnement dune matrice carre Dterminant dune matrice carre
i (X )
x x
X cond ( X) Det ( X) = X
A.2.Thormes, dfinitions et proprits mathmatiques utiliss. A.2.1.Normes.

Dfinition : La norme Frobnius dune matrice carre est dfinie par :
M
F
= trace t M.M =
(m
i, j
i, j
)2
(A-1)
161
Annexe A : Conventions mathmatiques
Proprit 1 : Nous avons toujours, pour une matrice M :

M M
F
(A-2)
Proprit 2 : Pour un vecteur de dimension n , nous avons toujours :

x
n. x
(A-3)
A.2.2.Valeurs singulires.
Thorme 1 : Soient A et E deux matrices de dimension n n et soit k N / 1 k n , nous avons alors :
k ( A + E) k ( A ) n ( E)
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(A-4)
Cette proposition est vraie en particulier pour k = 1 cest dire pour la plus petite valeur singulire.
162
Annexe B : Quelques machines-outils parallles
Annexe B : Quelques m a chines-outils parallles.
Nous prsentons, dans cette annexe, les machines-outils parallles dj existantes. Ces machines sont numres dans ltat de lart propos dans le chapitre I.
B.1. Machine Ingersoll Hoh600.

Il sagit dune des premires machines dusinage 5 axes du type hexapode. 6 pattes tlescopiques montes sur rotules relient la nacelle au bti. La version prsente ici est broche horizontale. Une version broche verticale existe galement.
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Figure B- 1 : Machine Ingersoll H0h600.
B.2. Mikromat 6X Hexapod.

Comme son nom lindique cette machine appartient la famille des hexapodes. Elle est similaire la machine INGERSOLL ci-dessus. Sa principale diffrence est la disposition des articulations rotule sur la nacelle. En effet, les centres des liaisons rotule nappartiennent pas au mme plan. Ils sont situs dans deux plans distincts perpendiculaires laxe de la broche. Cette disposition constructive est intressante afin de rduire les risques de collision entre barres. Par contre, pour les pattes les plus loignes de loutil, le dbattement angulaire est accentu ce qui contribue rduire la plage de variation de lorientation de la nacelle.
B.3.Hexel Tornado 2000.

Il sagit dune machine de type hexapode similaire la machine INGERSOLL.
163
B.4.Cosmo Center PM-600.

Il sagit galement dune machine de type hexapode dveloppe par la socit Okuma.
Figure B- 2 : Machine Mikromat 6X.

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Figure B- 3 : Hexel Tornado 2000.
B.5. Machine Hexact.

Il sagit encore dune machine de type hexapode dont la disposition des pattes est intressante. En effet, comme la machine Mikromat, les pattes sont connectes la nacelle dans deux plans perpendiculaires laxe de la broche. Ces plans sont situes de part et dautre dun plan mdian sur lequel la deuxime extrmit des pattes est connecte. Les six points de connexion sur le plan mdian constituent les sommets dun hexagone rgulier. Cette disposition des liaisons est intressante du point de vue de la simplicit de conception de la machine et de sa compacit. Par contre, elle souffre de deux dfauts majeurs : Comme pour la machine Mikromat, les dbattements angulaires sont rduits cause de lloignement des plans de connexion par rapport loutil.
164
La machine, telle quelle a t conue, prsente une singularit au centre de son volume de travail (raideur nulle pour un moment appliqu autour de laxe de la broche quand cette dernire a une orientation nulle).
Figure B- 4 : Okuma Cosmo Center PM-600.

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B.6.Hexapode CMW.
Cette machine (Figure B- 6)est de type hexapode. Elle peut tre utilise soit de manire autonome (son volume de travail est alors limit), soit porte par une structure cartsienne destine la positionner en plusieurs endroits afin de recouvrir un volume de travail plus important.
B.7.Hexaglide.
LHexaglide est une machine qui appartient la famille main gauche . Elle est compose de 6 actionneurs linaires fixes et dune nacelle relis par des barres de longueur fixe montes sur rotule. Il sagit dune machine dusinage 5 axes. Sa particularit rside dans la disposition des liaisons glissires qui sont toutes coplanaires et de mme direction. Cette disposition permet davoir une direction de dplacement privilgie afin dusiner des pices longues.
Figure B- 5 : Machine HEXACT.
165
Figure B- 6 : Hexapode CMW.
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Figure B- 7 :Machine Hexaglide.
B.8. HexaM.
Cette machine construite par la socit Toyoda est une variante du robot Hexa.
Figure B- 8 : Machine Toyoda HexaM.
166
B.9.Triaglide.
La machine Triaglide est une machine 3 axes actionneurs linaires. Il sagit de la version machine-outil de larchitecture du robot Delta. Les liaisons glissires sont parallles entre elles ce qui permet davoir une direction de dplacement privilgie pour lusinage de pices longues.
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Figure B- 9 : Machine Triaglide.
B.10.Dyna-M.
Il sagit dune machine 3 axes compose dun mcanisme parallle plan chanes passives portant un axe Z.
Figure B- 10 : Machine Dyna-M.
167
B.11. Georg V.
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Figure B- 11 : Machine Georg V.
B.12. Tricept.
Figure B- 12 : Machine-outil Tricept TR805.
B.13. Projet Smartcuts.

Comme le montre la figure ,il sagit de lassociation de deux mcanismes plans 3 degrs de libert dont lun porte la pice et lautre la broche, lensemble constituant une machine 5 axes.
168
Figure B- 13 : Projet Smartcuts.

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B.14. Eclipse.
Figure B- 14 : Machine Eclipse
169
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Annexe C : Evaluation des diffrents agencements pour une structure Delta linaire.
Annexe C : Evaluation d e s agencements pour une structure Delta actionneurs linaires
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Comme prcis dans le troisime chapitre, le nombre de paramtres caractrisant lagencement dun robot Delta actionneurs linaires est trop important pour mener une optimisation dans le cas gnral. De plus, cette optimisation doit fournir des rsultats qui seront utiliss pour la ralisation dune machine physique. Cette dernire condition implique que la solution retenue doit prsenter un minimum de proprits gomtriques, ce qui est incompatible avec des rsultats quelconques issus dune optimisation numrique dans le cas gnral. Nous avons donc recens et valu plusieurs agencements possibles. La dfinition des agencements et leur valuation sont prsents dans cette annexe. Le volume de travail que nous avons considr est un paralllpipde dont les dimensions sont 0,5m suivant x , 0,5m suivant y et 0,4m suivant z qui est galement la direction de laxe de la broche de la machine.
C.1. Glissires parallles. C.1.1. Glissires parallles laxe
x.
Nous allons tudier lagencement dans lequel les trois glissires sont parallles laxe x . Sur la Figure C- 1, nous distinguons plusieurs sous-familles dagencements en fonction de la position des glissires par rapport au volume de travail. Nous allons maintenant discuter de lintrt de ces familles par rapport notre problmatique. Famille 1. La famille 1 ne prsente pas beaucoup dintrt car les glissires ne sont pas toutes situes du mme ct de lespace de travail par rapport laxe z . Cela entrane des collisions entre les bras et la pice usiner car la broche reste parallle laxe z . Les solutions appartenant cette famille ne seront pas tudies. Famille 2. Pour la famille 2, les glissires sont toutes situes du mme ct du volume de travail par rapport au plan (O, x, y ) . Deux glissires sont situes du ct y positif, la troisime du ct y ngatif. La rpartition du conditionnement en fonction de la longueur des barres est reprsente sur la Figure C- 2. La zone de convergence encadre sur la Figure C- 2 est plus intressante. En effet, la longueur des barres y est faible et le maximum du conditionnement de la matrice jacobienne sur le volume de travail est infrieur 2,5. Cette famille qui sapparente larchitecture Triaglide est donc retenue.
171
Pour les points appartenant la zone cite ci-dessus, lintersection de laxe des glissires avec le plan ( y, z ) est reprsente sur la Figure C- 3. Cette figure montre que lensemble des points dintersection est situ sur un cercle centr sur lespace de travail et dont le rayon vaut approximativement 1,2 mtre.
z z
Famille 1
z
Famille 2
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Famille 3 Figure C- 1 : Familles de solutions.
Famille 4
0 0 0 0,9 0 0,9 et une longueur Nous avons slectionn la configuration suivante avec P = 0,8 1,2 0,8 de barres de L = 1,7 mtres. Cette disposition des glissires donne un conditionnement de 2,25. La machine correspondante est reprsente schmatiquement sur la Figure C- 4. Remarque : Une configuration avec une faible longueur de barres est indique sur la Figure C- 5 par une flche. Le maximum du conditionnement correspondant cette configuration vaut 2,6. La longueur des barres est 1,35 mtre, le rayon du cylindre sur lequel sont disposes les 0 0 0 0,85 0,15 0,5 . Le glissires est 1 mtre et la position des points P est P = 0,45 0,95 0,75
conditionnement vaut 2,37 .
Famille 3. La famille 3 diffre de la famille 2 par le fait que les trois glissires sont situes du ct y positif. Les rsultats concernant cette famille ne seront pas prsents car, ils sont plus mauvais que ceux de la famille 2. Famille 4. Pour la famille 4, les trois glissires sont situes dans le mme plan parallle au plan (O, x, y ) . Cette famille, qui appartient larchitecture Triaglide, peut tre galement classe dans la catgorie glissires coplanaires. Elle sera tudie plus loin dans cette annexe.
172
conditionnement 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0.8
1.2
1.4 1.6 Longueur des barres
1.8
Figure C- 2 : Conditionnement en fonction de la longueur des barres.

1.4
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1.2 1 z 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -1 2 1 4
2 3
2 4 1
-0.5
0 y
0.5
Figure C- 3 : Intersection des glissires avec le plan (y , z )

2 1 z 0
x 0 0.5 1.5
-1
-0.5
-2
-1
1 0
x
-1.5
y -1
0.5
0 y
-0.5
-1
1 z 0.5 0 -0.5 1 0 x -1
z
1 0.5 0
-1
-0.5
0 y
0.5
Figure C- 4 : Solution retenue.
173
1.5
1
1 0.5 z 0 -0.5
0.5
-0.5
-1 1 0 -1 0.5 x 0 y -0.5 -1
-1
-1
-0.5 y
0.5
0.5 z 0
0.5 z 0
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-0.5
-0.5
-1 1 0.5 0 x -0.5 -1
-1 -1 -0.5 y 0 0.5
Figure C- 5 : Solution retenue pour un faible encombrement
C.1.2. Glissires parallles laxe z .

La configuration tudie ici est dfinie de la manire suivante : Les glissires sont parallles laxe z . Afin dviter les collisions entre les barres et la pice usine, les glissires sont toutes situes du mme ct par rapport au volume de travail (ct z positif). Pour cet agencement, la rpartition du conditionnement en fonction de la longueur des barres est reprsente sur la Figure C- 6. La zone la plus intressante est caractrise par un maximum du conditionnement infrieur 2,5 et une longueur de barres L infrieure 1.6 mtre. La Figure C- 7 reprsente la position des points dintersection des glissires avec le plan ( x, y) pour la zone slectionne ci-dessus (marque +). La moyenne de la position des glissires est marque *. La Figure C- 7 montre galement que les points dintersection sont globalement disposs sur un cercle dont le centre est celui du volume de travail. Son rayon est de 0,9 mtre. La Figure C- 8 montre la rpartition de lespacement angulaire des points reprsents sur la Figure C- 7 pour chacune des configurations. Nous voyons que cet espacement est voisin de 120 degrs. Daprs les remarques que nous venons deffectuer, nous avons slectionn une solution reprsentative, voisine de la solution numro 3 de la Figure C- 7. Ses caractristiques 1 0,5 0,5 3 3 sont L = 1,4 mtres et P = 0,85 0 2 2 0 0 0
174
Le conditionnement vaut alors 2,38. Lagencement correspondant cette configuration est dessin sur la Figure C- 9.
6.5 6 5.5 5 Conditionnement 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1.1
1.2
1.3
1.4
1.5 1.6 1.7 1.8 Longueur des barres (m)
1.9
2.1
Figure C- 6 : Conditionnement en fonction de la longueur des barres.

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5 0.8 0.6 0.4 0.2 y 0 -0.2 5 -0.4 -0.6 -0.8 1 24 3 5 3 2 4 1 3 2 4
-1
-0.5
0 x
0.5
Figure C- 7 : Position des points P et de leur moyenne.

4 3.5 3 2.5 fruence q 2 1.5 1 0.5 0 105
110
115
120 125 espacement angulaire
130
135
140
Figure C- 8 : Rpartition de lespacement angulaire des glissires.
175
0.4 0.2 0
2 1 z 0 -1 0.5 0 -0.5 -1 x 0.5 y 0

x
-0.2 -0.4 -0.6 -0.8
-0.5
-1 -0.6 -0.4 -0.2 0 y 0.2 0.4 0.6
1.5 1 z 0.5
z
1.5 1 0.5 0 -0.5
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0 -0.5
Lencombrement de la solution retenue tant trop important (1,5 m pour le modle contract), nous avons effectu une seconde recherche avec, comme contrainte supplmentaire, un encombrement suivant la direction x de 1,2 mtres pour le mcanisme 1 0,5 0,5 3 3 contract . Les rsultats de cette recherche sont L = 1,35 m et P = 0,7 0 . 2 2 0 0 0 Le conditionnement vaut alors 2,69 . Ce mcanisme est reprsent sur la Figure C- 10.
C.2.Glissires coplanaires. C.2.1.Glissires parallles entre elles.

Ce type darchitecture est inclus dans la famille Triaglide. Les deux arrangements des glissires prsents Figure C- 11 sont possibles. Lalgorithme doptimisation a toujours converg vers le cas n1. Le paramtrage utilis pour loptimisation est montr sur la Figure C- 12.
176
0.4 0.2
2 1.5
x
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 y 0.2 0.4 0.6
1 z 0.5 0 -0.5 -0.5 0.5 0 0
1.5
1.5
1 z 0.5
1 z 0.5
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Figure C- 10 : Solution retenue pour un encombrement rduit.

y
Volume de travail
Cas n1
Cas n2
Figure C- 11 : Agencements pour une machine TRIAGLIDE glissires coplanaires.

P2 z YP2
YP3 YP1 P3 P1 ZP y Volume de travail
x O
Figure C- 12 : Paramtrage dune machine TRIAGLIDE glissires coplanaires.
177
La Figure C- 13 reprsente la position des points Pi correspondant au maximum du conditionnement infrieur 2,65 , le meilleur conditionnement obtenu tant de 2,41 . La solution que nous avons retenue est voisine de lensemble de points 8. Elle est caractrise par z P = 1 , y P = [ 0,8 0 0,8] et L = 1,7 m. Cette machine est reprsente Figure C- 14. Son conditionnement vaut 2,65 . Elle ne rpond pas aux critres dencombrement (encombrement de 1.6 m pour le modle contract) car, pour une ralisation pratique, il faut ajouter les dimensions de la nacelle aux dimensions ci-dessus. Si nous rduisons les dimensions de cette machine, le conditionnement devient alors trop mauvais. Ce type dagencement ne sera donc pas retenu.
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 3 6 9 1054 7 1 8 11 6 1 7 4 5 9 10 8 2 11 3 8 3 59 6 4 10 7 1 2 11 z
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-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2 y
0.2
0.4
0.6
0.8
Figure C- 13 : Position des points Pi dans le plan (y , z ) .

1.5
1.5 1 0.5 0 -0.5

x
0.5
-0.5
1
-1
0 -1 -1 x
1
-1.5 -1 -0.5 0 y 0.5 1
0 1 y
1
0.5
0.5
-0.5
-0.5
1.5
0.5
0 x
-0.5
-1
-1.5
-1
-0.5
0 y
0.5
Figure C- 14 :Solution retenue.
178
C.2.2.Glissires concourantes.
Ltude de ce cas est limite des glissires parallles au plan (O, x, y ) et concourantes en un point Pi . Pour limiter le nombre de paramtres, nous considrerons que les glissires sont espaces angulairement de 120. Ce type de machine correspond la disposition du robot STAR dont une partie du paramtrage gomtrique est reprsent sur la Figure C- 15.
z 120 120 P
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Figure C- 15 : Paramtrage dune architecture de type robot STAR.
Lvolution du conditionnement en fonction de la longueur des barres est reprsente sur la Figure C- 16. Cette figure montre quil est possible dobtenir un conditionnement infrieur 2 pour une longueur de barres suprieure 1.4 m. Figure C- 17 montre quil nexiste pas de corrlation entre et le conditionnement. Nous avons donc choisi = 0 . Daprs le nuage des points Pi reprsent sur la Figure C- 18, nous constatons que la plupart de ces points vers lesquels lalgorithme a converg sont situs sur laxe (O, z ) une altitude comprise entre 0,75 m et 1,05 m. La solution que nous avons retenue est caractrise par 0 P = 0 , L = 1,5 mtre et = 0 . 0,85 Ces valeurs nous donnent la machine schmatise sur la Figure C- 19. Son conditionnement est de 1,80 . Il est clair que une machine de ce type, bien que trs performante, ne pourra pas rpondre aux critres dencombrement proposs (2,5 m pour le modle contract).
8 7
6 conditionnement
1 0.8
1.2
1.4 1.6 Longueur des barres
1.8
Figure C- 16 : Evolution du conditionnement en fonction de la longueur des barres.
179
2 1.95 1.9 1.85 conditionnement 1.8 1.75 1.7 1.65 1.6 1.55 0 20 40 60 theta 80 100 120
Figure C- 17 : Conditionnement en fonction de .

1.2
0.15 0.1
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1 z
0.05 0
0.8
x -0.05
0.6
-0.1 -0.15 -0.2
0.2 0 -0.2 x
0 0.1 0.2 0.3 y
-0.25 0 0.1 y 0.2 0.3
1.1 1 z 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 x
z
1.1 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0 0.1 y 0.2 0.3
Figure C- 18 : Position des points Pi dans lespace.
C.3.Glissires perpendiculaires.
Les liaisons glissire des mcanismes explors dans cette partie sont disposes suivant chacun des axes du repre R b . Nous avons envisag deux types dagencements, lun avec des glissires non concourantes, lautre avec des glissires concourantes. Dans les deux cas, lalgorithme doptimisation tend augmenter la longueur des barres au maximum autoris ( 2 mtres). Par consquent, lencombrement de la machine devient trs important (au moins 2 mtres quelle que soit la direction).
180
Si, pour rduire cet encombrement, nous rduisons la longueur des barres, le conditionnement devient mauvais. Nous ne pouvons donc pas dterminer de mcanisme qui corresponde au cahier des charges pour ce type dagencement.
1.5 1
1 0.5 z 0 -0.5
0.5 0 -0.5
2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 x 1 y 0.5 0 -0.5 -1
-1
-1
1.2
-0.5
0 y
0.5
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1 0.8
0.5 z 0
z
0.6 0.4 0.2 0 -0.2
-0.5 2 1.5 1 0.5 x 0 -0.5 -1
-0.4 -0.6 -1 -0.5 0 y 0.5 1
C.4.Agencement hybride.
Cet agencement des liaisons glissire est caractris par : Deux liaisons glissire ont pour direction laxe x . Elles sont situes du mme ct du volume de travail par rapport au plan (O, y, z ) .
La troisime liaison glissire a pour direction laxe z . Elle est dispose de lautre ct du volume de travail par rapport aux deux liaisons glissire prcdentes.
des rels positifs. La procdure doptimisation sous contrainte dencombrement de 1,2 m a donn comme valeurs optimales a = 0,6 m, b = 0,35 m, c = 0,45 m et L = 1,2 m. Le conditionnement correspondant ces dimensions vaut 2,41 . Le mcanisme contract est dessin sur la Figure C- 21.
A priori, cet agencement semble offrir des performances voisines de celles du TRIAGLIDE tout en ayant un encombrement plus rduit. Le paramtrage de ce mcanisme est reprsent sur la Figure C- 20. Afin de rduire le nombre de paramtres de la recherche, 0 0 c nous avons considr que les points P sont de la forme P = a a 0 o a, b et c sont b b 0
181
P2 P3
P1 y
Figure C- 20 : Paramtrage.
1.2
2
1
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1 z 0
x
0.8 0.6 0.4
-1
0.2 0
1 0.5 0 x 0.5 0
-0.5
-0.2 -0.4
-0.6
-0.4
-0.2
0 y
0.2
0.4
0.6
1.5 1 z 0.5 0 -1 -0.5

z
1.5 1 0.5 0 -0.5
0.5 x
-0.5
0 y
0.5
C.5. Glissires disposes sur un cne.

Cette partie sintresse au cas des glissires disposes sur un cne daxe z dont le sommet est situ sur laxe (O, z ) . Ces glissires sont espaces angulairement de 120. La Figure C- 22 prsente la gomtrie et le paramtrage de ce type de machine. Les glissires coupent le plan (O, x, y ) en trois points. Ces points sont situs sur un cercle centr sur lorigine. Nous appellerons R le rayon de ce cercle.
182
Un premier essai de recherche de solution a t men. La Figure C- 23 montre lvolution du conditionnement en fonction de et de . Nous constatons que le conditionnement est peu sensible (on prendra par la suite = 0 ) et quil existe des valeurs privilgies pour . Ces valeurs sont 60, 180 et 300. Nous allons maintenant approfondir chacun des agencements correspondants.
C.5.1. Agencement = 60 .
Les solutions sont du type R = 0,9 m et L = 1,9 m. Cependant, la solution qui est prsente ici est un bon compromis entre la longueur des barres et le conditionnement. Pour cette solution, nous avons R = 0,65 m et L = 1,55 m. Le conditionnement correspondant ces valeurs est 1,38 . La machine correspondante est dessine sur la Figure C- 24.

Le cas de lagencement avec = 180 ne sera pas tudi dans cette partie car il a dj t trait dans la partie concernant les Glissires coplanaires du type Robot STAR .
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Cet agencement est identique celui correspondant = 60 lorsque lon effectue une symtrie du mcanisme par rapport au plan (O, x, y ) ( z vers en bas).
z
120 120 y
x O
Figure C- 22 : Gomtrie et paramtrage de la famille de structures.

10 9 8 7 conditionnement 6 5 4 3 2 1 0 20 40 60 theta 80 100 120
10 9 8 7 conditionnement 6 5 4 3 2 1 0 50 100 150 200 phi 250 300 350 400
Figure C- 23 : Evolution du conditionnement en fonction de et de .
183
2.5 2 1.5 1 z 0.5 0
1.5
0.5 x
-0.5 -1
-0.5
1 0 -1 -1 x 1 0 y
-1 -1 -0.5 0 y 0.5 1
2.5 2 1.5 1 z 0.5 0 -0.5 -1
2.5 2 1.5 1 z 0.5 0 -0.5 -1

1.5 1 0.5 x 0 -0.5 -1
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-1
-0.5
0 y
0.5
184
Annexe D : Application de la recherche de singularits la machine INGERSOLL
Annexe D : Application d e la mthode de recherche de singularits la machine INGERSOLL.
Dans cette annexe, nous allons exposer la mthode prsente par Koekkebaker dans [KOE98]. Cette mthode permet de dterminer si le volume de travail dune machine parallle de type hexapode (plate-forme de Gough-Stewart) contient des singularits. Dans un premier temps, nous allons prsenter et justifier cette mthode. Nous lappliquerons dans un deuxime temps une machine de type hexapode : la machine Ingersoll.
D.1. Mthode de dtection des singularits.

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Pour une machine donne, la recherche dventuelles singularits ncessite deux tapes. Premirement, nous devons calculer le volume accessible pour une machine donne ou alors connatre son volume de travail. Deuximement, nous devons prouver que ce volume ne comporte pas de singularit. Pour la premire tape, nous disposons du volume de travail de la machine donn par le constructeur dans le cas dune machine existante, ou alors du volume de travail dsir dans le cas dune machine concevoir. Pour la deuxime tape des mthodes reposant sur la gomtrie de Grassman (familles de droites, voir [VEBL_10]) ont dj t proposes. La mthode expose ici repose sur un balayage du volume de travail avec un pas bien choisi . Cest la dtermination de ce pas que nous allons maintenant dtailler.
D.1.1.Paramtrage.
La Figure D- 1 prsente le paramtrage utilis o C est le point pilot de la nacelle (il est galement lorigine du repre mobile), l i est la longueur de lactionneur (vrin) numro i , les points Bi sont les centres des liaisons rotule entre les actionneurs et la base, et les points A i centres des liaisons rotule entre les actionneurs et la nacelle. Les grandeurs suivantes seront utilises : li = AiBi l l n i = i est un vecteur unitaire caractrisant la direction de la barre numro i . li

L n est la matrice (3x6) compose des coordonnes des 6 vecteurs unitaires l n i .
T est la matrice de rotation caractrisant la position de la nacelle (repre mobile) dans le repre fixe li la base. m a i est le vecteur compos des coordonnes des points A i dans le repre mobile.
A m est la matrice (3x6) compose des coordonnes des 6 vecteurs a i .
185
s = 2 . max( a m ) est un facteur dchelle qui homognise les composantes de la i
matrice jacobienne. q i = l i est llongation de lactionneur numro i . q est le vecteur compos par les six q i . La reprsentation angulaire que nous avons choisie est Roulis-Tangage-Lacet dcrite classiquement par le triplet dangles ( , , ) . Notre objectif tant dtudier une machine dusinage 5 axes, la rotation autour de laxe de la broche autour de son axe ne serra pas considre. Autrement dit, nous prendrons = 0 .
Le vecteur, dont les coordonnes sont toutes homognes des distances, caractrisant t la position de la nacelle dans le repre fixe est donc : x= [x c y c z c 0 s. s. ] .
Ai
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li
Bi
Figure D- 1 : Paramtrage dune plate-forme de Stewart
D.1.2. Dmonstration.
La cinmatique dune plate-forme de Stewart est du type :
q = J xx
(D-1)
En considrant la description de la position de la nacelle caractrise par le vecteur x du chapitre prcdent, la matrice jacobienne J x scrit :
Ln J x = 2 (TA m L n ) s
t
(D-2)
Dmonstration prliminaire. Le but de cette dmonstration prliminaire est, connaissant un point non singulier x 0 du volume accessible de la machine, de dterminer un minorant du voisinage de ce point, ce voisinage tant caractris par labsence de singularits. Remarque : Pour un robot parallle de type plate-forme de Stewart, les propositions suivantes sont quivalentes : La position caractrise par le vecteur x est singulire
186
Annexe D : Application de la recherche de singularits la machine INGERSOLL J x est singulire J x nest pas inversible
Jx = 0
1 (J x ) = 0
Dans la dmonstration, nous utiliserons lquivalence entre la premire et la dernire proposition. Daprs le thorme sur la variation des valeurs singulires dune matrice, nous pouvons crire :
1 (J x ) 1 (J x ) J x J x J x J x
0 0 0
(D-3)
Or :
J x0
L n0 L n dL n 2 ( T A L TA L ) = J x = dJ = 2 0 n0 n .d (TA L n ) s s
peut donc se faire en deux parties :
(D-4)
Nous voyons donc que dJ peut tre dcompos en deux parties : dL n et d(TA L n ) .
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La recherche dun majorant de dJ
Recherche dun majorant de dL n . Les cordonnes des points A i dans le repre fixe sont donnes par la formule :
x a = x c + Ta m
(D-5)
Par majoration, nous obtenons :

dx a dx c + dTa m
(D-7)
avec :
dTa m T0 T . a m
(D-9)
Avec la reprsentation angulaire RTL :
T0 T T0 T
Soit finalement :
= 6 2 * (cos(d ) + cos(d ) + cos(d ) * cos(d ) )
(D-10)
d 2 d 2 d 2 d 2 T0 T 6 2 * (1 ) + (1 ) + (1 ) = 2(d 2 + d 2 ) 2 2 2 2
(D-12)
avec : Nous avons :
= [0 ]
dTa m 2 . d a m 2 . d . max( a m ) = s. d
(D-13)
En remplaant :
0 ( dx c s. d
)
2
= dx c
+ (s. d
2
2 s. dx c d
(D-16)
Daprs les deux quations ci-dessus, nous pouvons crire :

dx a
2. dx c
+ ( s. d ) 2
(D-17)
187
Le rsultat intermdiaire cherch est :
dx a 2 . dx
(D-19)
Remarque: Les vecteurs l n sont des vecteurs unitaires, leur longueur ne change donc pas. Nous pouvons voir sur la Figure D- 2 que dl n est maximum quand est maximum. La formule suivante nous permet donc de majorer dl n .
dl n 2 . dx a dx 2. l l
(D-20)
Le rsultat final sur la majoration de dL n est :
dl n 2.
o l
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min
dx l min
(D-21)
est la valeur minimale de llongation des actionneurs.

dx a
ln
Figure D- 2 : Dplacement du point A en fonction de

Recherche dun majorant de d(TA l n ) . En dveloppant d(TA l n ) , nous obtenons :
d(Tam l n ) = T0a m dl n dTa m l n0 dTa m dl n

La norme de cette expression est majore par ( T0 est une matrice de rotation) :
(D-24)
d(Ta m l n ) 2.
dx l
min
s + s. d + 2.
dx l
min
s. d
(D-29)
Ce qui nous permet de conclure sur la recherche dun majorant de d(TA l n )

s dx + 1 + 2. d(Tam l n ) dx l min l min
(D-30)
En conclusion, si nous synthtisons les rsultats de la recherche de majorants des deux composantes de dJ F , nous pouvons crire :
dJ F = dl n
2
2 m + s d(Ta l n )
(D-31)
188
En supposant que dx , nous obtenons :
dJ F M dx
avec
2 + 6. 2 s M = 6. l s l min
2
min
2 +1+ l min
(D-33)
Le calcul du majorant M dpend de manire vidente de la gomtrie de la plateforme de Stewart considre. Dmonstration principale. Daprs la dmonstration prliminaire, nous pouvons conclure que:
min (J x ) min (J x ) M dx
0
(D-34)
Cette relation dcrit luniforme continuit de la fonction f (x) = min (J x ) . Etant donn la matrice J x 0 correspondant la matrice J x exprime au point x 0 , nous venons de prouver que la matrice J x au point x ne changera pas plus que M . x x 0 . Cette constatation est
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illustre sur la Figure D- 3. Ceci nous amne considrer deux cas : Premier cas : min (J x0 ) min (J x ) 0 . Nous avons min (J x ) min (J x0 ) . Dans ce cas, il ny a pas de problme puisque la plus petite valeur singulire ne risque pas de sannuler. Deuxime cas: min (J x0 ) min (J x ) 0 . Dans ce cas, lquation devient :
min (J x ) min (J x ) M dx . Si nous voulons avoir min (J x ) > 0 , il faut vrifier 1 la condition : min (J x ) M dx > 0 , donc avoir dx < . min (J x ) . M
0 0
min ( J x )
x0
Figure D- 3 : La fonction plus petite valeur singulire de Jx est lipchitszienne
D.1.3.Algorithme.
Remarque prliminaire: Daprs les conventions utilises dans les dmonstrations , le voisinage du point x 0 est une sphre de dimension 5 car nous avons utilis la norme 2. Dans la suite, nous ne prendrons en compte quune sous partie de cette sphre savoir le cube qui lui est inscrit. Ce cube
189
correspond lutilisation de la norme infinie. Daprs la Figure D- 4 reprsente en dimension 2 pour plus de comprhension, mais tant dans la pratique de dimension 5, nous pouvons trouver une relation entre dx et le pas de la grille. En prenant en compte les remarques prcdentes, lalgorithme que nous proposons dutiliser est le suivant : 1. Choisir une machine de type plate-forme de Stewart 2. Calculer le volume accessible ou une sous partie de ce volume accessible 3. Choisir un pas pour la grille 2 min (J x0 ) est 4. Si, pour chaque point x 0 de la grille, la condition step = 2. dx < M 5 vrifie, il ny a alors aucune singularit dans le volume de travail slectionn. 5. Si cette condition nest pas vrifie, recommencer partir de ltape 3 en choisissant un pas de grille plus petit.
pas
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5 pas 2
pas x0 pas/2
Figure D- 4 : Choix du pas de la grille.
D.2. Application la machine INGERSOLL.

Si nous considrons la gomtrie de la machine INGERSOLL avec = 100mm , la valeur du majorant se calcule par :
dJ
9.10 3 dx
(D-37)
Nous obtenons donc M = 9.10 3 . A partir de l, un premier balayage (avec un pas arbitraire) nous permet de calculer la plus petite valeur singulire et de dterminer un nouveau pas. Si le volume de travail ne prsente pas de singularits (ce qui est le cas de la machine INGERSOLL) lalgorithme sarrte au bout de quelques itrations. Nous avons galement test cet algorithme sur la machine Hexact dont le volume de travail contient des singularits en son centre. Dans ce cas, lalgorithme na pas russi trouver une valeur convenable pour le pas de balayage. En fait, chaque itration, il diminue le pas et boucle en permanence si une valeur de seuil minimale na pas t choisie pour le pas.
190
Annexe E : Etude de sensibilit de la machine UraneSX.
Annexe E : Etude de se nsibilit de la machine UraneSX.
Pour les variations de position nous considrons des variations par rapport aux valeurs nominales. Etant donn que nous recherchons une criture matricielle reliant les erreurs de position de la nacelle aux erreurs de fabrication des lments de la machine, nous supposons implicitement une linarisation des quations au premier ordre (hypothse des petits dplacements et principe de superposition). Dans la suite de cette tude, nous linarisons toutes les quations au premier ordre pour obtenir une criture matricielle. Compte tenu de la modlisation de la gomtrie des pices que nous avons prsente, les positions relles des diffrents points peuvent tre dtermines. La position relle des points Pi est :
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cos( ) dx P1 P = R sin ( ) + dy P1 0 dz P1
dx P3 dy P2 dy P3 dz P2 dz P3 = [0 120 120] 180 dx P2 dry gi 0 dry gi drx gi 0 = Pi + qi drx gi 1 1 1
(E-1)
avec :
La position relle des points A i sur les glissires dans le repre absolu est :
1 A i = Pi + qi drz gi dry g i
drz gi
1 drx gi
(E-2)
La position relle des points A ij sur les platines (secondaire des moteurs) dans un repre li aux surfaces de guidage des liaisons glissire est :
h A ij = d 0
A ij = [A i Ai ]
h dx Ai1 d + dy Ai1 0 dz Ai1
dx Ai 2 dy Ai 2 dz Ai 2
(E-3)
La position des points A ij dans le repre absolu est, au premier ordre :

h cos( i ) + d sin ( i ) + drz gi (h sin ( i ) + d cos( i )) h cos( i ) d sin ( i ) + drz g i (h sin ( i ) + d cos( i )) + drz g i ( h cos( i ) + d sin ( i )) h sin ( i ) d cos( i ) drz g i (h cos( i ) + d sin ( i )) h sin ( i ) d cos( i ) dry g (h cos( i ) d sin ( i )) drx g (h sin ( i ) + d cos( i )) dry g (h cos( i ) + d sin ( i )) drx g (h sin ( i ) + d cos( i )) i i i i dx Ai1 cos( i ) + dy Ai1 sin ( i ) dx Ai 2 cos( i ) + dy Ai 2 sin ( i ) + dx Ai1 sin ( i ) dy Ai1 cos( i ) dx Ai 2 sin ( i ) dy Ai 2 cos( i ) dz Ai1 dz Ai 2
(E-5)
191
Soit dX et dR les erreurs de position de la nacelle rsultant des erreurs de fabrication dx n drx n dy et dR = dry . La position des diffrents organes de la machine. Nous posons dX = n n dz n drz n des points Bij dans le repre de rfrence est :
x B ij = y z
x dxn y + dyn z dz n
dxn 1 dyn + drz n dz n dryn
drz n 1 drxn
dryn drxn B ij,nacelle 1
(E-7)
Ce qui donne, au premier ordre :

x x dx dx r cos( i ) + d sin ( i ) r cos( i ) d sin ( i ) B ij = y y + dy dy + r sin ( i ) d cos( i ) r sin ( i ) + d cos( i ) z z dz dz 0 0 dx Bi1 drz n (r sin ( i ) d cos( i )) dx Bi 2 drz n (r sin ( i ) + d cos( i )) + dy Bi1 + drz n (r cos( i ) + d sin ( i )) dy Bi 2 + drz n (r cos( i ) d sin ( i )) dz B dry n (r cos( i ) + d sin ( i )) + drx n (r sin ( i ) d cos( i )) dz B dry n (r cos( i ) d sin ( i )) + drx n (r sin ( i ) + d cos( i )) i1 i2
(E-8)
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Pour trouver la relation entre ( dX , dR ) et les erreurs de fabrication, il faut rsoudre le systme compos des 6 quations :
{B C
ij
2
ij
(L + dl ij ) = 0
2
(E-9)
Au premier ordre, ce systme devient :
{[A B ]
ij
ij nominal
dA ijB ij Ldlij = 0
(E-10)
Ce qui donne :
dABi1 = dxPi + qi dryg i + drzg i (h sin(i ) + d cos(i )) dxAi 2 cos(i ) + dyAi 2 sin(i ) dxn dxBi 2 + drzn (r sin(i ) + d cos(i )) dyPi qi drxg i drzgi (h cos(i ) + d sin(i )) dxAi 2 sin(i ) dyAi 2 cos(i ) dyn dyBi 2 drzn (r cos(i ) d sin(i )) dzP + qi + dryg (h cos(i ) + d sin(i )) drxg (h sin(i ) + d cos(i )) + dzA dzn dzB + dryn (r cos(i ) d sin(i )) drxn (r sin(i ) + d co i i i2 i2 i
(E-13)
E1,9 = dx P1 E10,18 = drx g1 E19,27 E 28,36 E 37,45 E46,54

t A11 A22 B11 B22 t
E 55,60 = [dl11
t
[ = [dx = [dx = [dx = [dx

t t t
Soit le vecteur derreur :

dy P1 dy A11 dy A22 dy B11 dy B22 dl12 dz P1 dx P2 drz g1 dz A11 dz A22 dz B11 dz B22 dl 21 dy P2 drx g 2 dx A12 dx A31 dxB12 dxB31 dl 31 dl 22 dz P2 dry g 2 dy A12 dy A31 dy B12 dy B31 dx P3 drz g 2 dz A31 dz B12 dz B31 dz A12 dy P3 dx A21 dx A32 dxB21 dxB32 dz P3 dy A21 dy A32 dy B21 dy B32 dry g1 drx g3
]
dz A21 dz B21 dz A32 dz B32
dry g 3
dl 32 ]
] ] ] ]
drz g 3
]
( E-14 )
La matrice de sensibilit relie les erreurs de fabrication des organes de la machine au dfaut de positionnement de lorgane terminal par rapport sa position nominale.
dX T = SE dR
( E-15 )
192
La matrice T scrit :
AB T = i1 AB i2
AB i1 B i1 D AB i2 B i2 D S8 S9 S 10 S 11 S 12 S 13 S 14 ]
0 0 (A 3 B 3 ) z 0 0 (A 3 B 3 ) z
(E-16)
Et S scrit :
S = [S 1
avec :
( A 1 B 1 ) x 0 0 S1 = ( A 1 B 1 ) x 0 0
S2
S3
S4
0 0 (A 1 B 1 ) z 0 0
S5
S6
S7
(E-17)
0 (A 1B1 )y 0 0 (A 1B1 )y 0
(A 2 B 2 ) x (A 2 B 2 ) x
0 0 0 0
0 (A 2 B 2 ) y 0 0 (A 2 B 2 ) y 0
0 0 (A 2 B 2 ) z 0 0
(A 3 B 3 ) x (A 3 B 3 ) x
0 0 0 0
0 (A 3 B 3 ) y 0 0 (A 3 B 3 ) y 0
(E-18)
(A 1 B 1 ) z
(A 2 B 2 ) z
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diag(A i B i B i B i1 ) S i +1 = pour 1 i 3 diag(A i B i B i B i2 )

(A 1B1 )x cos 1 (A 1B1 ) y sin 1 0 0 S5 = 0 0 0
(E-19) 0 0 (A1B1 )z 0 0 0 0 0 0 0 0 (A1B1 )z 0 0 (A 2 B 2 )z 0 0 0
0 (A1B1 )x sin 1 (A1B1 )y cos1 0 0 0 0 0 0 0 0 (A1B1 )x sin 1 (A1B1 )y cos1 0 0 (A 2B 2 )x sin 2 (A 2B 2 )y cos 2 0 0 0 0
(E-22)
0 0 0 S6 = (A 1B 1 )x cos 1 (A 1B 1 ) y sin 1 0 0
(A 2 B 2 )x cos 2 (A 2 B 2 ) y sin 2 0 0 S7 = 0 0 0
(E-23)
(E-24)
193
0 0 0 S8 = (A 2 B 2 )x cos 2 (A 2 B 2 ) y sin 2 0 0
(A 3 B 3 )x cos 3 (A 3 B 3 )y sin 3 0 0 S9 = 0 0 0
0 0 0 0 (A 2B 2 )x sin 2 (A 2B 2 )y cos 2 0 0 (A 3B 3 )x sin 3 (A 3B 3 )y cos 3 0 0 0 0 0 0 0 0 (A 3B 3 )x sin 3 (A 3 B 3 )y cos 3 0
0 0 0 0 0 (A 2 B 2 )z 0 0 (A 3 B 3 )z 0 0 0 0 0 0 0 0 (A 3 B 3 )z
(E-25)
(E-26)
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0 0 0 S10 = (A 3 B 3 )x cos 3 (A 3 B 3 ) y sin 3 0 0
(E-27)
0 diag(A i B i ) S 10+ i = pour 1 i 3 0 diag(A i B i ) S 14 = L.I 6
(E-28) (E-31)
194
Annexe F : Etude de sensibilit dune machine de type Hexa linaire.
Annexe F : Etude de se nsibilit dune machine de type P-U-S.
Nous tudions dans cette annexe linfluence des erreurs de fabrication dune structure de type P-U-S semblable celle dimensionne dans le chapitre IV.
F.1. Ecriture du modle derreurs.

Pour une architecture P-U-S, nous rappelons lcriture du modle derreurs prsent au second chapitre :
TdX = VE
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(F-1)
o : T est une matrice 6x6 de pr-multiplication des erreurs de position de la nacelle dX est le vecteur dfini prcdemment contenant les erreurs de position de la nacelle V est une matrice de pr-multiplication des carts entre les cotes nominales et relles des lments du robot E est le vecteur compos des carts entre les cotes nominales et relles des lments du dispositif de positionnement Le vecteur E est dfini par :
avec :
[ E = [ d E = [ dx E = [ dx
t G t A t B
E= [E P
t
t
E G
t
EA
t
EB dx P4
t t t
t
EL ] dx P5
t t t
t
E P = t dx P1
g1 A1
dx P2 d g 2
t t
dx P3
t t t
dx P6
t t t
d g 3 dx A 3 dx B 3
d g 4
d g 5
d g +
dx A 2 dx B 2
dx A4 dx B4
dx A5 dx B5
dx A6
E L = [dL1
B1
dL2
dL3
dL4
dL5
dL6 ]
dx B6
] ]
(F-2)
La dimension du vecteur E est donc 78. Nous explicitons maintenant les matrices T et V (toutes les lments intervenant dans la constitution de ces matrices sont les valeurs nominales). Lexpression de la matrice T est :
T = t AiBi V = [VP
(O
B i,Rf A i B i VB
)]
(F-4 )
Nous dcomposons la matrice V en sous matrices :

VG VA VL ]
(F-5)
195
Les expressions de ces sous matrices sont : t A 1B1 0 0 0 t A 2B 2 0 0 0 t 0 A 3B 3 0 0 VP = t A 4B 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

t (P1A1 A1B1 ) 0 0 VG = 0 0 0
t
0 0 0 0 t A 5B 5 0
0 0 0 0 0 t A 6B 6
0 0 0 0 0 t (P6A6 A6B6 )
(F-6)
0 (P2A2 A2B2 ) 0 0 0 0
0 0 t (P3 A3 A3B3 ) 0 0 0
0 0 0 t (P4A4 A4B4 ) 0 0
0 0 0 0 t (P5 A5 A5B5 ) 0
(F-7)
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t M 1 .A B 1 1 1 0 0 V = 0 0 0
0 M .A 2 B 2
1 2
0 0 0 0
(M
0 0
1 3
.A 3 B 3 0 0 0
0 0
t
0 0
0 M .A 4 B 4
1 4
0 0
0 .A3B3
(M
0 0
1 5
.A 5 B 5 0
0 0 0
0 0 0 M 61 .A 6 B 6 0 0
(F-9)
t RTL1 .A B nom 1 1 0 0 VB = 0 0 0
(RTL
0 .A2B2 0 0 0 0
1 nom
0
t
(RTL
0 0 0 0
1 nom
0
t
(RTL
L3
0 .A4B4 0 0
1 nom
)
L5
(RTL
0 .A5B5 0
1 nom
VL = diag ([L1
L2
L4
L6 ])
0 0 0 0 RTL1 .A6B6 nom 0
(F-10)
(F-11)
La matrice S de sensibilit aux erreurs de fabrication scrit :

S = T 1 V
(F-13)
La matrice S permet de mesurer linfluence des erreurs de fabrication des pices sur le positionnement final de la nacelle. Cependant, il faut remarquer que linfluence de tous les dfauts que nous avons mentionns prcdemment nest pas la mme. Nous allons maintenant examiner linfluence de chacun des dfauts.
F.2. Calculs prliminaires. F.2.1. Dimensions nominales.

Les dimensions nominales (exprimes en mtres) retenues pour larchitecture P-U-S tudie sont (voir Figure F- 1) R = 0.279 m, r = 0.107 m, h = 0.100 m, L = 0.348 et t A i B i, R i = [0 0.050 0.100] . Les paires de glissires sont espaces angulairement de 120.
196
F.2.2.Mthode utilise.
La mthode que nous utiliserons dans la suite de cette annexe est une technique de balayage du volume de travail en position et en orientation en nactivant chaque fois quun seul dfaut, ce dfaut tant soit un des 78 dfauts envisags prcdemment, soit le dfaut de position dun point. Pour ce dfaut, nous recherchons le coefficient damplification des erreurs sur la nacelle que ce soit en position ou en orientation. Il est vident que cette mthode ne fait pas apparatre les effets de couplage sur le rsultat entre les dfauts puisque chacun dentre eux est considr sparment des autres.
yf
120
h
tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
120
xf
Ci
r
Ai
R
A'i
Om
zm
Figure F- 1 : Dimensions nominales.
F.3. Analyse numrique. F.3.1.Rsultats par dfaut.

Le tableau suivant indique linfluence maximale de chacune des erreurs de ralisation sur le positionnement de la nacelle pour le volume de travail considr (position et orientation). La premire colonne du tableau indique le dfaut considr, la deuxime, la variable lui correspondant et la troisime colonne, lunit de mesure du dfaut. Pour un dfaut unitaire (en fait 1m ou 1rad), la rpercussion sur lerreur de positionnement (en m) et lerreur en orientation (en rad) de la nacelle mesure au point O m est donne dans les deux
197
colonnes suivantes. Enfin, les deux dernires colonnes donnent le dfaut rsultant en positionnement et en orientation non pas en O m , mais au centre de la nacelle (barycentre des points B ).
Ecart de Ecart de Ecart de Unit position position position Variable du (unit (unit (unit dfaut m) rad) m) Ecart de position (unit rad)
Nom du dfaut Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de
P1 suivant xf dans R f P1 suivant y f dans R f P1 suivant z f dans R f P2 suivant xf dans R f P2 suivant y f dans R f P2 suivant z f dans R f P3 suivant xf dans R f P3 suivant y f dans R f P3 suivant z f dans R f P4 suivant xf dans R f P4 suivant y f dans R f P4 suivant z f dans R f P5 suivant xf dans R f P5 suivant y f dans R f P5 suivant z f dans R f P6 suivant xf dans R f P6 suivant y f dans R f P6 suivant z f dans R f
xf dans R f y f dans R f z f dans R f
dx P1 dy P1 dz P1 dxP2 dy P2 dz P2 dxP3 dy P3 dz P3 dxP4 dy P4 dz P4 dxP5 dyP5 dz P5 dxP6 dyP6 dz P6 dxg1 dy g1 dz g1 dxg 2 dy g 2 dz g 2 dxg 3 dy g 3 dz g 3 dxg 4 dy g 4 dz g 4 dxg 5
m m m m m m m m m m m m m m m m m m
2,4812 3,9264 0,9997 3,9264 1,7646 2,1175 0,5078 2,1175 5,2422 6,3577 1,5140 6,3577 2,4812 3,9264 0,9997 3,9264 1,7646 2,1175 0,5078 2,1175 5,2422 6,3577 1,5140 6,3577 2,0383 3,3077 0,8372 3,3077 3,1639 4,0376 0,8992 4,0376 5,1673 6,4084 1,4768 6,4084 2,7423 3,3007 0,7151 3,3007 2,2323 4,0527 0,9753 4,0527 4,9582 6,4086 1,4531 6,4086 2,7423 3,3007 0,7151 3,3007 2,2323 4,0527 0,9753 4,0527 4,9582 6,4086 1,4531 6,4086 2,0383 3,3077 0,8372 3,3077 3,1639 4,0376 0,8992 4,0376 5,1673 6,4084 1,4768 6,4084
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Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de
Orientation de la glissire 1 suivant Orientation de la glissire 1 suivant Orientation de la glissire 1 suivant Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire
rad 0,7425 0,8910 0,2035 0,8910 rad 1,2346 1,7634 0,4493 1,7634 rad 0,3765 0,7987 0,1898 0,7987 rad 0,7425 0,8910 0,2035 0,8910 rad 1,2346 1,7634 0,4493 1,7634 rad 0,3765 0,7987 0,1898 0,7987 rad 1,5649 1,9970 0,4429 1,9970 rad 0,4255 0,6905 0,1748 0,6905 rad 0,5035 0,8170 0,2068 0,8170 rad 0,8305 1,5078 0,3629 1,5078 rad 1,3896 1,6725 0,3579 1,6725 rad 0,5103 0,9264 0,2229 0,9264 rad 0,8305 1,5078 0,3629 1,5078
2 suivant xf dans R f 2 suivant y f dans R f 2 suivant z f dans R f 3 suivant xf dans R f 3 suivant y f dans R f 3 suivant z f dans R f 4 suivant xf dans R f 4 suivant y f dans R f 4 suivant z f dans R f 5 suivant xf dans R f
198

Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de
5 suivant y f dans R f 5 suivant z f dans R f 6 suivant xf dans R f 6 suivant y f dans R f 6 suivant z f dans R f
dy g 5 dz g 5 dxg 6 dy g 6 dz g 6 dx A1 dy A1 dz A1 dx A2 dy A2 dz A2 dx A3 dy A3 dz A3 dx A4 dy A4 dz A4 dx A5 dy A5 dz A5 dx A6 dy A6 dz A6 dx B1 dy B1 dz B1 dx B2 dy B2 dz B2 dx B3 dy B3 dz B3 dx B4 dy B4 dz B4 dx B5 dy B5
rad 1,3896 1,6725 0,3579 1,6725 rad 0,5103 0,9264 0,2229 0,9264 rad 1,5649 1,9970 0,4429 1,9970 rad 0,4255 0,6905 0,1748 0,6905 rad 0,5035 0,8170 0,2068 0,8170 m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m m 1,7646 2,1175 0,5078 2,1175 2,4812 3,9264 0,9997 3,9264 5,2422 6,3577 1,5140 6,3577 1,7646 2,1175 0,5078 2,1175 2,4812 3,9264 0,9997 3,9264 5,2422 6,3577 1,5140 6,3577 2,1892 2,7937 0,7051 2,7937 2,3895 4,1403 1,0476 4,1403 5,1673 6,4084 1,4768 6,4084 2,3838 2,8691 0,6442 2,8691 2,0147 4,1696 1,1132 4,1696 4,9582 6,4086 1,4531 6,4086 2,3838 2,8691 0,6442 2,8691 2,0147 4,1696 1,1132 4,1696 4,9582 6,4086 1,4531 6,4086 2,1892 2,7937 0,7051 2,7937 2,3895 4,1403 1,0476 4,1403 5,1673 6,4084 1,4768 6,4084 2,5568 4,0696 1,0698 4,0696 2,0486 2,4722 0,5947 2,4722 5,1444 6,3349 1,4884 6,3349 2,5568 4,0696 1,0698 4,0696 2,0486 2,4722 0,5947 2,4722 5,1444 6,3349 1,4884 6,3349 2,2241 3,6092 0,9135 3,6092 3,3328 4,2531 0,9645 4,2531 5,1145 6,3750 1,4464 6,3750 2,9934 3,6029 0,8073 3,6029 2,3466 4,2601 1,0252 4,2601 4,7976 6,3736 1,4335 6,3736 2,9934 3,6029 0,8073 3,6029 2,3466 4,2601 1,0252 4,2601
A1 suivant x1 dans R 1 A1 suivant y 1 dans R 1 A1 suivant z 1 dans R 1 A 2 suivant x 2 dans R 2 A 2 suivant y 2 dans R 2 A 2 suivant z 2 dans R 2 A 3 suivant x 3 dans R 3 A 3 suivant y 3 dans R 3 A 3 suivant z 3 dans R 3 A 4 suivant x 4 dans R 4 A 4 suivant y 4 dans R 4 A 4 suivant z 4 dans R 4 A 5 suivant x 5 dans R 5 A 5 suivant y 5 dans R 5 A 5 suivant z 5 dans R 5 A 6 suivant x 6 dans R 6 A 6 suivant y 6 dans R 6 A 6 suivant z 6 dans R 6 B1 suivant x m dans R m B1 suivant y m dans R m B1 suivant z m dans R m B 2 suivant x m dans R m B 2 suivant y m dans R m B 2 suivant z m dans R m B3 suivant x m dans R m B3 suivant y m dans R m B3 suivant z m dans R m B 4 suivant x m dans R m B 4 suivant y m dans R m B 4 suivant z m dans R m B5 suivant x m dans R m B5 suivant y m dans R m
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Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de
199

Position de Position de Position de Position de
B5 suivant z m dans R m B6 suivant x m dans R m B6 suivant y m dans R m B6 suivant z m dans R m
dz B5 dxB6 dy B6 dz B6
m m m m m m m m m m
4,7976 6,3736 1,4335 6,3736 2,2241 3,6092 0,9135 3,6092 3,3328 4,2531 0,9645 4,2531 5,1145 6,3750 1,4464 6,3750 5,5381 6,6458 1,6022 6,6458 5,5381 6,6458 1,6022 6,6458 5,2598 6,7300 1,6849 6,7300 5,6661 6,8198 1,5748 6,8198 5,6661 6,8198 1,5748 6,8198 5,2598 6,7300 1,6849 6,7300
Longueur de la barre 1 Longueur de la barre
2 Longueur de la barre 3 4 Longueur de la barre 5 6
dL1 dL2 dL3 dL4 dL5 dL6
Longueur de la barre
Longueur de la barre
Figure F- 2 : Propagation des erreurs par dfaut.
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Lanalyse de la Figure F- 2 nous permet de retenir les conclusions suivantes : Nous remarquons que lerreur dorientation de la nacelle est indpendante du point dont nous mesurons le dfaut de positionnement ( O m ou barycentre des points C ), ce qui est logique. Par contre, les erreurs de positionnement dpendent fortement du point de mesure. On note quil existe environ un rapport de 3 entre les erreurs mesures en O m (le point O m est situ 1 mtre du centre de la nacelle) et les erreurs mesures au barycentre des points B . Cette grande diffrence rsulte de lloignement du point C par rapport au centre de la nacelle. Cet loignement, du fait de lerreur en orientation, fait augmenter lerreur cartsienne au point O m . Ce type damplification des erreurs nest pas propre aux robots parallles. Nous notons que, en premire approximation daprs ces rsultats, les dfauts les plus influants sur la position de la nacelle sont les erreurs de position en z et les carts sur la longueur des barres.
Ces rsultats bruts, dj intressants sont pessimistes. En effet, par exemple, pour la position dun point, la direction la plus pnalisante pour un dfaut de position suivant x nest pas la mme que celle pour un dfaut suivant z . Nous devons donc procder une analyse plus fine.
F.3.2.Rsultats par points.

Le tableau que nous avons dress dans le paragraphe prcdent est donn pour chacune des composantes cartsiennes des dfauts. Cette analyse ne met pas en vidence linfluence du dfaut de position dun point. Nous allons maintenant envisager le cas o les points sont positionns par rapport un repre de rfrence, les dfauts de position de ces points tant situs lintrieur dune sphre. Cette analyse est destine mettre en vidence les directions les plus pnalisantes des dfauts pour chacun des points. Les rsultats sont prsents dans les Figure F-5 F-14.
200
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La Figure F- 4 donne les explications sur les reprsentations des figures prsentes : En trait fins sont reprsents les six segments du dispositif de positionnement leur position cartsienne nominale. Pour une meilleure lisibilit, la machine est reprsente au centre du volume de travail orientation nulle avec z centre = 1.6m . Les graphiques de chaque figure reprsentent les directions des dfauts les plus pnalisantes pour le positionnement de la nacelle ou pour son orientation. Les dfauts sont reprsents par types : dfaut de positionnement des points P , dfaut dorientation des glissires, dfauts de positionnement des points A et dfaut de positionnement des points B . Pour une bonne lisibilit, ces dfauts sont amplifis (voir coefficients Figure F- 3). Ils sont centrs sur la position du point auquel ils se rapportent. En conclusion, nous avons considr que le dfaut de position de chaque point tait de 1m et celui dorientation de chaque glissire de 1rad. Pour chaque point du volume de travail et pour toutes les orientations du cahier des charges, nous avons recherch la norme des erreurs en position et en orientation de la nacelle. Pour chaque direction potentielle des dfauts, nous avons reprsent la norme dfaut maximum. En dautres termes, les volumes reprsents sur les figures suivantes sont inversement proportionnels aux intervalles de tolrance appliquer lors de la cotation des pices. Remarque : Les dfauts concernant la longueur des barres ne sont pas reprsents sur les figures suivantes car unidimensionnels.
Dfaut Position des points P Position des points P Dfaut dorientation des glissires Dfaut dorientation des glissires Position des points B Position des points B Position des points C Position des points C Tous les dfauts Tous les dfauts Erreur considre position orientation position orientation position orientation position orientation position orientation Numro de la figure
Figure F- 5 Figure F- 6 Figure F- 7 Figure F- 8 Figure F- 9 Figure F- 10 Figure F- 11 Figure F- 12 Figure F- 13 Figure F- 14
Facteur dchelle x30 000 x20 000 x60 000 x40 000 x30 000 x20 000 x30 000 x20 000 x20 000 x10 000
Figure F- 3 : Facteurs dchelle.
Bi Ci A'i Pi
Figure F- 4 : Interprtation des figures.
201
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Figure F- 5 : Influence dun dfaut de position des points P sur la position de la nacelle.
Figure F- 6 : Influence dun dfaut de position de P sur lorientation de la nacelle.
202
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Figure F- 7 : Influence dun dfaut dorientation des glissire sur la position.
Figure F- 8 : Influence dun dfaut dorientation des glissire sur lorientation de la nacelle.
203
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Figure F- 9 : Influence dun dfaut de position des points A sur la position de la nacelle.
Figure F- 10 : Influence dun dfaut de position des points A sur lorientation de la nacelle.
204
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Figure F- 11 : Influence dun dfaut de position des points B sur la position.
Figure F- 12 : Influence dun dfaut de position des points B sur lorientation.
205
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Figure F- 13 : Influence de tous les dfauts sur la position de la nacelle.
Figure F- 14 : Influence de tous les dfauts sur lorientation de la nacelle.
206

Nom du dfaut Position de Position de Position de Position de Position de Position de Variable Unit Ecart de Ecart de du position position dfaut (unit m) (unit rad) m m m m m m rad rad rad rad rad rad m m m m m m m m m m m m 5,5072 5,5072 5,2595 5,6570 5,6570 5,2595 1,4762 1,4762 1,5840 1,5959 1,5959 1,5840 5,5034 5,5034 5,2548 5,6543 5,6543 5,2548 5,5104 5,5104 5,2428 5,6172 5,6172 5,2428 6,6088 6,6088 6,7300 6,8089 6,8089 6,7300 1,8993 1,8993 2,0214 1,9619 1,9619 2,0214 6,6042 6,6042 6,7268 6,8056 6,8056 6,7268 6,6126 6,6126 6,7171 6,7610 6,7610 6,7171
P1 dans R f P2 dans R f P3 dans R f P4 dans R f P5 dans R f P6 dans R f Rf

2 dans R f 3 dans R f 4 dans R f 5 dans R f 6 dans R f
dx P1 dx P2 dx P3 dx P4 dx P5 dx P6 d g1 d g 2 d g 3 d g 4 d g 5 d g 6 dx A1 dx A 2 dx A 3 dx A4 dx A5 dx A 6 dx B1 dx B 2 dx B 3 dx B 4 dx B 5 dx B 6
Orientation de la glissire 1 dans Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire Orientation de la glissire
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Orientation de la glissire Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de Position de
A1 dans R 1 A 2 dans R 2 A 3 dans R 3 A 4 dans R 4 A 5 dans R 5 A 6 dans R 6 B1 dans R m B 2 dans R m B 3 dans R m B 4 dans R m B 5 dans R m B 6 dans R m
Ces rsultats sont plus fins que les rsultats prcdents. Les valeurs des erreurs sont plus faibles que le cumul des valeurs du paragraphe prcdent mais cela est principalement d au fait que la plage de variation considre pour la position relle des pices est plus petite dans ce paragraphe que dans le paragraphe prcdent. En effet, dans le premier tableau, lespace de variation de points rels tait un cube alors que, dans le cas prsent, il sagit de la sphre inscrite lintrieur de ce cube. Ltude qualitative des figures prcdentes donne des indications importantes. Nous constatons que, concernant linfluence de la position des points sur la position de la nacelle, de la position des points sur lorientation de la nacelle, de lorientation des glissires sur la position de la nacelle,
207
de lorientation des glissires sur lorientation de la nacelle, il existe des directions dfavorables dans lesquelles le tolrancement doit tre plus serr. Nous allons maintenant dterminer mathmatiquement quelles sont ces directions.
F.3.3.Analyse de la matrice de sensibilit.

Comme nous lavons vu prcdemment, la matrice de sensibilit scrit :
S = T 1 V
(F-16)
En position centrale, la valeur numrique de la matrice S est ( t S pour des commodits de reprsentation) :
0,3333 0,0000 -0,8905 0,3333 0,0000 -0,8905 -0,3025 0,5240 -1,6164 0,4692 -0,8127 2,5068 0,4692 0,8127 2,5068 -0,3025 -0,5240 -1,6164 0,0890 0,2286 0,0333 -0,0890 0,2286 -0,0333 -0,4402 -0,0675 0,0605 0,4320 0,5389 0,0938 -0,4320 0,5389 -0,0938 0,4402 -0,0675 -0,0605 0,0000 -0,3333 -0,8905 0,0000 -0,3333 -0,8905 0,0000 -0,6051 -1,6164 0 0,9384 2,5068 0,0000 0,9384 -0,8911 0,0000 2,3805 0,8911 0,0000 -2,3805 -0,3671 0,6359 -1,9614 0,0784 -0,1359 0,4191 -0,0784 -0,1359 -0,4191 0,3671 0,6359 1,9614 -0,2381 -0,6112 -0,0891 -0,2381 0,6112 -0,0891 -0,5342 -0,0819 0,0734 0,0722 0,0901 0,0157 0,0722 -0,0901 0,0157 -0,5342 0,0819 0,0734 0,0000 0,8911 2,3805 0,0000 -0,8911 -2,3805 0,0000 -0,7342 -1,9614 0 0,1569 0,4191 0,0000 -0,1569 -0,0624 0,0000 0,1667 -0,0624 0,0000 0,1667 0,0312 -0,0540 0,1667 0,0312 -0,0540 0,1667 0,0312 0,0540 0,1667 0,0312 0,0540 0,1667 -0,0167 -0,0428 -0,0062 0,0167 -0,0428 0,0062 0,0454 0,0070 -0,0062 0,0287 0,0358 0,0062 -0,0287 0,0358 -0,0062 -0,0454 0,0070 0,0062 0,0000 0,0624 0,1667 0,0000 0,0624 0,1667 0,0000 0,0624 0,1667 0 0,0624 0,1667 0,0000 0,0624 1,2478 0,0000 -3,3333 -1,2478 0,0000 3,3333 0,3119 -0,5403 1,6667 -0,3119 0,5403 -1,6667 0,3119 0,5403 1,6667 -0,3119 -0,5403 -1,6667 0,3333 0,8558 0,1248 0,3333 -0,8558 0,1248 0,4539 0,0696 -0,0624 -0,2872 -0,3583 -0,0624 -0,2872 0,3583 -0,0624 0,4539 -0,0696 -0,0624 0,0000 -1,2478 -3,3333 0,0000 1,2478 3,3333 0,0000 0,6239 1,6667 0 -0,6239 -1,6667 0,0000 0,6239 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -0,5403 0,9358 -2,8868 0,5403 -0,9358 2,8868 0,5403 0,9358 2,8868 -0,5403 -0,9358 -2,8868 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -0,7862 -0,1206 0,1081 0,4975 0,6206 0,1081 -0,4975 0,6206 -0,1081 0,7862 -0,1206 -0,1081 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 -1,0806 -2,8868 0 1,0806 2,8868 0,0000 1,0806 1,6667 0,0000 -4,4524 -1,6667 0,0000 4,4524 -0,8333 1,4434 -4,4524 0,8333 -1,4434 4,4524 -0,8333 -1,4434 -4,4524 0,8333 1,4434 4,4524 0,4452 1,1431 0,1667 0,4452 -1,1431 0,1667 -1,2125 -0,1859 0,1667 0,7673 0,9571 0,1667 0,7673 -0,9571 0,1667 -1,2125 0,1859 0,1667 0,0000 -1,6667 -4,4524 0,0000 1,6667 4,4524 0,0000 -1,6667 -4,4524 0 1,6667 4,4524 0,0000 -1,6667
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208

2,5068 0,0000 -0,6051 -1,6164 -0,3333 0,0000 0,8905 -0,3333 0,0000 0,8905 0,3025 -0,5240 1,6164 -0,4692 0,8127 -2,5068 -0,4692 -0,8127 -2,5068 0,3025 0,5240 1,6164 -0,9508 -0,9508 -1,7259 2,6767 2,6767 -1,7259 -0,4191 0,0000 0,7342 1,9614 0,8911 0,0000 -2,3805 -0,8911 0,0000 2,3805 0,3671 -0,6359 1,9614 -0,0784 0,1359 -0,4191 0,0784 0,1359 0,4191 -0,3671 -0,6359 -1,9614 2,5418 -2,5418 -2,0944 0,4475 -0,4475 2,0944 0,1667 0,0000 0,0624 0,1667 0,0624 0,0000 -0,1667 0,0624 0,0000 -0,1667 -0,0312 0,0540 -0,1667 -0,0312 0,0540 -0,1667 -0,0312 -0,0540 -0,1667 -0,0312 -0,0540 -0,1667 0,1780 0,1780 0,1780 0,1780 0,1780 0,1780 1,6667 0,0000 -0,6239 -1,6667 -1,2478 0,0000 3,3333 1,2478 0,0000 -3,3333 -0,3119 0,5403 -1,6667 0,3119 -0,5403 1,6667 -0,3119 -0,5403 -1,6667 0,3119 0,5403 1,6667 -3,5592 3,5592 1,7796 -1,7796 1,7796 -1,7796 2,8868 0,0000 -1,0806 -2,8868 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,5403 -0,9358 2,8868 -0,5403 0,9358 -2,8868 -0,5403 -0,9358 -2,8868 0,5403 0,9358 2,8868 0,0000 0,0000 -3,0824 3,0824 3,0824 -3,0824 -4,4524 0,0000 1,6667 4,4524 -1,6667 0,0000 4,4524 1,6667 0,0000 -4,4524 0,8333 -1,4434 4,4524 -0,8333 1,4434 -4,4524 0,8333 1,4434 4,4524 -0,8333 -1,4434 -4,4524 -4,7541 4,7541 -4,7541 4,7541 -4,7541 4,7541
tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
Lanalyse des matrices, montre que, par exemple, si on considre lerreur de position du point P1 lorsque la nacelle est en position centrale, linfluence de lcart de position du point P1 suivant y f sur les erreurs de position et dorientation de la nacelle est nulle. Par contre, cette influence nest plus nulle en dehors de la position centrale. Si nous considrons les erreurs de position du point Pi , le produit VE scrit :
VE= 0... A i B i .dx Pi
t
...0
(F-17)
Daprs cette quation il parat vident que la direction la plus pnalisante pour un dfaut de position du point Pi et celle de la barre A i B i et les directions dont linfluence est nulle sont celles perpendiculaires la barre A i B i . Comme le vecteur rsultant du produit VE ne comporte quun seul lment non nul la ligne numro i , pour un dx Pi et une position donne de la nacelle, lerreur de position scrit :
dx = A i B i .dx Pi
) [T
t
1, i
T 1 2,i
T 1 3,i
] ]
(F-18)
et lerreur dorientation scrit :

dx = A i B i .dx Pi
) [T
t
4 ,i
T 1 5,i
T 1 6,i
(F-19)
Daprs les deux critures ci-dessus, nous voyons que, dans le cas considr la direction de lerreur sur la nacelle dpend uniquement de la position et de lorientation de la nacelle. La norme de lerreur sur la nacelle dpend de la direction du dfaut ainsi que de la position et de lorientation de la nacelle. La valeur maximale de la norme de lerreur sur la nacelle pour une position et une orientation de la nacelle donnes ne dpend que de la norme et de la direction du dfaut de positionnement du point Pi . Sa valeur est :
209
Remarque : Dans cette remarque, nous allons expliquer la forme des courbes que nous avons obtenues dans la partie Rsultats par points. Nous avons considr que les dfauts des points Pi taient compris lintrieur de sphres. Si ces sphres sont unitaires, nous avons :
dx Pi = [
t
dx = Li dx P T 11,i T 1 2,i T 13,i i d = Li dx Pi T 1 4,i T 15,i T 1 6,i
(F-20)
avec :
2 + 2 + 2 =1
(F-21)
La norme de lerreur rsultant du dfaut dx Pi est :

dx = A i B i .t [ ] C x t d = A i B i . [ ] C o avec : C x = T 11,i T 1 2,i T 13,i et C o = T 1 4,i tel-00481184, version 1 - 6 May 2010
(F-22)
T 1 5 , i T 1 6 , i
Nous cherchons tracer la surface telle que la direction des points appartenant cette surface soit la mme que celle du vecteur dx Pi et la distance des points lorigine est proportionnelle la norme de lerreur engendre par dx Pi . Soit M = [x
t
z ] les coordonnes dun point appartenant cette surface. Nous
avons alors les deux applications suivantes telles que :

dx Pi = [
t
x = A i B i .t [ ] C x ] = y = A i B i .t [ ] C x pour lerreur en position t z = A i B i . [ ] C x x = A i B i .t [ ] C o ] = y = A i B i .t [ ] C o pour lerreur en orientation t z = A i B i . [ ] C o
(F-23)
dx Pi = [
t
(F-24)
Nous recherchons maintenant lquation cartsienne non paramtre de cette surface pour lerreur en position afin de connatre sa nature. Nous calculons x 2 + y 2 + z 2 .
x 2 + y 2 + z 2 = [x(A i B i .x ) + y (A i B i .y ) + z (A i B i .z )]C x avec = 1
(F-28)
soit, sous forme canonique :
(A i B i .x ) C + y (A i B i .y ) C + z (A i B i .z ) C = C 2 L2 x x x x i x 2 2 2
2 2 2
(F-29)
Nous voyons daprs cette quation, que la surface que nous recherchons est lunion AB AB de deux sphres de centre i i C x et i i C x et de mme rayon gal C x Li . 2 2 Daprs ces informations nous voyons que ces deux sphres sont tangentes lorigine, et que le vecteur reliant leurs centres est de mme direction que le vecteur A i B i .
210
Des raisonnements analogues peuvent tre tenus pour linfluence sur la position et lorientation des les carts de position. La conclusion est toujours la mme savoir que les dfauts dont la direction est celle des barres sont les plus influents alors que les dfauts situs dans le plan perpendiculaire la direction des barres ont une influence nulle, pour une position donne de la nacelle. Si on considre lensemble des positions de la nacelle dans le volume de travail, il faut alors prendre en compte la surface enveloppe de la runion des volumes situs lintrieur des sphres. Dans ce cas, on obtient les surfaces reprsentes dans le paragraphe prcdent. Remarque : Sur les figures du paragraphe prcdent, nous notons que la position la plus pnalisante pour lerreur sur lorientation de la nacelle est la position centrale, alors que la position la plus pnalisante pour lerreur sur la position de la nacelle est situe sur un des sommets du volume de travail. Nous nanalyserons pas mathmatiquement linfluence dun dfaut dorientation des glissires. Cependant, nous constatons sur les figures du paragraphe prcdent que la direction la plus dfavorable du dfaut est celle de la perpendiculaire commune aux vecteurs directeurs des glissires et aux vecteurs directeurs des barres correspondantes. Maintenant que nous avons mieux cern linfluence des dfauts en fonction de leur direction, nous proposons dtudier une mthode de rglage.
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F.3.4. Possibilit de rglages ventuels.

Nous avons vu que pour une position donne les dfauts les plus influents sont ceux qui ont la mme direction que les barres. Nous allons tudier un rglage de la longueur des barres afin dobtenir une erreur nulle de la position et lorientation de la nacelle en position centrale. Nous considrerons dans ce chapitre que les dfauts dorientation des glissires sont nuls (rglage spcifique). Le rglage que nous proposons intgre la correction de la longueur des barres ainsi que celui de tous les autres dfauts de position des points qui ont la direction des barres en position nominale. Par consquent, les dimensions relles de la machine ne seront pas toujours les dimensions nominales, mais son comportement se rapprochera davantage du comportement nominal. Si nous calculons les rsultats par dfaut de la mme manire que dans le paragraphe F.3.1, nous obtenons une amlioration de lerreur de positionnement, mais le gain qui en rsulte (de 20 30%) nest pas suffisant pour se passer dune procdure dtalonnage dans certain cas.
F.3.5.Analyse statistique.
Toutes les analyses numriques que nous venons deffectuer reposent sur le fait que tous les dfauts sur les pices sont situs dans la direction la plus pnalisante. Effectuer la somme de toutes les erreurs rsultantes revient alors effectuer la somme de la norme des vecteurs de erreurs de position dans chacun des cas, ce qui sous-entend que ces erreurs de
211
position ont toutes la mme direction. Or, cette dernire affirmation nest pas vraie. Faire la somme de toutes les erreurs de position revient faire abstraction de leur direction et occulter le fait que certaines dentre-elles peuvent se neutraliser. Nous trouvons alors un majorant de lerreur de position. Cela met en vidence lintrt dune analyse statistique de linfluence des dfauts. Dans un premier temps, nous allons considrer une distribution homogne des dfauts, cest dire qu chacun des 78 dfauts rpertoris prcdemment, nous affecterons une valeur tire au hasard, comprise entre 1 m ou rad. Nous reprsentons ensuite la frquence des erreurs rsultantes en position et en orientation pour 1000 chantillons sur la Figure F- 15 et la Figure F- 16.
Frquence des erreurs
180 Frquence (1000 valeurs) 160 140 120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 Erreur de position (m)
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Figure F- 15 : Frquence des erreurs de position pour une distribution homogne.

140 Frquence (1000 valeurs) 120 100 80 60 40 20 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60 64 68
Erreur en rotation (rad)
Figure F- 16 : Frquence des erreurs en orientation pour une distribution homogne.
212
Nous constatons que les rsultats sont plus optimistes que ceux que nous avons obtenus prcdemment. La distribution des dfauts que nous venons denvisager est une distribution homogne. Cette distribution ne reflte pas forcment la ralit de la distribution des dfauts rencontrs lors de la fabrication des pices. Typiquement la rpartition des dfauts sapparente plutt une distribution normale. Nous allons donc effectuer la mme analyse que celle cidessus avec une distribution normale des 78 dfauts de moyenne nulle et dcart type de 1m. Les rsultats sont reprsents sur la Figure F- 17 et la Figure F- 18.
120 Frquence (1000 valeurs) 100 80 60 40 20 0 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60 64 Erreur de position (m) 68 0 4 8
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Figure F- 17 : Frquence des erreurs de position pour une distribution normale.

180 160 Frquence (1000 valeurs) 140 120 100 80 60 40 20 0
Erreur en rotation (rad)
Figure F- 18 : Frquence des erreurs en orientation pour une distribution homogne.
213
10 0
20
70
10
80
30
40
50
60
90
F.4. Conclusion.
Ces derniers rsultats, plus ralistes, montrent la bonne prcision des machines architecture parallle. Cependant, la prcision atteinte nest pas encore suffisante pour les tches dusinage. Dans ce dernier cas, un talonnage et/ou une cartographie des erreurs sont indispensables.
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Olivier COMPANY

Rsum : Le monde de la machine-outil est en volution permanente afin de rpondre au march, trs ractif, des pices usines. De nos jours, il existe une grande demande de machines rapides commande numrique, notamment pour lindustrie automobile. Les limites dynamiques des machines cartsiennes architecture srie ayant t atteintes, les premires machines-outils architecture parallle ont fait leur apparition sur le march. Elles sont inspires des mcanismes et des robots parallles largement tudis par les roboticiens au cours de ces 25 dernires annes. Cette thse, qui sinscrit la frontire de la robotique et du domaine de la machine-outil, propose une dmarche de slection, de modlisation, doptimisation et de dimensionnement de machines-outils parallles rapides. Les outils proposs sont ltablissement des modles gomtrique, cinmatique et dynamique, le calcul des efforts dans les barres, de la rigidit et de linfluence des erreurs gomtriques sur la prcision de la machine. Cette dmarche est ensuite applique la rsolution des cas concrets relatifs lusinage 3 axes et 5 axes. Une nouvelle famille de mcanismes parallles, intermdiaire entre le robot Delta et lHexa, est galement prsente. Cette famille possde 4 degrs de libert, cas peu tudi ce jour. Elle trouve des applications aussi bien dans le domaine de la robotique de manipulation (tches de pick and place avec orientation) que dans le domaine de lusinage 5 axes. Mots-cls : Machine-outil rapide, Robotique parallle, Modlisation, Optimisation, Nouveau concept
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Summary : The world of machine tool is always changing to take into account the changes in manufactured parts. Nowadays, there is a growing need of fast machine tools, in particular for the automotive industry. Serial machines have reached their dynamical limits and the first parallel kinematics machines have been realeased. They are inspired from parallel robots studied by the robotics community during the past 25 years. This work draws a link between the domains of robotics and machine tool. A method for selecting, modelling and optimising parallel kinematics machine tool is proposed. Then this method is applied to solve the problem for fast machine tools with either 3 axis or 5 axis. A new familly of fast parallel kinematics is also introduced. This familly, whose kinematics lies between Delta and Hexa robots, has 4 degrees of freedom. It can be used in robotics for fast pick and place tasks and also for the design of 5 axis parallel machine tools by putting the workpiece on a rotative plate. Keywords : High speed machine tool, Parallel robotics,Modelling, Optimising, New concept
UFR des Sciences et Techniques du Languedoc Universit de Montpellier II

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Machines-outils rapides structure parallle. Mthodologie de conception, applications et nouveaux concepts.

Rapporteur Rapporteur Dir. de thse Prsident Examinateur

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UNIVERSITE MONTPELLIER II - Sciences et Techniques du Languedoc -

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Machines-outils rapides structure parallle. Mthodologie de conception, applications et nouveaux concepts.

Rapporteur Rapporteur Dir. de thse Prsident Examinateur

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I.2.1. Conventions de reprsentation.................................................................................. 14 I.2.2. Prsentation de quelques robots parallles. .............................................................. 18

CHAPITRE II . MTHODOLOGIE DE CONCEPTION................................................................... 27

II.6.1. Rigidit. ................................................................................................................... 52 II.6.2. Etude de sensibilit.................................................................................................. 58

CHAPITRE III . APPLICATION LA CRATION DUNE MACHINE TROIS AXES. ....................... 63

III.3.1. Modles gomtriques. .......................................................................................... 66 III.3.2. Modles cinmatiques............................................................................................ 66

III.4.1. Rduction du nombre de paramtres...................................................................... 66 III.4.2. Evaluation des architectures possibles................................................................... 67

III.5.1. Paramtrage............................................................................................................ 70 III.5.2. Modles spcifiques............................................................................................... 71

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CHAPITRE IV . APPLICATIONS LUSINAGE 5 AXES. ............................................................. 95

CHAPITRE V . H4, UN NOUVEAU CONCEPT DE MACHINE 4 AXES PARALLLE. .................... 115

V.4.1. Description du concept.......................................................................................... 124 V.4.2. Conditions gomtriques....................................................................................... 125

V.5.1. Robotique de manipulation. .................................................................................. 126 V.5.2. Usinage.................................................................................................................. 128

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V.7.1. Modlisation.......................................................................................................... 143 V.7.2. Optimisation.......................................................................................................... 144

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Publications recenses par Jean-Pierre Merlet. http://www-sop.inria.fr/saga/personnel/merlet/Graphe_year/biblio_espace.html

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Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles.

Chapitre I . Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles.

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I.1. Etat de lart des machines-outils classiques . I.1.1. Historique.

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I.1.2. Quelques machines-outils.

Chariot longitudinal Chariot transversal

Arbre porte-faise Table

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Figure I-4 : Tte rotative 2 axes.

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I.1.4. Dfinition des conventions.

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Fraiseuse broche horizontale

Fraiseuse broche verticale, tte pivotante et plateau tournant

Figure I-7 : Exemples de dnomination des axes.

I.2. Etat de lart des robots parallles.

I.2.1. Conventions de reprsentation.

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Figure I-9 : Reprsentation normalise de quelques liaisons. 15

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Figure I-11 : Conventions des graphes dagencement. 16

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Chapitre I : Etat de lart des machines-outils et des mcanismes parallles.

I.2.2. Prsentation de quelques robots parallles.

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U/S U/S U/S