UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

Control Digital

Captulo 3
Diseo de Controladores por Localizacin de Polos en Tiempo Discreto
3.1 Introduccin
Una de las tcnicas de control en espacio de estado es el Control por Localizacin de Polos, que en nuestro caso, veremos su versin discreta. Recordemos que esta tcnica se basa en la eleccin de los polos deseados de lazo cerrado, los cuales deben ubicarse dentro del crculo unitario, incluyendo z = 1. Al igual que los dems mtodos o tcnicas de control en espacio de estado, la tcnica por Localizacin de Polos exige que todos los estados deben estar disponibles; en caso de no serlo se deben implementar observadores o estimadores de estado, que nos permitan obtener los estados estimados del proceso, los cuales constituirn entradas a cada elemento del controlador.

3.2 Diseo de Regulador por Localizacin de Polos

En este tipo de configuracin, la seal de control slo depende de la ganancia del

controlador y de las variables de estado, es decir, no est presente la referencia (r = 0), por lo que, el sistema de control permite el ajuste de la salida del sistema en funcin de los polos deseados. En la figura 3.1 se presenta el esquema del regulador por localizacin de polos a lazo cerrado.

u(k)

Iz-1 G

x(k)

-K Figura 3.1: Sistema del Regulador por Localizacin de Polos Discreto a lazo cerrado.
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Ecuacin de la planta o proceso:

x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k ) (3.1)

Ecuacin del Regulador:

u ( k ) = K x (k ) (3 . 2 )

Ecuacin de Estado del Sistema de control en Lazo Cerrado:

Reemplazando la ecuacin (3.2) en la ecuacin (3.1), se obtiene:

x(k + 1) = Gx(k ) + H [ K x(k )] x(k + 1) = (G HK ) x(k ) (3.3)

Luego, la ecuacin caracterstica correspondiente ser:

zI (G HK ) = 0

(3.4)

Suponiendo que hemos diseado el regulador, es decir, hemos determinado los valores de la matriz ganancia K, entonces las races de la ecuacin caracterstica de lazo cerrado dada por (3.4) deben ubicarse dentro del crculo unitario, incluyendo z = 1.

Pasos de Diseo usando el mtodo general:

1. Verificar controlabilidad del proceso discreto
M = H

GH K G n 1 H

Si Rango M = n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego proseguir con el siguiente paso. 2. Determinar la ecuacin caracterstica del proceso (lazo abierto)

zI G = z n + a1 z n 1 + a 2 z n 2 + K + a n 1 z + a n
donde a1 , a 2 , K , a n son los coeficientes de la ecuacin caracterstica del proceso. 3. Elegir polos deseados de lazo cerrado

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1 , 2 , K , n
4. Determinar la ecuacin caracterstica deseada
( z 1 )( z 2 ) K ( z n ) = z n + 1 z n 1 + 2 z n 2 + K + n 1 z + n donde 1 , 2 , K , n son los coeficientes de la ecuacin caracterstica. 5. Si el modelo del proceso no est en su forma cannica controlable, entonces se determina la matriz de transformacin T, as:

T = MW

donde M es la matriz de controlabilidad y W es la matriz de pesos dada por:

a n 1 a n 2 W = M a1 1

a n 2 K a1 a n 3 K

1 M 0 0

M 1 0

K K K

1 0 M 0 0

6. Determinar la matriz ganancia del regulador:

K = ( n a n

n 1 a n 1 K 1 a1 )T 1

Pasos de Diseo usando el mtodo de Ackermann:

1. Verificar controlabilidad del proceso discreto
M = H

GH K G n 1 H

Si Rango M = n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego proseguir con el siguiente paso.

2. Elegir polos deseados de lazo cerrado

1 , 2 , K , n
3. Determinar la ecuacin caracterstica deseada ___________________________________________________________________

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p ( z ) = ( z 1 )( z 2 ) K ( z n ) = z n + 1 z n 1 + 2 z n 2 + K + n 1 z + n 4. Determinar la ecuacin caracterstica matricial P (G ) = G n + 1G n 1 + 2 G n 2 + K + n 1G + n I

5. Determinar la matriz ganancia K del regulador:

K = (0 0 0 1)M 1 P (G )

Pasos de Diseo usando el mtodo prctico:

1. Verificar controlabilidad del proceso discreto
M = H

GH K G n 1 H

Si Rango M = n , entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego proseguir con el siguiente paso. 2. Elegir polos deseados de lazo cerrado

1 , 2 , K , n
3. Determinar la ecuacin caracterstica deseada ( z 1 )( z 2 ) K ( z n ) = z n + 1 z n 1 + 2 z n 2 + K + n 1 z + n = 0 (I )

donde 1 , 2 , K , n son los coeficientes de la ecuacin caracterstica de lazo cerrado deseada.

4. Determinar la ecuacin caracterstica de lazo cerrado

zI (G HK ) = 0 z n + f 1 ( K ) z n1 + f 2 ( K ) z n 2 + K + f n1 ( K ) z + f n ( K ) = 0 5. Determinar la matriz ganancia del regulador Igualando los coeficientes de las ecuaciones (I) y (II): ( II )

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f n (K ) = n f n 1 ( K ) = n 1
M

f 2 (K ) = 2 f1 ( K ) = 1 Se obtiene los valores de k1 , k 2 , K , k n entonces: K = (k1 k2 K kn )

Ejemplo 3.1 Un determinado proceso discreto tiene la siguiente representacin:

x1 (k + 1) 0.3 0.2 x1 (k ) 1 + u (k ) x (k + 1) = 0.5 0 x1 (k ) 0 2 x1 (k ) y (k ) = (1 0.4 ) x (k ) 1 Suponer que los polos deseados de lazo cerrado estn localizados en 0.1, es decir:

1 = 2 = 0.1
Determinar la matriz ganancia del regulador y la salida y en tiempo estacionario.

Solucin
Resolvamos por el mtodo de Ackermann: 1. Verificar controlabilidad del proceso discreto M = (H

1 0 .3 GH ) = 0 0 .5

Rango M = 2 = n , entonces el proceso es completamente controlable (CC)

2. Elegir polos deseados de lazo cerrado Los polos deseados ya fueron dados, y son:

1 = 2 = 0.1
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3. Determinar la ecuacin caracterstica deseada p ( z ) = ( z 0.1)( z 0.1) = z 2 0.2 z + 0.01 Que es de la forma p( z ) = z 2 + 1 z + 2

entonces 1 = 0.2 ; 2 = 0.01 4. Determinar la ecuacin caracterstica matricial

P(G ) = G 2 + 1G + 2 I 0 .3 0 .2 0 .3 0 .2 1 0 0.2 + 0.01 P(G ) = 0 .5 0 .5 0 1 0 0 0.26 0.1 P(G ) = 0.25 0.11
2

5. Determinar la matriz ganancia K del regulador:

K = (0 1)M 1 P(G ) 1 0.6 0.26 0.1 K = (0 1) 0 2 0.25 0.11 K = ( 0.5 0.22)

Nota: Para el ejemplo 3.1 usar los mtodos general y prctico para disear el
regulador por localizacin de polos.

3.3 Diseo del Servocontrolador tipo 1 por Localizacin de Polos cuando la planta tiene integrador
La figura 3.2 muestra el esquema de un controlador para la variable de estado x2, empleando una ley de control de realimentacin de estados que involucra a la matriz de ganancia del controlador, la referencia y la seal de salida. De dicha figura, considerando como salida al estado x2(k) se obtiene la siguiente ley de control:

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u ( k ) = k1 x1 ( k ) k 3 x3 ( k ) L k n x n ( k ) + k 2 [ r ( k ) x 2 ( k )] x1 ( k ) x 2 (k ) k 3 L k n ) x3 ( k ) + k 2 r ( k ) M x (k ) n (3.5)

= (k1

k2

= K x(k ) + k 2 r (k )

x(k) r(k) + k2

u(k)

x(k+1) = Gx(k)+Hu(k)

y(k) = x2(k)

M
k1

k3

M
kn

Figura 3.2: Esquema del Controlador Optimo Proporcional.

Reemplazando la ecuacin (3.5) en (3.1) se obtiene:

x ( k + 1) = Gx ( k ) + Hu ( k ) = (G HK ) x ( k ) + H k 2 r ( k )

(3.6)

Aplicando la transformada z a la ecuacin (3.6) se obtiene la siguiente solucin de la ecuacin de estado en trminos de z: x ( z ) = ( zI G + HK ) 1 H k 2 r ( z )

(3.7)

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Reemplazando esta ltima ecuacin en la expresin de la salida, tenemos: y ( z ) = Cx ( z ) = C ( zI G + HK ) 1 H k 2 r ( z )

(3.8)

Para obtener la salida en estado estacionario, como respuesta a una referencia escaln unitario, aplicamos la propiedad del valor final

lim y (k ) = lim
k z 1

z 1 y( z) z = C ( zI G + HK ) 1 H k 2

(3.9)

Para un perfecto seguimiento, la salida y = 1 (escaln unitario), condicin que debe cumplirse si C(zI-G+HK)-1Hk2 =1.

Pasos de diseo del controlador: Son los mismos que para el regulador. La diferencia en este caso es que la salida controlada tiende a un valor de referencia normalmente diferente de cero, lo cual se obtiene aplicando el teorema de valor final ya anotado lneas arriba.

3.4 Diseo del Servocontrolador tipo 1 por Localizacin de Polos cuando la Planta no tiene integrador
El esquema de control mostrado en la figura 3.3 se utiliza cuando la planta no presenta un polo en el origen, teniendo como referencia un escaln.

r(k)

v(k)

u(k)

x(k)

y(k)

KI z-1I
Control integral

z-1I G K

v(k-1)

Planta con realimentacin del estado

Figura 3.3: Controlador tipo 1 cuando la planta no tiene integrador

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Las ecuaciones de estado del proceso y del integrador constituyen una ecuacin de estado ampliada, lo que conlleva al diseo de la matriz ganancia ampliada, conformada por los elementos k1 , k 2 , K , k n 1 , k n conformantes de K , y una ganancia k i correspondiente al
integrador. Un esquema ms sencillo de disear e implementar, es el correspondiente al regulador con una ganancia k o fuera del bucle de control, con la cual podr lograrse obtener error estacionario nulo, es decir, la salida ser igual a la referencia en tiempo estacionario. En la figura 3.4 se muestra el esquema de un servocontrolador.
x(k) ko +
u(k) x(k+1) = Gx(k)+Hu(k) C

r(k)

y(k) = x2(k)

M
k1 k2

M
kn

Figura 3.4: Esquema del Controlador de seguimiento.

Las ecuaciones de estado y de salida de la planta viene dada por:

x (k + 1) = Gx ( k ) + Hu ( k ); y ( k ) = Cx ( k ) Del esquema de la figura 3.4 se puede obtener la siguiente ley de control:
u ( k ) = k1 x1 ( k ) k 2 x 2 ( k ) L k n x n ( k ) + k o r ( k ) x1 ( k ) x 2 (k ) k 3 L k n ) x3 ( k ) + k o r ( k ) M x (k ) n (3.12)

(3.10) (3.11)

= (k1

k2

u (k ) = K x(k ) + k o r (k )

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Reemplazando la ecuacin (3.12) en la (3.10) se obtiene:

x ( k + 1) = Gx ( k ) + Hu ( k ) = (G HK ) x (k ) + H k o r ( k ) (3.13)

Aplicando transformada Z a la ecuacin (3.13), y considerando condiciones iniciales nulas, se obtiene:

x( z ) = ( zI G + HK ) 1 H k o r ( z ) En forma idntica, aplicando transformada Z a la ecuacin 3.11, tendremos:

y ( z ) = Cx ( z ) Reemplazando ecuacin (3.14) en la ecuacin 3.15, obtenemos: y ( z ) = Cx ( z ) = C ( zI G + HK ) 1 H k o r ( z )

(3.14)

(3.15)

(3.16)

Para obtener la salida en estado estacionario, como respuesta a una referencia escaln unitario, aplicamos el teorema del valor final:

lim y (k ) = lim

z 1 y( z) z 1 z = C ( zI G + HK ) 1 H k o

(3.17)

Los pasos de diseo para determinar K son los mismos que los obtenidos para el regulador.

Ejemplo 3.2 Considerando el modelo del proceso del ejemplo 3.1 que a continuacin
reescribimos:

x1 (k + 1) 0.3 0.2 x1 (k ) 1 + u (k ) x (k + 1) = 0.5 0 x1 (k ) 0 2 x1 (k ) y (k ) = (1 0.4 ) x (k ) 1 Suponer que los polos deseados de lazo cerrado estn localizados en 0.1, es decir:

1 = 2 = 0.1
Determinar:

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a) La matriz ganancia del regulador y la salida y en tiempo estacionario para una referencia escaln unitario. b) Si la salida en tiempo estacionario no llega al valor de la referencia, entonces determinar una ganancia fuera de bucle ko que permita obtener tal objetivo.

Solucin a) La matriz ganancia K ya lo obtuvimos en el ejemplo 3.1, por lo que ahora determinaremos la salida en tiempo estacionario aplicando el teorema del valor final, usando el esquema de la figura 3.4. y ( z ) = C ( zI G + HK ) 1 H k 2 r ( z ) Donde:

z + ( 0 .3 + k 1 ) ( 0 .2 k 2 ) zI (G HK ) = 0 .5 z ( 0 .2 k 2 ) z 0 .5 z + ( 0 .3 + k ) 1 1 [zI (G HK )] = 2 z + (0.3 + k1 ) + (0.5k 2 0.1)

(0.2 k 2 ) k 2 z 0.5 z + (0.3 + k ) 0 z 1 y ( z ) = (1 0.4 ) 2 z + (0.3 + k1 ) + (0.5k 2 0.1) ( z 1) = y( z) = ( z 0 .2 ) k 2 z ; siendo : k1 = 0.5; k 2 = 0.22 z + (0.3 + k1 ) + (0.5k 2 0.1) ( z 1)
2

0.22 z 0.044 z 2 z 0.2 z + 0.01 ( z 1)

Luego, la salida en tiempo estacionario ser:

y ss = lim y (k ) = lim
z 1

z 1 y( z) k z 1 z = lim C ( zI G + HK ) 1 H k 2
z 1

= lim

0.22 z 0.044 0.176 = = 0.2172 < 1 2 z 0.2 z + 0.01 0.81

Otra forma de verificar, es determinando si el modelo del proceso tiene integrador. Veamos:

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zI G =

z + 0 .3 0 .2 0 .5 z

= z 2 + 0.3 z 0.1 = ( z + 0.5)( z 0.2)

No contiene integrador, entonces ess 0 , es decir y ss r

b) Calculemos entonces la ganancia fuera de bucle:

y ( z ) = C ( zI G + HK ) 1 H ko r ( z )

(0.2 k 2 ) k o z 0.5 z + (0.3 + k ) 0 z 1 y ( z ) = (1 0.4 ) 2 z + (0.3 + k1 ) + (0.5k 2 0.1) ( z 1) ( z 0 .2 ) k o z z 0.2 z + 0.01 ( z 1) z 1 y ss = lim y( z) z 1 z ( z 0 .2 ) k o z 1 ( z 0 .2 ) k o z = lim = lim 2 =1 2 z 1 z z 0.2 z + 0.01 ( z 1) z 1 z 0.2 z + 0.01 0 .8 k 0 = 1 k o = 1.0125 0.81 =
2

3.5 Diseo de Observadores por Localizacin de Polos

En el mtodo de diseo de ubicacin de polos, se supuso que todas las variables de estado estaban disponibles; sin embargo, en la prctica no todas las variables de estado pueden estar disponibles para la realimentacin. En este caso, es necesario estimar las variables de estado no disponibles, evitando la diferenciacin de una variable de estado para encontrar otra, debido a que la diferenciacin indicada disminuira la relacin seal a ruido. El mtodo que permite estimar las variables de estado recibe el nombre de observador de estado. Si el observador de estado permite estimar todas las variables de estado, independientemente de si algunas de ellas se encuentran disponibles para medicin directa, se denomina observador de estado de orden completo. En el caso de que slo se requiere estimar las variables de estado no medibles, se denomina observador de estado de orden mnimo. En nuestro caso usaremos un observador de orden completo.

Considerando el esquema de la figura 3.5 podemos escribir las ecuaciones de estado y de salida de la planta, as como las ecuaciones del observador de estados. Veamos.

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Ecuaciones de estado y de salida de la planta:

x( k + 1) = Gx( k ) + Hu ( k ) y ( k ) = Cx (k )
Proceso o planta u(k)
x(k + 1) = Gx(k ) + Hu (k )

(3.18) (3.19)

y(k)
C

~ (k ) x

+
~ (k + 1) = G~(k ) x x
+ Hu (k )
~ (k ) y C -

Ke

Observador de estados Figura 3.5: Esquema del observador de orden completo.

Ecuaciones de estado del observador:

~ (k + 1) = G~ (k ) + Hu (k ) + K [ y (k ) ~ (k )] ; ~(k ) = C~ (k ) x x y y x e
Siendo x el vector de estados que se debe aproximar por el estado observado ~ del x modelo dinmico dado por la ecuacin (3.20).

~ (k + 1) = G~ (k ) + Hu (k ) + K C [x(k ) ~(k )] x x x e ~ (k + 1) = (G K C ) ~ (k ) + Hu (k ) + K Cx(k ) x x

e e

(3.20)

Restando (3.20) de (3.18), obtenemos:

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x(k + 1) ~ (k + 1) = (G K e C ) x(k ) (G K e C ) ~(k ) x x ~ (k + 1) = (G K C )( x(k ) ~ (k )) x(k + 1) x x

e

e(k + 1) = (G K e C )e(k )

(3.21)

donde: e(k ) = x(k ) ~ (k + 1) es el error de observacin, y K e es la matriz ganancia del x

observador. La idea es que el error de observacin tienda a cero. La matriz ganancia del observador tiene la siguiente forma:

k e1 k K e = e2 M k en

Pasos de diseo empleando el mtodo prctico:

1. Verificar observabilidad:

C CG N = = CT M CG n 1

GT C T

K (G T ) n 1 C T

Si Rango N = n, entonces el proceso o planta es completamente observable (C.O.) 2. seleccionar los polos deseados del observador: 1 , 2 , K , n 3. Determinar el polinomio caracterstico deseado:

( z 1 )( z 2 ) K ( z n ) = 0 z n + 1 z n1 + 2 z n 2 + K + n 1 z + n = 0 (I )

4. Determinar el polinomio caracterstico deseado de lazo cerrado, considerando la matriz ganancia del observador:

zI (G K e C ) = z n + f 1 ( K e ) z n 1 + f 2 ( K e ) z n 2 + K + f n 1 ( K e ) z + f n ( K e ) = 0 5. Determinar K e : Igualando los coeficientes de (I) y (II), se obtiene: ( II )

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f1 ( K e ) = 1 f 2 (K e ) = 2
k e1 ke Ke = 2 M k en

M f n (K e ) = n

Ejemplo 3.3 Considerando el modelo de un proceso, dado por:

x1 (k + 1) 0.3 0.1 x1 (k ) 1 + u (k ) x (k + 1) = 0.5 0 x1 (k ) 0 2 x1 (k ) y (k ) = (1 0.4 ) x (k ) 1 Disear un observador de estados de orden completo, considerando que los polos deseados de lazo cerrado son:

1 = 2 = 0.2
Solucin

1. Verificar observabilidad: N = CT

0 .5 1 GT C T = 0 .4 0 .1

Rango N = 2 = n, entonces el proceso es completamente observable (C.O.) 2. Seleccionar los polos deseados del observador: 1 = 2 = 0.2 3. Determinar el polinomio caracterstico deseado: ( z 0.2)( z 0.2) = z 2 0.4 z + 0.04 = 0 (I )

4. Determinar el polinomio caracterstico deseado de lazo cerrado, considerando la matriz ganancia del observador:

zI (G K e C ) = 0
(0.3 + k e1 ) (0.1 + 0.4k e1 ) (G K e C ) = 0.5 k 0.4k e 2 e2

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zI (G K e C ) =

z + (0.3 + k e1 ) (0.1 + 0.4k e1 ) ( 0 .5 k e 2 ) z 0 .4 k e 2 ( II )

= z 2 + (0.3 + k e1 0.4k e 2 ) z + (0.02k e 2 0.2k e1 ) 5. Determinar K e : Igualando los coeficientes de (I) y (II), se obtiene:

0.02k e 2 0.2k e1 = 0.04

0.3 + k e1 0.4k e 2 = 0.4
Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos que:

k e1 = 1 ; k e 2 = 0.3 K = (1 0.3)
T

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