Robotica Curs

3/22/2012
Robotic i sisteme robotizate
Robotica_2012_Prof.E.Carata
Evoluia numrului de roboilor industriali

3/22/2012

Distribuia numrului de roboilor industriali

3/22/2012
Distribuia numrului de roboilor industriali

numrului de roboilor industriali per 10.000 lucrtori din industrie

3/22/2012
Evoluia numrului de roboilor industriali pe domenii industriale, n Europa

3/22/2012
Statistica aplica]iilor robotizate
IFR- International Federation of Robotics

Evoluia numrului de roboilor industriali pe domenii neindustriale
3/22/2012
Clasificare
Din punct de vedere al rela]iei om-robot `n timpul p ] p desf\[ur\rii lucrului robo]ilor:
Clasificare
1.
Robo]i biotehnici
3/22/2012
Structura general\ a unui RI

4,5,6 DP PC ECR Rx Sz2 3 Tz Tx 2
Sz1
Ty 1
SM
Structura general\ a unui RI
SM
3/22/2012
ROBO}I INDUSTRIALI
Clasificare
Mobili
Mobilitate
Sta]ionari
Grad de specializare
Universali
Specializa]i
Speciali
Utilizare
Transport, alimentare ma[ini cu semifabricate
Depozitare semifabricat, piese [i scule
Vopsire,sudareturn are,sablare tratamente termice, etc.
Montare automat\
Control automat
Capaci\]i de `nc\rcare Eroare de pozi]ionare Coordonate
Foarte u[ori (0,11)daN
U[ori (110)daN
Medii (10100)daN
Grei (1001000)daN
f 0,1 mm
0,1 f 1 mm
1 f 3 mm
f 3 mm
Rectangulare
Cilindrice
Sferice
Combinate
Ac]ionare
Hidraulic\
Pneumatic\
Electric\
Combinat\
Caracterul progrmului
Program rigid (came, limitatoare) Genera]ia I
Program flexibil
Program numeric (microprocesor) Genera]ia a II a
Programare cu calculatorul Genera]ia a III-a
Sistem de comand\
Ciclic
Numeric
Cu calculator
De pozi]ionare
Dup\ contur
Clasificare RI
3/22/2012
Spa]iul de lucru al RI
Spaiu de lucru cartezian S i d l i Spaiu de lucru cilindric Spaiu de lucru sferic
x p = [ x, y, z ]T x p = [ , , z ]T x p = [r , , ]T
Spa]iul de lucru cartezian
Spaiu de lucru cartezian S i d l i
x p = [ x, y, z ]T
3/22/2012
Spa]iul de lucru cilindric
Spaiu de lucru cilindric
x p = [ , , z ]T
Spa]iul de lucru sferic
Spaiu de lucru sferic
x p = [r , , ]T
10
3/22/2012
Spa]iul de lucru combinat
SISTEMUL MECANIC AL RI
Structura unui RI
Gradul de libertate al unei leg\turi leg\turi,
egal cu num\rul de parametri liberi care determin\ pozi]ia relativ\ a unui corp `n raport cu altul de care este legat;
Clasa unei leg\turi, c ,

definit\ ca fiind complementul fa]\ de 6 al gradului s\u de libertate.
11
3/22/2012
Structura unui RI
Structur\ simpl\
L3 L 2 C2 L1 C1 C0 Robot AKR- C4000 OT OT C3
Structura unui RI
Structur\ simpl\
Robot KUKA
12
3/22/2012
Structura unui RI
Structura unui RI
Structur\ complex\
C4 OT
C3 C1 C0 C2
OT Robot HITAKI-HPR
13
3/22/2012
Structura unui RI
Structur\ complex\
Structura unui RI
14
3/22/2012
Structura unui RI
Structur\ paralel\
C4 C2 C0 OT Platform\ superioar\ Articula]ie A ti l ]i sferic\
Cupl\ prismatic\
C3 C1 C0
Roboi paraleli de tip Hexapod
15
3/22/2012
Pentru un RI posednd Nc leg\turi de clas\ c se define[te:
Gradul de mobilitate M (indice de mobilitate al RI)
M = 6n c N c
c =1 =1
L3 C 3 L 2 C2 L1 C1 C0
OT
OT Robot AKR- C4000
n = num\rul de corpuri mobile; Pentru structuri simple : M = n
Grad de libertate local [i global

Gradul de libertate local
pentru o anumit\ configura]ie:
d = 6c
0d 6
putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele complementare.
Gradul de libertate global

pentru ansamblul configura]iilor accesibile:
D = max(d ) (d
16
3/22/2012
Coordonate utilizate `n robotic\

Coordonatele generalizate , qi ,
-definesc un unghi (pentru o cupl\ de rota]ie) ] sau - definesc o deplasare (pentru o cupl\ de transla]ie).
Coordonate opera]ionale , zi ,
-pozi]ia (3 parametri) [i orientarea (3 parametri) organului terminal al robotului `n raport cu un reper de referin]\ R0.
C2
Decuplarea pozi]ion\rii de orientarea organului terminal

Mecanism de Structur\ de orientare baz\ O n+1 O L4 C5 L3 C3 L6 C4 L C
2 2
L1
C1 C0
OT
batiu Fig.2.5 g
structur\ de baz\, ansamblul corpurilor C1, C2, C3 [i cuplele L1, L2, L3 mecanism de orientare , ansamblul corpuri C4, C5, C6 [i cuplele L4, L5, L6
17
3/22/2012
Sisteme de coordonate pentru pozi]ionare

Z0 L3 C 3 L 2 C2 r C1 Y
0
On+1
L1 O0
X0
Fig.2.6
coordonate carteziene coordonate cilindrice coordonate sferice
x p = [ x, y, z ]T x p = [ , , z ]T x p = [r , , ]T
Sisteme de coordonate pentru orientare

Unghiurile lui Euler
Z2
1 Y2
L4 C4 L
5
C5
L6
6
OT
Y1
X'
X 2 Fig.2.7
18
3/22/2012

Unghiurile Roll, Pitch, Yaw
X' Yaw (deriv\) Y (d i \)
Pitch (tangaj)
O L4 C4
C5 L
L6
6
OT Roll (ruliu) Z'
Y'
Fig.2.8
roll -> ruliu -> aduc]ie-abduc]ie; pitch-> tangaj->prona]ie-supina]ie; yaw-> deriv\ -> flexie.

Unghiurile Roll, Pitch, Yaw
roll -> ruliu -> aduc]ie-abduc]ie; pitch-> tangaj->prona]ie-supina]ie; yaw-> deriv\ -> flexie.
19
3/22/2012
Arhitectura robo]ilor industriali

Structur\ TTT (structur\ cartezian\) (~14%)
L L
L Fig.2.9 Structur\ TTT
Coordonate carteziene; Spa]iul de lucru paralelipipedic; Structura prezint\ o bun\ rigiditate; Capacitate de `nc\rcare de ordinul zecilor de daN; Deplas\rile pot fi de ordinul metrilor; Iner]ia [i cuplurile gravita]ionale, variaz\ pu]in de la o configura]ie la alta; Vitezele ob]inute la OT sunt medii; Ced\rile sunt importante pentru alungiri mari
20
3/22/2012

Structur\ RTT (structur\ cilindric\) (~ 47%)
Fig.2.11. Structur\ RTT
Coordonate cilindrice; Spa]iul de lucru cilindric; Structura prezint\ o bun\ rigiditate (repetabilitate); Capacitate de `nc\rcare de ordinul zecilor de daN; Gabarit pe vertical\ de ordinul metrilor; Cuplurile gravita]ionale mici; iner]ie important\ la nivelul cuplei R Vitezele ob]inute la OT sunt medii;
21
3/22/2012

Structur\ RTR sau RRT sau TRR (~1%)
Coordonate cilindrice; Spa]iul de lucru cilindric; Structura (RTR), denumit\ [i SCARA (Selective Compliance Assambly Robot Arm) prezint\ o mare rigiditate `ntr un plan vertical; flexibil Arm), `ntr-un `ntr-un plan orizontal Capacitate de `nc\rcare mic\ max. 5 daN; Vitezele ob]inute la OT sunt mari ; Cuplul gravita]ional la nivelul cuplei 2 [i iner]ia la nivelul cuplelor 1 [i 2 variaz\ mult `n timpul mi[c\rii.
22
3/22/2012

Structur\ RRR (~ 25%)
Fig.2.14. Structura RRR
Coordonate sferice; Spa]iul de lucru : por]iune de sfer\; Rigiditate sc\zut\; repetabilitate medie Capacitate de `nc\rcare de ordinul zecilor de daN; Vitezele ob]inute la OT sunt mari ; Iner]ie [i cupluri gravita]ionale mari la nivelul cuplelor
23
3/22/2012
Arhitectura robo]ilor industriali. Sintez

Sisteme unificate de module
24
3/22/2012
Grad de libertate local [i global

Gradul de libertate local
pentru o anumit\ configura]ie:
d = 6c
0d 6
putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele complementare. c clasa articulaiei
Gradul de libertate global

pentru ansamblul configura]iilor accesibile:
D = max(d )
Redundan]a [i configura]iile singulare
Structur\ redundant\ de ordin M-D = Structur\ cu indicele de mobilitate M > D
Configura]ie singular\ => d < D
25
3/22/2012

X0
OT
OT
X0
x
x y Y 0 Z0
Y0
M=2; c = 4 d = 1 D = max(d) = 1 M-D=1; D-d=0 (redundant\)
Z0
M=2; c = 4; d = 6-c; D = max(d) = 2 M-D=0; D-d=0

T T OT
T
X0
T
OT
X0 R
Z0 Y0 a
Y 0 Z0 b
M=3; d = 3; D = max(d) = 3 M-D=0; D-d=0
M=3; d = 2 D = max(d) = 3 M-D=0; D-d=1 (singular\)
26
3/22/2012
Solu]ii tipice de cuple cinematice de transla]ie
Solu]ii tipice de cuple cinematice de rota]ie
27
3/22/2012

Solu]ii de ghidare
Module pentru generarea traiectoriei
Modul de transla]ie pe vertical\ cu lan]uri cu role [i ac]ionare hidraulic\
Modul de transla]ie pe vertical\ cu dou\ cremaliere [i roat\ din]at\
28
3/22/2012
Modul de transla]ie al bra]ului robotului

Modul de rota]ie cu melc [i roat\ melcat\ din structura mecanic\ a robo]ilor.de tip coloan\ ale structurilor mecanice se ob]ine de la melcul 1 legat direct sau printrun reductor de un anumit tip la un motor electric sau hidraulic rotativ prin roata melcat\ 2. Rulmen]ii 3, 4 preiau solicit\rile axiale [i radiale statice [i dinamice care iau na[tere `n timpul func]ion\rii robotului.
29
3/22/2012
Modul de rota]ie cu cilindri hidraulici sau pneumatici [i lan]uri cu role.

Modul de rota]ie cu roat\ din]at\ [i cremalier\.
30
3/22/2012
Bra] de robot cu apuc\tor, cu o singur\ ac]ionare

Module de tip bra]e poliarticulate: a-cu motor - reductor incorporat; b-cu motoarele M1-M6 `n afara cuplelor cinematice.
31
3/22/2012

Module pentru orientare
Plac de interfa pentru montare scul

Scheme de realizare a mecanismelor de orientare. a,b,c- cu un grad de libertate; d,e,f- cu dou\ grade de libertate; g,h,i,j- cu trei grade de libertate Robotica_2012_Prof.E.Carata
32
3/22/2012

Orientarea `n spa]iu a axelor MO

Reductoare armonice
Fig.2.37
33
3/22/2012

Reductoare armonice
Arhitectura robo]ilor industriali Mecanism de orientare cu 2 grade de libertate
34
3/22/2012

Mecanism de orientare cu 3 rota]ii [i axe concurente oblice

Mecanism de orientare cu 3 rota]ii [i transmisie biconic\
35
3/22/2012
Arhitectura robo]ilor industriali Module poliarticulate de tip " tromp\ de elefant "
Arhitectura robo]ilor industriali Module de prindere al robo]ilor industriali
Structura modulelor de prindere.
36
3/22/2012
Module de prindere
Module de prindere
Flan de prindere y
Originea sistemului sculei TCP-Tool Centre Point

37
3/22/2012
Structuri cinematice
Module de prindere ac]ionare hidraulic\
38
3/22/2012
Module de prindere ac]ionare pneumatic\
Module de prindere ac]ionare cu cremalier\
39
3/22/2012
Module de prindere Ac]ionare cu mecanisme combinate
Module de prindere Ac]ionare cu vacuum [i electromagnetice
40
3/22/2012
Module de prindere cu degete [i falange
Module de prindere cu [tifturi
41
3/22/2012
Module de prindere cu bacuri elastice
Dispozitive compliante (pentru asamblare)
Complian]a activ\ (a) compenseaz\ erorile dintre piese prin efectuarea de mici deplas\ri pentru aliniere, plec`nd de la informa]iile furnizate printr-un sistem de senzori. Complian]a pasiv\ (b) compenseaz\ erorile `ntre piesele supuse asambl\rii plecnd de la deformarea unei structuri elastice `n prezen]a erorilor ce apar `n punctul de contact.
42
3/22/2012
Robo]i mobili
Robo]i mobili Deplasare la sol Suspenda]i
Deplasare vertical\ sol C\rucioare mono[in\
Cu deplasare pe [ine
Cu deplasare liber\
Tip macara `n consol\
Pe portal sau punte
Tip remorc\
C\rucioare automate purt\toare de sarcin\
Cu robot industrial instalat pe c\rucior
Cu mas\ (plac\ superioar\) ridic\toare
Cu mas\ telescopic\
Cu mas\ (plac\ superioar\) rotitoare
Cu conveior cu plac\ band\ superioar\
Cu conveior cu role pe plac\ superioar\
43
3/22/2012
Robot mobil la sol cu deplasare pe ghidaje.
C\rucioare automate cu robot `nglobat
44
3/22/2012
Robocare
Robocare realizate de firma Bleichert
45
3/22/2012
Robocare
Robocare
46
3/22/2012
Robo]i portal
Robo]i portal
47
3/22/2012
Robo]i portal
Reprezent\ri omogene, coordonate omogene
48
3/22/2012
r = rx i + ry j + rz k
r r = rx
ry
rz
a (t t c )
r0 = a x
ay
az
rx r T 1 = y rz 1
a x = rx w a y = ry w a z = rz w

Pozi]ia relativ\ a segmentelor unui robot poate fi exprimat\ prin intermediul transform\rilor omogene, baz^ndu-ne pe no]iunea de coordonate omogene.
rb = rbs + rs
rb = xb ib + y b j b + z b k b
rs = x s i s + y s j s + z s k s
a (t t c )
r bs = x 0 s i b + y 0 s j b + z 0 s k b
i s = a11 i b + a 21 j b + a31 k b
j s = a12 i b + a 22 j b + a32 k b

k s = a31 i b + a 32 j b + a33 k b
49
3/22/2012
rb = rbs + rs
xb a11 a12 y = a b 21 a22 zb a31 a32
a (t t c )
a13 xs x0 s a23 ys + y0 s a33 z s z0 s a13 a 23 a33 0 x0 s x s y0 y y s z0s z s 1 1
rb = Abs rs
xb a11 y a b = 21 z b a31 1 0
a12 a 22 a32 0
A bs
'
a11 = a 21 a31

a12 a 22 a32
a13 a 23 a33
a (t t c )
a11 = i s i b = cos(Os x s , Ob xb ) a12 = j s j b = cos(Os y s , Ob xb ) ................... a33 = k s k b = cos(Os z s , Ob xb )

50
3/22/2012

Problema invers\ const\ `n exprimarea pozi]iei [i orient\rii reperului de baz\ Obxbybzb, fa]\ de reperul secundar Osxsyszs. Rela]ia va fi de forma:
rs = Asb rb
a (t t c )
Asb = ( Abs ) 1
Transform\ri omogene elementare
51
3/22/2012
Transform\ri omogene elementare Transla]ia a dou\ repere

p = (px
py
pz )
1 0 Abs = T p = 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0
px py pz 1
Transform\ri omogene elementare Rota]ia relativ\ a 2 repere
is = ib + 0 + 0 j s = 0ib + cos jb sin k b k = 0i + sin j cos k b b b s

a (t t c )
0 1 0 cos Abs = Rx = 0 + sin 0 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
52
3/22/2012

i s = cos ib + 0 jb sin k b j s = 0 ib + 1 j b + 0 k s k = sin i + 0 j + cos k b b s s
a (t t c )
Abs = Ry =
cos 0 sin i 0
0 sin 1 0 0 cos 0 0
0 0 0 1

i s = cos ib sin jb 0 k b j s = + sin ib + cos jb + 0 k b k = 0 0 1 k b s
a (t t c )
cos sin Ab = Rz = bs 0 0
sin cos 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
T31 R A = 33 F1x 3 W1x1

53
3/22/2012
C3
Compunerea transform\rilor omogene
Pozi]ia relativ\ a segmentelor RI poate rezulta `n urma unei succesiuni de mi[c\ri elementare de transla]ie [i rota]ie. Vom considera (RB) fix [i (RS) mobil. Mi[c\rile elementare se pot raporta la (RB) sau la (RS).
Compunerea transform\rilor omogene Reguli de compunere a mi[c\rilor elementare 1. Dac\ cele 2 repere (RB) [i (RS) coincid, atitudinea cinematic\ relativ\ este dat\ de I4. 2. Dac\ mi[carea (RS) se raporteaz\ la (RB) atunci se `nmul]e[te la st^nga matricea ob]inut\ dup\ mi[carea anterioar\ cu matricea de transformare omogen\ corespunz\toare conform rela]iei:
a (t t c )
r b = A Abs r s1
54
3/22/2012
r b = Abs r s
Se realizeaz\ o mi[care a (RS) `n lungul axei Oszs (RS1)
a (t t c )
- dac\ [i (RB) ar suferi acee[i mi[care [i ar ajunge `n situa]ia (RB1) fa]\ de (RS1) am avea:
r b1 = Abs r s1
- atitudinea cinematic\ a (RB1) fa]\ de (RB) este dat\ de matricea A deci putem scrie:
r b = A Abs r s1

3. Dac\ mi[carea (RS) se raporteaz\ la (RS) atunci matricea mi[c\rii anterioare se `nmul]e[te la dreapta cu matricea mi[c\rii curente dup\ rela]ia:
r b = Abs A r s1
r b = Abs r s
a (t t c )
r s = A r s1
r b = Abs A r s1
55
3/22/2012
Reprezentarea Denavit Hartemberg (D H) Denavit-Hartemberg (D-H) Parametrii D-H [i transformarea D-H
Reprezentarea D-H
a (t t c )
56
3/22/2012
Reprezentarea D-H
a (t t c )
Reprezentarea D-H
a (t t c )
57
3/22/2012
xi z i 1 xi z i
z i 1 xi z i 1 xi 1
1) Distan]a `ntre axele z i+1 [i z i, care se m\soar\ dealungul axei xi , numit\ lungimea segmentului i notat\ cu ai (length) 2) unghiul axei zi fa]\ de axa zi-1, numit unghi de r\sucire `ntre segmentele i-1 [i i , notat cu i (twist) 3) Distan]a `ntre axele xi [i xi+1 ,care se poate m\soar\ dealungul axei z i+1 , numit\ distan]\ `ntre segmentele i-1 [i i care se noteaz\ cu d I 4) unghiul axei xi fa]\ de axa xi-1, numit unghiul dintre segmentele i-1 [i i , notat cu i
58
3/22/2012
Reprezentarea D-H
a (t t c )
59
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot plan x2 y2 O2 y0

a (t t c )
y1
a2 2 x1
a1 1 O0
O1 x0
Robot plan cu 2 gdl (dof). Parametrii D-H
i ai di i i 1 a1 0 0 1 2 a2 0 0 2
J
d1 = 0; a1 = l1 ; 1 = 1 (t ); 1 = 0
d 2 = 0; a 2 = l 2 ; 2 = 2 (t ); 2 = 0
60
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot RTT
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot RRR
a (t t c )
61
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot RRR (mecanism de orientare)
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot RRR (mecanism de orientare)
a (t t c )
62
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot antropomorfic
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot SCARA
a (t t c )
63
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot RRT -SCARA
x2 z2
a (t t c )
a2
z1 x1
a1
z0 x0 i ai di i i
d3 x3 x4 z3 z4
1 2 3 4
a1 a2 0 0
0 0 d3 0
0 1 2 0 0 0 4
Reprezentarea D-H. Robot Fanuc Arc Mate 120iB
a (t t c )
64
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot ABB IRB 7600
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot ABB IRB 7600
a (t t c )
65
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot de pe staia spaial
a (t t c )
Transformarea D-H (matricea D-H )
a (t t c )
66
3/22/2012
Transformarea D-H (matricea D-H ) Ini]ial cele 2 repere coincid, realizandu-se urm\toarele mi[c\ri:
i 1 1) o rota]ie `n jurul axei zi-1, de unghi i , Ri , `n urma c\reia axa xi ajunge la direc]ia sa;
2) o transla]ie de-a lungul axei zi-1, de segment urma c\reia axa xi ajunge la pozi]ia final\. 3) o transla]ie `n lungul axei xi de segment c\reia originea Oi ajunge `n pozi]ia final\. 4) o rota]ie `n jurul axei xi, de unghi i , reperul (Oi xi y i z i ) ajunge `n pozi]ia sa final\.
z di , Tdi i 1 , `n
ai , Taix , `n urma
x R i , `n urma c\reia
c4
Transformarea D-H (matricea D-H )
0 cos i 0 sin i x Aii1 = Tdzii 1 Rzii 1 I 4 Tax Ri = i 0 0 1 di 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 ai 1 0 1 0 0 0 cos i 0 0 1 0 0 sin i 0 0 0 1 0 0 0 sin i cos i 0 c i 0 s 0 = Aii1 = i 0 0 1 0
sin i cos i 0 0 s i c i c i c i s i 0
0 0 0 0 1 0 0 1
s i s c i c c i 0
ai ci ai si di 1
67
3/22/2012
Transformarea Euler ; Transformarea roll, pitch, yaw
Transformarea Euler
a (t t c )
Rotare `n jurul axei O1z1 de unghi
Rotire de unghi
Rotire de unghi
68
3/22/2012
Transformarea Euler
z RE = R Rx Rz
c + s RE = 0 0
a (t t c )
s c 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0 0 c 0 0 s 1 0 0 0 c 0 s 0 0 1 0
0 s c 0 s c 0 0
0 c 0 s 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 = 0 1
s c 0 0
0 0 0 0 = 1 1
c s = 0 0
sc cs s 0
sc sc c 0
cc ssc sc + ccs = ss 0
cs scc ss + ccc sc 0
ss sc c 0
0 0 0 1
Transformarea roll, pitch, yaw
a (t t c )
cr c p
y Rrpy = Rrz R p R yx =
cr s p s y sr c y sr s p s y cr c y cpsy 0
cr s p c y sr s y s r s p c y cr s y cpcy 0
0 0 0 1
sr c p sp 0
69
3/22/2012
SISTEMUL DE COMAND|
a (t t c )
Func]ii de comand\
Niveluri de comand a roboilor
a (t t c )
a (t t c )
70
3/22/2012
Sistemul de comand\. Nivelul 1

Curent Traductor Tahometru de pozi]ie Elaborare semnal de comand\ Amplificatoare de putere
a (t t c )
a (t t c )
Vitez\ Pozi]ie
Vitez\
Servomecanism de pozi]ionare cu motor de curent continuu


Qm1 qsc CM
a (t t c ) a (t t c )
f Cr J
Dp
Qm2
Ac]ionarea cu motor hidraulic rotativ
71
3/22/2012
a (t t c )
a (t t c )
M\rimi [i spa]ii utilizate `n comanda robo]ilor
a (t t c )
a (t t c )
72
3/22/2012
Modele utilizate `n comanda robo]ilor Modele geometrice pentru comanda robo]ilor
Modele geometrice
-Problema cimematic\ direct\: const\ `n determinarea pozi]iei [i orient\rii fa]\ de un reper de referin]\ pentru elementul terminal (efectorul) al robotului, la un anumit moment de timp, atunci cnd sunt cunoscute atitudinile cinematice d t t tit di il i ti relative ale tuturor segmentelor din lan]ul cinematic care compun robotul, la momentul respectiv de timp. -Problema cinematic\ invers\: presupune
determinarea atitudinii cinematice relative pentru segmentele succesive ale robotului, la un anumit moment de timp, atunci cand este cunoscuta atitudinea cinematic\ a efectorului fa]\ de un reper de referin]\ la acel moment de timp.
73
3/22/2012
Modele geometrice
-Problema geometric\ direct\:
z (t ) = f d (q(t ))
Consider\m ata[ate de toate segmentele robotului. repere Denavit-Hartenberg, reperul O0 x 0 y0 z 0 ,fiind reperul de referin]\. Conform algoritmului Denavit-Hartenberg se vor putea determina cele n matrice Denavit-Hartenberg (D-H) , Aii-1.
ri 1 = Aii1 ri
MGD
a (t t c )
74
3/22/2012
MGD
a (t t c )
Modelul geometric direct
ri 1 = Aii1 ri
1 r0 = A0 r1
r1 = A12 r2
3 r2 = A2 r3
Aplicnd rela]ia `n mod iterativ ob]inem vectorul de pozitie r0 al ] ] unui punct oarecare fa]\ de reperul de referin]\,
r0= A10 * A21 * .....*Ann-1* rn

z
1 n n A0 ( q1 ) A12 ( q2 ) An 1 ( qn ) = A0 ( q1 , q2 ,...qn )
r0 = A r
n 0
nx ny n A0 = nz 0
sx sy sz 0
ax ay az 0
px py n s a = pz 0 0 0 1
p 1
z = (px py pz 01 02 03 )T
75
3/22/2012
Robot plan cu 2 gdl (dof)
parametri D-H
d1 = 0; a1 = l1 ; 1 = 1 (t ); 1 = 0
d 2 = 0; a 2 = l 2 ; 2 = 2 (t ); 2 = 0
cos 1 = c1 ; sin 1 = s1 cos(1 + 2 ) = c12 ; sin(1 + 2 ) = s12
c1 s 1 A0 = 1 0 0 s1 0 l1c1 c2 c1 0 l1s1 2 s2 A1 = 0 0 1 0 0 0 1 0 s2 c2 0 0 0 l2 c2 0 l2 s2 1 0 0 1
c12 s 1 A02 = A0 A12 = 12 0 0
s12
0 l1c1 + l2 c12 nx c12 0 l1s1 + l2 s12 n y = nz 0 1 0 0 0 1 0 Robotica_2012_Prof.E.Carata
sx sy sz 0
ax ay az 0
px py pz 1
Modelul geometric invers (pentru comand\)
q(t ) = f i ( z (t ))
Presupunem ca matricea
n 0
este cunoscut,
Ceea ce se cunoa[te este atitudinea efectorului R I f ]\ d C t t tit di f t l i R.I. fa]\ de reperul de referin]\, adic\ vectorul z (px,py,pz,o1,o2,o3) la momentul t.
z
Presupunem c\ aceast\ atitudine este dat\, fa]\ de reperul de referi]\, [i printr-o matrice de transformare omogen\ E, valabil\ pentru momentul t considerat.
A (q ) = E
n 0
n n E= n 0
s s
a a
s 0
z
a 0
p p p 1
x y z
nn = ss = aa = 1; n * s = a
76
3/22/2012
A (q ) = E
n 0
Cele 6 ecuatii con]in necunoscutele q1 , ... , qn sub func]iile trigonometrice, astfel c\ avem un sistem de ecua]ii neliniare; Pn\ `n prezent nu a putut fi formulat\ o metod\ general valabil\ pentru determinarea modelului geometric inversal al unui robot in cazul general.
z
Rezolvabilitatea robotului : existen]a solutiei, a numarului de solu]ii [i a determin\rii lor.
Un robot este rezolvabil atunci cnd pentru orice valoare dat\ a lui z(t) se pot determina toate valorile corespunz\toare ale lui q(t) , conform modelului geometric invers
A (q ) = E
n 0
Toti robo]ii cu mai pu]in de 6 gdm. sunt rezolvabili ;
Pentru robo]ii cu 6 gdm se [tie c\ sunt rezolvabili aceia care satisfac una din condi]iile : cei care au trei cuple de tranzla]ie ; cei care au trei cuple de rota]ie cu axele de rota]ie concurente ; cei care au o cupl\ de rota]ie [i una de tranzla]ie cu axele de mi[care coaxiale ; cei care au dou\ perechi de cuple de rota]ie cu axele de mi[care concurente .
77
3/22/2012
A (q ) = E
n 0
Num\rul
de solu]ii : ]
1. Modelul geometric invers nu are nici o solutie, atunci cnd atitudinea cinematic\ fixat\ pentru efector este `n afara spa]iului de operare D'. 2. Modelul geometric invers are o imfinitate de solutii, atunci cnd R I respectiv este redundant l ii i d R.I. i d d `n raport cu sarcina.
Modelul geometric invers MGI (pentru comand\)
A (q ) = E
n 0
Num\rul
de solu]ii :
3. Modelul geometric invers are un numar finit de solutii, pentru cazul in care nu suntem in una din cele doua situatii precizate mai sus. Determinarea modelului geometric invers inseamna rezolvarea unui sistem de ecuatii neliniare Metodele de rezolvare se pot imp\r]i in dou\ clase - metode analitice; - metode numerice .
78
3/22/2012
A (q ) = E
n 0
Metodele
de rezolvare numerice:
1.
z
- Sunt mai lente `n compara]ie cu metodele analitice fiind excluse `n cazul in care conducerea on-line a robotului implic\ un calcul al modelului geometric invers; - Metodele numerice furnizeaz\ o solu]ie si nu toate solu]iile pentru o atitudine cinematic\ dorit\ a efectorului,
2.
A (q ) = E
n 0
Metodele
de rezolvare analitice:
se impart in doua categorii :

z
- metode algebrice ; -metode geometrice metode
79
3/22/2012
A (q ) = E
n 0
Metodele
propusa de Paul R.
Metoda separarii necunoscutelor ,

z
A0 ( q1 ) A1 ( q2 )... An1 ( q n ) = E
1 2 n
A (q )... A
1 2
n n 1
( qn ) = [ A0 ( q1 )]1 E
1
A ( q )... A
1 2
n n 1
( qn ) =
A (q )
1 1
A (q ) = E
n 0
Metoda separarii necunoscutelor (metoda Paul)
Necunoscuta q1 este astfel izolat\ `n membrul drept al ecuatiei [i va fi determinat\ pe baza a una sau dou\ ecua]ii scalare din cele 12 ecua]ii scalare Pentru izolarea lui q2:
3 2 n n 1
A (q )... A
3
(qn ) = [ A1 (q2 )]1

2
A (q )
1 1
( qn ) = n 1
n
n 2
(qn 1 ) ... A1 (q1 ) E n 1
80
3/22/2012

Metoda
separarii necunoscutelor (metoda Paul)
Cnd ultima articula]ie a robotului este de tranzla]ie, se incepe izolarea necunoscutelor cu ultima dintre acestea, adica qn
z
A0 (q1 )
1 A1 (q2 )... An 2 (qn1 ) = E[ An1 (qn )] 2 n
n 1
Se continu\ procedeul cu izolarea, in ordine, a necunoscutelor qn-1 , . . . , q1 .

Metodele
Metoda decuplarii ( metoda lui Piper)

Metoda este adecvat\ pentru acei R.I. pentru care modelul RI geometric invers poate fi decuplat `ntr-un
z
- model geometric invers al pozi]iei (3 necunoscute) + - un model geometric invers al orientarii ( (3 necunoscute) )
81
3/22/2012
Metoda decuplarii ( metoda lui Piper)
Metoda se aplica usor unor R I cu 6 gdm R.I. D.L.Piper a aratat ca aceasta decuplare are loc dac\ R.I. `ndepline[te una din urmatoarele doua condi]ii :
- are 3 articula]ii de rota]ie cu axele de mi[care concurente sau , - are 3 articula]ii de tranzlatie ;

Metodele
Metoda geometric\
Presupune descompunerea geometriei spa]iale a lan]ului cinematic respectiv, `ntr-o serie de probleme de geometrie plan\, prin care s\ se determine dependen]ele `ntre atitudinile cinematice ale diferitelor segmente ale R.I. Avantaj: permite identificarea u[oar\ a solu]iilor care j p [ ] satisfac restric]iile de deplasare ale articula]iilor [i alegerea, `n cazul solu]iilor multiple, a acelei solu]ii care s\ satisfac\ cel mai bine criteriul de optim urmarit `n deplasarea R.I. respectiv.
82
3/22/2012
ROBOT 2-D MGI - Rezolvare 2

2 x 2 + y 2 = a12 + a2 2a1a2 cos( 2 ) 2 x 2 + y 2 a12 a2 cos 2 = 2a1a2
x2 y2 y0 2 y1 O1 1 x0 a2 2 (x,y) ( ) O2
utilizand formula cunoscuta tan 2
2
2
(a = (x
2 = 2 tan
2 1 cos 2a1a2 x 2 y 2 + a12 + a2 = 2 1 + cos 2a1a2 + x 2 + y 2 a12 a2 2 1 2 2 + a2 ) (x 2 + y 2 ) 2
+ y ) (a a
2 2 1
2 2 2
x1
(a (x
2 1 2
2 + a2 ) (x 2 + y 2 ) 2 2 + y 2 ) (a12 a2 ) 2
a1 O0
2 soluii
Cunoscnd 2 aflm 1
1 = = a tan 2( y, x) = a tan 2(a2 sin 2 , a1 + a2 cos 2 )
Dou soluii pentru 1
83

Robotica Curs

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Robotica Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

3/22/2012

Robotic i sisteme robotizate

Evoluia numrului de roboilor industriali

Evoluia numrului de roboilor industriali

Distribuia numrului de roboilor industriali

Distribuia numrului de roboilor industriali

numrului de roboilor industriali per 10.000 lucrtori din industrie

Evoluia numrului de roboilor industriali pe domenii industriale, n Europa

Evoluia numrului de roboilor industriali

Statistica aplica]iilor robotizate

IFR- International Federation of Robotics

Evoluia numrului de roboilor industriali pe domenii neindustriale

Structura general\ a unui RI

Structura general\ a unui RI

Transport, alimentare ma[ini cu semifabricate

Depozitare semifabricat, piese [i scule

Vopsire,sudareturn are,sablare tratamente termice, etc.

Capaci\]i de `nc\rcare Eroare de pozi]ionare Coordonate

Foarte u[ori (0,11)daN

Program rigid (came, limitatoare) Genera]ia I

Program numeric (microprocesor) Genera]ia a II a

Programare cu calculatorul Genera]ia a III-a

Spaiu de lucru cartezian S i d l i Spaiu de lucru cilindric Spaiu de lucru sferic

Spa]iul de lucru cartezian

Spaiu de lucru cartezian S i d l i

Spa]iul de lucru cilindric

Spaiu de lucru cilindric

Spa]iul de lucru sferic

Spaiu de lucru sferic

Spa]iul de lucru combinat

Clasa unei leg\turi, c ,

Roboi paraleli de tip Hexapod

Pentru un RI posednd Nc leg\turi de clas\ c se define[te:

Gradul de mobilitate M (indice de mobilitate al RI)

OT Robot AKR- C4000

n = num\rul de corpuri mobile; Pentru structuri simple : M = n

Grad de libertate local [i global

putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele complementare.

Gradul de libertate global

Coordonate utilizate `n robotic\

Decuplarea pozi]ion\rii de orientarea organului terminal

Sisteme de coordonate pentru pozi]ionare

coordonate carteziene coordonate cilindrice coordonate sferice

Sisteme de coordonate pentru orientare

Sisteme de coordonate pentru orientare

OT Roll (ruliu) Z'

Sisteme de coordonate pentru orientare

Arhitectura robo]ilor industriali

Arhitectura robo]ilor industriali

L Fig.2.9 Structur\ TTT

Arhitectura robo]ilor industriali

Fig.2.11. Structur\ RTT

Arhitectura robo]ilor industriali

Arhitectura robo]ilor industriali

Fig.2.14. Structura RRR

Arhitectura robo]ilor industriali. Sintez

Arhitectura robo]ilor industriali

Grad de libertate local [i global

putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele complementare. c clasa articulaiei

Gradul de libertate global

Redundan]a [i configura]iile singulare

Structur\ redundant\ de ordin M-D = Structur\ cu indicele de mobilitate M > D

Configura]ie singular\ => d < D

Redundan]a [i configura]iile singulare