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LA ROBOTIQUE
Articule et Parallle
EEA Starter ST 2012/2013 FAIVRE Jean-Charles A2
INTRODUCTION .............................................................................................................. 2 DOMAINES DAPPLICATIONS ........................................................................................ 3 LA ROBOTIQUE INDUSTRIELLE ...................................................................................................................... 3 TYPES DE ROBOTS (2EXEMPLES) ................................................................................. 4 Robot articul ......................................................................................................................................... 4 Robot parallle ....................................................................................................................................... 4 LA PROGRAMMATION .................................................................................................... 5 Point point ........................................................................................................................................... 5 Axe par axe ............................................................................................................................................. 5 Programmation par CAO ...................................................................................................................... 5
LA ROBOTIQUE
Introduction
La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception, la ralisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF dfinit le robot de la manire suivante : "Appareil effectuant, grce un systme de commande automatique base de micro-processeur, une tche prcise pour laquelle il a t conu dans le domaine industriel, scientifique ou domestique". De cette dfinition dcoulent deux interprtations. La premire affirme qu'un robot est une machine, qui possde des capteurs, un systme logique et des actionneurs. Il est matriel. La deuxime considre qu'un robot est un travailleur artificiel. Selon cette dernire, un robot peut tre galement virtuel Un peu dhistoire : 1947 : Premier manipulateur lectrique tlopr 1954 : Premier robot programmable 1961 : Utilisation dun robot industriel, commercialis par la socit Unimation (USA), sur une chane de montage General Motors 1961 : Premier robot avec contrle en effort 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot
Vocabulaire : Actionneur (moteur) Corps (segment) Base (socle) Axe (articulation) Organe terminale (outil)
Domaines dapplications
La robotique actuelle trouve des applications dans diffrents domaines : La robotique industrielle, la robotique domestique, la robotique mdicale ou encore robotique militaire. Nous par la suite seulement de la robotique industrielle.
La robotique industrielle
En 2011, le nombre total de robots industriels en service est estim 1 035 000 produits et 15,7 milliards de dollars. Le march 2011 reprsente un chiffre d'affaires de 5,7 milliards de dollars. Le march de la robotique professionnelle (mdical, logistique ou dfense), en 2011, a un CA de 3,2 milliards de dollars. On peut donner une approximation avec 10 000 robots vendus chaque anne. Enfin, la robotique domestique reprsente le plus gros volume en termes d'units vendues avec une moyenne de 2 000 000 par an. Aujourd'hui, on peut acheter dans le commerce des robots aspirateurs, tondeuses, ou encore nettoyeurs de carreaux.
Vente
140000 120000 100000 80000 60000 40000 20000 0 Vente
Robot parallle
Un robot parallle est un mcanisme dont l'architecture lui confre des proprits remarquables. Exemple : Le Robot Delta est un robot ayant un bras de manipulation form de 3 paralllogrammes, ce qui, vu sa lgret, lui permet d'tre rapide et de garder sa charge dans la mme orientation. Il fait partie de la famille des robots parallles parfois appels hexapodes. Il est utilis pour la mise en bote dans l'agro-alimentaire (ex: de chocolats) ou la pharmacie ; en mdecine, pour la manuvre d'un microscope en salle d'opration ou comme dispositif retour de force pour simulation d'opration ; dans l'usinage de haute prcision, avec un systme de mesure au nanomtre et dans l'industrie, pour la prise de pices pour chargement d'automates. Il est capable de travailler des vitesses incroyable mais avec des charges relativement faible.
La programmation
Point point
La technique de l'apprentissage point point consiste choisir les points de l'espace par lesquels doit passer la trajectoire du robot. Le choix est ralis par un oprateur en faisant voluer le robot l'aide d'une boite boutons ou d'une poigne de commande (joystick) puis en mmorisant une position particulire de la structure articule. Des informations supplmentaires peuvent tre associes aux diffrents points enregistrs (temporisation, mission d'un ordre binaire, attente d'un tat particulier de l'environnement, point de passage, modification de la vitesse ...). L'ordinateur de commande assure l'enregistrement des points puis la trajectoire est restitue par l'mission vers les actionneurs.