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2.

- Sensores y actuadotes
2.1 Introduccin y definiciones
Los sensores y actuadores son la parte medular de cualquier proceso de control en lazo cerrado, de ah la importancia de tener en mente las caractersticas generales de estos elementos. De hecho se puede afirmar que, un proceso de control es igual a la suma de sensores ms computo ms actuadores, ver la Figura 2.1. En esta seccin hablaremos de las principales caractersticas y principales tipos de sensores y actuadores.

Figura 2.1 Proceso de control de un sistema mecatrnico.

Sensor: El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con la cantidad que se est midiendo. Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir temperatura mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor transforma una entrada de temperatura en un cambio de resistencia. Con frecuencia se utiliza el trmino transductor en vez de sensor. Los transductores se definen como el elemento que al someterlo a un cambio fsico experimenta un cambio relacionado. Es decir, los sensores son transductores.

Actuadores: Los actuadores son los elementos del sistema de control que transforman la salida del proceso en una accin de control para una maquina o dispositivo. Por ejemplo, transforman una salida elctrica del control en un movimiento lineal que realiza el desplazamiento de una carga.

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Los siguientes trminos son utilizados para definir el funcionamiento de los sensores: Rango y margen: El rango de un transductor define los lmites entre los cuales puede variar la entrada. El margen es el valor mximo de la estrada menos el valor mnimo. Por ejemplo, una celda de carga utilizada para medir fuerzas, podra tener un rango de 0 a 50 kN y un margen de 50 kN. Error: El error es la diferencia entre el resultado de una medicin y el valor verdadero de la cantidad que se mide.

Error = Valor medido Valor real


Exactitud: La exactitud es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de medicin podra estar equivocado. Es por lo tanto, igual a la suma de todos los errores posibles ms el error en la exactitud de la calibracin del transductor. Por ejemplo, si la exactitud de un instrumento para medir temperatura se especifica como valor de 2 C, la lectura en el instrumento estar entre +2 y -2 C del valor real. Precisin: Es el grado de concordancia dentro de un grupo de mediciones o instrumentos. La diferencia entre exactitud y precisin su muestra de manera clara en la Figura 2.2.

Figura 2.2 Exactitud y precisin.

Sensibilidad: Es la relacin que indica qu tanta salida se obtiene por unidad de entrada, es decir, salida/entrada. Por ejemplo un termmetro de resistencia puede tener una sensibilidad de 0.5 /C.

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Error por histresis: Los transductores pueden producir distintas salidas de la misma magnitud que se mide, si dicha magnitud se obtuvo mediante un incremento o una reduccin continuos. A este efecto se le conoce como histresis. La Figura 2.3 muestra una salida de este tipo, donde el error por histresis es la diferencia mxima en la salida obtenida a partir de valores de incremento y de decremento.

Figura 2.3 Histresis. Error por linealidad: Para muchos transductores se supone que en su rango de funcionamiento la relacin entre la entrada y la salida es lineal, es decir, la grfica de la salida respecto a la entrada produce una lnea recta. Sin embargo, son pocos los transductores en los que la relacin anterior es realmente una lnea recta; por ello, al suponer la existencia de esta linealidad se producen errores. Repetibilidad / Reproducibilidad: Los trminos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir la capacidad del transductor para reproducir la misma salida despus de aplicar varias veces el mismo valor de entrada. Cuando ya no se logra obtener la misma salida despus de aplicar el valor de entrada, el error se expresa como un porcentaje de la salida a rango total.

Re petibilidad =

val. mx val. mnimo obtedo 100 rango total

Se dice que un transductor para medir la velocidad angular tiene une repetibilidad de 0.01% del rango total a una velocidad angular determinada.
Banda / tiempo muerto: La banda muerta o espacio muerto de un transductor es el rango de valores de entrada durante los cuales no hay salida. Por ejemplo, en la friccin de rodamiento de un medidor de flujo con rotor significa que no se produce salida hasta que la entrada alcanza cierto umbral de velocidad. El tiempo muerto es el lapso que transcurre desde la aplicacin de una entrada hasta que la salida empieza a responder y a cambiar. Resolucin: Es el cambio mnimo del valor de la entrada capaz de producir un cambio observable en la salida. Por ejemplo, la resolucin de un potencimetro podra ser 0.05, o quizs un porcentaje de la desviacin a escala total. Para sensores con salida digital, el cambio mnimo de la seal de salida sera de 1 bit. Por lo tanto, un sensor que produzca 13

una palabra de datos de N bits, es decir, un total de 2N bits, la resolucin se expresara como 1/2N.
Impedancia de salida: Cuando un sensor que produce una salida elctrica se vincula con un circuito electrnico, es necesario conocer la impedancia de salida dado que sta se va a conectar en serie o en paralelo con dicho circuito.

2.1.1 Caractersticas estticas y dinmicas de los sensores


Las caractersticas dinmicas se refieren al comportamiento entre el momento en que cambia el valor de entrada y cuando el valor que produce el transductor logra su valor de estado estable. Las caractersticas dinmicas se expresan en funcin de la respuesta del transductor a entradas con determinadas formas. Por ejemplo, en una entrada tipo escaln, la entrada cambia bruscamente de 0 a un valor constante; en una entrad rampa, la entrada se modifica a velocidad constante; o en una entrada senoidal con una frecuencia determinada. Enseguida listaremos algunos trminos:
Tiempo de respuesta: Es el tiempo que transcurre despus de aplicar una entrada escaln constante, hasta que el transductor produce una salida correspondiente a determinado porcentaje, como 95% del valor de la entrada ver la Figura 2.4.

Figura 2.4 Respuesta a una entrada tipo escaln.

Constante de tiempo: Es el 63.2% del tiempo de respuesta. La constante de tiempo es una medida de la inercia del sensor, de qu tan pronto reaccionar a los cambios en su entrada; cuanto mayor sea la constante de tiempo ms lenta ser su reaccin ante una seal de entrada variable. Tiempo de estabilizacin: Es el tiempo que tarda la salida en estabilizarse a un porcentaje de un valor determinado, por ejemplo, 2% del valor en estado estable.

2.2 Clasificacin de sensores


Los sensores se pueden clasificar de diferentes maneras considerando, su utilidad, principio, tipo de seal que entregan, etc. Una clasificacin general es hacerlo por 14

activos o pasivos. En los sensores pasivos la energa requerida para producir la salida es producida por el fenmeno fsico que se esta midiendo (por ejemplo, un termopar). En cambio para los sensores activos requieren una fuente de potencia externa. En la Tabla 2.1 son listados varios tipos de sensores clasificados por su objetivo de medicin. Dicha lista no es exhaustiva, debido a la gran variedad de sensores que existen actualmente en el mercado. Para mayor informacin se recomienda revisar al bibliografa propuesta.
Sensor Utilidad / Caractersticas Rotacin y desplazamiento lineal Usados para medir posicin rotatoria absoluta o incremental. No requieren de un contacto fsico para la medicin. Usados para medir nivel de liquido, detectar presencia, etc. Medir velocidades angulares. Cambio de velocidad. Para medir fuerza. Interruptor. Sensor de temperatura Son de bajo costo y son usados para medir altas temperaturas. Alta sensibilidad en rangos de temperatura superior a 100C. Respuesta lineal y alta sensibilidad.

Codificadores pticos (encoders) Sensores de efecto Hall Sensor capacitivo Girmetro Acelermetro Sensores piezoelctricos Sensores de contacto

Termopares Termistor RTD (Resistor Temperatura Detector) Infrarrojo

Sensor de no contacto, usado para altas temperaturas.


Sensor de proximidad Robustos y no requieren contacto fsico.

Inductivos, efecto Hall, fotoelctrico, capacitivo, etc.

Fibra ptica Piezoelctricos

Sensores de materiales especiales Usados como sensores de fuerza, nivel de liquido, temperatura, etc. Usados como sensores de fuerza, aceleracin, etc. Micro y Nano sensores Tamao pequeo y alta resolucin en imgenes. Usado para detectar fallas en tuberas pequeas.

Sensor CCD para cmara Sensor micro ultrasnico

Tabla 2.1 Clasificacin de sensores por su objetivo de medicin.

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2.3 Clasificacin de actuadores


Como se mencion anteriormente, los actuadores son los elementos encargados de realizar las acciones de control en un proceso. Para esto el actuador realiza un cambio de energa, por ejemplo un actuador hidrulico se encarga de convertir la energa de un fluido en energa mecnica. Un motor elctrico convierte energa electromagntica en energa mecnica rotatoria, etc. Los actuadores pueden ser clasificados por su principio de conversin de energa, algunos ejemplos son: Principio electromagntico. o Motores elctricos. o Relevadores. Hidrulicos. o Vlvulas hidrulicas. o Cilindros hidrulicos. Neumticos. o Vlvulas neumticas. o Cilindros neumticos.

2.4 Sensores
2.4.1 Sensores de rotacin y desplazamiento lineal
Potencimetro: Es un elemento resistivo que cuentan con un contacto deslizante que puede desplazarse a lo largo de dicho elemento. ste se puede utilizar tanto en desplazamientos lineales como rotacionales, el desplazamiento se convierte en una diferencia de potencial. Existen dos tipos de escalas de los potencimetros, que relacionan el ngulo de giro del potencimetro y el cambio en la resistencia elctrica del mismo. Estas escalas son; logartmicas o lineales. Las Figuras 2.5 y 2.6, muestran una fotografas y un diagrama de los potencimetros.

Figura 2.5 Potencimetros.

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Figura 2.6 Diagrama elctrico de un potencimetro. Ventajas: Bajo costo. Facilidad de implementacin. Inconvenientes: La exactitud de la medida puede ser afectada por la temperatura.

Sensor Capacitivo: La capacitancia C de un capacitor de placas paralelas est dada por la expresin:

C=

r 0 A
d

Donde r es la constante de permitividad relativa del material dielctrico que est entre las placas, 0 es una constante conocida como dielctrica de espacio libre, A es el rea de sobreposicin de dos placas y d es la separacin entre las placas. Los sensores capacitivos para medir desplazamiento lineal pueden tener formas como las mostradas en la Figura 2.7, en a) una de las placas se mueve debido al desplazamiento, en b) del desplazamiento modifica el rea, y en c) el desplazamiento modifica la porcin de dielctrico que se encuentra entre las placas.

Figura 2.7 Formas de los sensores capacitivos.

Transformadores diferenciales: El transformador diferencial de varias lneas, ms conocido como LVDT por sus siglas en ingles, est formado por tres devanados espaciados de manera simtrica a lo largo de un tubo aislado (Figura 2.8). El devanado de en medio es el primario y los otros son secundarios idnticos conectados en seria de manera que sus salidas se oponen entre s. El desplazamiento que se monitorea desplaza a travs del tubo central un ncleo magntico.

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Figura 2.8 Transformador diferencial LVDT.

Codificadores pticos: Un codificador es un dispositivo que produce una salida digital como resultado de un desplazamiento lineal o angular. Los codificadores de posicin se clasifican en dos categoras: codificadores de incremento, los cuales detectan cambio en la rotacin a partir de una posicin de datos y codificadores absolutos, que proporcionan la posicin angular real. La Figura 2.9 muestra la configuracin bsica de un codificador de incremento para medir un desplazamiento angular. Un haz luminoso, al atravesar las ranuras de un disco es detectado por un sensor de luz. Cuando el disco gira, el sensor produce una salida en forma de pulsos; la cantidad de pulsos es proporcional al ngulo que gira el disco. As, la posicin angular del disco y, por lo tanto, del eje al que esta acoplado, se determina mediante la cantidad de pulsos producidos desde una posicin. En la prctica se utilizan 2 pistas concntricas con sus respectivos sensores de luz. Las pistas presentan una seria de orificios a iguales distancias unas de las otras cubriendo toda la circunferencia del disco. Los orificios de la segunda pista estn separados la mitad del ancho de un orificio, esto con la finalidad de determinar el sentido de giro.

Figura 2.9 Codificador incremental. La Figura 2.10 muestra el disco de un codificador absoluto. Con esta disco la salida es un nmero binario de varios dgitos que representa determinad posicin angular. Este disco tiene 10 pistas, y la cantidad de posiciones que es posible detectar es de 210, es decir 1024, con una resolucin de 360/1024 = 0.35.

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Figura 2.10 Disco de un codificador absoluto. Los cdigos digitales ms frecuentemente usados son el cdigo Binario y el cdigo Gray. En la Figura 2.10 se muestran las pistas y sus respectivos cdigos binario y Gray, para un codificador de absoluto de 4 pistas.

Figura 2.11 Cdigo binario y Gray, para un codificar absoluto de 4 pistas.


Interruptores de proximidad: Existen diversas modalidades de interruptores que se activan por la presencia de un objeto y sirven como sensor de proximidad, cuya salida corresponde al estado de encendido o de apagado. Enseguida describiremos los sensores que son usados con mayor frecuencia:

Microinterruptor: Es un interruptor elctrico que requiere un contacto fsico y una pequea fuerza de accin para ser activado. Por ejemplo, si se desea determinar la presencia de un objeto en una banda transportadora, el interruptor es activado por el objeto. La Figura 2.12 muestra 3 microinterruptores.

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Figura 2.12 Microinterruptores activados por palanca con rodillo y activado por polea. Los microinterruptores pueden tener diferentes condiciones iniciales dependiendo de la aplicacin. Enseguida se listan las configuraciones ms comunes: Interruptor contacto normalmente abierto Interruptor contacto normalmente cerrado

Pulsador contacto normalmente abierto Pulsador contacto normalmente cerrado

Interruptor ptico: Su principio de funcionamiento se basa en la interrupcin de un haz de luz por un objeto, no requiere el contacto fsico con el objeto. Es instalado en maquinas rotatorias y el sensor generara un pulso cada vez que la maquina de un giro. La Figura 2.13 muestra en interruptor ptico.

Figura 2.13 Interruptor ptico. Interruptor Reflexivo: Este interruptor en una variante de los interruptores pticos, pero en este caso el haz de luz es reflejo por el objeto. La Figura 2.14 muestra un interruptor reflexivo.

Figura 2.14 Interruptor reflexivo. Interruptor de efecto Hall: Primeramente describiremos el principio del efecto Hall descubierto por E. R. Hall en 1879.

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Efecto Hall descripcin del fenmeno: Cuando una placa metlica por la que pasa una corriente I se coloca en un campo magntico B, perpendicular a I, aparece una diferencia de potencial entre puntos opuestos en los bordes de la placa.

d 1 a 2

a d
Los portadores de carga son electrones (q = - e), por lo tanto la velocidad del electrn es opuesta a I. Si B es el indicado en la figura, resulta que la fuerza que acta sobre el electrn es:

F = q (v B ) = e(v B )

Vemos, por tanto, que F sigue la direccin del eje y, con lo cual hay un desplazamiento de electrones hacia la derecha. El lado derecho de la placa se carga negativamente y el izquierdo positivamente. Aparece un campo elctrico en el sentido del eje y, y en consecuencia una diferencia de potencial entre los bordes de la placa (1 y 2).

La Figura 2.15 representa en sensor de efecto Hall, en este caso cada vez que pasa un imn proporcionndole un campo magntico al censor, este generara una diferencia de potencial a la salida.

Figura 2.15 Interruptor de efecto Hall.

Interruptor magntico: El interruptor magntico consta de dos contactos dentro de un tubo de vidrio. Cuando un imn se aproxima al interruptor los contactos magnticos se atraen, cerrando de esta manera el circuito. La Figura 2.16 muestra un interruptor magntico.

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Figura 2.16 Interruptor magntico.


Sensor Ultrasnico: Es un sensor de principio reflexivo que utiliza el sonido para medir la distancia. Los sensores ultrasnicos tienen un transductor acstico que vibra a frecuencias ultrasnicas, emitiendo de esta manera pulsos ultrasnicos. Los pulsos son reflejados por el objeto y un receptor detecta estos ecos. El sensor determina el tiempo entre los pulsos emitidos y los ecos recibidos por el objeto, conociendo de esta manera la distancia del objeto. La Figura 2.17 Muestra en sensor ultrasnico. Las ventajas de estos sensores son que no depende del color del objeto como los pticos reflexivos, que inclusive este puede ser de color opaco o transparente.

Figura 2.17 Sensor ultrasnico. Los sensores ultrasnicos pueden ser usados para medir flujo, para ello el sensor es colocado dentro de la tubera como se muestra en la Figura 2.18.

Figura 2.18 Medicin de flujo con sensor ultrasnico.

2.4.2 Sensores de velocidad


Tacogenerador: dispositivo que sirve para medir la velocidad angular. El ms comn ese le generador de CA (Corriente Alterna), el cual esta formado por una bobina,

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denominada rotor que gira en el interior de un campo magntico producido por un imn permanente (Figura 2.19). De esta manera se produce una f.e.m alterna en la bobina. La amplitud o la frecuencia de esta f.e.m. de corriente alterna son utilizadas como medida de la velocidad angular de una maquina rotatoria. La salida puede ser rectificada para obtener un voltaje de CD (corriente directa) cuya magnitud es proporcional a la velocidad angular.

Figura 2.19 Tacogenerador de CA.

2.4.3 Sensores de Fuerza


Indicador de presin por deformacin: Una modalidad de transductor para medir fuerza se basa en el empleo de deformmetros de resistencia elctrica para monitorear la deformacin de cierto elemento cuando ste se estira, comprime o dobla por la aplicacin de una fuerza. A este transductor se le conoce como indicador de presiones; en la Figura 2.20 se muestra un ejemplo. El indicador de presiones es un tubo cilndrico en el que se colocan deformmetros. Al aplicar fuerzas para comprimir el cilindro, los deformmetros producen un cambio de resistencia, proporcional a las fuerzas aplicadas. Dado que la temperatura tambin produce cambios en la resistencia, el circuito acondicionador de seal que se utilice deber eliminar los efectos debidos a la temperatura. Por lo general, estos indicadores de presin se utilizan para fuerzas de hasta 10 MN.

Figura 2.20 Deformmetro que producen un cambio de resistencia.

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2.4.4 Sensores presin de fluidos


En muchos de los dispositivos utilizados para monitorear la presin de fluidos de procesos industriales se monitorea la deformacin elstica de diafragmas. Los tipos de medicin que se necesitan son: presin absoluta, en cuyo caso la presin que se mide es relativa a una presin cero (es decir, al vaco). Presin diferencial, con la cual se mide una diferencia de presiones, y presin manomtrica, la presin que se mide en relacin con la presin atmosfrica.
Sensor de presin de diafragma: En el diafragma de la Figura 2.21, hay una diferencia de presin entre ambas caras, por lo que el centro del diafragma se desplaza. El movimiento del diafragma se monitorea mediante un sensor de desplazamiento que puede ser un deformmetro. Es frecuente utilizar deformmetros de diseo especial, los cuales constan de cuatro deformmetros, los cuales se conectan de manera que formen los brazos de un puente de Wheatstone.

Figura 2.21 Sensor de presin de diafragma.

Sensor de presin con fuelle: Las cpsulas de la Figura 2.22 se pueden considerar como la combinacin de dos diafragmas corrugados para formar un fuelle, con lo cual se logra una sensibilidad mucho mayor. En esta figura se muestra cmo los fuelles se combinan con un TDVL para obtener un sensor de presin que produce una salida elctrica. Los diafragmas, las cpsulas y los fuelles estn hechos de acero inoxidable, bronce fosforado y nquel e, incluso de hule y nylon.

Figura 2.22 Sensor de presin con fuelle +TDVL.

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Sensores piezoelctricos: Piezoelectricidad del griego piezein, "estrujar o apretar". Este fenmeno fue observado por primera vez por Pierre y Jacques Curie en 1881 estudiando la compresin del cuarzo. El cual al someterlo a la accin mecnica de la compresin, las cargas de la materia se separan y esto da lugar a una polarizacin de la carga. Cuando un material piezoelctrico se estira o comprime genera cargas elctricas; una de sus caras se carga en forma positiva y la cara opuesta se carga en forma negativa (Figura 2.23). En consecuencia se produce un voltaje. Los materiales piezoelctricos son cristales inicos que al estirados o comprimidos producen una distribucin de carga en el cristal que origina un desplazamiento neto de carga; una de las caras del material se carga positivamente y la otra negativamente. La carga neta q en una superficie es proporcional a la cantidad x que las cargas hayan sido desplazadas y, dado que el desplazamiento es proporcional a la fuerza aplicada F: q = kx = SF Donde k es una constante y S una constante denominada sensibilidad de carga. sta depende del material y de la orientacin de sus cristales.

Figura 2.23 Efecto piezoelctrico.


Sensor tctil: El sensor tctil o de tacto, es una forma particular de sensor de presin. Se utiliza en 'las yemas de los dedos' de las 'manos' de los robots para determinar en qu momento la 'mano' tiene contacto con un objeto. Tambin se utiliza en las pantallas 'sensibles al tacto', donde se requiere detectar contactos fsicos. Una modalidad de sensor tctil utiliza una capa de fluoruro de polivinilideno piezoelctrico (PVDF, por sus siglas en ingls). Se usan dos capas de la pelcula separadas con una capa suave, la cual transmite las vibraciones (Figura 2.24). A la capa inferior de PVDF se le aplica un voltaje alterno que produce oscilaciones mecnicas en la pelcula. La pelcula intermedia transmite estas vibraciones a la capa de PVDF de la parte superior. Debido al efecto piezoelctrico, estas vibraciones producen un voltaje alterno a travs de la pelcula superior. Cuando se aplica presin a la pelcula superior de PVDF se afectan sus vibraciones y se modifica el voltaje alterno de salida.

Figura 2.24 Sensor de tacto.

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2.4.5 Sensores de Flujo de fluidos


Placa de orificio: La placa de orificio (Figura 2.25) es un disco con un orificio en el centro que se coloca en un tubo a travs del cual fluye un lquido. Se mide la diferencia de presiones entre un punto del dimetro del tubo y un punto en el tubo de dimetro reducido. Este dispositivo utiliza el principio de que la cantidad de fluido que pasa por la tubera por segundo es proporcional a la diferencia de presiones. La placa de orificio es sencilla, barata, no tiene partes movibles y se utiliza con amplitud. Su exactitud aproximada caracterstica es de, 1.5% del rango total, es no lineal y causa una apreciable cada de presin en el sistema al que se conecte.

Figura 2.25 Placa de orificio.


Medidor de turbina: El medidor de flujo de turbina (Figura 2.26) consta de un rotor con varios labes y se coloca en medio de la tubera del flujo que se desea medir. Al fluir el lquido este hace que gire el rotor, y la velocidad angular es casi proporcional al gasto. El rango de velocidad del rotor se determina mediante un captador magntico o un interruptor. Los pulsos se cuentan para determinar el nmero de revoluciones del rotor. La exactitud de estos sensores en general es de 0.3%.

Figura 2.26 Medidor de flujo de turbina.

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2.4.6 Sensores de nivel de lquido


El nivel de lquido en un recipiente se mide en forma directa monitoreando la posicin de la superficie del lquido, o de manera indirecta midiendo alguna variable relacionada con la altura. En los mtodos directos una posibilidad es usar flotadores; entre los indirectos figura el monitoreo del peso de la columna de un lquido, utilizando por ejemplo indicadores de presin. El peso de la columna del lquido es igual a Ahg, en donde A es el rea transversal, h la altura del lquido, su densidad y g la aceleracin de la gravedad.
Flotador: Un mtodo directo de monitorear el nivel de lquido en un recipiente es a travs del movimiento de un flotador. La Figura 2.27 ilustra dos sistema con flotador. En la primera el flotador se desplaza, y en el segundo la palanca de un brazo gira. Para medir este desplazamiento o giro y tener una salida de voltaje se utilizan, potencimetro, el desplazamiento del ncleo de un TDVL, etc.

Figura 2.27 Sistemas de nivel de lquido con flotador.


Presin diferencial: La Figura 2.28 muestra como medir el nivel de un lquido basndose en el principio de presin diferencial. En este figura, la celda de presin diferencial determina la diferencia de presin entre el lquido que est en la base del recipiente y la presin atmosfrica.

Figura 2.28 Medicin de nivel de lquido con celda de presin diferencial.

2.4.7 Sensores de Temperatura


En general, los cambios que se utilizan para monitorear la temperatura son la expansin o contraccin de slidos, lquidos o gases, el cambio de la resistencia elctrica en conductores y la f.e.m. termoelctrica. Enseguida detallaremos los mtodos ms comunes en los sistemas de medicin de temperatura.

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Bandas bimetlicas: Este dispositivo consta de dos bandas unidas de metal distinto. Los coeficientes de expansin de los dos metales son distintos y al cambiar la temperatura la banda conjunta se dobla y se curva; el metal con coeficiente mayor queda en la parte externa de la curva. Esta deformacin es usada como interruptor controlado por temperatura, por ejemplo los interruptores elctricos, o un termostato para los sistemas de calefaccin domsticos (Figura 2.29). El pequeo imn sirve para que el sensor tenga histresis, es decir los contactos del interruptor se cierran a diferente temperatura que a la que se abren.

Figura 2.29 Bandas bimetlicas.


Medidor de temperatura por resistencia (DTR): La resistencia de la mayora de los metales aumenta, en un rango limitado de temperatura, de manera razonablemente lineal con la temperatura (Figura 2.31). Para una relacin lineal, se tiene que: Rt = R0 (1 + at )

Donde Rt es la resistencia a una temperatura de t C, R0 la resistencia a 0 C y a es una constante del metal denominada coeficiente de temperatura de la resistencia. Los detectores de temperatura por resistencia (DTR) son elementos resistivos sencillos que adoptan la forma de bobinas de alambre hechas de platino, nquel o aleaciones nquelcobre; el platino es el que ms utilizado debido a que su respuesta es ms lineal. Estos detectores son muy estables y sus respuestas son reproducibles durante largos periodos. Sus tiempos de respuesta tienden a ser del orden de 0.5 a 5 s. La Figura 2.30 presenta una foto con este tipo de sensores.

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Figura 2.30 Sensor de temperatura DTR.

Figura 2.31 Variacin de la resistencia en funcin de la temperatura en los DTR.

Termistores: Los termistores son pequeas piezas de materiales hechos con la mezcla de xidos metlicos, por ejemplo, de cromo, cobalto, hierro, manganeso y nquel. Todos estos xidos son semiconductores. El material puede tener formas diversas como cuentas, discos y varillas (Figura 2.32). La resistencia de los termistores convencionales de xido metlico disminuye de una manera no lineal con el aumento en la temperatura, como ilustra la Figura 2.33. Estos termistores tienen coeficientes de temperatura negativos, aunque tambin los hay con coeficientes de temperatura positivos. El cambio de la resistencia por cada grado de temperatura que cambie es mucho mayor que el que ocurre con los metales. La relacin resistencia temperatura de un termistor se puede expresar mediante la siguiente ecuacin:

Rt = K e / t
Donde Rt es la resistencia de la temperatura t, K y son constantes. Si se comparan con otros sensores de temperatura, los termistores ofrecen muchas ventajas. Son fuertes y pueden ser muy pequeos, por lo cual permiten el monitoreo de temperaturas casi en cualquier punto. Gracias a su reducido tamao, responden muy rpido a los cambios de temperatura. Producen cambios de resistencia muy grandes por cada grado de cambio en la temperatura, pero su principal desventaja es su no linealidad. El rango de temperatura tpica es de -40 a +150 C.

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Figura 2.32 Tipos de termistores.

Figura 2.33 Variacin de la resistencia en funcin de la temperatura en un termistor.


Termodiodos y transistores: El diodo semiconductor de unin con frecuencia se utiliza como sensor de temperatura. Cuando cambia la temperatura de semiconductores con impurezas, tambin se modifica la movilidad de sus portadores de carga, lo cual afecta la velocidad de difusin de electrones y huecos a travs de una unin p-n. Por lo tanto, si una unin p-n tiene una diferencia de potencial V, la corriente I que circula por la unin ser funcin de la temperatura, la cual est dada por:

I = I 0 e eV / kT 1

Donde T es la temperatura en la escala Kelvin, e la carga de un electrn y k , I0 son constantes. Utilizando logaritmos, la ecuacin anterior se puede expresar, en funcin del voltaje, de la siguiente manera:

kT I V = ln + 1 e I0
Si la corriente es constante, V es proporcional a la temperatura en la escala Kelvin, por lo que la medida de la diferencia de potencial en un diodo con corriente constante puede servir como medida de la temperatura. Este tipo de sensores son tan compactos como

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los termistores, pero tienen adems la gran ventaja de que su respuesta es una funcin lineal de la temperatura. Circuitos integrados como el LM3911 tienen este tipo de diodos que se utilizan como sensores de temperatura, y proporcionan el acondicionamiento de seal respectivo (Figura 2.34). El voltaje de salida del LM3911 es proporcional a la temperatura a razn de 10 mV/C y trabaja en un rango de -25C a +85C.

Figura 2.34 Sensor LM3911. En un termotransistor el voltaje en la unin de la base y el emisor depende de la temperatura y sirve como medida de la misma. Un mtodo comn es usar dos transistores con corrientes de colector diferentes y determinar la diferencia de sus voltajes baseemisor, la cual es directamente proporcional a la temperatura en la escala Kelvin. Estos transistores se combinan con otros componentes de circuito en un solo chip y de esta manera se obtiene un sensor de temperatura, as como el acondicionador de seal respectivo, por ejemplo, el LM35 (Figura 2.35). Este sensor se puede usar en un rango de -40C a +110C y produce una salida de 10 mV/oC

Figura 2.35 Sensor LM35.

Termopares: En el ao 1821, Seebeck not que al juntar dos conductores de metales distintos, de manera que se forme un circuito elctrico cerrado, flua una corriente elctrica que dependa de la diferencia de temperatura entre las junturas, ver la Figura 2.36.

Figura 2.36 Efecto Seebeck. Cuando dos metales se unen, en el sitio de unin se produce una diferencia de potencial. sta depende de los metales utilizados y la temperatura de la unin. Los termopares constituyen circuitos completos en los que hay este tipo de uniones (Figura 2.37). Si ambas uniones estn a la misma temperatura, no existe f.e.m. neta. En cambio, si la

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temperatura es diferente, s se produce una f.e.m.. El valor de E depender de los dos metales utilizados y de las temperaturas t de ambas uniones. Por lo general una de ellas se mantiene a 0 C, cumpliendo en grado razonable la siguiente relacin:

E = at + bt 2
Donde a y b son las constantes de los metales utilizados.

Figura 2.37 Termopar. En la Tabla 2.2 se muestran los termopares de uso ms comn, los rangos de temperatura en los que generalmente se usan y sus sensibilidades caractersticas. A estos termopares de uso comn se les asignan letras de referencia. Por ejemplo, al de hierroconstantn se le conoce como termopar tipo J. La Figura 2.38 muestra una grfica de variacin de la f.e.m en funcin de la temperatura para varios metales de uso comn.
Ref. B E J K N R S T Materiales Rodio/platino, platino 30%, rodio 6% Cromel / constantn Hierro/constantn Cromel /alumel Nirosi / nisil Platino/platino con 13% rodio Platino/platino con 10% rodio Cobre/constantn Rango C 0 a 1800 -200 a 1000 -200 a 900

V/C
3 63 53 41 28 6 6 43

- 200 a 1300

- 200 a 1300
0 a 1400 0 a 1400 -200 a 400

Tabla 2.2 Tipos de termopares.

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Figura 2.38 Grfica f.e.m. contra temperatuira de los termopares. Por lo general los termopares estn montados dentro de una cubierta que les da proteccin mecnica y qumica. El tipo de cubierta depende de las temperaturas para las que se utilizar el termopar, la Figura 2.39 muestra algunos tipos de cubiertas de termopares. En algunos casos la cubierta se rellena de un mineral que sea buen conductor del calor, as como un buen aislante elctrico. El tiempo de respuesta de los termopares sin cubierta es muy rpido. Cuando se emplea una cubierta grande este tiempo puede aumentar en varios segundos. En algunos casos un grupo de termopares se conecta en serie, de manera que hay diez o ms uniones calientes que detectan una temperatura; las f.e.m.s de todos los termopares se suman. A este conjunto se le conoce como termopila.

Figura 2.39 Tipos de cubiertas de termopares.

2.4.8 Sensores de Luz


Los fotodiodos: Son diodos de unin hechos con semiconductores, los cuales estn conectados en un circuito con polarizacin inversa, por lo que su resistencia es muy

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elevada. Cuando la luz incide en la unin, la resistencia del diodo disminuye y la corriente del circuito aumenta de manera notable. La resistencia del dispositivo cuando no hay es 120 k, y cuando hay luz es 8 k. Es decir, el fotodiodo sirve como dispositivo de resistencia variable, controlado por la luz que incide en l. Los fotodiodos responden muy rpido a la presencia de la luz. La Figura 2.40 Muestra un circuito con un fotodiodo.

Figura 2.40 Fotodiodo.

Fototransistores: tienen una unin base colector p-n sensible a la luz. Cuando la luz no incide, la corriente colector-emisor es muy pequea. Al incidir la luz, se produce una corriente de base directamente proporcional a la intensidad luminosa. Debido a ello se produce una corriente de colector que es una medida de la intensidad luminosa.

Figura 2.41 Fototransistor. Es comn encontrar fototransistores en forma de paquetes integrados, en los cuales el fototransistor est conectado a una configuracin Darlington con un transistor convencional (Figura 2.42). Dado que con el arreglo anterior se obtiene una mayor ganancia en corriente, este dispositivo produce una corriente de colector mucho mayor para una intensidad de luz determinada.

Figura 2.42 Fototransistor Darlington.

Fotorresistencia: La fotorresistencia LDR (Light Dependent Resistor) es una resistencia que vara su valor dependiendo de la cantidad de luz que la ilumina. Los valores de una fotorresistencia cuando est totalmente iluminada y cuando est totalmente a oscuras vara, puede medir de 50 a 1,000 (1 K) en iluminacin total y puede ser de 50K (50,000 ) a varios megaohmios (M) cuando est a oscuras. El

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LDR es fabricado con materiales de estructura cristalina, y utiliza sus propiedades fotoconductoras. Los cristales utilizados ms comunes son: sulfuro de cadmio y seleniuro de cadmio.

Figura 2.43 Smbolo de la fotorresistencia o LDR. El valor de la fotorresistencia (en Ohmios) no vara de forma instantnea cuando se pasa de luz a oscuridad o al contrario, y el tiempo que se dura en este proceso no siempre es igual si se pasa de oscuro a iluminado o si se pasa de iluminado a oscuro. Esto hace que el LDR no se pueda utilizar en muchas aplicaciones, especialmente aquellas que necesitan de mucha exactitud en cuanto a tiempo para cambiar de estado (oscuridad a iluminacin o iluminacin a oscuridad) y a exactitud de los valores de la fotorresistencia al estar en los mismos estados anteriores. Su tiempo de respuesta tpico es de aproximadamente 0.1 segundos. Pero hay muchas aplicaciones en las que una fotorresistencia es muy til. En casos en que la exactitud de los cambios no es importante, por ejemplo: - Luz nocturna de encendido automtico, que utiliza una fotorresistencia para activar una o mas luces al llegar la noche. - El LDR o forresistencia es un elemento muy til para aplicaciones en circuitos donde se necesita detectar la ausencia de luz de da

Figura 2.44 Fotorresistencia.

2.4.9 Seleccin de Sensores


Al seleccionar un sensor para una aplicacin en particular hay que considerar varios factores: 1. El tipo de medicin que se requiere, por ejemplo, la variable que se va a medir, su valor nominal, el rango de valores, la exactitud, velocidad de medicin y confiabilidad requeridas, las condiciones ambientales en las que se realizar la medicin.

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2. El tipo de salida que se requiere del sensor, lo cual determinar las condiciones de acondicionamiento de la seal, a fin de contar con seales de salida idneas para la medicin. 3. Con base en lo anterior se pueden identificar algunos posibles sensores, teniendo en cuenta rango, exactitud, linealidad, velocidad de respuesta, confiabilidad, facilidad de mantenimiento, duracin, requisitos de alimentacin elctrica, solidez, disponibilidad y costo.

2.5 Actuadores
2.5.1 Principio electromagntico

Motores elctricos
Los motores elctricos con frecuencia se emplean como elemento de control final en los procesos de control de posicin o velocidad. Los motores se clasifican principalmente en dos categoras: Motores de CD (corriente directa) y motores de CA (corriente alterna). La mayora de los motores que se emplean en los sistemas de control modernos son motores de CD.
Motores de corriente Continua CD: Los principios bsicos del funcionamiento de un motor esta dado por la fuerza de Lorentz:

Fuerza de Lorentz: Dado un campo magntico B y una partcula de carga q que se desplaza por el interior de dicho campo con una velocidad , Lorentz descubri que esta partcula sufre una fuerza magntica igual a:

F = qv B
La unidad de campo magntico en el Sistema Internacional es el Tesla T =
2 4

Ns mC

(Newton segundo entre metro Culombio). Adems 1T = 1weber / m = 10 gauss . . Elementos a destacar de esta frmula es que la fuerza magntica se deja notar slo sobre partculas cargadas, para partculas neutras (q=0) se tendr que F=0. Un hecho an ms reseable es que slo acta sobre partculas en movimiento. Si una partcula est en reposo respecto a nuestro sistema de referencia la fuerza magntica ejercida sobre ella es nula. Para caracterizar el sentido del campo se puede emplear la denominada regla de la mano izquierda, como se muestra en la Figura 2.45.

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Figura 2.45 Sentido de la fuerza de Lorentz.

Fuerza magntica sobre una corriente: Una corriente es un conjunto de cargas en movimiento. Debido a que un campo magntico ejerce fuerzas lateral sobre una carga en movimiento, esperemos que tambin ejerza una fuerza sobre un alambre que lleva corriente. La figura siguiente muestra un tramo de alambre de longitud L que lleva una corriente i y que esta colocado en un campo magntico B.

La fuerza ejercida sobre el almagre esta determinada por:

F = iL B

En un motor CD una espiral de alambre que gira de manera libre en medio del campo de un imn permanente. Cuando por el devanado pasa una corriente, las fuerzas resultantes ejercidas en sus lados y en ngulo recto al campo provocan fuerzas que actan a cada lado produciendo una rotacin. b

Motor de CD de imn permanente: Considere el caso de un motor de CD con un imn permanente, que tienen una densidad
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de flujo de valor constante. Para un conductor de armadura de longitud L y una corriente i, la fuerza producida por una densidad de flujo magntico B perpendicular al conductor es iLB. Si hay N conductores, la fuerza producida es NBiL. Las fuerzas dan por resultado un par de rotacin T en el eje del devanado con un valor de Fb, siendo b el ancho de la espira. Por lo tanto: par de rotacin T = NbiLB = kt i Donde kt es la constante del par de rotacin. Dado que la espira de una armadura gira en un campo magntico, se produce una induccin electromagntica y se induce una fuerza contraelectromotriz Vb, que es proporcional a la velocidad de cambio del flujo vinculado a la espira y, por lo tanto, en un campo magntico constante, que es proporcional a la velocidad angular de la rotacin, w. Por lo tanto: fuerza contra electromotriz Vb = kv w Donde kv es la constante de fuerza electromotriz. Podemos considerar que el circuito equivalente de un motor de CD es como se ilustra en la Figura 2.46. Donde la espira de la armadura esta representada por una resistencia R en seri con una inductancia L y que a su vez estn enserie con una fuerza contra electromotriz Vb. Si despreciamos el voltaje de la inductancia L, tenemos:

i=
El par rotacional T entonces, es:

V Vb V kv w = R R

T = kt i =

kt (V k v w) R

Figura 2.46 Circuito equivalente de motor de CD.

Motor de CD con devanado de campo: Los motores de CD con devanados de campo se dividen en: Motores en serie, Motor en derivacin (en paralelo), Motor de excitacin compuesta y de excitacin independiente, dependiendo de la manera como se encuentran conectados los devanado de campo y los devanados de la armadura (Figura 2.47).
1.- Motor en serie: En el motor en serie, los devanados de la armadura y de los campos estn en serie. Este motor produce el par de rotacin de arranque de mayor intensidad y alcanza la mayor velocidad sin carga. Con cargas ligeras existe el riesgo de que el motor alcance velocidades muy altas. La inversin de la polaridad de la alimentacin elctrica

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de los devanados no tiene efecto en la direccin de rotacin del motor; ste sigue girando en la misma direccin dado que tanto las corrientes de campo como de armadura quedaron invertidas (Figura 2.47.a). 2.- Motor en derivacin (en paralelo): En ste, los devanados de armadura y de campo estn en paralelo; genera un par de rotacin de menor intensidad, en el arranque tiene una velocidad sin carga mucho menor y permite una buena regulacin de la velocidad. Debido a esta velocidad casi constante, independiente de la carga, estos motores se utilizan mucho. Para invertir la direccin de giro, hay que invertir la armadura o el campo. Por ello en este caso es preferible utilizar los devanados de excitacin independiente (Figura 2.47.b). 3.- Motor de excitacin compuesta: Este motor tiene dos devanados de campo, uno en serie con la armadura y otro en paralelo. En estos motores se intenta conjuntar lo mejor del motor en serie y del motor en paralelo, es decir, un gran par inicial y una buena regulacin de la velocidad (Figura 2.47.c). 4.- . Motor de excitacin independiente: En este motor el control de las corrientes de armadura y de campo son independientes y se le puede considerar como un caso especial del motor en paralelo (Figura 2.47.d).

Figura 2.47 Configuraciones de conexin de los motores de CD.

Control de motores de CD El mtodo ms frecuentemente usado para controlar la velocidad de un motor de imn permanente es el control del voltaje que se aplica a la armadura. Sin embargo, dado que el empleo de fuentes de voltaje de valor fijo es frecuente, el voltaje variable se logra mediante un circuito electrnico. La tcnica se llama modulacin por ancho de pulso (PWM, por sus siglas en ingls), la cual utiliza una fuente de voltaje de CD constante y secciona su voltaje para que vare su valor promedio como se muestra en la Figura 2.48, donde Vcc es el voltaje aplicado al motor, las lneas punteadas representan el voltaje promedio aplicado al motor Vpromedio y t es el tiempo. El voltaje promedio aplicado a la armadura del motor est dado por la expresin siguiente:

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V promedio =

Talto Vcc T

Donde, Talto es el tiempo en alto de la seal PWM y T es el periodo de la seal PWM.

Figura 2.48 Modulacin de Ancho de Pulso (PWM).

La Figura 2.49 muestra cmo obtener el PWM utilizando un circuito de transistor bsico. El transistor se activa y desactiva mediante una seal que se aplica a su base. El diodo tiene por objeto servir de trayectoria a la corriente que surge cuando el transistor se desconecta, debido a que el motor se comporta como generador. Este circuito slo se usa para operar el motor en una direccin. Para utilizar el motor en direccin directa e inversa se utiliza un circuito con cuatro transistores, conocido como puente H.

Figura 2.49 Circuito para PWM. El puente H, recibe este nombre debido a que su configuracin elctrica tiene similitud con la letra H (ver Figura 2.50). La ventaja principal de esta configuracin es que nos permite cambiar el sentido de giro del motor modificando la polaridad del voltaje V0 aplicado al motor. Para esto, se manipulan los interruptores S1, S1 y S2, S2. Cuando se activaran los interruptores S1y S1, provocan que la corriente fluya de izquierda a derecha. En cambio, cuando se activan los interruptores S2 y S2, y la corriente fluir de derecha a izquierda. Cambiando de esta manera el sentido de giro del motor.

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Figura 2.50 Puente H.

Motores de corriente Continua CD sin escobillas (Brushless): El problema principal de los motores de CD es que requieren un colector y escobillas para invertir en forma peridica la corriente que pasa por cada uno de los devanados de la armadura. Las escobillas sufren desgaste, y deben ser reemplazadas de manera peridica. Para evitar estos problemas se disearon los motores sin escobillas. En esencia, estos motores constan de una secuencia de devanados de estator y un rotor de imn permanente. En el motor de CD convencional, el imn est fijo y los conductores por los que pasa la corriente presentan movimiento. En el motor de CD de imn permanente y sin escobillas sucede lo contrario: los conductores por los que pasa corriente estn fijos y es el imn el que se mueve. El rotor es un imn permanente de ferrita o cermica; la Figura 2.51 muestra la configuracin bsica de este tipo de motor. La corriente que llega a los devanados del estator se conmuta en forma electrnica mediante transistores en secuencia alrededor de los devanados; la conmutacin se controla con la posicin del rotor, de manera que siempre haya fuerzas actuando en el imn y provoquen su rotacin en la misma direccin. Las conmutaciones son controladas con sensores de efecto Hall que detectan la posicin del rotor.

Figura 2.51 Motor de CD de imn permanente sin escobillas. Los motores de CD sin escobillas se utilizan cuando se necesita un alto rendimiento, gran confiabilidad y poco mantenimiento. Gracias a que no tienen escobillas, estos motores no producen ruido y permiten alcanzar altas velocidades.

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Motores Paso a Paso: El motor paso a paso es un dispositivo que produce una rotacin en ngulos iguales, denominados pasos, por cada impulso digital que llega a su entrada. Existen algunas variantes de motores a pasos el ms comn es el motor paso a paso de reluctancia variable.

La Figura 2.52 muestra la forma bsica del motor paso a paso de reluctancia variable. En este caso el rotor es cilndrico y tiene cuatro polos (menos polos que en el estator). Cuando a un par de devanados, opuestos, llega corriente se produce un campo magntico cuyas lneas de fuerza pasan de los polos del estator a travs del grupo de polos ms cercano al rotor. Dado que las lneas de fuerza se pueden considerar como un hilo elstico, siempre tratando de acortarse, el rotor se mover hasta que sus polos y los del estator queden alineados. A lo anterior se le conoce como posicin de reluctancia mnima. Este tipo de movimiento paso a paso en general produce avances en ngulos de 7.5 grados o de 15 grados.

Figura 2.52 Motor paso a paso.

Motores bifsicos: Los motores bifsicos se denominan unipolares cuando tienen seis cables de conexin para generar la secuencia de conmutacin (Figura 2.53). Cada una de las bobinas tiene una toma o derivacin central. Cuando las derivaciones centrales de las bobinas de fase estn conectadas entre s, es posible conmutar un motor paso a paso con slo cuatro transistores. La Tabla 2.3 muestra la secuencia de conmutacin de los transistores a fin de producir pasos en el sentido de las manecillas del reloj; para los siguientes pasos basta repetir la secuencia. Para un giro en sentido contrario a las manecillas del reloj la secuencia se invierte.

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Figura 2.53 Motor a pasos bifsico.


Transistores 1 2 3 4 Encendido Apagado Encendido Apagado 1 Encendido Apagado Apagado Encendido 2 Apagado Encendido Apagado Encendido 3 Apagado Encendido Encendido Apagado 4 Tabla 2.3 Secuencia de conmutacin de un motor paso a paso unipolar Paso

Existen circuitos integrados provistos de todos los elementos electrnicos para lograr la excitacin de las bobinas. La Figura 2.54 muestra las conexiones del circuito integrado SAA 1027 para un motor paso a paso de cuatro fases. Las tres entradas se controlan aplicndoles seales altas o bajas. Cuando la terminal para definir la configuracin se mantiene a un valor alto, la salida del circuito integrado cambia su estado cada vez que la terminal de disparo pasa de un valor bajo a uno alto. La secuencia se repite a intervalos de cuatro pasos, aunque en cualquier momento es posible restablecer la condicin a cero aplicando una seal baja a la terminal de disparo. Cuando la entrada de rotacin se mantiene en un valor bajo se produce una rotacin en el sentido de las manecillas del reloj; cuando se mantiene a un valor alto, la rotacin se da en sentido inverso.

Figura 2.54 Circuito integrado SAA 1027 para control de un motor a pasos.

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Servomotores: Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su rango de operacin. Para ello, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el movimiento a realizar. Los servomotores estn formados por un amplificador, un motor, un reductor de engranaje y un sensor de realimentacin. La gama de servomotores es amplia y no se cubrir en este reporte, enseguida hablaremos de un servomotor en particular el cual es mostrado en la Figura 2.55:

Figura 2.55 Servomotor Hitec HS-300. Disponen de tres conexiones elctricas: Vcc (roja), GND (negra) y entrada de control (amarilla). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de polaridad contraria podra daar el servo. Funcionamiento del servo: El control del servo se limita a indicar en que posicin se debe situar. Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales corresponden con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejaran al motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. La Figura 2.56 muestra la magnitud de los pulsos de control. Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.

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Figura 2.56 Pulsos de control del servomotor.

Motores de Corriente Alterna CA: Existe una gran variedad de motores de CA, en este reporte solamente se discutirn dos tipos bsicos: el motor jaula de ardilla y el motor sncrono.

Motores de jaula de ardilla: Constan de un rotor tipo jaula de ardilla, es decir barras de cobre o aluminio insertas en las ranuras de los aros de las extremidades para formar circuitos elctricos completos (Figura 2.57.a). El rotor no tiene conexiones elctricas externas. El motor consta adems de un estator con varios devanados (Figura 2.57.b). Al pasar una corriente alterna por los devanados del estator se produce un campo magntico alterno. Como resultado de la induccin electromagntica, se induce f.e.m. en los conductores del rotor y por ste fluyen corrientes. Al inicio, cuando el rotor est en reposo, las fuerzas sobre los conductores del rotor por los que pasa la corriente dentro del campo magntico del estator son tales que el par de rotacin neto es nulo. El motor no tiene arranque automtico. Se utilizan diversos mtodos para hacer al motor de arranque automtico y darle el mpetu necesario para el arranque; uno de ellos es usar un devanado de arranque auxiliar, mediante el cual se da el empuje inicial al rotor. El rotor gira a una velocidad determinada por la frecuencia de la corriente alterna que se aplica al estator.

(a) (b) Figura 2.57 Motor Jaula de ardilla. a) Rotor jaula de ardilla. b) vista frontal del motor jaula de ardilla.

Motores sncronos: Los motores sncronos tienen estatores similares a los descritos en los motores de induccin, pero el rotor es un imn permanente (Figura 2.58). El campo magntico que produce el estator gira y el imn gira con l. Al tener un par de polos por

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fase de la alimentacin elctrica, el campo magntico gira 3600 rpm durante un ciclo de la alimentacin, de manera que la frecuencia de rotacin, en este caso, es igual a la frecuencia de la alimentacin. No son de arranque automtico y requieren de algn sistema de arranque.

Figura 2.58 Motor sncrono.

Control de los motores de CA Los motores de CA tienen la gran ventaja respecto de los motores de CD de ser ms baratos, robustos, confiables y no necesitar mantenimiento. Sin embargo, el control de la velocidad es ms complejo que en los motores de CD, y en consecuencia, un motor de CD con control de velocidad en general es ms barato que uno de CA con control de velocidad. El control de la velocidad de los motores de CA se basa en el empleo de una fuente de frecuencia variable, dado que la velocidad de estos motores est definida por la frecuencia de la alimentacin.

2.5.2 Neumticos
Introduccin: Fluido: 1. Elemento en estado lquido o gaseoso. 2. Se dice de los cuerpos (gases y lquidos) que se adaptan con facilidad a los recipientes que los contienen.

Leyes fsicas relativas a los fluidos. Existe una gran variedad de leyes fsicas relativas al comportamiento de los fluidos, muchas de ellas son utilizadas con propsitos cientficos o de experimentacin. En este reporte nos limitaremos a estudiar aquellas que tienen aplicacin practica en la ingeniera de la automatizacin. Ley de Pascal: La ley ms elemental de la fsica referida a la hidrulica y neumtica fue descubierta y formulada por Blas Pascal en 1653 y denominada Ley de Pascal, que dice: "La presin existente en un lquido confinado acta igualmente en todas direcciones, y lo hace formando ngulos rectos con la superficie del recipiente". La Figura 2.59 ilustra la Ley de Pascal. El fluido confinado en una tubera ejerce igual fuerza en todas direcciones, y perpendicularmente a las paredes. En dicha figura se muestra la seccin transversal de un recipiente de forma irregular, que tiene paredes rgidas. El fluido confinado en el, ejerce la misma presin en todas las direcciones, tal

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como lo indican las flechas. La Ley de Pascal hace que una manguera contra incendios asuma forma cilndrica cuando es conectada al suministro.

Figura 2.59 Ley de Pascal.

Ley Boyle: La relacin bsica entre la presin de un gas y su volumen esta expresada en la Ley de Boyle que establece: "La presin absoluta de un gas confinado en un recipiente varia en forma inversa a su volumen, cuando la temperatura permanece constante." En estas formulas, P1 y V1 son la presin y volumen inicial de un gas, y P2 y V2 la presin y volumen despus de que el gas haya sido comprimido o expandido. Importante: Para aplicar esta formula es necesario emplear valores de presin "absoluta" y no manomtrica. La presin absoluta es la presin de un fluido medido con referencia al vaco perfecto o cero absoluto.
Las tres figuras ejemplifican la ley de Boyle. En la Figura 2.60.a, 40 cm de gas estn contenidas en un recipiente cerrado a una presin P. En la Figura 2.60.b el pistn se ha movido reduciendo el volumen a 20 cm, provocando un incremento de la presin 2P. En la Figura 2.60.c el pistn a comprimido el gas a 10 cm , provocando un incremento de cuatro veces la presin original 4P. Existe entonces una relacin inversamente proporcional entre el volumen y la presin de un gas siempre que la temperatura se mantenga constante, y que las lecturas de presin sean "absolutas" es decir referidas al vaco perfecto.

Figura 2.60 Ley de Boyle.

Ley de Charles: Esta ley define la relacin existente entre la temperatura de un gas y su volumen o presin o ambas.

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Esta ley muy importante es utilizada principalmente por matemticos y cientficos, y su campo de aplicacin es reducido en la practica diaria. La ley establece que : "Si la temperatura de un gas se incrementa su volumen se incrementa en la misma proporcin, permaneciendo su presin constante. Para la solucin de problemas deben emplearse valores de presin y temperatura "absolutos".

V1 V2 = T1 T2
Compresibilidad de los Fluidos: Todos los materiales en estado gaseoso, lquido o slido son compresibles en mayor o menor grado. Para las aplicaciones hidrulicas usuales el aceite hidrulico es considerado incompresible, si bien cuando una fuerza es aplicada la reduccin de volumen ser de 0.5 % por cada 70 Kg/cm de presin interna en el seno del fluido.

Transmisin de Potencia: La Figura 2.61 muestra el principio en el cual esta basada la transmisin de potencia en los sistemas neumticos e hidrulicos. Una fuerza mecnica, trabajo o potencia es aplicada en el pistn A. La presin interna desarrollada en el fluido ejerciendo una fuerza de empuje en el pistn B. Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistn B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistn A, asumiendo que los dimetros de A y B son iguales.

La Figura 2.61 Transmisin de potencia. La Figura 2.62 ilustra la versatilidad de los sistemas hidrulicos y/o neumticos al poder transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posicin.

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La Figura 2.62 Versatilidad de los sistemas hidrulicos para transmitir potencia. La distancia L que separa la generacin, pistn A, del punto de utilizacin pistn B, es usualmente de 1,5 a 6 metros en los sistemas hidrulicos, y de 30 a 60 metros en aire comprimido.

Presin Hidrulica: La presin ejercida por un fluido es medida en unidades de presin. Las unidades comnmente utilizadas son: La libra por pulgada cuadrada = PSI El Kilogramo por centmetro cuadrado = Kg/cm El Kilogramo fuerza por centmetro cuadrado = Kp/cm El bar = bar

Actuadores neumticos Las seales neumticas son utilizadas para controlar elementos de actuacin final, incluso cuando el sistema de control es elctrico. Esto se debe a que con dichas seales es posible accionar vlvulas y otros dispositivos de control. Los sistemas neumticos son usados cuando se requieren altas velocidades de operacin y baja potencia. Generadores de aire comprimido: Los sistemas neumticos de mando consumen aire comprimido, que debe estar disponible en el caudal suficiente y con una presin determinada segn el rendimiento de trabajo. Para producir aire comprimido se utilizan compresores que elevan la presin del aire al valor de trabajo deseado. Los mecanismos y mandos neumticos se alimentan desde una estacin central. El aire comprimido viene de la estacin compresora y llega a las instalaciones a travs de tuberas.

Compresor de mbolo oscilante. Este es el tipo de compresor ms difundido actualmente. Es apropiado para comprimir a baja, media o alta presin. Su campo de trabajo se extiende desde unos 1 .100 kPa (1 bar) a varios miles de kPa (bar).

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Figura 2.63 Compresor de mbolo oscilante.


Cilindros: Un cilindro neumtico es el encargado de transformar la energa del aire comprimido en un movimiento rectillo.

Cilindro de simple efecto: Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa (resorte).

Figura 2.64 Cilindro de simple efecto.

Cilindro de membrana arrollable: La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se emplea una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago Las carreras estn aproximadamente entre 50 mm y 80 mm.

Figura 2.65 Cilindro de membrana.

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Cilindros de doble efecto: El cilindro de doble efecto posee dos tomas para el aire comprimido situadas a ambos lados del mbolo. Este cilindro puede producir trabajo en los dos sentidos del movimiento.

Figura 2.66 Cilindro de doble efecto.

Cilindros con amortiguamiento: Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, es conveniente utilizar un sistema de amortiguamiento, esto con el objeto de evitar un choque brusco y daar el producto. El principio de operacin consiste en utilizar una seccin de escape muy pequea, a menudo ajustable. El escapa del aire es lento por la seccin de escapo pequea. El mbolo se desliza lentamente hasta su posicin final.

Cilindrote de rotacin: El movimiento de vaivn rectilneo del mbolo se transmite a una rueda dentada a travs de una cremallera situada en el vstago del mbolo, convirtiendo el movimiento lineal a una de rotacin.

Figura 2.67 Cilindros de rotacin.

Descripcin

Simbolo

Simple efecto. Retorno resorte.

De simple efecto. Retorno por fuerza externa. De doble efecto.

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De doble efecto con amortiguador.

De doble efecto con doble vstago.

Lineal sin vstago.

Cilindro de rotacin.

Tabla 2.4 Smbolos de los cilindros.

Vlvulas: En los sistemas neumticos se utilizan dos tipos principales de vlvulas las primeras son las vlvulas de control de direccin y las otras son vlvulas de control de secuencia.

Vlvulas de control de secuencia: Las diferentes posiciones de conexin de las vlvulas de control se representan mediante un cuadrado. Por ejemplo, en la vlvula de vstago de la Figura 2.68 hay dos posiciones: una cuando el botn este sin oprimirse y otra cuando esta oprimido. De esta manera, la vlvula de dos posiciones se representa por dos cuadrados. Si la vlvula tuviera tres posiciones entonces se representara por tres cuadrados. Las flechas (Figura 2.69.a) indican la direccin del flujo en cada una de las posiciones; las lneas con tope corresponden a lneas de flujo cerradas (Figura 2.69.b). En la Figura 2.69.c, la vlvula tiene cuatro puertos. stos se identifican mediante un nmero o una letra, de acuerdo con su funcin. Los puertos se identifican con 1 (o P) para la alimentacin de presin, 3 (o T) para el puerto de regreso hidrulico, 3 o 5 ( R o S) para los puertos de desfogue y 2 o 5 (B o A) para los puertos de salida.

La Tabla 2.5 muestra ejemplos de algunos smbolos con los que se representan los diversos modos como actan las vlvulas. En el smbolo de una vlvula pueden presentarse uno o ms de estos smbolos.

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Figura 2.68 Vlvula de vstago.

Figura 2.69 Direccin de flujo en las vlvulas.

Descripcin

Simbolo

Pulsador por botn. Tirador.

Accionamiento por leva. Accionamiento por rodillo.

Accionamiento por presin. Accionamiento por electro-vlvula Accionamiento por Motor elctrico.

Accionamiento por palanca.

Accionamiento por pedal.

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Retorno por resorte. Tabla 2.5 Smbolos de los diversos modos de actuacin de las vlvulas. La Tabla 2.6 muestra simbologa complementaria para la entender los diagramas neumticos.
Descripcin Simbolo

Conduccin de trabajo.

Conduccin de control.

Fuente de presin.

Orificio de escape. Tabla 2.6 Simbologa complementaria.

La Figura 2.70 es un ejemplo de cmo combinar los smbolos descritos anteriormente para describir el funcionamiento de una vlvula; en ella se muestra el smbolo de la vlvula de vstago de dos posiciones y dos puertos de la Figura 2.68. Observe que se puede referir a este tipo de vlvula como una vlvula 2/2; aqu el primer nmero indica la cantidad de puertos y el segundo, las posiciones.

Figura 2.70 Smbolo de la vlvula de vstago.

La Figura 2.71 es otro ejemplo de una vlvula de carrete accionada por solenoide, con su smbolo respectivo. La vlvula se acciona mediante una corriente que pasa por un solenoide y regresa a su posicin original con un resorte.

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Figura 2.71 Vlvula activada con un solenoide con su smbolo respectivo.

Enseguida listaremos algunos tipos de vlvulas ms comunes: Vlvula 2/2 con regreso por resorte:

Vlvula 2/2 bidireccional con regreso por resorte:

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Vlvula 3/2 con regreso por resorte:

Vlvula 3/2 con regreso por resorte (caso inverso):

Vlvula 4/2 con regreso por resorte:

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Vlvula 5/2 con regreso por resorte:

Vlvulas de control presin: Existen varios tipos de vlvulas de control de presin:


Vlvulas direccionales: La Figura 2.72 muestra una vlvula direccional y su respectivo smbolo. El flujo solo puede pasar en la direccin en que la bola empuja el resorte. La Figura 2.73 representa una vlvula selectora, esta vlvula tiene dos entradas y una salida.

Figura 2.72 Vlvula direccional.

Figura 2.73 Vlvula selectora. Vlvulas limitadoras de presin: Se usan como dispositivos de seguridad para limitar la presin en un circuito y mantenerla en un valor de seguridad. La vlvula se abre y desfoga a la atmsfera, o devuelve el flujo al pozo recolector.

Figura 2.74 Smbolo de la vlvula limitadora de presin. Vlvulas de secuencia de presin: Estas vlvulas se usan para detectar la presin de una lnea externa y producir una seal cuando se alcanza un valor ya determinado. Se

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pueden usar como vlvulas de secuencia, cuando se desea producir flujo en alguna parte del sistema si la presin llega a determinado nivel. Por ejemplo, una mquina automtica necesita que se inicie una operacin cuando la presin de sujecin aplicada a una pieza de trabajo adquiere un valor particular. El smbolo de esta vlvula esta dado en La Figura 2.75.

Figura 2.75 Smbolo de una vlvula de secuencia de presin.

Ejemplo de aplicacin de los cilindros y las vlvulas:


Ejemplo 1: Sistema para levantar carga.

Ejemplo 2: Sistema 4/3 con doble cilindro con vlvula de secuencia de presin.

Actuadores neumticos giratorios: Es posible utilizar un cilindro lineal provisto de las adecuaciones necesarias, para producir movimientos rotatorios con ngulos de menos de 360; la Figura 2.76 ilustra este tipo de configuracin. Otra alternativa es el actuador semi-giratorio, en el cual utiliza un labe (Figura 2.77). La diferencia de presin entre ambos puertos hace girar el

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labe y el vstago, lo cual es una medida de la diferencia de presiones. Dependiendo de stas, el labe gira en sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario a stas. Para giros de ms de 360 se emplea un motor neumtico; una modalidad de ste es el motor de labes (Figura 2.78). Un rotor excntrico tiene ranuras que fuerzan el desplazamiento hacia fuera de los labes, empujando las paredes del cilindro a causa de la rotacin. Los labes dividen la cmara en compartimentos separados cuyo tamao aumenta desde el puerto de entrada hasta el puerto de salida. El aire que entra al compartimiento ejerce una fuerza en uno de los labes y provoca as el giro del rotor. La direccin de rotacin del motor se puede invertir utilizando otro puerto de entrada. La Tabla 2.7 muestra la simbologa para los actuadores neumticos giratorios.

Figura 2.76 Cilindro lineal usado para medir rotacin.

Figura 2.77 Actuador semigiratorio.

Figura 2.78 Motor tipo labe.

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Descripcin

Simbolo

Motor neumtico de un solo sentido de giro.

Motor neumtico de dos sentidos de giro.

Tabla 2.7 Simbologa de los actuadores neumticos giratorios.

2.5.3 Hidrulicos.
La principal desventaja de los sistemas neumticos descritos anteriormente es la relativa baja presin que pueden ejercer. Las seales hidrulicas se tiles cuando se requiere tener dispositivos de control de potencia, por ejemplo; los ensambles de piezas, movimiento o levantamiento de piezas pesadas, etc. Las desventajas de los sistemas hidrulicos son, su costo es elevado, son relativamente lentos y hay riesgos asociados con fugas de aceite. La clasificacin de los actuadores hidrulicos es la misma que los neumticos; Cilindros, vlvulas y actuadores rotativos (tambin conocidos como motores hidrulicos). La diferencia radica en el fluido que se utiliza en los sistemas hidrulicos es un aceite derivado del petrleo. Para mayor referencia de estos sistemas consultar la seccin vista anteriormente de neumtica y consulte la bibliografa.

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