Robotica n ajutor

Joseph F. Engelberger

Robotica n ajutor Joseph F. Engelberger

Tipografia MIT Cambridge,Massachusetts

Prima ediie a tipografiei MIT 1989 Joseph F. Engelberger Toate Drepturile reyervate.Nici o parte a acestei cri nu poate fi reprodus sub nici o form de nici un mijloc electronic sau mecanic (incluznd fotocopiere,nregistrare sau stocare de informaii) fra permisiunea de a scrie din partea autorului Tiprit prima data n 1989 de Kogan Page Ltd 120 Pentonville Road ,London N1 9JN Tiprit i legat n Marea Britanie de Biddles Ltd,Guildford Libraria Congresului Catalogarea n Publicarea Datelor Engelberger,Joseph.F Robotica n ajutor Bibliografiap. Include indexul. 1 Robotica. 2 Roboti. Ediia 1 TJ211.E55 1989 629,895 89-8283

ISBN 0-262-05042-0

Cuprins
List cu figuri List cu plane color Prefa Partea I Tehnologia Robotic 1 2 3 4 Introducere Anatomia robotic Sisteme de control Percepia senzorial 4.1 Introducere 4.2 Proximitate (raz scurt) 4.3 Proximitate (raz lung) 4.4 Poziie i Micare 4.5 Date proprioceptice 4.6 Stimuli artificiali 4.7 Comunicare 4.8 Tactilitatea 4.9 Recunoatere,Orientare,Analiza mediului 4.10 Diverse 7 11 13 15 17 18 30 45 45 48 52 61 68 69 73 75 84 97

5 Inteligen artificial

99

Partea II 6 Introducere 7 Parachirurg 8 Paraasistent 9 Parafarmacist

Aplicaii

125 127 130 134 139 141 150 152 158 163 176 176 182 185 189 196 205 210 218

10 Cruenie comercial 11 Serviciul Fast Food 12 Agricultura 13 ngrijitor Staie de Benzin 14 Slujbe n Spaiu 15 Servicuiul Militar i alte eluri periculoase 15.1 Serviciul Militar 15.2 Operaiune Subacvatic 15.3 Serviciul centralei nucleare 15.4 Mineritul 15.5 Construcia 15.6 Serviciul de Protecie 16 Ajutnd persoanele cu handicap i btranii 17 Cerine casnice

Ediii viitoare Index

235 241

List cu figuri Fig 2.1 SCARA Configuraia braului robotic Fig 2.2 SPINE bra robotic Fig 2.3 Clatorii Unite Kawasaki pe ine Fig 2.4 Robotul Intelledex poate avea pna la 15 m de curs liniar Fig 2.5 Zona cadrului convergent Fig 2.6 Robot mobil Fig 2.7 Odex 1 Fig 2.8 Robot trator prin evi Fig 2.9 Lumea roboiilor Fig 2.10 Adept 1 bra robotic care folosete motoare cu transmisie direct Fig 2.11 Un motor cu transmisie direct provizionat de NSK Fig 2.12 Timpul de transfer al lui Adept 1 Fig 2.13 Low backlash gear train Fig 2.14 Articulaie robotic ce permite schimbul rapid de unelte Fig 2.15 Mna robotic UTAH-MIT Fig 2.16 Mna Salisbury 19 19 20 20 21 22 23 24 25 27 27 27 27 28 28 29

Fig 3.1 Ceasul Strasbourg Fig 3.2 Diagrama block a controalelor robotului Fig 3.3 Nivele de inteligen a robotului Fig 3.4 Simularea cerinelor unui robot

31 32 37 40

Fig 3.5 Programarea nivelului de cerine

41

Fig 4.2.1 Limitatorul Honezwell Fig 4.2.2 Sistemul electronic de siguran Mayser Fig 4.2.3 Simul fotoelectric de proximitate Fig 4.2.4 Sensori inductive Fig 4.3.1 Sensor ultrasunet polaroid de distan Fig 4.3.2 Scanare cu ultrasunete a unei ncperi Fig 4.3.3 Modelul sistemului sonar pentru robotic Fig 4.3.4 Triunghiularizarea folosit in focalizarea camerelor Fig 4.3.5 Cutare automat a imaginilor paralele Fig 4.3.6 AT&T sensor de durat a zborului Fig 4.3.7 AT&T desen de distan Fig 4.4.1 Magnetometru poart de flux Fig 4.4.2 Display de navigare ETAK Fig 4.4.3 Metoda triunghiularizrii pentru navigaie Fig 4.4.4 Configuraie epipolar general Fig 4.4.5 Remapare polar Fig 4.5.1 Absolut contra encodere treptate

49 49 50 51 53 54 55 56 58 59 60 62 63 65 65 66 68

Fig 4.6.1 Management automatizat al inventarului i sistemului de manipulare a materialelor 70 Fig 4.6.2 Tavan cu lumini fluorescente 71

Fig 4.6.3 Scaner laser portabil folosit la citirea codurilor de bare de pe pachete 72 Fig 4.6.4 Sistem pasiv de emisie-recepie automat NAMCO Fig 4.7.1 Dispozitive de programare mecanic Fig 4.7.2 Interfee ISDN n medii PBX Fig 4.8.1 Vectori de for in ncheieturi Fig 4.8.2 Traductoare de for n ncheieturi Fig 4.8.3 Sistem telecomandat de conformitate Fig 4.8.4 Sistem singular de aezri tactile Fig 4.8.5 Aezare tactil elastometric Fig 4.8.6 Algoritm detector de alunecare Fig 4.8.7 Detector de alunecare stylus 73 74 75 76 76 78 80 81 82 83

Fig 4.9.1 Modul video SRI Fig 4.9.2 Funcii ale unui sistem video mecanic Fig 4.9.3 Geometria luminii structurate n analiza mediului Fig 4.9.4 Lumina structurat in sudarea robotizat Fig 4.9.5 Sistem Ochi-n-mn Fig 4.9.6 Ochi-n-mn n aciune Fig 4.9.7 Vizualizarea unui punct de ctre Ochi-n-mn Fig 4.9.8 Forma din umbre Fig 4.9.9 Diagrama bloc a sistemului detector de culoare

86 88 90 91 92 92 93 95 96

Fig 5.1 Sistem bazat pe regul Fig 5.2 O reea schematic Fig 5.3 Cadru baie Fig 5.4 Recunoatere vocal i sintez Fig 5.5 Recunoaterea vocal n aciune Fig 5.6 Ierarhia nelegerii graiului Fig 5.7 Sistem de recunoatere vocal Blackboard Fig 5.8 nelegerea peisajului Blackboard Fig 7.1 Cadru stereotactic Fig 8.1 Prieten de ajutor Fig 8.2 Secvene de aciune Fig 8.3 Prieten de ajutor la patul pacientului Fig 9.1 Robot de completare a reetelor Fig 10.1 Aspirator de podea automat Fig 10.2 Prototipul aspiratorului de podea Fig 10.3 Sistemul de control al robotului de cruenie Fig 10.4 Controlul cii de cruenie Hansel i Gretel Fig 10.5 Sensori activi ce direcioneaz robotul de crutenie Fig 12.1 Bra robotic de tuns oi Fig 12.2 Oaie imobilizat n staia de tuns Fig 13.1 Insul distribuitoare de benzin Fig 13.2 Comenzile clientului

102 107 109 111 117 119 121 123 131 136 137 138 140 141 142 143 144 145 155 156 159 159

Fig 13.3 Robotul umple rezervorul Fig 13.4 Capac permanent de rezervor Fig 14.1 Teleprezena n spaiu Fig 14.2 Servitor telerobotic a unui zbor propus Fig 14.3 Capabiliti FTS Fig 14.4 Simularea modulului logistic a robotului controlat de om Fig 14.5 Galeria staiei spaiale Fig 15.1.1 Cadru din RUR Fig 15.1.2 Fabricare multifuncional a celulei de lucuru Fig 15.1.3 Celul robotic de nituit Fig 15.1.4 Realimentare robotic (schi conceptului) Fig 15.1.5 Realimentare robotic ( versiunea modelului la scar) Fig 15.1.6 Decontaminare robotic Fig 15.2.1 Vehicul telecomandat de supraveghere subacvatic Honeywell Fig 15.2.2 Submersibil Epaulard Fig 15.2.3 Ametek-Straza Fig 15.3.1 Supravegherea la Cernobl Fig 15.3.2 Robot mergtor Savannah River Fig 15.5.1 Montare robotizat a oelului Fig 15.5.2 Vopsirea robotizat a pietrei i a lnii Fig 15.5.3 Robot vopsitor la faa locului Fig 15.5.4 Robot de inspectat evi

160 161 165 167 168 172 173 177 178 179 180 180 181 183 184 185 188 189 199 201 202 203

Fig 15.5.5 Robot de inspecie a pereilor Fig 15.6.1 Robot Denning Sentry Fig 15.6.2 ROBART Fig 15.6.3 ROBART Fig 16.1 Cinele Ochi vztori Fig 16.2 Cine Ochi vztori robotizat Fig 16.3 Sprijinul unei maimue pentru tetraplegici Fig 16.4 Robot ce ajut mersul Fig 17.1 Robot personal Fig 17.2 Robotul Erou al lui Heathkit Fig 17.3 Animalul de companie Fig 17.4 Posibil configuraie robotic casnic Fig 17.5 Cteva cerine robotice simple Fig 17.6 mpachetare cu coduri de bare

203 207 208 209 213 213 214 216 219 219 220 222 226 231

List de plane color

Plana 1

Robot staie spaial Roboi simulai la munc

Plana 2 i 3 Plana 4

Parachirurgul robot Boboi culegtori de citrice Robot ce tunde oi

Plana 5

Vehiculul Autonom de teren al Statelor Unite Un prototip al eliminarii ordonantei explozive

Plana 6 i 7

Nautilus Cteva din poyele speculare fcute de vehiculul trimis s examineze epava Titanicului

Plana 8

Rover 1 folosit s penetreze subsolul centralei nucleare Three Mile Island

Plana 9

Calul de munc al lui Whittaker ROSA conceput s fie introdus n schimbtorul de cldur la centralele nucleare

Plana 10

Roboi constructori concepui de compania Takemaka

Plana 11

Roboi constructori concepui de compania Takemaka

Plana 12

Un robot pentru inspectare liniilor de tensiune Un ajutor robotic pentru tetraplegici

PREFA
Cnd publicatorii mei ,Kogan Page , m-au ghidat s revizualizez Robotica n Practic avnd n vedere a produce o ediie revizuit a crii din 1980,am refuzat . Ar fi fost un exerciiu enervant deoarece tehnologia robotic industrial nu a avansat prea mult n 8 ani . Desigur mai muli roboi au fost instalai la nivel mondial (populaia a crescut pn la 200 000 n 1988) ,dar efectuau cam acelai tip de munc. Echipamentul de pe pia nu profita de tehnologia disponibil n aceast scriere robotul industrial a devenit un produs banal. Pentru muli un robot nu e mai mult dect un computer mecanic mrginal,nite hardware articulat ce ar putea fi folositor pentru CIM, Computer Integrated Manufactoring. Rancurile productorilor de roboi au fost subiate de faliment si de fuziune. Profitabilitatea e aproape inexistent i vnzrile anuale au stagnat. Prezena la simfonia robotic e scazut i locurile de expunere au fost reduse . Produsele i eu sau nclinat spre atentie n spectacole ,emisiuni care accept roboi industriali ca fiind drept comoditi comerciale n paralel cu benzi rulante ,mese hidraulice i motostivuitoare . Oh frate! De ce s-ar ngrijora un tat fondator al roboticii despre scena aia n scris ? Societatea Inginerilor Productori ,SIP, a sponsorizat un studiu Delphi n 1985 cu obiectivul de a prevede aplicaiile robotice i volumul vnzriilor rotative pentru deceniu prin 1995. Acel studiu a devenit parte din inspiraia pentru aceast carte . Participanii experi au considerat a dovedi doar slujbele fabricii . Clasa altora n 1995 au prognozat nsumat un total de mai puin de 1% din vnzrile totale ! Premiza acestei cri ,n contrast , este c cei din clasa altora va deveni cea mai mare clasa de aplicaii robotice pn n 1995. i asta pentru c exist oportuniti mult mai mari n activitile de servire dect n fabricare. Astazi ,roboii pot fi mobili ,cu senzori si inteligen artificial.

Robotica n ajutor nu a fost nsut dup o cercetare de teren. Este munca unui robotician de carier care a ncercat s rmn n domeniu . Este de sperat c discuia despre capabiliti este obositoare i c discuia despre aplicaii este reprezentativ. Totui , unul trebuie s mearg n alt parte pentru informaii de design specifice, poate la colegii mei talentai din Transitions Research Corporation,TRC , un tanc de gndire al Roboticii n ajutor elul a fost s robotica din negur cu un tutorial despre capabilitile roboilor i cu un prognostic despre destinul roboilor . Mare parete din entuziasm de asteapt ncuiat n acest discipol nc n stadiul embrionic

Partea 1

Tehnologia Robotic La zi

1 Introducere
Ediia din Octombrie 1986 a Lumii Robotice coninea un articol desprea automatizarea turnrii folosind un robot industrial . Ceea ce este descris este exact ceea ce fcea primul robot industrial ntr-o central General Motors n Ternstedt,NJ. Turnarea Robotizat nu este cu siguran un material timpuriupentru un jurnal lunar ,totui pentru a fi buni am putea scuza editorul pentru c n 25 de ani o nou generaie de ingineri a aprut n scen i e probabil s fie inoceni pentru motenirea robotic. Prima main Unimate ar fi cu uurin revizuit i pus napoi la munc s extrag produsele turnate. Muli din roboii vndui azi pe pia ofer puin mai mult n ceea ce privete performana i se adreseaz la clase similare de munc ( Robotic n Practic ) . Asta n ciuda faptului c am avut loc avansuri tehnologice ,n principal n ultimii 5 ani ,care ar fi permis binefondatului robot al lui 1989 s nfrunte considerabil mult mai multe cerine. n partea 1 eu voi nsuma aceste dezvoltri pentru a ilustra modul n care statutul artei a avansat pn n punctul n care poate proviziona capabilitile pentru a putea manevra aplicaiile descrise n Partea 2.

2
Anatomia robotic
De la nceput cinematica braului robotizat a urmat 4 elemente geometrice de baz: Cartezian Cilindric Polar Revoluie i aceste configuraii nc domin produsele oferite de mari aprovizionatori. Dar n 1988 orice discuie trebuie s aduc la cunotin conceptul SCARA (Fig 2.1) geniul profesorului Makimo al Universitii Yamanashi. SCARA nu contribuie asa mult n ceea ce privete cinematica pur livreaz ncheietura i efectori de capt n mare parte n acelai mod ca i coordonatele cilindrice chiar dac cu o mic deviaie vertical ,dect s se concentreze asupra operaiunilor de asamblare . Makimo a vzut beneficii n a avea un bra robotic care s coopereze n micrile orizontale i fiind chiar rigid n micrile verticale. Un SCARA poate s extrag pri dintr-un ansamblu i s le mute la o staie de lucru pentru un ansamblu cltit . Asta cere foarte puin micare vertical i cnd o pies vine n contact cu piesa de lucru , cooperarea vertical este ierttoare dac alinirea nu este precis. Alt articulaie de bra unic este ceea conceput de Spine Robotics AB. Braul Spine ofer o mare flexibilitate ,care este foarte folositoare n aplicaia de vopsire unde accesul este restricionat . Braul este constituit dintr-o multitudine de mbinri n serie ,fiecare cu o micare limitat . Schimbnd lungimile

tendoanelor exterioare braul poate fi ndoit n orice direcie (Fig 2.2) . Seturi de asemenea subsisteme.

Fig 2.1 Configuraia braului robotic SCARA

Fig 2.2 Braul robotic SPINE

Fig 2.3 Cltorii unite pe ine Kawasaki

Fig 2.4 Robotul Intelledex poate avea pn la 15 m de curs liniar

Fig 2.5 Zona cadrului convergent

pot fi unite pentru a permite curburi compuse Braul Spine are un handicap din cauz c are o frecven vertical i repetare limitat absolut. Dar n aplicaii de nvelire asta nu este chiar limitare. Roboii individuali au nceput cu anatomii ale unui bra singur ce era fixat ntr-un mediu de munc cu toate instrumentele,prile i mainile la ndemn . Astfel baza braului robotic era fix n afara faptului c legturile braului au fost fcute pe msura cerinelor i a ncrcturilor .prima ncercare de a crete sfera de inluien a fost prin a monta

robotul pe o maim ,permind cltoria d ela o staie la alta. Figura 2.3 ilustreaz o execuie obinuit. O strategie alternativ, atingnd acelasi obiectiv n timp ce spaiul de lucru este redus ,soluia este montarea braului robotic pe un cadru sau o schel. Fig 2.4 arat un cadru ce permite o singur ax de clatorie . n Fig 2.5 cadrul aduce braul robotic printr-o zon limitat de 4 picioare de suport ale cadrului . Aceast configuraie a devenit popular n sudura de structuri mari . n mod evident ,raza volumetric poate fi mrit oferind braului robotic transport n toate cele 3 coordonate carteziene. O asemenea configuraie este adecvat pentru luarea n ordine ntr-un sistem supraetajat de depozitare.

Fig 2.6 Robot mobil (Staubli AG )

Robotul ia obiecte din locaiile de depozitare n loc s acioneze ineficent i s aduc palei ntregi la o staie de asamblare. Dac mobilitatea este un grad asa rvnit de libertate pentru un bra robotic , atunci de ce s nu i oferim capacitatea n ntregul loc de munc, poate ntr-o fabric sau un depozit ,instituie ,cum ar fi un spital? VGAs ,Vehicule Ghidate Automat au fost la mod pentru ani de zile pentru a transporta piese de lucru , unelte i altele. Marea majoritate urmeaz ci precise i se opresc la locaii predestinate i sunt implicate exclusiv n transport. Dar montnd un bra robotic pe un VGA creeaz un nou robot ,un robot mobil . Fig 2.6 arat una din cele mai bune execuii . Acest robot a fost conceput s serveasc industria textili poate suporta sarcini ale braului de 20 kg ,n timp ce transport un inventar la bord de 500 kg.

Fig 2.7 Odex 1 ( Odetics.Inc)

Roile sunt mijlocul preferat de a proviziona VGAs cu mobilitate . i aa va fi cu roboii mobili . Dar sunt cei care i au inspiraia din lumea animalelor i a insectelor i ar face ca roboii s foloseasc picioare articulate pentru a se deplasa. Unii ( n special armata ) susin c un robot ce merge ar avea mult mai mare acces pe teren denivelat. Indiferent care ar fi motivul bani sunt cheltuii i cercettorii din jurul lumii au parte de mult distracie inocent . Una din cele mai ingenioase invenii este produsul celor de la Odetics Inc. Robotul lor mergtor (Fig 2.7) poate face mult mai mult dect s mearg asemenea unui pianjen . i poate manipula picioarele astfel nct s alunce pe sub ui ,s i ridice sau s i lase capul n jos sau i foloseste unul sau mai multe picioare ca manipulator. Poate va fi o aplicaie specializat cum ar fi n supravegherea militar, explorarea marian i cruaarea accidentelor nucleare . Roboii au fost de mult timp cunoscui ca fiind soluii ce caut probleme i nite aplicaii inovatoare au ncorporat asta unde nici inventatori lor nu au visat . Cine tie ,uni ar putea justifica dezavantajul costului de a avea un robot srind mprejur dect s se rostogoleasc mrejur. Evoluia ne-a binecuvntat pmntul cu o varietate fantastic de creaturi , produsul procesului de selecie natural funcionnd de milioane de ani. Evoluia robotic poate continua ntr-un pas destul de accelerat. Dac un mediu este conceput pentru ingineri i dac cineva cu finanare adecvat ar vedea nevoia de a introduce roboi atunci un design adecvat va evolua n doar civa ani .

Fig 2.8 Robot trtor prin evi ( Robert B. Croston )

S presupunem de exemplu c cineva sugereaz c soluia n a gsi scurgerile din evi este de a trimite un robot cu capabiliti senzoriale navigare ntr-o canalizare. O anatomie asemenea omului este clar neadecvati soluia logic este de a imita o omid (Fig 2.8). Fiecare din elementele corpului s-ar putea dilata pentru a se prinde de interiorul evii i apoi s se contracte pentru a se deplasa liber n interiorul ei . Repetnd secvena de prindere i mrind numrul de pri ce se dilat i se contract ,robotul trtor poate nainta asemenea unei omide. Toat lumea este familiar cu SMTul staiei spaiale ( SMT- Sistem manipulator telecomandat ) . Acest bra de 18 m lungime este folosit pentru a manipula ncrcturi n depozitul de marf . Nu este un robot adevrat deoarece este controlat de un astronaut. Oriicum , hibrizii sunt pe cale de a sosii. Sunt numii teleroboi deoarece pot fi controlai de astronaui cu o telecomand sau pot funciona ca roboi n adevratul sens urmnd un program . Pentru a patra staie spaial .anatomia robotic se va schimba dramatic . n afara faptului c va nfrunta condiiile meteo din afara navei robotul spaial va fi manevrat n gravitaie zero folosind micro-jeturi , nu roi sau picioare . Va avea 3 brae ,unul pentru a ine robotul n loc , unul pentru a prelua forele de reaciune i unul ce va efectua munca

Fig 2.9 Lumea robotic ( Sistem robotic automat ) Vic Sheinman , a fost responsabil pentru prima anatomie a unui bra robotic cu revoluie (PUMA) , i-a lsat imaginaia s mearg pn la un mediu complet lipsit de oameni . Ce anatomii robotic ear fi practice atunci ? Figura 2.9 ilustreaz Lumea robotic a lui Sheinman . Are doar 30 cm nalime i o multitudine de brae ce funcioneaz n 4 axe miscnduse pe tava efectund cerine la nivelul solului , unde instrumentele i prile sunt distribuite . Oamenii intr n contact cu aceast lume doar la periferia sa , hrnindu-l cu instrumente si pri componente i colectnd produsul finit . A fost sugerat c anatomiile robotice vor evolua ca rspuns la presiunea mediului nconjurtor, aa cum si formele de via au evoluat sub presiunea mediului nconjurtor. nc am putea arta simpatie pentru creaionitii ce refuz s l inlture rolul lui Dumnezeu n crearea speciilor oare chiar toate formele de via ce le vedem zi de zi s-ar fi putut nate din mocirl primordial i din fulgere ? Un creaionist ce nu se ia prea n serios ar putea sugera c n acea parte a timpului Dumneazeu se prostea doar , cteodat gsind frumusee , cteodat ilaritate, n

creaiile Sale i apoi le-a lsat s se apere singure in timp ce El sa ntors s i nfaptuiasc marele plan . Ei bine, cnd Marc Raibert de la MIT i dedic considerabilele puteri intelectuale pentru a construi un robot ce se mic pe un ba sltare , s l considerm oare un agent al evoluiei , ocupat cu soluionarea unei probleme intrigante n servo-control ce ar putea gazdui aplicaii n viitoare generaie de roboi . Evoluia anatomie robotice nu trebuie s se opreasc doar la corp , ar putea s implice i disecie . Roboii trebuie s aib baterii. Comparaia dintre transmisia electric i hidraulic sau fcut n Robotica n practic dar din 1980 electrica a ajuns s domine , n mare parte datorit mbuntirilor fcute n servo-motoare, sistemul angrenajelor si servo-amplificatoare . Cea mai important inovaie a fost n transmisia direct . Servomotorul transmisiei directe are profundul avantaj , n general pentru axele braului major . Figura 2.10 ilustreaz braul Adept 1 ce folosea motoare cu transmisie direct pentru a oferi cuplu de torsiune ridicat ce nu ar fi trebui limitat. Figure 2.11 este o fotografie a unui asa motor i Figura 2.12 reprezint timpul ciclului de transfer pentru Adept 1 . Performana servo se apropie de cea a servomotoarelor cu came cu btaie fix . Transmisiile directe tind s fie mai mari i mai grele fa de transmisiile cu roi i astfel mai puin dorite pentru a operea membre articulate unde ineria penalizeaz performana dinamic . Aici motoare de nalt turaie profit de avantajul angrenajelor ce patineaz foarte puin. Un exemplu tipic este cel de la HD Systems ,Inc artat n Figura 2.13. Vom oferi opreciere viitoare marilor progrese ce au fost facute n servo amplificatoare n Capitolul 3, Sisteme de control.

Fig 2.10 Adept 1 bra robotic ce folosete motoare cu transmisie direct

Fig 2.11 Un motor cu transmisie direct provizionat de NSK

Fig 2.13 Angrenaje cu patinaj redus ( HD Systems )

Fig 2.12 Timpul de transfer al lui Adept 1 De la A la B la A = 1 sec Viteza maxim de ntoarcere = 900 m/sec

Fig 2.14 Articulaie robotic ce permite schimbul rapid de unelte (ISI Manufacturing ,Inc )

Fig 2.15 Bra UTAH-MIT (Ed Rosenberger )

Fig 2.16 Mna Salisbury

n timp ce disecm anatomia robotic ar trebui s menionm rata crescut de folosire a compozitelor pentru legturile din structura braului. Permindui designerului s ating o rigiditate mare la o mas mic astfel diminund ineria i face posibil performana de vitez ridicat cu ncrcturi mai grele. Este acceptat ca n practica robotic s angajam efectoare de capt ce se potrivesc cerinelor. De exemplu o tor de sudur sau un bra mecanic pe msura ncrcturii sale. Figura 2.14 ilustreaz o articulaie robotic ce permite schimbul rapid de unelte care amintete evident de o main unealt ce schimb capetele de tiat a mainilor.

Un el al cercetrilor continu s atrag atenia academicienilor. Braul UtahMIT i mna Salisbury sunt reprezentative braelor robotice cu degete cu mbinri multiple ce pot emula capacitate oamenilor de a apuca ( Figura 2.15 i 2.16 ) Performana acestor brae devine acum chiar impresionant. Sunt totui oarecum complicate i costisitoare i transmisiile sale ocup aa de mult loc ca i cum ar nfrnge orice aplicaie practic. Dar mult ingeniozitate inginereasc este adus s gseasc o soluie la aceast problem i suportul financiar ce va veni de la aplicaiile staiei spaiale va rezulta probabil n dezvoltarea efectoarelor de capt cu degete opozabile. Este totui cinstit s sperm c de aceast tehnologie vor beneficia cei ce au avut amputaii i victimile cu rni la coloan .

3
Sisteme de control
Mecanisme care controleaz micarea cum sunt ceasurile , au existat cu mult nainte de revoluia industrial. Un bun exemplu este ceasul din Strasbourg, construit n 1574 ( figura 3.1 ) , ce folosea toate prghiile sale interioare i clopotele pentru a anuna amiaza scuturnd din aripi,micndu-i capul , deschizndu-i ciocul i sunnd de 3 ori. Abia n al doilea rzboi mondial nevoia de inventare a sistemelor de control automate pentru navigaie i pentru inta armelor a rezultat n dezvoltarea unei nelegeri formale a subiectului . Lucru ce a fcut posibil controlul programabil pentru braul robotic. Il mulumete pe acest autor , care a urmat primul curs susinut vreodat n servo teorie la Universitatea Columbia n 1945, inc ne luptm cu diagrame Bode i funcii de transfer. Totui , servo performana a avut mari retuuri de atunci iar n zilele de azi controlul computerului poate oferii o gam mult mai mare de capabiliti care au

fost disponibile n prima instalaie comercial la nceputul anului 1960. Asta nseamn c robotica nu mai este limitat la cerine simple de apucare i plasare efectuate sub programare nregistrare-redare. La nceput a existat programarea nregistrare-redare, cteodata supranumit i metoda nva-artnd , condus-prin sau ghidare . Redarea sub control servo a expus rapid concepte ale controlului proporional de baz i mrind acestea adugnd control integral i control derivat . Control proporional plus integral , formnd un controler P-I-D , este acum folosit classic pentru a obine acuratee bun intr-un servo controler de bra robotic cu rspuns rapid i stabil. Unde ambreiaje ale unor component discrete , chiar i tuburi radio erau principalele component hardware ,cipurile microcomputerelor manevreaz acum toate funciile servo i mai mult. Cu acel mai mult se ocup acest capitol.

Figura 3.1 Ceasul Strabourg Controlere comerciale i software n domeniul format al industriei robotice , unde performana a fost demonstrat pentru toate aplicaiile listate n tabelul de mai jos , sunt decizii ce pot fi luate pentru hardware i software de control al roboilor . Multe din opiunile

disponibile sunt surori sub piele , dar paza geloas a sistemelor proprietare a prevenit pn acum intemeierea de standard.

Aplicaii curente

Turnare Sudur n puncte Sudur cu arc electric Manevrarea sticlei Tratament cu cldur Forjare

ncrcarea mainilor tampilare Mulaje de plastic Distribuia investiiei Transportul pe benzi rulante mpachetarea paleilor

Fig 3.2 Diagrama bloc a controlerului robotic

Asemenea standarde sunt acum cerute n robotica industrial pentru c acestea sunt dintr-un element de maturizare n fabricarea computerelor integrate, FCI, si roboi dintr-un sistem de fabricare trebuie s coexiste cu toate celelalte elemente. Pentru roboi de servici totui e mult prea devreme pentru a stabili standarde. Pentru sistemele de control a roboilor de serviciu,hardwareul i softwareul comercial disponibil cu siguran fac lucrurie s sar. Discutnd despre acest subiect cu siguran nu trebuie s ne concentrm atenie la un anumit pachet de control. Ar trebui s lum n considereare ntreaga clas de sisteme disponibile pentru a vedea care capabiliti sunt disponibile deja cu ajutorul crora roboticienii pot construi pentru a fi la nalimea asteptrilor pentu aplicaiile de serviciu actuale. Sistemele de control conerciale nc implic programare de ghidare drept cale de introducere a informaiilor de programare;acestea pot fi programate i deconectate ,exact ca mainile unelte NC , i in modul acesta ele implic un tip de limbaj textual pentru computer pentru a creia nu doar micarea braului dar i acionarea efectoarelor de final i interaciune cu echipamentele periferice. Diferena major dintre controlerele moderne i strmoii acestora din 1960 este modul n care un robot este considerat. Ne vom preocupa de programare ntr-o mare masur dar mai nainte merit s ne uitm la un robot programat complet s funcioneze ca o main NC. Ignornd cum i-a dobndit cunotina , ne putem concentra la cum controlerul acestuia controleaz robotul s efectueze cerinele sale repetitife n fabric. Figura 3.2 este o diagram bloc a unui controler robotic tipic. n ciclul de funcionare un program testat este deja n memorie. Micrile braului robotic sunt efectuate pe rnd i procesorul central trimite comenzi la servo-controlere care acioneaz elementele de execuie pentru a poziiona legturile braului robotic. n mod obinuit fiecare legtur a braului are propriul servo-controler pentru a oferi poziionare fluent de nalt rezoluie. Comunicarea dintre servocontrolere i procesorul central poate modifica dinamica legturilor pentru a optimiza micarea elementului de execuie sau pentru a creia o cale coregrafic

precis pentru elementul de execuie daca calea este critic pentru efectuarea lucrrii. Elementu de execuie de final poate fi un simplu apuctor sau poate fi o unealt,precum un pistol de sudur sau o roat de polizare. n program controlul i temporizarea funciilor elementelor de execuie de final sunt oferite tot de procesorul central. Este foarte probabil ca robotul va lucra n strans legtur cu alte echipamente i semnalele de interfa trebuiesc schimbate cu toate echipamentele periferice. Pentru c aciunile robotului i ale echipamentelor periferice vor avea un impact asupra pieselor de lucru i asupra mediului de lucru , este posibil s fie necesar s urmrim operaiunea cu mai muli senzori. Procesorul central este un supraveghetor ce integreaz toate semnalele de intrare i de ieire pentru a ndeplini performane fluiente i de baz. Monitorul este mai mult dect un display. Este n principal folosit pentru programare dar in termen lung raportez starea sistemului i ajut n diagnosticare n cazul unui defeciuni sau orice deteriorare a performanei. Toate acestea presupun c robotul a devenit ndeajuns de inteligent pentru ai efectua cerinele n primul rnd . nainte ca slujba s fie atribuit un inginer industrial ar fi potrivit robotul cu aplicatia. Trebuie confirmat c robotul este destul de puternic pentru limita sa de ncrctur, destul de rapid pentru a indeplini timpul ciclului i apt din punct de vedere cinematic s ngrijeasc toate staiile n locul de munc. Dar unde intr inteligena n aciune ? Inteligena apare n mare parte prin nvtur dei unele subrutine sunt construite n interior. Intr-o inteligen de mamifer am numii aceste subrutine involuntare i instinctive. nvarea Pn acum cutia de control din fig 3.2 nu a fost luat n discuie. Ar putea contine multe lucruri nemaipomenite pentru a oferi memoriei robotului tot ceea ce are nevoie pentru ai ndeplini cerinele de lucrut att simple ct i complexe;dar n

forma sa cea mai rudimentar nu e dect o cutie cu butoane . Cineva apas butoanele adecvate pentru a aplica energie pentru fiecare din articulaii pn ajunge n poziia dorit. Cnd o combinaie de micri efectuate de numeroasele articulaii poziioneaz elementele de execuie de final cum se cuvine un buton de nregistrare este apsat pentru a stoca codat poziia tuturor elementelor de execuie n memorie. n acelai timp butonul de nregistrare ar putea da comand aciunea unui element de execuie de final, sau s serveasc ca un semnal de start pentru un element periferic, sau ca un element de ateptare al unui robot, ateptnd semnalul de intrare a unui senzor. O serie de asemenea nregistrri acumulnduse n butonul Stop program result ntr-un program robotic fiind stocat n memorie. Pentru multe cerine din fabric cum ar fi ncrcarea i descrcarea mainilor chiar nu necesit nimic mai mult. Cteodat totui punctele de final dintr-un program nu sunt importante, ci insui calea urmat. Un asemenea caz e cel de vopsire cu pistolul. Calea poate fi generat conducnd robotul prin puncte logice dea lungul traseului. In timpul redrii controlerul i-ar folosi capacitile instictive pentru a se interpola i pentru a ine pistolul de vopsit la o vitez constant n timp ce se deplaseaz deasupra piesei de lucru. Cutia cu nvturi permite programatorului s selecteze viteza de micare independent. n rundele de ncercri puncte din traseu i viteza dea lungul traseului puteau fi modificate pentru a fi la nalimea cerinelor procesului. Acest subansamblu al nvrii este numit editare. Apasarea de butoane pentru fiecare articulaie indivudual pn aceasta ajunge n poziia dorit poate devein obositoare. Prin urmare unele conntrolere ofer posibilitatea de a comanda poziiile de final ale braului. Astfel cutia cu nvturi ar putea permite elementelor de execuie s fie micate n coordonate carteziene fa de baza robotului. Cteodat e mai convenabil s programm un bra robotic n coordonate ale instrumentelor iar elementele de execuie de final devine cadru de referin. Programatorul este liber s gndeasc c elementele de execuie de final ca fiind o unealt dezmembrat de la locul ei i care pluteste liber n spaiu. ( Atta timp ct poziiile comandate sunt posibile de efectuat fizic de ctre bra ) . Puterea computerelor fiind ceea ce este tot mai mult i mai multe clopoele i fluiere au devenit posibile. Un foarte mare ajutor adjunct n

nvare este ramificarea . E posibil ca o slujb sa nu mearg de la nceput la sfrit; aciuni alternative sunt posibil interpose. De exemplu,un robot poate lubrifia o tan la fiecare a 3 a tanare . Sau un sensor poate cere o perioad mai mare de repaus. Sau o condiie nesigur poate necesita ca braul s stea i s atepte. Sau un robot poate selecta dintr-o librrie de programe de vopsit pentru diferite pri ale caroseriei unei maini. Sau prile ar putea fi luate de pe o ramp i stocate ntr-un palet ntr-un model ramificat de locaii care se schimb cresctor. n timp ce cipurile microcomputerelor devin din ce n mai puternice i capacitatea memorie devenind practic infinit , capaciti adiionale sunt n continuare adugate. n primele zile ale Unimation Inc a fost promis c oricine ar putea s nvee s programeze un Unimate ntr-o singur zi. Odat nvat ,procedura era att de simpl nct era greu s fie uitat. Mai trziu cnd limbajele textuale robotice Val 1 i Val 2 ,au fost introduse ,antrenamentul dura una sau dou sptmni i dac un inginer de aplicaie nu rmnea activ el trebuia s merg napoi la manual pentru fortificare intensiv. Nu mai puteam glumii Desigur personalul fabric poate programa un Unimate pn i directorii notri pot s o fac Acum c Val era unic n a fi obscur pentru inginerul industrial nesplat. Alte limbaje robotice textuale precum RAIL,AML,KAREL,MCL (dezvoltate respectiv de Automatix,IBM,GMF i McDonnell Douglas) au artat o confuzie similar n incinta fabricii. Motivul pentru care aceste limbaje de nivel nalt au prosperat n ciuda frustraiei cauzate utilizatorilor este c acestea ofer capaciti robotice avansate. Lucrri mai solicitante pot fi acum ntreprinse. Senmalele sofisticate ale senzorilor pot fi acum folosite pentru a modifica traseul unui program ,ca de exemplu cnd poziionm vrful unui aparat de sudur cu arc exact deasupra unei mbinri lucru ce nu poate fi repetat de la lucrare la lucrare, sau urmrirea unei piese de lucru pe o band rulant.

Un beneficiu cheie al limbajului robotic textual avansat este capacitatea de a comunica cu computere i cu baze de date ale computerelor. Robotul poate controla activitile dintr-o zon de lucru s in evidena i s raporteze despre performan n timp ce folosete date de ordin mai mare generate n alt parte n fabric . Roboii pot face parte din FCI, Fabricarea Computerelor Integrate. ncepnd de la designul produsului informaia poate fi copiat prin procesul de fabricare pentru a genera programe de manipularea a roboilor off-line, folosind designul produsului computerizat . Cu un processor central mereu vigilant o instalaie robotic poate digera informaii i poate urmri semnalul sensorilor pentru a oferi pentru echipament sigurana integritii i cel mai important sigurana uman. O subcerin poate fi raportarea continu a erorilor i diagnosticarea proprie poate fi oferit pentru a alerta mentorii umani pentru a servi nevoile. Dar n ciuda abilitilor minunate ce pot fi nvate de roboii moderni actuali , interfaa dintre roboi i oameni este nc monstrous de neprietenoas . Nu ne putem chema roboii la datorie i s le explicm n englez banal ce ne ateptm de la ei . Att timp ct FCI trateaz roboii ca fiind nu mai mult dect computere perferice exist o perspectiv redus despre roboi prietenoi sau computere care sunt puin mai prietenoase dect computerele ce se ocup de producie . n activiti de lucru , dup cum vom vedea n Partea 2 , sunt multe perspective pentru roboi ce execut atribuii complexe de uni singuri , n loc s fie ngropate ntr-un sistem de fabricare complex. Ar trebui s preferm s avem mijloace prietenoase de comunicarea a cerinelor noastre ctre roboii notri i rspunsul lor ctre noi. Este posibil s vedem lumina dac lum n considerare nivelele diverse de inteligen a limbajului robotic, mai exact urmtorul dei evaziv nivel ce va simplifica relaia pentru muritorii de rnd care nu sunt genii n programarea computerelor. La nivelul 4 n figura 3.3 aproape ne-am ntors napoi n vremea n care pn i directorii notri puteam s programeze roboii notri . Distincia este c roboii controlai de limbajele de nivelul 4 sunt cu mult mai capabile dect roboi de nivelul 1 pe care oriicine le-ar putea programa pentru a pune i a lua cnd roboii au ajuns prima dat n fabrici.

Fig 3.3 Nivele de inteligen robotic n figura 3.3 este evident c tot ceea ce implic nivelele 1,2 i 3 este deja disponibil. tim de mult timp cum s programm punct-la-punct (Nivelul 1). Limbajele robotice disponibile ne permit s specificm secvene de micare primitive (Nivelul 2) dea lungul timpului. n programare structurat (Nivelul 3) VAL,RAIL,KAREL i altele integreaz semnalele senzorilor i date de baz pentru a face fa cu inte n micare,aciuni alternative, orientarea greit a pieselor i alte semnale de comand ale computerelor. Funciile Nivelelor 1,2 i 3 al limbajului robotic i datele de baz sunt cufundate i sistemul determin cum s ndeplineasc o cerin specific folosind

o margine cunoscut de nainte a lumii nconjurtoare i a componenteleor ce vor fi manevrate . La momentul actual nu sunt sisteme generice de Nivel 4 iar cercetarea spre aceasta e intens. Inginerul ce preseaz s aduc robotica n activiti de lucru ar face bine s anticipeze capacitile de Nivel 4 i s se ntlneasc cu aceasta la jumtatea drumului prin aducerea de structur i raionalitate aplicaie asa cum este practic. Programarea off-line i simularea n aplicaiile industriale un prim beneficiu al programarii off-line este capacitatea de a livra robotul la munc pe deplin programat i gata de lucru. Poate fi pierdere de vreme ncercarea de a opri programarea robotului i a echipamentului nconjurtor pn cnd instalarea este gata. In cel mai ru caz putem afla c robotul i celula de lucru sunt incompatibile i c cerina avut n vedere nu este realizabil,sau c ratele de producie estimate nu pot fi ajunse. n activitatea cu valoare adugat n care un robot este implicat se ntmpl s preocupe produsul ce este definit ntr-un sistem CAD/CAM,apoi procedura de programare off-line este uurat mprind data de baze. Programle robotice pot fi verificate textual, dar folosirea simulrii pentru a crea un model mondial solid al robotului i instalarea este i mai puternic. Asta permite demonstrarea traseelor lipsite de coliziuni i rezult timpurile ciclurilor. Din pcate programarea NC(numeric controlate) nu este complet transferabil la manipularea roboilor. Exist diferene considerabile ntre locul robotic de munc teoretic i lumea real. Toate dimensiunile ale unei maini unelte NC, tietorii si ,i piesele sale de lucru sunt cunoscute precis i astfel programarea poate fi astfel absolut n definirea poziiei relative contra timpului. Nu prea e de un robot n celul. Ar fi probabil scump localizarea straturilor mainilor unelte,staiile de asamblare aparate ce aduc prile i brae robotice cu precizia absolut cerut pentru unele funcii ce vor fi efectuale n celula de lucru . Roboii n sinea lor datorit sferei mare de influien, micarea n serie a articulaiilor i viteza de operare , nu arat acutatei repetabile n aceiai clas ca i mainile unelte NC.

Este de neles c un program robotic off-line nu este un candidat probabil pentru descrcarea de la un computer programator la controlerul robotului pentru operaie instantanee on-line. Programul trebuie pus s fac exerciii ncet, ncet on-line i trebuie avansat s fie pe msura anamaliilor neprevzute. n jargoul robotic asta s-ar numi programare online punct de precizie . Oriicnd destinaia braului trebuie s fie precis, ei sunt reprogramai n modul nregistrare-redare. Acesta nu este un handicap serios deoarece doar un procentaj al programului trebuie regndit i apoi doar cu ajustri minore ale poziiilor nvate off-line. Evitarea traseele i coliziunile ncrucisate de obicei sunt adecvate cum sunt i incuietorile interne i logica de ciclu. Folosirea programrii off-line cu ajustri fine descris mai sus presupune un robot insensibil tipic . Odat ce un robot este dotat cu percepie senzorial adecvat ,crudul program off-line ar putea s nu mai aib nevoie de conexiune on-line. Toate punctele de precizie ar fi realizate automat de control senzorial bucl nchis,n mod obinuit tactil sau vizual. n timp ce programarea off-line poate fi textual ca ntre un computer programator de nivel nalt i controlerul unui robot,sunt avantaje clare menionate mai sus ,n includerea simulrii n proces. Ct de frumos ar fi s stm la un terminal i s jonglm cu echipamentul,mediul nconjurtor i roboii n modele solide pentru a optimiza planul sistemului i apoi pentru a urmri performana n timp real ceea ce implic dinamica robotului i echipamentului asociat. Pentru a crea o simulare folositoare nu este o cerin rutcioas. Sistemul trebuie s includ un model al robotului plus modele a lumii robotului i programe generatoare de micare. Figura 3.4 de pe verso este o diagram bloc a structurii sistemului de simulare. Cu modele ale robotului i a lumii sale i cu formule prevztoare pentru micriile i interaciunile sale fizice este posibil crearea unui scenariu de operare realistic ce anticipeaz instalarea n lumea real n avans. Roboi generai de computer i modele-mondiale ambele ntr-un display 3D solid,ofer unui

inginer industrial de a se juca cu locul de munc atribuiile robotului ntr-o manier ce are putea ridica sprncenele zeilor. Nu exist un nlocuitor a unui nregistrri n timp real dar Faza 1 arat un prim plan a unei cerine reprezentative doi-roboi ce este simulat de la nceput pn la final. Deneb,sursa acestei ilustraii are o librrie software a roboilor industriali folosii n mod obinuit i a perifericelor tipice. Orice sistem luat n considerare poate fi evaluat cu mult nainte de construirea propriu-zis i de ndoierea metalului. Programarea nivelului de cerine Inteligena la nivelul uman nu este necesar pentru un robot;cu siguran nu vine de la un robot i dac marea majoritate a cercettorilor Ai pot primi ncredere aceasta nu va fi obinut n viitorul apropiat. n figura 3.3 inteligena uman este numit Nivelu 3 .

Fig 3.4 Simularea cerintelor robotice

Fig 3.5 Programarea nivelului de cerin

Nivelul 4 reprezint programarea nivelului de cerin i un robot cu acest nivel de inteligen este tot ceea ce activitile de serviciu necesit. In discuia despre nvare nivelul 4 a fost deja aplaudat pentru liniile sale prietenoase . A fost totui admis din pcate c inteligena de nivel 4 comerial nu este nc disponibil. ncercnd a nelege ce nseamn programarea nivelului de cerine ntr-un sistem de control robotic putem presupune c nivelul 4 este iminent. Figura 3.5 extinde figura 3.2 pentru a include intrrile i reaciile inverse care trebuiesc adugate unui sistem de control robotic pentru a deveni efectiv programarea cerinelor. Inteligena noastr artificial , A I ,poate s aib minile pe pulsul senzorial al robotului pentru a interpreta interaciunea dintre lumea real i robot . i este posibil a traduce comenzile de nivelul 3 n instruciuni pe care procesorul central le poate nelege ( mai multe despre A I n Capitolul 5 ). Cu referire la Figura 3.5 cineva i poate imagina c un program de cerine poate fi sub forma unei comenzi vorbite. n mod evident o asemenea comand ar

trebui s fie prima dat procesat de un modul A I pentru a fi tradus ntr-un cod ce poate fi neles de procesorul central. Asumnd c comanda este de a turna suc dintr-un vas ntr-un pahar . Cu locaiile vasului i a paharului fiind cunoscute de robot, cu un mner al vasului i o mn robotic compatibil i cu toate lucrurile la ndemn fr a fi obstrucionate asta nu ar fi dect o simpl munc de nregistrare-redare,att timp ct locaiile rmn aceleai pentru fiecare repetiie. Dar s presupunem c stim doar c acea can i acel pahar sunt undeva n buctrie pe o mas i c un robot mobil poate ajunge oriunde pe acea mas. Sistemul vizual al robotului scaneaz masa i nc odat A I este chemat de data aceasta pentru a analiza imaginea i s zic robotului unde s se opreasc la mas,cum s i poziioneze braul pentru a prinde mnerul i unde s in cana astfel atunci cnd rstoarn vasul sucul s curg n pahar. Pn nici acest lucru nu poate fi de ajuns. Poate fi necesar de exemplu s mute un obiect pentru a face acesibil mnerul vasului. Simul tactil analizat de algoritmi de prindere A I vor fi necesare pentru a asigura c mnerul este ferm inut pentru a putea turna i iari sistemul vizual pentru a spune robotului cnd s se opreasc de turnat atunci cnd paharul este plin . Tot ceea ce i-am cerut robotului s fac este s toarne un pahar cu suc! Evident progmarea prin ghidare i stocarea programului este o strategie inadecvat. Ar putea fi totui un program bun dac incertitudinile ar fi minore. Astfel nivelul de programarea a cerinelor pentru o gam larg de activiti ntr-un mediu oarecum structurat i ar putea necesita nu mai mult dect o obositoare librrie de nregistrare-redare de rutine i subrutine, instigat de decizia driverelor senzorilor pentru a compensa pentru incertituduini . n planificarea unei aplicaii robotice de serviciu prima linie de atac este de a introduce ct mai multe structuri n mediul de lucru . Pentru programare universal a cerinelor este de dorit s ocolim librria de programe nregistrare-redare. O persoan ce se ocup cu planificarea ar putea transforma obiectivele nivelului de cerin n programe structurate pentru roboi .

Pentru ca aceasta s fie posibil cel ce se ocup cu planificarea cerinelor trebuie s aib multe cunostine acumulte cu mult nainte: - descrieri fizice i geometrice al mediului de lucru i obiectele din acesta - descrierea caracteristicelor robotului - ieirile i acurateile tuturor modalitilor senzoriale n programarea nivelului de cerine aciunile robotului sunt descrise de efectele sale asupra obiectelor din mediul de lucru,nu prin specificarea micrilor manipulatorii necesare pentru a ndeplini aceast aciune. Unele limbaje robotice ce arat elemente de programare a cerinelor sunt AUTOPASS,LAMA,AL i RAPT. Cercettorul MIT Rodney Brooks prezice c sistemele comerciale sunt la 5 ani distan. Asta nu trebuie s fie descurajator pentru roboticieni ce opteaz pentru cerine de lucru. Elementele de programare a nivelului de cerine pot fi construite n interior iar cu progresul n A I capacitile pot fi extinse continuu. Planificarea cerinelor include atotmenionata planificare gross-motion. n general va fi nevoie i de planificare a prinderii i a planificrii a micrii fine. Cel ce planific planul de prindere trebuie s reflecte de unde s prind obiectul astfel nct s evite coliziunile n timpul prinderii ,n timpul micrii sau a n timpul opunerii. Putem doar spera c configuraia de prindere va fi stabil n timpul micrii braului. Planificare micrii fine este greu dependent de senzori i conformri. A tactic interesant poate fi mprumutat de la marinarii ce navigheaz orbete pe cea. Dac un marinar nu poate vedea intrarea n port s-ar putea apropia mult prea mult de o parte i astfel el ar tii s urmeze linia rmului pn la intrarea n port. i astfel se ntmpl ,primul pas este s nlturm ct de mult incertitudine putem prin structurarea mediului. Pasul urmtor este s folosim toi senzori disponibili economic pentru a reduce i mai mult incertitudinea . Robotul desigur , ar trebui s fie o oper de art n dexteritatea manipulatorului, mobilitate i

designul elenentelor de execuie de final astfel nct orice avansare n inteligena artificial poate fi absorbit n programare a nivelului de cerin i mai bogat. Scopul programrii nivelului de cerin este de a contopii programarea structurat i experii n computere ce au creat-o. Programatorul nivelului de cerine e biatul sau fata ce nelege cerina.

4 Percepia Senzoial
4.1 Introducere

Dac i atribuim unui robot o cerin prima noastr ateptare este c acel robot va imita un om pentru a termina acea cerint. Astfel servitorul robotic probabil are mini i picoare, este mobil i logic. Autonomia a fost deja format. Percepia senzorial va marca succesul sau eecul unui serviciu robotic. Percepia mecanic include o gam vast de traductoare care ar putea fi folosite pentru a informa robotul despre mediul nconjurtor. Multe din aceste traductoare funcioneaz diferit fa de organele mamiferelor. Multe dintre acestea ofer date straine percepiei umane. i cteva permit roboilor s perceap ntr-o manier asemntoare cu aa numitele manimale mai mici. Liliecii folosesc sonarul, pisicile folosec mustiile iar psrile folosec senzori ai cmpului magnetic. i roboii pot asta! Dac am fi nevoii s alegem un sim din toate cele existente cu siguran am alege vzul. Vzul pentru a ajuta un robot s i gseasc calea, pentru a analiza scene complicate, pentru a recunoate mofturile personale ale unui om, pentru

ai direciona braele cu coordonare ,pentru a determina distana , pentru a cuta culori,texturi i altele. Vestea proast e c vzul robotic nu e nici pe aproape de vzul uman. Vestea bun este c un robot nu e limitat doar la vaz ca fiind drept senzor de percepie. Altfel de senzori pot ndrepta multe din deficiene. Ceea ce trebuie s fac un robot este s combine percepia senzorial pentru a nelege viaa de zi cu zi. Combinarea senzorial combinat cu modele mondiale interne i cumptarea surselor de energie implic inteligen artificial, A I . Inteligena artificial va primi atenie individual n Capitolul 5, dei liniile ce mpart sistemele de control ,percepia senzorial i A I nu sunt att de ascuite . n acest capitol ne vom contra asupra traductoarelor i vom atinge punctul culminant cu o discuie despre vzul robotic, ce rmne nc un mare mister n percepia robotic. Unele din ntrebrile pe care un robot de serviciu ar necesita percepie senzorial s le rspund sunt acestea: - UNDE SUNT? - CE E AIA ? - UNDE E AIA? - CE CERINE ? Exist o mare problematic printre modalitile senzoriale ce le pote suporta un robot confruntat cu aceste consideraii. n tabra opus se enumer modalitile senzoriale ,repetnd unde este cazul. Amble pentru aplicaii industriale ce au structur redus i pentru preponderena aplicaiilor de serviciu,roboii necesit percepie senzorial i abilitatea de a interpreta mesajele. n evaluarea unei cerine posibile un robotician trebuie s fie vigilent n ceea ce privete instrumentele senzoriale disponibile i ar trebui s anticipeze evoluia tehnologiei n termen ntr-un relativ

scurt . Percepia senzorial i A I sunt piesele cele mai de pre ale academiilor i laboratoarelor industraile n yilele acestea. Roboii au pornit insensibili. Ei bine,nu chiar, puteau prezice destinaia propriilor elemente de ezecuie de final prin observarea unor poteniometre, efectuoare i encodere digitale montate pe incheiturile braelor. Un vehicul ce dispunde de encodere montate pe roile sale poate de la o destinaie cunoscut la alta prin observarea calculelor encoderelor. Vehiculele i elementele de execuie ale braului au venit n poziia potrivit asemeni unui marinar ce intr cu nava n port. Controlnd cu grij dimensiunile mecanice i folosind encodere de nalt rezoluie a fost posibil mbuntirea acurateii punct-la-punct. O acuratee i mai mare poate fi atins msurnd toate anomaliile uni robot i construind n compensaie , de obicei numit "semntur". O asemenea semntur poate mbuntii acurateia pozitionrii unui bra cu revoluie cu un factor de 10/1. Astzi unele dintre cele mai mici ansamble robotice se apropie de egalarea capabilitilor veriorilor lor mainile unelte, cu o acuratee absolut atins de 0.1. Asta este un lucru bun dac echipamentul periferic i uneltele toate sunt construite i localizate dup acurateea absolut corespunztoare. Dar penalitile de cost pentru obinerea acurateei absolute trebuie schimbat mpotriva celor implicai n oferirea percepiei senzoriale asupra mediului nconjurtor robotului. n modul cel mai simplu un limitator poate oferi o indicaie unidimensional despre poziia relativ dintre braul robotic i o destinaie. Schimbtoare de proximitate i traductoare fotoelectrice pot fi alese ca semnale stop de cltorie. Braul uman nu e nici pe aproape la fel de precis ca un bra robotic ce atinge acuratee absolut ntr-o tranziie orbeasc de la o poziie la alta. Dar braul uman ,a ajutat la vzul i simul tactil, poate trata piesele de lucru cu o precizie i o delicatee ce nu poate fi rivalizat de nici un robot.

Este de cunoatere general c atunci cnd un om i pierde un sim celelalte simuri se dezvolt pentru a compensa. Pentru un robot ar trebui s se aplice acelai principiul. Dupa cum am vzut roboii au procesoare centrale ,un fel de creier i acestea nu trebuie s se blocheze cnd primesc stimuli paraleli. Exact ca i oamenii dac un sim este pierdut robotul poate s continuie dei are un handicap. Acum este timpul s lum n discuie modalitile senzoriale. Nu exist absolute doar pariale printre capabiliti,costuri i potenialul de cretere. n funcie de ndatoriile sale un robot de servicu poate primii intrri senzoriale de la oriicare din varietatea de traductoare, sau de la o combinaie din ei . Capabilitile enumerate presupun c procesorul central al robotului poate interpreta,combina i aciona asupra oricror intrri n timp real. 4.1 Proximitatea (Raz Scurt) Limitatoarele. Totu;i limitatoarele sunt simple i ieftine , acetia pot dac sunt poziionate justificat, ofer opriri de siguran i date rudimentare pentru navigare sau pentru manipularea mediului nconjurtor. Cea mai simpl i omniprezent form este cea a microcomutatorului, artat aici cu role pe braul de operaiuni (Figura 4.2.1). Amortizoare. Un amortizor implic material cu proprieti de amortizare i un tip de spum sau un fel de membran care se nfsoar n jurul bazei vehiculelor mictoare. Protecia fizic poate fi mrit de datele senzoriale dac un comutator de band este construit n bara de protecie pentru a semnala c un contact a avut loc undeva n lungimea sa. Dac bara de protecie este mprit n segmente i fiecare are un comutator de band independent atunci locaia general a unui contact poate oferi mai multe informatii. Aceasta ar putea fi o metod low-cost de obinere a datelor navigaionale de intrare. Un vehicul orb ar putea folosi datele de contact pentru a-i creea o cale printre obstacole.

A schem a combinaiilor fizice de amortizare i apoi oprirea vehiculului ce intr n contact cu un om este artat n figura 4.2.2. Bara de protecie este fabricat din spum poliuretanic. Compresia face ca comutatorul s se nchid.

Figura 4..2.3 Senzor photoelectric de proximitate ( Banner Engineering Co) Musti. Bunicul meu credea c dac a existat vreodat ceva grozav acelea erau mustile pisicii. Pentru vehicule robotice sau brae robotice mustile ar putea oferi semnale de proximitate cu mult nainte ca un contact masiv s aib loc. n 1950 erau musti confecionate din arcuri . Cnd acestea intrau n conctact cu ceva n timpul parcrii sunetul de rzuire va emite vibraii n metalul caroseriei i ar alerta oferul. Detectori fotoelectrici de proximitate. Pentru multi ani fabricarea de automatizri a facut folosirea ndelungat a fotoelectricelor. Sunt 2 moduri obinuite de

operaie: fie o raz de lunin este proiectat spre un detector fotoelectric situat n faa razei ori raza de lumin i detectorul sunt n aceiai carcas iar raza de lumin este reflectat spre detector. n orice caz senzorul de proximitate este perpendicular cu raza de lumin. Distana din plan a razei de lumin nu este msurat. Figura 4.2.3 ilustreaz schematic cele dou moduri de operaie.

Figura 4.2.4 Senzori inductivi (Tenor Co,Inc)

Detectoare capacitive i inductive. Suprafee magnetice sau conductive ce intr n contact cu cmpuri electrice distorsioneaz acele cmpuri,distorsiuni ce sunt detectabile. Comutatoarele de proximitate cu raz scurt folosesc aceste principii. Raza nu e mai mare dect vreao civa cemtimetri dar cmpuri ce sunt produse de traductoare 'cltit' pot fi folosite pn la 20 cm. Aceste detectoare de proximitate poat fi folosite pentru a detecta componentele ce trec prin faa

traductorului ,exact ca i fotoelectricele retroreflective. Totui schimbarea puterii terenului variaz cu proximitatea,iar asta face ca traductoarele inductoare i capacitive s fie folositoare n detectarea distanei la fel de bine. Pentru multe aplicaii pragurile sunt setate pentru a declana o ieire de comutator la o distan precis. Deoarece semnalul primar este analog i poate fi calibrat contra razei,exist potenialul pentru senzori mult mai sofisticai. Un exemplu dovedit este controlul servo bucl-nchis al unei tore de sudur cu arc pentru a menine o distan constant ntre tor i piesa de lucru n timpul sudurii. O linie comercial de senzori inductivi este artat n figura 4.2.4 . Este capabil s detecteze att metale ct i nemetale pn la o distan de 50 mm. n general vorbind pentru a reui o distan mai mare ar fi nevoie de o fa a detectorului mai mare. 4.3 Proximitate (Raz lung) Sonar ultrasonic. Probabil cel mai efectiv n funcie de pre este senzorul de raz bazat pe viteza suntetului. Senzorul ultrasonic depinde de producerea unei unde de sunet de frecven nalt (peste 20khz), transmind unda de sunet si apoi msurnd intervalul de timp de la producerea sunetului pn cnd o reflexie se intoarce de pe suprafaa unei inte. Deoarece tehnologia a fost dezvoltat pentru producerea volumului de Polaroid ce controleaz focalizarea camerei lor instantanee,costul pentru aplicaii industriale este sub 100 $. Figura 4.3.1 este facut din catalogul lui Polaroid. Traductoare electrostatice ca ale lui Polaroid sunt folosite cnd unde de sonar nguste (10 grade) i oraz lung de operare (10 metri) sunt dorite. Traductoarele piezoelectrice sunt folosite cnd raze largi de sonar(90 grade) i o raz scurt de opereare(2 metri) sunt preferate. Razele largi pot oferi o aur de siguran n jurul unui robot mobil folosind doar cteva traductoare. Raza ngust a unui traductor electrostatic este mai bun pentru cartografierea unui mediu sau pentru a controla traseul unui robot . Pe ct de atractiv sunt ultrasunetle n principiu acestea au ns i slbiciuni care las loc pentru alte modaliti s mbogeasc raza senzorial a unui robot.

Viteza sunetului variaz n funcie de umiditatea mediul nconjurtor i temperatura . Pentru cea mai mare acuratee aceste variaii atmosferice ar trebui msurate i luate msuri pentru a le compensa. O und ultrasonic este n mod obinuit reflectat de pe suprafee netede deci nici un ecou nu este recepionat dac direcia n care se propag raza nu este aproape perpendicular cu suprafaa obiectului. O suprafa neted este definit ca avnd iregulariti de suprafa mai mici de 1/4 dect lungimea frecvenei ultrasonice. Ei bine , am putea mri numrul de senzori de raz ngust i s i orientm la unghiuri diferite pentru a mri precizia . n afar de impactul ce l are costul aceast strategie are limitri deoarece energia ultrasonic poate fi persistent. Timp trebuie acordat ntre pulsuri deoarece un puls precedent nc se reflect print-o camer cu suprafee foarte netede pentru o mare fraciune de secund. Aceast energie ar putea fi interpretat greit. Sunt totui mai multe iretlicuri subtile disponibile pentru a mbunti precizia.

Figura 4.3.1 Senzor de raz ultrasonic Polaroid (Polaroid Corp)

Figura 4.3.2 Scanare cu ultrasunete a unei camere Figura 4.3.2 ilustreaz o camer ce este scanat de un traductor ultrasonic rotativ. Distorsiunile din harta rezultat sunt corelate cu deficiene ultrasonice de raz. Camera exist pentru mbuntiri dramatice n ultrasunete. Modelul nostru este liliacul (Figura 4.3.3). ine-i minte expresia "Orb ca un liliac"? Liliacule este departe de a fi orb ,dar se ntmpl ca vzul su s fie bazat pe sunet n loc s fie bazat pe lumin. Liliecii pot varia ratele de puls i frecvenele ultrasonice. Un puls,care e mai mult ca un ciripit, acoper un deceniu de frecven iar un liliac poate face diferena ntre intrrile i ieirile uni ecou. Micrile relative ale liliacului mediului i ale przii sunt analizate folosind diferenierea doppler. Computerul de bord al liliacului transport o imagine plutitoare a ultimelor scene din care liliacul poate arunca ecourile false i ilogice.

Senzor de proximitate cu infrarou. Un senzor compus dintr-o diod ce emite lumin i un fototranzistor receptor poate trimite o raz ngust de 1: i poate colecta semnale ce ntoarcere de la 10 m distan dac e ndreptat ctre un reflector.

Figura 4.3.3 Modelul sistemului sonar pentru robotic La 2 m o suprafa alb mat rentoarece un semnal folositor i de la civa inch pn i o suprafa neagr mat poate fi detectat. n mod evident coeficientul de reflexie al unei suprafee inte trebuie s fie tiut pentru a obine informaii folositoare despre raz dar pn i atunci acurateea este limitat O raz infrarou cu retur in-line este mai adecvat pentru detectarea unghiului intei. Pe un robot mobil un asemenea senzor ar oferi un semnal continuu n timpul urmririi unui zid. La un col sau la o u semnalul va cdea

brusc la zero.Acest semnal de detectare binar ascuit poate fi folosit n conjuncie cu un sonar cu raz larg. Infraroul nu ofer infomaii despre distan,detectnd doar prezena sau lipsa unui obstacol. Sonarul ofer date de distan. Fuziunea senzorilor face detectarea obstacolelor mai robust. Dac lumina infrarosie este reflectat la un unghi , atunci distana poate fi exprimat prin triunghiulare. Acurateea depinde de separarea dintre raza transmis i lentila detectorului.Aceast distan poate fi coninut n limea carcasei unei camere i tot ar oferi suficent acuratee pentru focalizare automat. Figura 4.3.4 este o schem a sistemului folosit de Nikon.

Figura 4.3.4 Triunghiularea folosit n focalizarea camerelor. Un led emite lumin infraroie care trece printr-o lentil de focalizare pn la subiect. O parte din lumin este reflectat napoi la o a doua lentil,detectorul de focalizare,i pe un sensor optic pe care Nikon l numete PSD ( Posotion Sensing Detector). Lunginea de focus a sistemului liniei de baz(B) i lungimea focal a detectorului (C) sunt cunoscute,i PSDul nregistreaz deplasarea lateral a semnalului (D). Deoarece unghiul de reflexie (1) este egal cu unghiul 2 , formula A/C=B/D i poate fi folosit pentru a calcula A, distana subiectului de la camer. Sistemul inter al camerei poziioneaz lentila n concordan.

Exist o varietate de sisteme de focalizare care funcioneaz sub condiii de lumin ambiant. Totui toate depind de miscarea lentilei camerei pn o condiie de focalizare este atins. Honeywell Corp i Ferren Corp fabric sisteme bazate pe acest abordare i Canon folosete acest tip de focalizare automat n camerele sale. Sistemul Honeywell presupune c o imagine este n focalizare cnd semnalul diferenial ce vine de la CCD este minimizat,indicnd focalizarea imaginii. Sistemul Canon este o versiune electronic a split-image range finder. Imaginea ce vine prin lentil este tiat i poriectat pe un senzor CCD. Imaginea este focalizat cnd separarea imaginii este identic cu o separare de referin ce este stocat n memorie (vezi Figura 4.3.5 ) Sistemul pasiv,cunoscut i sub numele de identificare-pasiv, este o versiune electronic a manualului split-image range finder. O poriune din lumina ce vine de la un subiect trece printr-un separator cu 2 lentile. Acestea proiecteaz imagini duble ale subiectului pe o serie de senzori CCD care convertesc lumina n impulsuri electrice. Un microprocesor determin dac distana dintre cele 2 semnale electrice este identic cu cea a unui semnal programat de referin. Astfel subiectul este focalizat pe planul filmului. Dac nu ,microprocesorul direcioneaz motorul de focalizare s continuie s mite lentila pn cnd cele 2 semnale sunt n faz. Sistemul Ferren mic lentila prin ntreaga raz de cltorie. La fiecare cretere componentele de frecven nalt ale imaginii sunt stocate n memorie.

Componente de frecven nalt (obiecte cu margini ascuite bine definite) sunt o indicaie a unei condiii de focalizare. Durata de timp pn la ajungerea la focalizare poate fi o problem,dar majoritatea camerelor cu vor ajunge la focalizarea maxim sub 0.5 secunde. Laser Time-of-flight. La prima vedere s-ar prea c time-of-flight folosind lumina este puin probabil s fie economic practic pentru altceva dect aplicaii exotice militare sau spaiale unde benificiile n performan sunt mai importante dect consideraiile de cost. Costul n clasa 100.000$ este ceva obinuit. Recent totui cercettorii Miller i Wagner ai laboratoarelor AT&T Bell au divulgat o alternativ low cost care ar putea fi foarte folositoare pentru navigaia robotic. Este limitat la o vitez de scanare mic i ofer doar o dimensiune de acoperire. i totui la preul unei piese de sub 1000$ sistemul poate fi foarte eficient n materie de cost n dimensiunea 2D a lumii cldirilor comerciale.

Figura 4.3.5 Split image range finder automatic

Figura 4.3.6 AT&T time-of-flight senzor de raz Figura 4.3.6 e o diagram bloc a unui sistem AT&T Sistemul a fost testat ntr-un mediu de laborator cu rezultate impresionante.Pereii erau clar vizibili pentru scaner,unde localizate precis toate obiectele din camer au fost detectate i precis aranjate i poziionate. Acest lucru este evident n schema din figura 4.3.7.

Figura 4.3.7 AT&T reprezentare de raz

Proximitate Capacitiv. Senzori de proximitate capacitiv pot fi folosii pentru a detecta materiale cu un contrast dielectric ridicat. O anten de radio frecven

este folosit pentru a creea un cmp electromagnetic care n prezena unui dielectric creaz o capacitan la pmnt. Noua creat capacitan este detectat cu un oscilator RF. Aceste uniti au o raz de 60 cm sau mai puin pentru a detecta oameni . Forma cmpului de detectare este n funcie de designul antenei i de ecranarea acesteia. Dac sensitivitatea senzorului este prea mare poate detecta n mod eronat schimbri n configuraia robotic, cum ar fi micarea unui bra,ca pe un obstacol. Avertizare de coliziune bazat pe radar. Un sistem de avertizare de coliziune bazat pe radarfolosind o raz-orientabil val-milimetric de anten a fost propus de Battelle Memorial Institute. Laimea bandei este aproximativ 1 grad i cmpul vizual e de aproximativ 30 de grade.Acest tip de sistem ar fi un bun ajutor pentru un sistem de scanare cu sonar. Datele de radar sunt valide de la 2 metri distan de transmitor.

4.4 Poziia i Micarea ntr-o lumea 2D,cum e obinuit pentru un robot de serviciu al crui habitat este ntr-o cldire servind nevoile oamenilor,un robot mobil ar trebui s i stie locaia i orientarea,adic X,Y i O . Dac se mic nseamn c trebuie s cunoasc dimensiunile vectorului de micare,direcia i viteza,O i V pentru ai actualiza mereu locaia. Sunt mai muli sensori folositori: Busola. Folosit de secole in navigarea pe ap sau pe pmnt,o busol ofer orientare dup cmpul magnetic al pmntului . Din fericire pentru marinari i pentru exploratori sunt puine anomalii n natur . n interiorul unei cldiri pot fi obiecte mari fieroase ce pot distorsiona cmpul magnetic al pmntului. O ntruchipare modern preferat este magnetometrul de inducie terestr ce ofer o ieire electric direct folosibil. Figura 4.4.1 ilustreaz un element de baz fr elctronicele sale asociate.

Figura 4.4.1 Magmetometru de inducie terestr(KVH Industries,Inc)

Distana. Un kilometraj integreaz micarea unui vehicul i ofer o msurare exact a distanei parcurse. Pentru boroi e puin probabil s ia forma encoderelor ce sunt legate la micarea roilor. Poziia i orientarea relativ la o locaie de pornire poate fi determinat integrnd rotaia unor perechi de roi de encodere cltorind n micare dreapt. n mod evident vor fi erori n timpul mersului deoarece roile alunc, terenul variaz i efectele acumulate ale variaiei formei geometrice a roilor. Un marinar ce i urmrete compasul ,viteza prin ap i timpul poate s i estimeze poziia. Original numit recunoatere dedus acum este cunoscut sub numele de paralance. Un robot poate de asemeanea i deduc poziia dup cltorie, dar cum exist erori va trebui s verificm cu ajutorul altor sisteme de navigare.

Sistemele de navigare ale automobilelor produse de ETAK Inc i VDO Adolf Schindling AG folosesc un magnetometru de inducie i un odometru iar informaiile de la acestea ajut la determinarea poziiei aproximative n timpul cltoriei dea lungul drumurilor aflate n baza sa de date. Interseciile sunt folosite ca puncte de reper pentru a minimiza erorile acumulate. Figura 4.4.2 arat display-ul pe care ETAK l ofer unui ofer Ghidare Inerial. Este bine cunoscut c dac integrm toate acceleraiile experimentate de un corp n micare putem calcula translaia de la orice locaie dup un interval de timp cunoscut. n cel mai elegant mod ghidarea inerial poate localiza poziia unei rachete de croazier aflat la sute de mile deprtare de rampa de lansare. Aceast tehnologie este n mod previzibil foarte costisitoare Dac intervalul timpului de integrare este scurt ,sa zice sub 30 de secunde ,iar micarea unui vehicul este constant, atunci acuratee suficient pentru navigare poate fi atins la un cost rezonabil. Cnadidaii probabili sunt giroscoapele pentru a stabili orientarea dup ntoarceri. Performana este adecvat pentru a monitoriza ntoarcerile cresctoare,dar aluncri pe termen lung mpiedic folosirea lor pe perioade lungi. Principii fizice diferite sunt folosite de giroscoapele mecanice,giroscoape de msur a gazului,giroscoape fibr optic i giroscoape pentru furca de reglaj. Dintre acestea furca de reglaj este cea mai ieftin i acurateea sa este sufucient pentru intervale de timp de cteva secunde. Clinometru. Etajele n cldiri sunt de obicei plate i de obicei se afla perpendicular fa de vectorul de gravitaie. Dac nu un robot trebuie s tie unghiul pantei i unghiurile periculoase de rsturnare. Clinometrele cu ieiri electrice sunt traductoare indispensabile. Triunghiularea. n simul de proximitate un mijloc de a verifica distana este de a transmite o raz de lumin la o int i apoi s msurm unghiul razei reflectate. Calcularea distanei este direct. Msurarea distanei este o component a unui punct fix n navigaie. Realizeaz un cerc n jurul inetei pe care trebuie s se afle

vehiculul. Alt msurare a proximitii la o int diferit ofer alt cerc de poziie. Punctul fix e la o intersecie de 2 arce.

Figura 4.4.2 Display-ul de navigare ETAK (ETAK,Inc) Un robot n micare poate folosi triunghiularea n exterior. Dac luminile sau alte puncte de reper ce pot fi recunoscute sunt la o locaie cunoscut i vizibile pentru robot, robotul poate msura unghiurile dintre aceste puncte de reper i astfel i fixeze poziia pe baza propriei hri interne asupra mediului, cam n acelai mod cum un marinar i determin poziia baznduse pe punctele de reper terestre i poziia corpurilor cereti.

Unele sisteme de navigare industriale comerciale (Namco Caterpillar) folosesc un scaner cu laser pentru a folosi triunghiularea bazndu-se pe puncte pasive localizate strategic (Figura 4.4.3) . Unele sisteme folosec senzori optici ,cum sunt CCD-urile, pentru ai triunghiula poziia robotului de la semnale infraroii modulate active. Alte sisteme folosec o surs de lumin infraroie montat pe robot pentru a ilumina semne pasive foarete reflectorizante ce ies n eviden fa de fundal atunci cnd sunt iluminate. Transmitoare locale RF ce funcioneaz n mrcile AM sunt foarete direcionale i pot fi folosite ca semnale de triunghiulare. Multiple transmitoare FM au folosit informaiile de faz pentru a triunghiula poziia. n general ,orice punct vizibil sau surs de linie poate fi folosit ca semnal pentru triunghiulare. Costul pentru a implementa un sistem de navigare bazat pe semne de reper va ncepe de la cteva sute de dolari pn la zeci de mii de dolari. Sistemele ce folosesc simple semnale band reflectorizante sunt relativ indispensabile. Sonarul Doppler. Sonarul a fost discutat n detaliu sub Proximitate(Raz Lung) . O submulime a sonarelor ultrasonice e detectarea sonar a micrii relative. Toat lumea familizrizat cu schimbarea din tonul semnalului auduitv al trenului atunci cnd trenul trece de o intersecie unde maina cuiva este oprit la calea ferat. Cnd locomotiva trece de intersecie tonul scade brusc. Schimbarea frecvenei ultrasonice poate fi corelat n micare relativ dintre un robot i mediului su nconjurtor. Poate fi n special folositoare pentru diferenierea unei inte n micare aflat ntr-un mediu static. Fluxul Optic i Tehnicile Epipolare. Acesta este un concept al viziuni mecanice care ar fi putut fost considerat mpreun cu alte tehnici de procesare a imaginii pentru analiza mediului. Este totui o metod specializat pentru deducerea adncimii de la distan. Baza e o simpl proprietate geometric a imaginilor n perspectiv aflate n micare. Orice configuraie ce conine un punct n peisaj ce poate fi recunoscut i linia de micare a unei camere definete un plan n spaiu ce este numit planul epipolar al punctului avut n vedere. Figura 4.4.4 ilustreaz configuraia.

Figura 4.4.4 Configuraia epipolar general

Remapare polar Figura 4.4.5 Remapare polar

Tehnologia vine de la geometrie proiectiv. Planul epipolar intersecteaz planul imaginii ntr-o linie dreapt,numit linie epipolar. Micarea robotului dea lungul acestui traseu ofer o fluien a imaginii dea lungul liniei epipolare. Tehnici de datare a transformrilor polare. Dr Carl F.R.Weiman of TRC, cel ce a fost co-inventatorul tehnologiei de datare polar n 1977,continu s ntreasc metodologia pentru a oferi percepie dinamic n timp real asupra unor mari cmpuri vizuale. Pentru NASA acest concept este folosit pentru a inventa un prototip de sistem hardware pentru andocarea navelor spaiale i urmarirea acestora. Figura 4.4.5 ilustreaz configuraia de baz a celulelor de senzori ai imaginilor plane i memoria corespunztoare de procesare a imaginii. Ideea de baz e c datele senzorilor sunt adunate n runde ,poziionate exponenial de la centru. Zoomul i rotaia imaginii apoi corespunde cu schimbrile orizontale i verticale de date n memorie. Cu camerele tradiionale ,zoomul i rotaia ar avea nevoie de matria de multiplicarea a coordonatelor a sute i mii de pixeli la fiecare 33-milisecunde. nc o cretere n performan rezult din distribuia de pixeli. De vreme ce pixeli periferici sunt mari,numrul pixelilor poate fi redus cu 10,reducnd spaiul de depozitare i cerinele de procesare n schimbul reducerii rezoluiei periferice.

4.5 Date proprioceptive Proprioceptorii unui robot sunt dispozitive sensibile la micrile mainriilor interne ale unui robot. Acestea se ocup n general cu monitorizarea i controlarea legturilor braului . Encodere,Poteiometre,LVDTs,etc. Poziia braului unui robot fa de trunchiul acestuia i ceea a tuturor legturilor braului relativ la predecesorii lor trebuie s fie cunoscut pentru a determina orientarea cinetic a braului. De cnd encoderii au ajuns s domine proprioreceptorii braului robotic este bine s accentum diferena dintre codificarea absolut i cresctoare.

Codificatorul absolut scoate un ir codat pentru orice unghi specific . Codificatorul cresctor scoate un ir codat oricnd se mic i electronicile externe trebuie s acumuleze datele codate i s traduc aceste date n deplasare unghiular. (Figura 4.5.1)

Absolut Figura 4.5.1 Encodere cresctoare contra absolute

Cresctor

Dac nu cunoastem unghiul iniial absolut al unui encoder cresctor nu putem confirma oricare alt unghi absolut. Deci,de ce s nu folosim mereu encodere absolute? Pentru c encoderele cresctoare sunt mult mai ieftine i mai mici , dou consideraii majore n designul braului robotic. Indiferent dac e vorba de servomotoarele de bra sau de control a micrii vehiculului, encoderele de mare rezoluie sunt dorite pentru a obine performan dinamic fluid. Tachometre. Un semnal proporional cu viteza este adesea specificat pentru servomotare de performan ridicat. Cteodat aceasta poate fi condus difereniind semnalul primit de la senzorii de poziie dac circuitele de fluidizare nu introduc o ntrziere de timp. Un traductor analog independent poate fi cuplat la axul unui servomotor pentru a oferi un semnal clar legat de vitez.

4.6 Stimuli artificiali Discutnd despre inteligena artificial ,AI,multe vor fi fcute de la puterea sa potenial de a le oferii roboilor o asemnarea cu nelegerea pentru medii nestructurate. ntre timp ,robotica poate ajuta roboii de serviciu s fie eficieni oferind structur prin folosirea artefactelor pe care roboii le pot nelege deja. Trasee integrate. Vehiculele ghidate automat ,VGA, au folosit de mult vreme urme ce puteau fi simite i urmrite pentru controlul traseului. Acestea au fual forma firelor ngropate ,dungilor colorate,benzilor fixate sau vopsele urtraviolete. Unele sunt acionate electric altele sunt pasive. n fiecare caz detectoare potrivite simt deviaia unui vehicul de la traseul prescris i comand servomotoarele s in vehiculul pe traseu. Traseul urmat de robotul ce transport VGAuri este clar vizibil n Figura 4.6.1 ,ce arat un inventar manageriat automat i un sistem manipulant de materiale. Vehiculele ce trebuie s adere la trasee predeterminate au un handicap. De obicei e dificil i costisitor de schimbat rutele . Vehiculele trebuie s se opreasc la obstacole i nu pot devia de la traseu pentru a le ocolii. Un numr de vehicule aflate n aceeai cldire trebuiesc coordonate pentru a preveni blocajele sau trasee paralele trebuies instalate dar cu un cost semnificativ n ceea ce privete spaiul. O alternativ este de a integra o reaea n podea. Acest lucru este iniial mai costisitor dar permite libertate mult mai mare n creearea traseelor i destinaiilor.

Figura 4.6.1 Inventar manageriat automat i un sistem manipulant de materiale (Veeco Integrated Automation ,Inc)

Figura 4.6.2 Tavan cu lumini fluorescente Semnale luminoase. De vreme ce un robot poate s i determine poziia localiznd o multitudine de senzori,navigarea n orice zon cu un cmp vizual suficient de liber poate fi ajutat prin instalarea de semnale luminoase. Acestea pot fi active sau pasive. Semnalele infraroii sunt active, retroreflectoarele sunt pasive. Pentru semnalele active robotul nu are nevoie dect de un receptor. Pentru semnalele pasive robotul trebuie s aib i un transmitor.

Cteodat beneficiile se pot afla n cele mai banale locuri. S lum n considerare fuminile fluorescente pe care multe fabrici,instituii i birouri le au pe tavan (Figura 4.6.2). Orientarea lor cu podeaua este fix. Un traductor vizual ce scaneaz tavanul poate confirma orientarea ,numrnd i estimnd poziia.

Figura 4.6.3 Scaner laser de mn folosit pentru citirea codurilor de bare de pe pachete (Inatemec Corp)

Codificare cu coduri de bare. n zilele noastre codurile de bare sunt omniprezente de la fabrici pn n supermarketuri. Acestea pot fi citite de cititoare de coduri de bare de la o distan considerabil. Un robot poate cu siguran manevra un cititor de coduri de bare (Figura 4.6.3). Astfel codificarea cu bare poate fi un ajutor n recunoatere pentru diferite obiecte i lucruri. n loc s se lupte cu analiza mediului, un robot adaptat cu un cititor de bare poate gsi unelte,materiale i locuri i chiar s culeag ce merg mai departe de nume.

Dispozitive pasive de recepie-transmisie automat.Folosirea convertoarelor pasive e asemntor cu codificarea cu bare. Acestea au avantajul c pot fi interogate de la o distan de 2 metri fr a avea nevoie de intirea transmitorului precis. NAMCO o etichet electronic (Figura 4.6.4) ce conine o anten i un circuit encoder programabil de teren. Eticheta este conceput s fie citit cu uurin fr a fi nevoie de lumin. Cnd se afl n raza de aciune a unui semnal electromagnetic de frecven redus emis de senzor, eticheta electronic este energizat pentru a-i transmite mesajul su programat. Folosit colete,palete,staii de lucru ,elemente de inventar sau echipament automatizat ori fie plasarea pe podeaua magazinului de lucru pentru "adres absolut" unitatea etichetei electronice este complet compatibil cu un computer.

Figura 4.6.4 Sistemul de dispozitive pasive de recepie-transmisie automat oferit de NAMCO (NAMCO Controls)

4.7 COMUNICAREA
Un robot de serviciu va trebui s comunice cu mentori si umani ,cu o mare varietate de baze de date externe i probabil cu puterea unui supercomputer.

Drept n fa e comunicarea vocal prin care un om poate si dea unui robot comenzi i prin care un robot poate oferi un raport. Apogeul liniilor prietenoase va fi comunicare natural. Comunicarea Vocal. Convertoarele implicate nu necesit dezbatere deoarece acestea sunt simple difuzoare i microfoane ce sunt de lung vreme parte din viaa noastr. Problemele tehnice dificile sunt traducerea mesajelor codate de calculator n limbaj obinuit i traducerea limbajului obinuit n cod ce poate fi neles de un robot . Deoarece comunicarea vocal e aa de important i pentru c performana convertoarelor nu e o problem,ntregul capitol va fi dezbtut n capitolul legat de inteligena artificial. AI este piatra de fundament pentru comunicarea vocal.

Figura 4.7.1 Instrumente de programare mecanic

Intrare Mecanic. Metodele clasice de programare a roboilor vor rmne mereu folositoare indifierent de avansurile ce vor avea loc n comunicarea vocal. Proprietarul unui slujitor casnic va dori s comunice vocal comenzile;dar un robot pasionat va crea programe de lucru folosind tastatura,ecrane tactile,mousuri,joystickuri i console de mn (Figura 4.7.1). Rspunsul de la robot cu ajutorul unui monitor sau prin aciune fizic va fi suficient pentru un artist profesional de software robotic. RF i Infrarou. Un robot mobil de serviciu poate include faciliti onboard cum ar fi recunoaterea vocal,analiza mediului i toate ajutoarele robotice ale unui angajator uman. Este totui mai mult probabil ca inteligena artificial ridicat s fie ntr-un computer fix n timp ce robotul va cra cu el datele de rspuns transmise de calculator i percepie senzorial rudimentar n special pentru siguran. Astfel robotul va avea nevoie de o legtur de comunicaie destul de ridicat. Aceasta poate fi realizat cu RF i Infrarou cu convertoare localizate dea lungul domeniului unui robot. Telefonul. Odat ce un robot de service a luat legtura cu computerul su supraveghetor este atunci capabil s ia legtura cu toate serviciile ce pot fi fcute prin telefon.

Figura 4.7.2 Interfa ISDN n mediu PBX

Asta are include servicii evidente de uregen cum ar fi poliia,pompierii sau salvarea. Un robot de serviciu ar putea s i interogheze propriul fabricant pentru diagnoz i mentenan proprie i sfaturi privind repararea. n acest moment rata maxim pentru un transfer de date telefonic este de 9600 baud. Integrated Service Digital Network, ISDN i fibra optic ajut deja afacerile pentru o viteza de comunicare ntre computere mult mai mare. (Figura 4.7.2) .Costul unei instalri e prevzut s scad pn la punctul n care nu va fi mai mare de 20% dect toate sistemele cu cabluri de cupru. Atunci un robot se va putea conecta la supercomputere pentru ajutor la probleme dificile. 4.8 Tactilitatea Sistemele vizuale nu pot oferi toate datele necesare pentru cerine de asamblare;pentru a determina dac un obiect este tare sau moale,dac exist interferene n potrivire sau dac o prindere este ideal pentru cerin. Simul tactil permite unui robot s analizeze un mediu pipind,att n ntuneric ct i ntrun mediu cu obstacole. Un robot nu are de voie de atingerea delicat a unui pianist,priza unui juctor de golf profesionist,sau coordonarea neuro-muscular a unui gimnast dar o asemnare a acestor capaciti poate fi oferit. Sunt senzori de presiune ce msoar presiunea aplicat n diferite puncte pe un element de execuie de final , senzori de alunecare pentru a imi slbirea unei prize i senzori de presiune n ncheieturi ce poat simi forele aplicate de mna,ncheietura i mbinrile braului unui robot . ncepnd de la umrul unui robot putem deduce ce fore interacioneaz la un element de execuie de final a unui robot msurnd ncrcarea la fiecare ncheietur. Astfel fora aplicat la o ncheietur acionat de motor este proporional cu curentul indus. Din pcate acurateea nu este cea mai bun. Rezultalul ieiri la elementul de execuie de final este mascat de frecarea n ncheituri ,greautatea proprie a braului, i forele ineriale create de rotaia braului.

Senzori de fore n ncheieturi. Pentru senzorii de fore n ncheieturi este preferabil s facem msurtori a mbinrilor ncheieturii. Orice for acioneaz n ncheietur acestea pot fi definite de 6 vectori. Trei din aceste fore sunt tradiionale. Sunt denumite obinuit: ridicare,distan accesibil i raza de aciune. Celelalte sunt momente de torsiune ce poart denumirile: putere,alunecare,rostogolire. Figura 4.8.1 ilustreaz aceti vectori. Figura 4.8.2 este o schem a unei configuraii practice a unui senzor de for n ncheietur. ntr-o execuie practic elementele mecanice ale senzorului ofer opriri pentru depirea capacitii pentru a evita distorsiunea structural. Figura 4.8.3 ilustreaza cum acest mecanism montat pe ncheietura acioneaz pentru a alinia prile ntr-o cerin tipic de inserare. RCC indeplinete pasiv aciunea echivalenta a unui senzor de for n ncheieturi controlnd servomotoarele braului robotic pentru a aduce la zero forele ce impiedic inserarea. Sisul tactil. Pentru multe cerine simple comutatoare mecanice sau comutatoare de presiune sunt adesea tot ceea ce trebuie pentru a informa un robot c a afut loc contactul. Dac totui elul este de a identifica obiecte i pt a le determina poziia si orientarea, un tip de ansamblu tactil va fi necesar. Profesorul Leon Harmon a evaluat cerinele ce ar beneficia de la informaiile tactile i a publicat lista sa cu caracteristici ideale n 1983. Citndu-l iat-le : -un ansamblu tipic va fi 10 din 10 elemente ce pot determina fora pe o suprafa felxibil de 1 inc, asemenea unu vrf de deget uman. Rezoluie mai fin poate fi dorit dar nu este esenial pentru multe cerinte. -fiecare element ar trebui s aib un timp de rspuns cuprins ntre 1 i 10 ms, de preferat 1 -treapta minim de sensitivitate pentru fiecare element ar trebui s fie de 1 gram, limita superioar fiind de 1000 g -elementele nu trebuie s fie liniare dar trebuie s aib un grad sczut de isterez magnetic.

-acest material asemntor pielii trebuie s fie destul de solid pentru a rezista n medii industriale aspre.

Figura 4.8.3 Conformitatea n centrul telecomandat

n figura 4.8.4 vedem un element tactil individual sau taxel. Deflexia este msurat prin intreruperea parial a razei de lumin. Corporaia Lord ofer ansamble cu separri taxel ce ncep de la 7.6 mm pna la cea mai mare rezoluie a lor 1.8 mm. Aceste ansamble au fost folositoare n aplicaii industriale i aparent par a fi hardware de baz, dei limitat n rezoluie .

Figura 4.8.4 Site simplu de ansambluri tactile Elastomerele conductive au fost subiectul principal pentru eforturile de dezvoltare pentru multe ansamble tactile. Este un concept cost-redus rezoluieridicat dar cu propriile sale probleme. Figura 4.8.5 este reprezentarea unei scheme a unei regiuni ntr-un ansamblu tactil. Deflexia n elastometrul conductiv rezult n reducerea rezistenei. Punctele de intersecie dintre conductori asezai n rnd i conductori aezai pe coloane sunt scanate n serie. Puncte de intersecie selectate trebuiesc izolate de puncte neselectate pentru a preveni citirile eronate cauzate de ci multiple de curent din interiorul ansamblului. Muli senzori tactili dinainte aveau un handicap datorit eecului elastometrelor. Eforturile de a produce material natural neconductiv au rezultat

n distrugerea proprietilor mecanice ale elastometrelor. Compania Barry Wright susine c a gsit o metod de a ocoli aceast problem i a produs un elastometru conductiv cu un histerezis relativ redus i cu o rezoluie spaial bun (1.3 mm) Pentru ansamblurile tactile ale roboticienilor de pe cleti roboilor ce apuc, de pe frfurile degetelor minilor robotice.

Figura 4.8.5 Ansamblu tactil elastometric Peste ceva timp nurrul de tehnologii abandonate va depi cu mult numrul celor ce se dovedesc a fi comercial viabile. Exist un nou material pentru senzori tactilice va suporta monitorizare atent datorit razei atributelor sale fizice. Kynar PVDF este un material de senzor foarte versatil cu un potenial ridicat.Materialul este piezoelectric i pyroelectric. Poate fi folosit ca senzor de

for,senzor infrarou,difuzor i microfon. Materialul funcioneaz de la o raza mare de frecven; de la 1 Hz pan la un GHz. Kynar PVDF este un material intrigant pentru construcia unui robot . Este conductiv deci poate fi folosit drept anten pentru un senzor capacitiv. n acelai timp e capabil s detecteze radiaii infraroii incidente cuprinse ntre 9-12 microni emise de oameni i animale. Ca o ultim aprare este capabil sa detecteze fora de contact,deci poate fi folosit ca senzor de presiune. Pielea ar avea abilitatea de a detecta coliziunile iminente cu modurile de operare :capacitiv,infrarou i ultrasonic.

Figura 4.8.6 Algoritm de detectare a alunecarii Detectarea alunecrii. n aceast lume industrial robotic detectarea alunecrii prea a fi o ngrijorare nefondat. Dac tii ceea ce ridici ,de ce s nu prinzi ndeajuns de strans s tii c nu va aluneca ? Obiectul este probabil un solid ce nu

reacioneaz la compresiune oricum. Dac obiectul este delicat fora de prindere poate fi setat aproximativ pentru a evita atat avarierea ct i scparea Ideea este de a controla fora de apucare asupra unui obiect necunoscut aftfel nct avarierea este evitat i ca obiectul s nu fie scpat.O diagram bloc a unui algoritm ce detecteaz aluneacarea este ilustrat n figura 4.8.6. Scanarea rapid a unui ansamblu tactil ar trebui s arate alunecarea detectnd schimbarea locaiilor ntr-un mod de prindere. Dac deplasarea absolut n timpul alunecrii nu reprezint date cerute,atunci un fenomen ce este sensibil la miscare relativa va fi suficient. O abordare simpl este artat n figura 4.8.7. Acul unui player de nregistrri usor alunec pe sufrafa; dac obiectul apucat alunec,acul urmrete textura suprafeei obiectului i semnalul vibrator rezultat indic alunecarea. Creteri brute n fora sunt aplicate pn cnd semnalul viraiei nceteaz.

Figura 4.8.7 Detector de alunecare a stylusului.

4.9 Recunoaterea,orientarea,analiza mediului La nceputul acestui capitol o atenie ridicat a fost oferit vazului mainilor, dei putem oferi unui robot mult mai multe capaciti senzoriale, simul cheie rmne vzul. Pentru oameni vzul este cel mai bogat din simurile noastre i este cel mai important sim pentru ndeplinirea cerinelor complexe. Costul biologic pentru procesarea vizual este ridicat, 70% din cortexul uman senzorial este devotat vzului. Un robot orb poate folosi atingerea i simul de for pentru a identifica obiecte i de a simi interaciuni fizice,dar vzul este cel mai puternic atribut pentru perceperea relaiilor spaiale n mediul de lucru flexibil al roboilor de serviciu. elul final al percepiei robotice este de a imita performana funcional a vzului uman. n mod evident problemele nu vin de la senzori nsui,a camerelor vidicon sau a camerelor CCD ce ne ofer imagini de rezoluie ridicat la un cost surprinztor de mic. A face un neles din datele vizuale e una din intele primare AI. Cercettorii clasific tehnicile de vz al mainilor ntr-o ierarhie de abstracii ce urmeaz partea de sus n jos de la imaginea de intrare pn la datele de ieire. Sunt 3 nivele n aceast ierarhie . Cel mai mic nivel,procesarea imaginii,ntr-o form de coordonate a semnalului. Datele imaginii sunt procesate cu algoritmuri computeraionale simple pentru a mrii raia de la semnal la zgomot a caracteristicelor unei imagini,cum ar fi marginile,zonele sau gurile i relaiile lor una pentru alta. Cel mai nalt nivel l constituie interpretarea,aceasta fiind clasificat ca AI. Statutul artei vzului mainilor ofer o impresionant varietate de capabiliti. Rolurile atribuite roboilor de serviciu va aducere alegerile cele mai eficente n privina costului. Recunoaterea modelului 2D. Cu toii stim c obrajii notri sunt scanai de o main ce identific modul n care sunt desenai. Acest lucru este efectuat la vitez orbitoare. Modul n care sunt desenai e recunoscut de noi deoarece noi

oamenii suntem att de capabili n analiza mediului. Vzul mainilor gsete distincia dintre 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 floare la ureche. i ntro manier mult mai prietenoas pentru utilizator sistemul vzului mainilor este numit cititor de coduri de bare. Codurile de bare evit interpretarea uman ocazional.

Vzul mainilor 2D. O form mult mai exigent a recunoaterea modelului 2D. Munca pentru recunoaterea siluietei a fost fcut de SRI Internaional i Universitatea Stanford. elul era recunoaterea i localizarea a prilor industriale izolate i a Viziunii SRI. Modulul a avut un succes suficient pentru a fi adus n fabricarea comercial de un numr de companii.

Figura 4.9.1 este o schem a sistemului Vizual SRI. Este constituit dintr-un vidicon sau o camer TV cu rezoluie potrivit,un procesor de interfa ce efectueaz cerine hardware i un microcomputer narmat cu o librrie de algoritmi vizuali SRI. Silueta ideal este creat de un plan mat negru aezat pe o suprafa luminat. Ceva asemntor cu acest ideal este creat de oferirea contrastului ridicat dintre fundaluri luminate i pri mai ntunecate n lumin puternic difuz.

Figura 4.9.1 Modul vizual SRI

Algoritmurile SRI urmresc conturul regiunilor i apoi sunt caracterizate de un numr de caracteristici ce identific obiectul. Urmtoarele informaii geometrice pot fi asamblate pentru fiecare. Valorile maxime i minime a limii i nlimii ( valorile X i Y ) Aria Lungimea perimetrului Gurile Poziia centroid Momente de inerie

Orientarea (de la momentele secundare) Indexul elongaiei= al 2lea moment al axei majore Al 2lea moment al axei minore Indexul de compactare = (Perimetrul) Lista cu coordonate cu linkuri a perimetrului Sistemul este antrenat ca prin aratarea repetat a obiectului la camera TV pn cnd toate datele poteniale despre form au fost stocate. Sistemul este destul de puternic pentru a manageria un numr de forme diferite n acelai cmp vizual ,identificnd i localiznd pe fiecare n parte n funcie de axele lor x,y i z. La prima vedere aceasta pare a fi o tehnologie foarte atractiv. i asta i este pentru cerine foarte stilizate. Ca un robot periferic costul diferenial poate fi sub 10.000$ . Limitrile totui sunt foarte reale i pot fi epuizante.

a. Parile trebuie s fie ntr-un singur strat fr a fi astupate. Se poate s nu fie nici n contact b. Contrastul imaginii trebuie s fie ridicat. Mediile reale din fabricile de lucru adesea nu ofer suficient contrast ntre o parte i fundalul acesteia pentru a deine o imagine binar curat. c. Dac identificarea pozitiv a unei pri necesit folosirea multor din descrierile geometrice listate mai sus ,ntrzierea poate duna performanei robotului. Aceast ntrziere este cuprins ntre 0.2 sec i 1.5 sec. Putem generaliza ca pentru componentele unui sistem vizual 2D al mainii. Din anii 70 , cnd SRI a luat poziia central ,muli cercettori au contribuit la arta vizual, n senzori ,procesarea imaginii,interpreatarea algoritmilor, mbogirii scri gri, luminarea i viteza de manevrare a datelor. Figura 4.9.2 ofer un mod de a privi funciile combinate ale unui sistem vizual de maini.

Marea majoritate a viziuni 2D a mainilor este aplicat n industrie pentru inspectare. Poate fi folosit de asemenea n unele clase de manipulare ce sunt din fire 2D,cum ar fi plasarea componentelor electronice. Companiile ce furnizeaz sisteme vizuale 2D ofer n general sisteme ce sunt uor configurabile pentru cerine de analiz a imaginii cum ar fi inspecia ,verificarea,recunoaterea i asocierea. Sistemul include implementarea softwareului, camerele, luminare special i adesea hardware special de procesare a imaginii pentru a facilita analiza acesteia. Costul variaz de la 1000$ pn la 200.000$. Dispariia de pe pia continu a celor ce provizioneaz sisteme vizuale 2D a mainilor este de neiertat. In arhitectura imaginii, tendina tinde spre cipuri cu eluri speciale ce vor reduce dramatic costul componentelor. Este prevzut ca n cteva decenii un sistem vizual al mainii ce acum cost 10.000 $ va ajunge pn la cteva sute de dolari n timp ce ofer performan ridicat.

Figura 4.9.2 Funcii ale unui sistem vizual de maini Vzul 3D al mainilor. Sunt ocazi n care un robot va folosi recunoatere 2D i informaii de inspectare. Dar pentru cerine ce implic mobilitate i manipulare cel mai probabil vzul 3D al mainilor va fi esenial. De la distan rezoluia mare nu e esenial i datele 3D devin informaii de raz ce au fost discutate ca un element ce aparine de Proximitate (raz lung). Lumina Structurat. Aceast tehnic implic luminarea mediului cu un model spaial cunoscut de radiaii vizibile sau infraroii generate de lasere sau de surse de lumin mprtiate. Sunt 2 principii ce fac aceast metod eficient i robust. La nceput sursa de lumin lumineaz puncte n mediu ntr-o asa manier nct pot fi identificate clar.

O raz e lumin poate fi tratat ca o linie dreapt ce intersecteaz orice int exact ntr-un punct. Imaginea acestui punct ntr-o camer apoi determin locaia punctului int n spaiu. Figura 4.9.3 ilustreaz geometria congifuraiei. Msurarea unui singur punct e prea ngust pentru a putea fi folositoare n multe aplicaii. Urmtorul pas e de a aluneca raza rapid ntr-un plan sau s o mprim ntr-o dung cu o lentil cilindric. Aceast configuraie se adapteaz bine la analiza camerei video dac dunga este aliniat s ncruciseze lentila video. Scanarea video apoi despic dunga n pixeli individuali a crpr poziie dea lungul liniei corespund cu adncimea. Figura 4.9.4 ilustreaz aceast configuraie ntr-o aplicaie industrial de sudur. O dung laser msoar seciunea sudurii. Unele aplicaii necesit msurtori mult mai complexe cum ar fi orientarea 2D a orientrii suprafeei sau forma. Pentru acestea sunt necesare modele mult mai complexe de lumin i procesare mult mai complex este necesar pentru a clarifica sursa de lumin responsabil pentru componentele unei imagini. Un model dens repetitiv de alternare a dungilor de lumin i ntuneric,sau modele de linii ncruciate,delimitarea unei imagini n care direcia i densitatea liniilor este distorsionat ca o funcie a orientrii suprafeei.

Figura 4.9.3 Geometria luminii structurate a analizei mediului

Figura 4.9.4 Lunin structurat m sudarea robotizat

Figura 4.9.6 Ochi-n-mn n aciune

Figura 4.9.7 Vederea Ochi-n-mn a punctului de prindere

O aplicaie mai specific pentru cerinele unui robot de serviciu ar putea implica construirea sursei luminii structurate i camera n gheara robotului. Figura 4.9.5 ilustreaz o vedere lateral i una frontal a sistemului Ochi-n-mn ce este constituit dintr-o camer ce este ataat de gheara robotului i o dung de lumin structurat ce proiecteaz ntre degete,aliniate cu planul lor de micare. Sistemul Ochi-n-mn este folosit pentru a msura poziia relativ a cletelui i a obiectului ce urmeaz s fie prins de la mic distan. Figura 4.9.6 arat acest sistem n aciune ,proiectnd o dung de lumin pe marginea unei farfurii ce urmeaz s fie ridicat. Figura 4.9.7 arat vederea camerei. Acest proces este asemntor cu cel de sudur ce a fost descris deja. Ratele de procesare pot fi suficient de ridicate pentru controlul braului n obinerea poziiei de prindere. De vreme ce lumina structurat ofer iluminare suficient de mare fa de lumina ambiant, achiziia imaginii folosind un CCD poate dura doar o milisecund.

Raza Ochi-n-mn este de la 3 inch pn la 30 cm. Datorit scrii reduse ,camera i lentila pot fi i ele mici cam de 5 inch n diametru. Cmpul vizual al camerei trebuie s fie de doar 30 de grade. Raza de prindere 10 inch msurare lateral,acurateea poate fi atins cu un senzor elementar de 128x128. Aceast rezoluie relativ sczut va permite rate de ciclu mai mari de 50 pe secund. Ajustarea laserului Timp-de-zbor . Reglarea timp-de-zbot folosind lumina,cunoscut i ca lidar prin analogie radar poate fi implementat n dou moduri distincte. Cea mai simpl la care ne putem gndi e puls-ecou. Toutui atenia n energia reflectat necesit detecie extrem de sensibil, semnal zgomot de frecven redus poate bruia semnalul chiar i cu cei mai buni detectori. Din cauza acestor dificulti tehnice puls-ecou nu este considerat practic. A doua abordare este de a modula semnalul laser i de a msura schimbarea de faz n semnalul de modulaie rezultat din distana strbtut. Performana curent a scanrii laserelor de raz include modele de scanare de 256x256 puncte de raz i de pn la 4 cadre pe secund. Scanerele de raz sunt msurabile pn la cteva pri din 1000. O variaie ncurajatoare pe tema ce deja a fost discutat la capitolul Proximitate (raz lung) d la schimb viteza i datele 3D pentru reducerea costului, fcndu-l mai potrivit pentru detectarea de la distan dect la orientare i recunoatere ntr-un loc de munc.

Figura 4.9.8 Forme din umbre (Berthold K.P Horn, MIT Laboratorul de Inteligen Artificial)

Forme din umbre. Forme din umbre e o metod matematic pentru deducerea orientri 3D a suprafeei locale pentru cei mai luminoi gradieni. Ideea de baz, dezvoltat de Berthold Horn at MIT,este c iluminarea ce cade pe o suprafa mat radiaz egal n toate direciile. Lumina perceput ,totui, este proporional cu densitatea iluminrii pe unitatea de suprafa. Figura 4.9.8 ilustreaz principiile implicate. Curbele suprafeei faciale sunt deduse prin integrarea ecuaiilor difereniale pariale ce relateaz iluminarea suprafeei. Forme din umbre e un compliment folositor pentru metodele de a corespondena marginii deoarece funcioneaz n regiuni unde mai trziu eueaz,n special n regiunile gradienilor mici. Totui face presupuneri puternice despre uniformitatea reflectivitii i iluminrii. Este i pe alt parte extre de ineficient, necesitnd integrri masive de ecuaii pariale difereniale. Binocular Stereo. Pentru oameni vederea binocular este o unealt puternic n evaluarea profunzimii oricrui mediu. Percepia de profunzime a unui om este

totui foarte dependent , ce imediat ridic problema AI. O persoan cu un singur ochi are un sim al profunzimii destul de bun. Fr AI vzul binocular stereo al mainilor nu a devenit o unealt 3D eficient. Principiul de baz al vzului binocular stereo este de a lua imagini din dou puncte diferite i s triunghiuleze raza bazndu-se pe diferena msurrilor n poziia imaginii a calitilor identice a mediului. Cea mai dificil problem e numitp Problema Corespondenei in special determinnd corespondena a dou imagini a unei singure caliti. Calitile sunt identificate caracteristic ca fiind apogee a derivatelor de ordin 1 sau zerouri a derivatelor spaiale de ordin 2. Sunt zone locale de contrast ridicat ce sunt puin probalil s reprezinte marginile vizibile ale obiectelor,prin urmare sunt candidai buni pentru triunghiulare. Cererile de calculare sunt foarte ridicate,si fr restrngerile de cost ale hardwareului, timpii de calcul doar de cteva secunde reprezint o ntrziere serioas pentru robotic.

Figura 4.9.9 Diagrama bloc a sistemului detector de culorare

Culoare. Un sistem vizual de main ce cntrete pixeli la 32 de nivele de gry ofer hardwarelui ce proceseaz imagini i algoritmurilor de percepie destule de fcut. Culoarea ajut la detectarea marginilor i regiunilor. Figura 4.9.9 e o diagram bloc a unui sistem ce genereaz informaii de intensitate att culoarea ct i nuane de gri. Textura. A cunoate ceva despre natura fizic unei suprafee poate contribui la inelegerea mai bun a datelor primare 2D i 3D a vzului unei maini. n aplicaiile industriale informaii de final a suprafeelor sunt adesea obinute prin scanarea laser a unei suprafee i apoi corelnd reflectivitatea cu abrazivitatea suprafeei. Un robot poate s i efectueze scanarea prin atingerea cu un senzor de atingere a unui obiect. Adunarea de informaii vizuale e ca un puzzle. Peisajul devin vizibil dac piesele se potrivesc. Informaiile sunt procesate iterativ dar i n paralel. Atunci cnd este ncreztor de peijasul din faa sa robotul poate lua aciune. 4.10 Diverse Pentru nelegerea mediului n care se afl un robot poate s apeleze la toi senzorii ce au fost dezvoltai dea lungul anilor pentru instrumentaia de proces i control. Presiune,temperaur,umiditate,fluidizare,vibraie,oc . Acestea pot fi msurate foarte uor pentru a asista n monitorizararea condiiilor de mediu sau n procesele de producie. Lista de senzori crete permanent. La momenul actual