Analisis Cinematico de Mecanismos Planos Mediante

Computadora Digital.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Calle Tampico No. 912, Col. Bellavista.
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
Tel. +52-464-6480911, Fax: +52-464-6472400.
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
1 Analisis Cinematico de Mecanismos Planos Mediante Com-
putadora Digital.
En notas previas se mostro que para mecanismos planos de cuatro barras y mecanismos de biela
manivela corredera es posible obtener formulas para resolver sus analisis de posicion, velocidad y
aceleracion.
Desafortunadamente para mecanismos mas complicados no es practico, seguir el mismo proced-
imiento. Entonces, es necesario encontrar un metodo general para la solucion del analisis cinematico
de mecanismos planos.
A fn de encontrar las bases de este metodo es necesario recordar que las ecuaciones, cuya solucion
constituye el analisis de posicion de un mecanismo, se generan descomponiendo las ecuaciones vec-
toriales que aseguran la clausura de los lazos del mecanismo. Mas a un, por cada lazo independiente
existen dos ecuaciones escalares. Suponga que las ecuaciones escalares correspondientes al analisis de
posicion del mecanismo estan dadas por
f
i
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
, y
n+1
, y
n+2
, . . . , y
n+k
) = 0 i = 1, 2, . . . , n (1)
Las ecuaciones escalares pueden escribirse de manera vectorial como

f(x, y) =

0. (2)
donde el vector

f representa una funcion vectorial real, con n componentes, de variable real, x R
n
y y R
k
. El vector x representa el vector de variables de la posicion del mecanismo e incluye tanto
las variables de entrada como las incognitas del analisis de posicion, el vector y representa el vector
de parametros del analisis de posicion del mecanismo. Es importante se nalar que en general, las
ecuaciones (1) son no lineales en las incognitas incluidas en el vector x.
2 Analisis de Posicion de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra la solucion del analisis de posicion de mecanismos planos, cuyas ecuaciones
estan representadas vectorialmente por la ecuacion (2).
1
Existe una multitud de metodos de solucion de sistemas de ecuaciones no lineales. Ademas, puesto
que la solucion de un sistema no lineal puede transformarse en el problema equivalente de minimizacion
de la suma de los cuadrados de los residuos de las ecuaciones, todos los metodos de optimizacion no
restringida pueden emplearse en la solucion del sistema no lineal de ecuaciones.
Aqu se mostrara el empleo del metodo de Newton-Raphson en la solucion del problema del analisis
de posicion de mecanismos planos. El apendice muestra el desarrollo de funciones de varias variables
mediante series de Taylor, un importante prerequisito para el estudio del metodo de Newton-Raphson.
De acuerdo al desarrollo del apendice, cada una de las componentes escalares del lado izquierdo
de la ecuacion (2) puede aproximarse como
f
i
(x) f
i
(x
0
) +

f
i
x
1
f
i
x
2

f
i
x
n

x
1
x
10
x
2
x
20
.
.
.
x
n
x
n0

(3)
El conjunto de las n ecuaciones se aproxima mediante
f
1
(x) f
1
(x
0
) +

f
1
x
1
f
1
x
2

f
1
x
n

x
1
x
10
x
2
x
20
.
.
.
x
n
x
n0

f
2
(x) f
2
(x
0
) +

f
2
x
1
f
2
x
2

f
2
x
n

x
1
x
10
x
2
x
20
.
.
.
x
n
x
n0

.
.
.
f
n
(x) f
n
(x
0
) +

f
n
x
1
f
n
x
2

f
n
x
n

x
1
x
10
x
2
x
20
.
.
.
x
n
x
n0

El conjunto de las ecuaciones anteriores puede escribirse en forma vectorial como

f(x)

f(x
0
) + J(x
0
)(x x
0
) (4)
donde
J =

f
1
x
1
f
1
x
2

f
1
x
n
f
2
x
1
f
2
x
2

f
2
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n
x
1
f
n
x
2

f
n
x
n

(5)
Esta matriz se conoce como la matriz Jacobiana del sistema de ecuaciones.
Suponga que en el analisis de posicion del mecanismo se conoce una aproximacion lineal, x
0
,
1
y,
empleando la aproximacion lineal, ecuacion (4), del sistema de ecuaciones del analisis de posicion,
1
En el analisis de posicion de mecanismos planos, esa aproximacion inicial puede facilmente obtenerse mediante un
esquema a mano alzada del mecanismo.
2
se desea mejorar esa aproximacion. Si se emplearan todos los terminos del desarrollo de la funcion
mediante de series de Taylor, la aproximacion dejaria de serlo y se convertiria en la ecuacion,

0 =

f(x) =

f(x
0
) + J(x
0
)(x x
0
) + . . . (6)
la solucion x del sistema no lineal de ecuaciones satisface la condicion

f(x) =

0
Por lo tanto, la ecuacion se reduce a

0 =

f(x
0
) + J(x
0
)(x x
0
) + . . . (7)
Sin embargo, esta ecuacion no puede resolverse de manera sencilla. Si exclusivamente se emplean hasta
los terminos lineales, solo podemos esperar que el valor de

f(x) se aproxime a

0, pero la ecuacion se
reduce a

0

f(x
0
) + J(x
0
) x (8)
donde
x = x x
0
. (9)
Debe notarse que la ecuacion (8) representa un sistema lineal en la incognita x, la solucion del
sistema puede representarse simbolicamente por
2
x = J(x
0
)
1

f(x
0
) (10)
Como en el calculo de x se emplea una aproximacion del sistema de ecuaciones, el proceso genera
una nueva aproximacion a la solucion, dada por
x
1
= x
0
+ x, o en general x
j
= x
j1
+ x. (11)
En general, la nueva aproximacion esta mas cercana a la solucion y el proceso debe repetirse.
2.1 Criterio de Finalizacion.
El proceso de solucion, de acuerdo con el metodo de Newton-Raphson, naliza cuando la aproximacion
satisface uno o varios de los posibles criterios de nalizacion. Algunas alternativas se muestran a
continuacion
1. Magnitud del error de la solucion.
|

f(x
j
) | (12)
2. Magnitud del vector de correccion.
| x
j
|=| x
j
x
j1
| (13)
3. Magnitudes de las componentes del vector de correccion.
| x
j,i
x
j1,i
|
i
para i = 1, 2, . . . , n (14)
donde x
j,i
y x
j1,i
son las i-esimas componentes de la j-esima y j 1-esima aproximacion,
respectivamente.
donde y
i
son n umeros positivos sucientemente peque nos. El mejor criterio es el ultimo porque
permite control independiente sobre la precision de las incognitas asociadas a angulos y distancias,
las cuales suelen tener diferentes ordenes de magnitud en sus valores numericos.
2
Si la matrix Jacobiana es singular el sistema de ecuaciones no tiene solucion unica y el metodo de Newton-Raphson
falla. Puede mostrarse que en esta situacion el mecanismo se encuentra en una posicion extrema de alguno de los
eslabones motrices. En el caso particular de un mecanismo plano de cuatro barras, las posiciones extremas del eslabon
motriz son las posiciones de puntos muertos.
3
2.2 Amortiguamiento del Metodo de Newton-Raphson Para Mejorar la
Posibilidad de Convergencia.
Es bien conocida la posibilidad de que el metodo de Newton-Raphson, bajo ciertas circunstancias,
oscile indenidamente entre dos aproximaciones o bien que la aproximacion no converja. A fn de
mejorar la posibilidad de convergencia se emplea una modicacion conocida como amortiguamiento,
damping.
Suponga que x
j
y x
j1
son dos aproximaciones sucesivas de la solucion del sistema no lineal
generadas a partir del metodo de Newton-Raphson. Las aproximaciones estan relacionadas mediante
la ecuacion
x
j
= x
j1
+ x.
El proceso de amortiguamiento requiere de calcular la magnitud de los vectores de errores asociados a
cada una de las aproximaciones; es decir |

f(x
j
) | y |

f(x
j1
) |. Entonces, el amoriguamiento procede
como se indica a continuacion
1. Si |

f(x
j
) |<|

f(x
j1
) |, la nueva aproximacion es mejor que la anterior y no es necesaria ninguna
modicacion.
2. Si |

f(x
j
) ||

f(x
j1
) |, la nueva aproximacion tiene un error mayor que la anterior, por lo
tanto, se propone una nueva aproximacion mediante la ecuacion
x
j
= x
j1
+
1
2
k
x = x
j1

1
2
k
J(x
j1
)
1

f(x
j1
). (15)
donde k es el n umero natural mas peque no que satisface el criterio
|

f(x
j
) |<|

f(x
j1
) | .
donde k = 1, 2, . . . , n
max
, es el n umero natural mas peque no que satisface la condicion dada por
la ecuacion (15), n
max
es el n umero maximo de veces que este procedimiento puede repetirse. Si
este n umero se excede, debe proveerse de una nueva aproximacion o revisar la programacion de las
ecuaciones y la matriz Jacobiana.
3 Ejemplo: Mecanismo plano de cuatro barras.
Para ilustrar el metodo considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1. La
ecuacion del lazo del mecanismo esta dado por
a
2
+a
3
= a
1
+a
4
. (16)
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores,
1
,
2
,
3
,
4
, a partir del semieje positivo X, las
componentes escalares de la ecuacion (16), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= a
1
C
1
+ a
4
C
4
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= a
1
S
1
+ a
4
S
4
(17)
Debe notarse que los parametros del mecanismo son a
1
, a
2
, a
3
, a
4
,
1
, mientras que las variables
son
2
,
3
,
4
. Mas a un, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo
2
aun cuando es una variable,
es un dato necesario para realizar el analisis de posicon, de modo que las dos ecuaciones (17) cuya
solucion constituye el analisis de posicion estan dadas por
f
1
(
3
,
4
) = a
2
C
2
+ a
3
C
3
a
1
C
1
a
4
C
4
= 0
f
2
(
3
,
4
) = a
2
S
2
+ a
3
S
3
a
1
S
1
a
4
S
4
= 0 (18)
4
Figure 1: Mecanismo plano de cuatro barras.
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incognitas esta dada por
J(
3
,
4
) =

f
1

3
f
1

4
f
2

3
f
2

a
3
S
3
a
4
S
4
a
3
C
3
a
4
C
4

. (19)
Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana esta dado por
|J(
3
,
4
)| = a
3
a
4
(S
3
C
4
C
3
S
4
) = a
3
a
4
S (
3

4
) . (20)
Con las ecuaciones (18, 19) es posible realizar el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro
barras. Suponga ahora que se ha realizado el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras,
derivando las ecuaciones (18), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones estan dadas por
g
1
(
3
,
4
) = a
2
S
2

2
a
3
S
3

3
+ a
4
S
4

4
= 0
g
1
(
3
,
4
) = a
2
C
2

2
+ a
3
C
3

3
a
4
C
4

4
= 0 (21)
Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras,
las ecuaciones (21) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incognitas,
3
y
4
. Este
sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a
3
S
3
a
4
S
4
a
3
C
3
a
4
C
4


3

a
2
S
2

2
a
2
C
2

2

(22)
Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacion (22) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de velocidad del mecanismo tiene
una solucion unica.
La solucion del analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras esta dada por

3
=

a
2
S
2

2
a
4
S
4
a
2
C
2

2
a
4
C
4

a
3
a
4
S(
3

4
)
=
2
a
2
a
3
S(
4

2
)
S(
3

4
)
(23)
5
y

4
=

a
3
S
3
a
2
C
2

2
a
3
C
3
a
2
S
2

2

a
3
a
4
S(
3

4
)
=
2
a
2
a
4
S(
3

2
)
S(
3

4
)
(24)
Derivando las ecuaciones (21), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al analisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras. Estas vienen dadas por
h
1
(
3
,
4
) = a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
a
3
S
3

3
a
3
C
3

2
3
+ a
4
S
4

4
+ a
4
C
4

2
4
= 0
h
1
(
3
,
4
) = a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
C
3

3
a
3
S
3

2
3
a
4
C
4

4
+ a
4
S
4

2
4
= 0 (25)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los analisis de posicion y velocidad del mecanismo
plano de cuatro barras, las ecuaciones (25) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
incognitas
3
,
4
. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a
3
S
3
a
4
S
4
a
3
C
3
a
4
C
4


3

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4

(26)
De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacion (26) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de aceleracion del mecanismo
tiene una solucion unica.
En forma simbolica, la solucion del analisis de aceleracion viene dado por

3
=

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
a
4
S
4
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4
a
4
C
4

a
3
a
4
S(
3

4
)
(27)
y

4
=

a
3
S
3
a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
a
3
C
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4

a
3
a
4
S(
3

4
)
(28)
4 Mecanismo de Biela Manivela Corredera.
En esta seccion, se mostrara como el mecanismo de biela manivela corredera tambien puede analizarse
mediante los procedimientos mostrados en la seccion anterior.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura 2. La ecuacion del lazo
del mecanismo esta dado por
a
2
+a
3
= e +s. (29)
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores,
e
= 270

,
2
,
3
,
s
= 0

, a partir del semieje

positivo X, las componentes escalares de la ecuacion (29), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas
por
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= e C
e
+ s C
s
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= e S
e
+ s S
s
(30)
o, substituyendo los valores de los angulos
s
y
e
, se tiene que
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= s
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= e (31)
6
Figure 2: Mecanismo de biela manivela corredera.
Debe notarse que los parametros del mecanismo son e,
e
, a
2
, a
3
,
s
, mientras que las variables son

2
,
3
y s. Mas a un, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo
2
aun cuando es una variable, es un
dato necesario para realizar el analisis de posicion, de modo que las dos ecuaciones (31) cuya solucion
constituye el analisis de posicion estan dadas por
f
1
(
3
, s) = a
2
C
2
+ a
3
C
3
s = 0
f
1
(
3
, s) = a
2
S
2
+ a
3
S
3
+ e = 0 (32)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incognitas esta dada por
J(
3
, s) =

f
1

3
f
1
s
f
2

3
f
2
s

a
3
S
3
1
a
3
C
3
0

. (33)
Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana esta dado por
|J(
3
,
4
)| = a
3
C
3
. (34)
Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando
C
3
= 0 o
3
{90

, 90

}.
Los valores de
3
= 90

o
3
= 90

corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican los

lmites del movimiento de la manivela, o eslabon 2.
Con las ecuaciones (32, 33) es posible realizar el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro
barras. Suponga ahora que se ha realizado el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras,
derivando las ecuaciones (32), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones estan dadas por
g
1
(
3
, s) = a
2
S
2

2
a
3
S
3

3
s = 0
g
1
(
3
, s) = a
2
C
2

2
+ a
3
C
3

3
= 0 (35)
7
Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras,
las ecuaciones (35) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incognitas,
3
y s. Este
sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a
3
S
3
1
a
3
C
3
0


3
s

a
2
S
2

2
a
2
C
2

2

(36)
Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacion (36) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso cuando los resultados del analisis de posicion coinciden de manera exacta con una posicion
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces
el analisis de velocidad del mecanismo tiene una solucion unica.
La solucion del analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras esta dada por

3
=

a
2
S
2

2
1
a
2
C
2

2
0

a
3
C
3
=
2
a
2
a
3
C
2
C
3
(37)
y
s =

a
3
S
3
a
2
S
2

2
a
3
C
3
a
2
C
2

2

a
3
C
3
=
2
a
2
S(
3

2
)
C
3
(38)
Derivando las ecuaciones (35), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al analisis de aceleracion del mecanismo de biela manivela corredera. Estas vienen dadas por
h
1
(
3
, s) = a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
a
3
S
3

3
a
3
C
3

2
3
s = 0
h
1
(
3
, s) = a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
C
3

3
a
3
S
3

2
3
= 0. (39)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los analisis de posicion y velocidad del mecanismo
de biela manivela corredera, las ecuaciones (39) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incognitas
3
, s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a
3
S
3
1
a
3
C
3
0


3
s

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3

(40)
De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacion (40) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de aceleracion del mecanismo
tiene una solucion unica.
En forma simbolica, la solucion del analisis de aceleracion viene dado por

3
=

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
1
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
0

a
3
C
3
(41)
y
s =

a
3
S
3
a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
3
C
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3

a
3
C
3
(42)
8
Figure 3: Mecanismo de retorno rapido.
5 Mecanismo de Retorno Rapido.
En esta seccion, se mostrara como el mecanismo de retorno rapido mostrado en la gura 3 tambien
puede analizarse mediante los procedimientos mostrados en las secciones anteriores.
La ecuacion del lazo del mecanismo esta dado por
a
2
= a
1
+a
3
. (43)
Donde el angulo
1
= 0

, ademas si se denen los angulos asociados a los vectores,

2
y
3
, a partir
del semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuacion (43), a lo largo de los ejes X y Y
estan dadas por
a
2
C
2
= a
1
+ a
3
C
3
a
2
S
2
= a
3
S
3
. (44)
Debe notarse que los parametros del mecanismo son a
1
y a
2
, mientras que las variables son
2
,
3
y a
3
. Mas a un, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el angulo
2
aun cuando es una variable, es un
dato necesario para realizar el analisis de posicion, de modo que las dos ecuaciones (44) cuya solucion
constituye el analisis de posicion estan dadas por
f
1
(
3
, a
3
) = a
2
C
2
+ a
1
+ a
3
C
3
= 0
f
2
(
3
, a
3
) = a
2
S
2
+ a
3
S
3
= 0 (45)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incognitas esta dada por
J(
3
, a
3
) =

f
1

3
f
1
a
3
f
2

3
f
2
a
3

a
3
S
3
C
3
a
3
C
3
S
3

. (46)
Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana esta dado por
|J(
3
,
4
)| = a
3
S
2

3
a
3
C
2

3
= a
3

S
2

3
+ C
2

= a
3
. (47)
9
Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando
a
3
= 0.
Esta condicion se obtiene cuando a
2
= a
1
y
2
= 0

. En esta situacion, dos revolutas son coaxiales,

y esta posicion puede obtenerse,aun cuando sera imposible determinar las velocidades angulares de
las revolutas coaxiales. Concluyendo, en un mecanismo plano de retorno rapido, el eslabon 2 siempre
puede rotar.
Con las ecuaciones (45, 46) es posible realizar el analisis de posicion del mecanismo plano de
retorno rapido. Suponga ahora que se ha realizado el analisis de posicion del mecanismo plano de
retorno rapido, derivando las ecuaciones (45), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones cor-
respondientes al analisis de velocidad del mecanismo plano de retorno rapido. Estas ecuaciones estan
dadas por
g
1
(
3
, a
3
) = a
2
S
2

2
a
3
S
3

3
+ a
3
C
3
= 0
g
2
(
3
, a
3
) = a
2
C
2

2
+ a
3
C
3

3
+ a
3
S
3
= 0, (48)
donde
2
es la velocidad angular del eslabon 2, el eslabon motriz,
3
es la velocidad angular del
eslabon 3, el eslabon conducido y a
3
es la velocidad de variacion de la longitud a
3
.
Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo plano de cuatro barras,
las ecuaciones (48) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incognitas,
3
y a
3
. Este
sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a
3
S
3
C
3
a
3
C
3
S
3


3
a
3

a
2
S
2

2
a
2
C
2

2

(49)
Es importante notar que la matriz de coecientes de la ecuacion (49) es la misma matriz jacobiana
del sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso cuando los resultados del analisis de posicion coinciden de manera exacta con una posicion
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces
el analisis de velocidad del mecanismo tiene una solucion unica.
La solucion del analisis de velocidad del mecanismo plano de retorno rapido esta dada por

3
=

a
2
S
2

2
C
3
a
2
C
2

2
S
3

a
3
=
2
a
2
a
3
C (
3

2
) (50)
y
a
3
=

a
3
S
3
a
2
S
2

2
a
3
C
3
a
2
C
2

2

a
3
=
2
a
2
S(
3

2
) (51)
Derivando las ecuaciones (48), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al analisis de aceleracion del mecanismo de retorno rapido. Estas vienen dadas por
h
1
(
3
, a
3
) = a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
a
3
S
3

3
a
3
S
3

3
a
3
C
3

2
3
+ a
3
C
3
a
3

3
S
3
= 0
h
1
(
3
, a
3
) = a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
C
3

3
+ a
3
C
3

3
a
3
S
3

2
3
+ a
3
S
3
+ a
3
C
3

3
= 0.
(52)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los analisis de posicion y velocidad del mecan-
ismo de retorno rapido, las ecuaciones (52) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
10
incognitas
3
, s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a
3
S
3
C
3
a
3
C
3
S
3


3
a
3

a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
+ 2 a
3

3
S
3
a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
2 a
3

3
C
3

(53)
De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacion (53) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de aceleracion del mecanismo
tiene una solucion unica.
En forma simbolica, la solucion del analisis de aceleracion viene dado por

3
=

a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
+ 2 a
3

3
S
3
C
3
a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
2 a
3

3
C
3
S
3

a
3
(54)
y
s =

a
3
S
3
a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
+ 2 a
3

3
S
3
a
3
C
3
a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
2 a
3

3
C
3

a
3
(55)
6 Analisis Cinematico de un Mecanismo de Dos Lazos.
En esta seccion, se mostrara como siguiendo la metodologa mostrada en las primeras secciones de
estas notas es posible realizar el analisis cinematico de mecanismos mas complicados. Considere el
mecanismo mostrado en la gura 4, tambien puede analizarse mediante los procedimientos mostrados
en las secciones anteriores.
Figure 4: Mecanismo de dos lazos.
Las ecuaciones de los dos lazos del mecanismo estan dadas por
a
2
+a
3
= s
a
7
+a
6
= a
2
+

b
3
+a
5
(56)
11
Donde todos los angulos se denen a partir del semieje positivo X. Ademas
s
= 180

y
7
= 90

y
el angulo
3
esta asociado a ambos vectores a
3
y

b
3
. Las componentes escalares de la ecuacion (56),
a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= s,
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= 0,
a
6
C
6
= a
2
C
2
+ b
3
C
3
+ a
5
C
5
,
a
7
+ a
6
S
6
= a
2
S
2
+ b
3
S
3
+ a
5
S
5
. (57)
Debe notarse que ademas de
s
y
7
, los restantes parametros del mecanismo son
a
2
= O
2
A = 2 pulgadas a
3
= AC = 8 pulgadas b
3
= AB = 4 pulgadas
a
5
= BD = 6 pulgadas a
6
= O
6
D = 6 pulgadas a
7
= O
2
O
6
= 4 pulgadas
mientras que las variables son
2
,
3
,
5
,
6
, y s. Mas a un, si el eslabon motriz es el eslabon 2, el
angulo
2
aun cuando es una variable, es un dato necesario para realizar el analisis de posicion, de
modo que las cuatro ecuaciones (57) cuya solucion constituye el analisis de posicion estan dadas por
f
1
(
3
,
5
,
6
, s) = a
2
C
2
+ a
3
C
3
s = 0,
f
2
(
3
,
5
,
6
, s) = a
2
S
2
+ a
3
S
3
= 0,
f
3
(
3
,
5
,
6
, s) = a
6
C
6
a
2
C
2
b
3
C
3
a
5
C
5
= 0,
f
4
(
3
,
5
,
6
, s) = a
7
+ a
6
S
6
a
2
S
2
b
3
S
3
a
5
S
5
= 0. (58)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incognitas esta dada
por
J(
3
,
5
,
6
, s) =

f
1

3
f
1

5
f
1

6
f
1
s
f
2

3
f
2

5
f
2

6
f
2
s
f
3

3
f
3

5
f
3

6
f
3
s
f
4

3
f
4

5
f
4

6
f
4
s

a
3
S
3
0 0 1
a
3
C
3
0 0 0
b
3
S
3
a
5
S
5
a
6
S
6
0
b
3
C
3
a
5
C
5
a
6
C
6
0

. (59)
Con las ecuaciones (58, 59) es posible realizar el analisis de posicion del mecanismo plano de dos
lazos. Suponga ahora que se ha realizado el analisis de posicion del mecanismo plano de dos lazos,
derivando las ecuaciones (58), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
analisis de velocidad del mecanismo. Estas ecuaciones estan dadas por
g
1
(
3
,
5
,
6
, s) = a
2
S
2

2
a
3
S
3

3
s = 0
g
2
(
3
,
5
,
6
, s) = a
2
C
2

2
+ a
3
C
3

3
= 0,
g
3
(
3
,
5
,
6
, s) = a
6
S
6

6
+ a
2
S
2

2
+ b
3
S
3

3
+ a
5
S
5

5
= 0,
g
4
(
3
,
5
,
6
, s) = a
6
C
6

6
a
2
C
2

2
b
3
C
3

3
a
5
C
5

5
= 0. (60)
donde
2
es la velocidad angular del eslabon 2, el eslabon motriz,
3
,
5
,
6
son las velocidades
angulares de los eslabones 3, 4 y 5 y s es la velocidad de la corredera o piston.
Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo plano de dos lazos, las
ecuaciones (60) representan un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro incognitas,
3
,
5
,
6
y
s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
J w =

b (61)
12
Donde la matriz de coecientes del sistema lineal, J, el vector de incognitas, w y el vector de terminos
independientes

b estan dados por
J =

a
3
S
3
0 0 1
a
3
C
3
0 0 0
b
3
S
3
a
5
S
5
a
6
S
6
0
b
3
C
3
a
5
C
5
a
6
C
6
0

, =

6
s

,

b =

a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
a
2
C
2

2

(62)
Es importante notar que la matriz de coecientes de la ecuacion (62) es la misma matriz jacobiana
del sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo, (59). Por lo que,
excepto en un caso cuando los resultados del analisis de posicion coinciden de manera exacta con
una posicion de puntos muertos, lo cual es altamente improbable, si el analisis de posicion tiene
solucion, entonces el analisis de velocidad del mecanismo tiene una solucion unica.
Derivando las ecuaciones (60), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al analisis de aceleracion del mecanismo de dos lazos. Estas vienen dadas por
h
1
(
3
,
5
,
6
, s) = a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
a
3
S
3

3
a
3
C
3

2
3
s = 0
h
2
(
3
,
5
,
6
, s) = a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+ a
3
C
3

3
a
3
S
3

2
3
= 0
h
3
(
3
,
5
,
6
, s) = a
6
S
6

6
a
6
C
6

2
6
+ a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ b
3
S
3

3
+ b
3
C
3

2
3
+a
5
S
5

5
a
5
C
5

2
5
= 0
h
4
(
3
,
5
,
6
, s) = a
6
C
6

6
a
6
S
6

2
6
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
b
3
C
3

3
+ b
3
S
3

2
3
a
5
C
5

5
+ a
5
C
5

2
5
= 0 (63)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los analisis de posicion y velocidad del mecan-
ismo de dos lazos, las ecuaciones (63) representan un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro
incognitas
3
,
5
,
6
, s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
J = c (64)
Donde la matriz de coecientes del sistema lineal, J, el vector de incognitas, y el vector de terminos
independientes c estan dados por
J =

a
3
S
3
0 0 1
a
3
C
3
0 0 0
b
3
S
3
a
5
S
5
a
6
S
6
0
b
3
C
3
a
5
C
5
a
6
C
6
0

, (65)
y
=

6
s

, c =

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
6
C
6

2
6
a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
b
3
C
3

2
3
+ a
5
C
5

2
5
a
6
S
6

2
6
+ a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
b
3
S
3

2
3
a
5
S
5

2
5

(66)
De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacion (62) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo, (59). Por lo que,
excepto en un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de aceleracion del
mecanismo tiene una solucion unica.
13
Apendice: Desarrollo de Funciones Mediante Series de Taylor.
En este apendice se muestra como llevar a cabo el desarrollo de funciones mediante series de Taylor, es
decir mediante polinomios. El apendice se dividira en tres partes, en la primera parte se analizara una
funcion real de una variable real, en la segunda parte se analizara una funcion real de una variable
vectorial; es decir una funcion real de varias variables reales y, nalmente, en la tercera parte se
analizara una funcion vectorial de una variable vectorial; es decir, en este caso, la funcion tiene varias
componentes. El enfasis en estos desarrollos es el obtener la aproximacion lineal de la funcion.
6.1 Desarrollo de una funcion real de una variable real.
Considere una funcion real f(x) de variable real que es continuamente diferenciable en el intervalo
(a, b). Sea x
0
(a, b) y suponga que deseamos conocer, al menos aproximadamente, el valor de la
funcion f(x) en un punto x (a, b) y cercano a x
0
en terminos del valor de la funcion y sus derivadas
en x
0
.
La aproximacion puede realizarse mediante una serie de potencias cuya variable sea (x x
0
), es
decir
f(x) = a
0
+ a
1
(x x
0
) + a
2
(x x
0
)
2
+ =

n=0
a
n
(x x
0
)
n
. (67)
Esta expresion se conoce como una serie de Taylor.
Entonces, el problema se reduce, desde el punto de vista operativo, al calculo de los coecientes
a
0
, a
1
, a
2
, de la serie de potencias.
1. Para el calculo de a
0
, haga x = x
0
, entonces
f(x
0
) = a
0
+ a
1
(x
0
x
0
) + a
2
(x
0
x
0
)
2
+ = a
0
, y a
0
= f(x
0
) (68)
2. Para el calculo de a
1
, obtenga la primera derivada, respecto de x, de la serie de Taylor, ecuacion
(67),
d f
d x
= a
1
+ 2 a
2
(x x
0
) + (69)
y sustituya x = x
0
,
d f (x
0
)
d x
= a
1
+ 2 a
2
(x
0
x
0
) + = a
1
, y a
1
=
d f (x
0
)
d x
(70)
3. Para el calculo de a
2
, obtenga la segunda derivada, respecto de x, de la serie de Taylor, ecuacion
(67),
d
2
f
d x
2
= 2 a
2
+ (71)
y sustituya x = x
0
,
d
2
f (x
0
)
d
2
x
= 2 a
2
= 2 a
2
, y a
2
=
1
2
d
2
f (x
0
)
d
2
x
(72)
4. Los restantes coecientes se calculan de manera semejante
As pues, la aproximacion cuadratica de la funcion original esta dada por
f(x) = f(x
0
) +
d f (x
0
)
d x
(x x
0
) +
1
2
d
2
f (x
0
)
d
2
x
(x x
0
)
2
(73)
14
6.2 Desarrollo de una funcion real de una variable vectorial.
Considere, ahora, el caso de una funcion real de una variable vectorial, o equivalentemente una funcion
real de varias variables reales
f(x) = f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) (74)
El problema de aproximacion de esta funcion puede establecerse de la siguiente manera. Suponga que
se conoce el valor de la funcion y sus derivadas, en este caso parciales, en el punto x
0
, determine una
aproximacion de la funcion en un punto x cercano a x
0
.
La aproximacion lineal de la ecuacion original esta dada por
f(x) a
0
+ b
1
(x
1
x
10
) + b
2
(x
2
x
20
) + . . . + b
n
(x
n
x
n0
) +
c
11
(x
1
x
10
)
2
+ c
12
(x
1
x
10
)(x
2
x
20
) + . . . + c
1n
(x
1
x
10
)(x
n
x
n0
) +
c
21
(x
2
x
20
)(x
1
x
10
) + c
22
(x
2
x
20
)
2
+ . . . + c
2n
(x
2
x
20
)(x
n
x
n0
) +
c
n1
(x
n
x
n0
)(x
1
x
10
) + c
n2
(x
n
x
n0
)(x
2
x
20
) + . . . + c
nn
(x
n
x
n0
)
2
+ (75)
De esa manera, el problema de aproximacion se reduce de manera operativa a la determinacion de
los coecientes a
0
, b
1
, b
2
, , b
n
, c
11
, c
12
, ... c
nn
. Para obtener los valores de los coecientes y,
de esa manera, resolver el problema de aproximacion de funcions debe procederse como se indica a
continuacion
1. Para determinar a
0
, sustituya en la aproximacion lineal 75, x = x
0
; es decir x
1
= x
10
, x
2
= x
20
,
, x
n
= x
n0
. De aqu que
f(x
0
) = a
0
+ b
1
(x
10
x
10
) + b
2
(x
20
x
20
) + . . . + b
n
(x
n0
x
n0
) = a
0
. (76)
2. Para determinar cualesquiera de los coecientes b
i
, determine la derivada parcial de la aproxi-
macion con respecto a x
i
f(x)
x
i
= b
i
+ (77)
y sustituya en la derivada parcial 77, x = x
0
; es decir x
1
= x
10
, x
2
= x
20
, , x
n
= x
n0
. De
aqu que
f(x
0
)
x
i
= b
i
(78)
Por lo tanto, la aproximacion lineal de la funcion f(x) esta dada por
f(x) f(x
0
) +
f(x
0
)
x
1
(x
1
x
10
) +
f(x
0
)
x
2
(x
2
x
20
) + . . . +
f(x
0
)
x
n
(x
n
x
n0
) + (79)
o en forma matricial
f(x) f(x
0
) +

f(x
0
)
x
1
f(x
0
)
x
2

f(x
0
)
x
n

x
1
x
10
x
2
x
20
.
.
.
x
n
x
n0

= f(x
0
) +f(x
0
)
T
(x x
0
) (80)
donde f(x
0
) representa el gradiente de la funcion f evaluado en el punto x
0
y como usualmente se
representa como un vector columna, debe transponerse para que el producto punto entre f(x
0
) y
x x
0
puede representarse como una multiplicacion matricial.
15
6.3 Desarrollo de una funcion vectorial de una variable vectorial.
Finalmente, considere una funcion vectorial de una variable vectorial, es decir considere

f(x) =

f
1
(x)
f
2
(x)
.
.
.
f
n
(x)

f
1
(x
1
, x
2
, , x
n
)
f
2
(x
1
, x
2
, , x
n
)
.
.
.
f
n
(x
1
, x
2
, , x
n
)

(81)
La aproximacion lineal de esta funcion vectorial se obtiene de manera muy sencilla notando que
cada una de las componentes de la funcion vectorial es una funcion real de variable vectorial. Por lo
tanto, es aplicable la ecuacion (80), as pues

f(x)

f
1
(x
0
) +f
1
(x
0
)
T
(x x
0
)
f
2
(x
0
) +f
2
(x
0
)
T
(x x
0
)
.
.
.
f
n
(x
0
) +f
n
(x
0
)
T
(x x
0
)

f
1
(x
0
)
f
2
(x
0
)
.
.
.
f
n
(x
0
)

f
1
(x
0
)
T
(x x
0
)
f
2
(x
0
)
T
(x x
0
)
.
.
.
f
n
(x
0
)
T
(x x
0
)

(82)
Mediante simples operaciones matriciales, esta aproximacion lineal se reduce a

f(x)

f
1
(x
0
)
f
2
(x
0
)
.
.
.
f
n
(x
0
)

f
1
(x
0
)
T
(x x
0
)
f
2
(x
0
)
T
(x x
0
)
.
.
.
f
n
(x
0
)
T
(x x
0
)

=

f(x
0
)+

f
1
(x
0
)
T
f
2
(x
0
)
T
.
.
.
f
n
(x
0
)
T

(xx
0
) =

f(x
0
)+J(x
0
)(xx
0
)
(83)
donde J(x
0
) denota la matriz jacobiana del sistema de ecuaciones y esta dada por
J(x
0
) =

f
1
(x
0
)
x
1
f
1
(x
0
)
x
2

f
1
(x
0
)
x
n
f
2
(x
0
)
x
1
f
2
(x
0
)
x
2

f
2
(x
0
)
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n
(x
0
)
x
1
f
n
(x
0
)
x
2

f
n
(x
0
)
x
n

(84)
16