Gua

de Laboratorio N4
Seales Biomdicas Unidad de Microcontroladores
Miguel Figueroa, Profesor, Nicole Labra, Enrique Germany, Ayudantes Objetivos: Modular la velocidad de un motor DC con un microcontrolador usando PWM Medir la velocidad del motor a partir de un encoder Comunicar el microcontrolador con un PC usando RS232 Desplegar informacin en forma local usando un visor LCD.

Problema: Se solicita implementar un lazo de control de velocidad de un motor DC usando un microcontrolador programado en C. El microcontrolador acta sobre la velocidad del motor usando PWM y un puente H, y mide la velocidad usando un encoder. El microcontrolador implementa adems un algoritmo de control PID, con el objetivo de mantener la velocidad del motor en una referencia ingresada desde un computador y enviada al MCU usando comunicacin serial RS232. Finalmente, el MCU despliega la velocidad actual del motor y la referencia (en RPM) en un visor LCD local, y enva cada 200ms la velocidad actual del motor al computador usando R232. El control de velocidad se realiza en una sola direccin: la referencia no modifica el sentido de giro del motor. El control debe permitir mantener la velocidad deseada ante cambios en la carga del motor. Para conseguir estos objetivos, el sistema debe implementar las siguientes tareas: - El motor se conecta a una fuente de poder de 6V a travs de un puente H (PMOD-HB5), permitiendo as al MCU modular la alimentacin al motor en forma digital. - Para actuar sobre la velocidad de giro del motor, el MCU genera una seal PWM de un perodo de 32ms, con un ciclo de trabajo de 0 a 100%, la cual conecta/desconecta la alimentacin del motor modulando su velocidad en conjunto con la inercia del motor. - Cada 200ms, el MCU mide la velocidad del motor usando un encoder conectado a ste. Para ello, el MCU debe capturar la salida del encoder cada 200us. La velocidad actual del motor y el valor de la referencia se despliegan en un visor LCD PMOD-CLS, conectado al MCU va SPI. - El MCU implementa un algoritmo de control PID para modificar la seal PWM a fin de mantener la velocidad del motor en un valor indicado por la referencia.

El MCU mantiene una conexin bidireccional con un PC usando una puerta serial RS232 y un PMOD-RS232. El PC actualiza el valor de la referencia (en RPM), y cada 200ms el MCU enva al PC el valor actual de la velocidad del motor (en RPM). La comunicacin se realiza a 19200 baud, 8 bits de datos, 1 bit de parada, sin bit de paridad. Como la velocidad en RPM es un nmero de 16 bits, cada comunicacin se realiza enviando 2 bytes (byte ms significativo primero).

Los ayudantes proveern el da del laboratorio un programa para ejecutar en el PC, que permite enviar la referencia y que grafica la evolucin de la velocidad del motor. El preinforme debe entregarse a ms tardar el Martes 20/11/12 a las 12:00 en la Secretara de Electrnica y Biomdica. No se recibirn preinformes atrasados. La ejecucin del laboratorio se evaluar de acuerdo a los siguientes porcentajes: - - - - - Modulacin de velocidad del motor va PWM: 10% Medicin de velocidad del motor con encoder: 20% Despliegue de valores en visor LCD: 15% Comunicacin serial bidireccional con PC: 25% Controlador PID para velocidad del motor: 30%