Sunteți pe pagina 1din 7

16 TEHNOLOGIA TRANSMISIILOR ARMONICE DINATE 16.1.

Noiuni generale Transmisiile armonice reprezint, din punct de vedere cinematic, transmisii planetare cu una din roi deformabil elastic. Prima idee privind transmisiile armonice a aprut n anul 1944 i a aparinut lui A. Moskvitin, care a folosit un deformator electromagnetic. Mai trziu, n 1955, C. Musser (S.U.A.) a brevetat soluia cu deformator mecanic (cu role). Brevetul a fost acceptat deabea n anul 1959, iar un an mai trziu au fost expuse primele realizri la o expoziie tehnic n New-York. Ulterior s-a dezvoltat producia de serie n S.U.A., Japonia, Germania, Rusia, Ungaria. La noi n ar primele prototipuri au fost omologate n 1978. Transmisiile armonice s-au rspndit n ultima vreme n construcia reductoarelor armonice, mai ales de la sistemele robotizate. La noi n ar, astfel de reductoare i-au gsit aplicabilitatea, la I.C.P.E. Bucureti i la I.C.S.I.T. Titan Bucureti, unde s-au proiectat i realizat game tipizate de motoreductoare armonice. Preocupri deosebite n transmisiile armonice a avut catedra de "Organe de maini" din Universitatea POLITEHNICA Bucureti, care a realizat prin autodotare o instalaie de studiu complex al fenomenelor care apar ntr-o transmisie armonic dinat: ncrcare, turaie, uzare, temperatur, fiabilitate, randament, pierdere de putere etc. Cercetrile au fost extinse la aceast catedr prin diferite teze de doctorat. Mijlocul cel mai eficient de ridicare a capacitii portante a transmisiilor dinate const n mrirea numrului contactelor de transmitere a fluxului de for. Acest principiu este pe deplin realizabil n cazul transmisiilor armonice dinate. Prezena mai multor perechi de dini simultan n angrenare confer transmisiei caliti deosebite, comparativ cu transmisiile dinate clasice. n prezent se fac eforturi deosebite pentru implementarea acestor transmisii armonice n lanurile cinematice ale mainilor-unelte, roboilor industriali, utilajelor din construcii, aparaturii optice, electronice i medicale. 16.2. Principiul de funcionare al transmisiilor armonice Transmisia armonic se bazeaz pe un principiu relativ nou de transmitere i transformare a micrii de rotaie prin intermediul deformaiilor ciclice, sub form de und, produse unui element elastic nchis ctre elementul conductor. Pentru prima dat acest principiu a fost aplicat la un motor electric cu rotor elastic de turaie joas, fr reductor de turaie, conform schemei din fg. 16.1, n care: 1 reprezint statorul rigid (roata rigid), 2 rotorul elastic (roata elastic) i 3 deformatorul electromagnetic. Deformaia roii elastice 2 se realizeaz electromagnetic cu ajutorul deformatorului fix 3, care are o serie de poli electromagnetici comandai

s intre ciclic n funciune. De exemplu, se acioneaz polii 1 - 2 i 4 - 5, care deformeaz roata elastic 2, aducnd-o n contact dublu cu roata rigid 1, dup care intr n aciune polii 2 - 3 i 5 - 6 i se mut cele dou contacte; apoi 3 - 4, 6 - 1 .a.m.d. Acionarea periodic a polilor electromagnetici creeaz roii elastice deformaii ciclice sub form de und, care se propag (prin frecare) pe circumferina roii rigide prin punctele de contact diametral opuse dintre cele dou roi. Acest principiu a fost aplicat mai trziu pentru sistemele de acionare mecanic, hidraulic, pneumatic etc. Se poate considera c transmisiile armonice dinate cu deformator mecanic deriv din transmisia planetar cu roat central fix 1, conform fig. 16.2, n care: 1 reprezint roata rigid; 2 - roata planetar cu rol de roat elastic; 3 - arborele cotit care primete turaia n1 ; 4 - furc cardanic; 5 - cruce cardanic; 6 - ax cardanic; 7- cruce cardanic; 8 - furc cardanic, care transmite turaia n2 . Se observ c roata 2 realizeaz un contact ciclic cu roata rigid 1. Analogia transmisiei armonice cu transmisia planetar este foarte util pentru analiza structural i cinematic. Astfel, raportul de transmitere se poate deduce n felul urmtor: (16.1)

Pornind de la schema din fig. 16.2, s-au proiectat transmisiile cu deformator mecanic cu dou role, ca n fig. 16.3, n care: 1 reprezint roata rigid; 2 - roata elastic. Se observ c dinii roii elastice sunt n contact cu dinii roii rigide n dou zone, ceea ce mrete suprafaa portant de contact i deci i fluxul de for transmis.

16.3. Cinematica transmisiilor armonice dinate n schema din fg. 16.4, se prezint cinematica angrenrii dintre roata rigid 1 i roata elastic 2. Deformatorul mecanic este cu dou brae ca n schema prezentat n fig. 16.3. Se observ c, n zona A, dinii angreneaz total, n zona angreneaz parial, n zona nu angreneaz, n zona D angreneaz parial iar n zona E angreneaz total. Deci, la o propagare a undei de contact pe 180, roata dinat elastic s-a decalat cu un dinte. Adic, la o rotaie, se obine z1 - z2 = 2 . n acest sens, pentru cazul general, se poate scrie relaia z1-z2 = kD , sau proeminene ale deformatorului mecanic. n practic se pot ntlni deformatori mecanici n trei variante: kD = 1; kD = 2; kD = 3, ca n fig. 16.5, n care 1 este roata rigid; 2 - roata elastic iar 3 - deformatorul mecanic tip cam, cu kD proeminene. Nu se recomand deformatori mecanici cu kD >3 proeminene datorit condiiilor grele de solicitare la oboseal a roii elastice 2. Din punctul de vedere al tehnologicitii construciei, se prefer varianta cu kD=2 (fig. 16.5, b), deoarece forele radiale se echilibreaz n comparaie, mai ales, cu varianta din fig. 16.5, a i se construiete mai uor n comparaie cu varianta din fg. 16.5, c. (16.2)

n care: z1este numrul de dini al roii rigide1; z2 - numrul de dini al roii elastice 2; kD - numrul de brae

Dac se studiaz relaia (16.1), se observ c, datorit diferenei mici de la numrtor (z1-z2), va rezulta un raport de transmitere foarte mic, motiv pentru care transmisiile armonice au cptat cea mai larg utilizare la reductoarele armonice.

n fig. 16.6 se prezint o transmisie armonic acionat hidraulic, n care: 1 este roata rigid; 2 - roata elastic; 3 - corpul deformatorului hidraulic; 4 - pistoane; 5 -distribuitor cu dou ci de acces; 6 -lichidul utilizat n acionarea hidraulic. Se observ, c deformatorul hidraulic a fost construit n varianta kD = 2. Prin rotirea distribuitorului 5 se deschide accesul lichidului la unele pistoane i se nchide la altele. Acest lucru va conduce la deformarea periodic a roii elastice cu perioada (16.3) Deoarece diferena de dini z1 - z2 = 2, rezult c roata elastic se va roti foarte lent fa de rotaia distribuitorului. 16.4. Aspecte tehnologice legate de fabricaia roii elastice i a rulmentului elastic Roata elastic din construcia transmisiilor armonice poate fi format dintr-un nveli cilindric, sferic, conic sau n form combinat de clopot etc., mbinat cu coroana dinat care are form de inel (fig. 16.7). Se observ c grosimea peretelui s de la corpul roii elastice este suficient de mic pentru a da posibilitatea deformailor elastice n domeniul respectrii legii lui Hooke ( ). La transmisiile armonice dinate cu deformatorul de tip cam, n procesul de trasmitere a fluxului de micare i fore de la un element la altul, roata elastic este cea mai solicitat. Starea de tensiuni i deformaii este foarte complex i nu poate fi stabilit dect recurgnd la cunotine solide de teoria elasticitii. Pentru a obine suprafeele portante ct mai mari se recomand s se construiasc reductoare cu module ct mai mici i numr de dini z ct mai mare pentru cele dou roi care angreneaz. Netezirea suprafeelor roii elastice prin rulare nsoit de ecruisarea i durificarea stratului superficial are avantajul eliminrii operaiei de tratament termic de durificare. n plus, acest tratament termic ar fi introdus concentratori de tensiune, n special n zona de racordare a coroanei dinate cu partea neted a paharului rotii. Rularea exterioar i interioar a paharului rotii elastice are drept rezultat creterea rezistenei la oboseal i, n consecin, sporirea durabilitii n funcionare. Mrirea rezistenei la oboseal permite proiectantului s utilizeze pentru roata elastic oeluri aliate obinuite, cum sunt 4 l MoCr l l, 31Cr Si Mn l0, 34 MoCr Ni l5, conform STAS 791-88. Ca tehnologie de obinere a paharului roii elastice se recomand operaia de ambutisare n mai multe faze, obinndu-se o ecruisare n lungul generatoarelor, reducnd la minimum adaosul de finisare prin strunjire. Dup strunjirea de finisare se mai introduce o operaie de rulare circular, att la paharul roii, ct i la dantur pentru a crete rezistena la oboseal n ansamblu.

entru a se evita efectul negativ al nclinrii generatoarei nveliului roii elastic ,ca urmare a deformrilor elastice produse recomand de cama strunjirea deformatoare, bombat a se roii

coroanei dinate de la roata elastic (fig. 16.8, a) sau dublu conic (fig. 16.8, b). n transmisiile armonice dinate, 252//255992222 Sub sarcin, n timpul funcionrii, ca urmare a jocurilor din ansamblul cam deformatoare - rulment elastic - roat elastic, apar mici deplasri ciclice circumfereniale i axiale puse n eviden experimental prin lustruirea muchiilor inelului exterior al rulmentului, zona de mijloc rmnnd nelustruit. De aceea, se recomand ca inelul exterior s fie prelucrat cu mici nclinaii ca n fig. 16.10. Dac s-ar realiza un ajustaj cu strngere ntre rulmentul elastic i roata elastic, s-ar elimina acele microdeplasri, dar ansamblul roat elastic-inel exterior al rulmentului ar forma un nveli cu perete gros. n aceast situaie scade gradul de elasticitate, astfel c, n timpul deformaiilor, apar tensiuni de ncovoiere mult mai mari i deci o scdere a durabilitii transmisiei. Pe de alt parte, un ajustaj cu joc nu prea mare influeneaz negativ cinematica transmisiei armonice, conferindu-i i o rigiditate sczut. De aceea, la montaj, trebuie asigurat un joc minim garantat. Deoarece rulmentul elastic este solicitat foarte mult la oboseal, ca i roata elastic, se recomand operaia de rulare circular a celor dou inele ale rulmentului elastic. Pentru mrirea durabilitii n funcionare se recomand ca inelul exterior s aib o durabilitate mai redus dect inelul interior. Astfel, pentru c inelul exterior este mai mult solicitat la oboseal, se recomand s aib durabilitatea de 55...60 HRC, iar inelul interior 61...65 HRC.

Pentru ungerea transmisiilor armonice sunt recomandate uleiurile de transmisii industriale de tip TIN - - STAS 10588-76, la care pierderile datorate barbotrii sunt minime. Se evit uleiurile cu viscozitate ridicat, deoarece conduc la reducerea accentuat a randamentului total al transmisiei. Rodajul transmisiei trebuie realizat n aa fel nct s nu produc n ansamblul deformator -roat elastic - roat rigid deformaii peste valorile medii luate n considerare n calculul de proiectare. Se recomand ca rodajul s se efectueze ntr-o perioad de 20...30 ore, n 3-4 trepte de ncrcare, pn se ajunge la ncrcarea nominal a transmisiei. Randamentul transmisiei armonice depinde att de raportul de transmitere i, ct i de pierderile specifice de putereconform funciei (16.4) pierderile specifice de putere calculndu-se cu relaia ; (16.5) n care: este puterea specific pierdut prin frecare n angrenaj, care depinde de coeficientul de frecare = 0,06...0,09, turaia n = 600... 1500 rot/min, fora de ncrcare F = (50...400) N, fiind n aceste condiii = (4... 10) %; - puterea pierdut datorit deformrilor elastice ale elementelor componente, = (0,06... 1,1)%; putere specific pierdut prin frecare n rulmentul elastic, 0,005%. Pentru reducerea volumului de proiectare s-au ntocmit programe de proiectare asistat a transmisiilor armonice. Un astfel de program elaborat de catedra de "Organe de maini" din Universitatea POLITEHNICA Bucureti cuprinde mai multe subprograme prezentate n continuare. Predimensionarea roilor elastice. n acest subprogram sunt necesare urmtoarele date de intrare: puterea de intrare, raportul de transmitere, turaia de intrare, randamentul impus, numrul de unde sau proeminene ale camei deformatoare, elementele cremalierei de referin, presiunea admisibil n angrenajul armoniac, diametrele exterioare ale rulmenilor elastici. n urma calculelor se stabilesc: modulul danturii, numerele de dini ale celor dou roi i rulmentul elastic ales, precum i raportul de transmitere recalculat. Calculul elementelor geometrice. Acest subprogram folosete ca date de intrare urmtoarele: numerele de dini ale celor dou roi, modulul danturii, diametrul interior al paharului roii elastice, diametrul exterior al rulmentului elastic ales (ultimele dou diametre avnd aceeai valoare nominal N). n urma calculelor se definitiveaz toate cotele i toleranele elementelor componente ale transmisiei armonice necesare fabricrii acestora. Calculul de verificare a roii elastice. n acest subprogram se verific dantura la presiunea de contact, precum i peretele subire al paharului roii dinate elastice la oboseal, n condiiile solicitrilor la ncovoiere i torsiune din timpul funcionrii. Verificarea rulmentului elastic ales. n acest subprogram se urmrete determinarea durabilitii rulmentului ales, stabilindu-se numrul de ore de funcionare i turaia maxim admis, avnd n vedere c bilele rulmentului nu au o rostogolire pur.

Calculul randamentului total al transmisiei armonice. n acest subprogram se ine seama de raportul de transmitere recalculat i de pierderile de putere datorate frecrilor din angrenaj, frecrilor din lagre, deformaiilor elementelor elastice, pierderilor datorate barbotrii lubrifiantului etc. 16.5. Avantajele i dezavantajele utilizrii transmisiilor armonice Ca i n cazul oricrui tip de transmisie mecanic, transmisiile armonice prezint att avantaje, ct i unele dezavantaje n funcie de care se aleg i domeniile de utilizare cele mai adecvate. Avantaje: mas i gabarit mic; masa scade de 2,3...3 ori fa de un reductor cilindric n trei trepte, cu caracteristici apropiate i de 1,8...2 ori fa de un reductor planetar echivalent; precizie cinematic sporit; datorit numrului mare de dini n contact au un joc de flanc mic, precum i jocuri unghiulare mici; sunt mai silenioase avnd n vedere c (20...40)% din numrul dinilor sunt n angrenare; realizeaz rapoarte de transmitere foarte mici ntr-o treapt i1/60... 1/300; randament foarte bun n raport cu celelate tipuri de transmisii mecanice: 0,8.. ..0,9 la reductoare armonice i 0,6...0,7 la multiplicatoare armonice. Dezavantaje: limitarea turaiei de intrare a deformatorului mecanic la (1000...3000) rot/min n vederea limitrii nclzirii i deformaiilor; roile dinate se construiesc numai cu module mici; dificulti de execuie i de montaj; costuri ridicate; n producia de serie ajung la preul reductoarelor melcate; rigiditatea torsional a reductoarelor armonice este mic, mai ales n cazul reductoarelor din materiale plastice.