Apunts de Instrum.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD AZCAPOTZALCO
CURSO DE INSTRUMENTACION LNEA
TERCER SEMESTRE INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL
ACADEMIA DE HIDRULICA
ING. NOEM OLIVOS GALINDO
[INSTRUMENTACIN EN LNEA]
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL]
PROLOGO La informacin presente es la versin 0, de la asignatura de Instrumentacin de tercer semestre. Instrumentacin en lnea, de la carrera de Ingeniera en Robtica Industrial de la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco, mismo que tiene como referencia bibliografa indicada en el programa respectivo, ligada con hipervnculos especficos, lo cual puede ser complementarios con otras informaciones. Localizados con cualquiera de las tecnologas de informacin y comunicaciones (libros, electrnicos, Internet), Contiene: EN LA UNIDAD I. Generalidades. LA UNIDAD II. Medicin de la Variable Presin. LA UNIDAD III. Medicin de la Temperatura. LA UNIDAD IV. Medicin de Nivel. LA UNIDAD V. Medicin de flujo. LA UNIDAD VI. Transmisores. LA UNIDAD VII. Teora del Control.
NDICE PAG.
UNIDAD: I 1.
GENERALIDADES...8
OBJETIVO DE LA UNIDAD.............................................................8
1.1 DEFINICIN Y APLICACIN DE LOS VOCABLOS Y LENGUAJE EMPLEADOS EN EL CAMPO DE LA INSTRUMENTACIN Y CONTROL AUTOMATICO........................8 1.2 CDIGO, SIGNOS DIAGRAMAS INICIALES DE LA INSRTRUMENTACIN..........................................................................11 1.3 TIPOS Y CLASES DE INSTRUMENTOS EMPLEADOS EN LA INDUSTRIA...............................................................................................31 1.4 LA INSTRUMENTACIN Y SU APLICACIN DE ACUERDO CON LOS PROCESOS Y TIPOS DE INDUSTRIA..............................32 1.5 DIAGRAMA GENERAL DE UN SISTEMA DE CONTROL. CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS, DE ACUERDO CON LA FUNCIN BSICA QUE DESEMPEAN, INDICADORES, MEDIDORES, REGIDTRADORES CONTROLADORES INTEGRADO, PROGRAMADORES Y COMBINACIN DE TODOS ELLOS........................................................................................................36 1.6 LAS CUATRO VARIABLES MS IMPORTANTES EN LA INDUSTRIA. .............................................................................................38 1.7 INSTRUMENTOS COMBINADOS DE UNA O MS VARIABLES. ............................................................................................39 UNIDAD: II MEDICIN DE LA VARIABLE PRESIN. ...............39 UNIDAD: I GENERALIDADES...8
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1.
1.1 DEFINICIN Y APLICACIN DE LOS VOCABLOS Y LENGUAJE EMPLEADOS EN EL CAMPO DE LA INSTRUMENTACIN Y CONTROL AUTOMATICO........................8 1.2 CDIGO, SIGNOS DIAGRAMAS INICIALES DE LA INSRTRUMENTACIN..........................................................................11 1.3 TIPOS Y CLASES DE INSTRUMENTOS EMPLEADOS EN LA INDUSTRIA...............................................................................................31 1.4 LA INSTRUMENTACIN Y SU APLICACIN DE ACUERDO CON LOS PROCESOS Y TIPOS DE INDUSTRIA..............................32 1.5 DIAGRAMA GENERAL DE UN SISTEMA DE CONTROL. CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS, DE ACUERDO CON LA FUNCIN BSICA QUE DESEMPEAN, INDICADORES, MEDIDORES, REGIDTRADORES CONTROLADORES INTEGRADO, PROGRAMADORES Y COMBINACIN DE TODOS ELLOS........................................................................................................36 1.6 LAS CUATRO VARIABLES MS IMPORTANTES EN LA INDUSTRIA. .............................................................................................38 1.7 INSTRUMENTOS COMBINADOS DE UNA O MS VARIABLES. ............................................................................................39 UNIDAD: I 1. GENERALIDADES...8
1.1 DEFINICIN Y APLICACIN DE LOS VOCABLOS Y LENGUAJE EMPLEADOS EN EL CAMPO DE LA INSTRUMENTACIN Y CONTROL AUTOMATICO........................8 1.2 CDIGO, SIGNOS DIAGRAMAS INICIALES DE LA INSRTRUMENTACIN..........................................................................11
1.3 TIPOS Y CLASES DE INSTRUMENTOS EMPLEADOS EN LA INDUSTRIA...............................................................................................31 1.4 LA INSTRUMENTACIN Y SU APLICACIN DE ACUERDO CON LOS PROCESOS Y TIPOS DE INDUSTRIA..............................32 1.5 DIAGRAMA GENERAL DE UN SISTEMA DE CONTROL. CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS, DE ACUERDO CON LA FUNCIN BSICA QUE DESEMPEAN, INDICADORES, MEDIDORES, REGIDTRADORES CONTROLADORES INTEGRADO, PROGRAMADORES Y COMBINACIN DE TODOS ELLOS........................................................................................................36 1.6 LAS CUATRO VARIABLES MS IMPORTANTES EN LA INDUSTRIA. .............................................................................................38 1.7 INSTRUMENTOS COMBINADOS DE UNA O MS VARIABLES. ............................................................................................39
UNIDAD: II MEDICIN DE LA VARIABLE PRESIN. 49 3. OBJETIVO DE LA UNIDAD.............................................................49 3.1 TEMPERATURA ESCALAS TERMOMTRICAS. ....................49 3.2 TERMMETROS DE CRISTAL. ..................................................51 3.3 TERMMETROS DE SISTEMA DE LLANO CLASE 1,2,3 Y 4 RANGOS MATERIALES. ...................................................................51 3.4 TERMMETROS BIMETLICOS MATERIALES USOSRANGOS. ..................................................................................................56 3.5 TERMMETRO TERMOPARES, TIPOS: T,J,K FUNCIONAMIENTO JUNTA FRIA JUNTA CALIENTE COMPENSACIN ESTANDARIZACIN MATERIALES USOS RANGOS. ...............................................................................................56
3.6 POTENCIOMETROS INSTRUMENTOS DE INDICACIN Y REGISTRO. ..............................................................................................58 3.7 TERMMETRO DE RESISTENCIA COMPENSACIN POR TEMPERATURA MATERIALES USOS RANGOS...................59 3.8 PUENTE DE WHEATSTONE. .......................................................61 3.9 CALIBRACIN DE INSTRUMENTIS PARA MEDICIN DE TEMPERATURA. ....................................................................................64 UNIDAD: IV MEDICIN DE NIVEL. ...............................................66
4. OBJETIVOS DE LA UNIDAD. .........................................................66 4.1 MEDICIN DE NIVEL CON CRISTAL: TUBULAR, PLANO, TRANSPARENTE, REFLEJANTE, CARACTERSTICAS APLICACIONES. ....................................................................................66 4.2 NIVEL POR MANMETRO, FLOTADOR, POR DIAFRAGMA, DE IMN, POR BURBUJEO CARACTERSTICAS, RANGOS, APLICACIONES. ....................................................................................68 4.3 POR DESPLAZADOR, TUBO DE TORSIN, CARACTERSTICAS RANGOS, APLICACIONES. ..........................71 4.4 POR PRESIN DIFERENCIAL, EN RECIPIENTES ABIERTOS, PRESURIZADORES, CARACTERSTICAS, RANGOS, APLICACIONES. ....................................................................................73 4.5 CALIBRACIONES, CON COLUMNA DE AGUA Y AIRE COMPRIMIDO. .......................................................................................73 UNIDAD: V MEDICIN DE FLUJO.................................................74
5. OBJETIVO DE LA UNIDAD. ...........................................................74
5.1 MEDICIN POR MTODO DIRECTO DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO; DE RUEDAD OVLADAS DE DISCO OSILANTE DE LBULO DE FLUJO MAGNTICO DE TURBINA. ................................................................................................74 5.2 MEDICION POR MTODO INDIRECTO DE PLACA DE ORIFICIO, TOBERA, TUBO VETUR, CRACTERISTICAS RANGOS, APLICACIONES. DE FLOTADOR, DE DIAFRAGMA DE FUELLE DE CAMPANA INVERTIDA, CAMPANA, ROTAMETRO. ........................................................................................75 5.3 NORMAS ESPECIFICACIONES, INSTRUCCIONES DE INSTALACIN DE LOS ELEMENTOS PRIMARIOS. .....................80 5.4 LA RAIZ CUADRADA Y LA INTEGRACIN. ...........................81 5.5 ECUACIONES DE MEDICIN DE FLUJO TABAS DE FACTORES PRCTICOS. ....................................................................83 UNIDAD: VI TRSMISORES................................................................88 6. OBJETIVO DE LA UNIDAD. ..........................................................88 6.1 TRASMISORES EN GENERAL, RELEVADORES, AMPLIFICADORES, CONVERTIDORES, TRASDUCTORES. ......88 6.2 TRASMISORES; MECNICOS, ELCTRICOS Y ELECTRNICOS. .................................................................................104 6.3 PARTES Y CIRCUITOS ELEMENTALES ELECTRNICOS, OSILADORES. ......................................................................................105
UNIDAD: VII TEORA DEL CONTROL. ......................................107 7. OBJETIVO DE LA UNIDAD. ........................................................107
7.1 MODELOS DE CONTROL: DE DOS POSICIONES, PROPORCIONAL, PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVADO. ...........................................................................................107 7.2 APLICACIONES DE LOS DIFERENTES MODOS DE CONTROL. .............................................................................................111 7.3 DISPOSITIVOS DE CONTROL. .................................................112 7.4 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL. ..................................112 7.5 POSICIONADORES. .....................................................................114 7.6 SISTEMAS CONVENCIONALES. ..............................................114 7.7 SISTEMAS DE CONTROL DE DOS O MS ELEMENTOS. .............................................................................................. ...................115 7.8 CENTRALIZACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. SISTEMAS COMPUTADORES, MICRO PROCESADORAS, TUBOS DE RAYOS CATDICOS (R.T.C) .......................................117
UNIDAD: I 1.
GENERALIDADES.
OBJETIVO DE LA UNIDAD.
El alumno describir los fundamentos, la clasificacin y la normatividad de la instrumentacin y control empleados en la industria en general.
1.1 DEFINICIN Y APLICACIN DE LOS VOCABLOS Y LENGUAJE EMPLEADOS EN EL CAMPO DE LA INSTRUMENTACIN Y CONTROL AUTOMATICO.
INSTRUMENTACIN: Es el grupo de elementos que sirven para medir, convertir, transmitir, controlar o registrar variables de un proceso con el fin de optimizar los recursos utilizados en ste. CAMPO DE MEDIDA O RANGO (RANGE) Es el conjunto de valores dentro de los lmites superior e inferior de medida, en los cuales el instrumento es capaz de trabajar en forma confiable. Por ejemplo, un termmetro de mercurio con rango de 0 a 50 grados Celsius ALCANCE (SPAN) Es la diferencia entre el valor superior e inferior del campo de medida. Para el caso del termmetro del ejemplo, el SPAN ser de 50 grados Celsius. ERROR Es la diferencia que existira entre el valor que el instrumento indique que tenga la variable de proceso y el valor que realmente tenga esta variable en ese momento. INCERTIDUMBRE DE LA MEDIDA (UNCERTAINTY) Resultado de una operacin de calibracin, en la que se compara el instrumento de calibrar con un aparato patrn para averiguar si el error se encuentra dentro de los lmites dados por el fabricante del instrumento. Como el aparato patrn no permite medir exactamente el valor verdadero y adems en la operacin de comparacin intervienen diversas fuentes de error. No es posible caracterizar la medida por un nico valor, lo que da lugar a la llamada incertidumbre de la medida.
EXACTITUD Cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas prximas al verdadero valor de la magnitud medida. En otras palabras, es el grado de conformidad de un valor indicado a un valor estndar aceptado o valor ideal, considerado este valor como si fuera el verdadero. PRECISIN Esto es la tolerancia mnima de medida que permitir indicar, registrar o controlar el instrumento. En otras palabras, es la mnima divisin de escala de un instrumento indicador. Generalmente esta se expresa en porcentaje (%) del SPAN. ZONA MUERTA (DEAD BAND) Es el mximo campo de variacin de la variable en el proceso real, para el cual el instrumento no registra ninguna variacin en su indicacin, registro o control. SENSIBILIDAD Es la relacin entre la variacin de la lectura del instrumento y el cambio en el proceso que causa este efecto. REPETIBILIDAD Es la capacidad de un instrumento de repetir el valor de una medicin, de un mismo valor de la variable real en una nica direccin de medicin. HISTERESIS Similar a la respetabilidad, pero en este caso el proceso de medicin se efectuara en ambas direcciones OTROS TERMINOS CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIN DE CERO Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por encima del cero real de la variable CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero de las variable 10
CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIN DE CERO. Es aquel rango de un instrumento cuyo valor mnimo se encuentra por debajo de cero de las variables. FIABILIDAD. Medida de la probabilidad de que un instrumento contine comportndose dentro de lmites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificadas. RESOLUCIN. Magnitud de los cambios en escaln de la seal de salida (expresados en tanto por ciento de la salida de toda de toda la escala) al ir variado continuamente la medida en todo el campo. Es tambin el grado con que el instrumento puede discriminar valores equivalentes de una cantidad, o la menor diferencia de aparato puede distinguir. RESOLUCION INFINITA. Capacidad de proporcionar una seal de salida progresiva y continua en todo el campo de trabajo del instrumento. TRAZABILIDAD. Propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un instrumento o patrn, tal que puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales, mediante una cadena ininterrumpida de comparaciones, con todas las incertidumbres determinadas. RUIDO. Cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseadas que modifica la transmisin, indicacin o registro de los datos deseados. Un caso especial es la interferencia de radiotransmisores RFI (Radio Frequency Interferente). Puede expresarse en unidades de la seal de salida o en tanto por ciento del alcance. LINIALIDAD. La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada. LINIALIDAD BASADA EN PUNTOS. Falta de linealidad expresada en forma de desviacin mxima con relacin a una lnea recta que pasa a travs de los punto dados correspondientes al cero y al 100% de la 11
variable medida.
TEMPERATURA DE SERVICIO. Campo de temperatura en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de lmites de error especificados. VIDA TIL DE SERVICIO. Tiempo mnimo especificado durante el cual se aplican las caractersticas de servicio continuo e intermitente del instrumento sin que se presente cambios en su comportamiento ms all de tolerancias especificadas. REPRODUCTIBLIIDAD. Capacidad de reproduccin de un instrumento de las mediadas repetitivas de la lectura o seal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzando en ambos sentidos, en las mismas condiciones de servicio y al o largo de un periodo de tiempo determinado. Por ejemplo, un valor representativo sera +- 0,2 % del alcance de la lectura o seal de salida a lo largo de un perodo de 30 das. RESPUESTA FRECUENCIAL. Variacin con la frecuencia de la relacin de amplitudes seal de salida/ variable medida (y de la diferencia de fases entre la salida y la variable medida) para una medida de variacin sinodal aplicada a un instrumento dentro de un campo establecido de frecuencia s de la variable medida. Se especifican usualmente corno dentro de +% dea Hz.
1.2 CDIGO, SIGNOS DIAGRAMAS INICIALES DE LA INSTRUMENTACIN.

Para designar y representar los instrumentos de medicin y control se emplean normas muy variadas que a veces varan de industria en industria. Por eso las organizaciones industriales indican la necesidad normalizar en este campo. Varias sociedades han dirigido sus esfuerzos en este sentido, y entre ellas encontramos como las mas importantes la ISA (Instrument Society of America) de la sociedad de instrumentos de Estados Unidos y la DIN Alemana, cuyas normas tiene por objeto establecer sistemas de designacin de (Cdigos y smbolos) de aplicacin a las industrias qumicas petroqumicas, aire acondicionado, etc.
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A continuacin se da un sistema de smbolos que han sido estandarizados por ISA
Existen dos tipos de identificacin. a) Identificacin general. Cuando se usa una combinacin de letras para establecer su propsito y funciones b) Identificacin especifica. Cuando a la combinacin de letras acompaa un nmero que sirve para identificar el instrumento ms detalladamente. Estas identificaciones se usan para designar a todo tipo de instrumentacin en trabajos escritos y al combinarlos con smbolos dibujados, en las representaciones en diagramas y planos. IDENTIFICACIN GENERAL. En el uso de letras y sus combinaciones, se aplican las siguientes reglas. 1.- Las letras de identificacin se escriben con maysculas. Las nicas excepciones lo son el uso de la (d, r y p). Estas ltimas en la combinacin ejemplo pH. 2.- El mximo permitido, de letras de identificacin en cualquier tipo de identificacin sera 3 la nica excepcin la constituye el uso de pH o smbolos qumicos como SO2, etc., en donde stos son considerados como una letra. 3.- Cada letra tendr un solo significado al usarse como primera letra en cualquier combinacin, definiendo la variable del proceso. 4.- Igualmente cada letra tendr un solo significado cuando se use como segunda o tercera letra en una combinacin al definir el tipo de servicio. 5.- Lo anterior es particularmente importante al formar las combinaciones de letras que indican la siguiente tabla. 6.- No pueden usarse letras o combinaciones de letras intermedias.
IDENTIFICACIN ESPECFICA. En la mayora de los casos ser necesario agregar a la identificacin general de un instrumento, un sistema numrico para establecer as su identificacin especfica. Cualquier sistema de nmero en serie puede ser usado y puede pertenecer a un solo proceso unitario o bien puede ser todo un sistema completo de nmeros seriados para 13
una planta o un grupo de plantas que forman una organizacin. En cualquier caso, la serie de nmeros consecutivos deber ser apropiada para usarse en las identificaciones generales. Ejemplo. Control y registro de temperatura nmero uno se representara por (TRC.1). Reglas e instrucciones para las diferentes combinaciones en identificaciones son: 1.- En combinaciones de instrumentos que miden ms de una variable, o que contienen ms de una funcin, cada porcin de la combinacin tendr una identificacin propia. As una combinacin de registro para flujo y presin se representar por (FR-1) y (PR-3). 2.- Instrumentacin de varias plumillas, con servicio idntico y provisto adems de las mismas funciones tendrn una sola identificacin. Los elementos separados y sus componentes se identifican por medio de un nmero como sufijo agregado al nmero del instrumento. (TR-300-1), (TR-300-2), etc. 3.- En instrumentos operando en transmisin remota tanto el recepto como el trasmisor tendrn la misma identificacin, de acuerdo con el servicio y funcin del instrumento. 4.- Cada vlvula automtica tendr la misma identificacin que el instrumento de control por el cual es actuada y la letra (V) inmediatamente despus. Cuando son actuadas por el mismo controlador ms de una vlvula, sta se identificarn por medio de letras como sufijos agregadas al nmero del instrumento. Ejemplo (TRC-1a), (TRC-1b), etc. 5.- Los accesorios diversos como: posicionadores de vlvula automticas, revelado neumticos, interruptores, reguladores de aire etc., que requieren identificacin, sern designados con la misma nomenclatura del instrumento al cual estn conectados o con los cuales trabajen. 6.- Los elementos primarios de medicin tendrn designada la misma identificacin de los instrumentos a los cuales estn conectados. Solo cuando no est conectado a ningn instrumento se codificara por separado.
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LETRAS PARA IDENTIFICACIONES
LETRAS MAYUSCULAS
DEFINICIONES Y POCISIONES PERMITIDAS EN CUALQUIER COMBINACION

1. LETRA VARIABLE DE PROCESO 2. LETRA TIPO DE REGISTRO U OTRA FUNCION 3. LETRA FUNCION ADICIONAL
A C D E F G H I L M P R S T V W
Anlisis Conductividad Densidad Voltaje Flujo Calibracin

Manual (actualmente)
Alarma Control Elemento(primario) Cristal (no medio) Indicador Luz (piloto) Punto(conexin) Registro (registrador) Seguridad Transmisor Pozo
Alarma Control
Corriente (elctrica) Nivel Humedad Pasin o vacio Radioactividad Rapidez o frecuencia Temperatura Viscosidad Peso
Switch Transmisin Vlvula
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IDENTIFICACIONES GENERALES
1. Le tra Varia ble del pro ceso
SEGUNDA Y TERCERA LETRAS TIPOS DE MECANISMOS

Mecanismo controladores Controladores separadores Vlvul as Vlv ula regul a Con trol dora actua da por si mism as -CV TCV FCV LCV PCV DCV HCV CCV SCV VCV SSV PSV -SV TR -R IR FR LR PR D R /// C R SR V R -I TI FI LI PI DI /// CI SI VI De segurid ad Mecanismo s remedicin Re gis tro Indic a cin Apar atos De crista l solo para obser var (no mide n) Mecanismo de alarma Regis Indi tro caci n Ele mento Alar pri ma mario
Reg is tro
Indi Caci n
-RC Tempera tura Flujo Nivel Presin Densida d Manual Conducti vidad Rapidez Viscosid ad TFLPDHCSVTR C FR C LR C PR C DR C CR C SR C VR C
-IC TIC FIC LIC PIC DIC HIC CIC SIC VIC
-C TC FC LC PC DC HC CC SC VC
-G /// FG LG /// /// /// /// /// VG
-RA TRA FRA LRA PRA DARA /// CRA SRA VRA
-IA TIA FIA LIA PIA DIA /// CIA SIA VIA
-A TA FA LA PA
-E TE FE LE PE DE
CA SA
/// CE RE VE
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Peso WWR C WIC WC WCV W R WI WRA WIA WE
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1.3 TIPOS Y CLASES DE INSTRUMENTOS EMPLEADOS EN LA INDUSTRIA.

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Existen dos formas bsicas de clasificar los instrumentos las cuales son: a.- De acuerdo a su funcin en del instrumento. b.- De acuerdo a la variable de proceso que miden. Este modo de clasificarlos no es necesariamente el nico, pero se considera bastante completo.
DE ACUERDO A SU FUNCIN ESTOS SERN: Instrumentos indicadores: son aquellos que como su nombre bien dice, indican directamente el valor de la variable de proceso. Ejemplos: manmetros, termmetros, etc. Instrumentos ciegos: son los que cumplen una funcin reguladora en el proceso, pero no muestran nada directamente. Ejemplos termostatos, presos tatos, etc. Instrumentos registradores: en algunos casos podr ser necesario un registro histrico de la variable que se estudia en un determinado proceso. en este caso, se usaran instrumentos de este tipo. . Elementos primarios: algunos elementos entran en contacto directo con el fluido o variable de proceso que se desea medir, con el fin de recibir algn efecto de este (absorben energa del proceso), y por este medio pueden evaluar la variable en cuestin. (placa orificio) Transmisores: estos elementos reciben la variable de proceso a travs del elemento primario, y la transmiten a algn lugar remoto. Estos transmiten las variables de proceso en forma de seales proporcionales a esas variables. Transductores: son instrumentos fuera de lnea (no en contacto con el proceso), que son capaces de realizar operaciones lgicas y/o matemticas con seales de uno o ms transmisores. Convertidores: en ciertos casos, la seal de un transmisor para ser compatible con lo esperado por el receptor de esa seal, en ese caso se utilizara un elemento convertidor para lograr la ante mencionada compatibilidad de seal Receptores: son los instrumentos que generalmente son instalados en el panel de control, como interface entre el proceso y el hombre. Estos reciben la seal de los transmisores o de un convertidor. Controladores: este es uno de los elementos ms importante, ya que ser el encargado de ejercer la funcin de comparar lo que esta sucediendo en el proceso, con lo que realmente se desea que suceda en l, para posteriormente, en base a la diferencia, envi una seal al proceso que tienda a corregir las desviaciones.
Elemento final de control: ser este elemento quien reciba la seal del controlador y quien estando en contacto directo con el proceso en lnea, ejerza un cambio en este, de tal forma que se cambien los parmetros hacia el valor 33
deseado. Ejemplo: vlvulas de control, compuertas, etc.
DE ACUERDO A LA VARIABLE DE PROCESO QUE MIDE: Esta clasificacin, como su nombre lo indica, se refiere a la variable de proceso que tratemos de medir. En la actualidad, se puede medir, casi sin excepcin, todas las variables de proceso existentes, sin embargo, algunas se medirn de forma directa y otras indirectas.
1.4 LA INSTRUMENTACIN Y SU APLICACIN DE ACUERDO CON LOS PROCESOS Y TIPOS DE INDUSTRIA.

Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos productos obtenidos. Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de productos: la fabricacin de los productos derivados del petrleo, de los productos alimenticios, de la industria cermica, de las centrales generadoras de energa, de la siderurgia, de los tratamientos trmicos, de la industria papelera, de la industria textil, etc.
En todos los procesos es absolutamente necesario controlar algunas magnitudes.
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Las variables a medir o controlar pueden ser:
Variables fsicas:
o o o
o o o o
Caudal. Caudal msico. Caudal volumtrico. Presin. Temperatura. Nivel. Nivel de lquidos. Nivel de slidos. Velocidad. Peso. Humedad. Punto de roco.
Variables qumicas:
o o o
pH. Conductividad elctrica. Redox
Ejemplo 1. En la elaboracin de compuestos qumicos se requiere controlar con precisin el flujo De lquidos, la presin y temperatura a las que se producen las reacciones qumicas, as como medir con exactitud la cantidad de cada sustancia empleada. Los requisitos bsicos se muestran en el diagrama de bloques.
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Proceso
Material
Medicin o control
Seleccin de Materia prima
Slido Lquido Gases
Peso Volumen Flujo
Mezclado o Combinado
Slido Lquido Gases Slido y Lquido Lquido y gas Bolsas Cajas Cilindros Barriles Tanques Botellas
Tiempo Temperatura Presin Volumen Flujo Composicin Peso Volumen Presin Humos
Envasado
Ejemplo 2. Industria papelera, se necesita descortezar y cortar los troncos en trozos pequeos que despus se mezclan con compuestos qumicos para llevar a cabo un proceso de digestin a la temperatura apropiada, hasta que las fibras se separen de los otros ingredientes. Entonces, estas fibras se envan a los ciclos de secado y presin y los compuestos qumicos se hacen pasar por un proceso de recuperacin. Despus de secar y prensar la pulpa, sta se convierte en papel mediante un proceso de laminado. El control de la presin de laminado y la velocidad de los rodillos determinan el espesor del papel.
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Proceso
Material
Medicin o control
Seleccin de materia prima
Troncos Compuestos qumicos Algodn Lino Astillas Fibra de celulosa
Peso Flujo
Astillado o Desmenuzado
Ruido Tamao Peso Temperatura Volumen Concentracin Humos y olores
Digestin
Pulpa Fibra Compuestos qumicos
Recuperacin de compuestos qumicos.
Secado
Pulpa Fibra
Temperatura Humedad
Prensado
Pulpa Fibra
Temperatura Humedad Presin Velocidad
Arrollado
Papel
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En los inicios de la era industrial, la operatoria de los procesos se llevaba a cabo con un control manual de estas variables utilizando slo instrumentos simples, manmetros, vlvulas manuales, etc. Control que era suficiente por la relativa simplicidad de los procesos. Sin embargo, la gradual complejidad con que stos se han ido desarrollando ha exigido su automatizacin progresiva por medio de los instrumentos de medicin y control.
1.5 DIAGRAMA GENERAL DE UN SISTEMA DE CONTOL CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS, DE ACUERDO CON LA FUNCIN BSICA QUE DESEMPEAN, INDICADORES, MEDIDORES, REGIDTRADORES, CONTROLADORES INTEGRADO, PROGRAMADORES Y COMBINACIN DE TODOS ELLOS.
Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos categoras: procesos continuos y procesos discontinuos. En ambos tipos, deben mantenerse en general las variables (presin, caudal, nivel, temperatura, etc.). Existe dos tipos bsicos de sistemas de control: el lazo abierto y el lazo cerrado. Los sistemas de lazo abierto tienen una ventaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo es bajo y en general su contabilidad es buena. Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccin de errores. SISTEMA DE LAZO ABIERTO
ENTRADA PROCESO
SALIDA
PROGRAMA
CONTROLADOR
FIJO 38
SISTEMA DE LAZO CERRADO Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante preciosos para igualar el valor real y el deseado. Pero son ms complejos y, por lo tanto, ms costosos y con mayor probabilidad de descomposturas debido a la mayor cantidad de componentes. En general en un sistema bsico en lazo cerrado consta de los siguientes elementos. Elemento de comparacin: Compara el valor deseado o de referencia de la condicin variable que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera una seal de error. Se le puede considerar como un sumador que aade la seal de referencia, positiva, a la seal de valor medido, que en este caso es negativa:
Seal de error =
Seal del valor de referencia - Seal de valor medido
En general, el smbolo utilizado para representar un elemento en el que se suman las seales es un crculo dividido. Elemento de control: En cuanto recibe una seal de error, el elemento de control decide que accin llevar a cabo. Podra tratarse, por ejemplo, de una seal para accionar un interruptor o abrir una vlvula. Elemento de correlacin: El elemento de correlacin produce un cambio en el proceso a fin de corregir o modificar la condicin controlada. Puede ser un interruptor que encienda un calentador para aumentar la temperatura de un proceso, o una vlvula que al abrirse permite la entrada de un mayor volumen de liquido del proceso. Elemento de proceso. El proceso es aquello que se est controlando. Elemento de medicin: El elemento de medicin produce una seal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla.
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ENTRADA
PROCESO
SALIDA
MEDIDOR DE VARIABLE
ELEMENTO FINAL DE CONTROL
CONTROLADOR
AGENTE DE CONTROL
PUNTO DE REFERENCIA
1.6 LAS CUATRO VARIABLES MS IMPORTANTES EN LA INDUSTRIA.

Las cuatro variables ms importantes son: TEMPERATURA: La temperatura es una de las ms comunes y de las ms importantes que se efectan en los procesos industriales. Todos los fenmenos fsicos estn afectados por ella. La temperatura se utilizara frecuentemente para inferir otras variables del proceso. 40
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] NIVEL: La medicin de nivel de nivel es muy importante, tanto desde el punto de vista del funcionamiento correcto del proceso como de las condiciones de balanceado cuando de materia prima o de producto terminado. CAUDAL: El caudal se puede medir o determinar en volumen de flujo y los de masa PRESION: La presin es una de las variables muy importantes a controlar en los procesos industriales. La presin es una fuerza por unidad de superficie y puede expresarse unidades tales como kilogramos sombre pulgada cuadrada, PSI (libras por pulgada cuadrada), bar, atmsfera, pascal (Newton por metro cuadrado).
1.7 INSTRUMENTOS COMBINADOS DE UNA O MS VARIABLES.

Son aquellos instrumentos que pueden medir en el mismo instrumento una o ms variables: Ejemplo. Un Manovacuometro que mide presin manomtrica y prisin de vacio
UNIDAD: II MEDICIN DE LA VARIABLE PRESIN. 2. OBJETIVO DE LA UNIDAD

El alumno emplear los manmetros utilizados con mayor frecuencia en la industria, atendiendo a criterios fundamentales.
2.1 PRESIN ATMOSFRICA (BARMETRO).

Es la presin ejercida por la atmsfera terrestre medida mediante una barmetro. A nivel del mar, esta presin es prxima a 760 mm de mercurio absolutos, o 14,7 psia (libras sobre pulgada cuadradas) o bien 1,01325 bar o 1,03322 Kg/cm 2. y estos valores difieren la presin ejercida por la atmsfera estndar.
2.2 PRESIN ABSOLUTA Y MANOMTRICA.

Se mide con relacin al cero absoluto de presin. 41
2.3 MANMETROS, VACUOMETROS, MANOVACUOMETRO.

MANOMETRO. Es un instrumento que se emplea para la medicin de la presin en los fluidos y que generalmente procede determinando la diferencia que hay entre la presin del fluido y la presin local. VACUOMETRO. Es un instrumento que permite medir el grado de vacio afectado en un recipiente. Es un medidor de presin tarado para valores inferiores a la presin atmosfrica. Se trata, pues, de un manmetro adecuado para medidas negativas de presin relativa. MANOVACUOMETRO. Es un instrumento que permite leer valores inferiores a la presin atmosfrica y tambin por arriba de ella.
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2.4 MANMETROS DE CRISTAL, DE TUBO EN U.

Este manmetro es el ms antiguo y uno de los ms exactos. Se usa como patrn para establecer la presin de todos los modelos de instrumentos medidores de presin. Este consiste de un tubo de vidrio doblado en forma de U y lleno de agua, mercurio, aceite, o cualquier otro lquido de densidad conocida, hasta la marca cero de la escala. Cuando la presin se aplica a travs de uno de los brazos, el nivel del en este lquido en este brazo baja, mientras que en el otro, que est abierto a la atmsfera, sube hasta que el aumento de altura iguala a la presin aplicada al tubo. La presin ser igual a: P= Donde: P = Presin manomtrica.
. h
= Densidad del lquido manomtrico,

h = Diferencia de nivel del lquido.
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El campo de medida es 0,2 1,2 mcd, precisin en % de toda la escala es 0,5 1 %, temperatura mxima de servicio ambiente y su presin esttica mxima es de 10 bar.
2.5 MANMETROS DE DIAFRAGMA, TUBO INCLINADO.

Los manmetros de diafragma tiene un campo de medida de 50 mm cda 2 bar, una precisin en % de toda la escala 0,5-1%, temperatura mxima de servicio 90C y una presin esttica mxima de 2 bar. El tubo inclinado se usa para medir pequeas diferencias de presin de gas, cuenta con un campo de medida de 0,01 1,2 m cda, una precisin en % de toda la escala de 0,51%, temperatura mxima de servicio ambiente y presin esttica mxima 10 bar. Las divisiones de la escala estn en funcin de la ecuacin. h = L sen Donde: L = longitud de la escala correspondiente a la altura h Sen = Seno del ngulo de inclinacin. Ose que la presin manomtrica obtenida ser igual a 44
P = L sen Ya que y sen , son constantes, la lectura de al escala pueden darse directamente en unidades de presin para la diferentes longitudes.
2.6 MANMETROS DE TUBO BUORDON, HELICOIDAL, ESPIRAL.

El manmetro de tipo Buordon es un tubo de seccin elptica que forma un anillo casi completo, cerrado por un extremo. Al aumentar la presin en el interior del tubo, ste tiende a enderezarse y el movimiento es transmitido a la aguja indicadora, por un sector dentado y un pin. El tubo Bourdon trabaja a presin absoluta o relativa y tiene una capo de mediada 0,5 6000 bar, precisin en % de toda la escala 0,5 1 %, temperatura mxima de servicio 90C, y presin esttica mxima de 6 bar. El elemento en espiral se forma enrollando el tubo Buordon en forma de espiral alrededor de un eje comn. Este tiene un campo de medida 0,5 2500 bar, una precisin en % de toda la escala 0,5 -1%, temperatura mxima de servicio 90C y presin esttica mxima 2500 bar.
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El helicoidal, arrollando ms de una espira en forma de hlipce. Este cuenta con un campo de medida 0,5 5000 bar, una precisin en % de toda la escala de 0,5 - 1 %, temperatura mxima de servicio 90C y presin esttica mxima 5000 bar. Estos elementos proporcionan un desplazamiento grande del extremo libre y, por ello, son ideales para los registradores.
2.7 MANMETRO DIFERENCIAL.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Este se utiliza para medir presiones relativas, cuneta con un campo de medida de 0,2 1,2 mcda, precisin en % de toda la escala es 0,5 1 %, temperatura mxima de servicio ambiental y una presin esttica mxima 10 bar.
2.8 MANMETRO DE CAMPANA INVERTIDA.

La campana invertida se encuentra sumergida dentro del lquido y es mantenida a flote por mercurio contenido en el interior del cuerpo medidor , el cual acta simplemente de sello, de manera que la toma de presin se conecte a la parte inferior de la campana. El balanceo de la campana se realiza por medio de un resorte calibrado. De la formula P = FC h / A
Donde P = Presin aplicada a la campana FC = Constante del resorte h = Movimiento de la campana A = rea interior de la campana
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2.9 CARTULA Y GRADUACIN, REGISTRO DE PRESIONES.
2.10 MATERIALES DE CONSTRUCCIN, RECOMENDACIONES.

Los manmetros estn construidos de materiales diferentes entre los cuales encontramos de: Acero inoxidable Termoplsticos reforzados Existen de diferentes tamaos: Ejemplo: (1 , 2 , 4, 4 y 6) Precisin de conformidad con la norma ASME, EN y JIS. El montaje de los manmetros pueden ser central e inferior
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Entre los fluidos de llenado encontramos: Sin relleno Glicerina Glicerina a baja temperatura Silicona
TIPO DE TUBOS Brece fosforado.- conexiones de 6mm puntero micromtrico, con desviacin 1%, juntas soldadas con plata. Rango de 1.05 a 70 .32 Kg/ cm2. Aleacin de acero.- Conexin de 6mm acero forjado puntero micromtrico con desviacin de 1%, para rangos hasta 70Kg /cm2 conexiones de 12.7 para ms de 70 Kg /cm2. Acero inoxidable.- Tipo 4130 tubo forjado, para rangos de 1.05 a 351.61. Conexin acero forjado 6mm para rangos de 1.05 a 140.64 Kg/cm2. Tipo 316, tubo barrenado, para rangos de 1.05 a 140.64 .tipo 403, tubo barrenado para rangos de 210.97 a 351.61 Kg /cm2. Tipo 403, tubo probado para rangos de 7.03 a 1406.46 Kg/cm2. Cobre berilio Conexin 6mm y 12.7mm. Conexin acero inoxidable, para rangos de de 351.61 a 1406.46 Kg 7 cm2.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Acero monel.- Conexin 6mm y 12.7mm, puntero micromtrico, para rangos de 1.05 a 351.61Kg/cm2
2.11 ACCESORIOS PARA INSTALACIONES DE MANMETRO.

En la instalacin se requieren accesorio, los cuales y va a depender del uso del manmetro, para los cuales existen recomendaciones del fabricante. Entere lo accesorios podemos encontrar: Coplees Ni ples Vlvulas de bloqueo (globo, ahuja etc.) Tubos etc.
Sifn (o llamado tambin cola de cochino) para manmetro de vapor de 180. Ejemplo es muy utilizado para los manmetros en las calderas.
2.12 PRUEBAS Y CALIBRACIN MANMETROS.

Generalmente se utilizan manmetros patrn. Son manmetros de alta exactitud del orden del +- 0,2% de toda la escala. Poseen las siguientes caractersticas: Dial con una superficie especular efectundose la lectura por coincidencia del ndice y de su imagen. Finura del ndice y de las graduaciones de la escala. Compensacin de temperatura con un bimetal. Tubo Bourdon de varias especies. 51
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Se consigue todava mayor exactitud (0,1) siendo marcas mviles para cada incremento de instrumento. Entre los calibradores para calibracin peridica encontramos: COMPROBADOR DE MANMETROS DE PESAS. Este consiste en una bomba de aceite o de fluido hidrulico con dos conexiones de salida, una conectada al manmetro patrn y la otra a un cuerpo de cilindro dentro del cual desliza un pistn de seccin calibrada que un juego de pesas. La comparacin se lleva a cabo accionando la bomba hasta levantar el pistn que soporta las pesas calibradas. Con la mano se hace girar este pistn. Su giro libre indica que la presin es la adecuada, ya que el conjunto pistn - pesa est flotando sin roces. Un comprobador de manmetros de pesas puede alcanzar una exactitud del +- 0,06%, y los pistones y las pesas utilizados pueden certificarse a +- 0,008%. COMPROBADOR DE MANMETRO DIGOITAL. Consiste en un tubo Bourdon con un espejo soldado que refleja una fuente luminosa sobre un par de fotodiodos equilibrados. Se genera as una seal de corriente que crea un par igual y opuesto al de la presin que acta sobre el tubo Bourdon. Una resistencia de exactitud crea una seal de tensin directamente proporcional a la presin del sistema. La exactitud de este comprobador alcanza el +- 0,003% de toda la escala, con una estabilidad del +-0,005 de la lectura. Complementando el instrumento anterior con potencimetros de ajuste una servo vlvula se obtiene un comprobador de presin de exactitud. Aadiendo un ordenador y el software adecuado se consigue una automatizacin de la calibracin con salida grafica y por impresora, o que permite satisfacer los requerimientos de la norma de calidad ISO 9000.
UNIDAD: III
MEDICIN DE TEMPERATURA
3. OBJETIVO DE LA UNIDAD
El alumno medir la variable de temperatura, con los instrumentos, principios, mtodos y sistemas adecuados.
3.1 TEMPERATURA - ESCALAS TERMOMTRICAS.

La temperatura es una magnitud referida a las nociones comunes de calor o fro. Por lo general, un objeto ms "caliente" tendr una temperatura mayor. Fsicamente es una magnitud escalar relacionada con la energa interna de un sistema termodinmico. Ms 52
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] especficamente, est relacionada directamente con la parte de la energa interna conocida como "energa sensible", que es la energa asociada a los movimientos de las partculas del sistema, sea en un sentido traslacional, rotacional, o en forma de vibraciones. A medida que es mayor la energa sensible de un sistema se observa que esta ms "caliente" es decir, que su temperatura es mayor. .La temperatura se mide con termmetros, los cuales pueden ser calibrados de acuerdo a una multitud de escalas que dan lugar a unidades de medicin de la temperatura. En el Sistema Internacional de Unidades, la unidad de temperatura es el kelvin. Sin embargo, fuera del mbito cientfico el uso de otras escalas de temperatura es comn el uso de la escala Celsius (antes llamada centgrada) y en los pases anglosajones, la escala Fahrenheit. Tambin existe la escala Rankine (R) que establece su punto de referencia en el mismo punto de la escala Kelvin. La medida de la temperatura es una de las ms comunes y de las ms importantes en los procesos industriales. Casi todos los fenmenos fsicos estn afectados por ella. La temperatura se utiliza frecuentemente para inferir otras variables del proceso.
ESCALAS TERMOMETRICAS I) Celsius o Centgrada; referencias: Fusin del agua: 0C Ebullicin del agua: 100C
II) Absoluta o Kelvin; referencias: Cero absolutos: 0K Fusin del agua: 273K Transformacin: tC = tK - 273 III) Fahrenheit; referencias: Composicin salina: 0F Sangre humana: 100F Transformacin: tF = tC + 32
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3.2 TERMMETROS DE CRISTAL.

Este termmetro consta de un depsito de vidrio que contiene, por ejemplo, mercurio y que al calentarse expanden y sube en el tubo capilar. Los mrgenes de trabajo de los fluidos empleados son: Mercurio Mercurio (tubo capilar lleno de gas) Pentano Alcohol Tolueno -35 C hasta -35 C hasta -200C hasta -110 C hasta - 70C hasta +280 C +450 C +20 C +50 C +100C
3.3 TERMMETROS DE SISTEMA TERMAL LLENO CLASE; 1,2,3 Y 4 RANGOS MATERIALES.

Estos termmetros estn basados en le accin elstica de los tubos Buordon, espiral, fueller o diafragma, que trasmiten un movimiento angular uniforme cuando se les aplica presin. Esta presin proviene de un recipiente llamado bulbo, lleno con gas o un lquido que cambie sus caractersticas fsicas con la temperatura. Este cambio es trasmitido a la espiral, a travs de un tubo capilar. TIPOS DE COMPENSACIN 1.- Compensacin de caja. Que consiste en colocar una tira bimetlica para contrarrestar los cambios de temperatura en la caja del instrumento. Este bimetal se fija a la espiral de medicin y se pega a un soporte. Cuando la temperatura dentro de la caja se eleva, la espiral de medidora se dilata y tiende a mover la pluma hacia arriba ; simultneamente, la tira bimetlica mueve a al espiral en al direccin opuesta dado como resultado que el movimiento que se trasmite a la pluma es cero. 2.- Compensacin completa. Que consiste en otro sistema termal pero sin bulbo, de tal manera que las espirales de estos dos sistemas se expanden en direccin opuestas y estn interconectadas, por lo tanto. Cualquier cambio de temperatura ya sea en la caja o a lo largo del tubo capilar se nulifica.
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CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS. a) Los que responden a los cambios volumtricos. (Clase I) llenado con un lquido orgnico. (Clase II) llenados con mercurio.
b) Los que responden a cambio de presin. (Clase II) llenados con un lquido en equilibrio con su vapor. (Clase III) llenados con gas.
LLENADOS CON LQUISO ORGANICO (CLASE I) Segn el tipo de compensacin por cambio de temperatura ambiente se puede dividir en: Clase I-A (Compensacin completa) Clase I-B (Compensacin de caja) La distancia mxima del capilar para los dos de la clase I-A es de 60 m y para los de la clase I-B es de 4.5m. Los lmites mximos y mnimos en que pueden trabajar satisfactoriamente este tipo de sistemas, dependen del lquido emplea, variando aproximadamente entre -87.22 a 315.55C, no teniendo efecto en la medicin que la temperatura por medir cruce la temperatura ambiente. 55
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] El rango mnimo posible est limitado por las dimensiones prcticas del bulbo y generalmente es de -3.88 a 10C. El rango mximo est limitado por la linealidad de la expansin y comprensin del lquido de llenado normalmente no mayor de 3155 C. Los lmites de temperatura son: Clase I- A -73.33 a 93.33C Clase I-B -34.44 a 65.55C La escala est uniformemente dividida ya que el coeficiente de expansin es proporcional a la temperatura. Condiciones que deben llenar los lquidos empleados en este sistema son: a) Su punto de congelacin debe ser menor que aquel al cual est sujeto cualquier parte de su sistema termal. b) Deber tener una presin de vapor para cualquier temperatura del bulbo considerablemente ms baja comparada con la presin inicial del sistema. c) Debe tener una expansin lineal caracterstica sobre el rango del bulbo. d) Debe ser estable, durante la vida til del sistema. e) Su viscosidad deber ser relativamente baja. Para temperaturas bajas se utiliza alcohol etlico, mara rangos de temperatura intermedios, meta xileno y para rangos altos se utiliza tetrahidronafteleno. LLENADO CON MERCURIO (CLASE IV) En este tipo de sistema existe tambin la compensacin completa a(clase IV - A) y la compensacin de caja (clase IV-B). La temperatura mnima a que puede trabajar este sistema est limitada por el punto de congelacin del mercurio que es de -38.88 C. Es estable a cualquier temperatura, pero el lmite mximo es generalmente 537.77C debido al rpido incremento de su presin de vapor. Los tubos de conexin pueden tener una longitud hasta de 60.96m. Este lmite depende de la relacin entre el volumen del bulbo y el volumen de los capilares y la espiral. Un aumento de temperatura en el espiral, tiene naturalmente un efecto similar para el mercurio que un aumento de temperatura en el bulbo. Sin embargo, como el volumen de mercurio es pequeo, Tambin el efecto ser proporcionalmente pequeo. El lmite de temperatura ambiente es de -28.88C a + 65.55C.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] LLENADO DE UN LIQUIDO EN EQUILIBRIO CON SU VAPOR (CLASE II). Consiste de un bulbo, tubo capilar de conexin y una espiral, el bulbo esta lleno de un lquido altamente voltil y el espacio restante ha sido llenado con la misma materia en esto de vapor. La interfase entre el lquido y el vapor siempre debe de existir en el bulbo. Se conocen cuatro diferentes tipos, que son: Clase II A.- Esta diseado para operar con la temperatura del proceso por arriba del resto del sistema termal. Clase II- B.- Esta diseado para operar con la temperatura del proceso por abajo del sistema termal. Clase III- C.- Est diseado para operar con temperatura del proceso por arriba y por abajo del resto del sistema termal ( en este caso el volumen del bulbo es mayor que el de los sistemas II-A y II-B). Clase IV-D.- Est diseado para operar con la temperatura del proceso por arriba, por debajo y al mismo nivel que el resto del sistema termal. En este caso, existen dos lquidos uno voltiles y otro relativamente no voltil. El lquido voltil se encuentra en la parte sensible del bulbo y el segundo lquido es usado para trasmitir la presin de vapor al mecanismo de expansin. La compensacin por cambio de temperatura ambiente no es necesaria. El lmite mximo de temperatura est restringido por el punto critico del lquido usado, as como tambin la tendencia de la mayora de los lquidos orgnicos conocidos a un cambio de su composicin qumica a temperatura de 335.55C o ms altas. El lmite mnimo de temperatura es generalmente de 4.44C. Rasgos disponibles son predeterminados por los fabricantes de acuerdo con el lquido de llenado, pero oscilante entre 18 y 37.77C el primero para temperaturas relativamente altas y el segundo para bajas. La mxima longitud del capilar es de 45.72m. La proteccin de sobre rango es ms limitada que en los otros tipos del sistema de llenado. De acuerdo con el lquido de llenado el fabricante especifica cul es el valor mximo de proteccin.
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Lquidos usados para este tipo se sistemas son, entre los ms frecuentes: LIQUIDO ETANO PROPANO TER METLICO CLURURO DE ETILO ETER ETILICO ALCOHOL ETLICO RANGO DE CAMBIO TEMPERATURAS C PRESIONES kg/cm2 -73.33 y 266.66 1.4 -17.77 y 93.33 1.4 a 42.19 -3.88 y 110C 1.4 a 42.19 37.77 y 176.66 1.4 a 42.19 60 y 190.55 1.4 a 35.16 104.44 y 204.44 1.4 a 30.94 DE
LLENOS DE GAS (CLASE III). Este sistema est basado en que el gas cambia proporcionalmente su presin. Para compensar los cambios de temperatura ambiente se utiliza un bimetlico en la caja, no existiendo compensacin completa para este tipo de termmetros ya que se a encontrado en este tipo de termmetros una relacin de 9-1 del volumen del bulbo y volumen del capilar con la espiral disminuye considerablemente el efecto de los cambios de temperatura. Las dimensiones del bulbo son generalmente de 22.22 mm de dimetro externo por 152.4 a 254 mm de longitud, dependiendo de la gama escogida. El lmite de temperatura mnima deber estar por encima a de la temperatura critica del gas empleado. Para el Nitrgeno los lmites mnimos y mximos son de -87.22 y 426.68C aun que en otros casos puede tomarse de -240 a 537.77C. Cuando se usa Helio cuya temperatura crtica es de 9.2k puede tener lmites inferiores de algunos grados absolutos. El rango mnimo de temperatura es de 65.55C La velocidad de respuesta es alta, debido a la gran rea que presenta su bulbo. La longitud del capolar es de 60.96 m, sus graficas o escala son uniformemente divididas. La capacidad de sobre rango vara con la gama y puede ser hasta de 300% del rango. El error por diferencial de nivel entre el bulbo y la espiral es despreciable debido a la baja densidad de los gases. 58
3.4 TERMMETROS BIMETLICOS MATERIALES USOSRANGOS.

Este termmetros se fundan en el distinto coeficiente de dilatacin de dos metales diferentes, tales como latn, monel o acero y una aleacin de ferronquel o invar (35.5% de nquel) laminados conjuntamente. Las laminas pueden ser bimetlicas pueden ser rectas o curvas, formando espirales o hlices. Un termmetro bimetlico tpico tiene una parte mviles, slo la aguja indicadora sujeta al extremo libre de la espiral o hlice y el propio elemento bimetlico. El eje y el elemento estn sostenidos con cojinetes y el conjunto est construido con precisin para evitar rozamiento. El uso de estos termmetros es admisible para servicios continuo de 0 C A 400 C, los termmetros de tipo de esfera orientable. En este su puede tomar la lectura a distancia desde niveles distintos a la instalacin. La exactitud del instrumento es de +- 1% y su campo de medida es de -200 a +500 C.
3.5 TERMMETRO TERMOPARES, TIPOS: T,J,K FUNCIONAMIENTO JUNTA FRIA JUNTA CALIENTE COMPENSACIN ESTANDARIZACION MATERIALES USOS RANGOS
El termopar se basa en el efecto de de la circulacin de una corriente en un circuito cerrado formado por dos metales diferentes cuyas uniones (unin de medida o caliente y unin de referencia o fra) se mantienen a distintas temperaturas. La circulacin de corriente obedece a dos efectos termoelctricos combinados. El efecto Peltier (ao 1834) que provoca la liberacin o absorcin de calor en la unin de los metales distintos cuando una corriente circula a travs de la unin y efecto Thomson (ao 1854) que consiste en la liberacin o absorcin de calor cuando una corriente circula a travs de un metal homogneo en el que existe un gradiente temperatura. Los estudios realizados sobre el comportamiento de los termopares han permitido establecer tres leyes fundamentales. 1.- Ley del circuito homogneo. En un conductor metlico homogneo no puede sostenerse la circulacin de una corriente elctrica por la aplicacin exclusiva de calor. 2.- Ley de los metales intermedios. Si en un circuito de varios conductores la temperatura es uniforme desde un punto de soldadura A a otro punto B, la suma algebraica de todas las fuerzas electromotrices es totalmente independiente de los
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] conductores metlicos intermedios y es la misma que si se pusieran en contacto directo Ay B. 3.- Ley de las temperaturas sucesivas. La f.e.m. generadora por un termopar con sus uniones a las temperaturas T1 Y T3 es la suma algebraica de la f.e.m. del mismo termopar con sus uniones a las temperaturas T1 y T2 y de f.e.m. del mismo termopar con sus uniones a las temperaturas T2 y T3. Por estas leyes se hace evidente que en el circuito se desarrolla una pequea tensin continua proporcional a la temperatura de la unin de medida, siempre que haya una diferencia de temperatura con la unin de referencia. La seleccin de los alambres para termopares se hace de formar una resistencia adecuadas a la corrosin, a la oxidacin, a la reduccin y a la cristalizacin, que desarrollen una f.e.m. relativamente alta, que sean estables, de bajo costo y de baja resistencia elctrica y que la relacin entre la temperatura y la f.e.m. sea tal que aumento de sta sea (aproximadamente) paralelo al aumento de la temperatura.
TERMOPAR TIPO T. Estos termopares tienen un alambre de cobre puro como conductor positivo y un alambre de aleacin cobre nquel (constantn). Tiene una elevada resistencia a la corrosin por humedad atmosfrica oxidante o reductora. Se refiere generalmente para las atmsferas oxidantes o reductoras. Se prefiere generalmente para las medias de temperatura entre 200 a + 260 C. TERMOPAR TIPO J.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Este tipo de termopar es y hierro constantn. Es adecuado en atmsfera con escaso oxgeno libre y para temperatura entre -200 a + 750 C. La oxidacin del hilo de hierro aumenta rpidamente por encima de + 550C, siendo necesario un mayor dimetro del hilo hasta una temperatura lmite de + 750C. TERMOPAR TIPO K. Este termopar es de cromel alumel, se recomienda en atmsferas oxidantes y a temperaturas de trabajo entre 500C y 1250C. No debe ser utilizado en atmosferas reductoras ni sulfuros a menos que est protegido con un tubo de proteccin. Se utiliza para temperaturas entre -40C a 1000C.
3.6 POTENCIOMETROS INSTRUMENTOS DE INDICACIN Y REGISTRO.

El circuito potencio mtrico consta de tensin constante V alimenta los dos brazos del circuito con corrientes I1 e I2. La posicin del cursor del restato R indica la temperatura del proceso cuando no pasa corriente por el miliampermetro, es decir, cuando el punto C del cursor del restato R y el punto E estn en la misma tensin. En la figura c el miliampermetro se ha sustituido por un amplificador, constituyendo un circuito auto equilibrado anlogo al de puente de wheatstone. La compensacin de la temperatura ambiente la realiza la resistencia R n que compensa la perdida o el aumento de f.e.m. que se produce al aumentar o disminuir respectivamente la temperatura de la unin de referencia. El circuito dispone de una resistencia Rd (o Re) de proteccin contra la rotura del termopar o del cable de compensacin: esta resistencia es el valor elevado con el fin de que la cada de tensin que produce no influya apreciablemente en la f.e.m. del termopar. Cuando se produce la rotura del circuito de medida, la resistencia Rd (o Re) cierra el circuito del amplificador para que el cursor del restato se desplace hasta el tope de la escala y pueda accionar una alarma. Los circuitos potencio mtricos son afectados por las corrientes para sitas alternas, en particular en el caso de la instalacin en paralelo de los hilos de medida y de los cables de alimentacin de un transformador o de maquinaria elctrica de alta potencia. Pues necesario instalar los hilos de medida en conductos separados puestos a tierra y alejados de los cables de corriente
61
FIGURA C
3.7 TERMMETRO DE RESISTENCIA COMPENSACIN POR TEMPERATURA MATERIALES USOS RANGOS.

Estos termmetros se basan en la propiedad que tiene los metales conductores de la corriente elctrica de cambiar su resistencia cuando vara la temperatura o sea que:
Rt = Ro (1+t) Donde: RO
=
a = Rt-Ro/t Ro
Resistencia a 0C, en ohms. 62
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Rt = Resistencia a la temperatura t, en ohms. = Coeficiente de resistencia por temperatura. El coeficiente de resistencia por cambio de temperatura, representa el cambio de resistencia en ohms, por cada ohm de Ro por grado de temperatura. MATERIALES DE CONSTRUCCIN. Los materiales que formas el conductor de la resistencia deben poder las siguientes caractersticas Alto coeficiente de temperatura de la resistencia, ya que de este modo el instrumento de medida ser muy sensible. Alta resistividad, ya que cuando mayor sea la resistencia a una temperatura dada tanto mayor ser la variacin por grado (mayor sensibilidad). Relacin lineal resistencia temperatura. Rigidez y ductilidad, lo que permite realizar los procesos de fabricacin de estirado y arrollamiento del conductor en las bobinas de la sonda, a fin de obtener tamaos pequeos(rapidez de respuesta) Estabilidad de las caractersticas durante la vida til del material. Los materiales que se usan normalmente en las sondas de resistencia son el platino y el nquel. Para temperatura criognica la sonda de resistencia de germanio puede trabajar ente -272C A 173C con una resistencia de 10000 ohms para -272C y una sensibilidad 35000ohms/k un coeficiente de resistencia. El platino es el material ms adecuado desde el punto de vista de exactitud y de estabilidad pero presenta el inconveniente de su costo. CARACTERISTICAS DE SONDAS DE RESISTENCIAS Metal Resistivida d
/cm
Coeficient Interval Mn Costo e temp./ o til de . de relativ C temp C hilo o mm

0,00385 0,0063 a0,0066 0,00425 -200 950 -150 300 -200 a 0,05 a >> a >> Alto Medio Bajo
Resis.
Sonda a 0C ohmios
Precisin C
0.01 0,50 0,10
Platin o Nquel Cobre
9.83 6,38 1,56
25,100,13 0 100 10
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120
3.8 PUENTE DE WHEARSTONE.

El puente de Wheatstone consiste en un rectngulo formado por resistencias (o capacidades) cuyo extremo opuesto estn conectados, unos a una fuente de tensin constante y el otro a un galvanmetro. Cuando por variacin de una resistencia (la que estn en contacto con el proceso), el galvanmetro detecta corriente nula, se dice que el puente estn equilibrado. El puente de Wheatstone est dispuesto en montajes denominados de dos hilos, de tres hilos o de cuatro hilos, segn sean los hilos de conexin de la sonda de resistencia del puente. El montaje de dos hilos (figura a), la sonda de resistencia se conecta a una de los brazos del puente y se vara R3 hasta que se anula la desviacin del galvanmetro. En este instante, se cumple la ecuacin:
R1 R3
= R2 x
De aqu se deduce x como valor de la sonda de resistencia. 64
Es el montaje ms sencillo, pero presenta el inconveniente de que la resistencia de los hilos a y b de conexin de la sonda al puente vara cuando cambia la temperatura, y esta variacin falsea por lo tanto la indicacin; aunque estos hilos sean de baja resistencia y esta sea conocida, las longitudes que puede haber en campo entre la sonda y el panel donde est el instrumento receptor, aaden una cierta resistencia al brazo de la sonda. En toses la ecuacin queda:
R1 R3 Donde:
R2 x +K(a + b)
x = valor de la resistencia desconocida K = coeficiente de resistencia por unidad de longitud a, b = longitudes de los hilos de conexin de la sonda al puente.
El montaje de dos hilos se emplea, pues , con resistencia moderada del hilo de conexin y cuando la lectura no necesita ser demasiado exacta. El montaje de tres hilos (figura b) la sonda sta conectada mediante tres hilos al puente. De este modo, la medida no es afectada por la longitud de los conductores ni por la temperatura, ya que sta influye a la vez en dos brazos adyacentes del puente, siendo la nica condicin que la resistencia de los hilos y a y b sea exactamente la misma. Su ecuacin correspondiente es: R1 R3 = R2 x + K(a + b)
Y como Ka = Kb, haciendo R2 / R1 = 1, R3 puede ajustarse a un valor igual a x para que el galvanmetro no indique tensin. El montaje de cuatro hilos (figura d) se utiliza para obtener la mayor precisin posible en la medida, como es el caso de los convertidores digitales de temperatura o la calibracin de patrones de resistencia en el laboratorio.
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La medicin automtica clsica de la resistencia y por lo tanto de la temperatura se lleva a cabo mediante instrumentos auto equilibrado que utilizan un circuito de puente de Wheatstone. La sonda la sonda de la resistencia est conectada al puente mediante un circuito de tres hilos. Si el puente est desequilibrado la seal de error en forma de Tensin continua que aparece en (AA) es convertida a una tensin alterna (BB) y ampliamente en tensin (CC) y potencia (DD), para excitar el motor de equilibrio E. Este se mueve en la direccin adecuada para equilibrar el puente el puente a travs del brazo mvil del restato que al mismo tiempo acciones los mecanismos asociados de indicacin, registro y control
El puente de capacidad utiliza su condensador variable cuya posicin est calibrada en funcin de la temperatura, alimentndose el circuito con la tensin alterna estabilizada de un oscilador. Es parecido al circuito de puente de Wheatstone en que, ante una seal de error el amplificador alimenta el motor de equilibrio que acciona el controlador variable. La adicin de un convertidor o transductor con transmisin de datos va bus a la sonda de resistencia permite obtener un trasmisor inteligente un trasmisor inteligente con la 66
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] posibilidad del cambio automtico del sensor o del campo de medida, la obtencin por hardware o por software de puente de Wheatstone o de capacidades de diferentes caractersticas, etc.
3.9 CALIBRACIN DE INSTRUMENTIS PARA MEDICIN DE TEMPERATURA.

Para la calibracin de instrumentos de temperatura se emplean baos de temperatura entere ellos encontramos: CALIBRADOR DE BLOQUE METALICO. Consiste en un bloque metlico consiste en un bloque metlico calentado por resistencias con un controlador de temperatura de exactitud +- 2C adecuado para aplicaciones de alta temperatura (-25C a 1200C). El control se realiza con aire comprimido, lo que permite reducir la temperatura desde 1200C a la temperatura ambiente en unos 10 15 minutos. Este calibrador tiene sus orificios de insercin para introducir un termopar patrn y la sonda de temperatura a comprobar. CALIBRADOR DE BAO DE ARENA. Consiste en un depsito de arena muy fina que contiene tubos de insercin para la sonda de resistencia o el termmetro patrn y para las sondas de temperatura a comparar. La arena caliente es mantenida en suspensin por medio de una corriente de aire, 67
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] asegurando as la distribucin uniforme de temperatura lo largo de los tubos de insercin. CALIBRADOR DE BAO DE LQUIDO. Consiste en un tanque de acero inoxidable lleno de lquido con un agitador incorporado, un termmetro parn sumergido y un controlador de temperatura que acta sobre un conjunto de resistencias calefactoras. Se utilizan varios tipos de fluidos dependiendo de la temperatura de trabajo, tricloroetileno (de -80C a temperatura ambiente), etilenglicol y agua (de -20C a temperatura ambiente), aceite fluido y aceite de silicona (de ambiente a 260C) y sales (de 220C a 700C).
UNIDAD: IV
MEDICIN DE NIVEL.
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4. OBJETIVOS DE LA UNIDAD.
El alumno diferenciar, la operacin y montaje de los instrumentos de medicin de nivel, con aplicacin de los principios fundamentales tales como: el Principio de Arqumedes, y Presin hidrosttica.
4.1 MEDICIN DE NIVEL CON CRISTAL: TUBULAR, PLANO, TRANSPARENTE, REFLEJANTE, CARACTERSTICAS, APLICACIONES.
CARACTERISTICAS. Este consiste en un tubo de vidrio con sus extremos conectados a bloque metlico y cerrado por prensaestopas que estn unidas al tanque generalmente mediante tres vlvulas, dos de cierre de seguridad en los extremos del tubo para impedir el escape del lquido en caso de ruptura del cristal y una de purga. Los niveles son de vidrio son susceptibles de ensuciarse por las caractersticas del lquido que miden que en el nivel se puede apreciar claramente. Entre los lquidos que presentan este inconveniente figuran el caramelo y los lquidos pegajosos. El nivel del lquido permite slo una indicacin local, si bien pueden emplearse espejos para lecturas a distancias limitadas o bien utilizar cmara de televisin para mayores distancias de trasmisin. APLICACIONES. Se emplea normalmente para presiones hasta de 7 bar. Temperatura mxima de fluido 200C, es seguro y preciso. Los niveles de vidrio con camisa se utilizan para calefaccin o refrigeracin en el caso de productos muy viscosos o voltiles o cuando las temperaturas del proceso son inferiores a 0C. Para presiones ms elevadas alrededor de 150 atm. El cristal es grueso, de seccin rectangular y est protegido por una armadura metlica.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] En otros tipos de de medidor de nivel la lectura se efecta con cristal a reflexin o bien por trasparencia.
4.2 NIVEL POR MANMETRO, FLOTADOR, POR DIAFRAGMA, DE IMN, POR BURBUJEO CARACTERSTICAS, RANGOS, APLICACIONES.
NIVEL POR MANMETRO. CARACTERISTICAS. Consiste en sensor de presin suspendido de la parte superior del tanque e inmerso en el lquido, transmitiendo la seal de 4 0 mA c.c. o una seal digital, a travs de un cable que acompaa al de suspensin. La trasmisin o indicacin del nivel a travs de la comunicacin de RS 232 permite contactar con la interface de un operador. El sensor mide la presin debida a la altura del lquido h que existe entre el nivel del tanque y el eje del instrumento. El campo de medida del instrumento corresponder:
0 h . .g Pascal 70
Donde: h = altura de el lquido en m = densidad de lquido en kg/m3 g = 9.8m/s2 RANGOS. Tanques altos, la precisin en porciento de la escala es +- 1%, con una presin mxima a la atmosfrica y una temperatura mxima del fluido de 60 C APLICACIONES. Solo se pueden utilizar en tanques abiertos y fluidos limpios, su costo es econmico.
NIVEL POR BURBUJEO. CARACTERISTICAS. Este tipo de medidor emplea un tubo sumergido en el lquido a cuyo a travs se hace burbujear aire mediante un rotmetro con un regulador de caudal incorporado. La presin del aire en la tubera equivale a la presin hidrosttica ejercida por la columna del lquido, es decir, al nivel. El regulador de caudal permite mantener un caudal de aire constante a travs de lquido independientemente del nivel. La tubera empleada suele ser de con el extremo biselado para una fcil formacin de las burbujas de aire. 71
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] La tubera de menor dimetro tipo capilar reducir el tiempo de respuesta, pero en el caso de tanques pequeos y cambios de nivel rpidos, producir un error en la medida provocado por la prdida de carga del tubo. El nivel, se mide mediante un manmetro de fuelles o un transductor de presin cuyo campo de medida corresponde a la presin mxima ejercido por el lquido. El manmetro puede ser colocado hasta distancias de 200 m. RANGOS. Trabaja a una precisin en % de escala de 1%, a una presin mxima de 400 bar. Y una temperatura de 200C
APLICACIONES. Se utiliza para lquidos muy corrosivos o slidos en suspensin y en emulsin. No se recomienda su empleo cuando el fluido de purga perjudica al lquido y para fluidos altamente viscosos donde el burbujeo formado por el aire o del gas de purga presenta el riesgo de no separarse rpidamente del tubo. Requiere de un mantenimiento contante para evitar contaminacin del lquido. Es barato y verstil.
NIVEL DE IMN CARACTERISTICAS. El flotador acoplado magnticamente tiene un tubo largo gua sellado, situado verticalmente en el interior del tanque. Dentro del tubo, una pieza magntica sigue al 72
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] flotador en su movimiento y mediante un cable y un juego de poleas arrastra el ndice de un instrumento situado en la parte superior del tanque. El instrumento puede adems puede ser trasmisor neumtico electrnico o digital. La conexin magntica consta de un tubo conteniendo un flotador, dotado de un imn que orienta una serie de cintas magnticas dispuestas en el exterior y a lo largo del tubo. A medida que el nivel sube o baja, las cintas giran, como tienen colores distintos en su anverso y reverso, visualizan directamente el nivel del tanque. RANGOS. Por ser un instrumento de flotador tiene un campo de medida de 0 10 m con una precisin en % en la escala de +- 1 -2 %, una presin mxima de 400 bar. Una temperatura mxima de del fluido de 250C. APLICACIONES. Cuando las presione son altas y bajas temperaturas. Cuando es preciso evitar el escape de gases txicos, lquidos inflamables, etc. Los lquidos son sucios o viscosos (asfalto, residuos de vaco, crudos etc.). Control de nivel de una caldera pequea.
4.3 POR DESPLAZADOR, TUBO DE TORSIN, CARACTERSTICAS RANGOS, APLICACIONES.

Consiste en un flotador parcialmente sumergido en el lquido y conectado mediante un brazo a un tubo de torsin unido rgidamente al tanque. Dentro del tubo y unido a su extremo libre se encuentra una varilla que trasmite el movimiento de giro a un trasmisor exterior al tanque. 73
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] El tubo de torsin se caracteriza fundamentalmente por el ngulo de rotacin de su extremo libre es directamente al fuerza aplicada, es decir al momento ejercido por el flotador. El movimiento angular del extremo libre del tubo de torsin es muy pequeo, del orden de los 9. El tubo proporciona adems un cierre estanco entre el flotador y el exterior del tanque (donde se dispone el instrumento receptor del par trasmitido). Segn el principio de Arqumedes, el flotador sufre un empuje hacia arriba que viene dado por la frmula: F=SHg Donde: F = empuje del lquido S = seccin del flotador H = altura sumergida del flotador g = 9,8 m/s2 El momento del la barra de torsin es: M = (SH g - P). l Donde: l = brezo de torsin P = peso del flotador
RANGOS. Este tipo de medidores de nivel tienen un campo de medida de 0 25 m, una precisin de % en la escala de +-0,5% una presin mxima de 100 bar. Y una temperatura de 170C. APLICACIONES. Este tipo de instrumentos se utilizan bsicamente en servicios con fluidos sucios y temperaturas elevadas. Tambin en la medida de de interfaces entre dos lquidos inmiscibles de distinta densidad (por ejemplo agua y aceite).
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4.4 POR PRESIN DIFERENCIAL, EN RECIPIENTES ABIERTOS, PRESURIZADORES, CARACTERSTICAS, RANGOS, APLICACIONES.
CATACTERISTICA. Este medidor de presin diferencial consiste en un diafragma en contacto con lquido, que mide la presin hidrosttica en un punto del fondo del tanque. En el tanque abierto esta presin es proporcional a la altura del lquido en ese punto y a su peso especfico. Es decir que: P= Hg
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Donde: P = presin H = altura de lquido sobre el instrumento = densidad del lquido g = 9.8 RANGOS. Tiene un capo de medida de 0 10 m, su presin en % de la escala es de +- 0,15% a 0,5%, su presin mxima es de es de 150 bar y un temperatura mxima de 200C. APLICACIONES. Se pueden utilizar para medir interfase de lquidos.
4.5 CALIBRACIONES, CON COLUMNA DE AGUA Y AIRE COMPRIMIDO.

La calibracin de los instrumentos de nivel basados en la presin hidrosttica se realiza en forma anloga a los instrumentos de presin, transformando la altura de lquido al valor correspondiente de la presin a simular. Es preciso tener en cuente las condiciones particulares del transmisor, es decir, si se instalar en un tanque abierto o cerrado y si dispone de resorte de supresin o de elevacin para corregir la condensacin en el lado de baja presin del instrumento, o compensar su instalacin en un esquema de cota muy inferior a la base delo tanque.
UNIDAD: V
MEDICIN DE FLUJO
5. OBJETIVO DE LA UNIDAD.
El alumno verificar los instrumentos utilizados en la medicin de flujo, considerando los principios de diseo, fabricacin e instalacin, as como los mtodo de y normas apropiados.
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5.1 MEDICIN POR MTODO DIRECTO DE DESPLAZAMIENTOPOSITIVO; DE RUEDAS OVLADAS DE DICO OSILANTE DE LBULO DE FLUJO MAGNTICO DE TURBINA.
Los medidores de desplazamiento positivo miden el caudal en volumen contando o integrando volmenes separados del lquido. Las partes mecnicas del instrumento se mueven aprovechando la energa del fluido y dan lugar a una prdida de carga. La precisin depende de los huelgos entre las partes mviles u las fijas y aumenta con la calidad de la mecanizacin y con el tamao del instrumento. MEDIDOR DE RUEDAS OVALADAS. Estos medidores responden de dos ruedas ovales que engranan entre s y tienen un movimiento de giro debido a la presin diferencial creada por el lquido que acta alternadamente sobre cada una de las ruedas. Su exactitud es de +- 0,5% del caudal total. Los tamaos varan de a 3. Presin mxima de 100 bares, Temperatura mxima de 180 C, sus materiales de construccin son metal, tiene un costo relativo medio, tiene una ventaja que la medida es prcticamente independiente de variaciones en la densidad y la viscosidad del lquido.
MEDIDOR DE DISCO OSILANTE Dispone de una cmara circular con un disco plano mvil dotado de una ranura en la que est intercalada una placa fija. El paso del flujo origina el balanceo del disco, movimiento que se trasmite a un a un ten de engranajes. Se utiliza industrialmente en la medicin de caudales de agua fra, agua caliente, aceite y lquidos alimenticios, la presin es de +- 1 2 %. El caudal mximo es de 600 l/min y se fabrica para pequeos tamaos de tubera. 77
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Trabaja con una presin entre 10 150, una temperatura mxima de 120C, su material de construccin es de metal, tiene in costo relativo bajo, tiene una ventaja es barato.
5.2 MEDICION POR MTODO INDIRECTO DE PLACA DE ORIFICIO, TOBERA, TUBO VETUR, CRACTERISTICAS RANGOS,APLICACIONES. DE FLOTADOR, DE DIAFRAGMA DE FUELLE DE CAMPANA INVERTIDA, CAMPANA, ROTAMETRO.
PLACA DE ORIFICIO. La placa de orificio es una placa perforada instalada en la tubera. Con dos tomas conectadas una en la parte anterior y la otra en la posterior de la placa. Captando la presin diferencial la cual es proporcional es proporcional al cuadrado del caudal. Tomas de bridas es bastante utilizada por que su instalacin es cmoda ya que las tomas estn taladradas en las bridas que soportan la placa y situadas a 1 de distancia de la misma. Tomas en la vena contrada estn situadas en un punto donde la vena alcanza su dimetro ms pequeo, lo cual depende de la razn de dimetro y se presenta aproximadamente a de la tubera. La toma anterior se sita a 1 de la tubera. Tomas radiales, son parecidas a las tomas de ventana contrada, pero fijado siempre las tomas anterior y posterior a 1 y de la tubera, respectivamente.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Toma en la cmara anular ests estn situadas inmediatamente antes y despus del diafragma y requieren el empleo de una cmara anular especial. Se emplean mucho en Europa. Tomas en la tubera, la toma anterior y posterior estn situadas a 2 y 8 , respectivamente. Se emplean cuando se desea aumentar el intervalo de medida de un medidor de caudal dado. La situacin de las tomas estn en un lugar menos sensible a la medida. Las placas de orificio de la placa pueden ser: Concntricos Excntrico Segmentado
El concntrico tiene un pequeo orificio de purga para los pequeos arrastres slidos o gases que puede llevar el fluido. El excntrico y segmentado esto permiten medir caudales con de flujos que contengan una pequea cantidad de slidos y de gases. La precisin obtenida con la placa es de orden de +- 1% a +- 2%. Trabaja a una presin mxima de 400 bar, a una temperatura mxima 500C, se utiliza en lquidos, vapores, y tambin para gases, sus materiales de construccin son de metales y plsticos, su costo es bajo, tiene una ventaja es simple y econmico.
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TOBERA. La tobera se instala en la tubera con dos tomas, una anterior y la otra en el control de la seccin ms pequea. La tobera permite caudales 60% superiores a los de la placa orificio en las mismas condiciones de servicio. Su prdida de carga es de 30% a 80% de la presin diferencial. Pude emplearse para fluidos que arrastran slidos en pequeas cantidades, si bien, si estos slidos son abrasivos, pueden afectar la precisin del elemento. El costo de la tobera es de 8 a 16 veces el de un diafragma y su exactitud es del orden de +- 0,95% a +- 1,5%.
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TUBO VENTURI. El tubo venturi permite la medicin de caudales 60% superiores a los de la placa de orificio en las mismas condiciones de servicio y con una prdida de carga de slo 10 a 20% de la presin diferencial. Posee una gran precisin y permite el paso de fluidos con un porcentaje relativamente grande de slidos, si bien los slidos abrasivos influyen en su forma afectando la exactitud de la medida. El costo del tubo venturi es elevado, del orden de 20 veces el de un diafragma y su precisin es del orden de 0,75%. Trabaja a una presin mxima de 400 y una temperatura mxima de 500 C, se pueden utilizar en lquidos, vapores, y gas, Materiales de construccin metales y plstico, costo alto esa es una desventaja, tiene una ventaja precisin.
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ROTAMETRO. El rotmetro es un elemento de rea variable se caracterizan por el cambio de rea que se produce entre el elemento primario en movimiento y el cuerpo del medidor. Pueden asimilarse a una placa - orificio cuyo dimetro interior fuera variable dependiendo del caudal y de la fuerza de arrastre producida por el fluido. Los rotmetros son medidores de caudal. En donde el flotador est en equilibrio entre su peso, la fuerza de empuje del fluido sobre el flotador. El caudal depende del peso especfico del lquido, de su viscosidad y de los valores de la seccin interior del tubo, ya que la misma cambia segn sea el punto de equilibrio del flotador. El rotmetro tiene una precisin en toda la escala 1 2 %, presin mxima de 400 bar, temperatura mxima 250C sirve para lquido, vapor, gas, material de construccin de metal, plstico y vidrio. Su costo es bajo, es simple econmico y preciso, tiene una desventaja con el golpe de ariete le causa dao.
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5.3 NORMAS ESPECIFICACIONES, INSTRUCCIONES DE INSTALACIN DE LOS ELEMENTOS PRIMARIOS.

Para el clculo de los diafragmas, tobera y tubos venturi se utilizan normas variadas, entre las cuales se encuentran las siguientes: ISO 5167 1980 Medidas del flujo de fluido por medio de placas orificio, toberas o tubos venturi, insertados en conductores de seccin circular. Normas ASME 19.5 Aowmeter Computacin Handbook. Norma A.P.I. 2530 septiembre 1985 para gas natural. Norma AGA -3 y AGA -7- Gas Measurement Commite Report, American Gas Associacin, Cleveland, Ohio. En estas normas se indican las prdidas de carga de los elementos y las condiciones de instalacin en tramos rectos de de tubera con distancia mnima a codos, vlvulas, etc. Consultar normas.
5.4 LA RAIZ CUADRADA Y LA INTEGRACIN.

Se indico que en la placa de orificio vara de acuerdo a la raz cuadrada de la presin diferencial a travs del orificio; esta presin diferencial es medida por un dispositivo sensitivo a la presin diferencial como el manmetro, un diafragma etc. El dispositivo de presin diferencial convierte la seal en una lectura equivalente.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Si el instrumento mide la presin diferencial, la lectura tambin ser una presin diferencial. Ahora bien, si se va a determinar el flujo, la lectura se efecta en proporcin a la raz cuadrada de la diferencial. El instrumento forma parte del problema de raz cuadrada solamente cuando su respuesta se evalu de tal manera que se vea la lectura de la raz cuadrada de la presin diferencial que mide. La placa de orificio es una de la soluciones del problema de La raz cuadrada. Tambin se existen otros mtodos de resolver el problema de La raz cuadrada. METODOS PARA COMPENSAR LA RAIZ CUADRADA. Papel y lpiz. Grficas de raz cuadrada. Desplazado res de raz cuadrada Mecanismos de raz cuadrada.
Papel y Lpiz. Este mtodo es raramente utilizado, ya sea en registradores o indicadores industriales. An las personas que utilizan instrumentos deben de estar familiarizados con este mtodo de comparacin de la raz cuadrada. Recurdese que la ecuacin de flujo bsica es: Flujo = CA 2gh Esta ecuacin nos dice que le flujo vara de acuerdo a la raz de la columna diferencial h.
GRAFICA DE RAZ CUADRADA. El uso del extractor de raz cuadrada hace posible registrar, indicar y transmitir el flujo en unidades que son iguales en todo el rango total. Las cartas usadas en estos instrumentos de registro tienen divisiones iguales. Los instrumentos que emplean el desplazador u otro mecanismo de raz cuadrada son denominados compensadores de raz cuadrada. MECANISMOS DE RAZ CUADRADA.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Se considerar un mecanismo de raz cuadrada a cualquier mecanismo que relaciona la raz cuadrada de una seal de entrada a una de salida lineal (igualmente dividida). Dichos mecanismos se usan frecuentemente en la medicin de flujos, ya sea en la seccin de medicin del instrumento o en la lectura. Esta, aunque todava no se considera, es la lectura total de unidades acumuladas que han pasado a travs del orificio. Los dispositivos que realizan esto son los integradores. Los integradores usados en instrumentos no compensados, requieren un mecanismo de raz cuadrada en alguna parte de su diseo. El mecanismo de raz cuadrada es por lo regular una leva diseada de tal manera que el radio en un punto determinado sobre la leva vara de acuerdo a la raz cuadrada de nmero de grados a ese punto. Ejemplo. Cuando la leva gira 50, el radio ser de 0,1 x 501/2 o aproximadamente 0,7 donde 0,1 es una constante de la leva. Cuando la leva gira 80, el radio ser de 0,1 x 801/2 o aproximadamente 0,9. Cuando la leva gira 21, el radio ser de 0,1 x 211/2 que corresponden a un radio de 0,45 . INTEGRADORES. El problema de determinar el flujo total cuando se usa un instrumente diferencial es algo ms que complicado, en el que tanto el tiempo como la razn de flujo se tiene que tomar en consideracin. Por lo regular la solucin es medir el flujo usando los medidores convencionales y adicionales al instrumento de medicin un integrador que acopla la posicin de la plumilla con una medicin del tiempo. Hay cuatro cosas que el integrador debe hacer: 1.2.la 3.4.Anotar las unidades de tiempo. Conocer donde est la plumilla o sea, el integrador debe estar adaptado para sentir razn de flujo. Multiplicar esta razn por cada unidad de tiempo. Sumar y ver cada una de las respuestas obtenidas en el 3er. Paso.
COMPONENTES Como una consecuencia de las anteriores consideraciones, un integrador como el utilizado en los medidores diferenciales est compuesto por 3 partes. 1.- Un mecanismo que acopla la plumilla y el integrador. 2.- Un mecanismo de tiempo que realiza la funcin de conteo. Puede tambin alimentar los mecanismos que perciben la posicin de la pluma. 3.- El mecanismo de suma y conteo que indica el flujo total.
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ARREGLOS. El arreglo ms general para los indicadores es el siguiente: Un motor gira continuamente a una velocidad determinada y conocida. Un seguidor acopla este motor a una posicin de un ciclo fijo. Esta posicin es una funcin de la posicin de la pluma. O sea que, si la pluma estuvo en el 80 % de la carta, entonces el seguidor acopla al motor para el 80% del ciclo fijo. El seguidor en turno, maneja un mecanismo de conteo que registra las vueltas del seguido. Como el nmero de vueltas del seguidor est determinado por el perodo que el seguidor acopla al motor y como el perodo y la posicin de la plumilla estn relacionadas, entonces debido a la plumilla se registra una cuenta en el contador que es una funcin de la razn del flujo. Este contador muestra el total de unidades medidas. Estas unidades se obtienen multiplicando la razn del flujo por un perodo de tiempo. (Tiempo del ciclo fijado).
5.5 ECUACIONES DE MEDICIN DE FLUJO TABLAS DE FACTORES PRCTICOS.

Instrumentos de presin diferencial. Formula general Los elementos de presin diferencial se basa en la diferencia de presiones provocado por el estrechamiento en la tubera por donde circula el fluido (lquido, gas, vapor). El teorema de Bernoulli (Altura cintica +altura de presin + altura potencial = constante) en una tubera horizontal. Sea Pa, Pc y Va, Vc las presiones absolutas y en la zoma anterior a la placa donde el fluido llena todo el conductor y en la vena contrada respectivamente, y Sa, Sc son las secciones correspondientes, resulta:
V a2 + Pa = VC 2 + Pc 2 2
Q=AV
Aa Va = Ac Vc
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Por lo tanto tenemos la formula simplificada de caudal: Qv = k H Donde: k = constante que depende de los dimetros de al tubera. H = diferencia de alturas de presin del flujo o presin diferencial rea variable rotmetro. QV = C AW 2g Vf (F 1) 1 Af Donde: C = Coeficiente de descarga Aw = Seccin interior del tubo g = Gravedad Vf = Volumen del flotador f = Peso especfico del flotador 1 = Peso especfico del fluido Af = rea de la seccin del flotador Se acostumbra a referir los caudales del lquido o del vapor y gas a sus equivalentes en agua y aire respectivamente, Qagua = Qlquido 1 0.704 f - 1 m3/h
Qaire = Qgas . g T . 760 . 8,04 228 p f
Nm3 /min.
Qaire (Nm2 /minuto) = Qvapor (Kg/minuto) 2.56 Vg/ f 87
Donde: Q lquido = m3 / h 3 Qgas = Nm / min. g = Peso especfico del gas referido al aire a 15C y 760 mmHg 1 = Peso especfico del fluido T = Temperatura absoluta de gas (273 + t) P = Presin absoluta del gas en mmHg (P+760) Vg = Volumen especifico del vapor de agua en las condiciones de servicio. Se considera un flotador de acero inoxidable 316 de peso especfico 8.04. En la medicin del caudal en canales abiertos se utilizan vertederos que provocan una diferencia de altura del lquido en el canal entre la zona anterior del vertedero y su punto ms bajo. El caudal es proporcional a esta diferencia de altura segn la frmula. Q = K l Hn Donde: Q = Caudal en m3/ s K = Constante que depende del tipo de vertedero l = Achura de al garganta del vertedero en m H = Diferencia de altura en m n = Exponerte que depende del tipo de vertedero.
CONSTANTES CRITICAS DE GASES
ELEMENTOS
Presin critica Po Psia Bars (abs) 88
Temperatura crtica To F C
Coeficiente Isotrpico x
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] (CP / Cv) cido actico Acetona Acetileno Aire Amoniaco Argn Benceno Butano Dixido de carbono Monxido de carbono Tetra cloruro de carbono Cloro Etano Alcohol etlico Etileno ter etlico Flor Helio Heptano Hidrogeno Acido clorhdrico Isobutano Alcohol isopropilico Metano Alcohol metlico Nitrgeno Oxido nitroso Octano Oxigeno Pentano Fenol Fosgenos Propano Propileno Refrigerante 12 Refrigerante 22 Dixido de azufre Agua 841 691 911 547 16,38 705 701 529 1072 514 661 1118 717 927 742 522 367 32,2 394 188 1199 544 779 673 1156 492 154 362 730 485 889 823 617 661 582 713 1142 3206 58,0 47,6 62,9 37,8 113,0 48,6 48,4 36,5 74,0 35,5 45,6 77,0 49,5 64,0 51,2 36,0 25,3 2,29 27,2 13,0 82,6 37,5 53,7 46,4 79,6 34,0 72,7 25,0 50,4 33,5 61,3 56,7 42,6 45,6 40,1 49,2 78,8 221,0 612 455 97 -222 270 -188 552 307 88 -218 541 291 90 469 50 383 -247 -450 513 -400 124 273 455 -117 464 -233 99 565 -182 387 786 360 207 198 234 207 315 705 322 235 36 -141 132 -122 289 153 31 -139 283 144 32 243 10 195 -155 -268 267 -240 -50 -134 235 -83 240 -147 37 296 -119 197 419 184 97 92 112 97 157 374 1,24 1,41 1,31 1,67 1,10 1,30 1,40 1,19 1,24 1,13 1,66 1,41
1,31 1,203 1,140 1,40
1,33
1,30
MATERIALES COMUNES DE FLOTADORES NORMALES
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Aluminio Bronce Durimet Monel Nquel Goma Inox.303 Inox.316 Hastelloy B Hastelloy C Plomo Tantalio Tefln Titanio 2,72 8,78 8,02 8,84 8,91 1,2 7,92 8,4 9,24 8,94 11,38 16,60 2,2 4,50
MATERIALES COMUNES DE FLOTADORES ESFERICOS
Vidrio de borosilicato Aluminio Zafiro Inox.304 Inox.316 Monel Carboloy Tantalio
2,20 2,72 4,03 7,72 8,04 8,84 14,95 16,60
CONSTANTES DE VERTEDERO PARSHALL
l(m) 90
l (pies)
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] 2,32 2,5 2,34 2,26 2,31 2,34 2,39 2,42 0,076 0,152 0,228 0,305 0,457 0,609 0,914 1,219 1 1 2 3 4 1,547 1,580 1,530 1,222 1,540 1,550 1,566 1,578
UNIDAD: VI TRASMISORES
El alumno comprobar el funcionamiento de los trasmisores de mayor utilizacin en la industria.
6.1 TRASMISORES EN GENERAL, RELEVADORES, AMPLIFICADORES, CONVERTIDORES, TRASDUCTORES.
Un trasmisor es un instrumento que capta la variable en proceso y la trasmite a distancia a un instrumento indicador o controlador, pero en realidad es eso y mucho ms, la funcin primordial de ese dispositivo es tomar cualquier seal para convertirla en una seal estndar adecuada para el instrumento receptor, es as como un trasmisor capta seales tanto de un sensor como de un transductor, aclarando siempre que todo transmisor es transductor ms no puede ser un transmisor. Las seales estndar pueden ser neumticas (3 y 15psi), electrnicas (4 a 20 mA o de 0 a 5 voltios) y digitales que entregan (0 o 5 voltios para 0 o 1 respectivamente).
Transmisin de datos analgicos y digitales

TRANSMISIN ANALOGICA
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Los datos analgicos toman valores continuos. Una seal analgica es una seal continua que se propaga por ciertos medios. La transmisin analgica es una forma de transmitir seales analgicas (que pueden contener datos analgicos o datos digitales). El problema de la transmisin analgica es que la seal se debilita con la distancia, por lo que hay que utilizar amplificadores de seal cada cierta distancia.
TRANSMISIN DIGITAL
Los digitales toman valores discretos valores discretos Los datos digitales se suelen representar por una serie de pulsos de tensin que representan los valores binarios de la seal. La transmisin digital tiene el problema de que la seal se atena y distorsiona con la distancia, por lo que cada cierta distancia hay que introducir repetidores de seal.
ltimamente se utiliza mucho la transmisin digital debido a que: La tecnologa digital se ha abaratado mucho. Al usar repetidores en vez de amplificadores, el ruido y otras distorsiones no es acumulativo. La utilizacin de banda ancha es ms aprovechada por la tecnologa digital. Al tratar digitalmente todas las seales, se pueden integrar servicios de datos analgicos (voz, vdeo, etc.) con digitales como texto y otros.
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RELEVADORES. Un rel es un sistema mediante el cual se puede controlar una potencia mucho mayor con un consumo en potencia muy reducido. TIPOS DE RELS: Rels electromecnicos: A. Convencionales. B. Polarizados. C. Reed inversores. D. Rels hbridos. E. Rels de estado slido.
ESTRUCTURA DE UN REL
En general, podemos distinguir en el esquema general de un rel los siguientes bloques: Circuito de entrada, control o excitacin. Circuito de acoplamiento. Circuito de salida, carga o maniobra, constituido por: circuito excitador. Dispositivo conmutador de frecuencia. 93
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] protecciones.
CARACTERSTICAS GENERALES
Las caractersticas generales de cualquier rel son: El aislamiento entre los terminales de entrada y de salida. Adaptacin sencilla a la fuente de control. Posibilidad de soportar sobrecargas, tanto en el circuito de entrada como en el de salida. Las dos posiciones de trabajo en los bornes de salida de un rel se caracterizan por: En estado abierto, alta impedancia. En estado cerrado, baja impedancia. Para los rels de estado slido se pueden aadir: Gran nmero de conmutaciones y larga vida til. Conexin en el paso de tensin por cero, desconexin en el paso de intensidad por cero. Ausencia de ruido mecnico de conmutacin. Escasa potencia de mando, compatible con TTL y MOS. insensibilidad a las sacudidas y a los golpes. Cerrado a las influencias exteriores por un recubrimiento plstico.
RELS ELECTROMECNICOS
Estn formados por una bobina y unos contactos los cuales pueden conmutar corriente continua o bien corriente alterna. Vamos a ver los diferentes tipos de rels electromecnicos.
RELS DE TIPO ARMADURA

Son los ms antiguos y tambin los ms utilizados. El esquema siguiente nos explica prcticamente su constitucin y funcionamiento. El electroimn hace vascular la 94
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] armadura al ser excitada, cerrando los contactos dependiendo de si es N.O N.C (normalmente abierto o normalmente cerrado).
RELS DE NCLEO MVIL Estos tienen un mbolo en lugar de la armadura anterior. Se utiliza un solenoide para cerrar sus contactos, debido a su mayor fuerza atractiva (por ello es til para manejar altas corrientes).
REL TIPO REED O DE LENGETA Formados por una ampolla de vidrio, en cuyo interior estn situados los contactos (pueden ser mltiples) montados sobre delgadas lminas metlicas. Dichos contactos se cierran por medio de la excitacin de una bobina, que est situada alrededor de dicha ampolla.
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RELS POLARIZADOS Llevan una pequea armadura, solidaria a un imn permanente. El extremo inferior puede girar dentro de los polos de un electroimn y el otro lleva una cabeza de contacto. Si se excita al electroimn, se mueve la armadura y cierra los contactos. Si la polaridad es la opuesta girar en sentido contrario, abriendo los contactos cerrando otro circuito ( varios)
RELS DE ESTADO SLIDO Un rel de estado slido SSR (Solid State Relay), es un circuito electrnico que contiene en su interior un circuito disparado por nivel, acoplado a un interruptor semiconductor, un transistor o un tiristor. Por SSR se entender un producto construido y comprobado en una fbrica, no un dispositivo formado por componentes independientes que se han montado sobre una placa de circuito impreso.
ESTRUCTURA DEL SSR: Circuito de Entrada o de Control: Control por tensin continua: el circuito de entrada suele ser un LED (Fotodiodo), solo o con una resistencia en serie, tambin podemos encontrarlo con un diodo en anti paralelo para evitar la inversin de la polaridad por accidente. Los niveles de entrada son compatibles con TTL, CMOS, y otros valores normalizados (12V, 24V, etc.).
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Control por tensin Alterna: El circuito de entrada suele ser como el anterior incorporando un puente rectificador integrado y una fuente de corriente continua para polarizar el diodo LED. ACOPLAMIENTO. El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de un opto acoplador o por medio de un transformador que se encuentra acoplado de forma magntica con el circuito de disparo del Triac. CIRCUITO DE CONMUTACIN O DE SALIDA. El circuito de salida contiene los dispositivos semiconductores de potencia con su correspondiente circuito excitador. Este circuito ser diferente segn queramos conmutar CC, CA.
AMPLIFICADORES. Son circuitos que se utilizan para aumentar (amplificar) el valor de la seal de entrada (generalmente muy pequea) y as obtener una seal a la salida con una amplitud mucho mayor a la seal original.
Algunas veces la amplificacin puede causar que la seal a la salida del amplificador salga distorsionada cauda por una amplificacin muy grande. Hay que tomar en cuenta que un amplificador no puede tener en su salida niveles de voltaje mayores a los que la fuente de alimentacin le puede dar. El tipo mas comn de amplificador es el amplificador electrnico, usado en casi todos los equipos electrnicos, como emisores y receptores de radio y televisin, ordenadores, equipo de comunicacin. Instrumentos musicales, etc. Un amplificador electrnico es un dispositivo para incrementar la corriente, voltaje o la potencia de una seal. El amplificador realiza esta funcin tomando potencia de la fuente de alimentacin y controlando la salida para hacer coincidir la forma de onda de la seal de entrada con la de salida, pero con una amplitud mayor. TIPOS DE AMPLIFICADORES. Diferencial Operacional 97
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] De instrumentacin
AMPLIFICADOR DIFERENCIAL. Se llama amplificador diferencial a un amplificador cuya salida es proporcional al a diferencia entre sus dos entradas (Vi + y Vi -). El amplificador diferencial (o par diferencial) suele construirse con dos transistores que comparten la misma conexin de emisor, por la que se inyecta una corriente de polarizacin. La base de los transistores son las entradas (I+ e I-), mientras que los colectores son las salidas. Si se tiene una salida tambin diferencial, Se puede duplicar la ganancia del par con un espejo de corriente entre los dos colectores.
APLICACIONES. Se emplean en calculadores analgicas y en mezcladores, estn basados en pares diferenciales. APLIFICADORES OPERACIONAL. 98
Es un dispositivo lineal de propsito general el cual tiene capacidad de manejo de seal desde f = 0 Hz hasta una frecuencia definida por el fabricante; tiene adems limites de seal que van desde el orden de los nV, hasta una docena de voltio (especiacin tambin definida por el fabricante). Loas amplificadores operacionales se caracterizan por su entrada diferencial y una ganancia muy alta, generalmente mayor que 105 equivalentes a 100 dB. El amplificador operacional es un amplificador de alta ganancia directamente acoplado, que en general se alimenta con una fuente positiva y negativa, la cual permite que tenga excursiones por arriba como por debajo tierra (o el punto de referencia que se considere)
APLICACIONES. Calculadoras analgicas, filtros, preamplificadores y buffers de audio y video, reguladores.
AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTACION Este es un dispositivo creado a partir de amplificadores operacionales. Est diseado para tener una alta impedancia de entrada y un alto rechazo al modo comn. La operacin que realiza es la resta de sus dos entradas multiplicado por un factor. Este amplificador se usa para medir pequeos voltajes diferenciales superpuestos sobre un 99
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] voltaje de modo comn, ms grane que el diferencial, se llama tambin amplificador de error o amplificador de puente. Estos instrumentos se colocan en la etapa de entrada de un instrumento electrnico, se utiliza para aumentar la sensibilidad del circuito.
APLICACIONES. Se utiliza para amplificar seales elctricas biolgicas (ejemplo en electrocardiogramas) como partes de circuitos para proporcionar alimentacin a corriente constante, en fuentes de alimentacin. CONVERTIDORES. Convertidor: Es un dispositivo que recibe informacin en determinada manera de un instrumento y transmite una seal de salida en otra forma. Un convertidor es tambin 100
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] conocido como transductor, de cualquier forma, transductor es un trmino general, y su uso para conversin de seales no es recomendado. Convertidor digital analgico o DAC, dispositivo para convertir los datos digitales en seales de corriente o de tensin analgica, o sea, dispositivo que convierte una entrada digital (generalmente binaria) a una seal analgica (generalmente voltaje o carga elctrica). Tambin conocidos como DAC (acrnimo de Digital to Analogue Converter) se utilizan profusamente en los reproductores de discos compactos (CD), en los reproductores de sonido y de cintas de vdeo digitales, y en los equipos de procesamiento de seales digitales de sonido y de vdeo. La mayora de los DAC utilizan alguna forma de red reos tatica. Los datos digitales se aplican a los restatos en grupos de bits. Las resistencias varan en proporciones definidas; el flujo de corriente de cada uno est directamente relacionado con el valor binario del bit recibido.
Un conversor analgico-digital es un dispositivo electrnico capaz de convertir un voltaje determinado en un valor binario, en otras palabras, este se encarga de transformar seales anlogas a digitales (formada por ceros y unos).
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Muestreo: El muestreo (en ingls, sampling) consiste en tomar muestras peridicas de la amplitud de onda. La velocidad con que se toman esta muestra, es decir, el nmero de muestras por segundo, es lo que se conoce como frecuencia de muestreo. Retencin (En ingls, Hold): Las muestras tomadas han de ser retenidas (retencin) por un circuito de retencin (Hold), el tiempo suficiente para permitir evaluar su nivel (cuantificacin). Desde el punto de vista matemtico este proceso no se contempla ya que se trata de un recurso tcnico debido a limitaciones prcticas y carece, por tanto, de modelo matemtico. Cuantificacin: En el proceso de cuantificacin se mide el nivel de voltaje de cada una de las muestras. Consiste en asignar un margen de valor de una seal analizada a un nico nivel de salida. Incluso en su versin ideal, aade, como resultado, una seal indeseada a la seal de entrada: el ruido de cuantificacin. Codificacin: La codificacin consiste en traducir los valores obtenidos durante la cuantificacin al cdigo binario. Hay que tener presente que el cdigo binario es el ms utilizado, pero tambin existen otros tipos de cdigos que tambin son utilizados. **Durante el muestreo y la retencin, la seal aun es analgica puesto que an puede tomar cualquier valor. No obstante, a partir de la cuantificacin, cuando la seal ya toma valores finitos, la seal ya es digital. Tipos de conversores usuales
De aproximaciones sucesivas: Es el empleado ms comnmente, apto para aplicaciones que no necesitan grandes resoluciones ni velocidades. Debido a su bajo coste se suele integrar en la mayora de micro controladores permitiendo una solucin de bajo coste en un nico chip para numerosas aplicaciones de control. El conversor realiza una bsqueda dicotmica del valor presente en la entrada. Su principal carencia es el elevado tiempo de conversin necesario.
Flash: este conversor destaca por su elevada velocidad de funcionamiento. Est formado por una cadena de divisores de tensin y comparadores, realizando la conversin de manera inmediata en una nica operacin. Su principal desventaja es el elevado costo.
Sigma-delta: Tienen una velocidad mxima de conversin baja pero a cambio poseen una relacin seal a ruido muy elevada, la mayor de todos.
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Convertidor flash
Convertidor aproximaciones sucesivas
Convertidor sigma-delta
TRANSDUCTORES. La palabra transductor tiene varias aceptaciones. En el sentido de metrologa significa elemento sensor. Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa de entrada, en otra diferente de salida. (Por ejemplo, fuerza, presin, temperatura, velocidad, etc.). Puede decirse que un transductor es u equipo que traduce una seal mecnica (presin, velocidad, posicin,..) a una elctrica (tensin, corriente o impedancia). Algunos de los transductores utilizados con ms frecuencia son los calibradores de tensin (utilizados para medir la fuerza y la presin), los termopares (temperaturas), los velocmetros (velocidad).
TIPOS DE SEAL
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Se denomina seal a una variable de un sistema fsico que puede ser medida. Las seales pueden o no tener variacin con el tiempo, distinguiendo as seales dinmicas (AC) y estticas (DC). As a su vez, las seales dinmicas pueden estudiarse en el dominio del tiempo o en el de la frecuencia.
Las seales que utilizan los transductores son 2 tipos y son: Transductores analgicos. Los transductores analgicos proporcionan una seal analgica continua, por ejemplo voltaje o corriente elctrica. Esta seal puede ser tomada como el valor de la variable fsica que se mide. Transductores digitales. Los transductores digitales producen una seal de salida digital, en la forma de un conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que pueden ser contadas. En una u otra forma, las seales digitales representan el valor de la variable medida.
CARACTERISTICAS
Cuando se trabaja con transductores, para poder extraer las mejores y ms precisas conclusiones acerca de los resultados es necesario conocer sus principales caractersticas. Exactitud: La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por exactitud que le valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemticos positivos o negativos en la medicin. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de error entre el valor real y el valor detectado tendera a ser cero. 104
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Precisin: La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. La precisin significa que existe o no una pequea variacin aleatoria en la medicin de la variable. La dispersin en los valores de una serie de mediciones ser mnima. Velocidad de respuesta: El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un tiempo mnimo. Lo ideal sera una respuesta instantnea. Rango: Expresa los valores extremos de la variable a medir. Hay rango de entrada y otro de salida. Span: Expresa la variacin mxima tanto en la entrada como en la salida. Sensibilidad: Expresa la relacin existente entre la variacin de la entrada y la variacin de salida. Se trata de la pendiente de la curva de calibracin.
EJEMPLOS Y ESQUEMAS Un micrfono es un transductor electroacstico que convierte la energa acstica (vibraciones sonoras: oscilaciones en la presin del aire) en energa elctrica (variaciones de voltaje). Un altavoz tambin es un transductor electroacstico, pero sigue el camino contrario. Un altavoz transforma la corriente elctrica en vibraciones sonoras. Los teclados comunes que transforman el impulso de los dedos sobre las membranas y stas generan el cdigo de la tecla presionada. El sistema de alarma de un automvil, el cual transforma los cambios de presin dentro del vehculo a la activacin de dicha alarma. Algunas de estas son termistores, galgas extensiomtricas, piezoelctricos, termostatos, etc. Ventilador. Estufa domestica.
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6.2 TRASMISORES; MECNICOS, ELCTRICOS Y ELECTRNICOS.

TRASMISOR MECANICO. Entre los trasmisores mecnicos poleas, una cadena, una leva etc. TRASMISOR ELECTRICO.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] El transmisor elctrico se comporta esencialmente como una resistencia variable intercalada en un circuito que contiene una fuente de tensin continua, y un receptor con su carga correspondiente. Existen varios tipos de circuitos corriente-corriente y corriente-tensin segn que el receptor capte corriente o tensin, respectivamente, y adems, los receptores pueden estar en paralelo o en serie en el circuito. La longitud de la lnea entre el transmisor y el receptor depender de los valores de resistencia de carga del receptor, de la independencia del receptor y de la f.e.m. de la fuente de alimentacin (suele ser de 24 V c.c. o de 42 V c.c.). Sin embargo, no se presentan generalmente problemas de limitacin de longitud a no ser que la distancia que separa el transmisor del receptor sea de varios kilmetros o bien que existan varios receptores conectados a un solo transmisor.
TRASMISOR ELECTRNICO. Los transmisores electrnicos en forma analgica a los neumticos, emplean generalmente un elemento de medida, para captar mecnicamente la variable de proceso. Los transmisores electrnicos representativos son generalmente de equilibrio de fuerzas; el elemento de medicin (tubo Bourdon, espiral, fuelle), ejerce una fuerza sobre una barra rgida que es equilibrada por la fuerza electromagntica de una unidad magntica. Un detector de inductancia o un transformador diferencial detecta la posicin de equilibrio y, a travs de un circuito oscilador, se completa un circuito de realimentacin que varia la corriente de salida de 4 20 mA c.c. e forma proporcional al intervalo de la variable del proceso.
6.3 PARTES Y CIRCUITOS ELEMENTALES ELECTRNICOS, OSILADORES.

Un oscilador es un dispositivo capaz de convertir la energa de corriente continua en corriente alterna a una determinada frecuencia. Tienen numerosas aplicaciones: generadores de frecuencias de radio y de televisin, osciladores locales en los receptores, generadores de barrido en los tubos de rayos catdicos, etc.
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A) onda sinusoidal. B) onda cuadrada. C) onda tipo diente de sierra
La mayora de los equipos electrnicos utiliza para su funcionamiento seales elctricas de uno de estos tres tipos: ondas sinusoidales, ondas cuadradas y ondas tipo diente de sierra. Los osciladores son circuitos electrnicos generalmente alimentados con corriente continua capaces de producir ondas sinusoidales con una determinada frecuencia. Igualmente, los multivibradores son circuitos electrnicos que producen ondas cuadradas. Este tipo de dispositivos, es utilizado ampliamente en conmutacin. Los generadores de frecuencia son, junto con los amplificadores y las fuentes de alimentacin, la base de cualquier circuito electrnico analgico. Son utilizados para numerosas aplicaciones entre las que podemos destacar las siguientes: como generadores de frecuencias de radio y de televisin en los emisores de estas seales, osciladores maestros en los circuitos de sincronizacin, en relojes automticos, como osciladores locales en los receptores, como generadores de barrido en los tubos de rayos catdicos y de televisores, etc.
OSCILADORES Los osciladores son generadores que suministran ondas sinusoidales y existen multitud de ellos. Generalmente, un circuito oscilador est compuesto por: un "circuito oscilante", "un amplificador" y una "red de realimentacin".
Esquema de un circuito oscilante 108
Supngase un circuito compuesto por un condensador y una inductancia conectados en paralelo. En primer lugar, se conecta el condensador a una batera. Entonces, comienza a circular corriente elctrica que va a provocar que el condensador se cargue. Llegado este momento, la corriente elctrica dejara de circular y el condensador se encontrara totalmente cargado. A continuacin es movido el interruptor y se conecta el condensador con la inductancia. En este mismo instante, la bobina, en principio, se opone al paso de la corriente. Sin embargo, comienza a circular corriente de forma progresiva haciendo que el condensador se descargue y creando un campo magntico en la bobina. Al cabo de cierto tiempo, la corriente elctrica comienza a cesar de forma progresiva y, por lo tanto, el campo magntico se reduce. Se crea entonces una tensin inducida en la bobina que hace que el condensador se cargue de nuevo, pero esta vez con la polaridad contraria. Una vez que el condensador se encuentra totalmente cargado vuelve a estar como al principio, aunque esta vez con el condensador cargado de forma inversa a como estaba antes. Comienza otra vez el proceso de descarga progresiva del condensador sobre la inductancia y de nuevo vuelve a cargarse el condensador. Puede verse cmo es un vaivn de corriente de un elemento a otro. Esto es lo que se conoce como circuito oscilante. Para poder entender mejor este proceso se han esquematizado los pasos en la ilustracin correspondiente.
Funcionamiento de un circuito oscilante
Este circuito oscilante podra ser un oscilador si fuese capaz, por s solo, de mantener su oscilacin indefinidamente. Sin embargo, en la realidad existe una prdida de energa que hace que la corriente oscilante se vaya atenuando cada vez ms hasta llegar a desaparecer. Esto es debido a que la inductancia posee una cierta resistencia hmica que hace que con el paso de la corriente se vaya perdiendo cada vez una pequea cantidad de energa convirtindose en calor.
UNIDAD: VII TEORA DEL CONTROL.

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El alumno comprobar la teora del control automtico mediante las acciones de los controles.
7.1 MODELOS DE CONTROL: DE DOS POSICIONES, PROPORCIONAL, PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVADO.

Se define modo de control, a la accin correctiva del controlador sobre el elemento final de control para hacer que la variable controlada, se mantenga en el valor deseado, seal de referencia o punto de ajuste. Los modos de control ms sencillos y que cubren la mayor parte de los requerimientos de los procesos actuales, son: 1.- Dos posiciones. 2.- Control proporcional. 3.- Control integral, 4.- Accin derivativa. Pudindose combinar los tres ltimos. Proporcional ms integral ms derivativo. Proporcional ms integral. Proporcional ms derivativo. 1.- CONTROL DE DOS POSICIONES. En esta forma de control el elemento final de control va de un extremo a otro o sea que recorre toda su carrera, que dando en una de sus dos posiciones extremas, o todo abierto o todo cerrado, en la regulacin todo o nada. El control de accin puede ser: Controlador de accin directa, al aumentar el valor de la variable se cierra la vlvula. Controlador de accin inversa, al aumentar el valor de la variable se abre la vlvula. Cuando: P = Constante igual a o.5, y la accin del control es directa. Si E > P; Y = 100%; X es negativa. Si E< P; Y = O% es positiva, segn se muestra a continuacin. 110
En donde: Y = Seal controlada de salida del control o posicin del elemento final de control, en (%) (Generalmente vlvula automtica de diafragma). X = Desviacin o error = (P-E). E = Posicin de la variable controlada. P = Punto de ajuste, set-point o seal de referencia. Cuando: P = constante igual a 0.5, y la accin de control es inversa, como se observa a continuacin. Si E > P; Y = 0%; X es negativa Si E< P; Y = 100%; X es positiva.
CONTROL PROPORCIONAL En este control existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (dentro de la banda proporcional). Es decir, la vlvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviacin. Ejemplo. Considerando si el punto de consigna es 50C y cuyo intervalo de actuacin es de 0 100 C. Cuando la variable controlada est de 0C o menos, la vlvula est totalmente abierta; a 100C o ms est totalmente cerrada y de 0 a 100C la posicin de la vlvula es proporcional al valor de la variable controlada. Por ejemplo, a 25C est abierta en un75% y 50C en un 50%.
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El grado de ajuste del controlador proporcional viene da definido por la ganancia. Ganancia. Es la relacin entre la relacin entre la variacin de la seal de entrada procedente del elemento primario o del trasmisor Banda proporcional. Es el porcentaje del campo de medida de la variable que la vlvula necesita para efectuar una carrera completa, es decir pasa de completamente abierta a completamente cerrada CONTROL PROPOCIONAL MS INTIGRAN MS DERIVADO. Es la unin de las tres acciones proporcional, integral y derivado forman un instrument controlador que presenta las siguientes caractersticas, tomando el ejemplo el controlador de temperatura el intercambiador de calor, donde suponemos que se presenta un cambio de carga por aumento de la descarga de el agua caliente. 1.- La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la derivacin de la variable con respecto al punto de consigna. La seal proporcional mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura Multiplicados por la ganancia. 2.- La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la derivacin con respecto al punto de consigna. La seal integral va sumando las reas de diferencias entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn sus minutos/repeticin. 3.- La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La seal derivada es la pendiente (tangente) de la curva descrita por la variable de con 112
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] lo que anticipa la posicin de la vlvula en el tiempo debida a la accin proporcional segn el valor de minutos de anticipo. La seal llega a la vlvula de control es en todo momento la suma de cada una de las seales de las acciones proporcional ms integral ms integral ms derivada del controlador.
7.2 APLICACIONES DE LOS DIFERENTES MODOS DE CONTROL.
El control de dos posiciones, es el elctrico, que se utiliza en; planchas, proteccin de trasformadores, generadores y motores elctricos, etc. En refineras, por ejemplo: vlvulas de seguridad, proteccin por sobre velocidad de compresores y otras mquinas rotatorias, proteccin contra incendios en calentadores, protecciones en plantas catalticas por condiciones del proceso, en controle de nivel, etc.
El modo de control proporcional este se puede utilizar donde los nivele de agua pueden variar entre cero y 9metros. Ejemplo cuando se desea obtener una altura de agua de 5.0 m si el controlador cierra por completo la vlvula cuando el agua rebasa una altura de 5.5. m y labre toda cuando el agua tiene una altura menor de 4.5 m. Cuando el error es de 0.5 m la salida del controlador debe ser una apertura al 100% y cuando es de + 0.5 m la apertura es de 0%. En el modo de control PID se puede aplicar en un generador de vapor de control paralelo. Una seal de medicin de la presin de vapor, un controlador que la compara con un punto de referencia y procesa el error y qu se enva una seal de control a los elementos finales de control, tanto del aire de combustin como de la alimentacin del combustible. Como se indica en el siguiente diagrama de control tipo paralelo.
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PT
Medidor de Presin de Vapor
PID
Controlador
CV
CV
Vlvula de control de combustible
Vlvula de Control de Aire de Combustible
CONTROL PARALELO
7.3 DISPOSITIVOS DE CONTROL.

Entre los dispositivos de control encontramos los PLC, controladores microprocesadores, computadores, tarjetas electrnicas etc.
7.4 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL.

Entre los elementos de control encontramos las electro vlvulas, los relevadores, servomotores, motores a pasos etc. A continuacin indicamos un ejemplo. Vlvula. El elemento final de control, es la vlvula de control, la cual est compuesta, como se observa en la figura por el servomotor. Puede ser neumtico o elctrico, el servomotor neumtico posiciona el vstago de la vlvula segn el equilibrio entre un resorte calibrado y la seal neumtica de 3 15 psi (0,2 1 kgf/cm2). Es el ms empleado por sus caractersticas Sobresalientes en cuanto a robustez, par motor elevado, simplicidad, flexibilidad y precio. 114
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] Pueden ser de accin directa, cuando al quedarse sin aire queda abierta y de accin inversa, cuando al quedarse sin presin de aire, queda cerrada. Las partes internas de la vlvula, son las piezas internas desmontables que estn en contacto directo con el fluido. Se suele dar este nombre al obturador y a los asientos y en conjunto forman el rgano de control del caudal del fluido. Cuerpo.
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7.5 POSICIONADORES.
Las fuerzas de desequilibrio que actan en la vlvula y hacen que el control sea errtico e incluso inestable Las fuerzas estudiadas en un servomotor neumtico son: 1.- Fuerza de rozamiento del vstago al deslizarse a travs de la empaquetadura, variable segn que el vstago est en movimiento o parado y segn el estado de superficie. 2.- Fuerza esttica del fluido sobre el obturador, que depende de la presin diferencial existente, o sea, del grado de abertura de la vlvula y de las presiones anteriores y posteriores de la misma. El posicionador es un controlador proporcional de posicin con punto de consigna procedente del controlador,
El posicionador compara la seal de entrada con la posicin del vstago y si esto no es correcto (existe una seal de error) enva el aire al servomotor o bien lo elimina el grado necesario para que la posicin del vstago corresponda exactamente o bien sea recibida. Proporcional a la seal neumtica recibida.
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[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] El posicionador neumtico. Es un instrumento neumtico del tipo de equilibrio de fuerzas. La fuerza ejercida por un resorte de margen, comprimido por una leve unidad al vstago de la vlvula se equilibra contra la fuerza con la acta un diafragma alimentado neumticamente por un rel piloto.
7.6 SISTEMAS CONVENCIONALES.
Entre los sistemas convencionales encontramos. Las herramientas analticas la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas. Las herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas. Entre los sistemas mecnicos encontramos los servomecanismos y los reguladores en el dominio frecuencial se realiza al obtenerse resultados sobre el diseo de amplificadores de seal realimentada.
Los sistemas elctricos. Son los inductores capacitores y resistencias. Los sistemas de flujo, el neumticos y se transfiri a este campo del control la idea de utilizar el trmino de accin integral que se vena empleando desde tiempo en los sistemas mecnicos. Los controladores neumticos dando lugar as al regulador PID de 3 trminos (Proporcional, Integral y Derivativo). Los sistemas de control digital. El microprocesador permite que llegue a ser rentable el dedicar un computador para el control de un solo proceso.
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7.7 SISTEMAS DE CONTROL DE DOS O MS ELEMENTOS.

Una aplicacin de un sistema de control podra ser en un generador de vapor. En un generador de vapor, la fase lquida y la fase vapor del agua siempre est en contacto, ya sea en el domo superior de una unidad de tubos de agua o en la parte superior de los tubos de humo. El control del nivel de agua se puede hacer mediante sistemas auto operados, mediante el usos de los sistemas de control de uno, dos o tres elementos, lo que significa que los sistemas emplean uno, dos o tres sistemas de medicin. El sistema de control de un solo elemento utiliza nicamente la seal de medicin del nivel del agua, la cual es enviada a un controlador para procesarla, primero, comparndola en un punto de referencia o un punto de control y luego, aplicando la seal resultante las acciones de control PID para, finalmente, generar una seal mecnica, neumtica, elctrica o electrnica que se enviada a una vlvula de control que regula la entrada de agua del generador. En unidades pequeas; este tipo de control es mas que suficiente, sobre los generadores de tubos de humo, pues estos tiene gran capacitancia en el recipiente principal y, por tanto, permite pequeas desviaciones del nivel de agua sin afectar gran cosa la presin de vapor. En el sistema de control de dos elementos, para la alimentacin de agua, incorpora una seal y anticipacin que siempre es la seal de medicin del flujo de vapor. Es fcil entender que, si aumentamos el consumo o demanda de vapor , ser necesario producir mas de este y as mismo se deber alimentar mas agua del generador para poder mantener constante el nivel de ella puesto que si no se hace as, el agua entra a evaporarse tomara de la propia reserva en el recipiente. En el caso contrario, si se deja de consumir y producir vapor y se sigue alimentando la misma cantidad de agua al generador, ir quedando un sobrante de la misma y su nivel en la caldera aumentara. Durante las pruebas de combustin se determina la cantidad de agua necesaria para ca nivel de produccin de vapor, reflejada a la apertura requerida de la vlvula de control de agua de alimentacin y despus solo es necesario calibrar los instrumentos para que se de la apertura de dicha vlvula en beneficio de usar el flujo de vapor como seal de atencin. Por otro lado, si a pesar de tener una seal de anticipacin, el nivel de agua que sale de su punto de control entonces esta desviacin se detecta otra vez con la comparacin de la seal de nivel y su y su punto de control y se genera la correccin necesaria en el sistema. Sistema de control de tres elementos. Partiendo de un estado de equilibrio de donde el nivel de agua es constante e igual o muy prximo al valor deseado , si en este momento se produce un cambio en la demanda de vapor , entonces la seal medida del nuevo consumo de vapor generara en el sistema una nueva seal ala vlvula de control de la entrada de agua para que se abra o se cierre una cantidad predeterminada al abrirse o cerrarse la vlvula de control cambia el flujo del agua y esta se compara con el nuevo flujo de vapor ;si ambos flujos son iguales , se mantiene la seal de control que se acaba de generar , pero si el flujo del agua nuevo resulta mayor o menor al flujo del vapor, se genera una correccin o ajuste para afinar la nueva seal de control. Final mente si a 118
[TERCER SEMESTRE / INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL] pesar de los dos ajustes previos, el nivel del agua cambia, entrara en accin la correccin del punto de control FT FT LT
Flujo de vapor
Flujo de Agua PID
Nivel de agua
PID
M/A
Vlvula de control de agua de alimentacin
POS=f(X) VC
Sistema de control de agua de Alimentacin de 3 elementos
En el sistema se muestra un sistema de 3 elementos. Si eliminamos la medicin de flujo de agua el sistema cambia automticamente a uno de 2 elementos. Si solo se deja como elemento de medicin el nivel del agua y se elimina tambin el controlador que copara el flujo de vapor con el flujo de agua, el sistema se convierte en un sistema de 1 elemento.
7.8 CENTRALIZACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. SISTEMAS COMPUTADORES, MICRO PROCESADORAS, TUBOS DE RAYOS CATDICOS (R.T.C)
119
SISTEMAS COMPUTADORES. Este sistema tambin llamado controlador digital contiene el procesador o microprocesador (o CPU central process Unit) y la memoria principal, comunicados entre s y con los perifricos (teclado, monitor, unidad de disco, ratn, impresora, plotter y mdem), a travs de los canales de seales o buses: el bus de datos, el bus de direcciones y el bus de control. MICROPROCESADOR. El microprocesador contiene: La unida aritmtica y lgica (ALU) que efecta las operaciones aritmticas bsicas y dispone de los operadores lgicos de comparacin AND, GR, NOT, XOR, etc. La unidad de control constituye el verdadero cerebro del ordenador y organiza el trabajo de la unidad aritmtica y lgica, mediante los pulsos de frecuencia del reloj del microprocesador, que determina el tiempo de ejecucin de las tareas confiadas al ordenador. El bus de datos transfiere datos o instrucciones de modo bidireccional entre el microprocesador y la memoria principal (ROM y RAM) El bus de direcciones parte del microprocesador indicando a la memoria principal la direccin exacta de la memoria donde estn almacenados los datos. Bus de control se encarga de transformar las seales de control que activan los componentes del ordenador en el momento adecuado, como si fueran estmulos nerviosos provocados y de corta duracin. La memorial principal del ordenador almacena los datos, instrucciones y resultados obtenidos en grupos de 8 bits, denominndose a cada grupo posicin de memoria o byte (se pronuncia bait) que corresponde a 1 carcter, es decir, a una letra o nmero, smbolo, o espacio. MEMORIA ROM. Esta memoria de slo lectura, que no puede ser modificada y no se borra al desconectar el operador, donde se guarda el sistema operativo que proporciona la interfaz entre el ordenador y el exterior. MEMORIA RAM. 120
La memoria RAM o memoria de acceso aleatorio que almacena los programas. Estos programas constituyen una especie de memoria aprendida o software. Esta memoria es voltil, es decir, se borra al desconectar el ordenador.
TUBOS DE RAYOS CATDICOS (R.T.C)

Estos se utilizan principalmente en los monitores
BIBLIOGRAFIA.
INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL. ANTONIO CREUS SOLA. ED. ALFAOMEGA MARCOMBO. INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL. HAROLD E. SOISSON. ED. LIMUSA. MECATRNICA SISTEMAS DE CONTROL ELECTRNICO EN INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA. W. BOLTON. ED. ALFAOMEGA.
121

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CURSO DE INSTRUMENTACION LNEA

TERCER SEMESTRE INGENIERA EN ROBTICA INDUSTRIAL

ING. NOEM OLIVOS GALINDO

5. OBJETIVO DE LA UNIDAD. ...........................................................74

UNIDAD: VII TEORA DEL CONTROL. ......................................107 7. OBJETIVO DE LA UNIDAD. ........................................................107

1.2 CDIGO, SIGNOS DIAGRAMAS INICIALES DE LA INSTRUMENTACIN.

A continuacin se da un sistema de smbolos que han sido estandarizados por ISA

LETRAS PARA IDENTIFICACIONES

DEFINICIONES Y POCISIONES PERMITIDAS EN CUALQUIER COMBINACION

Anlisis Conductividad Densidad Voltaje Flujo Calibracin

Switch Transmisin Vlvula

1. Le tra Varia ble del pro ceso

SEGUNDA Y TERCERA LETRAS TIPOS DE MECANISMOS

-G /// FG LG /// /// /// /// /// VG

1.3 TIPOS Y CLASES DE INSTRUMENTOS EMPLEADOS EN LA INDUSTRIA.

deseado. Ejemplo: vlvulas de control, compuertas, etc.

1.4 LA INSTRUMENTACIN Y SU APLICACIN DE ACUERDO CON LOS PROCESOS Y TIPOS DE INDUSTRIA.

En todos los procesos es absolutamente necesario controlar algunas magnitudes.

Las variables a medir o controlar pueden ser:

pH. Conductividad elctrica. Redox

Seleccin de Materia prima

Slido Lquido Gases

Peso Volumen Flujo

Seleccin de materia prima

Troncos Compuestos qumicos Algodn Lino Astillas Fibra de celulosa

Ruido Tamao Peso Temperatura Volumen Concentracin Humos y olores

Pulpa Fibra Compuestos qumicos

Recuperacin de compuestos qumicos.

Temperatura Humedad Presin Velocidad

Seal del valor de referencia - Seal de valor medido

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

1.6 LAS CUATRO VARIABLES MS IMPORTANTES EN LA INDUSTRIA.

1.7 INSTRUMENTOS COMBINADOS DE UNA O MS VARIABLES.

UNIDAD: II MEDICIN DE LA VARIABLE PRESIN. 2. OBJETIVO DE LA UNIDAD

2.1 PRESIN ATMOSFRICA (BARMETRO).

2.2 PRESIN ABSOLUTA Y MANOMTRICA.

2.3 MANMETROS, VACUOMETROS, MANOVACUOMETRO.

2.4 MANMETROS DE CRISTAL, DE TUBO EN U.

= Densidad del lquido manomtrico,

2.5 MANMETROS DE DIAFRAGMA, TUBO INCLINADO.

2.6 MANMETROS DE TUBO BUORDON, HELICOIDAL, ESPIRAL.

2.7 MANMETRO DIFERENCIAL.

2.8 MANMETRO DE CAMPANA INVERTIDA.

2.9 CARTULA Y GRADUACIN, REGISTRO DE PRESIONES.

2.10 MATERIALES DE CONSTRUCCIN, RECOMENDACIONES.

2.11 ACCESORIOS PARA INSTALACIONES DE MANMETRO.

2.12 PRUEBAS Y CALIBRACIN MANMETROS.

3.1 TEMPERATURA - ESCALAS TERMOMTRICAS.

3.2 TERMMETROS DE CRISTAL.

3.3 TERMMETROS DE SISTEMA TERMAL LLENO CLASE; 1,2,3 Y 4 RANGOS MATERIALES.

3.4 TERMMETROS BIMETLICOS MATERIALES USOSRANGOS.

3.6 POTENCIOMETROS INSTRUMENTOS DE INDICACIN Y REGISTRO.

3.7 TERMMETRO DE RESISTENCIA COMPENSACIN POR TEMPERATURA MATERIALES USOS RANGOS.

Resistencia a 0C, en ohms. 62

Coeficient Interval Mn Costo e temp./ o til de . de relativ C temp C hilo o mm

Platin o Nquel Cobre

9.83 6,38 1,56

3.8 PUENTE DE WHEARSTONE.

De aqu se deduce x como valor de la sonda de resistencia. 64

3.9 CALIBRACIN DE INSTRUMENTIS PARA MEDICIN DE TEMPERATURA.

4.3 POR DESPLAZADOR, TUBO DE TORSIN, CARACTERSTICAS RANGOS, APLICACIONES.

4.5 CALIBRACIONES, CON COLUMNA DE AGUA Y AIRE COMPRIMIDO.