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TD dinitiation la mcanique du solide : Cinmatique et Dynamique

Pour chaque TD : A partir dun systme rel, 1. Fixer les objectifs de ltude, dfinir les donnes en entre et les donnes souhaites en sortie. 2. Modliser les liaisons pour pouvoir ensuite isoler chaque pice ou ensemble de pices (classes dquivalence), formuler par crit toutes les hypothses de modlisation. 3. Utiliser les outils de mcanique adapts au problme. (ex de Question : pour dterminer des actions de liaison, faut-il une tude statique ou prendre en compte les effets dynamiques lorsque les pices sont en mouvement ?)

1. Mouvement de translation : mcanique du solide en rotation, :

Sur une droite oriente, on choisit une origine O et un vecteur unitaire x. Le point M est situ sur cette droite et on pose OM = x.xo.. Le mouvement du point M, initialement immobile en O, est caractris par trois phases : acclration constante pendant le temps t1 (5s), mouvement vitesse constante (10m/s) pendant le temps t2 (6s), dclration constante de mme module que dans la premire phase jusqu larrt tf. 1. Tracer lallure des courbes a(t ),v(t ),x(t ) pour t compris entre t0 et tf

(a en ms-2) (V en ms-1) (x en m) t1 t2 t3

2. Dterminer analytiquement la vitesse et la position de M en fonction de t. Entre Os et t1 GM/O = a= cte donc VM/0 = at et xM (t) = at A t=5s, at = 10 donc a = 10/5 donc a = 2 ms-2 et x5 = 0,5*2*25 = 25m (intgrale sous la courbe des vitesses entre 0 et 5 s) Entre t1 et t2, lacclration est nulle donc la vitesse constante = 10 ms-1 A t2= 16 s on a xM(16s) = 60+25m = 85 m t3 on a une acclration nulle et une vitesse nulle. La distance parcourue entre t0 et t1 est la mme quentre t2 et t3 = 25m XM (t3) = 110 m

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2. Voiture dans un virage : mouvement de rotation, CIR

Un vhicule 4 roues roule en tournant plat. On appelle R le rayon de courbure de la trajectoire de la roue arrire gauche, e lempattement et L la largeur du vhicule au niveau des moyeux des roues.

VMi (roue/sol)

Mi

1 Dterminer graphiquement la position du centre instantan de rotation du mouvement. Les vitesses des points de centre Mi des axes des roues Ci appartenant au vhicule / sol sont perpendiculaires OMi (O tant le CIR). Les points de contact Ci des roues avec le sol ont une vitesse / sol nulle. (CIR du mvt de la roue/sol). V Mi(vhicule/sol) = V Mi(roue/sol) est donc inscrit dans le plan des roues et // au sol. Le CIR du mvt du vhicule/sol est lintersection des perpendiculaires aux vitesses V Mi(vhicule/sol).
Mavg Mc Mavd

O R

e
Marg Mard

2 Dterminer langle entre les directions dalignement des roues directrices en fonction de e, R et L tan (d) = e/(L+R) et tan (g) = e/( R) 3 Dterminer les vitesses des diffrents centres des roues en fonction de la vitesse angulaire (veh/sol) de rotation du vhicule VMavg (vehicule/sol) = (veh/sol) Ravg avec Ravg = R/cos(g ) = (R+e) VMavd (vehicule/sol) = (veh/sol) Ravd avec Ravg = R/cos(d ) = ((R+L)+e) VMarg (vehicule/sol) = (veh/sol) Rarg avec Rarg = R VMard (vehicule/sol) = (veh/sol) Rard avec Ravg = R+e 4- Dterminer la vitesse de rotation moyenne entre les roues avant du vhicule. La vitesse dune roue/sol = (veh/sol) (Roue i/sol) = VMi(vhicule/sol)/rroue (Roue avg/sol) = VMiavg(vhicule/sol)/rroue = (veh/sol) R/cos(g) (Roue avd/sol) = VMiavd(vhicule/sol)/rroue = (veh/sol) R/cos(d) moyen roues avant =[ (veh/sol) R/cos(g)+ (veh/sol) R/cos(g)]/2 (vitesses de sortie de la BdV du vhicule. Le diffrentiel permet la diffrence de vitesse entre les deux roues avant (cette diffrence se fait la demande, en fonction des vitesses du vhicule, du rayon de braquage et de la route).

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3. Vrin de niveau de caravane : Composition de mouvements, CIR

1. Le centre instantan de rotation de (4) par rapport au sol et la vitesse de B(4/sol). I 40 = CIR : intersection de CE et de la perpendiculaire au sol en H. V est dduit. VB (4/sol) en E(1/0)

V C(2/1)

I40

V C(1/0)

V C(2/0)
V C(2/1) V H(4/0)

2. La vitesse du point H par rapport au sol.(VE(4/0) * (H.I40 / E.I40) 3. Les directions des vitesses des points C(2,1) C(1/0) V C(2/7)=0 = V C( 3/2), C(3/7) 4. En utilisant lquiprojectivit dterminer les vitesses de C(2/1) quiprojectivit des vitesses de 3/0 et composition des vitesses en C

4. Robot de prhension* : Composition de vitesses et acclrations.

Un objet de masse M est fix P3. Ses coordonnes dans le repre 03R3 sont : CbM= cx3+dz3 avec c et d constants R3 (x3, y3. z3=z2) R2(x2,y2,z2)//Rl Rl(xl,yLzl)//RO RO (xO, yO. zO)

OOO1 = a z1 O102 = by2_.....(x3,x2) |= z2

Dterminer : La vitesse instantane de M3 par rapport R2 puis RI et RO. L'acclration de M3 par rapport R2 puis RI et RO. La vitesse instantane de M3 par rapport R2 puis RI et RO. L'acclration de M3 par rapport R2 puis RI et RO.

Elments de correction
A chaque instant nous pouvons dfinir en M plusieurs points :

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M : point gomtrique fixe de l'espace M3 point gomtrique appartenant 3 et confondu l'instant t avec M M2 point gomtrique appartenant 2 et confondu l'instant t avec M... Lorsque l'on parle de vitesse, il faut donc dfinir la vitesse de quel Point (de PI, P2, P3...) par rapport quel repre (lieu d'observation du mouvement). Ici la vitesse de M appartenant 3 par rapport R2 est une vitesse due au mouvement de rotation de 3 par rapport 2. Mise en place des repres : 3 tourne par rapport 2, l'axe de rotation est z2=z3 et la position est repre

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par un angle.

On utilise ici la composition de vitesses pour crire les vitesses de M3 par rapport aux diffrents repres.

Le mouvement de 2/1 est une translation d'axe y2 de vitesse b' (tous les points du solide ont la mme vitesse)

Le mouvement de 1/0 est une translation d'axe zl de vitesse a' L'acclration de M3 par rapport R2 puis RI et RO. L'acclration est la drive de la vitesse. Il faut faire

attention au repre de drivation (diffrent du repre d'criture). On exprime ici le plus simplement possible l'acclration du point M3 par rapport au repre gnral RO. Cette acclration n'est pas forcment exprime dans le repre RO

5. Etude Cinmatique dun train simple (maquette) : composition de vitesses

Un train picyclodal (voir la figure suivante) est constitu dun pignon central 1 appel "plantaire", d'un (ou trois) pignon 3 appel "satellite" en liaison pivot en A avec le "portesatellite" 2 et dune couronne 4. Pour obtenir un rapport de vitesse, il faut qu'un arbre (1, 2 ou 4) soit moteur, un arbre soit rcepteur et un arbre soit bloqu li au bti. On peut aussi avoir

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deux arbres moteurs et un arbre rcepteur..

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On rappelle que le diamtre d d'un engrenage est dfinie par d = m Z, o Z est le nombre de dents et m est le module identique pour tous les engrenages.

Questions :
On notera i /0, la vitesse de rotation de la pice i par rapport au bti 0)

5.1. On se place dans un premier temps dans la configuration o le PS2 est fixe par rapport au bti. ( 2/0 = 0 rd/s)
On pose 1 /0, = e. Dterminer la relation entre 1/0 (=1/2), 3/0 (=3/2) et 4/0 (=4/2).

Dterminer le rapport

4 /0, / 1 /0, = k

(=4 /2, / 1 /2,)

5.2. On se place maintenant dans le cas gnral

peut crire

A laide de ces deux relations et en utilisant la composition de vitesse (a/c =a/b + b/c), montrer que lon

4/ 0 2 / 0 = Z1 1/ 0 2 / 0 Z4

Cette relation est une expression de la " formule de Willis ".

Elle nous met en relation 3 vitesse pour une relation. Nous avons donc un mcanisme deux degrs de libert ou 2 mobilits. Pour le faire fonctionner, il est ncessaire de fixer la vitesse de deux lments.

5.3. En ngligeant les inerties et frottements dterminer la relation entre les couples dentre et de sortie.

Configuration avec porte-satellites 2 fixe / Bti 0.

On se place dans un premier temps dans la configuration o le PS2 est fixe par rapport au bti. ( 2/0 = 0 rd/s) On notera i /0, la vitesse de rotation de la pice i par rapport au bti 0) ................................................................................................................................................................................ 1/2 / 3/2 = - Z3/Z1 (engrenages contact extrieur) et 3/2 / 4/2 = Z 4 / Z3 (engrenages contact intrieur)................................................................................... (1/2 / 3/2)*( 3/2 / 4/2 )= (Z 4 / Z3) * ( - Z3/Z1)

(1/2 / 4/2 )= - Z 4 /Z1

(4/2 ( / 1/2 )= - Z 1 /Z4

et on note k = - Z 1 /Z4

Configuration avec porte-satellites 2 mobile / Bti 0. (1) (4/2 / 1/2 )= - Z 1 /Z4 (2) 1/2 = 1/0 + 0/2 ou (3) 1/2 = 1/0 - 2/0 en prenant en compte les relations (1) et (3) on a (4) (4/0 - 2/0) / (1/0 - 2/0) = - Z1 / Z4 ou
Cette relation est une expression de la " formule de Willis ".

4/02/0 = Z 1 1/0 2/0 Z 4

Elle nous met en relation 3 vitesses pour une relation. Nous avons donc un mcanisme deux degrs de libert ou 2 mobilits. Pour le faire fonctionner, il est ncessaire de fixer les vitesses de deux lments pour dduire la vitesse du troisime.

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Sujet de TP de CM Pour crire la relation entre les couples on isole le satellite 3. Pour que le satellite soit en quilibre (en ngligeant les frottements et inerties) on a les relations suivantes :

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F K(4/3) = F J(1/3) = - F A(2/3) / 2 C(sur 3) = - F K(4/3)*R3 = (F A(2/3) / 2)*R3 C(sur 1) = - F J(1/3)*R1 = (F A(2/3) / 2)*R1 = C(sur 4) R1/R3 C(sur 2) = - F A(2/3)*(R1+R3)/2 donc F A(2/3) = 2 C(sur 2)/ (R1+R3) C(sur 3) = C(sur 2) R3/ (R1+R3) C(sur 1) = C(sur 2) R1/ (R1+R3)
Dons si sur un lment, le couple rsistant est nul, les autres couples sont nuls.

F K(4/3) F A(2/3)

F J(1/3

R1 R3

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6. Diffrentiel 50/50 de vhicule de tourisme : composition de vitesses. Transmission de puissance

Les trois schmas et photo suivantes prsentent un diffrentiel de voiture. La couronne en, liaison pivot/bti est entrane en rotation par le pignon de sortie de la bite de vitesse. Larbre Rg est reli la roue gauche motrice et larbre Rd la roue droite motrice. Couronne

Rg Rd Satellite Axe

Configuration A : en route droite, les deux roues la mme vitesse. Le satellite ne tourne par rapport la couronne.
Rg Rd

Configuration B : la roue gauche est bloque et la roue droite tourne . 1 Montrer que le diffrentiel est un train picyclodal conique (les roues et pignons sont coniques et non plus droits). Ecrire la relation de Willis reliant les diffrents lments du train picyclodal

g = e + et d = e - 2 En isolant le satellite montrer que le couple transmis chacune des roues est gal la moiti du couple dentre. (Cg = Cd = Ce/2) 3 Dterminer pour la configuration A,
les vitesses de rotation des deux roues/bti g = e et d = e (route droite et mme diamtre de roues) o les couples maxi sur chaque roue. (Cg = Cd = Ce/2) Dterminer pour la configuration B, o les vitesses de rotation des deux roues/bti o o

g = e + =0 e =- et d = 2e les couples maxi sur chaque roue. (Cg = Cd = Ce/2) si sur Rd le couple est nul (roue dans la boue ou sur la glace) les trois couples sont alors nul. Certains diffrentiels (auto bloquant, glissement limit ou blocage manuel) permettent de solidariser ou freiner le satellite reli la roue sans adhrence et ainsi permettre davoir un couple moteur sur lautre roue.

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7. Rducteur dextrudeuse mono vis. : rduction, puissance, rendements.

Le rducteur ci-dessous permet de transmettre la puissance lectrique du moteur la broche dextrudeuse. Un variateur de vitesse permet de moduler la vitesse de rotation de la sortie.
1. Nommez tous les lments reprs ci-dessus.
Bute rouleaux sphriques Poulie rceptrice PRr

Tendeur

Poulie rceptrice du variateur de vitesse PRv

Poulie motrice PMr

Poulie motrice du variateur de vitesse PMv

2. Expliquez ce quest une courroie polyV et comment se fait la transmission de puissance pour ce type de courroie.

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Une courroie polyV est un assemblage de courroies de type trapzodal. Elles permettent la transmission dun couple important pour de hauteur de courroies rduites (plus de flexibilit). La transmission de puissance se fait par adhrence entre les courroies et les flancs des poulies. 3. Schmatisez le rducteur. 4. Calculez les vitesses maxi et mini de rotation de la vis.
PRr

NPRr = NPMr * (DPMr/DPRr) NPRv = NPMv * (DPMv/DPRv) NPRr = NPMv * (DPMr/DPRr) * (DPMv/DPRv)
1/3 < (DPMv/DPRv) <3 et (DPMr/DPRr) = 18/57 NPMv = 1500 tr/mn 158 tr/mn < NPRr < 1420 tr/mn 5. Dterminez les couples maxi et mini la sortie. Psortie = Pentre *rendement Psortie = Csortie * w sortie = Csortie * Nsortie * /30 Csortie = Pentre *rendement/( Nsortie * /30) C sortie mini = 1000 * 0,4 / (1420 * /30) = 2,6 Nm C sortie maxi = 1000 * 0,4 / (158 * /30) = 24,2 Nm

PRv PMr

PMv

Donnes : N moteur = 1500 tr/mn, P sortie Moteur = 1 kW Le variateur de vitesse a un rapport de rduction compris entre 1/3 et 3. Le rendement total du mcanisme est estim 40% Toutes les autres donnes seront prises sur le dessin ou prcises par le candidat.

8. Vhicule dans une courbe : Dynamique du point matriel.

Une automobile roule la vitesse constante de 90 km.h-1 dans un virage relev d'angle a. Dterminer Les efforts dynamiques appliqus la voiture a de faon ce qu'il n'y ait aucune force tangentielle de frottement (ou d'adhrence) entre les pneus et la route si le rayon du virage est de 200 m. (Choisir les paramtres utiles pour ce problme)

Elments de correction
Le problme pos ici met en uvre des effets dynamiques dus la masse de la voiture, ses proprits d'inertie ainsi qu' la vitesse et l'acclration de la voiture par rapport im repre galilen. En cours nous avons vu que le principe fondamental de la dynamique avait pour forme gnrale :

PFD : principe fondamental de la dynamique.

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Il existe au moins un repre galilen tel que le torseur dynamique d'un solide en mouvement par rapport Rg (repre galilen) est gal la somme des actions mcaniques extrieurs qui lui sont appliques.

avec le Torseur cintique

Torseur dynamique Cette forme est trs difficile exploiter sans outils numriques si l'on dsire prendre en compte les inerties relles des pices (matrices d'inerties obtenues par l'intermdiaire des logiciels de modlisation 3D) et que les mouvements sont complexes. Dans le cas de pr-tude on peut gnralement simplifier les tudes en se posant trois questions : 1. Le solide tudi est-il assimilable un point matriel, c'est dire : est-ce que les dimensions du solide et ses tonnes vis vis des autres donnes du problme sont petites (dans ce cas est nul). 2. La tonne du solide est-elle assimilable un volume lmentaire (cylindre, cube...) alors la forme de la matrice d'inertie est connue ou un assemblage de volumes lmentaires alors on pourra utiliser les matrices des volumes lmentaire et le thorme de Huygens nous pennet d'obtenir la matrice d'inertie gnrale de la pice. 3. Le mouvement est-il particulier (translation, rotation autour d'un axe fixe.... Dans ces cas le torseur dynamique a une forme simplifie : voir les fonnes dans le cours) Ici nous pouvons dire que la voiture (maxi 3 m de largeur) est assimilable un point matriel vis vis du rayon du virage de 200 m et de la trajectoire du vhicule.

Le principe fondamental de la dynamique (PFD) s'crit donc ;

Bilan des actions extrieures : En A et B ()nous avons des actions normales aux contacts (recherche d'aucune force tangentielle de frottement (ou d'adhrence) entre les pneus et la route) dirige sur laxe v. Calcul de l'acclration en G par rapport RO (repre galilen) pour un mouvement de rotation autour de l'axe Oz : R est ici ngatif car il reprsente OG.x

et la vitesse de rotation (suppose constante) est note :

Ecriture du PFD :

Somme des forces :

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Somme des moments en G donc Ra = Rb La somme des forces projete sur l'axe u donne : (Ra+Rb) sin = -mR 2 La somme des forces projete sur l'axe v donne : (Ra+Rb) cos - mg = 0 La combinaison des deux quations donne : -m g tan = - m R Soit :

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tan = R 2 / g

Cette mthode est utilisable pour dfinir des inclinaisons de pistes de circulation pour des vhicules de tous types (voitures, bouteilles sur chemins de circulation..) mais aussi pour des cheminements dobjets dans des lignes de production.

9. Tige compose : Matrice dinertie

Une tige mince AB, de longueur 1 et de masse m est fixe sur un disque (1) de masse M en rotation la vitesse m I/O par rapport un bti fixe (O). Dterminer le moment cintique de la tige en O, l'nergie cintique de la tige et de l'ensemble. les actions d'encastrement en A les actions d'encastrement en B : centre de la liaison pivot entre 1 et O (BO = dy + az ) .

Elments de correction :
Le problme pos ici est un problme de dynamique : On a un solide non quilibr en rotation. Pour obtenir les moments d'inerties du solide il faut utiliser les matrices d'inerties des cylindres et le thorme de Huygens. La liaison pivot encaissera des efforts radiaux et des moments radiaux. PFD appliqu un solide en rotation. Pour quilibrer le solide il faut utiliser deux masses positives (addition de masses) ou ngatives (enlvement de masses par perage par exemple).

10. Rducteur : Dmarrage en utilisant le thorme de lnergie cintique.

Une roue dente A (masse 4 kg, rayon de gyration 120 mm, rayon primitif Ra = 150 mm) transmet son mouvement une roue B (masse 12 kg, rayon de gyration 300 mm. rayon primitif Rb = 375 mm). L'ensemble est l'arrt lorsqu'un couple CA= 10 Nm est appliqu la roue A. Les frottements sont ngligs. a) Quel nombre de tours fait la roue A avant qu'elle n'atteigne la vitesse de 900 tr.min-1. b) Quel est le temps correspondant c) Calculer l'effort tangentiel FT exerc entre les deux roues. Rayon de gyration : Rayon utilis pour calculer Izz = MR2/2

Elments de correction :
Le problme pos ici caractrise le dmarrage d'un ensemble mcanique. A l'tat initial les vitesses des deux roues sont nulles pour acclrer jusqu' une vitesse de travail stabilise. C'est durant ces priodes d'acclration que les couples moteurs ncessaires sont les plus importants. Ceux-ci vont donc caractriser les moteurs. Il faut donc utiliser un outil mcanique caractrisant les changements d'tats (de la vitesse initiale la vitesse finale). L'outil appropri est l'nergie cintique. Le thorme de l'nergie cintique nous pennet de relier la variation d'nergie et le travail des actions extrieures. Rappel : Pour un solide, la variation d'nergie cintique entre tl et t2 est gale au travail des actions extrieures appliques au solide. )

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Pour un ensemble de solides, la variation d'nergie cintique entre tl et t2 est gale au travail des actions extrieures appliques au solide.

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Hypothses : les liaisons sont parfaites et il n'y a pas de frottement donc le travail des actions mutuelles est nul. Les roues ont un mouvement de rotation autour d'un axe fixe Oz donc : 2T = Ioz(S)z(S/R ) On connat les rayons de giration des roues donc Izz = MR2/2

Application : Thorme de l'nergie cintique appliqu la roue A : a (en rd) = angle de rotation de entre l'tat initial et l'tat final, vitesse de rotation initiale ai = 0 (rd/s) vitesse de rotation finale af = . Naf / 30 (rd/s) Thorme de l'nergie cintique appliqu la roue B : b = a . (Ra/Rb) (en rd) = angle de rotation de entre l'tat initial et l'tat final, vitesse de rotation initiale bi = 0 (rd/s) vitesse de rotation finale bf = af (Ra/Rb) (rd/s) Roue Bilan des Travail des actions extrieures Energie cintique Thorme de l'Energie actions cintique Cext/A et A Cext/A a (travail moteur) et (Ja/2.) (af - ai) (Ja / 2.) (af - ai )2 = FB/A - FB/A Ra a (travail rsistant) Cext/A a - FB/A Ra a B Cext/B FA/B b (Jb/2.)( bf-bi) = C'ext/B b - FA/B Rb b

Le couple CCext/A est le couple moteur Cm, le couple Cext/B est nul en phase de dmarrage s'il n'y a pas de rsistance. FB.A=- FA.B= Ft (force tangentielle au niveau de l'engrenage A-B). (Ja / 2.) (af)2 = Cm a - Ft Ra a et (Jb / 2.) (bf)2 = Ft Ra a (car Ra a= Rb b)

dans la premire quation on a (Ja / 2.) (coaf)2 = Cm a - (Jb / 2.) (bf)2 ou Cm a = (Ja / 2.) (af)2 + (Jb / 2.) (bf)2 ou a = [(Ja / 2.) (af)2 + (Jb / 2.) (bf)2] / Cm |et Ft = (Jb / 2.) (bf)2 / Ra a Rsultats numriques :| a = 51, 16 rds et Ft = 50 N

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11. Complment sur les diffrentiels

11.1. Diffrentiel central.
Diffrentiel arrire
Lors de transmissions intgrales un diffrentiel central permet de distribuer la puissance mcanique vers les trains avant et arrire d'.

moteur

BdV Bote transfert et diffrentiel central

Diffrentiel avant

Le plan ci-dessous reprsente une bote transfert permettant un blocage de diffrentiel et la distribution, grce au train picyclodal, du couple en rpartition ingale entre les trains avant et arrire du vhicule.

Cette bote transfert permet galement de bloquer le diffrentiel en cas de patinage des roues avant ou arrire. Ce blocage sopre laide dun crabot, command par une fourchette, solidarisant le porte satellite et un plantaire.

Blocage de diffrentiel

diffrentiel

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.

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11.2.

Bote transfert et diffrentiel Dangel : glissement limit

Ce diffrentiel est mont sur des vhicules classiques transforms en 4x4.

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Sujet de TP de CM 11.3. Visco-coupleur

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Diffrents types de diffrentiels, soit blocage total par crabots soit glissement limit sont monts sur les essieux. Le diffrentiel interpont est un visco-coupleur, un diffrentiel transfert de couple par glissement limit, un Torsen, ou encore un coupleur Haldex. http://www.histomobile.com/histomob/internet/techniqu/134 -4.jpgFonctionnement du coupleur Haldex. Une diffrence de rgime entre les deux arbres provoque le fonctionnement de la pompe, qui met alors en pression l'embrayage multi-disques. Une vanne pilote lectroniquement permet d'viter le serrage de l'embrayage lorsque cela n'est pas souhaitable.

11.4.

Le pont Torsen

L'inconvnient du diffrentiel standard est que si larbre A tourne avec (ou sans) un couple CA plus vite que le botier de diffrentiel, le satellite entrane en sens inverse larbre B avec (ou sans) un couple de transmission CB : en permanence CA=CB. Le fonctionnement du pont TORSEN utilise le principe d'irrversibilit des engrenages roues et vis sans fin. (En choisissant correctement les gomtries de la vis et de la roue, la vis pourra entraner la roue en rotation mais la roue ne pourra pas entraner la vis en rotation) Ce pont peut tre mont en diffrentiel central ou sur un train moteur. Couronne du diffrentiel

Arbre B

Pignon A2 Arbre A avec sa vis Roue A1

Comportement en courbe (pour un montage en diffrentiel de pont): A tend tourner plus vite que la couronne, A entrane A 1 en rotation. dans cette mme courbe B tend tourner moins vite que la couronne. B entrane B 1 en rotation, mais en sens inverse . A 2 et B 2 tournant en sens inverse, le fonctionnement est autoris.

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Comportement en dclration : Le couple vient de A et B. en ligne droite, et avec les mmes conditions d'adhrence, A 2 et B 2 ont tendance tourner dans le mme sens d'o blocage du systme. lessieu devient rigide . Comportement lorsquune roue a tendance patiner : Si A manque d'adhrence, A tend entraner A 1 qui fait tourner A 2 qui engraine B 2 qui fait tourner B 1, cause de l' irrversibilit , B 1 (roue) ne peut pas faire tourner B (vis) . Il y a donc transfert de couple de la roue en perte d'adhrence vers la roue adhrente, Le systme est bloqu et le patinage est rendu impossible. Comportement en dclration : Le TORSEN, ragit comme un ABS, en vitant pratiquement tout blocage intempestif des roues cet aspect positif prsente pour la scurit, un avantage indniable. Son rendement mcanique, lgrement infrieur celui du diffrentiel classique ( frottements internes un peu plus importants) reste toutefois suprieur celui du diffrentiel glissement limit. Pour donner un ordre de grandeur, on signalera que son surcot en 1998 tait comparable celui d'un ABS. En 2004, les ABS produits en grande srie ont vu leurs cots diminus. ,

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Sujet de TP de CM

GMP2

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