Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica

Experimento

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Dinmica de Rotacin

OBJETIVOS
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Observar el movimiento de rodadura de la rueda de Maxwell. Determinar el momento de inercia de la rueda de Maxwell con respecto al eje perpendicular que pasa por su centro de gravedad.

INTRODUCCIN
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En el estudio de la dinmica de un cuerpo puntual, la segunda ley de Newton describe la relacin entre fuerza, masa y aceleracin del mvil. La idea de cuerpo puntual constituye una idealizacin que puede extenderse a cuerpos reales definiendo el punto llamado centro de masa del objeto, de forma que si es la suma de las fuerzas de F que actan sobre el objeto y m su masa, la aceleracin de su centro de masa viene dada por la ecuacin:

Un objeto puede moverse tambin manteniendo su centro de masa en reposo. El movimiento ms sencillo de este tipo corresponde a la rotacin alrededor de un eje fijo que atraviesa su centro de masa. Su importancia reside en el hecho de que cualquier movimiento de un cuerpo rgido puede describirse como una combinacin de movimiento de su centro de masa y la rotacin alrededor de este punto De igual forma que la 2 ley de Newton relaciona la fuerza, masa y aceleracin lineal, existe una relacin anloga que da ley de movimiento para la rotacin de un cuerpo alrededor de un eje fijo:

Que relaciona el momento angular de las fuerzas aplicadas M, con el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje,I, y su aceleracin angular . La analoga entre movimiento lineal y rotacional puede extenderse al concepto de momento. El momento lineal P se define como el producto de la masa de un cuerpo por su velocidad. El momento angular L viene dado de forma anloga por el momento de inercia del cuerpo en rotacin multiplicado por su velocidad angular w:

Igual que existe una ley de conservacin del momento lineal, cuando 2 o mas cuerpos chocan debe conservarse tambin el momento angular, siempre y cuando no haya fuerzas externas actuando sobre los objetos o en caso de haberlas, su momento respecto al centro de masa ser cero. Si L1 y L2 son los momentos angulares de 2 cuerpos antes del choque, L1 y L2:

FUNDAMENTO TERICO
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Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica MOMENTO DE INERCIA (INERCIA ROTACIONAL):
Es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Ms concretamente el momento de inercia es una magnitud escalar que refleja la distribucin de masas de un cuerpo o un sistema de partculas en rotacin, respecto al eje de giro. El momento de inercia slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento. El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de un slido rgido. El momento de inercia de un cuerpo indica su resistencia a adquirir una aceleracin angular. Para una masa puntual y un eje arbitrario, el momento de inercia es:

Donde m es la masa del punto, y r es la distancia al eje de rotacin. Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, se define como la suma de los productos de las masas de las partculas por el cuadrado de la distancia r de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua se generaliza como:

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El subndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del cuerpo. Este concepto desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. La masa es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslacin y el Momento de Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotacin. As, por ejemplo, la segunda ley de Newton: a = tiene como equivalente para la rotacin:

=I
Donde:

es el momento aplicado al cuerpo. Ies el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin y es la aceleracin angular. , mientras que la energa

La energa cintica de un cuerpo en movimiento con velocidad v es cintica de un cuerpo en rotacin con velocidad angular es con respecto al eje de rotacin.

, donde I es el momento de inercia

La conservacin de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la conservacin del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma direccin que el vector velocidad angular . Ambos vectores tienen la misma direccin si el eje de giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetra entonces es eje principal de inercia y entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un momento angular dirigido tambin a lo largo de ese eje.

TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

Establece que el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de masa ms el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de masa; I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de masa; M - Masa Total y h - Distancia entre los dos ejes paralelos considerados.

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Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica MOMENTO DE INERCIA DE UNA DISTRIBUCIN DE MASAS PUNTUALES
Tenemos que calcular la cantidad

Donde xi es la distancia de la partcula de masa m al eje de rotacin.

MOMENTO DE INERCIA DE UNA DISTRIBUCIN CONTINUA DE MASA

Pasamos de una distribucin de masas puntuales a una distribucin continua de masa. La frmula que tenemos que aplicar es

dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de rotacin.

ECUACIN DE LA DINMICA DE ROTACIN

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21. Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada.

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Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que:

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda:

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema. Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un

TRABAJO Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIN

En otra pgina relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

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Considrese un cuerpo rgido que puede girar alrededor de un eje fijo tal como se indica en la figura. Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia infinitesimal ds=rdt en el tiempo dt es

Fsen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento.

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo

es:

velocidad angular y aceleracin angular. Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.

DESCOMOPOSICON DE LA ENERGIA CINETICA EN ENERGIA DE TRASLACION Y ENERGIA DE ROTACION

La rueda de maxwell consta de un aro de radio R y de un eje cilndrico concntrico de radio r(r<R). Al dejar al eje sobre los rieles el sistema experimentara un movimiento de rodadura. En la figura 1 se

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muestra un rueda de maxwell en dos posiciones de su movimiento. G0 y G4 son la posiciones del centro de gravedad de la rueda en los puntos ms alto y ms bajo de la trayectoria.

Figura 1

Por el principio de conservacin de la energa: EP0 +EC0 =EP4 +EC4 +WFRICCION

Si en G0 la rueda parte del reposo Mgh0=mgh4 +Friccin

Las prdidas de friccin, Friccin , se deben a la friccin por desplazamiento (calor perdido por rozamiento) y a la friccin por rodadura (calor producido por la deformacin de las superficies de contacto). Las perdidas por rodadura son despreciables en el caso de los cuerpos rgidos. Si ahora evitamos el deslizamiento (patinaje) podemos suponer que las perdidas por friccin son insignificantes. El movimiento de rodadura puede ser considerado como un conjunto continuo de rotaciones sucesivas con velocidad angular wA alrededor de un eje de giro mvil que pasa por los puntos de contacto entre el eje cilndrico y los rieles (Ai). Se cumple que la relacin VG=wA.r , donde VG es la velocidad del centro de gravedad, wA es la velocidad angular alrededor de Ai y r es la distancia de G a Ai (radio del eje cilndrico).

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Otra manera de visualizar el movimiento de rodadura, quizs ms natural, es considerando que la composicin de una traslacin de del centro de masa G, mas una rotacin simultanea, con velocidad angular wG alrededor de G. Se debe demostrar que wA =wG (verifquelo) Tomando un segundo punto de vista, la energa cintica consta de dos partes: EC=ECT+ECR

Donde ECT significa que la energa cintica de traslacin y ECR energa cintica de rotacin EC=1/2 MV2G+ IG w2

Donde VG es la velocidad del centro de masa, IG es el momento de inercia respecto al eje de rotacin que pasa por G (que en este caso es el de simetra).per VG=VA=wr, entonces: Mgh0=Mgh4 + MV2G + IG.V2G/r2 De esta expresin podemos calcular IG si conociramos VG. Se observara en este experimento que el movimiento de traslacin tanto del centro de gravedad como del eje instantneo de rotacin es uniformemente acelerado. Tendremos por lo tanto: X=1/2 at2 , V=at:

Es decir: V=2x/t

MATERIALES
Un par de rieles paralelos (como plano inclinado).

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Una rueda de Maxwell.

Un cronmetro.

Un pie de rey.

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Una regla milimetrada.

Una balanza.

Un nivel.

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PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

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Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Mecnica Usamos el nivel de burbuja para nivelar el plano que sirve de soporte a los rieles. Marcamos en los rieles los puntos A0, A1, A2, A3, A4, separados 10 cm entre s. Medimos con el pie de rey el dimetro del eje cilndrico que se apoya sobre los rieles. Tenemos en cuenta que dicho eje ha sufrido desgaste desigual. Fijamos la inclinacin de los rieles de manera que la rueda debe experimentar un movimiento de rodadura pura (sin patinaje). Colocamos la rueda en reposo en la posicin A0 , la soltamos y simultneamente comenzamos a medir el tiempo(t0 = 0) ; medimos los intervalos de tiempo t1 , t2 , t3 , t4 correspondientes a los tramos A0A1 , A0A2 , A0A3 , A0A4 , respectivamente. Medimos la masa de la volante y la diferencia de las alturas entre las posiciones G 0 y G4. Modificamos la inclinacin de los rieles y hacemos las mediciones de los tiempos respectivos as como tambin medimos la nueva diferencia de alturas entre G0 y G4. Medimos los radios, espesores y longitudes de la rueda de Maxwell y adems su eje. DATOS OBTENIDOS:
Dimetro del eje cilndrico: 6.4 mm 0.025 mm Masa de la volante:349.2 g 0.5 g Dimensiones de la Rueda de Maxwell
Dimetro del eje cilndrico

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C A B E

MEDIDAS:
o o o o o Dimensin A : 124.6 mm 0.025 mm Dimensin B : 101.0 mm 0.025 mm Dimensin C : 38.3 mm 0.025 mm Dimensin D : 9.6 mm 0.025 mm Dimensin E : 21.4 mm 0.025 mm

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o Dimensin F : 5.0 mm 0.025 mm o Dimensin G : 24.5 mm 0.025 mm o Dimensin H : 14.9 mm 0.025 mm

PRIMER CASO: 1 = 6.65

AoA1 A0A2 A0A3 A0A4 t1 (s) t2 (s) t3 (s) t4 (s) t5 (s) t6 (s) t7 (s) t8 (s) t9 (s) t10 (s) PROMEDIO 8,05 8,5 9,36 8,46 9,18 9,31 9,31 8,06 7,69 7,69 8,561 11,97 12,33 13,27 12,33 13,05 13,05 13,05 12,73 11,36 11,36 12,45 14,85 15,25 16,06 15,21 16,02 15,96 15,96 15,61 14,26 14,26 15,344 17,23 17,59 18,58 17,77 18,4 18,49 18,49 18,09 16,78 16,78 17,82

SEGUNDO CASO: 2 = 12.133

t1 (s) t2 (s) t3 (s) t4 (s) t5 (s) A0A1 5,04 5,08 4,77 4,99 4,72 A0A2 7,29 7,42 7,11 7,24 7,02 A0A3 9,04 9,22 8,82 9 8,86 A0A4 10,53 10,71 10,35 10,48 10,35 t6 (s) t7 (s) t8 (s) t9 (s) t10 (s) PROMEDIO 4,72 4,45 4,72 5,17 4,72 4,838 6,97 6,79 7,02 7,56 7,06 7,148 8,77 8,59 8,77 9,31 8,73 8,911 10,3 10,08 10,35 10,89 10,3 10,434

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CLCULOS Y RESULTADOS
Considerando los tiempos promedios para t1, t2, t3 y t4, grafique los puntos (0,0), (t1, A0A1), (t4, A0A4). Es el movimiento de traslacin uniformemente acelerado?

PRIMER CASO: 1 = 6.65

t promedio (s) X (m.) 8,561 0,1 12,45 0,2 15,344 0,3 17,82 0,4

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X vs t
0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 5 10 t(s.) 15 20

X(m.)

Series1

SEGUNDO CASO: 2 = 12.133

t promedio (s) X (m.) 4,838 0,1 7,148 0,2 8,911 0,3 10,434 0,4

X vs t
0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 4 9 t(s.) 14

X(m.)

Series1

Es el movimiento de traslacin uniformemente acelerado?

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Como sabemos la distancia en un movimiento rectilneo uniformemente variado se obtiene a partir de una ecuacin cuadrtica que involucra al tiempo como variable independiente, y como sabemos su grafica seria una parbola, haciendo la grafica x vs. t vemos que esboza una parbola, por lo tanto la aceleracin ser constante, por lo tanto llegamos a la conclusin que es uh movimiento uniformemente acelerado sobre el plano inclinado.

PRIMER CASO: 1 = 6.65

X (m.) 0,1 0,2 0,3 0,4

t2 (s) 73,291 155,003 235,438 317,552

X vs t2
0.45 0.4 0.35 0.3 X (m) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 100 200 t2 (s2) 300 400 Series1 Linear (Series1) y = 0.0012x + 0.0098 R = 1

SEGUNDO CASO: 2 = 12.133

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X (m.) 0,1 0,2 0,3 0,4 t2(s) 23,406 51,094 79,406 108,868

X vs t2
0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 50 t2 (s2) 100 150 y = 0.0035x + 0.0193 R = 0.9998

X (m)

Series1 Linear (Series1)

a. La aceleracin de centro de masa aG.

PRIMER CASO: 1 = 6.65 Por la frmula:

Donde: : distancia : tiempo

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: aceleracin
aceleracin (m/s2) 0,0027 0,0026 0,0025 0,0025

a1 a2 a3 a4

Hallando la desviacin estndar segn la aceleracin obtenida en la grfica y conforme a la frmula. Aceleracin: 0.0012 m/s Desviacion estndar: 1.377x10-3 Por lo tanto la aceleracin del centro de masa ser: (1.20 1.377) x 10-3

SEGUNDO CASO: 2 = 12.133 Por la frmula: Donde: : distancia : tiempo : aceleracin

a1 a2

aceleracin (m/s2) 0,0085 0,0078

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a3 a4 0,0076 0,0073

Hallando la desviacin estndar segn la aceleracin obtenida en la grfica y conforme a la frmula. Aceleracin: 0.0035 m/s Desviacin estndar: 4.32 x 103 Por lo tanto la aceleracin del centro de masa ser: (3.5 4.32) x 10-3

b. La velocidad de traslacin, V4, del centro de masa en posicin G4.

PRIMER CASO: 1 = 6.65 Por la frmula:

SEGUNDO CASO: 2 = 12.133 Por la frmula:

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c.

La velocidad angular de la rueda en el instante t4.

PRIMER CASO: 1 = 6.65 Por la frmula: Teniendo como radio del eje 0.0032 m Hallando w4: 4.49 x 10-2 = 3.2 x 10-3 x w4 W4 = 14.031 rad/s SEGUNDO CASO: 2 = 12.133 Por la frmula: Teniendo como radio del eje 0.0032 m Hallando w4: 7.67 x 10-2 = 3.2 x 10-3 x w4 W4 = 23.968 rad/s

d. El momento de inercia de la volante, usando la ecuacin

Donde: VG = Velocidad del centro de masa. IG = Momento de inercia respecto al eje de rotacin que pasa por G (el de simetra)
G0 A0

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PRIMER CASO: 1 = 6.65 Segn la frmula:

Despejando IG: ( Reemplazando datos para t4: )

SEGUNDO CASO: 2 = 12.133 Segn la frmula:

Despejando IG:

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( Reemplazando datos para t4: )

e. Cules son las mediciones que introducen mayor incertidumbre en el clculo del momento de inercia? La medicin que introduce mayor incertidumbre es el tiempo, ya que la medida de este depende de la rapidez con la que se presiona el botn del cronometro, es por ello que tenemos que hacer muchos intentos y hallar un tiempo promedio. Al operar con este tiempo promedio introducimos el error, y el tiempo se relaciona con la velocidad, aceleracin, velocidad angular instantnea, esto hace que la incertidumbre y error aumente en mayor proporcin al calcular el momento de inercia. Otra variable es la altura que es indispensable para el clculo de la energa potencial, pero este error es mnimo con relacin al tiempo, ya que puede ser mas preciso si lo medimos con cuidado y con una regla metlica, tambin tenemos la masa de la ruedita pero tambin es mnimo con relacin al tiempo.

f. Cmo influye la longitud del recorrido sobre el valor de I? PARA = 9.5 Obtenemos con la siguiente formula: ( Para ello, necesitamos contar con los siguientes datos: )

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0.349 0.349 0.349 0.349

9.81 9.81 9.81 9.81

0.0032 0.0032 0.0032 0.0032

2.4x10-2 3.2x10-2 3.9x10-2 6.52x10-2

0.065 0.065 0.065 0.065

0.061 0.049 0.041 0.031

Utilizando estos datos y reemplazndolos en la formula antes dada, obtendremos los momentos de inercia y veremos qu es lo que sucede: 1.09 x10-2 1.12 x10-2 1.16 x10-2 1.18 x10-2

Comentario: Al hallar una relacin de proporcin entre el momento de inercia y la longitud recorrida haremos lo siguiente , analizando la grafica esta relacin vendra a ser la tangente de la lnea de tendencia, y esta es constante, por lo cual llegamos a la conclusin que el momento de inercia es constante pues gira en torno a un mismo eje. La grafica muestra imprecisiones debido a la propagacin de errores, como lo indicamos antes un gran factor determinante es el error del tiempo promedio (no olvidar que tambin hay error en la medida y peso, pero es mnimo en comparacin con el tiempo).

g. Cmo influye la inclinacin de los rieles sobre el valor de I? Su valor de influencia es mnimo, diramos casi despreciable, pues recurriendo a la teora veramos que el momento de inercia depende solo de la masa y de la posicin geomtrica del centro de masa respecto al eje de giro, mas no de las fuerzas externas que le podamos generar al cuerpo a analizar.

h. Calcule el momento de inercia a partir de la definicin: I = efectuadas sobre la rueda y el eje cilndrico. Compare con (d)

y las mediciones geomtricas

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Calculamos en volumen total: Hallando el volumen de la varilla:

Hallando el volumen del cilindro hueco menor: ( )

Hallando el volumen de las barras rectas:

Hallando el volumen del cilindro hueco mayor: ( )

Sabemos que:

Calculo de los momentos de inercia de cada componente del disco: Momento de inercia de la varilla:

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Momento de inercia del cilindro hueco menor:

Momento de inercia para la barra recta:

Momento de inercia para el cilindro hueco mayor:

El momento total de inercia ser igual a la suma de los momentos de inercia de cada parte del disco.

COMENTARIOS: Como vemos el momento de inercia hallado por la definicin es muy parecido al hallado usando la ecuacin, muestra cierto error debido a los diversos factores antes mencionados, ya que debemos recordar que no importa la fuerza que se ejerza sobre el cuerpo, lo nico que importa es la masa y la posicin respecto al eje de rotacin. Podemos concluir que nuestro error a sido del 12,07% aproximadamente.

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CONCLUCIONES
La energa cintica en el movimiento de un cuerpo rgido se descompone en energa de rotacin y energa de traslacin. Un cuerpo se encuentra en equilibrio de rotacin si la suma algebraica de los torques de las fuerzas aplicadas al cuerpo, respecto a un punto cualquiera es cero. El momento de inercia es una medida de la resistencia del cuerpo a ser acelerado en su rotacin. El momento de inercia es una magnitud escalar que solo depende de la masa del cuerpo y del lugar geomtrico que ocupa respecto a su eje de giro. El radio de giro de un objeto, respecto de un eje que pasa a travs del CG, es la distancia desde el eje en el cual se puede concentrar toda la masa del objeto sin cambiar su momento de inercia. El radio de giro es siempre medido desde el CG. Si el cuerpo es homogneo se cumple que la densidad es igual a la masa sobre el volumen.

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BIBLIOGRAFIA
Tipler Mosca, Fsica para la Ciencia y la Tecnologa, pg. 266-271. Resnick Halliday, Fsica vol. 1, pg. 277-286. Manual de Laboratorio de fsica general, pg. 64-66. Libro de Laboratorio de Fsica, Facultad de Ciencias

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