12 avril 2005 I.

SAAD

AUTOMATIQUE
Système Asservi
Stabilité et Précision

1 Introduction
Définition 1.1 Fonction de transfert ou transmitance :
On note x(t) le signal d’entrée et y(t) le signal de sortie : X(p) et Y(p) sont les transformées de
Laplace respectives de x(t) et y(t). Chaque système linéaire peut être caractérisé par sa fonction
de transfert H(p). Soit un système linéaire, continu et invariant décrit par l’équation différentielle
suivante :
dy(t) dn y(t) dx(t) dm x(t)
a0 y(t) + a1 + ... + an = b 0 x(t) + b 1 + ... + bm (1)
dt dtn dt dtm
avec les conitions initiales sont nulles.
En appliquant la transformée de Laplace à l’équation 1, on obtient :

(a0 + a1 .p + ... + an .pn )Y (p) = (b0 + b1 .p + ... + bm .pm )X(p)

Y (p) b0 + b1 .p + ... + bm .pm N (p)
H(p) = = note
X(p) a0 + a1 .p + ... + an .pn D(p)
– Les zéros du système sont les valeurs de p qui annulent N(p).
– Les pôles du système sont les valeurs de p qui annulent D(p).
– Un système qui possède un pôle p = 0 est dit intégrateur.
– Un système qui possède un zéros p = 0 est dit dérivateur.
– D(p) = 0 est l’équation caractéristique de l’équation différentielle sans second membre. c’est
l’équation caractéristique du système.
– n est l’ordre du système.

Définition 1.2 Un système en boucle ouverte est un système où le signal de commande est
indépendant du signal de sortie.

X(p) Y(p)
H(p)

Définition 1.3 Un système en boucle fermée est un système où le signal de commande dépend
d’une façon ou d’une autre du signal de sortie.

X(p) + Y(p)
H(p)
-
G(p)

Fig. 1 – Système en boucle fermée

1
Définition 1.4 Fonction de transfert en boucle fermée et en boucle ouverte
Soit le système représenté par la figure ’fig.1’ on a :

ε(p) = X(p) − G(p)Y (p)  H(p)
→ Y (p) = X(p)
Y (p) = ε(p)H(p)  1 + G(p)H(p)

D’où la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :

Y (p) H(p)
F (p) = =
X(p) 1 + G(p)H(p)

La fonction de transfert en bocle ouverte (FTBO) :

T (p) = G(p)H(p)

Donc on a :
H(p)
F (p) =
1 + T (p)
L’équation caractéristique d’un système : (polynôme en p)

Ec (p) = N umerateur [1 + T (p)]

Définition 1.5 Classe d’un système asservi

k 1 + b1 .p + ... + bm .pm
Si FTBO : T(p) =
pα 1 + a1 .p + ... + an .pn
– α : classe du système dont la FTBO est T(p).
– k : gain statique en boucle ouverte

2 Stabilité
Définition 2.1 Un système d’équation caractéristique Ec (p) telle que :

Ec (p) = a0 + a1 .p + ... + an .pn

est stable si toutes les racines de Ec (p) sont à parties réelles strictement négatives ou sont des pôles
imaginaires purs simples non nuls.

Exemple 1 Ec (p) = 4 + 6p + 3p2 → système stable

Ec (p) = (p − 3)(4 + 6p + 3p2 ) → système instable

2.1 Critère de Routh (1877)

Soit un polynôme Ec (p) = a0 + a1 .p + ... + an .pn . Le critère de Routh se compose de deux conditions :
1. La stabilité exige que tous les coefficients ai de l’équation caractéristique soient positifs.
2. Pour que le système soit stable en boucle fermée, il faut et il suffit que tous les coefficients de
la première colonne soient positifs.
2
Tableau de Routh
Placer sur les deux premières lignes les coefficients du polynôme.

pn an an−2 an−4 an−6 ...

pn−1 an−1 an−3 an−5 an−7 ...
pn−2 bn−2 bn−4 bn−6 ...
n−3
p cn−3 cn−5 ...
... ... ...
p r1 0
1 s0

A partir de la troisième ligne on utilise les formules suivantes :

an .an−3 −an−2 .an−1 an .an−5 −an−4 .an−1

bn−2 = − an−1
bn−4 = − an−1
an .an−7 −an−6 .an−1 an−1 .bn−4 −an−3 .bn−2
bn−6 = − an−1
cn−3 = − bn−2

Critère de Routh : Toutes les racines de l’équation caractéristique ont leur partie réelle négative
si et seulement si les éléments de la première colonne de la table de Routh (la colonne encadrée) ont
le même signe. Dans le cas contraire, le nombre de racines à partie réelle positive est égal au nombre
de chargements de signes comptabilisés dans cette colonne.
Exemple 2

Ec (p) = p3 + 3p2 + 3p + 1 + K

p3 1 3 0
p2 3 1+K 0
8−K
p1 3
0
0
p 1+K 0

De façon à ce qu’il n’ait pas de changement de signe dans la première colonne, il est nécessaire que
les conditions 8 − K > 0 et 1 + K > 0 soient satisfaites. Donc −1 < K < 8

2.2 Critère de Nyquist (1932)

Pour observer la stabilité du système bouclé, il suffit de vérifier que 1 + H(P) G(P) = 0 n’a pas de
racines à partie réelle positive, ou encore tout simplement, de tracer le lieu de transfert 1 + H(P)
G(P) = 0 dans le plan complexe.
Théorème de Nyquist : Un système bouclé est stable si son lieu de transfert en boucle ouverte
n’entoure pas le point (-1, 0).

3
 Im

H(jw)

-1 0
Re

ble
e sta
stèm
Sy

Sy
stè
m
ei
nst
ab
le
2.3 Critère du Revers
Si, en parcourant dans le plan complexe le lieu de transfert d’un système en boucle ouverte dans le
sens des ω croissants, on laisse le point critique (-1, 0) à gauche, le système bouclé est stable. Il est
instable dans le cas contraire.
Im

-1 0
Re

ble
sta
me
ystè
Sys -1 S
Sy

t èm
eo
stè

sci
m

llan
ei

t
nst
ab
le

2.4 Marge de gain - Marge de phase

C’est l’écart entre le tracé de la représentation fréquentielle de la fonction de transfert et le point
”-1” (0 dB, -180◦ ), c’est à dire le degré de stabilité du système bouclé. On a :
– Marge de phase : Mϕ = ϕ(ω1 ) + 180◦ avec G(ω1 ) = 0
– Marge de gain :MG = -G(ω2 ) avec ϕ(ω2 ) = -180◦
G(dB)

ω =0

Mϕ

0dB ϕ˚

MG ω1 (G=0dB)

ω=∝
ω2 ( ϕ = -180°)

−180°

Fig. 2 – Lieu de Black

4
 G(dB)

0dB ω

M
G

ϕ˚
ω

Mϕ

−180°

Fig. 3 – Lieu de Bode

3 Précision d’un système asservi

Soit un système asservi à retour unitaire suivant :

E(p) + ε(p) S(p)

T(p)
-

ε(p) = E(p) − S(p) et S(p) = T (p).ε(p)

E(p)
ε(p) =
1 + T (p)
Donc, l’écart ε est lié d’une part à la forme du signal d’entrée et d’autre part à la forme de la
fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO).

1. Influence de l’entrée :
– si l’entrée est un échelon, l’écart est appelé écart de position et est noté εp .
– si l’entrée est une rampe, l’écart est appelé écart de traı̂nage et est noté εt .
– si l’entrée est une parabole, l’écart est appelé écart en accélération et est noté εa
2. Influence de la FTBO : La forme de la FTBO va dépendre du nombre d’intégrateurs qu’elle
contient.
kN(p) k 1 + b1 .p + ... + bm .pm
T(p) = =
pα D(p) pα 1 + a1 .p + ... + an .pn

E(p) E(p) E(p)pα D(p)

ε(p) = = =
1 + T (p) 1 + pkN(p)
α D(p)
pα D(p) + kN (p)

Nous nous intéresserons à l’erreur permanente, c’est à dire l’écart qui subsiste en régime per-
manent. Cette erreur est encore appelée erreur statique :

ε = lim ε(t) = lim p ε(p)

t→∞ p→0

5
 pα D(p)
εp = lim E0
p→0 pα D(p) + kN (p)
pα−1 D(p)
εt = lim E0
p→0 pα D(p) + kN (p)
pα−2 D(p)
εa = lim E0 α
p→0 p D(p) + kN (p)
Exemple :

Précision Classe 0 Classe 1 Classe 2

E0
εp 1+K
0 0
E0
εt ∞ K
0
E0
εa ∞ ∞ K