Ic Cap2

AUTONMA DE NUEVO LEN
FACULTAD DE INGENIRERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL

Captulo 2
Ingeniera de Control

MODELACIN MATEMTICA

C
CCO
OOM
MMP
PPE
EET
TTE
EEN
NNC
CCI
IIA
AA:
:: El objetivo de este apartado es dotar a los alumnos de los conocimientos y
de las habilidades necesarias para la representacin matemtica del comportamiento de componentes de
sistemas de control analgico lineal y sistemas completos, para que adquiera la competencia de
Modelacin Matemtica y algunas representaciones grficas.

2.1. EL CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA

En este apartado se vera la forma de representar por medios matemticos el comportamiento de
los sistemas de Control Automtico Continuo Lineal o sea su Modelacin Matemtica. Una ecuacin
diferencial representa el comportamiento de cualquier sistema, por lo tanto tambin un Sistema de
Control, y la solucin de dicha ecuacin diferencial representa el comportamiento de la salida o salidas.
De lo anterior podemos deducir una nueva forma de modelacin la Funcin de Transferencia, que est
definida como la relacin que existe entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero, o sea G(s)=C(s)/R(s). De la definicin
nos damos cuenta que este modelo matemtico solo puede aplicarse a sistemas lineales. El concepto de
Bloque, se muestra en la Figura 2.1 y se puede observar que es un cuadro con una Funcin de
Transferencia dentro, una entrada y una salida donde C(s) = G(s)*R(s) R(s)*G(s).

Fig. 2.1 El concepto de Bloque

Como se puede deducir de la definicin de Funcin de Transferencia se necesita conocer
perfectamente el sistema del que se pretende obtener este modelo matemtico y las ecuaciones
diferenciales que describen su funcionamiento, para que por medio de manipulaciones algebraicas se
obtenga la tan deseada Funcin de Transferencia. Enseguida se presentarn un par de ejemplos de la
obtencin de la Funcin de Transferencia primero de un Circuito Elctrico de C.D. y despus el de un
Sistema Mecnico Masa-Resorte-Amortiguador.

Ejemplo 2.1.1: En la Figura 2.2. Se tiene el diagrama del circuito elctrico del que se pretende
obtener la funcin de transferencia V
O
(s)/V
I
(s) y en las Ec (2.1) a Ec. (2.7) el proceso de obtencin de
la funcin de transferencia de la Ec (2.8).
Captulo 2 Ingeniera de Control

M.C. Manuel Amarante Rodrguez
6 de Julio 2011

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Fig. 2.2 Circuito Elctrico para el Ejemplo 2.1.1

Ecuaciones diferenciales del circuito elctrico del Ejemplo 2.1.1
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) t v t v
dt
d
C
R
t v t v
t i
o i
o i
+
=
1
(2.1)
( )
( )
2
R
t v
t i
o
= (2.2)
( ) ( ) ( )
2 1 1
R
t v
dt
dv
C
dt
dv
C
R
t v
R
t v
o o i o i
= + (2.3)
Transformando en Laplace tenemos
( ) ( )
( ) ( )
( )
2 1 1
R
s V
s CsV s CsV
R
s V
R
s V
o
o i
o i
= + (2.4)
Despejando los trminos que contengan ( ) s V
i
hacia la izquierda del = y los trminos que contengan
( ) s V
o
a la derecha tenemos
( )
( )
( )
( ) ( )
2 1 1
R
s V
R
s V
s CsV
R
s V
s CsV
o o
o
i
i
+ + = + (2.5)
Tomando como factor comn ( ) s V
i
de la izquierda del = y ( ) s V
o
de la derecha tenemos:
( ) ( ) s V
R R
Cs s V
R
Cs
o i
|
|
\
|
+ + =
|
|
\
|
+
2 1 1
1 1 1
(2.6)
Despejando nos queda:
( )
( )
2 1
1
1 1
1
R R
Cs
R
Cs
s V
s V
i
o
+ +
+
= (2.7)
dividiendo por C arriba y abajo, para que no se altere la expresin, tenemos la Funcin de
Transferencia Buscada

6 de Julio 2011

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( )
( )
C R C R
s
C R
s
s V
s V
i
o
2 1
1
1 1
1
+ +
+
= (2.8)
y el Bloque correspondiente los tenemos en la Figura 2.3

Fig. 2.3 Bloque correspondiente a la Funcin de transferencia del Ejemplo 2.1.1

Ejemplo 2.1.2: En la Figura 2.4. Tenemos el diagrama esquemtico del sistema mecnico
masa-resorte-amortiguador del que se pretende obtener la funcin de transferencia
( ) ( ) s X s Y
y en las Ec
(2.9) a Ec. (2.15) el proceso de obtencin de la funcin de transferencia de la Ec (2.15)
representndose en la Figura 2.5 el Bloque correspondiente.

Fig. 2.4 Sistema mecnico masa-resorte-amortiguador del Ejemplo 2.1.2

Para iniciar el proceso de la obtencin de la Funcin de Transferencia del Sistema Mecnico
Masa-Resorte-Amortiguador de la Figura 2.4 aplicamos la segunda ley de Newton Ec. (2.9) al sistema
en cuestin y obtenemos Ec. (2.10) donde
K
F es la fuerza ejercida por resorte K sobre la masa M Ec.
(2.11) y
B
F es la reaccin del amortiguador B sobre la misma masa M Ec. (2.12).

= MA F (2.9)

MA F F
B K
= (2.10)


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) (t Kx F
K
= (2.11)

dt
t dy
B F
B
) (
= (2.12)

Substituyendo en Ec. (2.10) las ecuaciones Ec. (2.11) y Ec. (2.12) tenemos la Ec. (2.13)

2
2
) ( ) (
) (
dt
t y d
M
dt
t dy
B t Kx = (2.13)

Transformando en Laplace y reacomodando la Ec. (2.13) tenemos la Ec.(2.14)

) ( ) ( ) ( ) (
2
s KX s KY s BsY s Y Ms = + + (2.14)

sacando como factor comn Y(s) y despejando Y(s)/X(s) de la Ec. (2.14) tenemos la Ec. (2.15) que es
la Funcin de Transferencia del Sistema Mecnico Masa-Resorte-Amortiguador buscada.

( )
( )
M
K
M
B
M
K
s s s X
s Y
+ +
=
2
(2.15)

Fig. 2.5 Bloque correspondiente al la Funcin de Transferencia del Sistema Mecnico Masa-Resorte-
Amortiguador del Ejemplo 2.1.2

2.2. QU ES UN DIAGRAMA DE BLOQUES?

Un Diagrama de Bloques es la combinacin apropiada de Bloques, Puntos de Suma y Puntos de
Derivacin de Seal para representar, en forma de modelo matemtico, un Sistemas de Control
Automtico Lineal. Los Puntos de Suma, como su nombre lo dice, son puntos representados por un
pequeo circulo con varias entradas y una sola salida que realizan la operacin de suma algebraica de
las entradas presentando a la salida el resultado como se muestra en la Figura 2.6 como se puede ver
en la figura se siguen las mismas reglas que en el lgebra convencional cuando no aparece el signo de
una variable se supone que es positiva o sea +. Un punto de suma puede tener varias entradas pero solo
una salida.


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Fig. 2.6 Representacin grfica de un Punto de Suma

Ahora, los Puntos de Derivacin de Seal son puntos utilizados para tomar la misma seal y
dirigirla al mismo tiempo en varias direcciones sin que esta cambie o se reparta sino que se trasmite
integra en todas las direcciones como se puede ver en la Figura 2.7.

Fig. 2.7 Representacin grfica de un Punto de Derivacin de Seal.

Como un ejemplo de un pequeo Diagrama de Bloques tendremos la Forma Cannica de
Representar un Sistema de Control Automtico Lineal, en la Figura 2.8 se muestra este diagrama y
R(s) representa la seal de entrada o referencia, B(s) es la variable retroalimentada, E(s) es el error que
resulta comparar B(s) con R(s) y C(s) es la seal de salida o variable controlada. En los bloques se tiene
G(s) que es la funcin de transferencia generalizada de los elementos de la rama directa y H(s) vendra
a ser la funcin de transferencia generalizada de los elementos de la rama de retroalimentacin.

Fig. 2.8 Forma Cannica de representar un Sistema de Control automtico Lineal


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2.3. TEOREMAS PARA EL MANEJO DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE

Para el manejo de los Diagramas de Bloques existe un lgebra perfectamente definida y como
en toda lgebra se pueden aplicar los teoremas para facilitar su uso. Como es conocido de todos los
teoremas son verdades no evidentes de por s que necesitan ser demostradas. En la Tabla 1 se muestran
los enunciados y equivalencias de los principales teoremas del lgebra de Bloques. A continuacin se
presentan las demostraciones de los Teoremas del lgebra de Bloques:

Teorema 2.1. Bloques en Serie: Este teorema enunciado en la Figura 2.9 se demuestra en lo
sucesivo en las Ec. (2.16) a Ec. (2.18)

Fig. 2.9 Enunciado del Teorema 2.1. Bloques en Serie

( ) ( ) ( ) s X s G s Y
1
= (2.16)
( ) ( ) ( ) s Y s G s Z
2
= (2.17)
( ) ( ) ( ) ( ) s X s G s G s Z
2 1
= (2.18)

Tabla 2.1 Teoremas del lgebra de Bloques
# Enunciado Equivalencia

2.1

2.2

2.3
a)

2.3
b)


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Tabla 2.1 Teoremas del lgebra de Bloques
# Enunciado Equivalencia

2.4
a)

2.4
b)

2.5

2.6

2.7

2.8

Teorema 2.2. Bloques en Paralelo: Este teorema enunciado en la Figura 2.10 se demuestra en
lo sucesivo en las Ec. (2.19) a Ec. (2.21)

Fig. 2.10 Enunciado del Teorema 2.2 Bloques en Paralelo


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( ) ( ) ( ) s Y s X s Z = (2.19)

( ) ( ) ( ) s W s G s X
1
= (2.20)

( ) ( ) ( ) s W s G s Y
2
= (2.20)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s W s G s G s W G s W s G s Z
2 1 2 1
= = (2.21)

Teorema 2.3. Manejo de la Forma Cannica de Representar Sistemas de Control Automtico: Este
teorema enunciado en la Figura 2.11 que hay tres equivalencias, al demostrar que b) equivale a a) Ec.
(2.22) a Ec. (2.30) y que b) equivale a c)Ec. (2.31) a Ec. (2.39) entonces c) equivale a a)

Fig. 2.11 Enunciado del Teorema 2.3 Forma Cannica

de a) Figura 2.11
( ) ( ) ( ) S E s G s C = (2.22)
( ) ( ) ( ) s B s R s E = (2.23)
( ) ( ) ( ) s C s H s B = (2.24)
( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s E = (2.25)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s G s C = (2.26)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s G s R s G s C = (2.27)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s R s G s C s H s G s C = m (2.28)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s R s G s H s G s C = m 1 (2.29)
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
m 1
= (2.30)
entonces a) equivale a b)

de c) Figura 2.11
( ) ( ) ( ) ( ) s Y s H s G s C = (2.31)
( ) ( ) ( ) s H s R s X = (2.32)
( ) ( ) ( ) s C s X s Y = (2.33)
( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s Y = (2.34)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s H s G s C = (2.35)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s G s R s G s C = (2.36)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s R s G s C s H s G s C = m (2.37)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) S R s G s H s G s C = m 1 (2.38)
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
m 1
= (2.39)
entonces c) equivale a b )

Entonces s a) equivale a b) y c) equivale a b): c) equivale a a)

Teorema 2.4. Manejo de Puntos de Suma: Este teorema enunciado en la Figura 2.12 y se
demuestra en lo sucesivo en las Ec. (2.40) a Ec. (2.48)


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Fig. 2.12 Enunciado del Teorema 2.4 Manejo de Puntos de Suma

De a) de la Figura 2.12
X W A = (2.40)

Y A Z = (2.41)

Y X W Z = (2.42)
De b) de la Figura 2.12
Y W A = (2.43)

X B Z = (2.44)

X Y W Z = (2.45)
De c) de la Figura 2.12
Y X C + = (2.46)

C W Z = (2.47)

( ) Y X W Z + = (2.48)

Teorema 2.5. Pasar un Punto de suma hacia adelante de un Bloque: Este teorema enunciado
en la Figura 2.13 y se demuestra en lo sucesivo en las Ec. (2.49) a Ec. (2.56)

Fig. 2.13 Enunciado del Teorema 2.5 pasar un Punto de Suma hacia delante de un Bloque


( ) ( ) s Y s X A = (2.49)

( ) ( )A s G s Z = (2.50)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Y s X s G s Z = (2.51)
( ) C B s Z = (2.52)
( ) ( ) s X s G B = (2.53)
( ) ( ) s Y s G C = (2.54)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Y s G s X s G s Z = (2.55)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Y s X s G s Z = (2.56)

Teorema 2.6. Pasar un Punto de suma hacia atrs de un Bloque: Este teorema enunciado en
la Figura 2.14 y se demuestra en lo sucesivo en las Ec. (2.57) a Ec. (2.65)

Fig. 2.14 Enunciado del Teorema 2.6 Pasar un Punto de Suma hacia atrs de un Bloque

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( ) ( ) S Y A s Z = (2.57)

( ) ( ) s X s G A = (2.58)

( ) ( ) ( ) ( ) s Y s X s G s Z = (2.59)
( ) ( )C s G s Z = (2.60)
( ) B s X C = (2.61)
( ) ( ) s G s Y B = (2.62)
( ) ( ) ( ) s G s Y s X C = (2.63)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s G s Y s X s G s Z = (2.64)
( ) ( ) ( ) ( ) s Y s X s G s Z = (2.65)

Teorema 2.7. Pasar un Punto de Derivacin de Seal hacia adelante de un Bloque: Este
teorema enunciado en la Figura 2.15 y se demuestra en lo sucesivo en el prrafo posterior a la figura.

Fig. 2.15 Enunciado Teorema 2.7 pasar un Punto de Derivacin de Seal hacia adelante de un
Bloque

En a) de la Figura 2.15 de X(s) se deriva X(s) y en b) X(s) se multiplica por G(s) entonces para
obtener X(s) hay que dividir por G(s).

Teorema 2.8. Pasar un Punto de Derivacin de Seal hacia atrs de un Bloque: Este teorema
enunciado en la Figura 2.16 y se demuestra en lo sucesivo en el prrafo posterior a la figura.

Fig. 2.16 Enunciado del Teorema 2.8 Pasar un Punto de Derivacin de Seal hacia atrs de un
Bloque

En a) de la Figura 2.16 Y(s)=G(s)X(s) y por lo tanto tambin en b) Y(s)=G(s)X(s).
Ejemplo 2.3.1 Reduzca el Diagrama de Bloques de la Figura 2.17 a su mnima expresin.
Captulo 2 Ingeniera Control
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Fig. 2.17 Diagrama de Bloques para el Ejemplo 2.3.1

Resolucin del Ejemplo 2.3.1 En este ejemplo se nos pide reducir el Diagrama de Bloques de la
Figura 2.17 a su mnima expresin que es la representacin mediante un solo Bloque una entrada y una
salida, en lo sucesivo se ir reduciendo, por pasos, el diagrama de bloques y se mencionar el teorema
del lgebra de bloques aplicado.
Aplicando el Teorema 2.7 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.17 obtenemos el Diagrama
de Bloques de la Figura 2.18.

Fig. 2.18 Primera reduccin del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.7

Aplicando dos veces el Teorema 2.1 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.18 obtenemos el
Diagrama de Bloques de la Figura 2.19.

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Fig. 2.19 Segunda reduccin del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando dos veces el
Teorema 2.1 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.18

Aplicando el Teorema 2.3 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.19 en la Ec. (2.66),
obtenemos el Diagrama de Bloques de la Figura 2.20. Tomaremos para aplicar el Teorema 2.3 como
( ) ( ) ( ) s G s G s G
3 2
a y como ( ) ( ) s H s H
2
a en la Ec. (2.66)

( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G s G
2 3 2
3 2
1+
(2.66)

Fig. 2.20 Tercera reduccin del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.3 al
Diagrama de Bloques de la Figura 2.19

Aplicando el Teorema 2.3 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.20 en las Ec. (2.67) y (2.68)
obtenemos el Diagrama de Bloques de la Figura 2.21. Tomaremos para aplicar el Teorema 2.3 como
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G s G
s G
2 3 2
3 2
1
a
+
y como ( ) ( ) ( ) s G s H s H
3 1
a en la Ec. (2.67)

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) s G
s H
s H s G s G
s G s G
s H s G s G
s G s G
3
1
2 3 2
3 2
2 3 2
3 2
1
1
1
+
+
+
(2.67)
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20

Reduciendo aplicando las reglas del lgebra convencional a la Ec. (2.67) tenemos la Ec. (2.68)

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s H s G s G
s G s G
s H s G s G
s H s G s H s G s G
s H s G s G
s G s G
s H s G s G
s H s G
s H s G s G
s G s G
1 2 2 3 2
3 2
2 3 2
1 2 2 3 2
2 3 2
3 2
2 3 2
1 2
2 3 2
3 2
1
1
1
1
1
1
1
+ +
+
+ +
+
+
+
= =
+
(2.68)

Se hubiera obtenido el mismo resultado de la Ec. (2.68) pero sin realizar tantas reducciones
algebraicas aplicando esta sencilla regla: en el numerador de la reduccin se coloca el numerador de
G(s) y el denominador de la reduccin se compone de el denominador de G(s) ms el numerador de
G(s) multiplicado por H(s).

Fig. 2.21 Cuarta reduccin del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.3 al
Diagrama de Bloques de la Figura 2.20
Aplicando el Teorema 2.1 y la simplificacin del Teorema 2.3 al diagrama de Bloques de la
Figura 2.21 en las Ec. (2.69) y Ec. (2.70) obtenemos el diagrama de Bloques de la Fig. 2.22

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s H s G s G
s G s G s G
1 2 2 3 2
3 2 1
1 + +
(2.69)

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s H s G s H s G s G
s G s G s G
1 2 1 1 2 2 3 2
3 2 1
1 + + +
(2.70)

Fig. 2.22 Quinta reduccin del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1 aplicando el Teorema 2.1 y la
simplificacin del Teorema 2.3 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.21

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21
Aplicando el Teorema 2.2 al Diagrama de Bloques de la Figura 2.22 obtenemos el Diagrama
de Bloques de la Figura 2.23 que es la mnima expresin del Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1

Fig.2.23 Sexta reduccin mnima expresin del Diagrama de Bloques del Ejemplo2.3.1

2.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES CON ENTRADAS Y SALIDAS MLTIPLES

En los Diagramas de Bloque de sistemas con entradas y salidas mltiples lineales debe de
existir una funcin de transferencia para la contribucin de cada entrada a cada salida, o sea habr
tantas funciones de transferencia como numero de entradas multiplicada por el nmero de salidas. Para
facilitar el manejo de las funciones de transferencia de sistemas con entradas y salidas mltiples se
usar la notacin matricial como se muestra en la Ec. (2.71) para tres entradas una salida y en la Ec.
(2.72) para dos entradas y dos salidas.

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )(
(
(
= + + =
s R
s R
s R
s R
s C
s R
s C
s R
s C
s R
s R
s C
s R
s R
s C
s R
s R
s C
s C
3
2
1
3 3 1
3
3
2
2
1
1
(2.71)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
=
(
=
+ =
+ =
s R
s R
s R
s C
s R
s C
s R
s C
s R
s C
s C
s C
s R
s R
s C
s R
s R
s C
s C
s R
s R
s C
s R
s R
s C
s C
2
1
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
2
2
2
1
1
2
2
2
2
1
1
1
1
1
(2.72)
Ejemplo 2.4.1 Encuentre la forma matricial de la funcin de transferencia del Diagrama de
Bloques de la Figura 2.24

Fig. 2.24 Diagrama de bloques del sistema del Ejemplo 2.4.1

Para encontrar la forma matricial de la funcin de transferencia del Diagrama de Bloques de la
Figura 2.24 se usa la forma de la Ec. (2.71), de aqu nos damos cuenta que se necesita encontrar tres
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22
funciones de transferencia par lo cual hay que aplicar el teorema de superposicin de efectos tomando
cada entrada por separado como se muestra en las Ec. (2.73), Ec. (2.74) y Ec. (2.75).

Para obtener ( ) ( ) s R s C Ec. (2.73) en la Figura 2.24 se suponen cero ( ) ( ) s U s U
2 1
y aplicando
el Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como ( ) ( ) ( ) s G s G s G
2 1
a y como ( ) ( ) ( ) s H s H s H
2 1
a

( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s G s G
s G s G
s R
s C
2 1 2 1
2 1
1+
= (2.73)

Para obtener ( ) ( ) s U s C
1
Ec. (2.74) en la Figura 2.24 se supone cero ( ) ( ) s U s R
2
y
aplicando el Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como ( ) ( ) s G s G
2
a y como
( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s s H
2 1 1
G - a

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s G s G
s G
s U
s C
2 1 2 1
2
1
1+
= (2.74)

Para obtener ( ) ( ) s U s C
2
Ec. (2.75) en la Figura 2.24 se supone cero ( ) ( ) s U s R
1
y
aplicando el Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s s G
1 2 1
G - a y como
( ) ( ) s H s H
2
a

( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s G s G
s H s G s G
s U
s C
2 1 2 1
1 2 1
2
1+
=
(2.75)

En la Ec. (2.76) se unen Ec. (2.73), Ec. (2.74) y Ec. (2.75) para dar la forma de la Ec. (2.71)

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )(
(
(
+
=
+
+
+
+
=
s U
s U
s R
s H s G s G s G s G s G
s H s H s G s G
s C
s U
s H s H s G s G
s H s G s G
s U
s H s H s G s G
s G
s R
s H s H s G s G
s G s G
s C
2
1 1 2 1 2 2 1
2 1 2 1
2
2 1 2 1
1 2 1
1
2 1 2 1
2
2 1 2 1
2 1

1
1
1

1 1
(2.76)

Ejemplo 2.4.2 Encuentre la forma matricial de la funcin de transferencia del Diagrama de
Bloques de la Figura 2.25

6 de Julio 2011

23

Fig. 2.25 Diagrama de bloques del sistema del Ejemplo 2.4.2

Para encontrar la forma matricial de la funcin de transferencia del Diagrama de Bloques de la
Figura 2.25 se usa la forma de la Ec. (2.72), de aqu nos damos cuenta que se necesita encontrar cuatro
funciones de transferencia par lo cual hay que aplicar el teorema de superposicin de efectos tomando
cada entrada y su relacin con cada salida por separado como se muestra en las Ec. (2.77), Ec. (2.78),
Ec. (2.79) y Ec. (2.80).

Para obtener ( ) ( ) s R s C
1 1
Ec. (2.77) en la Figura 2.25 se supone cero ( ) s R
2
aplicando el
Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como ( ) ( ) s G s G
1
a y como ( ) ( ) ( ) ( ) s G s s H
4 3 2
G s G - a

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G
s G
s R
s C
4 3 2 1
1
1
1
1
= (2.77)

2 1
1
aplicando el
Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G
4 3 1
- a y como ( ) ( ) s s H
2
G a

( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G
s G s G s G
s R
s C
4 3 2 1
4 3 1
2
1
1
= (2.78)

1 2
2
aplicando el
Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como ( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G
4 2 1
- a y como ( ) ( ) s s H
3
G a

( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G
s G s G s G
s R
s C
4 3 2 1
4 2 1
1
2
1
= (2.79)

2 2
1
aplicando el
Teorema 2.1 y Teorema 2.3 tenemos como ( ) ( ) s G s G
4
a y como ( ) ( ) ( ) ( ) s G s s H
3 2 1
G s G - a
6 de Julio 2011

24

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) s G s G s G s G
s G
s R
s C
4 3 2 1
4
2
2
1
= (2.80)

En la Ec. (2.81) se unen Ec. (2.77), Ec. (2.78), Ec. (2.79) y Ec. (2.80) para dar la forma de la
Ec. (2.72)

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
=
(
=
s R
s R
s R
s C
s R
s C
s R
s C
s R
s C
s C
s C
s R
s G s G s G s G
s G
s R
s G s G s G s G
s G s G s G
s C
s R
s G s G s G s G
s G s G s G
s R
s G s G s G s G
s G
s C
2
1
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
2
4 3 2 1
4
1
4 3 2 1
4 2 1
2
2
4 3 2 1
4 2 1
1
4 3 2 1
1
1

1 1
1 1

(2.81)

2.5. DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL

La representacin grfica de un sistema de control con retroalimentacin es de suma
importancia por lo que ya se ha visto el Diagrama de Bloques es una de las ms populares pero sin
embargo los Diagramas de Flujo de Seal tienen un lugar aparte en algunas aplicaciones.

Los Diagramas de Flujo de Seal son una representacin grfica de las ecuaciones que
describen el comportamiento de los sistemas de control

2.5.1. CONCEPTOS BSICOS

La representacin grfica en los Diagramas de Flujo de Seal se realiza por medio de nodos
unidos por ramas, los nodos son variables que se representan por puntos y se nombran por letras
maysculas si es dominio de Laplace y por letras minsculas si es dominio del tiempo, generalmente
se utiliza el dominio de Laplace. Las ramas se representan por lneas que unen a los puntos que
representan a los nodos y llevan una punta de flecha en el centro que indica el sentido de la
transmisin, las ramas llevan asociada una funcin de transmisin que es la funcin matemtica con
que se trasmitir la seal de un nodo a otro y si se trata del dominio del tiempo es una funcin
algebraica y en el dominio de Laplace se vuelve una funcin de transferencia. Como un ejemplo
tomaremos la expresin de la Ec. (2.73) representada en la Figura 2.26, donde
1
X es el nodo de donde
parte la seal y
2
X el nodo donde llega la seal siendo
21
A la funcin de transmisin asociada donde
los subndices estn en orden de a donde va y de donde viene respectivamente segn el sentido de la
punta de flecha.
1 21 2
X A X = (2.82)
6 de Julio 2011

25

Fig. 2.26 Representacin grfica de la expresin de la Ec. (2.82) una rama uniendo dos nodos.

Como un ejemplo de la representacin de ecuaciones en forma de Diagramas de Flujo de Seal
tomaremos la ecuacin de una recta en el origen Ec. (2.83) y Figura 2.27.
( ) ( ) t mx t y = (2.83)

Fig. 2.27 Representacin en Diagrama de Flujo de Seal de la ecuacin de una recta
en el origen Ec. (2.83)

2.5.2. LGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL

La regla de la adicin

El valor de la variable representada por un nodo es igual a la suma de todas las seales que entran a
l Ec. (2.84) y Figura 2.28
=
=
n
j
j ij i
X A X
1
(2.84)

Fig. 2.28 Representacin grfica de la regla de la Adicin

Como ejemplo tomaremos la ecuacin de una recta fuera del origen Ec. (2.85) y Figura 2.29
6 de Julio 2011

26

( ) ( ) b t mx t y + = (2.85)

Fig. 2.29 Representacin en Diagrama de Flujo de Seal de la ecuacin de una recta
fuera del origen Ec. (2.85)
La regla de la Transmisin

El valor de la variable asignada a un nodo se transmite integra en todas las ramas que parten de l
Ec. (2.86) y Figura 2.30

fijo 2 1 k ,......,n, , i X A X
k ik i
= = (2.86)

Fig. 2.30 Representacin grfica de la regla de la Transmisin

Como ejemplo tomaremos estas tres ecuaciones simultaneas Ec. (2.87) y Figura 2.30

X=3W; Y= 20 W y Z=15W (2.87)

6 de Julio 2011

27

Fig. 2.31 Representacin en Diagrama de Flujo de Seal
de las ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.87)

La regla de la Multiplicacin

Una conexin en serie de n-1ramas con funciones de transmisin
( ) 1 43 32 21
,......, , ,
n n
A A A A puede
remplazarse por una sola rama con una nueva funcin de transmisin igual a la multiplicacin de
todas las de las ramas Ec. (2.88) y Figura 2.32

( ) 1 1 43 32 21
...... X A A A A X
n n n

= (2.88)

Fig. 2.32Representacin Grfica la Regla de la Multiplicacin

Como ejemplo tomaremos las ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.89) representadas en la
Figura 2.33

X= 35W Y=40X Z=20Y (2.89)

Fig. 2.33Representacin en Diagrama de Flujo de Seal
de las ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.89)

6 de Julio 2011

28
2.5.3. DEFINICIONES

A continuacin daremos algunas definiciones de la terminologa ms usada en el argot de los
Diagramas de Flujo de Seal cuyos ejemplos estn relacionados con el Diagrama de Flujo de Seal de
la Figura 2.34

Fig. 2.34 Diagrama de Flujo de Seal para ejemplificar las definiciones de la terminologa.

Definicin 2.5.3.1. Una Trayectoria es una sucesin unidireccional de ramas a lo largo de las
cuales no se pasa un nodo ms de una vez. Por ejemplo, X
1
a X
2
a X
3
a X
4
a
X
5
; X
2
a X
3
a X
4
y vuelta a X
2
y X
1
a X
2
a X
5
son trayectorias.
Definicin 2.5.3.2. Un Nodo de Entrada es aquel desde el cual solamente salen ramas. Por
ejemplo, el nodo X
1
es un nodo de entrada.
Definicin 2.5.3.3. Un Nodo de Salida es aquel al cual solamente llegan ramas. Por ejemplo, X
5

es un nodo de salida.
Definicin 2.5.3.4. Una Trayectoria Directa es una trayectoria que va desde un nodo de entrada
hasta un nodo de salida. Por ejemplo, X
1
a X
2
a X
3
a X
4
a X
5
y X
1
a X
2
a X
5

son trayectorias directas
Definicin 2.5.3.5. Una Trayectoria de Retroalimentacin es aquella que inicia y termina en el
mismo nodo. Por ejemplo, X
2
a X
3
a X
4
y vuelta a X
2
es una trayectoria de
retroalimentacin.
Definicin 2.5.3.6. Un Lazo Simple es una trayectoria de retroalimentacin que consta de una
sola rama. Por ejemplo, A
33
es un lazo simple.
Definicin 2.5.3.7. La Ganancia de una Rama es la funcin de transmisin de esa rama,
cuando la funcin de transmisin es un operador multiplicativo. Por ejemplo,
A
33
es la ganancia de un lazo simple si es una constante o una funcin de
transferencia.
Definicin 2.5.3.8. La Ganancia de la Trayectoria es el producto de las ganancias a lo largo de
una trayectoria. Por ejemplo, la ganancia de la trayectoria directa X
1
a X
2
a
X
3
a X
4
a X
5
es A
21
A
32
A
43
A
54
.
Definicin 2.5.3.9. La Ganancia de Lazo es el producto de las ganancias de las ramas que lo
forman. Por ejemplo, la ganancia del lazo de retroalimentacin X
2
a X
3
a X
4

y vuelta a X
2
es A
32
A
43
A
24

2.6. CONSTRUCCIN DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL

El diagrama de flujo de seal de un sistema de control lineal con retroalimentacin cuyos
componentes se especifican mediante funciones de transferencia no interactivas, puede construirse

16 de Julio 2011

29
mediante referencia directa al diagrama de bloques del sistema. Cada variable del diagrama de
bloques se convierte en un nodo y cada bloque ser una rama.

Ejemplo 2.6.1. En la Figura 2.35 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control
automtico en su forma cannica

Fig. 2.35 Diagrama de Bloques de un sistema de control automtico en su forma cannica

El diagrama de flujo de seal puede construirse fcilmente a partir de la Figura 2.35 y lo
tenemos en la Figura 2.36. Ntese que los signos + o del punto de suma del diagrama de bloques se
asocian con H en el Diagrama de flujo de seal.

Fig. 2.36 Diagrama de Flujo de Seal de la forma cannica de un sistema de control automtico

El Diagrama de Flujo de Seal de un sistema descrito por un conjunto de ecuaciones simultneas
puede construirse de la forma general siguiente:
Regla 2.6.1. Escriba el sistema de ecuaciones en la forma:
n mn m m m
n n
n n
X A X A X A X
X A X A X A X
X A X A X A X
+ + + =
+ + + =
+ + + =

2 2 1 1
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1

Si X
1
es un nodo de entrada no se necesita la ecuacin para X
1
Regla 2.6.2. Ordene los m n (el mayor de los dos) nodos de izquierda a derecha. Los nodos pueden
reacomodarse si los lazos requeridos ms tarde parecen demasiado complicados.
Regla 2.6.3. Conecte los nodos con ramas apropiadas de acuerdo a las ecuaciones
Regla 2.6.4. Si el nodo de salida deseado tiene ramas saliendo de l, agregue un nodo ficticio y unido
con una rama de ganancia unitaria.
Regla 2.6.5. Reacomode los nodos y/o lazos en el diagrama de flujo de seales para lograr la mxima
claridad grfica.


16 de Julio 2011

30
Ejemplo 2.6.2. Construya un diagrama de flujo de seales para el circuito elctrico dado en la Figura
2.37

Fig. 2.37 Circuito elctrico para el Ejemplo 2.6.2

Del circuito elctrico de la Figura 2.37 se pueden deducir las Ec. (2.90) a Ec. (2.93)

2
1
1
1
1
1 1
v
R
v
R
i
|
|
\
|
|
|
\
|
= (2.90)
2 3 1 3 2
i R i R v = (2.91)
3
2
2
2
2
1 1
v
R
v
R
i
|
|
\
|
|
|
\
|
= (2.92)
2 4 3
i R v = (2.93)
En la Figura 2.38 tenemos el Diagrama de Flujo de Seal del Circuito elctrico de l Ejemplo
2.6.2 representado en la Figura 2.35

Fig. 2.38 Diagrama de Flujo de Seal del Circuito de la Figura 2.37 perteneciente al Ejemplo 2.6.2

Ejemplo 2.6.3. Construya el Diagrama de Flujo de Seal para las ecuaciones simultneas presentadas
en Ec. (2.94)
3 43 2 42 4
3 33 2 32 1 31 3
3 23 1 21 2
x A x A x
x A x A x A x
x A x A x
+ =
+ + =
+ =
(2.94)

En la Figura 2.39 tenemos el Diagrama de Flujo de Seal tal y como se deduce de las
ecuaciones simultaneas de la Ec. (2.94) y en la Figura 2.40 tenemos el mismo Diagrama de Flujo de
Seal de la Figura 2.39 pero reacomodado para mejorar la comprensin del mismo.

16 de Julio 2011

31

Fig. 2.39 Diagrama de flujo de seales obtenido directamente de las ecuaciones simultaneas Ec. (2.94)

Fig. 2.40 Diagrama de Flujo de Seales equivalente al de la Figura 2.37 reorganizado para mayor
comprensin

2.7. LA FRMULA DE MASN

Por medio de esta formula se puede fcilmente rescribir en su forma cannica, Ec. (2.95) un
diagrama de flujo de seal o un diagrama de bloques por complicado que ste parezca

( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
=
1
(2.95)

Es posible simplificar los diagramas de flujo de seal de un modo similar a como se hizo la
reduccin de los diagramas de bloques, pero tambin es posible, y consume menos tiempo, escribir la
relacin Salida Entrada por inspeccin del diagrama de flujo de seales original. Esto puede
realizarse utilizando la formula de Masn. Esta formula tambin puede aplicarse directamente a los
diagramas de bloques, pero la representacin en diagramas de flujo de seal es ms fcil de leer,
especialmente cuando los diagramas de bloques son muy complicados.

Representaremos por T la relacin de la variable de salida a la variable de entrada. Para
sistemas lineales de control retroalimentados, T=C(s)/R(s). Para un diagrama de flujo
1
X X T
n
= en
donde
n
X es la salida y
1
X es la entrada


16 de Julio 2011

32
La formula de Masn esta dada por Ec. (2.96)

i
i i
P
T (2.96)

en donde:
=
i
P la ganancia de la iesima trayectoria directa
= 1 - (la suma de todas las ganancias de los lazos) + (la suma de todos los productos de las
ganancias de dos lazos que no se tocan) - (la suma de todos los productos de las ganancias de
tres nodos que no se tocan)+
i
= evaluada no tomando en cuenta todos los lazos que tocan a Pi

Se dice que dos lazos, dos trayectorias o un lazo y una trayectoria se tocan si por lo menos
tienen un lazo comn.

A se le llama Funcin Caracterstica puesto que 0 = es la ecuacin caracterstica del
sistema.

La aplicacin de la Formula de Masn Ec. (2.87) es considerablemente ms sencilla de lo que
parece, los siguientes ejemplos ilustran esta aseveracin.

Ejemplo 2.7.1. En la Figura 2.41 se muestra el diagrama de flujo de seales de l circuito elctrico del
circuito elctrico del Ejemplo 2.6.2, apliquemos la formula de Masn a este diagrama
de flujo de seal y determinemos la ganancia
1 3
v v T = para el circuito elctrico del
ejemplo

Fig. 2.41 Diagrama de flujo de seales del circuito elctrico del Ejemplo 2.6.2.

Hay una sola trayectoria directa, Figura 2.42, de la cual su ganancia se muestra en la Ec. (2.97)

2 1
4 3
1
R R
R R
P = (2.97)


16 de Julio 2011

33
Fig. 2.42 Trayectoria directa nica del Diagrama de Flujo de Seales del Circuito Elctrico del
Ejemplo 2.6.2

En el diagrama hay tres lazos que se muestran en la Figura 2.43 y que tienen como ganancia la
representada por la Ec. (2.98)

Fig. 2.43 Los tres lazos del Diagrama de Flujo de Seal del Circuito Elctrico del Ejemplo 2.6.2

2
4
13
2
3
12
1
3
11
R
R
P
R
R
P
R
R
P = = = (2.98)

Como los lazos 1 y 3 no se tocan entonces tenemos la Ec. (2.99)

2 1
4 3
112
R
tocan se no que unicos los son que 3 y 1 lazos los de ganancias las de producto
R R
R
P = = (2.99)

Como no hay tres lazos que no se toquen entonces tenemos a en la Ec. (2.100)

( )
2 1
4 3 4 2 4 1 3 1 2 1
2 1
4 3
2
4
2
3
1
3
113 13 12 11

1 1
R R
R R R R R R R R R R
R R
R R
R
R
R
R
R
R
P P P P
+ + + +
= + + + + = + + + =
(2.100)

Ya que todos los lazos tocan a la nica trayectoria la 1 entonces 1
1
= finalmente tenemos en
la Ec. (2.101)

4 3 4 2 4 1 3 1 2 1
4 3 1 1
1
3
R R R R R R R R R R
R R P
v
v
+ + + +
=
= (2.101)

2.8. CLCULO DE LA FUNCIN DE TRANSMISIN DE COMPONENTES EN
SERIE


16 de Julio 2011

34
Los efectos de carga de componentes que interactan, requiere alguna atencin especial se usan los
diagramas de flujo de seales. Combine los diagramas de flujo de seales en sus puntos de unin
normales (nodo de salida de uno con el nodo de entrada del otro), tenga en cuenta la carga
agregando nuevos lazos en los nodos unidos y calcule la ganancia utilizando la formula de Masn.
Este procedimiento se ilustra mejor con el siguiente ejemplo:

Ejemplo 2.8.1. Dos circuitos elctricos de resistencias, de la forma del circuito del Ejemplo 2.6.2 como
elementos de control en la trayectoria directa de un sistema de control. Estos se van
conectar en serie y debern tener valores de los respectivos elementos idnticos. Dibuje
los circuitos interconectados, conecte sus diagramas de flujo en serie tomando en cuenta
su interaccin y calcule utilizando la formula de Masn la ganancia final
1 5
v v T =

Tomemos dos circuitos como el de la Figura 2.39 y conectmoslos en serie como en la Figura
2.44

Fig. 2.44 Conexin serie de dos circuitos idnticos al de la Figura 2.35

En la Figura 2.45 tenemos el Diagrama de Flujo de Seales tomando en cuenta la interaccin
de los dos circuitos elctricos conectados en serie en la Figura 2.44

Fig. 2.45 Diagrama de Flujo de Seal del circuito de la Figura 2.42

Como se puede apreciar en las Figuras 2.42 por R
4
del primer circuito circula despus de la
conexin en serie la corriente i
3
, esto acarrea que en el diagrama de flujo de seales de la Figura 2.43
se deba agregar una rama de retroalimentacin justamente en la conexin en serie para marcar la
interaccin de los dos circuitos.

Ahora para aplicar la formula de Masn y obtener la ganancia del circuito resultante
1 5
v v T =
por observacin del diagrama de flujo de la Figura 2.43 nos damos cuenta que existe una sola
trayectoria directa cuya ganancia P
1
la tenemos en la Ec. (2.102), que existen 7 lazos cuyas ganancias

16 de Julio 2011

35
las tenemos en la Ec. (2.103) y que de entre esos existen combinaciones de dos, tres y hasta cuatro
lazos que no se tocan representando los productos de las ganancias en las Ec. (2.104), Ec. (2.105) y Ec.
(2.106) respectivamente.

2
2
2
1
2
4
2
3
1
R R
R R
P = (2.102)

1
4
14 17
2
4
13 16
2
3
12 15
1
3
11
R
R
P P
R
R
P P
R
R
P P
R
R
P = = = = = = = (2.103)

2 1
2
4
147
136 2
2
4 3
127
2
2
2
4
137 2
2
2
3
126
125
2 1
2
3
116
2
1
2
3
115 2
1
4 3
114
157 146 135 124 117
2 1
4 3
113
R R
R
P
P
R
R R
P
R
R
P
R
R
P
P
R R
R
P
R
R
P
R
R R
P
P P P P P
R R
R R
P
=
= =
= =
= =
= =
= = = = = =
(2.104)
2
2
1
2
4 3
1147
1357 1247 2
2 1
2
4 3
1137
1257 1246 2
2 1
4
2
3
1136
1157 1146
2
2
1
4
2
3
1135
R R
R R
P
P P
R R
R R
P
P P
R R
R R
P
P P
R R
R R
P
=
= = =
= = =
= = =
(2.105)

2
2
2
1
2
4
2
3
11357
R R
R R
P = (2.106)

La se obtiene por el procedimiento mostrado en las Ec. (2.103) a Ec. (2.109)

|
|
\
|
+
|
|
\
|

|
|
\
|
+ + + + + + + + +
|
|
\
|
=
2
2
2
1
2
4
2
3
2
2
1
4
2
3
2
2
1
2
4 3
2
2 1
2
4 3
2
2 1
4
2
3
2
2
1
4
2
3
2 1
2
4
2
2
2
4
2
2
4 3
2
2
2
3
2 1
2
3
2 1
2
3
2
1
2
3
2
1
4 3
2 1
4 3
1
4
2
4
2
3
1
3
3 3 2
2 2 6 2 2 2 1
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R R
R
R
R
R
R R
R
R
R R
R
R R
R
R
R
R
R R
R R
R R
R
R
R
R
R
R
R
R
(2.107)


16 de Julio 2011

36
Quitando parntesis, aplicando los signos y sumando las trminos tenemos para en la Ec.
(2.108)

2
2
2
1
2
4
2
3 4
2
3 2
2
4 3 1
2
4 3 1 4
2
3 1 4
2
3 2
2
4 2 1
2
4
2
1 4 3
2
1
2
3
2
1
2
2
2
1
2
3 2 1
2
3 2 1
2
3
2
2 4 3
2
2 4 3 2 1 4
2
2 1 4 2
2
1 3 2
2
1 3
2
2 1
2
2
2
1
3 3 2 2
2 6 2 2 2
R R
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
R R
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
+ + + + + + + + +
+
+ + + + + + + + + +
=
(2.108)
Ya que todos los lazos tocan a la nica trayectoria la 1 entonces 1
1
= substituyendo en la frmula de
Masn tenemos la Ec. (2.109) que es la ganancia del circuito
1 5
v v T = requerida

2
4
2
3 4
2
3 2
2
4 3 1
2
4 3 1 4
2
3 1 4
2
3 2
2
4 2 1
2
4
2
1 4 3
2
1
2
3
2
1
2
3 2 1
2
3 2 1
2
3
2
2 4 3
2
2 4 3 2 1 4
2
2 1 4 2
2
1 3 2
2
1 3
2
2 1
2
2
2
1
2
4
2
3
3 3 2 2 2 6 2 2 2 R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
R R
T
+ + + + + + + + + + + + + + + + + + +
=
(2.109)

2.9. REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES UTILIZANDO LA
FRMULA DE MASN.

A menudo, el modo ms fcil de determinar la relacin de control de un diagrama de bloques
complicado es trasladndolo a un diagrama de flujo de seales y aplicando la formula de Masn. Los
puntos de suma y los puntos de derivacin de seal deben separarse por una rama de ganancia unitaria
en el diagrama de flujo de seales, cuando se utiliza la formula de Masn

Si se desea obtener los elementos G(s) y H(s) para representar el sistema de control automtico
en su forma cannica la formula de Masn tambin proporciona esta informacin. La funcin de
transferencia de la rama directa se muestra en la Ec. (2.110)

( )

=
i
i i
P s G (2.110)
La funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) se puede obtener con la frmula de la Ec.
(2.111)

( ) ( ) 1 = s H s G (2.111)

Las formulas de las Ec. (2.110) y Ec. (2.111) se resuelven en forma simultnea para obtener
G(s) y H(s) por separado y la forma cannica del diagrama de bloques se dibuja a partir de este
resultado.

Ejemplo 2.9.1. Utilizando la Frmula de Mson determine la funcin de transferencia C(s)/R(s) y la
forma cannica del diagrama de bloques de un sistema de control automtico, del
Ejemplo 2.3.1 representado en la Figura 2.46

16 de Julio 2011

37

Fig. 2.46 Diagrama de Bloques del Ejemplo 2.3.1

Para obtener la funcin de transferencia C(s)/R(s) aplicaremos directamente la formula de
Masn en las Ec. (2.112) a Ec. (2.116) El diagrama de bloques tiene dos trayectorias directas P1 y P2 y
lazos los cuales se tocan entre s y ala trayectoria directa 1 por lo tanto 1
1
= para esta trayectoria,
pero como ningn lazo toca a la trayectoria directa 2 =
1

( ) ( ) ( ) ( ) s G P s G s G s G P
4 2 3 2 1 1
= = (2.112)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G P s H s G s G P s H s G P
2 3 2 13 1 2 1 12 1 2 11
= = = (2.113)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s H s G s G s H s G
2 3 2 1 2 1 1 2 2
1 = = (2.114)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s H s G s G s H s G
s H s G s G s H s G s G s H s G s G s G s G s G P P
T
2 3 2 1 2 1 1 2
2 3 2 1 2 1 1 2 4 3 2 1 2 2 1 1
1
1
+ + +
+ + + +
=
+
= (2.115)

( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) s G
s H s G s G s H s G s G s H s G
s G s G s G
s R
s C
T
4
2 3 2 1 2 1 1 2
3 2 1
1
+
+ + +
= = (2.116)

En la Ec. (2.116) tenemos la reduccin del diagrama de bloques que comparado con la
reduccin del Ejemplo 2.3.1. Para obtener G(s) sigamos el procedimiento de la Ec. (2.117), G(s)H(s) se
obtiene con el procedimiento de la Ec. (2.118) y H(s) simultaneando las Ec.(2.117) y Ec. (2.118) en las
Ec. (2.119) y Ec. (2.120)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s H s G s G s H s G s G s G s G s G P s G
i
i i 2 3 2 1 2 1 1 2 4 3 2 1
1 + + + + = =
(2.117)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s H s G s G s H s G s H s G
2 3 2 1 2 1 1 2
1 + + = = (2.118)

16 de Julio 2011

38

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s H s G s G s H s G s G s G s G s G
P
s H
i
i i 2 3 2 1 2 1 1 2 4 3 2 1
2 3 2 1 2 1 1 2
1
1
+ + + +
+ +
=
(2.119)

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H s G s G s G s H s G s G s G s H s G s G s G s G s G s G
s H
2 4 3 2 1 4 2 1 1 4 2 4 3 2 1
2 3 2 1 2 1 1 2
+ + + +
+ +
=
(2.120)

2.10. MODELACIN DE ELEMENTOS REALES DE CONTROL

Los sistemas de control analgico continuo lineal, en su forma ms general estn conformados
de: Detector de Error, Compensador y un amplificador los tres alojados dentro del controlador forma
convencional de presentarlos en el mercado. Adems, consta del Actuador, la Planta y el Transductor
como se muestra en la Figura 2.47 del Controlador slo se vern el Detector de Error y el
Amplificador ya que se tiene un Captulo especial despus de ver Respuesta en el Tiempo de los
Sistemas de Control.

Fig. 2.47 Diagrama a Cuadros de la forma ms general de presentarse de un Sistema de Control
Automtico Continuo Lineal

2.10.1. DETECTOR DE ERROR

El detector de error es el dispositivo fsico que compara el error con la variable retroalimentada
para obtener el error. Generalmente la deteccin de error se realiza comparando voltajes al conectarlos
a las terminales positiva y negativa o tierra de amplificadores o circuitos de CD por lo que es necesario
tener tanto la referencia como la variable retroalimentada en forma de voltaje de CD. La forma ms
sencilla de introducir la referencia es girando una perilla, la cual es en realidad el eje de un
potencimetro una de las variables controladas ms comunes es la posicin angular y la forma ms
sencilla tambin es con un potencimetro por lo que aqu presentaremos como nico representante de
los detectores de error el Detector de Error Tipo Puente Potenciomtrico.

El detector de error tipo puente potenciomtrico esta compuesto de un par de potencimetros y
una fuente de voltaje de CD como se muestra en la Figura 2.48. Un potencimetro no es ms que una
resistencia variable en forma de una bobina en forma de anillo con dos contactos fijos en los extremos
y un contacto deslizable variable, la representacin esquemtica de un potencimetro con su fuente de

16 de Julio 2011

39
alimentacin lo tenemos en la Figura 2.48 donde
T
es el ngulo total de giro del potencimetro, es
el ngulo real de giro del eje del potencimetro, Vi es el voltaje alimentado en terminales fijas del
potencimetro y Vo es el voltaje de salida medido entre la terminal deslizante y la terminal fija donde
se conecto el negativo de la fuente.

La Funcin de Transferencia de un potencimetro es la relacin de la salida Vo(s) a la entrada
(s), que se deduce en las Ec. (2.112) y Ec. (2.113)

Vi
Vo

Fig. 2.48 Diagrama esquemtico de un potencimetro con su fuente de alimentacin

S o
T
i
S i
T
o
T i
o
K V
V
K V V
V
V
= = = = (2.121)
De la Ec. (2.121) podemos encontrar la funcin de transferencia para el potencimetro
presentada en la Ec. (2.122) en la Figura 2.49tenemos el bloque representativo del potencimetro

( )
( )
S
o
K
s
s V
=
(2.122)

Fig. 2.49 Bloque representativo del Potencimetro

Fig. 2.50 Diagrama esquemtico de un Detector de Error tipo Puente Potencimtrico

De la Figura 2.50e puede deducir el arreglo de bloques para representar al Detector de Error
tipo Puente Potenciomtrico como se presenta en las Ec. (2.123) a Ec. (2.125) y la Figura 2.51

2 1
V V V
e
= (2.123)

c S R S
K V K V = =
2 1
(2.124)

( )
C R S c S R S e
K K K V = = (2.125)

16 de Julio 2011

40

Fig. 2.51 Arreglo de Bloques que representa al Detector de Error tipo Puente Potenciomtrico

2.10.2. AMPLIFICADORES

Los amplificadores que estn dentro del controlador son amplificadores pequeos de baja
potencia y generalmente de C.D., estos estn ah debido a que la seal que sale del compensador es
demasiado baja y no podra mover al actuador, el amplificador solo le da la energa necesaria para que
pueda mover al actuador como un operador multiplicativo con una distorsin mnima que no desmerita
el trabajo del controlador en conjunto.
El bloque que representa al amplificador es simplemente un operador multiplicativo una
ganancia de voltaje o sea que la salida de voltaje es A veces la entrada de voltaje como se muestra en la
Figura 2.52

Fig. 252 Bloque representativo del Amplificador CD donde Vo = AVi

2.10.3. .ACTUADORES

El Actuador es el dispositivo o conjunto de dispositivos que modifican el medio ambiente de la
Planta para obligar a la variable controlada a llegar a su valor final deseado. Como hablamos en la
definicin de conjunto de dispositivos tenemos el Actuador Primario que es el que esta en contacto
con la Variable Manipulada, el Actuador Final que es el que esta en contacto con la Planta y el
Actuador Intermedio o Secundario que es el que no esta en contacto ni con la Variable Manipulada ni
con la Planta. A continuacin veremos una serie de estos componentes de los controles.
2.10.3.1. Motores Elctricos

Los Motores elctricos son convertidores de energa elctrica a emerga mecnica de
desplazamiento angular, o sea que convierten un voltaje en un movimiento angular o giro. Los motores
elctricos en general estn compuestos de dos partes principales el estator o campo que es la parte fija
la que no gira y el rotor o armadura que es la parte que gira ambas partes en general estn
embobinadas. Los motores elctricos los hay de CA, los cuales no veremos, y los de CD que los hay

16 de Julio 2011

41
con una sola fuente comn para el campo y para la armadura y con dos fuentes una para el campo y
otra para la armadura aqu solo veremos los motores elctricos de CD con dos fuentes. Los motores con
dos fuentes como el de la Figura 2.53tienen dos formas de control y reciben los nombres de acuerdo a
al forma de control, Motor de CD Controlado por Armadura en el cual la corriente de campo
permanece fija y se controla variando la corriente de armadura y el Motor de CD Controlado por
Campo en ste la corriente de armadura permanece constante y se controla variando la corriente de
campo.

Fig.2.53 Motor de C.D. con dos fuentes

Para obtener la Funcin de Transferencia de las dos formas de conectar el Motor de CD es
necesario conocer las formas matemticas que describen su funcionamiento. Las ecuaciones bsicas
para ambas formas de conexin son las mismas y se describen en la Ec. (2.126). que describe la parte
elctrica y Ec. (2.127) que describe la parte mecnica suponiendo el motor en vaco solo mover al
rotor.

a f f m f f a m m
I I K K I I K T ' T K '
m
= = = (2.126)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s s s f s s
f
J
s f s s f s s J s T
f
dt
J f J T
m m m m
m
m
m m m m m m
m
m
m
m m m m m

1 1

dt
d d
2
2
2
m
+ =
|
|
\
|
+ = + =
+ = + =
(2.127)
Motor de CD Controlado por Campo: en esta forma de conexin del Motor de CD la corriente
de armadura I
a
se procura que permanezca constante y el control del motor se logra variando la
corriente de campo I
f
, las formulas de la Ec. (2.126) tomando esta consideracin quedan como Ec.
(2.128)
a f m f m m
I K K I K T ' K
m
= = (2.128)
Como no existen fuentes de corriente entonces el control se realizara variando el voltaje de
campo por lo que la Ec.(2.128) debe quedar en funcin de dicho voltaje. La corriente de campo en
funcin del voltaje de campo queda como Ec. (2.129) y substituyndola en Ec. (2.128) queda la Ec.
(2.121)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) 1
1
+
=
|
|
\
|
+ = + =
s R
s V
s I s I s
R
L
R s I R s sI L s V
f f
f
f f
f
f
f f f f f f
(2.129)


16 de Julio 2011

42
( )
( )
( ) 1 +
=
s R
s V
K s T
f f
f
m m
(2.130)
Como el par elctrico producido por la energa elctrica alimentada al motor se convierte en
energa mecnica de desplazamiento angular en el rotor en la Ec. (2.122) se iguala el par mecnico y el
elctrico, para despejando obtener la funcin de transferencia entre la salida ( ) s
m
y la entrada ( ) s V
f

mostrada en la Ec. (2.132)
( )
( )
( ) ( ) s s s f
s R
s V
K
m m m
f f
f
m

1
1
+ =
+
(2.131)

( ) ( )( ) ( )
( )
( ) ( )( ) 1 1
1 1
+ +
= + + =
s s s f R
K
s V
s
s s s s f R s V K
m f m f
m
f
m
m m f m f f m

(2.132)
El bloque que representa al Motor de CD Controlado por Campo se presenta en la Figura 2.54y
el diagrama de flujo de seales en la Figura 2.55

Fig. 2.54 Bloque representativo de un Motor de CD Controlado por Campo

Fig. 2.55 Diagrama de Flujo de seales de un Motor de CD Controlado por Campo.

Motor de CD Controlado por Armadura: en esta forma de conexin del Motor de CD la
corriente de armadura I
f
se procura que permanezca constante y el control del motor se logra variando
la corriente de armadura I
a
, las formulas de la Ec. (2.126) tomando esta consideracin quedan como
Ec. (2.133)

( ) ( )
f f m i a i m
I K K K s I K s T ' = = (2.133)

Como no existen fuentes de corriente entonces el control se realizara variando el voltaje de
armadura por lo que la Ec.(2.133) debe quedar en funcin de dicho voltaje. La corriente de armadura
en funcin del voltaje de armadura queda como Ec. (2.134) y substituyndola en Ec. (2.133) queda la
Ec. (2.135)


16 de Julio 2011

43
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) 1
1
V
b
+
=
|
|
\
|
+ =
+ + = = + + =
s R
s s K s V
s I s I s
R
L
R s s K s V
s s K s I R s sI L s V s s K s s V s I R s sI L s V
a a
m b a
a a
a
a
a m b a
m b a a a a a m b b a a a a a

(2.134)

( )
( ) ( )
( )
|
|
\
|
+
=
1 s R
s s K s V
K s T
a a
m b a
i m

(2.135)

Como el par elctrico producido por la energa elctrica alimentada al motor se convierte en
energa mecnica de desplazamiento angular en el rotor en las Ec. (2.136) se iguala el par mecnico y
el elctrico, para despejando obtener la funcin de transferencia entre la salida ( ) s
m
y la entrada
( ) s V
f
mostrada en la Ec. (2.139)

( ) ( )
( )
( ) ( ) s s s f
s R
s s K s V
K
m m m
a a
m b a
i

1
1
+ =
|
|
\
|
+
(2.136)
( ) ( )( ) ( ) ( ) s s K K s s s s f R s V K
m b i m m a m a a i
+ + + = 1 1 (2.137)

( ) ( )( ) ( ) ( ) s s K K s s s f R s V K
m b i m a m a a i
+ + + = 1 1 (2.138)
( )
( ) ( )( ) s K K s s s f R
K
s V
s
b i m a m a
i
a
m
+ + +
=
1 1
(2.139)

Para interpretar mejor la Ec. (2.139), que es la Funcin de Transferencia del Motor de CD
Controlado por Armadura se le da la forma de la Ec. (2.140) en la Ec. (2.141).

( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
S G
s R
s C
+
=
1
(2.140)
( )
( )
( )( )
( )( ) 1 1
1
1 1
+ +
+
+ +
=
s s s f R
s K K
s s s f R
K
s V
s
m a m a
b i
m a m a
i
a
m

(2.141)

De la Ec. (2.140) y Ec. (2.141) nos damos cuenta que G(s) toma la forma de la Ec. (2.142) y
H(s) es igual a K
b
s de esto tenemos en la Figura 2.56el Diagrama de Bloques de un Motor de CD
Controlado por Armadura. y en la Figura 2.57tenemos su diagrama de flujo.


16 de Julio 2011

44
( )( ) 1 1 + + s s s f R
K
m a m a
i

(2.142)

Fig. 2.56 Diagrama de Bloques de un Motor de CD Controlado por Armadura

Fig. 2.57 Diagrama de Flujo de seal de un Motor de CD Controlado por Armadura

2.10.3.2. Posicionador con Motor de CD Controlado por Armadura.

El posicionador con Motor de CD Controlado por Armadura en muchas ocasiones se utiliza
para dar la abertura deseada a vlvulas con desplazamiento del vstago transformado a giratorio. En la
Figura 2.58tenemos el Diagrama Esquemtico de un Posicionador con Motor de CD Controlado por
Armadura.

Fig. 2.58 Posicionador con Motor de CD Controlado por Armadura

Para formar el Diagrama de Bloques del Posicionador contamos con el Diagrama a Bloques del
Detector de Error Figura 2.51, del Amplificador Figura 2.52 y del Motor de CD Controlado por
Armadura Figura 2.546, pero nos falta hacer un estudio para obtener el Diagrama de Bloques de los

16 de Julio 2011

45
Engranes y como afecta la carga a la funcin de transferencia del motor. Los engranes se presentan por
pares con dientes iguales donde el nmero de dientes N es directamente proporcional al radio ver
Figura 2.59 Los engranes se utilizan para transmitir potencia por lo cual el producto T
(par*velocidad angular) permanece constante y la velocidad tangencial de ambos deber ser la misma
conservndose constante el producto r (velocidad angular*radio) de estas dos expresiones podemos
deducir las relaciones de las Ec. (2.143) a Ec. (2.145)

La carga se conecta al motor por medio de un par de engranes y cambia la funcin de
transferencia del motor ya que ahora el par elctrico del motor va a mover el rotor y la carga lo cual
resulta en que ahora la inercia J va ser un inercia equivalente motor-carga J
eq
y la friccin f va a ser una
friccin equivalente f
eq
motor-carga como se muestra en las Ec. (2.146) a Ec. (2.152)

L m
T
N
N
T T
2
1
+ = (2.146)
m m m m m
f J T + = (2.147)
m L m Ll m
N
N
f
N
N
J T
2
1
2
1
+ = (2.148)
m L m Ll m m m m
N
N
f
N
N
J f J T
2
1
2
1
+ + + = (2.149)
m
f
N
N
f
m
J
N
N
L m L

|
|
\
|
|
|
\
|
+ +
|
|
\
|
|
|
\
|
+ =
2
2
1
2
2
1
m
J T
(2.150)
m eq m eq
f J T + =
(2.151)
Fig. 2.59 Diagrama esquemtico de
un par de Engranes

1
2
1
2
1
2

N
N
kN
kN
r
r
kN r = = = (2.143)
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
2 2 1 1

= = = = =
N
N
r
r
r r (2.144)
2
1
1
2
2
1
2 2 1 1
T
T

N
N
T T = = =
(2.145)


16 de Julio 2011

46
L m L
f
N
N
f
eq
J
N
N
eq
f J
2
2
1
2
2
1
m
J
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+ = = (2.152)

Con todo lo anterior arreglndolo en forma adecuada tenemos el Diagrama de Bloques del
Posicionador en la Figura 2.60 el Diagrama de Flujo de Seales en la Figura 2.61

Fig. 2.60 Diagrama de Bloques de un Posicionador con Motor de C.D. Controlado por Armadura

Fig. 2.61 Diagrama de Flujo de seales de un Posicionador con Motor de C.D. Controlado por
Armadura

2.10.3.3. Vlvulas

Las vlvulas son dispositivos diseados para controlar el gasto de salida con un desplazamiento
del vstago como entrada, las vlvulas sirven para controlar el gasto de lquidos y gases y el
desplazamiento del vstago es lineal pero se puede convertir a desplazamiento angular por medio de un
gusano. La Funcin de Transferencia de una vlvula que maneja lquidos con gasto volumtrico Q y
una que maneja gases con gasto msico
M son prcticamente la misma pero la ley fsica que las rige es

distinta.

Para una vlvula que maneje lquidos las leyes que rigen su comportamiento las tenemos en las
Ec. (2.153) a Ec. (2.155) y la Funcin de Transferencia en la Ec. (2.156)

AV Q = (2.153)


16 de Julio 2011

47
S se mantienen constantes las presiones de la vlvula tanto la de entrada como la de salida
entonces la velocidad no varia Ec. (2.145)

. . Cte V entonces Cte P S = = (2.154)

De la Ec. (2.144) y Ec. (2.145) se deduce que el gasto solo depende de la variacin del rea A y
la variacin del rea depende del desplazamiento del vstago ya sea lineal o angular entonces el gasto
es directamente proporcional al desplazamiento del vstago como se muestra en la Ec. (2.146)

V V
K Q X K Q K A KX A = = = = (2.155)

De la Ec. (2.146) deducimos que la Funcin de Transferencia de una vlvula que maneja
lquidos queda como en la Ec. (2.147)

V
K
Q
X
Q
= =
(2.156)

Para una vlvula que maneje gases se aplica la ley general del estado gaseoso y la aplicamos en
las Ec. (2.157) a Ec. (2.159) y la Funcin de Transferencia en la Ec. (2.160)

RT M PV
= (2.157)

S se mantienen constantes las presiones de la vlvula tanto la de entrada como la de salida
entonces la presin interna no varia, se mantiene constante la temperatura y como R es la constante
universal de los gases la Ec. (2.157) se convierte en la Ec. (2.158)

V
RT
P
M =
(2.158)
De la Ec. (2.148) y Ec. (2.149) se deduce que el gasto solo depende de la variacin del volumen
de la cavidad de la vlvula V y la variacin del volumen depende del desplazamiento del vstago ya sea
lineal o angular entonces el gasto es directamente proporcional al desplazamiento del vstago como se
muestra en la Ec. (2.159)

V V
K X K K V KX V = = = =

M M (2.159)

De la Ec. (2.159) deducimos que la Funcin de Transferencia de una vlvula que maneja gases
queda como en la Ec. (2.160)

V
K
M
X
M
= =

(2.160)


16 de Julio 2011

48
Para obtener prcticamente esa constante de la vlvula K
V
debemos disponer de las curvas de
gasto contra desplazamiento del vstago de la vlvula como las que se muestran en la Figura 2.60, que
debe proporcionar el fabricante, ya que la vlvula es no lineal y hay que linearizar para obtener la
funcin de transferencia. Para linearizar y obtener la funcin de transferencia se escoge de las curvas de
la Figura 2.62la que corresponda a la cada de presin en la vlvula, si no existe con exactitud se
interpola, se encuentra el punto donde se tiene el gasto deseado y se toma la pendiente puntual de la
curva correspondiente, siendo esta pendiente la constante de la vlvula K
V
con unidades de
, . , , .
.
.
.
.
. .

Seg
Kg
Seg
Kg
Seg
Litros
Seg
Litros
cm cm en sistema mtrico o su equivalente en sistema ingles. En la
Figura 2.63se muestra el diagrama esquemtico de una vlvula y su bloque representativo.

Fig. 2.62 Grfica que muestra las curvas gasto
de la vlvula contra desplazamiento del
vstago para varias cadas de presin

Fig. 2.63 Diagrama esquemtico de una
vlvula y su bloque representativo
2.10.3.4. Quemadores

Los quemadores son dispositivos diseados para realizar una oxidacin rpida de materiales
combustibles proporcionndoles el aire necesario para producir la flama y convertir la energa qumica
de los combustibles en energa trmica en forma de calor. Los quemadores existentes se clasifican en
tres grandes grupos dependiendo del tipo de combustible utilizado, existen quemadores para quemar
combustible slido polvo de carbn arrastrado por aire a presin, combustibles lquidos gasolinas,
diesel, etc. y combustibles gaseosos como el gas natural, gas LP, etc. De estos tres tipos de
quemadores, que de cada uno existe una extensa variedad, la funcin de transferencia es, Calor
Producido Q como Salida y Gasto de Combustible Consumido Q
M como entrada, la misma y

depende del propio quemador y del combustible utilizado como se muestra en la Ec. (2.161) donde K
es una constante que resulta de multiplicar el Poder Calorfico Inferior por la Eficiencia del Quemador,
y es la Constante de Tiempo del Quemador. El diagrama esquemtico del quemador y su bloque
representativo se presentan la Figura 2.64


16 de Julio 2011

49
1 +
= =

s
K
M
Q
Q
Q
(2.161)

Fig. 2.64 Diagrama Esquemtico de un quemador y su bloque representativo.

2.10.4. .PLANTAS

La planta es la parte del proceso que de alguna manera afecta a la variable controlada, esta
definicin esta basada ms que en la parte fsica en la parte matemtica ya que slo se toma en cuenta
lo que se pueda relacionar en las ecuaciones que rigen el comportamiento de la planta.

2.10.4.1. Tanque abierto para almacenamiento de lquidos.

Para obtener la funcin de transferencia de un Tanque abierto para almacenamiento de lquidos,
como el de la Figura 2.65 se realiza un balance de materia como el mostrado en las Ec. (2.162) a Ec.
(2.166) y la funcin de transferencia resultante la tenemos en Ec. (2.167)

3 2 1
Q Q Q + = (2.162)

dt
dH
A Q
C
=
2
(2.163)

H
c
c
H
R
H
Q P H P
R
P P
Q

= = =
=
3 3 2
3 2
3
entonces 0 y como (2.164)

Substituyendo Ec. (2.163) y Ec. (2.164) en Ec. (2.162) tenemos la Ec. (2.165)

( ) ( )
( )
H
c
c
H
c C
R
s H
s AsH s
R
H
dt
dH
A Q

+ = + =
1 1
Q tenemos Laplace en ndo Transforma (2.165)

Sacando factor comn y despejando en la Ec. (2.165) nos queda la Ec. (2.166) que es la funcin
de transferencia.


16 de Julio 2011

50
( ) ( )
( )
( )
( )
( )

1

1

1
1
1
+
=
+
=
|
|
\
|
+ =
s
AR
R
s Q
s H
R
As
s Q
s H
s H
R
As s Q
H
H
C
H
C
C
H
(2.166)
( )
( )
1

1
+
=
s
R
s Q
s H
T
H
C
(2.167)

En la Figura 2.65se muestra el Diagrama Esquemtico del Tanque abierto para almacenamiento
de lquidos y su Bloque representativo.

Fig. 2.65 Diagrama Esquemtico del Tanque abierto para almacenamiento de lquidos y su Bloque
correspondiente

2.10.4.2. Horno

Los hornos son dispositivos abiertos o cerrados compuestos de paredes aisladas con una entrada
de calor y una salida reducida para circulacin restringida, para propiciar la mayor transmisin posible
de calor a la carga. Para poder obtener la funcin de transferencia entre la entrada de calor y la
temperatura de la carga como salida se realiza un balance de energa haciendo ciertas consideraciones
para linearizar y poder obtener la funcin de transferencia. La temperatura en el horno vara
uniformemente en todo el horno (carga, paredes, techo, gases de combustin, etc.), la transmisin de
calor a las paredes se considerara como si fuera una gran pared plana sumando el rea de las paredes y
su masa, tomando un Calor Especifico C
P
y un Coeficiente de Conductividad Trmico K promedio de
las varias capas que forman la pared sin tomar en cuenta el coeficiente de pelcula. Tambin es
requisito que la carga a calentar no sufra cambios de fase ya que estos introducen una gran no
linealidad.


16 de Julio 2011

51
El Balance de Energa se realiza tomando en cuenta el Calor Suministrado al Horno Q
1
, el
Calor Recibido por la Carga a Calentar Q2, y las perdidas Calor para Calentar las Paredes Q3, Calor
Residual en los Gases de Combustin que Salen por la Chimenea Q4, y el Calor que se Pierde a la
Atmsfera a travs de las Paredes Q
5
como se muestra en las Ec. (2.168) a Ec. (2.174) teniendo la
Funcin de Transferencia del Horno en la Ec. (2.174)

5 4 3 2 1
Q Q Q Q Q + + + = (2.168)

( )
A P P P
T T
L
KA
Q
dt
dT
C M Q
dt
dT
C M Q
dt
dT
C M Q = = = =
5 4 4 3 3 2 2

4 3 2
(2.169)

Substituyendo la Ec. (2.160) en la Ec. (2.159) tenemos la Ec. (2.161)

( )
A P P P
T T
L
KA
dt
dT
C M
dt
dT
C M
dt
dT
C M Q + + + =
4 3 2
4 3 2 1
(2.170)

Transformando y sacando factor comn en la Ec. (2.170) tenemos la Ec. (2.171) y Ec. (2.172)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s T s T
L
KA
s sT C M s sT C M s sT C M s Q
A P P P
+ + + =
4 3 2
4 3 2 1
(2.171)

( ) ( ) ( ) ( ) s T
L
KA
s T
L
KA
s C M C M C M s Q
A P P P

|
|
\
|
|
\
|
+ + + =
4 4 3 2 1
3 2
(2.172)

( ) ( ) ( ) ( ) s T
L
KA
s C M C M C M s T
L
KA
s Q
P P P A
|
|
\
|
|
\
|
+ + + = +
4 4 3 2 1
3 2
(2.173)

( )
( ) ( ) ( )
1 1
1
1 1
4 4 3 2 1
3 2
+
=
+
=
+
=
+ + +
=
+
s
R
s C R
R
R
s C
L
KA
s C M C M C M s T
L
KA
s Q
s T
H
T
T T
T
T
T P P P A
H
H H
H
H
H
(2.174)

El Diagrama Esquemtico del Horno y su Bloque representativo lo tenemos en la Figura 2.66

Q
1
(s)

16 de Julio 2011

52

Fig. 2.66 Diagrama Esquemtico de un Horno y su Bloque representativo

2.10.5. TRANSDUCTORES

Los transductores son dispositivos diseados para, como su nombre lo dice, traducir o cambiar
la naturaleza de la seal de salida o controlada a otra tal que sea compatible con la referencia y pueda
realizarse la comparacin para obtener el error.

2.10.5.1. Flotador

El Flotador es un dispositivo que traduce las variaciones de nivel de lquidos a un ngulo
proporcional a tal variacin de nivel y este ngulo resultante se convierte a voltaje por medio de un
potencimetro como los vistos en el punto 2.11 Detectores de Error.

La linearizasin necesaria para obtener la funcin de transferencia del flotador es considerar que
cuando un arco es pequeo la longitud de la cuerda es igual a la longitud del arco mismo. La funcin de
transferencia, haciendo esta consideracin se puede observar en la Ec. (2.175) y la Figura 2.67

L H
C
H
1
=
(2.175)

Fig. 2.67 Representacin Esquemtica del Flotador y su Bloque representativo

2.10.5.2. Termopar

El termopar es un dispositivo utilizado para censar temperatura utilizando el principio Zebek, el
cual dice que el potencial de una junta de dos materiales es directamente proporcional a la temperatura,
para tener un dispositivo til para darnos una diferencia de potencial proporcional a la temperatura
censada se utilizan dos juntas de un mismo par de materiales para los cuales la variacin del potencial
por temperatura es verdaderamente sensible, una de ellas la junta fra se mantiene al potencial
equivalente a cero grados siendo la diferencia de potencial la temperatura de la junta caliente. Existen
tablas que muestran la temperatura para diversos valores de diferencia de potencial en milivolts de un

16 de Julio 2011

53
sinnmero de pares de materiales de las juntas.
Para obtener la funcin de transferencia de un termopar se hace un balance de energa para
calcular la temperatura a la cual quedara la junta caliente T
T
despus de ponerla en contacto con la
temperatura del medio T
m
a censar y utilizando las tablas para el par de materiales de las juntas
linearizar una constante C para presentar la temperatura del medio en forma de mili voltaje. El balance
de energa para obtener la Funcin de transferencia de un termopar, calor entrando = a calor
almacenado, se presenta en las Ec. (2.176) a Ec. (2.181) y la Funcin de Transferencia del Termopar en
la Ec. (2.182)
( )
dt
dT
MC T T
L
KA
T
P T m
= (2.176)

Donde:
K = conductividad trmica promedio de los materiales de la junta
A = rea de la superficie de los alambres que forman el termopar
L = radio del alambre que forma el termopar
M = masa de los alambres que forman el termopar
C
P
= calor especifico a presin constante promedio de los materiales de los alambres que
forman el termopar
T
m
= temperatura del medio
T
T
= temperatura de la junta caliente del termopar
m T
T
P
T
L
KA
T
L
KA
dt
dT
MC = +
KA
L
R = =
P
MC C
(2.178)

m
T
T
T
T
T
T
R
T
R dt
dT
C
1 1
= + (2.179)

Transformando en Laplace tenemos

( ) ( ) ( ) s T
R
s T
R
s sT C
m
T
T
T
T T
1 1
= + ( ) ( ) s T
R
s T
R
s C
m
T
T
T
T
1 1
=
|
|
\
|
+ (2.180)


16 de Julio 2011

54
( )
( ) 1
1
1
1
1
1
+
=
+
=
+
=
s s C R
R
S C
R
s T
s T
T T T
T
T
T
m
T
(2.181)

( )
( ) 1 +
=
s
C
s T
s T
T m
T
(2.182)

El Diagrama Esquemtico del termopar y su bloque representativo lo tenemos en la Figura 2.68

Fig. 2.68 Diagrama Esquemtico del Termopar y Bloque representativo

2.10.6. CONTROLES COMPLETOS

2.10.6.1. Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de Lquidos

El Diagrama Esquemtico del Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de
Lquidos lo tenemos en la Figura 2.69


16 de Julio 2011

55

Fig.2.69 Diagrama Esquemtico de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para
Almacenamiento de Lquidos

El Diagrama de Bloques y el Diagrama de flujo de Seales se pueden formar juntando
los diagramas individuales de cada uno de los componentes mostrados a lo largo de este apunte. En la
Figura 2.70enemos el diagrama de Bloques del Control de Nivel de un Tanque Abierto para
Almacenamiento de Lquidos.

Fig. 2.70 Diagrama de Bloques de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento
de Lquidos.
En la Figura 2.71enemos el diagrama de Flujo de Seales del Control de Nivel de un Tanque
Abierto para Almacenamiento de Lquidos.


16 de Julio 2011

56
Fig. 2.71 Diagrama de Flujo de Seales de un Control de Nivel de un Tanque Abierto para
Almacenamiento de Lquidos.
2.10.6.2. Control de Temperatura de un Horno

El Diagrama Esquemtico del Control de Temperatura de un Horno lo tenemos en la Figura 2.70

Fig 2.72 Diagrama Esquemtico de un control de Temperatura de un Horno

El Diagrama de Bloques y de flujo de seal no se pone en estos apuntes porque se encargara de tarea
en la Tarea # 4 de Ingeniera de Control

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M son prcticamente la misma pero la ley fsica que las rige es

M como entrada, la misma y

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