Introduccin El brazo humano es un diseo asombroso pues nos permite colocar la mano casi en cualquier lugar donde la necesitemos,

los brazos robticos imitan la habilidad del brazo humano de ser flexibles, precisos y de estar listos para realizar acciones en una amplia variedad de tareas. En la actualidad el uso de robots en la industria se ha convertido en un aspecto imprescindible. La utilizacin de sistemas mecnicos en las fbricas, laboratorios es muy comn por lo que se pens en el diseo de un prototipo que remplazara la mano de obra humana para la manipulacin de objetos, que no estn al alcance de una persona, o sustancias peligrosas al contacto con la piel; dicho objeto puede ser sujetado por un brazo robtico sin correr ningn riesgo. Objetivo General Implementar el prototipo de un sistema mecnico para control de manejo de objetos mediante un brazo robtico mediante motores a pasos, a travs de un picaxe y microcontrolador PIC16F28A. Desarrollo

Marco Terico Definicin de un robot industrial segn las RIA: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Clasificacin de los robots.

BRAZOS ROBOT Conocidos tambin como robots manipuladores. Son sistemas mecnicos cuyo sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus elementos de las formas siguientes: Manual: el operador lo controla directamente. De Secuencia Variable: es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo. El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen automviles; siendo las compaas automotrices altamente automatizadas gracias al uso de los brazos robot, quedando la mayora de los seres humanos en labores de supervisin o mantenimiento de los robots y otras mquinas. Otralimentos, donde por ejemplo un dispositivo de este tipo selecciona los chocolates que corresponden para armar una caja. Esto lo logra mediante el uso de sensores que identifican los diferentes elementos que conforman una caja del producto, luego de ser identificados son tomados uno a uno y depositados en las cajas.

ROBOTS INTELIGENTES Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computadores capaces de relacionarse con su entorno o a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real. Concepto de Inteligencia Artificial. ROBOT CON CONTROL POR COMPUTADOR Similares a los anteriores pero carecen de la capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea. ROBOTS DE APRENDIZAJE Se limitan a repetir una secuencia de movimientos realizada con la intervencin de un operador y luego lo memorizan todo. Tambin se denominan Robots de Macro. MOTORES PASO A PASO Los motores pas a paso o simplemente PAP, son un tipo especial de motores que permiten el avance de su eje en ngulos muy precisos y por paso en las dos posibles direcciones de movimiento, izquierda o derecha. Aplicando a ellos una determinada secuencia de seales digitales, avanzan por pasos hacia un lado u otro y se detienen exactamente en una determinada posicin. Cada paso tiene un ngulo muy preciso, determinado por la construccin del motor, lo que permite realizar movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo cerrado. A un motor paso a paso se le puede ordenar, por medio del control, que avance cinco o diez pasos hacia adelante, luego un determinado nmero de pasos hacia atrs o simplemente que no gire. Este sistema ha simplificado enormemente la implementacin de automatismo y las aplicaciones de la robtica. VENTAJAS DE UN MOTOR PAP Los motores paso a paso presentan grandes ventajas con respecto a la utilizacin de servomotores: Se pueden manejar digitalmente sin retroalimentacin Su velocidad se puede controlar fcilmente Tienen una larga vida Son de bajo costo Su mantenimiento es mnimo debido a que no tienen escobillas

FUNCIONAMIENTO El funcionamiento de los motores paso a paso se basa en el simple principio de atraccin y repulsin que ocurre entre los polos magnticos. Como se sabe, un imn tiene dos polos llamados Norte y Sur o N y S. El principio bsico del magnetismo establece que polos iguales se repelen y polos diferentes se atraen.

En la figura se muestra la ilustracin de un motor paso a paso imaginario con dos bobinas y un rotor formado por un imn. PICAXE El sistema de desarrollo PICAXE hace las cosas todava ms sencillas para el programador, ya que cuenta con dos opciones de disear una aplicacin: una por medio de diagramas de flujo y otra por medio de "BASIC", y aunque esto no es ninguna novedad, (ya que estas herramientas existan con anterioridad), lo ventajoso del PICAXE radica en el hecho de que se trata de un microcontrolador PIC que, en un segmento de memoria ROM interna le ha sido grabado desde su fabricacin, un firmware a manera de BIOS que simplifica la forma de programarlo. Al igual que en todos los sistemas de desarrollo, existen ya predefinidas toda una serie de tarjetas de prcticas sobre las cuales podemos emular las aplicaciones que hemos diseado, pero gracias al firmware que poseen los microcontroladores PICAXE "se puede armar la aplicacin completa incluyendo al microcontrolador", y sobre la aplicacin programarlo sin necesidad del sistema de desarrollo, ni de circuito programador de microcontroladores. De hecho, el sistema PICAXE hace ms accesible la programacin de microcontroladores a todas aquellas personas que tan slo cumplan con el nico e indispensable requisito que es el de querer aprender.

VENTAJAS DEL SISTEMA PICAXE Como dijimos, el PICAXE es un sistema de microcontroladores PIC muy fcil de programar ya que utiliza un lenguaje BASIC muy sencillo, adems de contar tambin con la posibilidad de programarlos con diagramas de flujo. Aprovecha todas las caractersticas de los microcontroladores de bajo costo que incorporan memoria FLASH. Est disponible en tres versiones que son el de 8 terminales (PICAXE-08), 18 terminales (PICAXE18) y 28 terminales (PICAXE-28). En estos microcontroladores ya se tienen definidas las terminales que tienen la funcin de entrada y salida de datos, adems de las terminales que sirven para programar al PICAXE en sitio, o en otras palabras sobre la misma aplicacin. MICROCONTROLADOR Un microcontrolador es un circuito integrado que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada y salida. Son diseados para reducir el costo econmico y el consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la unidad central de procesamiento, la cantidad de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin.
El PIC 16F628 incorpora tres caractersticas importantes que son:

Procesador tipo RISC (Procesador con un Conjunto Reducido de Instrucciones) Procesador segmentado Arquitectura HARVARD Con estos recursos el PIC es capaz de ejecutar instrucciones solamente en un ciclo de instruccin. Con la estructura segmentada se pueden realizar simultneamente las dos fases en que se descompone cada instruccin, ejecucin de la instruccin y bsqueda de la siguiente. La separacin de los dos tipos de memoria son los pilares de la arquitectura Harvard, esto permite acceder en forma simultnea e independiente a la memoria de datos y a la de instrucciones. El tener memorias separadas permite que cada una tenga el ancho y tamao ms adecuado. As en el PIC 16F628 el ancho de los datos es de un byte, mientras que la de las instrucciones es de 14 bits.

En esta imagen se muestra el diagrama de pines del PIC16F628. Material Tubo de pvc de 1 in Tubo de pvc de 1 in 9 Engranes rectos 3 motores a pasos 1 PIC16F628A 1 Circuito Picaxe Plastia cero 1 Banda 1 electroimn Cable Fuentes de Alimentacin Tornillos de in

CONSTRUCCION DEL BRAZO ROBOTICO La idea principal del presente trabajo es que el sistema robtico pueda coger un objeto situado en una posicin de origen y que lo desplace a una posicin de destino mediante un electroimn. Para el diseo de la estructura del brazo robtico se debe tomar en cuenta la utilizacin de un material liviano ya que todo peso adicional redundar en su complejidad mecnica y econmica debido a que obligar a utilizar motores de mayor potencia. Para poder transmitir el giro de los motores a pasos se lo realiza mediante un mecanismo de engranajes adaptado para cada caso. En la construccin de este brazo se utiliza tres motores a pasos. Uno es utilizado para el movimiento de rotacin del brazo y los otros dos motores son utilizados para darle movimiento vertical al brazo para subir o bajar el objeto deseado. MOVIMIENTO DE ROTACIN DEL BRAZO

Un sistema de soporte para el movimiento de rotacin con la finalidad de que el electroimn o sistema sujetador puedan rotar para poder tomar un objeto situado en un lugar de origen y depositarlo en otra de destino. Para este sistema se utiliza un motor PAP lo ms fuerte posible pues debe encargarse de hacer rotar a todo el brazo robtico. MOVIMIENTO VERTICAL DEL BRAZO Un motor a pasos permite el movimiento vertical de todo el brazo ya sea tanto para subir o bajar el objeto. Este motor a pasos debe de ser liviano pues no debe aportar significativamente peso al sistema de soporte, tambin debe ser un motor capaz de realizar el movimiento indicado anteriormente como tambin incluido el peso del objeto a trasladar por lo que se adapt un sistema de engranajes ganando as mayor fuerza en el brazo. Se utiliz otro motor a pasos con ayuda de una banda de transmisin para permitirle un movimiento extra para facilitar y llegar a la posicin final donde queremos colocar la pieza o el objeto a desplazar. Elaboracin del programa El programa fue elaborado en el software picaxe y aqu se muestra el cdigo: Symbol l5 = 4 Symbol l6 = 5 Symbol l7 = 6 Symbol l8 = 7 Symbol l1 = 0 Symbol l2 = 1 Symbol l3 = 2 Symbol l4 = 3 condicion: if pin2=0 then goto motor1ccw else goto condicion2 endif condicion2: if pin1=0 then goto motor1cw else goto condicion3 endif condicion3: if pin0=0 then

goto motor2cw else goto condicion4 endif condicion4: if pin7=0 then goto motor2ccw else goto condicion endif motor1cw: if pin1=1 then condicion high l5 high l6 pause 10 low l5 low l6 if pin1=1 then condicion high l6 high l7 pause 10 low l6 low l7 if pin1=1 then condicion high l7 high l8 pause 10 low l7 low l8 if pin1=1 then condicion high l8 high l5 pause 10 low l8 low l5 if pin1=1 then condicion goto motor1cw motor1ccw: if pin2=1 then condicion high l5

high l8 pause 10 low l5 low l8 if pin2=1 then condicion high l8 high l7 pause 10 low l8 low l7 if pin2=1 then condicion high l7 high l6 pause 10 low l7 low l6 if pin2=1 then condicion high l6 high l5 pause 10 low l6 low l5 if pin2=1 then condicion goto motor1ccw

'motor 2 motor2cw: if pin0=1 then condicion high l1 high l2 pause 10 low l1 low l2 if pin0=1 then condicion high l2 high l3 pause 10 low l2 low l3 if pin0=1 then condicion high l3 high l4

pause 10 low l3 low l4 if pin0=1 then condicion high l4 high l1 pause 10 low l4 low l1 if pin0=1 then condicion goto motor2cw motor2ccw: if pin7=1 then condicion high l1 high l4 pause 10 low l1 low l4 if pin7=1 then condicion high l4 high l3 pause 10 low l4 low l3 if pin7=1 then condicion high l3 high l2 pause 10 low l3 low l2 if pin7=1 then condicion high l2 high l1 pause 10 low l2 low l1 if pin7=1 then condicion goto motor2ccw end Clculos

Anlisis Cinemtica Directa Utilizando los Algoritmos de Denavit-Hartenberg para determinar los siguientes parmetros:

Articulacin 1

90

Articulacin 2

Articulacin 3

0 1 0A1 = 0 0

-1 0 0 0

0 0 1 1

0 0 0 0

1 *0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

l2 0 0 1

0 = 1 0 0

-1 0 0 0

0 0 1 0

0 0 l1 1

1 1A2 = 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

d2 0 0 1

1 A= 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

l2 0 0 1

T= 0A1*1A2*2A3 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 l1 1 1 *0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 l2 0 0 1 1 * 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 l2 0 0 1 = 0 -1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 l2+d2 l1 1

Conclusin Se ha obtenido un brazo robtico cuyo desempeo, tanto desde el punto de vista mecnico como de control, es satisfactorio, cumpliendo as con el objetivo propuesto. La experiencia y los conocimientos adquiridos con el desarrollo de este prototipo permitieron realizar desarrollos mecnicos posteriores an ms eficientes. Para trabajos futuros se considerar como una ventaja concentrar las funciones de control del mecanismo en un dispositivo independiente.