Diseo de un Controlador de Velocidad para un Motor de Induccin utilizando Control Vectorial

Anteproyecto de Trabajo de Grado

Diana Fernanda Morales Rincn Jorge Olmedo Vanegas Serna

Director: Ing. Jaime Oscar Daz Chvez

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control

Lnea de Control de Procesos Popayn, noviembre de 2004

TABLA DE CONTENIDO Pg. TABLA DE CONTENIDO................ 1 1. PRESENTACIN DEL DIRECTOR... 2 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA....... 3 2.1. MARCO TERICO.. 4 2.1.1. TCNICA DE CONTROL ESCALAR. 4 2.1.2. TCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC). 5 2.1.3. TCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC).. 7 3. OBJETIVOS... 9 3.1. OBJETIVO GENERAL. 9 3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS.. 9 4. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA...............10 4.1. METODOLOGA... 10 4.2. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA... 10 5. RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN. 13 5.1. RECURSOS.. 13 5.2. PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN.. 14 6. CONDICIONES DE ENTREGA.. 15 7. CONTENIDO DEL DOCUMENTO FINAL.16 ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL... 17 BIBLIOGRAFA.. 19

1. PRESENTACIN DEL DIRECTOR El presente anteproyecto de trabajo de grado titulado Diseo de un Controlador de Velocidad para un Motor de Induccin utilizando Control Vectorial se enmarca dentro de la lnea de control de procesos del grupo de investigacin en Automtica Industrial y surge como respuesta a las inquietudes planteadas en la asignatura Control de Mquinas que actualmente se ofrece en el programa de Ingeniera en Automtica Industrial. Dada la gran cantidad de aplicaciones industriales, la demanda de motores de induccin accionados con equipos electrnicos es creciente. Teniendo en cuenta el desconocimiento terico y prctico que se tiene a nivel local en el rea (factor que disminuye la competitividad de las industrias), se pretende realizar un trabajo que contribuya al enriquecimiento acadmico enfocado al diseo de controladores avanzados como una alternativa para conseguir mejoras en las caractersticas dinmicas y en el consumo energtico del motor de Induccin en los procesos en que ste interviene. Las expectativas con este trabajo son mltiples, por una parte se busca aportar un granito de arena al conocimiento del control de accionamientos elctricos en nuestro medio, y por otra, se espera fortalecer la naciente lnea de investigacin en Accionamientos Elctricos del Grupo de Investigacin en Automtica Industrial, enmarcados dentro del Proyecto de investigacin Anlisis, modelado y control de motores de induccin. Etapa I aprobado recientemente. Atentamente, ________________________ Jaime Oscar Daz Chvez Director del Proyecto

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. El motor de induccin con rotor de jaula de ardilla es sin duda, el ms popular entre todos los motores elctricos. Su campo de aplicacin va desde potencias fraccionarias hasta varios cientos de kilovatios. Se trata de una mquina de corriente alterna, cuyo funcionamiento no presenta grandes dificultades siempre que se desee trabajar a velocidad constante. Sin embargo, cuando se desea controlar la velocidad de forma gil y precisa, se encuentran mltiples inconvenientes puesto que el motor de induccin es un sistema no lineal, multivariable, altamente acoplado y sus parmetros varan con la temperatura y grado de saturacin magntica durante su operacin. Sin embargo, gracias a los avances alcanzados en la electrnica de potencia, en la electrnica digital, en la teora de control y en la teora de mquinas elctricas, se han desarrollado sistemas impulsores de velocidad variable de alta precisin a costos razonables. Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna como por ejemplo bombas, ventiladores, elevadores y mquinas-herramientas, entre otros, no slo utilizan motores de induccin, sino que deben funcionar a velocidades variables. Para alcanzar un buen desempeo de estos sistemas se hace necesario que estas velocidades variables sean controladas de una manera adecuada. Sin embargo, el motor de induccin presenta varias complicaciones desde el punto de vista del control como se expuso anteriormente. Por esto surge la necesidad de desarrollar ste trabajo de grado en el que se analizarn diferentes estructuras de control para el motor de induccin y se simularn mediante la ayuda de paquetes computacionales. El problema es entonces disear un controlador para un motor trifsico de induccin de jaula de ardilla de tal manera que pueda seguir una velocidad de referencia usando la tcnica de control vectorial (Figura 1), pues esta tcnica conlleva a un desempeo dinmico satisfactorio. Se trabajar con las caractersticas y parmetros estndar de un motor de induccin trifsico simtrico tipo jaula de ardilla1 para llevar a cabo la simulacin, de tal manera que posteriormente pueda ser implementado el controlador.

El motor es similar al ubicado en el laboratorio de mquinas de la FIET

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado. En donde: La seal de salida m, corresponde a la velocidad mecnica del motor. La seal de referencia *m ref, corresponde a la velocidad deseada. Las seales de control u, corresponden a las corrientes de estator i*a, i*b e i*c. Por lo que se refiere al ngulo *K, al par T*e y al flujo *R, se obtienen de las ecuaciones del modelo matemtico del motor, previa conversin de las corrientes trifsicas ia, ib e ic a las corrientes isd e isq (de magnetizacin y activa respectivamente) en el sistema de referencia giratorio. Las seales i*sd e i*sq corresponden a las corrientes del sistema de referencia giratorio calculadas por la ley de control. PPU es la unidad de procesamiento de potencia. 2.1. MARCO TERICO

Cuando se desea controlar la velocidad o el par mecnico de forma gil y precisa, no hay nada mejor que un motor elctrico alimentado por un regulador electrnico. Hace unos quince aos el motor de continua era el lder de las aplicaciones de velocidad variable, porque hasta entonces los convertidores de frecuencia todava eran bastante caros, complejos y poco fiables. Pero la situacin ha cambiado por los avances en la fabricacin de semiconductores de potencia y circuitos de control ms potentes que permiten incluir estrategias ms eficaces. Existen varias formas de controlar un motor de induccin basndose en el par, la velocidad o la posicin, las cuales pueden clasificarse en tres grandes categoras; el control escalar, el control vectorial y control directo de par.

2.1.1. TCNICA DE CONTROL ESCALAR.

Para generar la mayor relacin posible de par por amperio en la corriente del estator, y de aqu un uso ptimo de la capacidad de corriente disponible de un motor, el flujo debe permanecer constante y cercano a su valor nominal aun cuando las condiciones de

operacin varen. Para trabajar a flujo constante se pueden ajustar para cada condicin de operacin dos parmetros controlables, que son la amplitud y la frecuencia del voltaje de alimentacin. En la figura 2, se muestra un esquema simple de control escalar o control V/F. En este tipo de control la relacin entre la magnitud del voltaje y su frecuencia se conoce como ley de control. Las tcnicas de control V/F estn basadas en los modelos estticos del motor de induccin para la operacin a flujo constante.

Figura 2. Control de velocidad V/F. A continuacin se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

Hasmukh Patel y Richard Hof [3] presentan mtodos tericos para eliminar armnicos de las formas de onda del inversor, presentan soluciones para eliminar hasta cinco armnicos. Usan filtros en la etapa de salida del inversor para atenuar los armnicos de orden superior no eliminados. Plunkett [4] explica el mtodo de control de ancho de pulso PWM de la fuente de tensin para minimizar el pico de la corriente de salida. Su mtodo de control tambin genera unas referencias de ngulo del rotor y de la amplitud de la seal del estator usando las seales de realimentaciones de par y de flujo. Kadhim, Rezak y OKelly [5] muestran un sistema basado en un microprocesador para el clculo en lnea de los ngulos de disparo, el cual posee una gran flexibilidad y versatilidad.

2.1.2. TCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC)

Los esquemas de control vectorial permiten tratar el motor de induccin de la misma manera que el motor de corriente directa de excitacin separada. Es decir, admiten un control independiente del flujo y el par, pues reducen el modelo no lineal del motor de induccin a un modelo referido a dos ejes ortogonales d y q; de este modo, el control de

flujo se logra regulando la componente de la corriente de eje directo d y el control del par se logra regulando la corriente asociada al eje en cuadratura q. Para lograr esta reduccin de modelos, se referencia el sistema trifsico alterno de corrientes del estator a un sistema de coordenadas ortogonales no estacionario que gira sincrnicamente con el campo magntico rotatorio. En este nuevo sistema de referencia las corrientes del estator pueden ser tratadas como vectores rotantes, de ah el nombre de control vectorial o tambin control de campo orientado. El paso siguiente es descomponer cada uno de estos vectores en dos componentes: una colineal con el campo rotatorio (normalmente denominada isd) y la otra en cuadratura (normalmente isq). La primera componente resulta ser responsable del flujo magntico de la mquina y se designa como corriente de magnetizacin, la segunda componente ayuda en la generacin del par motriz y se llama corriente activa. Por la va de esta transformacin de coordenadas resulta entonces posible desacoplar el modelo matemtico de la mquina de induccin y as poder controlar estas componentes en forma independiente de la misma manera que en un motor de corriente continua se controlan las corrientes de campo y armadura. Una vez determinados en este sistema de referencia no estacionario los valores requeridos de isd e isq a travs de cualquier tcnica de control (clsica o moderna), se aplica una transformacin de coordenadas inversa que arroja por resultado las consignas de magnitud y fase de las corrientes alternas del estator. En las figuras 3 y 4 se muestran los dos posibles esquemas bsicos de control vectorial, directo e indirecto respectivamente. Ya que en el control por campo orientado la generacin del vector de corriente depende de las seales de flujo del estator o del entrehierro, la diferencia fundamental entre ambos mtodos est en la forma de adquisicin de este vector.

Figura 3. Mtodo directo de FOC En el mtodo directo, el vector flujo del entrehierro se mide a travs de sensores de efecto Hall o bobinas en el estator, o bien se estima a partir del modelo del motor y la medida de la tensin y la corriente en el estator. En este mtodo la velocidad del rotor no es un requerimiento para obtener la informacin del ngulo espacial del flujo del entrehierro.

Figura 4. Mtodo Indirecto de FOC El mtodo indirecto es ms simple de implementar debido a que prescinde de medir o estimar el vector flujo del entrehierro, se hace imponiendo desde control el valor de flujo y par, as el clculo del vector flujo del entrehierro no depende de las condiciones en los terminales de la mquina, por lo tanto no existe tal dependencia, y no aparecen problemas de distorsin [2]. Sin embargo es necesaria una seal de posicin del rotor. El clculo del controlador depender de los parmetros de la mquina, siendo el parmetro dominante a considerar la resistencia del rotor, la cual se puede calcular por varios mtodos. A continuacin se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

Hass [6] y Blaschke [7] desarrollaron los principios del control vectorial o por campo orientado (FOC), el cual tuvo su origen en la dcada de los aos 70 Chang y Yeh [8] presentan un mtodo de control de campo orientado sin sensores de la corriente de estator. Usando un estimador parcial de estado para estimar el par/corriente y un predictor de tensin para el vector de tensin del inversor. Chang-Ming Liaw, Kuei-Hsiang y Faa-Jeng Lin [9] diseo e implementacin de un controlador adaptativo con modelo de referencia discreta para lograr que el sistema de control del motor de induccin por orientacin de campo sea insensible al cambio de parmetros. Dicho control solo requiere de informacin modelo de referencia y salida del sistema, no requiere identificacin en tiempo real de ningn parmetro explcito. Liaw C. M., Wang J. B. y Chang Y. C. [10] aplican lgica difusa al control de campo orientado para una mquina de induccin.

2.1.3. TCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC)

La principal diferencia con los otros mtodos de control anteriores es que en el DTC no existe un modulador PWM separado, sino que la posicin de los interruptores del convertidor de potencia se determina directamente por el estado electromagntico del motor. Para ello es necesario disponer de un modelo muy exacto del motor junto con una

elevadsima capacidad de clculo. La figura 5 muestra un esquema bsico de control directo del par el cual permite una respuesta dinmica mucho ms rpida, que inclusive puede llegar a duplicar las prestaciones de los esquemas de control vectorial anteriores.

Figura 5. Esquema de control directo de par Los bloques sumadores comparan los valores estimados de par y flujo con sus valores de referencia y a travs del bloque de seleccin de voltaje se logra la posicin ptima de los interruptores del convertidor de potencia para seleccionar el vector de voltaje ms indicado. El objetivo es obligar al vector de flujo del entrehierro variar en la forma que se establece los valores de referencia del par y flujo del estator. Para determinar la secuencia de conmutacin del inversor, el DTC utiliza las ltimas tecnologas de los microprocesadores y los procesadores digitales de seales (DSP). A continuacin se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

Takahashi, Noguchi [11] realizaron los primeros trabajos en control directo de par (DTC), ellos explican cmo el DTC tiene una respuesta ms rpida y una eficiencia mal alta que el control vectorial. Habetler, Divan [12] estudia un esquema por control directo del par usando inversores de modulacin del ancho del pulso tal como el inversor con el lazo de corriente continua. Casadei, Grandi y Serra [13] hacen un control del par de un motor de induccin por campo orientado del rotor basado en las componentes de campo del estator como variables de control, sin utilizar sensor de velocidad. Donescu, Griva y Profumo [14] proponen una estrategia nueva de control vectorial de la corriente para un sistema de control del par de campo orientado. Cabrera L. A., Elbuluk M. E. y Husain I. [15] usa la red neuronal para la sintonizacin de la resistencia del estator del motor de induccin en un sistema de control directo de par.

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3. 3.1. OBJETIVO GENERAL

OBJETIVOS

Disear un controlador de velocidad para un motor de induccin 2 utilizando una tcnica de control vectorial. 3.2.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Estudiar y documentar el estado del arte de las diferentes tcnicas de control vectorial o por campo orientado que se utilizan para controlar velocidad en motores de induccin. Seleccionar la tcnica de control vectorial o por campo orientado a utilizar. Disear el controlador de velocidad para un motor de induccin2. Simular el sistema de control de velocidad cuya planta es un motor de induccin2. Seleccionar el tipo de convertidor comercial necesario para la implementacin del control diseado.

El motor es similar al ubicado en el laboratorio de mquinas de la FIET

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4. 4.1. METODOLOGA

ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA

Las fases en las cuales se ha ido desarrollando este proyecto de investigacin en relacin con la normativa de la Universidad para la presentacin y desarrollo de trabajos de grado son las siguientes: 1. Presentacin de la propuesta de trabajo de grado al Departamento de Electrnica Instrumentacin y Control. 2. Desarrollo del anteproyecto. 3. Aprobacin del anteproyecto. 4. Desarrollo del trabajo de grado. 5. Sustentacin del trabajo de grado. Con respecto a la fase 4. (Desarrollo del trabajo de grado) esta se subdivide en cuatro etapas que conforman la metodologa de investigacin, las cuales se presentan a continuacin:

Etapa 1: Consistir en fundamentar la teora necesaria tanto en los temas relacionados con mquinas elctricas como en el estudio de las tcnicas de control aplicables a este tipo de plantas, esto con el propsito de seleccionar un modelo matemtico del motor y obtener un modelo apropiado para el diseo del controlador. Etapa 2: En esta etapa se ejecutar el diseo del controlador teniendo en cuenta las caractersticas y parmetros estndar de un motor de induccin3 y el modelo escogido en la etapa anterior. Etapa 3: Validacin del controlador diseado usando herramientas computacionales. En esta etapa se harn simulaciones del motor sin control y con control dentro del esquema del control vectorial, con el fin de validar la estrategia escogida. Etapa 4: Elaboracin del informe final. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA

4.2.

Etapa 1 Recopilacin y clasificacin de material bibliogrfico relacionado con: principio de funcionamiento del motor de induccin, modelado del motor de induccin y tcnicas de control de velocidad aplicables a los motores de induccin. Anlisis de la informacin obtenida.
3

El motor es similar al ubicado en el laboratorio de mquinas de la FIET

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Seleccin del modelo matemtico del motor de induccin. Seleccin de la tcnica de control y el modelo del motor aplicable a sta.

Etapa 2 Recopilacin y clasificacin de material bibliogrfico relacionado con: diseo del controlador. Anlisis de la informacin obtenida. Clculo de parmetros del controlador Etapa 3 Simulacin inicial del sistema sin control y con control. Depuracin de errores. Etapa 4 Redaccin inicial del informe final Depuracin del informe final. Estas etapas, sus actividades, su tiempo mximo de duracin y sus fechas de inicio y terminacin estn descritas en el cronograma que se muestra a continuacin.

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Figura 6. Cronograma

5.

RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN

5.1.

RECURSOS
Nmero Total Total de Puntos/Horas Horas Puntos Semanas 34 34 34 68 1.020 1.020 2,5 1,5 1,5 170 1.530 1.530

Talento Humano

Cargo

Horas Semanales 2 30 30

Valor Punto $ 6.661 $ 6.661 $ 6.661 Total

Valor Total $ 1.132.370 $ 10.191.330 $ 10.191.330 $ 21.515.030

Jaime Director Diaz Diana Estudiante Morales Jorge Estudiante Vanegas

Recursos Hardware Utilizacin impresora Utilizacin PC Mantenimiento impresora Mantenimiento PC

Cantidad Valor Actual 1 2 1 2 $ 400.000 $ 1.800.000 $ 400.000 $ 1.800.000

Horas Utilizacin 168 969 168 969

Costo 1560 Horas de Utilizacin (25% Valor Actual) $ 100.000 $ 450.000 $ 60.000 $ 270.000 Total

Costo Final $ 10.769 $ 559.038 $ 6.462 $ 335.423 $ 911.692

Recursos Software Utilizacin de Windows XP Utilizacin de Office 2003 Pro Utilizacin de Matlab

Cantidad 1 1 1

Costo Adquisicin $ 635.250 $ 546.550 $ 5.400.000 Total

Costo Final (20% costo de adquisicin ) $ 127.050 $ 109.310 $ 1.080.000 $ 1.316.360

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Recursos Bibliogrficos Libros Afiliacin Revistas Prstamo nter bibliotecario

Cantidad 2 3 2

Valor $ 75.000 $ 60.000 $ 10.000 Total

Valor Final $ 150.000 $ 180.000 $ 20.000 $ 350.000

Recursos Varios Resma Papel Cartucho Impresora Caja CD's

Cantidad 1 1 1

Valor $ 10.000 $ 70.000 $ 40.000 Total

Valor Final $ 10.000 $ 70.000 $ 40.000 $ 120.000

Comunicaciones Valor Total y A.U.I. del Proyecto Uso medios de $ 24.213.082 comunicacin A.U.I. $ 24.213.082

% del Valor Final Proyecto 2 20 Total $ 484.262 $ 4.842.616 $ 5.326.878

5.2.

PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIN

Fuentes Rubros Estudiantes $ 20.382.660 DEIC $ 1.132.370 $ 911.692 $ 1.316.360 $ 350.000 $ 120.000 $ 5.326.878 $ 20.852.660 $ 8.687.300 Total $ 21.515.030 $ 911.692 $ 1.316.360 $ 350.000 $ 120.000 $ 5.326.878 $ 29.539.960

Talento Humano Recursos Hardware Recursos Software Recursos Bibliogrficos Recursos Varios Comunicaciones y A.U.I. Total

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6.

CONDICIONES DE ENTREGA

Se entregar una monografa con:

Estado del arte de las tcnicas de control usadas para el motor de induccin. Justificacin del modelo matemtico seleccionado del motor de induccin para implementar la tcnica de control vectorial elegida. Procedimiento del diseo del controlador. Resultados de la validacin del modelo. Grficas donde se muestra el comportamiento del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

Se entregar un artculo donde se describen los resultados del proyecto.

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7.

CONTENIDO DEL DOCUMENTO FINAL

0. Introduccin. Descripcin general del motor de induccin de jaula de ardilla y del modelado matemtico del motor de Induccin.
1.

2. Marco terico acerca de las tcnicas de control para el motor de Induccin. Explicacin del procedimiento utilizado para, la seleccin de la estrategia de control y la validacin del modelo obtenido del controlador.
3.

4. Explicacin del procedimiento de calibracin del controlador a partir del modelo obtenido. 5. Resultados obtenidos. 6. Bibliografa. 7. Glosario.
8.

Anexo 1: Cdigo de los programas desarrollados en Matlab.

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ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL UNIVERSIDAD DEL CAUCA FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES ACTA DE ACUERDO SOBRE PROPIEDAD INTELECTUAL DEL TRABAJO DE GRADO En atencin al acuerdo del Honorable Consejo Superior de la Universidad del Cauca, nmero 008 del 23 de Febrero de 1999, donde se estipula todo lo concerniente a la produccin intelectual en la institucin, los abajo firmantes, reunidos el da ___ del mes___ de 2004 en el saln del Consejo de Facultad, acordamos las siguientes condiciones para el desarrollo y posible usufructo del siguiente proyecto. Materia del acuerdo: Trabajo de grado para optar al ttulo de Ingeniero en Automtica Industrial Ttulo del Trabajo de Grado: Diseo de un Controlador de Velocidad para un Motor de Induccin utilizando Control Vectorial Objetivo del Trabajo de Grado: Disear un controlador de velocidad para un motor de induccin utilizando una tcnica de control vectorial. Duracin del Trabajo de Grado: 12 Meses Los participantes del trabajo de grado, los seores estudiantes de pregrado Jorge Olmedo Vanegas Serna, identificado con la cdula de ciudadana nmero 16.227.532 de Cartago Valle y Diana Fernanda Morales Rincn, identificada con la cdula de ciudadana nmero 29.877.240 de Tulu Valle, a quienes en adelante se les llamar "estudiantes"; el ingeniero Jaime Oscar Daz Chvez en calidad de Director del trabajo de grado, identificado con la cdula de ciudadana nmero 10.523.563 de Popayn Cauca, a quien en adelante se le llamar "docente"; y la Universidad del Cauca, representada por el ingeniero Carlos Enrique Serrano, identificado con la cdula de ciudadana nmero __________ de ____________ en su calidad de Decano de la FIET, manifiestan que: 1.- La idea original del trabajo de grado es de los estudiantes quienes la propusieron y presentaron al Departamento de Electrnica Instrumentacin y Control, que la acept como tema para el proyecto de grado en referencia. 2.- El trabajo de grado es financiado por la Universidad y los estudiantes en la naturaleza, cuanta y porcentajes establecidos en la tabla de presupuesto contenida en el anteproyecto. 3.- Los derechos intelectuales y morales corresponden al docente y a los estudiantes.

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4.- Los derechos patrimoniales corresponden al docente, a los estudiantes y a la Universidad del Cauca por partes iguales y continuarn vigentes an despus de la desvinculacin de alguna de las partes de la Universidad. 5.- El programa de actividades y cronograma del trabajo de grado estn estipulados en el anteproyecto. Todos los participantes en el trabajo de grado estarn vinculados por el tiempo de ejecucin del mismo. 6.- Los participantes se comprometen a cumplir con todas las condiciones de tiempo, recursos, infraestructura, direccin, asesora, establecidas en el anteproyecto, a estudiar, analizar, documentar y hacer acta de cambios aprobados por el Consejo de Facultad, durante el desarrollo del proyecto, los cuales entran a formar parte de las condiciones generales. 7.- Los estudiantes se comprometen a restituir en efectivo y de manera inmediata a la Universidad los aportes recibidos y los pagos hechos por la Institucin a terceros por servicios o equipos, si el Consejo de Facultad declara suspendido el proyecto por incumplimiento del cronograma o de las dems obligaciones contradas por los estudiantes; y en cualquier caso de suspensin, la obligacin de devolver en el estado en que les fueron proporcionados y de manera inmediata, los equipos de laboratorio, de cmputo y dems bienes suministrados por la Universidad para la realizacin del proyecto. 8.- El docente y los estudiantes se comprometen a dar crdito a la Universidad en los informes de avance y de resultados, y en el registro de stos. 9.- Cuando por razones de incumplimiento, legalmente comprobadas, de las condiciones de desarrollo planteadas en el anteproyecto y sus modificaciones, alguno de los participantes deba ser excluido del proyecto, los derechos aqu establecidos concluyen para l. Tambin concluyen estos derechos cuando el estudiante pierde el derecho a continuar estudios al tenor de los principios establecidos en el reglamento estudiantil vigente de la Universidad del Cauca. 10.- El documento del anteproyecto y las actas de modificaciones si las hubiere, forman parte integral de la presente acta. 11.- Los aspectos no contemplados en la presente acta sern definidos en los trminos del acuerdo 008 del 23 de febrero de 1999 expedido por el Consejo Superior de la Universidad del Cauca, del cual los participantes del acuerdo aseguran tener pleno conocimiento. Director Estudiante Decano Facultad --------------------------------------------------------------------------------------------------

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BIBLIOGRAFIA [1] Daz Rodrguez, Jorge Lus. Estrategias avanzadas de control en accionamientos de corriente alterna. URL http://www.control-automatico.net/index.html [2] Hasse K., Zur Dynamik drehzahlgeregelter Antriebe mit Stromrichtergespeisten Asynchron-Kurzschlublaufermaschinen Darmastadt Techn. Hochs., Diss, 1969 [3] Hasmukh. S. Patel: Richard G. Hoft: Generalized techniques of harmonic elimination and voltage control in thyristor inverters: Part I-Harmonic elimination. IEEE trans. on Ind. Applicat..Vol. IA-9. No.3. May/june 1973. PP.310-317. [4] Plunkett, A.B: A current-controlled PWM transistor invertir Drive. Reprinted from IEEE Ann. Meet. Conf. Rec., pp. 785-792, 1997. [5] Kakhim, A. H.; Rezak, M. J. A.; OKelly, D: A PWM inverter using on-line control algorithms. UPEC 91, PP. 333-336. [6] Hasse.K, Zur Dynamic Drehzahlgeregelter Antriebe mit stromaschinen,techn. Hoschsch. Darmstadt. Dissertattion, 1969. [7] Blaschke.F, The principle of field orientation as Applied to the New transvektor Close loop Control system for Rotating- Field machines, Siemens Rev,39,5,May 1972, pp 517525. [8] Chang, S. C,; Yeh, S. N: Current sensorless field-oriented control of induction motors. IEE Proc. Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 6, PP. 492-500, November 1996. [9] Liaw, C.- M.; K. H.; Lin, F. J: A discrete adaptive field-oriented induction motor drive. IEEE Trans. on Power Electron, Vol. 7, No.2, PP.411-419, April 1992. [10] Liaw, C. M.: Wang, J. B.; Chang, Y. C: A fuzzy adapted field oriented mechanism for induction motor drive. IEEE Tans. On Energy Conversion, Vol. 11, No. 1, PP. 76-83, March 1996. [11] Takahashi, I.; Noguchi, T: A new quick-response and high-efficiency control strategy of an induction motor. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol IA-22, No. 5, PP. 820-827, September/October 1986. [12] Habetler, T. G.; Divan, D. M: Control Strategies for direct torque control using discrete pulse modulation. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol. 7, No. 5, PP. 893-901, September/October 1991.

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[13] Casadei, D.; Grandi, G.; Serra, G: Rotor flux oriented torque-control of induction machines based on stator flux vector control. The European Power Electronics Association EPEA 93, PP.67-72. [14] Donescu, V.; Griva, G.; Profumo, F: A new discrete current vector regulator for torque controlled induction motor drives. IEE Conference on Power Electron. And Variable Speed Drives, Publication No. 429, PP. 454-458, 23-25 September 1996. [15] Cabrera, L. A.; Elbuluk, M. E.; Husain, I: Tuning the stator resistance of induction motors using artificial neural network. IEEE Trans. On Power Electron, Vol. 12, No. 5, PP. 779-787, September 1997.

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