RAPORT DE NCERCRI nr.

2
Cercetri experimentale privind comanda minirobotului

Experimentri pe modelul unui minirobot articulat tip lan

Fiecare modul robotic este acionat testarea de un motor de a c.c. unei 1331T012SR Minimotor. S-a urmrit experimental articulaii robotice, pentru deplasarea robotului prin trre. De interes sunt: variaia n timp a poziiei i vitezelor elementelor componente, precum i semnalul de comand generat de ansamblul hardware-software asociat. Determinrile experimentale Fig.1 Modelul laului robotic modular au fost realizate n toate situaiile caracteristice descrise de modelele teoretice, respectiv atunci cnd ncrcarea variabil a articulaiilor a parcurs domeniile cele mai defavorabile. Pentru determinri au fost necesare urmtoarele: robotul mobil trtor cu articulaii acionate cu motoare de c.c. (fig.2);

Fig.2. Structura robotic stand de experimentare cu un osciloscop Fluke PM3370A pentru analizarea semnalului de comand de la placa de comand a micrii (7344 - National Instruments); un program realizat n limbajul de programare grafic LabVIEW, care comand o deplasare cu poziie impus, msoar poziia i viteza articulaiei motoare cu ajutorul traductorului incremental propriu i le reprezint grafic; irurile de valori astfel determinate sunt salvate ca fiiere de date pentru a putea fi folosite ulterior. un program MATLAB pentru importarea i reprezentarea grafic a datelor de msurare din programul LabVIEW.

n fig.3 este prezentat programul cu ajutorul cruia au fost realizate determinrile experimentale. Programul pornete prin iniializarea parametrilor cu privire la numrul axei, poziia

a)

b)

Fig. 3. Programul de testare comanda_o_axa_teste.vi a) panoul frontal; b) diagrama bloc 3

int, viteza maxim, iniializnd n acelai timp i un cronometru. Apoi este pornit motorul, citindu-se la intervale regulate (n cazul de fa 60 ms, reglabil la alegere n funcie de rapiditatea sistemului) poziia i viteza curent. Viteza curent putea fi determinat prin msurarea frecvenei semnalelor de la traductorul incremental al motorului, sau prin raportarea diferenei dintre dou poziii succesiv citite la timpul dintre aceste dou citiri determinate de cronometru. Deoarece n prima variant ar fi fost necesar utilizarea unui circuit suplimentar de numrare s-a optat pentru cea de a doua variant. Valorile astfel obinute pentru vitez i poziie ntre nceputul micrii i oprire sunt reprezentate grafic n LabVIEW i n acelai timp salvate n fiiere text de structur cunoscut compatibil cu fiierele de date Matlab. S-a urmrit ca aceste fiiere text s poat fi importate n Matlab pentru realizarea comparaiei ntre rezultatele teoretice i experimentale. Experimentele au fost realizate asupra axei cele mai solicitate, fiind considerate 2 cazuri, i anume, unul cu vitez impus mic i altul cu vitez impus mai mare, pentru a putea fi observat comparativ cum rspunde mecanismul la aceste comenzi. Alegerea parametrilor regulatorului PID s-a realizat cu ajutorul metodei Ziegler Nichols, metoda direct de calibrare a acestor parametri, bazat pe ani de experien n controlul proceselor. Ea const din: alegerea la nceput a modului de lucru proporional. Se crete ncet coeficientul de proporionalitate kp, pn cnd viteza (variabila controlat) devine oscilatorie. Se regleaz apoi fin coeficientul de proporionalitate pn cnd rspunsul obinut este o oscilaie continu (ko). Se noteaz frecvena acestor oscilaii, fo. se stabilesc valorile coeficienilor dup relaiile:
k p = 6 k0

[N.m/s]; k i = 2 f 0 k p [N.m/(rad.s)]; k d =

kp 8 f0

[N.m.s/rad]

inndu-se cont c pentru placa de comand micare 7344 de la National Instruments, coeficienii regulatorului PID se exprim discret, cu o rezoluie pe 16 bii, acetia au valori n plaja 0 65535. n cazul concret considerat, au fost calibrai coeficienii: kp=5700; kd=5000; ki=1100.

Cazul I Articulaia motoare testat a fost 2 (fig.2). Coeficienii regulatorului PID calibrai au fost: kp=5700; kd=5000; ki=1100. Viteza maxim impus elementului conductor a fost de 80 rpm, iar acceleraia 100 rps/s.

Fig.4. Tensiunea de comand furnizat de placa 7344

Fig.5. Viteza pentru deplasare 0-1075 impulsuri

Fig.6. Deplasare 0-1075 impulsuri

Fig.7. Viteza pentru deplasare 1075-0 impulsuri

Fig. 8. Deplasare 1075-0 impulsuri 5

Pentru comanda de deplasare cu 1075 impulsuri, tensiunea de comand dat de placa 7344 este prezentat n fig.4., iar viteza i poziia au profilul din fig.5, respectiv 6. Deoarece pentru o articulaie, sarcina este diferit n funcie de sensul de micare (un segment se ridic sau mpinge n suportul de deplasare) a fost investigat i comportarea n cazul acionrii n sens opus (cu 1075) (fig.7. i 8). Se constat c tensiunea de comand atinge un maxim de 7,6V, iar profilul de vitez trapezoidal are un maxim de vitez de 0,1948 rad/s (79,98 rpm). Poziia int este atins n 4,4 s. Cazul I1 Articulaia motoare testat a fost aceeai, dar au fost schimbate valoarea vitezei la 200 rpm i a acceleraiei la 200 rps/s. Tensiunea de comand (fig.9) atinge un maxim de 10V, iar viteza (fig.10) atinge maximul de 0,487 rad/s (199,97 rpm). Timpul de atingere a poziiei int scade la 1,7 s (fig.11). n fig.12 i 13 sunt reprezentate determinrile pentru cursa de revenire la poziia iniial, cu aceeai parametri.

Fig.9. Tensiune de comand furnizat de placa 7344 pentru cazul II

Fig.10. Viteza pentru deplasare 0-1075 impulsuri

Fig.11. Deplasare 0-1075 impulsuri 6

Fig.12. Viteza pentru deplasare 1075-0 impulsuri

Fig.13. Deplasare 1075-0 impulsuri

Concluzionnd, acestea au fost experimente n sarcin, pentru articulaia motoare cea mai solicitat. S-a fcut uz de echipamentele de comand (PC i placa de I/O cu circuit DSP) i de traductorul incremental, propriu articulaiei. Msurrile au constat n achiziia datelor de la traductor n timpul funcionrii normale, cu ajutorul unui program LabVIEW, conceput n acest sens. Modelarea i simularea sistemului de reglare a poziiei i vitezei articulaiei robotice cu regulator PID Pe baza modelelor dezvoltate i cu parametrii identificai experimental, a fost realizat programul de simulare cu regulator PID, corespunztor experimentului. Realizarea practic a comenzii robotului mobil trtor, implic o bucl de reglare a vitezei, completat de o bucl de reglare a poziiei. Se urmrete atingerea unei i Fig.14..Schema de principiu a comenzii cu reacie de vitez i de poziie meninerea viteze

maxime impuse, anticipndu-

se poziia de la care ncepe frnarea. Poziionarea cu regulator PID, are ca principiu schema din figura 14.

Simularea mecanismului robotic Program realizat pentru simularea mecanismului robotic este prezentat n fig.16. Acest program de simulare dispune de reacie de poziie i reacie de vitez, cu regulator PID i are funcionarea prezentat n cele ce urmeaz.

Fig.15. Profil trapezoidal de vitez Conform unui profil trapezoidal de vitez (fig.15), dac se dau: poziia int impus , viteza maxim impus max , acceleraia acc , deceleraia decel i ttotal , atunci timpul de accelerare este t a =
acc = max , timpul de frnare t f = max i timpul de regim tregim = to ta t f . tiind c acc decel
2

max ta

, regim = max tregim i impus = acc + regim + fr , se poate calcula pragul de poziie:

acc + regim = impus fr = impus

2 max , de la care trebuie s nceap frnarea. Att timp ct 2 decel

acest prag nu este depit, programul ruleaz cu reacie de vitez, aducnd i meninnd apoi viteza la valoarea impus. n momentul atingerii pragului de poziie, programul comut pe reacia de poziie, ncepnd frnarea. Condiiile n care a fost realizat simularea au fost: int 1075 de impulsuri (0.8 rad), vitez maxim la axa motoare 0,2 rad/s, accelerare maxim posibil (adic practic fr acceleraie impus). S-au utilizat valori fizice ale coeficienilor regulatorului PID, n coresponden cu cele discrete din programul de comand a plcii (kp =0,01 N.m/rad; ki = 0,002 N.m.s/rad; kd = 0,01 N.m/(rad.s). Rspunsul sistemului este prezentat n fig.7.27 (poziie) i 7.28. (vitez).

Rspunsul sistemului este prezentat n fig.17 (poziie) i 18 (vitez).

Fig.16. Modelul mecanismului robotic cu bucl de vitez i poziie, Analiza comparativ a rezulatelor teoretice i experimentale Valorile obinute n cazul determinrilor experimentale au fost comparate cu rezultatele teoretice ale simulrilor. Comparaia a fost realizat n Matlab prin reprezentarea, pe acelai grafic, a rezultatelor obinute pentru deplasare (fig.19), respectiv vitez (fig.20).

Fig. 17. Rspunsul n poziie al modelului mecanismului robotic cu bucl de vitez i poziie

Fig. 18. Rspunsul n vitez al modelului mecanismului robotic cu bucl de vitez i poziie

Se poate observa c, datorit impunerii unui profil de vitez trapezoidal i neliniaritii pronunate a ecuaiilor utilizate, ntre caracteristicile de poziie apare o diferen prin ntrzierea caracteristicii teoretice, fa de cea experimental. Aceasta se explic prin faptul c placa DSP lucreaz digital i creeaz o forare n tensiune, pe fiecare perioad de eantionare, care nu poate fi reprodus de sistemul analogic simulat. Din acelai motiv, palierul vitezei de regim este neuniform. n cazul teoretic ar fi fost dificil de lucrat cu regulator PID digital n Matlab/Simulink, n condiiile unui model neliniar nereprezentabil prin funcii de transfer sau ecuaii liniare de stare. Caracteristicile teoretice de vitez se abat de la forma trapezoidal, deoarece sistemul controlat este neliniar. Rezultatele simulrilor efectuate aratat o bun concordan, n limitele a 9-12%, cu cele obinute prin determinrile experimentale corespunztoare cazului de comand analizat.

Fig. 19. Comparaie ntre poziia obinut teoretic i experimental pentru mecanismul robotic cu bucl de vitez i poziie

Fig. 20 Comparaie ntre viteza obinut teoretic i experimental pentru mecanismul robotic cu bucl de vitez i poziie

10

Testarea comunicatiei n standard Zigbee cu module WN (produse in Romania de firma Cores)

1. Principiul de funcionare a modulelor de comunicaie WN Fiecare tehnologie wireless care penetreaz pe pia servete unui anume scop sau funcie. Bluetooth i USB wireless ofer o conectivitate de mic raz de aciune n ceea ce se poate numi PAN (personal-area network). Bluetooth ndeplinete rolul de sistem de comunicaie cu raz mic de aciune, vitez moderat, cu scop de nlocuire a comunicaiei prin fire, iar USB wireless ofer conectivitate rapid de mare vitez i mic distan ntre diferite dispozitive. Wi-Fi este dedicat reelelor locale (LAN) i WiMAX este destinat pentru WAN (wide-area networking) sau MAN (metropolitan-area networking). Tehnologia ZigBee umple nc o ni n comunicaia fr fir. Ea reprezint o tehnologie PAN bazat pe standardul IEEE 802.15.4. Spre deosebire de dispozitivele Bluetooth sau USB wireless, dispozitivele ZigBee au capacitatea de a forma o reea de tip mesh ntre noduri. Aceasta permite ca raza mic de aciune a unui nod din reea s fie expandat i multiplicat, acoperind o zon mult mai mare. O reea ZigBee poate conine mai mult de 65000 de noduri (dispozitive active). Suplimentar, fiecare dispozitiv poate opera ani de zile cu o singur baterie AA, datorit consumului energetic foarte redus. Modulele WN sunt produse de firma romneasc CORES (www.cores.ro). Pentru comunicaie sunt disponibile dou categorii de dispozitive ZigBee ce pot opera n configuraie stea:

Coordonator de reea ZigBee - funcioneaz asemntor unui router, care genereaz automat formarea unei reele. Dispozitiv final ZigBee noduri de msurare achiziie i transmisie de date de la/ ctre senzori, elemente de acionare, comutatoare etc.

1) Module de msurare (comunicaie): WN-AI determinare tensiune +/-10V WN-Curent(4-20mA) WN-DIO linii digitale TTL WN-CNT numrtor pe 32-bii WN-RLY releu 11

2) Module de coordonare WN-Ethernet WN-USB 3) Module senzoriale (in dezvoltare) WN-Temperatur WN-Acceleraie, vibraii WN-Presiune WN-Umiditate

Pot fi dezvoltate numeroase aplicaii pentru utilizarea echipamentelor WN, att n limbajul de programare grafic LabVIEW, ct i n C. Controlul echipamentelor va fi realizat de ctre un calculator. Versiunea curent a echipamentelor WN permite lucrul cu LabVIEW 8.0. 2. Descrierea i configurarea modulelor WN Pentru testarea posibilitii de comunicaie de date au fost selectate, ca fiind minimul necesar: un dispozitiv coordonator de reea WN USB i un nod WN-DIO cu linii digitale TTL, i driver WN pentru LabVIEW i software LabVIEW.

12

2.1. Modulul coordonator WN-USB Modulul WN-USB este un

router, sau o interfa ntre nodurile WN i PC. El are dou funcii: 1) S trimit/recepioneze datele wireless 802.15.4 ctre/de la nodurile WN 2) S trimit/recepioneze datele ctre/de la PC prin portul USB. Exista dou variante posibile de dispozitive, i anume cu raz scurt i raz lung de aciune, cel de-al doilea avnd dezavantajul antenei care mrete gabaritul. modul cu raz scurt de aciune, dispunnd de o anten interioar, cu o putere de emisie de 1 mW, capabil de a comunica maxim pn la 30 m n incinte i 100 m n exterior; modul cu raz lung de aciune, dispunnd de o anten exterioar, cu o putere de emisie de 60 mW, capabil de a comunica maxim pn la 100 m n incinte i 1,6 km n exterior.

2.2.Modulul WN-DIO Modulul WN-DIO este un modul de achiziie de date, care ofer 4 (n aceast variant) linii de intrare/ieire digitale compatibile TTL. WN-DIO poate citi/scrie date binare de la/ctre liniile digitale DIO0, DIO1, DIO2 i DIO3 i comunic wireless cu modulul coordonator.

13

DIO Specificaii intrare Tip intrare................................................. Trigger Schmitt Nivel intrare.................................................TTL, CMOS Protecie pe intrare..........................................47V

DIO Specificaii ieire Tip ieire.................................................Open Collector Tensiune ce poate fi meninut pe ieire......VCE 40V Curent de ieire (pe o singur ieire.............Max 500mA/canal Sarcin 50% 4 Ieiri 180mA/canal Protecie pe ieire..47V Intrri/ieiri digitale Capacitatea de intrare/ieire a modulului WN-DIO este implementat pe baza unor linii I/O de uz general ale unui microcontroler, la care sunt adugate circuite de condiionare semnal. Modulul WN-DIO nu necesit accesorii de tip cablu sau conector. Energia necesar poate proveni de la o baterie sau de la un adaptor AC. Comunicaie Capacitatea de comunicaie a modulului WN-DIO este implementat prin utilizarea protocolului ZigBee/IEEE 802.15.4. Transmisia radio opereaz cu ISM 2,4 GHz, necesitnd un nivel energetic redus i oferind sigurana comunicaiei ntre dispozitive. i n acest caz exist dou variante: cu raz mic i cu raz mare de aciune. 2.3. Configurare hardware Nodurile WN sunt configurate anterior aplicaiei. Parametrii precum: tipul modulului, denumire (n apicaie) i adresa pot fi declarai prin utilizarea utilitarului WNE (Wireless Nodes Explorer). La nevoie configurarea poate fi realizat i n cadrul aplicaiei LabVIEW. a) In meniul Settings se alege opiunea Add Coordinator ce permite selectarea tipului de modul de coordonare utilizat.

14

b) Tipul de modul coordonator n acest caz este WN-USB i este asociat cu portul COM4

c) Recunoaterea faptului c modulul coordonator este recunoscut i se poate lucra cu el este dat de apariia n stnga sus a denumirii acestuia.

15

d) n mod similar se alege opiunea Add Node, la care se declar nodul DIO cu adresa sa si denumirea sa n aplicaie.

e) Pentru configurare i testare se poate utiliza interfaa pus la dispoziie de WNE. Se poate stabili ca toate liniile digitale s fie configurate ca intrri sau ca ieiri, sau o parte s fie intrri, iar celelalte ieiri.

16

2.4. Programare n LabVIEW Pentru realizarea unor programe de comand a modulelor WN n limbajul de programare grafic LabVIEW, este necesar instalarea unor biblioteci de funcii specifice, care fac mai simpl programarea (i dup caz i configurarea) acestor dispozitive. Principalele funcii LabVIEW ce pot fi utilizate sunt: a. Read digital Port citirea liniilor digitale ale modulului WN-DIO Nume funcie: WN_DIOReadPort

Reprezentare grafic: Parametrii de ieire: Valoare port matrice binar format din strile liniilor portului. b. Write to digital Port scrie pe liniile digitale ale nodului WN-DIO Nume funcie: WN_DIOWritePort

Reprezentare grafic: Parametrii de intrare: Valoare port matrice binar format din valorile ce urmeaz s fie scrise pe portul digital. c. Configurare liniei/portului digital a nodului WN-DIO Nume funcie: WN_DIOConfigure

Reprezentare grafic: Parametrii de intrare: Mod de configuraie Implicit = 0000 (toate liniile sunt configurate ca ieiri). Valori posibile: (0=ieire; 1=Intrare; ordine linii: 3,2,1,0) d. Citire linie digital a nodului WN-DIO Nume funcie: WN_DIOReadLine 17

Parametrii de intrare: Linia de intrare linia portului ce urmeaz s fie citit. Valoare implicit = 0 Valori posibile: 0,1,2,3 Parametrii de ieire: Valoare linie(Bin) valoarea citit de pe linia digital. 0= TTL 0V 1=TTL +5V e. Scrie pe o linie digital a nodului WN-DIO Nume funcie: WN_DIOWriteLine Parametrii de intrare: Linia de ieire linia portului ce urmeaz s fie scris. Valoare implicit = 0 Valori posibile: 0,1,2,3 Parametrii de ieire: Valoare linie(Bin) valoarea scris pe linia digital. 0= TTL 0V 1=TTL +5V f. Adugarea unui nod WN-DIO Nume funcie: WN_AddNode

Reprezentare grafic: Parametrii funciei: Node Type tipul nodului Valori posibile: AI, CUR, DIO, CNT, RLY Adresa Nodului adresa MAC Nume nod nume nod utilizat n aplicaii g. terge nodul WN-DIO din aplicaie 18

Nume funcie: WN_DeleteNode

Reprezentare grafic: Parametrii funciei: Node Alias nume nod

Lista complet cu funciile pentru comanda LabVIEW a dispozitivelor WN

3. Testarea comunicaiei cu ajutorul modulelor WN Testarea comunicaiei este realizat cu modulul ce dispune de 4 linii digitale. Exist varianta realizrii unui program pentru transmiterea i recepionarea pe 4 bii, dar cu dezavantajul c, permanent este necesar configurarea liniilor ca intrri i ieiri. Programul LabVIEW comand conectarea echipamentului coordonator la nodul digital, configurarea ca linii digitale de intrare, citirea strii liniilor, configurarea ca ieiri, generarea unui cuvnt de 4 bii pe ieire i apoi deconectare. Dac se dorete se poate repeta succesiune de configurare, citire, configurare scriere de cte ori va fi necesar. n figura de mai jos este prezentat diagrama bloc i panoul frontal al acestei aplicaii. Problema este viteza redus datorit necesitii de reconfigurare permanent a liniilor digitale n intrri/ieiri.

19

Pentru o mai mare vitez se poate opta pentru utilizarea a 2 bii de ieire i 2 de intrare, configurarea fiind realizat o singur dat, la nceput. Modulul coordonator poate transmite astfel 3 cuvinte (01, 10 i 11) starea 00 fiind considerat oprit. Se pot recepiona acelai numr de stri ca rspuns la cuvintele transmise. Numrul de linii digitale va putea fi ales in funcie de numrul de cuvinte necesar a fi transmise n aplicaia real. Pentru testarea au fost utilizate: un modul de coordonare USB un modul WN-DIO 1 calculator portabil cu port USB software LabVIEW 2 baterii de 4,5V una necesar pentru alimentarea modulului digital i a doua 2 LED-uri

necesar pentru simularea citirii unor date ( 2 semnale digitale) Aplicaia urmrete comanda de la dispozitivul coordonator a 2 linii digitale (aprindere/stingere LED-uri) i citirea strii celorlalte dou linii ca rspuns. Concluzii n ambele situaii s-a putut realiza comunicaia dintre modulul coordonator i modulul digital. Modulul coordonator poate gestiona multe noduri digitale amplasate eventual pe modulele unui robot reconfigurabil, realiznd coordonarea dintre informaiile primite de la 20

acestea, asigurnd n acelai timp i comanda tuturor modulelor n acord cu strategiile de micare. Mai multe teste vor putea fi fcute atunci se va stabili structura exact robotic i obiectivele principale legate de sarcini, dimensiuni, viteze. Avantajele principale: sunt legate de: transmisie sigur, consum energetic redus, posibilitatea de utilizare rapid a limbajului de programare grafic LabVIEW. Dezavantaj principal: modulul coordonator nu poate comanda dect un singur nod la un moment dat, lucru de care va trebui inut cont la o eventual utilizare n gestionarea micrilor unui robot mobil.

21