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Principes et fondements de la modlisation mathmatique des coulements de fluides visqueux newtoniens incompressibles
Damien VIOLEAU EDF R&D / LNHE
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Plan sommaire
Notions de cinmatique des milieux continus Equations de bilans des milieux continus Equations des fluides visqueux newtoniens incompressibles
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T. Levi-Civita
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Contexte
Problmatique
La mcanique des milieux continus a pour objectif de donner des outils mathmatiques simples permettant : destimer les efforts (contraintes) de dterminer les dformations au sein dun milieu dformable (bton, mtal, sol, fluide, etc.)
Description spatiale
Reprsentation eulrienne et lagrangienne
Euler Lagrange
L. Euler
J.-L. Lagrange
Deux approches en thorie quivalentes complmentaires. Dans un logiciel, les deux approches aboutissent des modlisations diffrentes et permettent de prdire des phnomnes diffrents :
Eulrien Lagrangien
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Champs de tenseurs
On se donne une base orthonorme de vecteurs ei. Les coordonnes spatiales (eulriennes) dun point sont notes xk (k = 1, 2, 3) ou x, y, z.
ez
ey
10
20
30
ex
Ordre 2 (matriciels) : A( x , t ) = A ( x , t )e e
i
scalaire
Conventions
Convention dEinstein :
i , j =1, 2 , 3
vectoriel
Ai e i =
i =1, 2 , 3
Ai ( xk , t )e i
1 0 0 I = 0 1 0 0 0 1
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Aij Axx Axy Axz ei = Vectorielle : div A = + + x j z y x Ayx Ayy Ayz div A > 0 x + y + z Oprateurs Laplacien Azx + Azy + Azz x 2 A y z Scalaire : A = div grad A = xi xi 2 Aj Vectoriel : A = div grad A = ej xi xi
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Oprations lmentaires
Oprations entre tenseurs Produit scalaire : A B = Ai Bi T Transpose dune matrice : ( Aij e i e j ) = Aji e i e j T Produits matrice-vecteur : A B = Aij B j e i B A = Bi Aij e j = A B Produit de deux matrices : A B = Aik Bkj e i e j Trace dune matrice : tr A = Aii Double produit de deux matrices : A : B = Aij B ji = tr ( A B ) Thorme de Green-Ostrogradski n : volume de contrle n : normale extrieure unitaire au bord
div A d = A n d div A d = A n d
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Champ de vitesse
Notion de particule dun milieu continu
Ensemble de molcules suffisamment grand pour dfinir une vitesse statistique :
Particule
k
1 v( ) = N(
v )
k =1
N(
On appelle quantit de mouvement la grandeur u (u est donc la quantit de mouvement par unit de masse)
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Autres champs
Champ de densit Dfinition : ( xi , t ) (
0
)=
V(
1
0
m )
0
N(
k =1
Comme la vitesse, cest un champ rgulier (kg.m3) Taux de variation dun champ en suivant une particule :
u(xi,t)
Particule linstant t + dt Particule linstant t
A A A A dA = dt + dx + dy + dz t x y z dA A A A = + ui = + grad A u dt t xi t
drive lagrangienne drive eulrienne
A(xi+dxi,t+dt)
transport (convection)
A(xi,t)
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d (d r ) d = (r ' r ) = u (r + d r ) u (r ) = gradu d r dt dt
u(r) u(r+dr) dr
dr dr
d (d r d r ' ) = 2d r s d r ' dt
d (d r d r ) = 2d r s d r dt d(d r ) 2 d r = 2d r s d r dt
u(r) u(r+dr) dr
1 d(dr ) d r dr = s d r dt dr dr
d r d r ' sin d r d r '
dr dr
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Il sagit de la rapidit avec laquelle le matriau se dilate dans la direction dr Taux de distorsion : d r d r ' =
d dr dr =2 s dt dr d r'
Dilatation
Taux de contraction / dilatation Dans la base de diagonalisation de s :
ui 1 d ( d ) = tr s = = div u d dt xi
e
dz
M
M z
e
dy
M y
dx
ex
d = dxdydz
Exemple : le taux de dilatation de lUnivers en expansion est nomm par les cosmologues la constante de Hubble H0 3.1015 s1
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Cisaillement
Taux de dformation scalaire
Par opposition, une mesure de la dformation du matriau, mme en labsence de dilatation / contraction, est donne par le taux de dformation scalaire :
s = 2 sij sij = 2 s : s
Invariants de dformation
Un tenseur diagonalisable possde 3 invariants (indpendants de la base), par exemple ses valeurs propres, ou encore les p quantits tr s , p = 1, 2, 3 :
tr s = 0 s0
d = cte
1 2 2 (Cayley-Hamilton) s (tr s )s + [tr s (tr s ) ]s (det s )I = 0 2 s2 3 2 tr s = sij s jk ski tr s = div u tr s = sij sij = 2
3 2
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0 gradu = 0 0
0 1 0 s= 0 2 1 0 u 1 2 2 = s = 2(s xz + s zx ) = 2 s xz = z 0
1/ 0 0
0 0 0
1 0 0
Dune manire gnrale, le taux de dformation scalaire est linverse du temps caractristique de dformation du matriau :
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1 ~ s
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Vorticit
Tenseur taux de rotation ou vorticit
1 ui u j 1 T ij = = [gradu (gradu ) ] x x 2 j 2 i u v u w 0 0 (rotu )z (rot u ) y y x z x 1 v u v w 1 0 = 0 = (rotu )x (rotu )z 2 x y 2 z y w u w v (rot u ) (rot u ) 0 y x 0 x z y z s=0 gradu = s + = (e x e z Rotation Dformation ez ex )
pure pure
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A.-L. Cauchy
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Bilans
Bilan dun champ sur un volume matriel On considre un volume constitu dun nombre fix de particules, Et on note n le vecteur normal unitaire extrieur sa frontire.
La variation (lagrangienne) de lintgrale dun champ sur ce volume est due : la variation intrinsque du champ en chaque point au mouvement du volume de contrle
d Ad = dt
A d + Au n d t
(t )
n
(t )
u ( xi , t )
variation locale
A + div( Au ) d = t
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(t + dt )
(t + dt )
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d d = dt
+ div(u ) d t
=M
<0 t
div(u )d = u n d > 0
Zone de ralentissement 20 / 46
ui ui + ui = xi xi xi
ou
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= 0 (continuit)
d dB Bd = d dt dt mme si varie, mais uniquement si est un volume matriel ! d d = 0 En particulier, pour la densit (B = 1): dt
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n q ( xi , t )
B
(t )
(t )
Pour la densit (B = 1) :
q = 0 (conservativit de la masse)
B
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qC
1 C ou encore : q = K C gradC
KC (m2s1) est le coefficient de diffusion du traceur (positif) Des termes-source SC peuvent apparatre (ractions chimiques, etc.) Si C ne dpend pas de u, lquation est linaire en C ! (si SC lest)
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Convection et diffusion
Modes de transport de la quantit C
Il y a deux manires de communiquer une information dans un milieu continu : C
La convection (transport par la matire en mouvement) La diffusion (passage de proche en proche par contagion )
convection diffusion
T (n ) = T ( n )
1 2 2 1
F=
f d = T d
f = div
F = n d
Conclusion : en chaque point de lespace, il existe un tenseur dit tenseur des contraintes tel que T (n ) = n
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par ez ey ex
p = zz
2
T = xz
1
T = n
ou
Les termes diagonaux ii reprsentent les pressions / tractions Par convention, les ii sont ngatifs sil sagit dune pression Les termes extra-diagonaux ij ( i j ) reprsentent les cisaillements
Ti = ij n j
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d u d = T d + dt
g d
Champs extrieurs
Quantit de mouvement
Contraintes
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F = n d = div d
M = r ( n ) d = r div d
j k Mi = xj x xk x d = (x j k xk j )n d
j k k j
x x x x d = [x ( n ) x ( n ) ] d ( )d = = r ( n ) d ( )d
j k k j j k k j kj jk
xx = xy xz
xy yy yz
xz yz zz
xy= yx n ey ex n
jk
kj
Conclusion :
est symtrique.
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A. L. Cauchy
ij) !
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Loi de comportement
Ide matresse
On ne connat pas encore les contraintes ij , car elles dpendent du matriau considr. Un matriau est caractris par une loi de comportement, reliant les contraintes aux dformations : = f (s ) La loi de comportement dpendant de la structure molculaire du matriau, elle sera donne par la thermodynamique.
ez
zz
ey
zz
s xz s xz
zz
s xz
ex
C.-L.-M. Navier
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Bilan dnergie
Energie cintique
On multiplie lquation de Cauchy par u :
d dt
u2 d = 2 = Ec
( u ) n d + g u d : s d
= T u
puissance des forces extrieures puissance dissipe
q = K C gradC
C
SC
0
q =
u
q = u
Ec
e
2
La quantit Ti = ijnj reprsente le flux de ui passant de 1 vers 2 travers une facette oriente par ni, par unit de temps, de surface et de masse. A un vecteur correspond un flux tensoriel
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n
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Thermodynamique
Premier principe
Il donne la variation dnergie totale dans un milieu :
eint = Eint /
deint T = ij dsij
eint ij = sij
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e = s 2
Rle de la grandeur (fluide incompressible) 1 d tr s = Pour une petite dformation : e tr s o dt dEint = d + Q Eint = e + Q o ij = pij + 2sij = tr s + Q p
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Pression et viscosit
Viscosit
La quantit est appele viscosit dynamique Elle est caractristique dun fluide donn et dpend de la temprature ; elle se mesure en kg.m1s1 Les contraintes visqueuses sont les seules dissipatives, et On appelle fluide newtonien un fluide de viscosit constante (seul cas considr dans ce cours)
I. Newton
>0
Pression
La pression p se mesure en Pa, comme les contraintes Elle existe parce quun fluide est toujours lgrement compressible : cte Elle est extrmement sensible de trs lgres variations de densit. Il sagit donc dune nouvelle inconnue : p = p( xk , t )
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Exemples de comportements
Rsum de la loi de comportement dun fluide ui u j ou = p I + (gradu + T gradu ) ij = pij + + x x i j = (cisaillement) Quelques exemples simples Cas dun fluide au repos (sij = 0) : ij = p ij
Les contraintes y sont isotropes. Cas dun coulement simplement cisaill : z u x
Flux de quantit de mouvement
u xz = z
Cas dun coulement purement rotationnel :
xz
s=0 =0
Le frottement y est nul.
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u + ... = ... + u t
Le terme visqueux homognise le champ de vitesses en diffusant la quantit de mouvement joue le rle dun coefficient de diffusion des vitesses Il sagit bien dune consquence du frottement Le changement t t affecte le terme visqueux seul (irrversibilit)
v v v v 1 p 2 v 2 v 2 v + 2 + 2 + 2 + u+ v+ w= y z y t x x y z
u = U paroi
Aux interfaces entre deux fluides, il y a continuit de la contrainte :
[ij n j ] = 0
Paroi fixe :
u=0
En particulier, sur une surface libre, la pression est gale la pression atmosphrique :
psurface = patmosphrique
et la contrainte de cisaillement est continue :
Saint-Malo
u = u n eau n air
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Hydrostatique
Pression hydrostatique
On considre un fluide au repos (u = 0) sous leffet de la pesanteur :
z=
p( z ) = patm + g ( z )
La pression suit un profil linaire (pression hydrostatique) Lquation de continuit div u = 0 est automatiquement satisfaite En toute rigueur, la cote de la surface libre peut varier
p * = p + gz = p phydrostatique + Cte Pression dynamique : 1 1 Cest la partie de la pression lie grad p * = grad p + g au mouvement du fluide.
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u ex
u v w + + = 0 u ( x, y , z ) = u ( y ) x y z
u u u u 1 p * 2u 2u 2u + u+ v+ w= + 2 + 2 + 2 t x y z x x y z
p * 2u = 2 x y
F ( x) G( y)
J.-L. Poiseuille
p * = cte x
1 p * 2 (e y 2 ) u( y ) = 2 x
= cte
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1 p * 2 (e y 2 ) u( y ) = 2 x
terme moteur
Le gradient de pression est le terme moteur de lcoulement, qui se fait des fortes pressions vers les faibles pressions La pression est dtermine par ses valeurs en amont et en aval de la conduite (conditions aux limites), et varie linairement La pression intervient sous sa forme dynamique (p*), car linclinaison de la conduite peut gnrer un coulement :
dZ p * p = g x x dx
Z x
Lhypothse de vitesses parallles aux plaques est la plus contraignante. En ralit, ce profil est souvent instable (turbulence)
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