Preprctica: Sintonizacin de PIDs y Control a o digital

Sistemas Automticos. EPSIG a Abril 2009

Lecturas recomendadas Profesores

Franklin, Feedback Control of Dynamic Systems, Cap. 4.4.1 y 4.4.2 K.J. Astrm, R.M. Murray, Feedback Systems, Cap. 9. PID Control o
http://www.cds.caltech.edu/murray/books/AM05/pdf/am06-pid 16Sep06.pdf

Alberto B. D Ignacio D Antonio Robles ez, az,

1.

Sintonizacin de PIDs o

En la presente preprctica se proponen varios mtodos para obtener los parmetros de un a e a PID industrial. Uno basado en modelo, como es el de asignacin de polos, y otros emp o ricos como los clsicos propuestos por Ziegler y Nichols. a

1.1.

Asignacin de polos o

Es un mtodo sencillo e intuitivo, vlido siempre que se disponga de un modelo del e a sistema. Supuesto un sistema de primer orden G(s) = y un controlador PI ki s La funcin de transferencia entre referencia y salida o C(s) = k + T (s) = bks + bki C(s)G(s) = 2 1 + C(s)G(s) s + (a + bk)s + bki s2 + (a + bk)s + bki que podemos igualar al polinomio caracter stico deseado
2 s2 + 2n s + n

b s+a

(1)

(2)

(3)

cuyo denominador es el polinomio caracter stico (4)

(5)

donde y son elegidas por el diseador. n Se resuelve el sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas y se despejan los parmetros o a del controlador. De forma similar se puede plantear el problema para controlar con un PID un sistema de segundo orden. 1

1.2.

Ziegler-Nichols

En muchos casos no se dispone de un modelo del sistema, pero se puede obtener con un ensayo sencillo la informacin suciente para realizar una primera sintonizacin de los o o parmetros del regulador. Ziegler y Nichols propusieron en lo aos 40 un par de mtodos de a n e ajuste. Uno de ellos es vlido para muchos procesos que se comportan como un sistema de primer a orden con retardo y presentan una curva de respuesta como la de la gura 1 ante entrada escaln y en cadena abierta. o Aestd Y (s) = (6) U (s) s + 1
y(t) Slope R A A t A t reaction rate

L td Lag

Figura 1: Medicin de constantes en la respuesta ante escaln o o Las constantes R y L se miden en la respuesta ante escaln del sistema en cadena abierta, o y el cuadro 1 proporciona una coleccin de parmetros de partida para el PID, que despus o a e pueden ser renados. Tipo de controlador Proporcional PI Parmetros ptimos a o 1 kp = RL
0,9 kp = RL , L TI = 0,3 1,2 kp = RL , TI = 2L TD = 0,5L

PID

Cuadro 1: Parmetros ptimos a o La seleccin de los parmetros del controlador est hecha para conseguir una amortiguao a a cin con una tasa de reduccin de aproximadamente 0.25. Dicho de otra forma, la amplitud o o del transitorio disminuye a la cuarta parte de su valor en un per odo de oscilacin. Los o valores estn calculados para un PID con la estructura de la ecuacin 7. a o D(s) = kp 1 + 2 1 + TD s TI s (7)

En el apartado 4.4.2 de Franklin se pueden encontrar explicados los dos mtodos de ajuste e de Ziegler-Nichols. Existe adems un excelente libro de K.J. Astrm y T. Hgglund, util a o a para profundizar ms en el PID y en el ajuste de sus parmetros, PID Controllers: Theory, a a Design and Tuning.

2.

Control Digital

Hasta hace unos aos, slo se empleaba control digital para procesos lo sucientemente n o complicados como para no poder ser controlados con las relativamente r gidas y simples estructuras de los controladores PID, redes de adelanto y redes de atraso. En cambio, a d de hoy la mayor de PIDs electrnicos comercializados estn realizados a a o a con tecnolog digital. Esto permite introducir comunicaciones en el equipo, posibilitando a parametrizacin y supervisin remota, e implantar funciones ms complejas como linealio o a zacin y autosinton Adems se estn aprovechando las cada vez mayores capacidades de o a. a a procesamiento de los Autmatas Programables para realizar funciones de regulacin (con o o PIDs programados en ROM y congurables por el usuario) a la vez que se controlan el resto de elementos secuenciales del proceso. Se concluye pues, la necesidad de conocer los aspectos fundamentales de la tecnolog a de control digital en el control de procesos. A continuacin se plantea el problema de la o conversin de la seal y seguidamente se estudia la seleccin del per o n o odo de muestreo.

2.1.

Conversin A/D y D/A o

Al plantear un esquema de control digital, las funciones del controlador son llevadas a cabo por un equipo basado en procesador (como puede ser un microcontrolador, un ordenador industrial, un PLC, etc) sobre el que est ejecutndose un programa (algoritmo de a a control). Debido a su naturaleza diferente no se puede conectar directamente al proceso, y es necesario introducir dos nuevos bloques, como se aprecia en la gura 2

Figura 2: Esquema de control digital Convertidor Analgico - Digital (A/D): Transforma la seal continua procedente del o n sensor en un cdigo numrico que pueda ser interpretado por el procesador. o e Convertidor Digital - Analgico (D/A): A partir del cdigo numrico de la accin de o o e o control genera una seal analgica que pueda interpretar el sistema. n o

En el caso de un ordenador, ambos elementos pueden ir implementados en una misma tarjeta convertidora, o bien separados en tarjetas diferentes. En un microcontrolador va todo integrado en la misma pastilla. La prctica se realizar sobre PCs, a los que se les ha aadido una tarjeta convertidora, a a n cuyas caracter sticas se resumen a continuacin: o 8 canales de entrada analgica y 2 de salida analgica. Los de entrada van multipleo o xados pues la tarjeta contiene un slo convertidor. Los de salida son independientes. o Resolucin de 12 bits tanto en A/D como en D/A. Es capaz por tanto de distinguir o 212 = 4096 cdigos diferentes (entre 0 y 4095) o Rango jo de 5v en A/D y en D/A. A -5v le corresponde el cdigo 0 (12 ceros en o binario) y a +5v el 4095 (12 unos en binario). Se pueden obtener ms detalles sobre las caracter a sticas de la tarjeta en el manual que se puede descargar de la siguiente direccin: o http://www.measurementcomputing.com/PDFManuals/cio-das08-jr-ao.pdf

2.2.

Seleccin del per o odo de muestreo

Un per odo de muestreo (Tm ) adecuado no debe ser ni excesivamente pequeo, que n sobrecargue intilmente el procesador, ni demasiado grande que introduzca retrasos en la u respuesta, que incluso podr llevar al sistema a la inestabilidad. an Se pueden encontrar diferentes criterios en la literatura para orientar al diseador. Uno n de los ms ables es el de la respuesta frecuencial. Se suele elegir una frecuencia de muestreo a entre 20 y 40 veces el ancho de banda del sistema (con la frecuencia de cruce de ganancia o la frecuencia natural del sistema realimentado se tienen estimaciones bastante buenas). Este criterio supone que se ha diseado ya el controlador. Si no es as se podr realizar n a la estimacin a partir del Bode de KG, una vez ajustada la ganancia del controlador para o cumplir el permanente y/o la especicacin de ancho de banda. o Por ejemplo, si cg = 1 m 20cg Tm = 2 2 = 0,31s = m 20 (8)

3.

Cuestiones

1. Sintonice un regulador PI por asignacin de polos de modo que la frecuencia natural o del sistema realimentado sea de 10rad/s y el amortiguamiento sea cr tico. El modelo 7 del proceso se supone conocido: G(s) = s+7 . 2. Sintonice un controlador P y un PI por el mtodo de Ziegler-Nichols de respuesta e ante escaln basndose en la informacin que se puede extraer de la gura 3, donde o a o se muestra la respuesta de velocidad ante un escaln en la seal de control del motor. o n Ojo al medir en la foto! Aparecen superpuestas la seal de entrada y la respuesta del n sistema. Las mediciones de la respuesta habr que hacerlas desde su anterior valor en a permanente, no desde el valor inicial de la referencia. Como indica el osciloscopio, las divisiones verticales son de 1v y las horizontales de 50ms. 3. Si se aplica una tensin de 3.3v a la entrada del convertidor A/D qu cdigo generar? o e o a y si se aplican 0v?qu valor de tensin aparecer a la salida del convertidor D/A de e o a la tarjeta si se le ordena convertir el cdigo entero 1200? y el 4096? o 4

Figura 3: Escaln de entrada y respuesta en velocidad del motor o 4. Elija razonadamente per odos de muestreo adecuados para realizar la discretizacin de o cada uno de los controladores calculados.