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134
chapitre
Acquisition de donnes : dtection
Prsentation : Fonctions et des technologiesdtection technologies de de dtection Tableau de choix
Sommaire
1 2
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 Introduction Les interrupteurs de position lectromcaniques Les dtecteurs de proximit inductifs Les dtecteurs de proximit capacitifs Les dtecteurs photolectriques Les dtecteurs ultrasons La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationLa vision Les codeurs optiques Les pressostats et vacuostats Conclusion Guide de choix des diffrentes technologies
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8 9
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10 11 12 M
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6.1
Introduction
Le domaine de lacquisition de donnes comporte deux grandes familles. La premire qui englobe sous le terme de dtection les produits capables de dtecter un seuil, une limite ou destimer une grandeur physique. La deuxime sous le terme de mesure ou dinstrumentation permet de mesurer avec une prcision donne une grandeur physique. Les capteurs ddis la scurit des machines sont voqus au chapitre Scurit. Le lecteur intress trouvera un grand nombre douvrages sur la scurit des machines dans lesquels tous les dispositifs disponibles sur le march sont abords.
A Fig. 1 La chane dinformation dun processus industriel
Ces produits comportent trois fonctions essentielles qui sont rsumes dans la figure 1.
6.1
Introduction
b La dtection : une fonction essentielle
La fonction dtection est essentielle, car elle est le premier maillon dans la chane dinformation (C Fig.2 ) dun processus industriel. En effet, dans un systme automatique, des dtecteurs assurent la collecte des informations : - de tous les vnements ncessaires la conduite, pour tre pris en compte par les systmes de commande, selon un programme tabli, - du droulement des diffrentes phases du processus lors de lexcution de ce programme.
A Fig. 2
6.1 6.2
- lectromagntisme (champ, force) pour les capteurs magntiques, dtecteurs de proximit inductifs, - lumire (puissance ou dviation lumineuse) pour les cellules photolectriques, - capacit pour les dtecteurs de proximit capacitifs, - acoustique (temps de parcours dune onde) pour les dtecteurs ultra sons, - fluide (pression) pour les pressostats, - optique (analyse dimage) pour la vision. Ces principes induisent des avantages et des limites pour chaque type de capteurs, ainsi certains sont robustes mais ncessitent un contact avec la pice dtecter, dautres peuvent tre placs dans des ambiances agressives, mais ne sont exploitables quavec des pices mtalliques. La prsentation, dans les paragraphes suivants, des diffrentes technologies mises en uvre, a pour objectif de faciliter la comprhension des impratifs dinstallation et dexploitation des capteurs disponibles sur le march des automatismes et quipements industriels.
6.2
b Mouvements de dtection
Le palpeur, ou organe de commande, peut avoir diffrents mouvements (C Fig.3 ), afin de permettre la dtection dans de multiples positions, et sadapter ainsi aisment aux objets dtecter : - rectiligne, - angulaire, - multi-directions.
A Fig. 3
A Fig. 4
6.2 6.3
De plus en plus, les interrupteurs de position avec contacts action brusque possdent des contacts avec manuvre positive douverture : ceci concerne le contact ouverture, et se dfinit de la manire suivante : Un appareil satisfait cette prescription quand tous ses lments des contacts douverture peuvent tre amens avec certitude leur position douverture, donc sans aucune liaison lastique entre les contacts mobiles et lorgane de commande auquel leffort dactionnement est appliqu. Ceci concerne le contact lectrique de linterrupteur de position, mais aussi lorgane de commande qui doit transmettre le mouvement sans dformation. Lutilisation dans le cadre dapplications de scurit impose dutiliser des appareils manuvre positive douverture.
A Fig. 5
6.3
b Principe
Un circuit inductif (bobine dinductance L) constitue llment sensible. Ce circuit est associ un condensateur de capacit C pour former un circuit rsonnant une frquence Fo gnralement comprise entre 100 KHz et 1 MHz. Un circuit lectronique permet dentretenir les oscillations du systme en accord avec la formule :
Ces oscillations crent un champ magntique alternatif devant la bobine. Un cran mtallique plac dans le champ est le sige de courants de Foucault qui induisent une charge additionnelle modifiant ainsi les conditions doscillation (C Fig.6). La prsence dun objet mtallique devant le dtecteur diminue le coefficient de qualit du circuit rsonnant.
A Fig. 6 Principe de fonctionnement dun dtecteur inductif
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6.3
La dtection se fait par la mesure de la variation du coefficient de qualit (de 3% 20% environ au seuil de dtection). Lapproche de lcran mtallique se traduit par une diminution du coefficient de qualit et donc dune diminution de lamplitude des oscillations. La distance de dtection dpend de la nature du mtal dtecter (de sa rsistivit et de sa permabilit relative r ).
A Fig. 7
l l l l
l l l l
Etage de mise en forme : Constitu dun dtecteur de crte suivi dun comparateur deux seuils (Trigger) pour viter les commutations intempestives lorsque lobjet dtecter est proche de la porte nominale. Il cre ce que lon appelle lhystrsis du dtecteur (C Fig.7bis). Etage dalimentation et de sortie : Il permet dalimenter le dtecteur sur des grandes plages de tension dalimentation (de 10 VCC jusqu 264 V AC). Ltage de sortie permet de commander des charges de 0.2 A en CC 0.5 A en AC, avec ou sans protection contre les courts-circuits.
A Fig. 7bis
Hystrsis du dtecteur
b Fonctions particulires
Dtecteurs protgs contre les champs magntiques des soudeuses. Dtecteurs sortie analogique. Dtecteurs facteur de correction de 1* avec lesquels la distance de dtection est indpendante du mtal dtect (ferreux ou non ferreux). Dtecteurs slectifs matriaux ferreux et non ferreux. Dtecteurs pour contrle de rotation : ces dtecteurs de sous vitesse sont sensibles la frquence de passage dobjets mtalliques. Dtecteurs pour atmosphres explosibles (normes NAMUR).
*Lorsque lobjet dtecter nest pas de lacier, la distance de dtection du dtecteur envisag est proportionnelle au facteur de correction du matriau constituant cet objet. DMat X = DAcier x KMat X Les valeurs typiques du facteur de correction (KMat X ) sont : - Acier = 1 - Inox = 0.7 - Laiton = 0.4 - Aluminium = 0.3 - Cuivre = 0.2 Exemple : DInox = DAcier x 0.7
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6.4
b Principe
La face sensible du dtecteur constitue larmature dun condensateur. Une tension sinusodale est applique sur cette face, crant ainsi un champ lectrique alternatif devant le dtecteur. En considrant que cette tension sinusodale est rfrence par rapport un potentiel de rfrence (terre ou masse par exemple), la deuxime armature est constitue par une lectrode relie ce potentiel de masse (bti de machine par exemple).
A Fig. 8 Absence dobjet entre les 2 lectrodes
Ces deux lectrodes face face constituent un condensateur dont la capacit est :
avec 0 = 8,854187.10-12 F/m permittivit du vide et r permittivit relative du matriau prsent entre les 2 lectrodes. 1er cas : Absence dobjet entre les 2 lectrodes (C Fig.8)
2e cas : Prsence dun objet isolant entre les 2 lectrodes (C Fig.9) => (r = 4)
A Fig. 9
Llectrode de masse peut tre dans ce cas le tapis mtallique dun convoyeur.
Lorsque r moyen devient suprieur 1 en prsence dun objet, C augmente. La mesure de laugmentation de la valeur de C permet de dtecter la prsence de lobjet isolant. 3e cas : Prsence dun objet conducteur entre les 2 lectrodes (C Fig.10)
avec r 1 (air) => La prsence dun objet mtallique se traduit donc galement par une augmentation de la valeur de C.
A Fig. 10 Prsence dun objet conducteur entre les 2 lectrodes
140
6.4
Il y a cration dun champ lectrique indpendant dun chemin la masse (C Fig.12). Application : Dtection de tous matriaux. Possibilit de dtecter des matriaux isolants ou conducteurs derrire une paroi isolante, ex : crales dans une bote en carton.
v Distance de dtection
Pour pouvoir dtecter une grande varit de matriaux, les capteurs capacitifs sont gnralement munis dun potentiomtre permettant de rgler leur sensibilit.
matriau Actone Air Ammoniac Ethanol Farine Verre Glycrine Mica Papier Nylon Ptrole Vernis silicone Polypropylne Porcelaine Lait en poudre Sel Sucre Eau Bois sec Bois vert A Fig. 13
r
19.5 1.000264 15-25 24 2.5-3 3.7-10 47 5.7-6.7 1.6-2.6 4-5 2.0-2.2 2.8-3.3 2.0-2.2 5-7 3.5-4 6 3.0 80 2-6 10-30 Constantes dilectriques de quelques matriaux
v Matire
Le tableau de la figure 13 donne des constantes dilectriques de quelques matriaux.
141
6.5
b Principe (C Fig.14)
Une diode lectroluminescente (LED) met des impulsions lumineuses, gnralement dans linfrarouge proche (850 950 nm).
A Fig. 14 Principe dun dtecteur photolectrique
Cette lumire est reue ou non par une photodiode ou un phototransistor en fonction de la prsence ou de labsence dun objet dtecter. Le courant photolectrique cr est amplifi et compar un seuil de rfrence pour donner une information tout ou rien.
Lmetteur, une LED place au foyer dune lentille convergente, cre un faisceau lumineux parallle. Le rcepteur, une photodiode (ou phototransistor) place au foyer dune lentille convergente, fournit un courant proportionnel lnergie reue. Le systme dlivre une information tout ou rien en fonction de la prsence ou de labsence de lobjet dans le faisceau. Point fort : La distance de dtection (porte) peut tre longue (jusqu 50 m et plus). Elle dpend de la dimension des lentilles et donc du dtecteur. Points faibles : La ncessite de 2 botiers et donc de 2 alimentations spares. Lalignement pour des distances de dtection suprieures 10 m peut prsenter une certaine difficult.
A Fig. 15
v Systmes rflex
Il y a deux systmes dits Rflex : simple et lumire polarise. Rflex simple (C Fig.15) Le faisceau lumineux est gnralement dans la gamme de lInfra Rouge proche (850 950 nm). Points forts : Lmetteur et le rcepteur sont dans un mme botier (un seul cble dalimentation). La distance de dtection (porte) est importante, bien quinfrieure au barrage (jusqu 20 m ). Point faible : Un objet rflchissant (vitre, carrosserie de voiture, etc.) peut tre vu comme un rflecteur et ne pas tre dtect. Rflex lumire polarise (C Fig.16) Le faisceau lumineux utilis est gnralement dans la gamme du rouge (660 nm). Le rayonnement mis est polaris verticalement par un filtre polarisant linaire. Le rflecteur a la proprit de changer ltat de polarisation de la lumire. Une partie du rayonnement renvoy a donc une composante horizontale. Le filtre polarisant linaire en rception laisse passer cette composante et la lumire atteint le composant de rception. Un objet rflchissant (miroir, tle, vitre) contrairement au rflecteur ne change pas ltat de polarisation. La lumire renvoye par lobjet ne pourra donc franchir le polariseur en rception (C Fig.17). Point fort : Ce type de dtecteur rsout le point faible du Rflex simple. Points faibles : En contrepartie ce dtecteur est dun cot suprieur et ses distances de dtection sont plus faibles : Rflex IR -->15m Rflex polaris ---> 8m
A Fig. 16
A Fig. 17
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6.5
A Fig. 18
v Fibres optiques
Principe Le principe de la propagation des ondes lumineuses dans la fibre optique est la rflexion totale interne.
A Fig. 19 Rflexion directe avec suppression de larrire plan
Il y a rflexion totale interne lorsquun rayon lumineux passe dun milieu un autre, ce dernier ayant un indice de rfraction plus faible. De plus, la lumire est rflchie en totalit (C Fig.20) et il ny a aucune perte de lumire lorsque langle dincidence du rayon lumineux est plus grand que langle critique [c]. La rflexion totale interne est rgie par deux facteurs : les indices de rfraction des deux milieux et langle critique. Ces facteurs sont relis par lquation suivante :
En connaissant les indices de rfraction des deux matriaux de linterface, langle critique peut facilement tre calcul.
A Fig. 20 Principe de la propagation des ondes lumineuses dans la fibre optique
Physiquement, lindice de rfraction dune substance est le rapport entre la vitesse de la lumire dans le vide (c) et sa vitesse dans le matriau (v).
Lindice de lair est considr gal celui du vide, puisque la vitesse de la lumire dans lair est peu prs gale celle dans le vide. Diffrents types de fibres optiques Il y a donc plusieurs types de fibres optiques : les multimodes et les monomodes (C Fig.21). - Multimode Ce sont des fibres dont la partie centrale, qui conduit la lumire, a un diamtre grand devant la longueur donde utilise ( 9 125 m, Lo = 0.5 1 mm). Dans ces fibres, deux types de propagation sont utiliss : saut dindice ou gradient dindice. - Monomodes Celles-ci ont par contre le diamtre du conduit de lumire trs petit devant la longueur donde utilise ( <= 1 m, Lo = gnralement 1.5 m). Leur propagation est saut dindice. Ces dernires sont surtout exploites pour les tlcommunications. Ce cours rappel permet de comprendre le soin qui doit tre apport la mise en uvre, par exemple en ce qui concerne la mise en place des fibres (efforts de traction rduits et rayons de courbure modrs selon la prescription des fabricants).
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A Fig. 21
6.5 6.6
Les fibres optiques les plus employes dans lindustrie sont les multimodes qui prsentent comme avantage leur robustesse lectromagntique (CEM -Compatibilit ElectroMagntique- ), et la simplicit de mise en uvre. Technologie des dtecteurs Les fibres optiques sont places devant la DEL dmission et devant la photodiode ou le phototransistor de rception (C Fig.22). Ce principe permet : - dloigner llectronique du point de contrle, - datteindre des endroits exigus ou de temprature leve, - de dtecter de trs petits objets (de lordre du mm), - et, suivant la disposition de lextrmit des fibres, de fonctionner en mode barrage ou proximit. A noter que les jonctions entre la DEL dmission ou le phototransistor de rception et la fibre optique doivent tre ralises avec le plus grand soin, afin de minimiser les pertes de transmissions.
A Fig. 22
6.6
A Fig. 23
b Application (C Fig.24)
Excit par le gnrateur haute tension le transducteur (metteurrcepteur) gnre une onde ultrasonique pulse (de 100 500 kHz suivant le produit) qui se dplace dans lair ambiant la vitesse du son. Ds que londe rencontre un objet, une onde rflchie (cho) revient vers le transducteur. Un microprocesseur analyse le signal reu et mesure lintervalle de temps entre le signal mis et lcho. Par comparaison avec les temps prdfinis ou appris, il dtermine et contrle ltat des sorties. En connaissant la vitesse de propagation du son, une distance peut tre dduite selon la formule : D = T.Vs/2 avec D : distance du dtecteur lobjet, T : temps coul entre lmission de londe et sa rception, Vs : vitesse du son (300 m/s).
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A Fig. 24
6.6
Ltage de sortie [5] contrle un commutateur statique (transistor PNP ou NPN) correspondant un contact fermeture ou ouverture, ou met disposition un signal analogique (courant ou tension) directement ou inversement proportionnel la distance de lobjet mesure.
A Fig. 25
Mode rflexion directe. Un seul et mme dtecteur met londe sonore puis la capte aprs rflexion sur un objet. Dans ce cas, cest lobjet qui assure la rflexion. Mode Rflex. Un seul et mme dtecteur met londe sonore, puis la rceptionne aprs rflexion sur un rflecteur, de fait le dtecteur est en permanence activ. Le rflecteur, dans ce cas, est une partie plane et rigide. Ce peut tre une partie de la machine. La dtection de lobjet se fait alors par coupure de londe. Ce mode est particulirement adapt pour la dtection de matriaux amortissant ou dobjet anguleux. Mode barrage. Le systme barrage est compos de deux produits indpendants quil faut placer en vis vis : un metteur dultrasons et un rcepteur.
6.6 6.7
Appareils statiques : pas de pices en mouvement au sein du dtecteur, donc dure de vie indpendante du nombre de cycles de manuvres. Bonne tenue aux environnements industriels : rsistant aux vibrations et aux chocs, rsistants aux ambiances. Fonction dapprentissage par simple appui sur un bouton pour dfinir le domaine de dtection effectif. Apprentissage de la porte minimale et maximale (effacement davant plan et darrire plan trs prcis 6 mm).
6.7
La dtection RFID -Radio Frequency IDentificationDans ce chapitre, sont abords les dispositifs destins au stockage et lexploitation de donnes mmorises dans des tiquettes lectroniques, partir dun signal radiofrquence.
b Gnralits
A Fig. 27 Organisation dun systme RFID
Lidentification radiofrquence (RFID) est une technologie didentification automatique relativement rcente, adapte aux applications ncessitant le suivi dobjet ou de personnes (traabilit, contrle daccs, tri, stockage). Le principe est dassocier chaque objet une capacit de mmorisation accessible sans contact, en lecture et en criture. Les donnes sont stockes dans une mmoire accessible par simple liaison radio frquence, sans contact ni champ de vision, une distance allant de quelques centimtres plusieurs mtres. Cette mmoire prend la forme dune tiquette lectronique, appele galement transpondeur (TRANSmetteur + rPONDEUR), lintrieur de laquelle se trouve un circuit lectronique et une antenne.
b Principes de fonctionnement
A Fig. 28 Prsentation des lments dun systme RFID (Systme Inductel de Telemecanique)
Un systme RFID est compos des lments suivants (C Fig.27 et 28) : - Une tiquette lectronique, - Une station de lecture/criture (ou lecteur rfid).
v Le lecteur
Il module lamplitude du champ rayonn par son antenne pour transmettre des ordres de lecture ou dcriture la logique de traitement de ltiquette. Simultanment, le champ lectromagntique gnr par son antenne alimente le circuit lectronique de ltiquette.
v Ltiquette
Elle transmet ses informations en retour vers lantenne du lecteur en modulant sa consommation propre. Cette modulation est dtecte par le circuit de rception du lecteur qui la convertit en signaux numriques (C Fig.29).
A Fig. 29 Fonctionnement dun systme RFID
- Diple grave sur circuit imprim, ou imprime (encre conductrice) pour les trs hautes frquences (>800 MHz).
146
6.7
Un circuit logique de traitement Son rle est dassurer linterface entre les ordres capts par lantenne et la mmoire. Sa complexit est fonction des applications, de la simple mise en forme jusqu lutilisation dun microcontrleur (ex. cartes de paiement scurises avec algorithmes de cryptage). Une mmoire Plusieurs types de mmoires sont utilises pour stocker les informations dans les tiquettes lectroniques (C Fig.31). Type
ROM
Avantages
Bonne rsistance aux tempratures leves Prix faible
Inconvnients
Lecture seule
EEPROM
Temps daccs relativement long en lecture ou criture Nombre dcritures limit 100 000 cycles par octet
RAM
Rapidit daccs aux donnes Capacit leve Nombre illimit de lectures ou dcritures
FeRAM (ferrolectrique)
Rapidit daccs aux donnes Pas de pile ou batterie de sauvegarde Capacit leve
A Fig. 31
Diffrents types de mmoires utilises pour stocker les informations dans les tiquettes lectroniques
Les capacits de ces mmoires vont de quelques octets jusqu plusieurs dizaines de k octets.
a b Certaines tiquettes dites actives embarquent une pile destine alimenter leur lectronique. Cette configuration permet daugmenter la distance de dialogue entre ltiquette et lantenne, mais exige de remplacer rgulirement la pile.
v Un botier
Des botiers adapts chaque type dapplication ont t crs pour runir et protger ces trois lments actifs dune ltiquette, par exemple : (C Fig.32a) - Badge format carte de crdit, pour contrle daccs des personnes, - Support adhsif, pour identification des livres dans les bibliothques, - Tube verre, pour identification des animaux domestiques (injection sous la peau laide dune seringue), - Boutons en plastique, pour identification des vtements et linges, - Plaquette pour le suivi des courriers. Il existe beaucoup dautres prsentations : porte-cl, clou en plastique pour identification de palettes en bois, ou encore des botiers rsistants aux chocs et aux produits chimiques (C Fig.32b), pour des applications industrielles (traitement de surface, fours, etc.).
A Fig. 32 a et b
v Les stations :
A Fig. 33a Station dinterface RFID
Une station (C Fig.33a) joue le rle dinterface entre le systme de gestion (automate programmable, ordinateur, etc.) et ltiquette lectronique, via un port de communication adapt (RS232, RS485, Ethernet, etc.). Elle peut galement intgrer un certain nombre de fonctions complmentaires, adaptes en fonction des applications : - entres/sorties tout ou rien, - traitement local pour fonctionnement en autonome, - pilotage de plusieurs antennes, - dtection avec une antenne intgre pour obtenir un systme compact (C Fig.33b).
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A Fig. 33b
6.7
v Antennes
Les antennes sont caractrises par leurs dimensions (qui dterminent la forme de la zone dans laquelle elles vont pouvoir changer les informations avec les tiquettes) et la frquence du champ rayonn. Lutilisation de ferrites permet de concentrer les lignes de champ lectromagntique de faon augmenter la distance de lecture (C Fig.34) et diminuer linfluence de masses mtalliques qui pourraient tre proximit de lantenne.
A Fig. 34 Influence dune antenne en ferrite sur les lignes de champ lectromagntique
Les frquences utilises par les antennes sont rparties sur plusieurs bandes distinctes, chaque bande prsentant des avantages et des inconvnients (C Fig.35). Inconvnients
Faible capacit mmoire Temps daccs long Sensibilit aux environnements mtalliques Plages de frquences non homognes dun pays lautre Perturbation des zones de dialogue par les obstacles (mtal, eau, etc.) Trous dans la zone de dialogue difficiles matriser Cot des systmes de lecture
Frquence
125-134 khz (BF) 13.56 Mhz (HF)
Avantages
Immunit lenvironnement (mtal, eau, etc.) Protocoles de dialogue antenne/tiquette normalises (ISO 15693 - ISO 14443 A/B) Cot trs faible des tiquettes Distance de dialogue importante (plusieurs mtres) Trs grande vitesse de transfert entre antenne et tiquette Distance de dialogue importante (plusieurs mtres)
Application typique
Identification des animaux domestiques Suivi des livres dans les bibliothques Contrle daccs Paiements Gestion des produits dans la distribution
A Fig. 35
Les puissances et les frquences utilises sont variables en fonction des applications des pays. Trois grandes zones ont t dfinies : Amrique du Nord, Europe, et reste du monde. A chaque zone et chaque frquence correspond un gabarit autoris de spectre dmission (norme CISPR 300330) dans lequel chaque station/antenne RFID doit sinscrire.
v Codage et protocole
Des normes internationales dfinissent les protocoles dchange entre les stations et les tiquettes (ISO 15693 - ISO 14443 A/B). Il y a aussi des standards en cours de dfinition qui sont plus spcialiss tels que ceux destins au domaine de la grande distribution (EPC -Electronic Product Code-) ou pour lidentification des animaux (ISO 11784).
6.7 6.8
que la logistique et les transports, mais aussi sur les produits en cours de fabrication dans lindustrie. A noter cependant que lide attrayante de lidentification automatique du contenu des chariots devant les caisses des hypermarchs, sans aucune manipulation des marchandises, nest pas encore envisageable avec ces systmes pour des raisons physiques et techniques.
6.8
La vision
b Principe
Cest lil de la machine qui donne la vue un automatisme. Sur une photographie prise par une camra, les caractristiques physiques de lobjet sont numrises. Il est ainsi possible de connatre (C Fig.36) : - ses dimensions, - sa position, - son aspect (tat de surface, couleur, brillance, prsence de dfaut), - son marquage (logos, caractres , etc.).
A Fig. 36
Contrle dune pice mcanique. Les repres indiquent les zones vrifies par le systme
Lutilisateur peut aussi automatiser des fonctions complexes : - de mesure, - de guidage, - et didentification.
v Eclairage
Les technologies dclairages - Eclairage DEL (Diode Electro Luminescente) Cest lclairage privilgi aujourdhui : cest un clairage homogne dune dure de vie trs longue (30 000 heures). Il existe en couleurs, mais le champ couvert est limit 50 cm environ. - Eclairage tube fluorescent haute frquence Dune lumire blanche il a une dure de vie longue (5 000 heures), et le volume clair ou champ est important ; il dpend videmment de la puissance lumineuse mise en uvre. - Eclairage halogne De lumire galement blanche, sa dure de vie est faible (500 heures) et ncessite une puissance trs importante, il peut couvrir un champs important.
149
6.8
La vision
Ces clairages peuvent tre appliqus de diffrentes manires. Cinq systmes sont principalement utiliss (C Fig.37) pour faire ressortir la caractristique contrler : - Annulaire, - Rtro clairage, - Linaire direct, - Rasant, - Coaxial. Systmes
Annulaire Ensemble de DEL disposes en anneau Systme dclairage trs puissant Permet dclairer lobjet dans son axe, par-dessus Conseill pour un contrle de prcision, de type marquage
Caractristiques
Applications type
Rtro clairage
clairage plac derrire lobjet et face la camra Permet de mettre en vidence la silhouette de lobjet (ombre chinoise)
Conseill pour mesurer les cotes dun objet ou analyser des lments opaques
Linaire direct Utilis pour mettre en vidence une petite surface de lobjet contrler et crer une ombre porte Conseill pour la recherche de dfauts prcis, le contrle de taraudage, etc.
Rasant Permet de faire la dtection de bord Contrler un marquage Dtecter les dfauts sur des surfaces vitres ou mtalliques Conseill pour contrler les caractres imprims, ltat dune surface, dtecter les rayures, etc.
Coaxial Permet de mettre en vidence des surfaces lisses perpendiculaires laxe optique en orientant la lumire vers un miroir semi-rflchissant Conseill pour contrler, analyser et mesurer des surfaces mtalliques planes ou autres surfaces rflchissantes
A Fig. 37
150
6.8
La vision
Dans tous les autres cas, on utilise des camras arrangement matriciel (CCD matriciel). Les camras industrielles utilisent plusieurs formats de capteur (C Fig.38) dfinis en pouces : 1/3, 1/2 et 2/3 (1/3 et 1/2 : camescope, 2/3 et plus : haute rsolution industrielle, tlvision, etc.). Les optiques sont ddies chaque format de capteur afin dutiliser la totalit des pixels. - Camra CMOS Progressivement supplant par CCD Cot attractif > utilisation applications basiques - Camra Vidicon (tube) Maintenant obsolte.
A Fig. 39
Balayage entrelac
Le balayage Les camras sont soit image entrelace soit Progressive scan = full frame. Dans le cas o les vibrations et la prise dimage au vol sont frquentes, il est conseill dutiliser un capteur Balayage progressif (dit Progressive Scan) (lecture la vole) ou Full Frame. Les capteurs CCD permettent lexposition de tous les pixels au mme instant. Le balayage entrelac Le systme entrelac est un issu de la vido. Son principe consiste analyser limage par balayage successif dune ligne sur deux (C Fig.39). Son objectif est dconomiser la moiti de la bande passante au prix de quelques dfauts peu visibles sur un petit cran, notamment du scintillement. Une premire trame, reprsente avec des traits noirs, analyse les lignes impaires, la seconde en vert, analyse les lignes paires. Le balayage progressif Cest le type danalyse dimage exploit en informatique. Son principe est de dcrire au mme instant toutes les lignes de limage (C Fig.40). Son intrt est dans la suppression du scintillement et lobtention dune image stable (C Fig.41). Loptique - Les montures visser C et CS qui ont un 25.4 mm sont les plus souvent utilises dans le milieu industriel. - La distance focale (f en mm) sexprime directement partir de la taille de lobjet cadrer (H en m), de la distance D entre lobjet et lobjectif (D en m), et de la dimension de limage (h en mm) : f= D x h/H (C Fig.42). On aura aussi angle de champ = 2 x arctg (h/(2xf)). Ainsi, plus la distance focale est faible, plus le champ couvert est grand. - Le choix du type dobjectif seffectue donc en fonction de la distance D et de la taille du champ visualis H.
A Fig. 40
Balayage progressif
A Fig. 41
v Unit de traitement
Son lectronique a deux missions : mettre en forme limage puis analyser cette image amliore. Algorithmes de mise en forme dimage Les pr-traitements changent la valeur de niveau de gris des pixels. Le but de ces pr-traitements est damliorer limage, afin de pouvoir
151
A Fig. 42
La distance focale
6.8
La vision
lanalyser avec plus defficacit et de robustesse. Parmi ces prtraitements possibles, les plus employs sont : - la binarisation, - la projection, - lrosion / dilatation, - louverture / fermeture. Algorithmes danalyse dimage. Dans le tableau de la figure 43 sont prsents diffrents algorithmes danalyse dimage. A noter que dans la colonne Pr-requis sont indiqus les traitements dimages qui prcdent cette analyse. Algorithme danalyse dimage
Ligne
Pr-requis
Avantage(s)
Limites
Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation
Binarisation et ventuellement Trs rapide (<ms) ajustement dexposition Binarisation et ventuellement Rapide (ms) ajustement dexposition Aucun Binarisation et ventuellement ajustement dexposition Aucun et ventuellement ajustement de position Binarisation et ventuellement ajustement dexposition
Fentre binaire
Bord binaire
Prcision au pixel au mieux. Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation Prcision sub-pixel Ncessite un possible. Pr traitement repositionnement projection niveau prcis de gris possible Nombreux rsultats extraits, polyvalent. Permet un repositionnement 360 Facile mettre en uvre Prcision au pixel au mieux. Attention la stabilit de limage par rapport la binarisation. Temps de 10 100 ms Reconnaissance limite 30. Temps de 10 100 ms si modle et/ou zone de recherche importante Attention la stabilit du marquage contrler dans le temps (ex pices embouties)
Extraction de forme
Comptage, dtection dobjet, relev de mesures et paramtres gomtriques Positionnement, re-positionnement, mesure, tri, identification Reconnaissance de forme, positionnement, re-positionnement, mesure, tri, comptage, identification
Comparaison avance
Aucun
OCR/OCV
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A Fig. 43
152
6.9
A Fig. 44
v Principes
La rotation dun disque gradu, fonction du dplacement de lobjet contrler, gnrent des impulsions toutes semblables en sortie dun capteur optique. La rsolution cest dire le nombre dimpulsions par tour correspond au nombre de graduations sur le disque ou un multiple de celui-ci. Plus le nombre de points est important plus le nombre de mesures par tour permettra une division plus fine du dplacement ou de la vitesse du mobile reli au codeur. Exemple dapplication : la coupe longueur. La rsolution sexprime par la fraction distance parcourue pour 1 tour nombre de points Ainsi, si le produit couper mesure 200 mm et que la prcision de coupe est 1 mm, le codeur devra avoir une rsolution de 200 points. Pour une prcision de 0.5 mm la rsolution du codeur devra tre gale 400 points.
Le disque est en POLYFASS (Mylarmica) incassable pour des rsolutions atteignant : - 2 048 points pour un diamtre 40 mm, - 5 000 points pour un diamtre 58 mm, - 10 000 points pour un diamtre 90 mm, ou VERRE pour des rsolutions suprieures et des frquences leves de lecture, jusqu 300 KHz.
A Fig. 46
6.9
Tous ces dispositifs utilisent des techniques similaires. Ils se distinguent par le fentrage des disques et la manire dont le signal optique est cod ou trait.
v Codeurs incrmentaux
Les codeurs incrmentaux sont destins des applications de positionnement et de contrle de dplacement dun mobile par comptage/dcomptage des impulsions quils dlivrent. Le disque dun codeur incrmental comporte deux types de pistes : - une piste extrieure (voies A et B) divise en n intervalles dangles gaux et alternativement opaques et transparents, n tant la rsolution ou le nombre de priodes. Deux photodiodes dcales installes derrire cette piste dlivrent des signaux carrs A et B chaque fois que le faisceau lumineux traverse une zone transparente. Le dphasage de 90 lectriques (1/4 de priode) des signaux A et B dfinit le sens de rotation (C Fig.47). Dans un sens, le signal B est 1 pendant le front montant de A, alors que dans lautre sens, il est 0, - une piste intrieure (piste Z) qui comporte une seule fentre transparente. Le signal Z, appel top zro , de dure 90 lectriques, est synchrone avec les signaux A et B. Il dfinit une position de rfrence et permet la rinitialisation chaque tour. Exploitation des voies A et B Les codeurs incrmentaux autorisent trois niveaux de prcision dexploitation : - utilisation des fronts montants de la voie A seule : exploitation simple, correspondant la rsolution du codeur, - utilisation des fronts montants et descendants de la voie A seule : la prcision dexploitation est double, - utilisation des fronts montants et descendants des voies A et B : la prcision dexploitation est quadruple (C Fig.48). Elimination des parasites Tout systme de comptage peut tre perturb par lapparition de parasites en ligne qui sont comptabiliss au mme titre que les impulsions dlivres par le codeur. Pour liminer ce risque, la plupart des codeurs incrmentaux dlivrent en plus des signaux A, B et Z, les signaux complments A, B et Z . Si le systme de traitement est conu pour pouvoir les exploiter (commandes numriques NUM par exemple), ces signaux complments permettent de diffrencier les impulsions codeur des impulsions parasites (C Fig.49), vitant ainsi la prise en compte de ces dernires, voire de reconstruire le signal mis (C Fig.50).
A Fig. 47
A Fig. 48
v Codeurs absolus
Principe de ralisation Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de dplacement et de positionnement dun mobile. Rotatifs, ils fonctionnent de manire similaire aux capteurs incrmentaux, mais sen distinguent par la nature du disque. En effet, celui-ci comporte plusieurs pistes concentriques divises en segments gaux alternativement opaques et transparents. Un codeur absolu dlivre en permanence un code qui est limage de la position relle du mobile contrler.
A Fig. 49
A Fig. 50
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6.9
La premire piste intrieure (C Fig.51) est compose dune moiti opaque et dune moiti transparente. La lecture de cette piste permet de dterminer un demi-tour prs o se situe lobjet (MSB : Most Significant Bit). Les pistes suivantes, du centre vers lextrieur du disque, sont divises en 4 quarts alternativement opaques et transparents. Ainsi, la lecture de la seconde piste combine avec la lecture de celle qui la prcde (la premire) permet de dterminer dans quel quart (1/4 ou 1/22) de tour se situe lobjet. Les pistes suivantes permettent successivement de dterminer dans quel huitime (1/8 ou 1/23) de tour, dans quel seizime (1/16) de tour, etc., on se situe. La piste extrieure correspond au bit de poids le plus faible (LSB : Least Significant Bit). Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque. Limage du dplacement ncessite autant de couple diode/phototransistor que de bits mis ou de piste sur le disque. La combinaison de tous les signaux un instant donn, donne la position du mobile. Les codeurs absolus se caractrisent par lmission dun code numrique, image du positionnement physique du disque. Un seul code correspond une seule position, ce code dlivr par un codeur rotatif absolu peut tre, soit du binaire naturel (binaire pur), soit du binaire rflchi, aussi dnomm code Gray (C Fig.52). Avantages des codeurs absolus Le codeur absolu prsente deux avantages importants par rapport au codeur incrmental : - insensibilit aux coupures du rseau, car la mise sous tension ou aprs coupure, le codeur dlivre une information immdiatement exploitable par le systme de traitement, correspondant la position angulaire relle du mobile. Le codeur incrmental, quant lui, ncessite une rinitialisation avant de pouvoir exploiter utilement les signaux. - insensibilit avec les parasites en ligne. Un parasite peut modifier le code dlivr par un codeur absolu, mais ce code redevient automatiquement correct ds la disparition du parasite. Avec un codeur incrmental, linformation parasite est prise en compte, sauf dans le cas ou les signaux complments sont exploits. Exploitation des signaux Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code, qui peut-tre, soit un code binaire, soit un code Gray : - Le code binaire pur. Il permet deffectuer les 4 oprations arithmtiques sur des nombres exprims dans ce code. Il est donc directement exploitable par les systmes de traitement (API) pour effectuer des calculs. Mais, il prsente linconvnient davoir plusieurs bits qui changent dtat entre deux positions, do une possible ambigut de lecture. Pour lever cette ambigut, les codeurs absolus gnrent un signal dinhibition qui bloque les sorties chaque changement dtat. - Le code Gray dans lequel un seul bit la fois change dtat vite aussi cette ambigut. Mais, pour son exploitation par un automatisme, ce code doit tre pralablement transcod en binaire (C Fig.53). Utilisation dun codeur absolu Dans la plupart des applications, la recherche dune meilleure productivit impose des dplacements rapides, grande vitesse, puis des ralentissements pour avoir des positionnements prcis. Pour atteindre cet objectif avec des cartes E/S standard, il faut surveiller les MSB lorsque la vitesse est leve, de faon dclencher le ralentissement un demi tour prs (C Fig.54).
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A Fig. 51
A Fig. 52
A Fig. 53
A Fig. 54
6.9
X X X
Les codeurs voqus ci-dessus possdent la possibilit de fournir une information de vitesse par un traitement appropri du signal de sortie.
c -b
N
b' -c'
a'
Cependant, le tour dhorizon des capteurs ne pourrait tre complet sans voquer les capteurs analogiques de vitesse. Ils sont principalement utiliss pour les asservissements de vitesse et en particulier associs aux variateurs pour moteur courant continu. Pour le fonctionnement en boucle ferm des convertisseurs de frquence, les variateurs modernes utilisent un capteur de vitesse virtuel, qui partir de grandeurs lectriques mesurs dans le variateur reconstituent la vitesse relle de la machine.
-a'
v Alternateur tachymtrique
Ce capteur de vitesse (C Fig.56) est constitu dun stator comportant plusieurs enroulements et dun rotor incorporant des aimants. Cette machine est similaire un alternateur. La mise en rotation induit des tensions alternatives dans les enroulements statoriques. Lamplitude du signal gnr et sa frquence sont en relation directe avec la vitesse de rotation. Lutilisateur peut exploiter, soit la tension (efficace ou redresse), soit la frquence, pour raliser un asservissement ou une indication de la vitesse. En utilisant le dphasage des enroulements, le sens de rotation peut tre facilement dtect.
A Fig. 56
A Fig. 57
v Dynamo tachymtrique
Ce capteur de vitesse est constitu dun stator comportant un enroulement fixe et dun rotor incorporant des aimants (C Fig.57). Le rotor est quip dun collecteur et de balais.
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6.9
Cette machine est similaire une gnratrice courant continu. Le collecteur et la nature des balais sont choisis pour limiter les tensions de seuil et les discontinuits de la tension au passage des balais. Le fonctionnement est possible dans une trs large gamme de vitesse. La mise en rotation induit une tension continue dont la polarit dpend du sens de rotation et dont lamplitude est proportionnelle la vitesse. Lutilisateur peut exploiter cette information : amplitude et polarit pour raliser un asservissement ou une indication de la vitesse. La tension dlivre par ce type de capteur est comprise entre 10 et 60 volts/1000 tours par minute et pour certaines dynamo, programmable par lutilisateur.
A Fig. 58
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6.10
Lunit internationale de pression est le pascal (Pa) : 1 Pa= 1N/1m2 Une unit plus pratique est le bar : 1bar = 105Pa = 105N/m2 = 10N/cm2 Pressostats, vacuostats et transmetteurs de pression ont pour fonction de contrler, rguler ou mesurer une pression ou une dpression dans un circuit hydraulique ou pneumatique. Les pressostats ou vacuostats transforment un changement de pression en signal lectrique Tout ou Rien lorsque les points de consigne affichs sont atteints. Ils peuvent tre de technologie lectromcanique ou lectronique (C Fig.59). Les transmetteurs de pression (galement appels capteurs analogiques) transforment la pression en un signal lectrique proportionnel et sont de technologie lectronique.
A Fig. 59
Exemple de dtecteurs de pression (marque Telemecanique) a : Pressostat lectromcanique type XML-B b : Pressostat lectronique type XML-F c :Transmetteur de pression type XML-G
Les appareils lectromcaniques utilisent le dplacement dune membrane, dun piston ou dun soufflet pour actionner mcaniquement des contacts lectriques (C Fig.60). Les dtecteurs de pression lectroniques de marque Telemecanique sont quips dune cellule cramique piezo-rsistive (C Fig.61). La dformation due la pression est transmise aux rsistances couche paisse du pont de Wheaston srigraphi sur la membrane cramique. La variation de rsistance est ensuite traite par llectronique intgre pour donner un signal tout ou rien ou proportionnel la pression (ex. 4-20mA , 0-10v). Le contrle ou la mesure de pression rsultent de la diffrence entre les pressions rgnant des deux cts de llment soumis la pression. Selon la pression de rfrence, on utilise la terminologie suivante : Pression absolue : mesure par rapport un volume scell, gnralement sous vide. Pression relative : mesure par rapport la pression atmosphrique. Pression diffrentielle : mesure la diffrence entre deux pressions.
A Fig. 61
A noter que les contacts lectriques de sortie peuvent tre : - de puissance, bipolaires ou tripolaires, pour commander directement des moteurs monophass ou triphass (pompes, compresseurs, etc.), - ou standard, pour commander des bobines de contacteurs, relais, lectrovannes, entre dautomates, etc.
v Terminologie (C Fig.62)
Terminologie gnrale - Plage de fonctionnement Cest lintervalle dfini par la valeur minimale de rglage du point bas (PB) et la valeur maximale de rglage du point haut (PH) pour les pressostats et vacuostats. Elle correspond ltendue de mesure pour les transmetteurs de pression (appels aussi capteurs analogiques). A noter que les pressions affiches sur les appareils ont pour base la pression atmosphrique.
A Fig. 62
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6.10
- Calibre Valeur maximale de la plage de fonctionnement pour les pressostats Valeur minimale de la plage de fonctionnement pour les vacuostats. - Point de consigne haut (PH) Cest la valeur de la pression maximale choisie et rgle sur le pressostat ou vacuostat laquelle la sortie changera dtat lorsque la pression sera ascendante.
- Point de consigne bas (PB) Cest la valeur de la pression minimale choisie ou rgle sur le pressostat ou vacuostat laquelle la sortie du produit changera dtat lorsque la pression sera descendante. - Ecart Cest la diffrence entre le point de consigne haut (PH) et le point de consigne bas (PB). - Appareils cart fixe Le point bas (PB) est directement li au point haut (PH) travers lcart. - Appareils cart rglable Le rglage de lcart permet de fixer le point bas (PB).
A Fig. 63
Terminologie spcifique llectromcanique (C Fig.63) : - Prcision de laffichage du point de consigne (C Fig.63a) Cest la tolrance entre la valeur de consigne affiche et la valeur relle dactivation du contact. Pour un point de consigne prcis (1re installation du produit), utiliser la rfrence dun dispositif dtalonnage (manomtre, etc). - Rptabilit (R) (C Fig.63b) Cest la variation du point de fonctionnement entre deux manuvres successives. - Drive (F) (C Fig.63c) Cest la variation du point de fonctionnement sur toute la dure de vie de lappareil. Terminologie spcifique llectronique : - Ltendue de mesure (EM) ou plage de mesure dun transmetteur de pression, elle correspond lintervalle des pressions mesures par le transmetteur. Elle est comprise entre 0 bar et la pression correspondant au calibre du transmetteur.
A Fig. 64
- La Prcision est compose de la linarit, de lhystrsis, de la rptabilit et des tolrances de rglage. Elle sexprime en % de la plage de mesure du transmetteur de pression (% EM). - La linarit est la diffrence la plus importante entre la courbe relle du transmetteur et la courbe nominale (C Fig.64a). - Lhystrsis est la diffrence la plus importante entre la courbe pression montante et la courbe pression descendante (C Fig.64b). - La rptabilit est la bande de dispersion maximale obtenue en faisant varier la pression dans des conditions donnes (C Fig.64c). - Les tolrances de rglage sont les tolrances de rglage du point zro et de la sensibilit donnes par le constructeur (pente de la courbe du signal de sortie du transmetteur). - Drives en temprature La prcision dun dtecteur de pression est toujours sensible la temprature de fonctionnement. Elle est proportionnelle la temprature et sexprime en % EM / C.
A Fig. 65
- Drive de la sensibilit et du point zro (C Fig.65a et b) Le point zro corespond la valeur du signal en l'absence de pression. La sensibilit donne le rapport entre le signal de sortie et la pression.
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6.10
- Pression maximale admissible chaque cycle (Ps) Il sagit de la pression que peut supporter le dtecteur de pression chaque cycle sans incidence sur sa dure de vie. Elle est gale au minimum 1.25 fois le calibre de lappareil. - Pression maximale admissible accidentellement Il sagit de la pression maximale, hors chocs de pression, laquelle le dtecteur de pression peut tre soumis occasionnellement sans que cela cause des dommages lappareil. - Pression de rupture Il sagit de la pression au-del de laquelle le dtecteur de pression risque de prsenter une fuite, voire un clatement de sa mcanique. Toutes ces dfinitions relatives aux pressions sont essentielles en terme de choix pour une parfaite adquation des capteurs aux besoins et notamment pour sassurer de leur capacit tre utiliss dans des circuits hydrauliques o des phnomnes transitoires svres peuvent apparatre tels que des Coups de blier .
A Fig. 66
b Critres de choix
Raccordement 2 fils et 3 fils
Les paragraphes suivants donnent quelques exemples de critres qui, sans tre centrs sur la fonction de base, apportent des avantages dans la mise en uvre et lexploitation. Toutes ces informations figurent dans les catalogues des constructeurs et permettent la slection la plus approprie du dispositif.
v Contraintes denvironnement
Electriques : - immunit aux - immunit aux - immunit aux - immunit aux
160
6.10 6.11
Thermiques Gnralement de -25 +70 jusqu -40 +120C. Humidit/poussires Degr de protection de lenveloppe (tanchit) : IP 68 par exemple pour un travail sous huile de coupe dans machines outils.
6.11
Conclusion
b Et lavenir ?
Les performances des capteurs lectroniques vont encore augmenter grce lvolution de llectronique, tant en ce qui concerne les caractristiques lectriques des composants que de leurs dimensions. Ainsi avec le boom des tlcommunications (Internet, tlphones portables), les frquences de travail de llectronique ont augment, de quelques centaines de MHz aux Ghz. De ce fait, il est par exemple possible de mesurer plus facilement les vitesses de propagation des ondes et ainsi de saffranchir de phnomnes physiques locaux. De plus, les technologies de type Bluetooth ou Wi FI donnent la possibilit de raliser des capteurs sans fils, avec des liaisons radio des frquences de lordre de 2.4 Ghz. Un autre intrt de llectronique moderne est dans le traitement numrique du signal : la baisse du cot des micro-contrleurs permet dajouter des fonctions volues des capteurs simples (auto rglage lenvironnement avec la prise en compte de la prsence dhumidit, de fume ou dlments mtalliques proches, capteur intelligent mme de sauto-contrler). En fait, les capteurs lectroniques, grce cette volution technique, seront mieux adapts aux besoins initiaux et plus facilement adaptables lors des changements de process et tout cela pour un cot quasiment stable. Mais cette dmarche dinnovation ncessite des investissements importants que seuls, maintenant, les grands fabricants de capteurs sont mme dengager.
6.12
Distance de dtection Environnement Par contact 0 400mm (par levier) --> 60mm --> 100mm Sans poussire Sans prsence de fluides Sec Tous types
Technologie
Transfert et mise en forme Contact lectromcanique Statique tout ou rien ou analogique Contact reed
Avantages Intuitif, contact sec de forte puissance Contact positif Robuste, tanche Difficilement perturbable Dtecte travers tous les mtaux non ferreux Grande porte Dtection de tous types d'objets
Mcanique
Inductive Magntique
--> 300m
Toutes pices
--> 60 mm
Capacitive
Dtection travers tous les matriaux non conducteurs Robuste Dtecte les matriaux transparents et les poudres
--> 15m
Ultrasonique
Etiquette lectronique, Quelques mtres livres, pices, paquets Objets simples complexes --> 1m
Radio-frquences
A Fig. 67
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