Sunteți pe pagina 1din 32

1.4.4.2.

Repartizarea componentelor torsorului rezultant-redus pe elementele organologice din cadrul sistemului de susinere-ghidare i respectiv antrenare n micare de translaie a platoului modulului de translaie din structura RI

n general un modul de translaie poate avea sistemul de ghidare-susinere a platoului realizat cu ajutorul : - unei rigle de ghidare; - a doua rigle de ghidare.
z x

T1

T2

rigla ghidare

T1 - tancheta cu bile

platou (scurt si ingust)

rigla ghidare y

platou (`lung si ingust)

a
T1

b
T1 z
x

T2

x T3 T4

T2

RG1 RG2

platou (`scurt si lat)

RG1 RG2

platou (`lung si lat)

Corespunztor celor patru cazuri prezentate mai sus, n calculul de repartizare a componentelor torsorului rezultant-redus sub form de ncrcri aplicate punctelor de ghidare-susinere a platoului apar ipoteze de calul diferite. Astfel pentru: - cazul a: - nu pot fi folosite ghidaje de tip buce cu bile deoarece nu pot prelua momente de rsturnare sau rotire n jurul axei de micare; - pot fi utilizate tanchete cu bile sau caneluri cu bile; - punctul de ghidare-susinere T1 se consider ncrcat cu forele Fy, Fz i momentele Mx, My, Mz, componenta Fx fiind preluat de sitemul de antrenare n micare de translaie a platoului; - cazul b: - punctele de ghidare-susinere T1 i T2 se consider ncrcate cu fore de tip Fy, Fz i Mx (tanchetele se consider ca fiind ncarcate de toate componentele); - cazul c: - punctele de ghidare-susinere T1 i T2 se consider ncrcate cu fore de tip Fy, Fz i My; - cazul d: - punctele de ghidare-susinere T1, T2, T3, T4 se consider ncrcate cu fore de tip Fy, Fz . n funcie de numrul de puncte de ghidare/susinere a platoului reducerea celor 5 componente ale torsorului rezultant-redus (nu se i-a n considerare Fx) se face sub forma de: - 5 componente pentru cazul a; - 3 componente pentru cazurile b i c; - 2 componente pentru cazul d. Acest lucru nseamn c la determinarea ncrcrilor reduse pe puncte de ghidare-susinere se va considera c pe fiecare punct de acest fel acioneaz doar ncrcrile menionate anterior. Celelalte tipuri de ncrcri (fore sau momente) se descompun tot sub form de aciuni de tip for. 1.4.1. Stabilirea poziiei planului de referin n care se face amplasarea centrului de calcul al ncrcrilor reduse la nivelul ansamblului proiectat Planul de referin n care se reduc ncrcrile de referin ale ansamblului de proiectat, conine n cazul ideal (pentru modulul de translaie) i axa de micare a elementului mobil; pentru ghidaje cu elemente intermediare (tanchete cu bile, buce cu bile) acest plan trebuie s reprezinte i planul de simetrie constructiv. n anumite situaii datorit solutiei constructive particulare utilizat pentru susinerea/ghidarea elementului mobil, sau formei elementului structural al acestuia, poziia planului de referin se adopt particular innd cont doar de condiia ca acesta s includ doar axa de micare. Din acest motiv vor fi exemplificate cteva cazuri uzuale cu detaliere a aspectelor referitoare la modulul de translaie i a modului particular de selectare a planului de referin i centrului de calcul al acestuia. Pentru modulele de translaie din cadrul sistemului de poziionare a RI, la stabilirea planului de referin pentru reducerea ncrcrilor se iau n considerare : - orientarea suprafeei platoului aflat n micare de translaie (dependent de rolul funcional al ansamblului respectiv n cadrul RI): a suprafaa platoului este orizontal, iar deplasarea se face pe o direcie orizontal (ex: modulul de translaie la sol al bazei RI); b suprafaa platoului este vertical, iar deplasarea elementului mobil se face: - pe direcie orizontal; - pe direcie vertical. - caracteristicile constructive ale componentelor organologice utilizate pentru materializarea ghidajelor elementului mobil i numrului de puncte de ghidare/susinere ale acestuia ; - tipul componentelor organologice utilizate pentru antrenarea n micare de translaie a elementului mobil.

Pentru exemplificarea concret a adoptrii planului de referin i centrului de calcul al ansamblului proiectat se prezint cteva din situaiile enumerate anterior:
A

z
rigla de ghidare z carcasa piultelor

surub cu bile

tanchete cu bile

Platou
k

x
A

y Placa de baza
centru de calcul al ansamblului

plan de referinta

a1 modul de translaie cu sistem de ghidare materializat prin tanchete cu bile: a2 ghidaje cu elemente componente de tip buce cu bile :
rigla de ghidare carcasa bucsei cu bile bucsa cu bile suport rigla de ghidare plan de referinta

Platou

carcasa piulitelor cu bile surub cu bile

Placa de baza

Att a1) ct i a2) utilizeaz acelai mecanism de transformare a micrii : urub piuli cu bile.

a3 pentru curse mai mari de 3 m, n locul urubului/piuliei cu bile se folosete ca mecanism de transformare a micrii, un angrenaj pinion cremalier:
e caseta lagar arbore pinion centru de calcul al ansamblului

Platou
cremaliera suport cremaliera

Placa de baza
linie de referinta cremaliera

T1

T2

pinion cerc de divizare pinion

cremaliera

T4

T3

b platoul este dispus n plan vertical, deci exist dou cazuri : b1 micarea elementului mobil pe direcie orizontal :
T1, 3

P l a c a d e b a z a

P l a t o u

suprafata verticala a platoului centru de calcul

T2, 4

plan de referinta

b2 micarea elementului mobil pe direcie vertical:

T1, 3

centru de calcul

centru de calcul
element mobil in forma literei "C" T2, 4 plan de referinta localizat pe latimea ghidajelor

Pentru cazul ansamblului la care platoul are suprafaa dispus n plan vertical, dar deplasarea elementului mobil se face dup o direcie vertical, soluiile adoptate practic sunt: c1 = b1 i c2 = b2. Situaia cu elementul mobil n form de L e aplicabil, dar cele mai folosite sunt b1 = c1 i b2 = c2. n particular robotul de tip coloan de proiectat utilizeaz pentru ghidare att pentru translaia pe vertical ct i pentru cea pe orizontal buce cu bile:
plan de referinta pentru axa 2

centru de calcul pentru sistem de ghidare

c1

c2

centru de calcul pentru sistem de antrenare - axa 3 centru de calcul pentru axa 2

plan de referinta pentru axa 3

xk
B B0

VB
L0

P
V3 V3 H3 T3 Y3 X3 V3 Mz Fz

B B' zk
Mx

V2 V2 V2 H2 T2

VC

D
VD

D'

Fy

C' OK

C
My

yk

V4 H4

A' T4 A
VA

V1 V1 X1 Y1 H1

T1
V1

V4 V4

Pentru cazul modulului de translaie la sol a bazei RI realizat dup modelul prezentat n figura d, fiecare punct de ghidare susinere a platoului va fi considerat ncrcat doar cu sarcini de tip F y i Fz. Felul n care componentele torsorului rezultant/redus se distribuie pe cele patru puncte de ghidare/susinere a platoului i respectiv modul de determinare a ncrcrii totale rezultat pentru fiecare punct de ghidare/susinere este urmtorul : MN x PR suprafaa platoului MN = L NP = B T1, T2, T3, T4 centru de calcul pentru fiecare tanchet T1T2 = L L0 = AB T2T3 = B B0 = CD Pentru calculul de predimensionare i alegere preliminar a ghidajelor reducerea componentelor torsorului rezultant-redus sub forma de fore Fy, Fz aplicate fiecrei tanchete se face pentru nceput considernd drept centre de calcul ale tanchetelor punctele M, N, P i R (ntruct nu se cunosc nc dimensiunile tanchetelor nu se pot determna poziiile punctelor T1, T2, T3, T4). Dupa alegerea preliminar a ghidajelor utiliznd primele valori pentru cotele L0 i B0 se poate face un calcul mai exact cu reducerea componentelor torsorului rezutant-redus n punctele de tip T1, T2, T3, T4. Pentru determinarea sarcinii totale aplicate fiecrui punct de ghidare-susinere a platoului se consider pe rnd fiecare component din cadrul torsorului rezultant-redus, se descompune respectiva component sub form de aciuni conform regulilor de mai jos i se determin componentele de tip H(Fy) i respectiv V(Fz) ce ncarc fiecare punct de ghidare/susinere n parte. Toate ncrcrile de tip H i V care rezult se iau n considerare cu sensul i orientarea obinute n calcul urmnd ca la final

(dup reducera tuturor componentelor s se fac suma algebric pe tipuri de ncrcri). In calcul se consider aciunile rezultante i nu reaciunile ntuct sensul n care acioneaz forele aplicate pe direcia z unei tanchete (de sus n jos sau de jos n sus) determin adoptarea unor capaciti statice/dinamice admisibile diferite. Incrcrile aplicate de sus n jos n sensul apsrii tanchetei pe rigla de ghidare (-Fz) se numesc ncrcri pe vertical, ncrcrile de jos n sus n sensul zmulgerii tanchetelor de pe rigla de ghidare (+Fz) se numesc ncrcri pe direcie revers vertical i acestora le pot corespunde alte ncrcri statice/dinamice. ( Fz )rezred se repartizeaz n mod egal pe toate cele patru tanchete sub form de ncrcri ViFz , unde i = 14; red red Fz rez Fz rez V1Fz V2Fz V3Fz V4Fz V1Fz V2Fz V3Fz V4Fz 4 V1Fz V2Fz V3Fz V4Fz (Fy ) red se repartizeaz n mod egal pe toate cele patru tanchete sub form de ncrcri H iFy , rez unde i = 14; red F F F F red Fy rez Fy rez H1 y H 2y H 3y H 4y Fy Fy Fy Fy H1 H2 H3 H4 F F F F 4 H1 y H 2y H 3y H 4y ( Mx )rezred componentele de tip Mx se nlocuiesc cu dou fore de tip VCMx i VDMx ce se consider aplicate n calculul preliminar la distana CD = B iar n calculul exact la distana CD = B B0 .Considernd c componenta ( Mx )rezred a rezultat chiar cu semnul pozitiv figurat n figura de mai sus cele doua fore care genereaz ca aciuni un cuplu echivalent lui ( Mx )rezred sunt aplicate n punctele C i D. red B B red M M M x rez M x rez VC x VD x M M VC x VD x 2 2 M M B VC x VD x Componentele astfel determinate VCMx i VDMx se repartizeaz n mod egal pe cele doua tanchete aflate de aceeai parte a axei de micare cu punctul n care se aplic reaciunea VMx, adic VCMx se mparte ntre T1 i T2 iar VDMx se imparte ntre T3 i T4. M VC x V1M x V2M x
M M VD x V3M x V4M x VC x V1M x V2M x V3M x V4M x 2 V1M x V2M x Mx Mx V3 V4 red ( My )rez componentele de tip My se nlocuiesc cu dou fore de tip VAMy i VBMy ce se consider aplicate n calculul preliminar la distana AB = L iar n calculul exact la distana AB = L L0 .Considernd c componenta ( My )rezred a rezultat chiar cu semnul pozitiv figurat n figura de mai sus cele doua fore care genereaz ca aciuni un cuplu echivalent lui ( My )rezred sunt aplicate n punctele A i B . red L L M M red M y rez M y rez VA y VB y My My VA VB 2 2 My My L VA VB Componentele astfel determinate VAMy i VBMy se distribuie n mod egal prin fore de tip VMy aplicate tanchetelor T2 i T3 aflate de aceeai parte cu punctul B a axei y i respectiv n aciunea de jos n sus pentru tanchetele T1 i T4 aflate de cealalt parte a axei y, adic VAMy se mparte ntre T1 i T4 iar VBMy se mparte ntre T2 i T3.

VA y V1 y V4 y M M M VB y V3 y V2 y M M V1 y V4 y M M V3 y V2 y

My 1

My 2

My 3

My 4

VA y 2

( Mz )rezred componentele de tip Mz se nlocuiesc printr-un cuplu de dou fore (egale ca efect produs cu Mz) de tip RMMz i RPMz ce acioneaz la distana : MP R D
T1 D'

B2
T2

L2 .
P
XP

YP

RP

A'
Mz

OK

B'

B xk

RM

YM

C' T1
XM

T2 C N

yk

Perechea de fore RMMz i RPMz prin care se nlocuiete Mz se alege pe diagonala MP i nu NR, ca regul n acest sens reinnd faptul c cele dou fore RMMz i RPMz se aleg astfel nct s acioneze din exteriorul ghidajului (dac acestea s-ar fi ales pe diagonala NR acestea ar fi acionat dintre ghidaje). red M z rez R M z O K P R M z MO K (1) P M
red O K P R M z MO K M M z rez Mz Mz RP RM MP MO K O K P MP 2 RMMz i RPMz nu pot fi aplicate tanchetelor dup direcia pe care acestea sunt obinute ( MP) din acest motiv componentele RMMz i RPMz se desompun dup direcia lui xk i yk n componentele XMMz , YMMz i XPMz , YPMz (n calculul preliminar) respectiv n componentele X1Mz, Y1Mz i X3Mz, Y3Mz (n calculul exact), ca urmare relaia (1) se scrie sub forma: B L B L red M M M z rez X M z YP z X Mz YM z P M 2 2 2 2 Mz Mz Mz YP YM R P,M cos

Mz

red rez

R Mz P

X Mz P Mz R
Mz P, M

X Mz M
red rez

z R MM sin P,

z z R MM B sin R MM L cos P, P,

Mz

red rez

B sin L cos

Toate relaiile de calcul prezentate sunt valabile pentru cazul unui ansamblu mobil de tip platou cu 4 puncte de ghidare-susinere a crui suprafa este dispus n plan orizontal. Pentru cazul unui ansamblu cu suprafaa platoului dispus n plan veritcal i micare de translaie pe direcie orizontal sau vertical reducerea se face utiliznd acelai principiu general de calcul dar cu meniunea c notarea aciunilor cu H sau V se face respectnd cele discutate anterior cu privire la direcia de ncarcare principal pentru ghidaje de tip tanchet. Intruct ncrcrile H i V se descompun n funcie de felul n care se aplic sarcina ghidajului (i nu dup direcie vertical/orizontal dintr-un sistem cartezian Oxyz) dup determinarea tuturor reaciunilor de tip H i V aplicate fiecrui punct de ghidare-susinere a elementelor structurale, pentru fiecare punct de ghidare-susinere innd cont de sensul n care acioneaz Hi i Vi se determin forele rezultante HR1, VR1, , HR4, VR4 ce reprezint ncrcri de tip H i V aplicate fiecrui punct de ghidare/susinere. Observaie: Pentru ncrcrile de tip HRi nu are o importan deosebit sensul n care acioneaz componenta rezultant, n schimb pentru ncrcrile de tip VRi este deosebit de important ntuct aciunea poate fi vertical sau revers vertical. Prin metodologia de calcul prezentat anterior s-au determinat ncrcrile H i V aplicate fiecrui punct de ghidare-susinere a elementelor structurale ale unui modul de translaie, ca efect al reducerii sarcinilor gravitaionale i ineriale mai nti sub forma de torsor redus-rezultant (Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz) red iar ulterior sub forma de aciuni de tip H i V asupra fiecrui punct de ghidarerez susinere. Pentru fiecare punct de ghidare-susinere, innd cont de: - sensul real n care apar aciunile pariale H i V ca efect al existentei unor ncrcri de tip Fx, Fy, , Mz ; - suprapunerea efectelor, se determin forele rezultante Hrez i Vrez pentru care se aloc suplimentar ca indice denumirea punctului de ghidare/susinere respectiv. 1.4.5.Predimensionarea i alegerea preliminar a componentelor organologice prin care se materializeaz efectiv ghidajele elementului mobil aflat n micare de translaie 1.4.5.1.Selectarea categoriei de componente organologice adecvate materializrii ghidajelor ansamblului mobil n micare de translaie Pentru materializarea efectiv a ghidajelor elementului mobil n micare de translaie a RI se pot utiliza: - ghidaje cu elemente intermediare cu recirculare intern a corpurilor de rulare, de tip bile: - buce cu bile; - caneluri cu bile; - tanchete cu bile. Observaie: 1.Ghidajele de tip tanchete cu role similare celor de tip tanchete cu bile nu se utilizeaz de regul n construcia RI ntruct nu sunt necesare capaciti de ncarcare att de mari ct permit acestea. 2.Din raiuni constructive i tehnice n construcia RI nu se utilizeaz ghidaje cu elemente intermediare nerecirculabile. - ghidaje cu galei: - cu bile pe unu /dou rnduri; - cu ace; - cu role cilndrice pe unu /dou rnduri.

Pentru ansamblurile mobile cu 4 puncte de ghidare/susinere de tipul celor prezentate anterior sau respectiv cu suprafaa platoului dispus n plan vertical, pe fiecare punct de ghidare/susinere se amplaseaz cte o buc cu bile sau o tanchet cu bile. Cele 4 puncte de ghidare susinere sunt amplasate cte dou pe o aa numit rigl de ghidare. Pentru ghidajele cu galei, ntruct acetia indiferent de corpurile de rulare nu pot prelua dect sarcini aplicate pe o singur direcie (radial) numrul de galei i modul de dispunere a acestora n raport cu rigla de ghidare pentru materializarea unui singur punct de ghidare/susinere depinde de: - forma n seciune transversal a elementului structural ( tip platou ); - posibilitatea de realizare a unui ghidaj nchis (capabil s preia momentul de rsturnare a elementelor structurale); - nivelul sarcinilor HR i VR aplicate punctului de ghidare susinere respectiv. Cum n general pe fiecare punct de ghidare/susinere acioneaz ncrcri pe direcie vertical, revers vertical i orizontal, numrul uzual de galei prin care se materializeaz un punct de ghidare susinere este de 3. Intre cele dou grupe mari de componente organologice utilizate pentru materializarea ghidajelor pot fi fcute urmtoarele comparaii : - ghidajele cu galei sunt cu mult mai ieftine dect ghidajele cu elemente intermediare recirculabile, precizia acestora este ns cu mult mai mic dect a ghidajelor cu elemente intermediare recirculabile; - precizia de montaj a ghidajelor cu galei i respectiv precizia de ghidare a ansamblului mobil sunt inferioare celor omoloage specifice ghidajelor cu elemente intermediare recirculabile; - capacitatea de ncrcare a ghidajelor crete n urmtoarea ordine: 1 ghidaje cu galei cu bile pe un singur rnd; 2 ghidaje cu galei cu bile pe dou rnduri; 3 ghidaje cu galei cu ace; 4 ghidaje cu galei cu role pe unu /dou rnduri; 5 ghidaje de tip buce cu bile; 6 ghidaje de tip caneluri cu bile cu profil negativ (canale spate ntr-o rigl de ghidare); 7 ghidaje de tip caneluri cu bile cu profil pozitiv (dini de cremalier); 8 ghidaje de tip tanchete cu bile. - gabaritul transversal al ansamblului mobil n micare de translaie descrete corespunztor utilizrii succesive n aceeai ordine a componentelor enumerate la punctul anterior; - pe ansamblu toate ghidajele cu galei conduc la gabarite n seciune transversal mai mari cu cca. 40% fa de gabaritele rezulatate n cazul utilizrii ghidajelor cu elemente intermediare recirculabile; - toate ghidajele utilizeaz ca lubrifiant vaselina. Pentru materializarea ghidajelor unor elemente mobile lungi i late, lungi i nguste, late i scurte sau scurte i nguste se utilizeaz un numr de puncte de ghidare-susinere egal cu cel prezentat n cazul discutrii acestora ca posibil a integra tanchete cu bile. Observaie: Pentru elementele scurte i nguste respectiv lungi i nguste (montate pe o singur rigl de ghidare) nu se pot utiliza ghidaje de tip buce cu bile (acestea avnd doua grade de liberatate). In anumite situaii pentru a permite meninerea la valori impuse a gabaritului transversal a elementului mobil sau respectiv n scopul reducerii acestui gabarit n cazul utilizrii ghidajelor cu elemente recirculabile, pe un acelai punct de ghidare-susinere pot fi amplasate mai multe buce cu bile/tanchete cu bile ( 2, 3, 4, 5 ).

1.4.5.2.Determinarea ncrcrii echivalente aplicate fiecrui punct de ghidare/susinere a elemenului structural. Identificarea celui mai solicitat punct de ghidare-susinere. Pentru proiectarea sistemului de ghidare a elementului mobil n micare de translaie n etapa de predimensionare/alegere preliminar a componentelor utilizate pentru materializarea acestora se iau n considerare mai multe tipuri de componente organologice cu care poate fi realizat o aceeai schem de ghidare. Dup selectarea tipologic a acestor componente din cataloagele firmelor productoare de astfel de produse tipizate se selecteaz seturile corespunztoare de relaii de calcul pentru fiecare tip de component n parte. Cu ajutorul acestor seturi de relaii specifice se efectueaz calculul de predimensionare, alegere preliminar, verificare preliminar i verificri finale ale componentelor organologice selectate. Utiliznd astfel de seturi de calcule specifice ntr-o prim etap se determin sarcina static/dinamic echivalent (Pech) cu ajutorul creia se poate trece la alegerea preliminar a ghidajelor. Obiectivul principal al acestei etape de calcul de predimensionare l constituie alegerea preliminar a tipodimensiunii de ghidaje (varianta constructiv + size) ce n condiii de gabarit minim al seciunii transversale a ansamblului mobil satisface cerinele impuse de ncrcrile aplicate celui mai solicitat punct de ghidare-susinere. Pentru analiza n paralel a mai multor variante constructive/tipodimensiuni de componente organologice se realizeaz un tabel centralizator al crui model va fi prezentat ulterior. In tabel sunt incluse rezultatele calculelor pentru toate variantele constructive de ghidaje care se analizeaz comparativ. Pentru fiecare variant constructiv de ghidaj n parte sarcina echivalent P ech se calculeaz cu ajutorul relaiilor specifice extrase din catalogul firmei productoare de astfel de M, componente. Prin analiza comparativ a valorii lui P echN,P,R facut pe aceeai coloan se determin pentru fiecare variant constructiv de ghidaj care este punctul de ghidare-susinere cel mai solicitat i max respectiv valoarea P ech aplicat acestuia (linia nr. 5 din tabel). Utilizind aceast valoare maxim, din catalog se selecteaz prima tipodimensiune (size) de ghidaje care verific condiiile de ncrcare impuse. In funcie de natura sarcinii aplicate ghidajelor, din catalog se alege ca element de referin fie capacitatea static C0 fie capacitatea dinamic C a acestora. Atentie ! Valoarea capacitii statice/dinamice indicat n catalog corespunde unei sarcini aplicate pe direcie vertical ghidajelor de tip tanchete cu bile (n sensul apsrii tanchetei pe rigla de ghidare). Capacitatea statica/dinamic de ncrcare pe direcie orizontal i respectiv revers-verticala se determin utiliznd valorile capacitii statice/dinamice menionate anterior i valoarea indicat n catalog pentru factorul de demultiplicare a acesteia caracteristic variantei constructive de ghidaje calculate. Incrcrile aplicate sub form de momente de rsturnare Mx, My, Mz, indicate n rubrici separate n catalog sunt utilizate doar n cazul n care elementul structural este susinut de un singur punct de ghidare-susinere sau respectiv de dou puncte de ghidare-susinere (atunci cnd pot apare astfel de momente de rsturnare aplicate ca solicitri de tip moment pe punctul de ghidare-susinere).

Ghidaje cu elemente intermediare de tip tanchete cu bile Punctul de ghidare susinere M N P R Incrcarea parial rezultat THK SKF STAR HSR
M Pech
N Pech
P Pech

NSR
M Pech
N Pech
P Pech

SR
M Pech
N Pech
P Pech

HM R
N HR

19,6072

M Pech
N Pech
P Pech

313,278112
394,081386

M Pech
N Pech
P Pech

332,27116
395,585928

332,27116
395,585928

290,374197
342,779408

290,374197
342,779408

1,50742
16,5923 1,50742

HP R HR R

540,193747
458,526767
max Pech P Pech

556,531251
460,031715
max Pech P Pech

556,531251
460,031715
max Pech P Pech

484,179443
398,589460
max Pech P Pech

484,179443
398,589460
max Pech P Pech

R Pech

R Pech

R Pech

R Pech

R Pech

Punctul de ghidare sustinere cel mai solicitat Tipodimensiunea de component minima rezultata din catalog

SIZE 25 C0; C; B; H;

SIZE 35 C0; C; B; H;

SIZE 40 C0; C; B; H;

SIZE 20 C0; C; B; H;

SIZE 30 C0; C; B; H;

Pentru majoritatea variantelor constructive de ghidaje de tip tanchete cu bile sarcina echvalent static/dinamic P st./din. se determin cu ajutorul unei relaii de tipul : ech
st./din. Pech K1 H R K 2 VR valorile coeficienilor K1 i K2 se aleg de regul n funcie de valoarea raportului HR /VR astfel : HR st./din. 1 Pech K 11 H R K 12 VR VR

HR st./din. 1 Pech K 21 H R K 22 VR VR O serie de firme productoare de astfel de ghidaje utilizeaz i relaii de calcul al sarcinii echivalente de tipul :
st./din. 2 Pech H 2 VR R indiferent de valoarea raportului HR /VR. Alegerea tipodimensiunii de ghidaj necesar se face innd cont de caracterul preponderent al ncrcrii, ce corelativ cu valoarea raportului HR /VR de mai sus poate fi echivalat cu o ncarcare de tip preponderent : H - vertical R 1 , pentru alegere din catalog a componentului compararea facndu-se cu VR valoari de capaciti statice/dinamice (C0 / C); H - orizontal R 1 , pentru alegere din catalog lundu-se n acest caz valori de tip K * VR C0 sau K * C ce n asociere cu valorile indicate anterior pentru capacitatea static (C0) i capacitatea dianamic (C) dau valori corectate pentru capacitatea de ncarcare pe orizontal; H - reversvertical R 1 , dar sensul n care rezult aciunea ncrcrii este altul, pentru VR alegere din catalog compararea se face cu valori de capaciti statice/dinamice demultiplicate prin coeficieni de corecie de tip KIII * C0 sau KIV * C0 . Corelativ cu construcia intern a ghidajelor n cazul ncrcrii preponderent pe direcie vertical coeficienii de calcul K21, K22 pot avea valori diferite dup cum sarcina se aplic pe vertical de sus n jos sau pe direcie revers vertical de jos n sus. Pentru exemplificare n continuare vor fi prezentate relaiile de determinare a sarcinii echivalente statice/dinamice corespunztoare ghidajelor cu elemente intermediare recirculabile de tip tanchete cu bile pe 4 rnduri (cu contact n O, X sau Y) a ghidaje cu elemente intermediare recirculabile de tip tanchete cu bile pe 4 rnduri cu contact n O (unghiul de contact = 45) : STAR Pechst./din VR HR (K11, K12 = 1 / K21, K22 = 1)

VR

( VR

( VR

( VR ) - valoarea ncrcrii aplicate pe direcie vertical (de sus n jos); ( VR ) - valoarea ncrcrii aplicate pe direcie revers vertical (de jos n sus);

VR, HR sunt reaciunile H i V determinate pe cel mai solicitat punct de ghidaresusinere al platoului. Ghidajele au capacitti egale de ncrcare static/dinamic pe direcie orizontal/vertical. Alegerea preliminar a ghidajelor se face pe baz verificrii condiiei : Pechst./din C Catalog C Catalog 0

SKF

Pechst./din
VR
( VR

2 VR
) ( VR

H2 R
)

( VR ) - valoarea ncrcrii aplicate pe direcie vertical (de sus n jos); ( VR ) - valoarea ncrcrii aplicate pe direcie revers vertical (de jos n sus); Alegerea preliminar a ghidajelor se face pe baza verificrii condiiei: Pechst./din C Catalog C Catalog 0 b ghidaje cu elemente intermediare recirculabile cu 4 rnduri de bile cu contact n 4 puncte cu profil ogival al cilor de rulare: VR HR Pechst./din VR 0,5 HR

VR

Ghidajele au egale de pe direcie orizontal/vertical. Alegerea preliminar a ghidajelor se face pe baza verificrii condiiei: Pechst./din C Catalog C Catalog 0 Unghiul de contact este de 45 dar nu poate fi vorba de contact n O sau contact n X. c ghidaje cu elemente intermediare recirculabile cu 4 rnduri de bile cu contact n X (unghiul de contact = 45) THK HSR (15.75) ( ( Pechst./din. VR ) VR ) HR Alegerea preliminar a ghidajelor se face pe baza verificrii condiiei : Pechst./din C Catalog C Catalog 0 d ghidaje de tip tanchete cu bile pe 4 rnduri cu contact n Y THK (90, 30) Din punct de vedere funcional aceste ghidaje se caracterizeaz prin existena unor capaciti statice/dinamice diferite pentru ncrcrile aplicate pe direcie vertical, revers vertical i respectiv orizontal. THK NSR THK SR Pentru ambele variante de ghidaje (THK NSR sau THK SR) relaia de determinare a sarcinii echivalente statice/dinamice este : Pechst./din X VR Y HR

HR capaciti

Pechst./din 0,5 VR HR ncrcare static/dinamic

diferena dintre cele dou familii constnd n existena unor posibiliti de pretensionare diferit a acestora, pentru ghidajele de tip SR pretensionarea fiind facut intern prin modificarea distanei dintre cile de rulare de pe rigla de ghidare/tanchete, n timp ce pentru ghidajele de tip NSR pretensionarea se poate realiza fie tot intern fie extern cu ajutorul unor uruburi de pretensionare. Pentru ambele variante de ghidaje relaia general de determinare a forei echivalente statice/dinamice se particularizeaz n cazul ncrcrii simultane cu sarcini H i V dupa valoarea H raportului R sub forma relaiilor de ma jos: VR HR VR Pechst./din VR 1,15 HR
HR VR Pechst./din 0,866 VR HR Alegerea preliminar a ghidajelor se face pe baza verificrii condiiei : Pechst./din C Catalog /C Catalog K 0 Particular pentru aceste categorii de ghidaje este faptul ca valoarea capacitii statice/dinamice de catalog cu care se compar Pech se ajusteaz cu un coeficient K ce ine cont de caracterul ncrcrii (preponderent pe direcie vertical / revers vertical / orizontal). In funcie de tipul ghidajului HSR / NSR, caracterul preponderent al ncrcrii i respectiv necesitatea de a determina valoarea corect a capacitii statice/dinamice de catalog cu care se compar sarcina echicvalent static/dinamic, valoarea coeficientului K se adopt conform indicaiilor din urmtorul tabel :

Caracterul sarcinii aplicate preponderent Incrcri preponderent pe ( direcie vertical VR ) Incrcri preponderent pe direcie orizontal H R Incrcri preponderent pe direcie revers vertical ( VR )

SR C0 1* C0 C 1* C C0 1* C0

NSR C 1* C 0,55*C 0,48*C 0,61*C 0,72*C

0,43* C0 0,45* C0 0,55* C 0,35* C0 0,5* C0 0,5* C0 0,61* C 0,71* C0

1.4.5.3.Selectarea tipodimensiunii optime a componentelor organologice Dup completarea tabelului de analiz comparativ a ncrcrilor rezultate pentru fiecare punct de ghidare/susinere n cazul utilizrii diferitelor modele/variante constructive de ghidaje prin analiza pe vertical sau pe aceeai coloan a valorii lui Pech calculat cu relaiile prezentate anterior se determin care este punctul de ghidare/susinere cel mai solicitat (pentru care Pech este maxim).

Obsevaie: Acest lucru se face pentru toate modelele de ghidaje analizate comparativ ntruct pn la alegerea dimensiunii fiecrui tip de component nu se cunoate modelul ales n final. In etapele de calcul de verificare este posibil s se renune la modelul ales iniial i s se prefere o alta variant constructiv de ghidaje care poate rezista mai bine la solicitri ca sarcini exterioare aplicate (durabilitate mai mare, cedri elastice mai mici) n condiiile obinerii unor gabarite mai mici pentru seciunea transversal a ghidajului. Utiliznd valoarea sarcinii echivalente maxime static/dinamic determinat ca solicitnd cel mai ncrcat punct de ghidare/susinere a platoului din catalog se alege cea mai mic tipodimensiune de component pentru care sunt verificate condiiile explicate anterior (la alegerea preliminar a ghidajelor). Fa de valorile calculate pentru Pech. max valoarea ncrcrii cu care se face cutarea n catalog se obine prin majorarea valorii rezultate din calculul exact cu un coeficient de siguran (pentru cazul determinrii capacitii statice) sau respectiv mai muli coeficieni de corecie (pentru cazul determinrii capacitii dinamice). Pentru determinarea valorii de comparaie cu capacitatea static de catalog se utilizeaz aa numitul coeficient de siguran la ncrcri statice f0, sig. : comparare Pech.,st. Pech.,st. max f 0,sig. C catalog 0 Coeficientul de siguran la ncrcri statice f0, sig poate avea urmtoarele valori n funcie de tipul ncrcrii : - ncrcri normale doar cu sarcini de tip H i V (far momente de rsturnare Mx , My , Mz ), considerm : - ghidajul cu tanchetele meninute ntr-o poziie fix : - sarcini aplicate fr ocuri sau deformaii ale riglei de ghidare: f0, sig = 1,0 1,3; - sarcini aplicate cu oc i existena potenial a apariiei accidentale a unor momente de rsturnare Mx , My , Mz : f0, sig = 2,0 3,0; - ghidajul se consider cu tanchetele n micare : - sarcini aplicate fr ocuri sau deformaii ale riglei de ghidare, nu exist momente de rsturnare Mx , My , Mz : f0, sig = 1,0 1,5; - sarcini aplicate cu oc i existenta potenial a apariiei accidentale a unor momente de rsturnare Mx , My , Mz : f0, sig = 2,5 5,0. comparare Cu valoarea Pech.,st. se merge n catalog i se identific prima tipo-dimensiune de ghidaj cu valoarea C catalog Pech.,st. max f 0,sig. : SIZE IJ. 0 Pentru compararea valorii sarcinii echivalente maxime dinamice determinat prin calcul calculata ca solicitnd cel mai ncrcat punct de ghidare-susinere valoarea Pech.,din. max se multiplic prin intermediul mai multor coeficieni de corecie n vederea determinrii sarcinii echivalente dinamice cu care se face compararea cu datele din catalog : comparare Pech.,din. Pech.,din. max f H f T f c f W C catalog n care: - fH factor de corecie ce ine cont de duritatea ghidajului (HRC) ce pentru ghidaje de tip tanchete cu bile este cuprins ntre : 5864HRC. Valoarea coeficientului de corecie este : - fH = 1 pentru HRC > 60;

- fH = 0,99 pentru HRC = 58; - fH = 0,80 pentru HRC = 55; - fH = 0,50 pentru HRC = 50; - fT factor de corecie ce ine cont de temperatur. Valoarea coeficientului de corecie este : - fT = 1 pentru t 100 C; - fT = 0,90 pentru t = 150 C; - fT = 0,74 pentru t = 200 C; - fc factor de corecie dependent de numrul de tanchete pe un punct de ghidaresusinere al platoului: fc numrul de tanchete pe un punct de ghidare 1 1 0,81 2 0,72 3 0,66 4 0,61 5

La amplasarea mai multor tanchete pe un acelai punct de ghidare-sustinere a platoului din motive de precizie geometric limit asigurat la montaj, fiecare dintre tanchetele respective pot prelua doar 1% din capacitatea lor de ncrcare dinamic, altfel spus cu ct sunt mai multe tanchete cu att se reduce i capacitatea dinamica efectiv cu care una dintre aceste tanchete poate prelua sarcini. Exemplu: pentru cazul amplasrii a 4 tanchete pe un punct de ghidare-sustinere: C echtotal 4 0,66 C catalog 4 C catalog - fW factor de corecie dependent de tipul i modul de aplicare a forei externe. Cuantific influena exercitat de sarcinile i momentele ineriale variabile asupra variaiei sarcinilor dinamice care solicit ghidajul. Valorile lui fW sunt stabilite n funcie de trei factori de influent: - aplicarea cu oc a sarcinilor i existena sau nu a vibraiilor induse de variaia sacinilor ineriale; - viteza elementului mobil; - variatia marimii sarcinilor gravitationale aplicate ghidajelor. Modul de aplicare al sarcini aplicarea sarcinilor se face far oc, nu exist vibraii produse de variaia sarcinilor ineriale sarcini aplicate accidental cu oc, nivel mediu de vibraii produse de variaia sarcinilor ineriale sarcini aplicate frecvent cu oc, nivel ridicat de vibraii produse de variaia sarcinilor ineriale Viteza v < 15 m/min 15 v 60 m/min v > 60 m/min G G 0,5*G 0,5*G G 1,0*G 1,0*G G 2,0*G fW 1,01,5

1,52,0

2,03,5

Prin procedura astfel descris se determin valoarea lui Pech. din cu care se face compararea cu datele de catalog referitoare la capacitatea dinamic a ghidajelor. Din catalog se alege prima tipodimensiune de ghidaj pentru care este indicata o valoare C catalog Pech.,din. max f H f T f c f W . Corespunztor ndeplinirii condiiilor de verificare menionate anterior se identific i tipodimensiunea de ghidaj SIZE MN creia i corespund aceste caracteristici. Se procedeaz n mod similar pentru toate variantele constructive de ghidaje analizate comparativ, pe ultima linie din tabelul centralizator a acestora trecndu-se valorile C0 i C de catalog, tipodimensiunea i dimensiunile principale B, H, ale seciunii transversale a ghidajelor selectate. Observaie: Pentru aceeai tipodimensiune (size) seciunile transversale ale diferitelor tipuri de ghidaje au aceleai dimensiuni pentru toate firmele productoare. In tabel este ns posibil s rezulte tipodimensiuni diferite de ghidaje n funcie de modelul constructiv al acesteia. Din tabelul astfel completat se poate identifica astfel varianta constructiv optim de ghidaj utilizat in construcia modulului de translaie respectiv (tipodimensiunea cu size cea mai mic pentru care dimensiunile seciunii transversale au valori minime). Alegerea preliminar a ghidajelor nu reprezint etapa de la care se poate trece la reprezentare grafic. Inainte de nceperea reprezentrii grafice se efectueaz i calculul de verificare a ghidajelor, n urma acestor verificri putnd apare modificri importante n ceea ce privete tipodimensiunea de ghidaj determinat ca optim i deci a caracteristicilor funcionale a acestora. 1.5.2.Etape de verificare pentru componentele ce permit materializarea ghidajelor modulului de translaie a RI Verificarea ghidajelor elementelor mobile n micare de translaie se face prin parcurgerea acelorai 4 etape descrise anterior. Etapele 1.5.2.1. i 1.5.2.2. de verificare a capacitii statice/dinamice a ghidajelor se parcurg cu luarea n considerare a tuturor aspectelor precizate la etapele 1.5.1.1. i 1.5.1.2. 1.5.2.3. Determinarea durabilitii efective a ghidajelor Pentru calculul durabilitii ghidajelor se menin valabile toate consideraiile fcute la etapa 1.5.1.3. cu meniunea c expresia de calcul a durabilitii ghidajelor se modific pentru cazul ghidajelor de tip STAR ca fiind :
3

L
5

C Fech.din
tot

10 5

Factorul 10 permite conversia durabilitii determinate n numr de cicluri de funcionare sub forma de durabilitate exprimat ca lungime total (cumulat) a cuselor parcurse ntr-un singur sens de ctre elementul mobil (durabilitate exprimat n metri curs) pn la ieirea din uz a ghidajelor. Pentru STAR acest factor corespunde unei durabiliti admisibile a ghidajelor de 100 Km curs a elementului mobil. Pentru alte tipuri de ghidaje THK, SKF, relaia de mai sus include un factor de durabilitate admisibil corespunztor (0 50 Km curs a elementului mobil). Durabilitatea n ore a ghidajelor se exprim cu ajutorul urmtoarei relaii de calcul:

Lh Lh unde:

L [ore] 2 s n 60 5000 [ore]

s mrimea cursei efectuate ntr-un sens de elementul mobil; n numrul de cicluri (curse duble) pe minut

1.5.2.4.Verificarea cedrilor elastice a ghidajelor Similar mersului n care s-a efectuat descrierea efectelor ncrcrilor spaiale aplicate rulmenilor i pentru ghidajele elementului mobil aflat n micare de translaie se iau n considerare: - pentru elementele mobile cu 4 puncte de ghidare-susinere pe care apar doar aciuni pe direcie vertical, revers vertical i orizontal, 3 tipuri de cedri elastice: V+ , V- , H; - pentru elementele mobile cu dou sau un singur punct de ghidare-susinere pe lng cedrile elastice liniare sus menionate se determin i cedrile elastice unghiulare ce pot apare corelativ cu montajul acestora pe una/dou rigle de ghidare. Determinarea cedrilor elastice ale ghidajelor se poate face: - utiliznd relaiile de calcul analitic ale acestora; - utiliznd diagramele de rigiditate = f(F) din catalogul de produse al firmei productoare. In catalogul de produse al firmei productoare pot fi indicate: - 3 diagrame distincte de rigiditate pentru ncrcri de tip V+, V-, H, toate corespunztoare unui acelai nivel de pretensionare a ghidajelor (nivelul uzual de pretensionare mediu a ghidajelor). Pentru alte nivele de pretensionare curbele de rigiditate au alt aliur i diagramele (respective) anterioare nu pot fi folosite; - doar diagramele de rigiditate corespunztoare ncrcrii V+ i respectiv de amplificare a cedarilor elastice V+ pentru calculul cedrilor V- i H ; i n acest caz se ofer informaii pentru un singur nivel; - indicarea n catalog a unei valori constante a rigidittii ghidajului pe durata aplicrii sarcinii V+ i respectiv factorului de amplificare sau alte valori constante specifice rigiditii pe direcia aplicrii V-, H. Aceste valori constante ale rigiditii nu sunt ns utilizabile pe ntreaga curb de rigiditate a ghidajelor ci doar pe poriunea liniarizat a acestora (poriune cuprins ntre origine i fora fora de pretensionare a ghidajului), adic pe poriunea pe care se menine nc efectul pretensionarii ghidajului. Ca i n cazul rulmentilor, determinarea cedrilor elastice ale ghidajelor se face dup adoptarea unui anumit nivel de pretensionare a acestora. Indiferent de tipodimensiune, C 0, C, L, ghidajele pot fi pretensionate din fabricaie cu fore de pretensionare exprimate uzual ca . de capacitate dinamic a ghidajului respectiv. Astfel: nivelurile de pretensionare uzuale practicate de diferite firme sunt : - pentru ghidaje de tip tanchete cu bile cu pretensionare intern a elementelor intermediare: - pentru ghidaje de tip tanchete cu bile cu profil circular al cilor de rulare: - cu contact n O, model STAR sau SKF sunt definite trei clase de pretensionare:

- uoar : Fpr1 - medie : Fpr2

0,02 C catalog ; din 0,08 C catalog ; din

- grea : Fpr3 0,13 C catalog ; din - cu contact n X, model THK sunt definite dou clase de pretensionare: - uoar : Fpr1 0,05 C catalog ; din - medie : Fpr2 0,10 C catalog ; din - pentru ghidaje de tip tanchete cu bile cu profil ogival al cilor de rulare: - pentru ghidaje cu bile pe 4 rnduri model NSK sunt definite patru clase de pretensionare: - foarte uoar : Fpr1 0,01 C catalog ; din - uoar : Fpr2 - medie : Fpr3

0,025 C catalog ; din 0,05 C catalog ; din

- grea : Fpr4 0,07 C catalog ; din - pentru ghidaje cu bile pe 2 rnduri model IKO sau FAG sunt definite trei clase de pretensionare: - uoar : Fpr1 0,02 C catalog ; din - medie : Fpr2

0,05 C catalog ; din

- grea : Fpr3 0,08 C catalog . din In urma parcurgerii acestor etape de verificare final, alegerea componentelor organologice utilizate pentru materializarea lagrelor/ghidajelor ansamblului mobil proiectat se consider ncheiat. Componentele organologice astfel selectate au fost obinute (alese) pe considerente de optimizare a gabaritelor modulelor de rotaie/translaie i respectiv ndeplinirea cerinelor specifice de solicitri cu ncrcri statice/dinamice, durabilitate i respectiv limitarea cedrilor elastice. Ca urmare ele pot fi inserate ca atare n desenul de ansamblu sau respectiv pe considerente constructive (frecvent doar pentru rulmenii prin care se materializeaz lagrele modulelor de rotaie la baza RI) tipodimensiunea aleas putnd fi crescut suplimentar.

1. SPECIFICUL CONSTRUCTIV AL CUPLELOR DE ROTATIE ALE RI Cu exceptia RI cu spatiu de lucru n coordonate carteziene, practic, toate celelalte variante constructive de RI includ n structura ansamblului lor general cel putin o cupl de rotatie. Dependent, n principal, de rolul functional pe care acestea l au n cadrul ansamblului general al RI, de la caz la caz, constructia cuplelor de rotatie ale RI este diferit. Din acest punct de vedere pentru orice tip de RI pot fi identificate solutii constructive distincte caracteristice: cuplelor de rotatie destinate realizrii gradelor de libertate de tip rotatie a unui element structural mobil al RI, n raport cu un element structural fix al acestuia de tip soclu / postament, (denumite si cuple de rotatie la baza RI, fig.1 a, b, c), cuplelor de rotatie destinate realizrii gradelor de libertate de tip rotatie a unui element structural k+1 al RI n raport cu elementul structural k al acestuia (ambele elemente structurale ale RI fiind mobile, fig.1 d). Pentru marea majoritate a RI cuplele de rotatie sunt preponderent materializate sub form de lagre cu elemente intermediare (cu rulmenti). Ca si n cazul altor sisteme tehnice (masini unelte / centre de prelucrare, utilaje tehnologice etc.), principial, rolul functional al unor astfel de lagre este acela de a permite realizarea unei miscri relative ntre cele dou componente ale cuplei (partea fix si partea mobil a acesteia). Spre deosebire ns de sistemele tehnice mentionate anterior, componentele organologice utilizate n constructia cuplelor de rotatie ale RI au o serie de caracteristici constructiv functionale particulare. Din acest punct de vedere trebuie subliniat faptul c n cadrul unor astfel de cuple nu se utilizeaz rulmenti de uz general n constructia de masini, ci, exclusiv, de tip rulmenti speciali cu sectiune ngust(fig.2).

d Figura 1. Cuple de rotatie ale RI a), b), c) pentru rotatia la baz, d) pentru rotatia dintre dou elemente structurale reciproc mobile

a)

b)

c)

d) Figura 2. Rulmenti speciali cu sectiune ngust a), b), c) rulmenti cu bile, d) rulmenti cu role

Asa cum se poate observa din figura 2 ansamblul categoriilor de componente organologice posibil a fi utilizate n constructia cuplelor majore de rotatie ale RI, include trei categorii uzuale de rulmenti cu bile si o categorie de rulmenti cu role. Dintre acestea n cadrul prezentei lucrri urmeaz a fi analizate detaliat doar rulmentii speciali cu sectiune ngust, din categoria celor: radiali cu bile pe un singur rnd (cu profil circular al cilor de rulare de pe inelul interior si respectiv cel exterior, fig.2a), tipul I; radial axiali cu dublu efect, cu bile, cu contact n patru puncte (cu profil ogival al cilor de rulare de pe cele dou inele fig.2b), tipul II; radial axiali cu contact unghiular simplu, cu bile pe un singur rnd (cu profil circular al cilor de rulare de pe cele dou inele, fig.2c), tipul III. Cele trei categorii de rulmenti mentionati anterior acoper necesarul de componente organologice pentru realizarea oricrui tip de lagr specific unei cuple majore de rotatie a RI (fig.1). Conceptia cuplelor de rotatie a RI Din acest punct de vedere pentru realizarea cuplelor de rotatie ce permit obtinerea gradelor de libertate de tip rotatie la baz a RI (fig.1 a, b, c), sistemul de lagruire poate include: pentru cuple de rotatie cu gabarit redus pe vertical (fig.1 a, b): un singur rulment de tip II, (fig.2 b), sau un pachet de 2 rulmenti de tip III cu montaj n O, (fig.2 c); pentru cuple de rotatie cu gabarit mrit pe vertical (fig.1 c): un ansamblu de dou lagre, n care: cel de sus, radial axial cu dublu efect, integreaz un rulment de tip II, cel de jos, radial, integreaz un rulment de tip I; fie respectiv, un ansamblu de dou lagre n care:

cel de sus, radial axial cu dublu efect, integreaz un pachet de 2 rulmenti de tip III montati n O, cel de jos, radial, integreaz un rulment de tip I. Pentru cuplele de rotatie dintre dou elemente structurale mobile (fig.1 d) lagrele pot fi materializate: printr-un pachet de 2 rulmenti de tip III, cu montaj n X (dou lagre cu sistem comun de pretensionare a rulmentilor prin capace); prin intermediul a 2 rulmenti de tip I cu fixare n patru puncte (dou lagre fr pretensionare reciproc a rulmentilor), pentru situatiile n care sarcinile axiale sunt limitate la maximum 30% din valoarea ncrcrilor radiale aplicate lagrului). Module joase / nalte

Solutii de realizare a lagarelor cu rulmenti cu bile

Solutii de realizare a lagarelor cu rulmenti cu role cu axele in cruce 1.4.4.1.Determinarea sarcinii repartizate sistemului de lgruire i respectiv de antrenare n micare de rotaie a platoului modulului de rotaie la baza RI n cazul modulului de rotaie la baza RI pentru reducerea sarcinilor determinate sub form de componente ale torsorului rezultant-redus se consider urmatoarele ipoteze de calcul : modulul de rotaie la baza RI reprezint materializarea unei cuple de rotaie cu ax vertical. Elementul mobil, platoul se consider lgruit radial-axial cu dublu efect ntr-un singur lagr (dac modulul de rotaie are nlime redus) sau respectiv ntr-un lagar radial-axial cu dublu efect sus i pur radial jos (dac modulul are nlime mare); n ambele situaii toate sarcinile determinate sub forma de componente ale torsorului rezultant-redus care se aplic sistemului de lgruire al platoului se consider c ncarc axele lagrului radial-axial cu dublu efect; pentru materializarea unui astfel de lagr radial-axial cu dublu efect se pot utiliza : -un rulment cu role cilindrice cu axele n cruce (model THK sau SKF); -un rulment cu bile cu contact n 4 puncte cu ci de rulare cu profil ogival (model KAYDON, INA Gmbh, SKF); -o pereche de rulmeni radiali-axiali cu simplu efect cu contact unghiular (2 puncte) (model KAYDON, SKF). Pentru modulele nalte cel de-al doilea lagar se materializeaz printr-un rulment pur radial (model KAYDON, INA Gmbh, SKF). Toi rulmenii menionai anterior sunt din categoria rulmenilor speciali cu seciune ngust, excepie face doar cazul modulului de rotaie n care lagrele se materializeaz printr-un singur rulment radial-axial cu simplu efect (fig. 2.4. montaj in O). Acest caz nu este specific pentru modulele de rotaie la baza RI ci se aplic n principal n cazul cuplelor de rotaie dintre dou segmente reciproc articulate (vezi cazul R.I. de tip bra articulat sau cazul articulaiei turelei la R.I. de tip turel). Pentru astfel de lagre cel mai des ntlnit caz de montaj este cu dispunerea in X a rulmenilor (pretensionarea rulmenilor se face ntre dou capace). Determinarea centrului de calcul al lagarelor pentru reducerea incarcarilor Exemplul 1 de sistem de lgruire pentru module de rotaie a rulment cu bile n contact n 4 puncte :

a b
b

Platou

Placa de baza
plan de referinta centru de calcul

Exemplul 2 de sistem de lgruire pentru module de rotaie b lgruire cu un pachet de 2 rulmeni :

plan de referinta (plan median pentru pachetul de rulmenti)

centru de calcul

Exemplul 3 de sistem de lgruire pentru module de rotaie c exist situaii cnd rulmenii din pachet nu sunt montai unul deasupra altuia, ci distanai, unul sus, altul jos (modul de rotaie nalt):

plan de referinta

centru de calcul

Exemplul 4 de sistem de lgruire pentru module de rotaie Exist acest caz cnd rulmenii sunt radiali axiali cu simplu efect. n acest caz se ine cont de distana dintre cele dou plane mediane ale rulmentului pentru determinarea planului de referin i centrului de calcul. d un rulment radial axial, altul simplu (pur radial):

plan de referinta

centru de calcul

n acest caz nu se ine seam i de al doilea rulment, planul de referin fiind luat n funcie de rulmentul 1. Pentru modulele de rotaie lgruite la baza RI corelativ cu soluia de lgruire adoptat centrul de calcul este localizat pe aceeai vertical cu centrul de simetrie al platoului, dar decalat pe vertical la o cot a + b = c fa de suprafaa platoului unde : a-distana pn la suprafaa frontal exterioar a rulmentului/primului rulment; b-cota de la aceast suprafa pn la centrul de calcul. Pentru modulele joase se prefer soluia a cu un singur rulment cu bile cu contact n 4 puncte/role cu contact n cruce unde planul de referin este acelai cu planul median pentru limea rulmentului. Pentru modulele nalte se prefer situaia d n care lagrul de sus are un rulment de acelai tip cu cei menionai anterior, iar cel de jos este pur radial, centrul de calcul este identic cu cel din cazul a. Aplicarea solicitarilor in centrul de calcul si reducerea componentelor torsorului rezultant n ceea ce privete felul n care sunt preluate componentele torsorului rezultant pentru cazul modulului de rotaie la baza RI avnd n vedere ipotezele de mai sus pot fi fcute urmtoarele cosideraii :
z0

FA FR

y0

MR

x0

Cele 6 componente ale torsorului rezultant-redus se repartizeaz dup cum urmez : - pentru sistemul de lagruire al platoului componentele (Fx , Fy , Fz , Mx , My) red ; rez - pentru sistemul de antrenare a platoului doar componenta (Mz)
red rez

Cele 5 componente preluate de sistemul de lagruire se reduc sub forma de 3 ncrcri aplicabile rulmentului/pachetului de doi rulmeni prin care se materializeaz lagarul radial-axial cu dublu efect : FA , FR , MR :

FR FA MR F

Fx2

red rez

Fy2

red rez

red A rez

M2 x

red rez

M2 y

red rez

Cu ajutorul celor trei tipuri de ncrcri FA , FR , MR se determin fora echivalent pe lagar lagr Pech f FA , FR , M R utiliznd relaiile de calcul specifice tipului de rulment utilizat n construcia lagrului respectiv. Pentru modelele de rulmeni mentionai anterior ca utilizabili n materializarea lagrelor modulului de rotaie la baza RI relaiile de determinare a forei echivalente pe lagr sunt urmatoarele : - rulmeni de tip THK :
Pech dm X FR 2 MR dm Y FA

d D diametru mediu 2 FA KF 2 MR FR dm Coeficienii de calcul X i Y se determin ca fiind :

KF KF 1,5 KF > 1,5 Observaie:

X 1 0,67

Y 0,45 0,67

Valorea forei Pech poate primi indicele D de la dinamic sau S de la static dup cum componentele FA , FR , MR se consider ca ncrcri statice sau aplicate dinamic. n ambele cazuri relaia de calcul a Pech este aceai. Valoarea determinat din calcul pentru Pech static utilizeaz doar coeficienii de cacul specifici ipotezei KF 1,5 astfel : 2 MR PechD X FR Y FA dm

PechS

X0

FR

2 MR dm

Y0 FA , unde : X 0

1 si Y0

0,45

Valoarea determinat pentru PechS/D se multiplic cu un coeficient de siguran Ksig determinat din catalog n conformitate cu specificul valorilor caracteristice ale acestuia dependente de condiiile de aplicare a sarcinilor. Pentru alegerea preliminar a componentelor / rulmenilor din catalog se determin valorile capacitii statice :
Pech Pech K sig K sig
D S D S

K sig K sig fS

D S

C Catalog D
Catalog CS

C C0

fH fT fW

Observaie:

2 MR Y FA se consider dm ca natura ncrcare de tip for radial pentru rulmeni (dei n relaia de calcul a acesteia au fost luate n consideraie toate tipurile de ncrcri aplicate lagrului). Din acest motiv C i C0 sunt capaciti dinamice / statice radiale ale rulmentului ales preliminar. -pentru cazul n care se utilizeaz rulmeni radiali-axiali cu dublu efect cu bile cu contact n 4 puncte model KAYDON relaia de calcul pentru fora echivalenta static / dinamic este urmtoarea : 1,2 M R Pech S/D 0,75 FR 0,9 FA d m sin
Sarcina echivalent PechS/D determinat cu relaia Pech

FR

d D 2 30 unghi de contact dintre bile si caile de rulare cu profil ogival Se menin valabile consideraiile referitoare la coeficienii de siguran static / dinamic i valorile celor doua capaciti. - pentru cazul utilizrii unor rulmeni radiali axiali cu simplu efect (contact n dou puncte) montai n pachet de tip O (model KAYDON) ntr-un acelai lagr relaia de calcul a forei echivalente este urmtoarea : dm

Pech

S/D

1,52 M R 0,57 d m B dist

0,5 FR

1,17 FA

B - latimea unui rulment dist - latimea distantier ului pentru cazul in care intre rulmenti se monteaza si un distantier B dist - reprezinta distanta dintre planele mediane ale celor doi rulmenti montati in acelasi lagar

ntruct o pereche de rulmeni se monteaz cu pretensionare, n acest caz a pachetului de rulmeni, suplimentar fortelor FA, FR i momentului MR (ncrcri exterioare aplicate lagrului) lagrul se consider ncarcat i cu o fora de pretensionare Fpr = 0,3 * FA . Pentru cazul n care rulmenii sunt lipii unul de altul: dist = 0.

Pentru cel de-al doi-lea lagr cu rulment pur radial se consider ncrcri de tip radiale i axiale echivalente celor aplicate lagrului principal (se neglijeaza MR), fora echivalent aplicat pe lagr se determin n acest caz cu relaiile: - pentru rulment radial KAYDON: Pech S/D FR 1,5 FA - pentru rulment radial SKF: Pech S/D 0,6 FR 0,5 FA Aceast ultim relaie este aleas pentru : FA
catalog 0,25 CS/D .

1.5.1.Etape de verificare pentru componentele ce permit materializarea lagrelor modulului de rotaie a R.I. 1.5.1.1. Verificarea capacitii statice a lagrelor ansamblului mobil proiectat Pentru aceast etap de verificare se utilizeaz relaiile de calcul specifice cu care s-a determinat sarcina echivalent static aplicat rulmentului selectat preliminar. Se i-au n considerare doar sarcinile aplicate static (forele de greutate i momentele create de acestea). Calculul de verificare presupune determinarea valorii actualizate a coeficientului de siguran la solicitri statice : C0 f sig Pechst max Uzual valorile acestui coeficient se impun n funcie de condiiile concrete de solicitare: fsig = 0,5 3. Dac valoarea coeficientului de siguran actualizat este mai mare dect valoarea aleas iniial componentul respectiv se considr verificat la solicitri statice. 1.5.1.2. Verificarea capacitii dinamice a lagrelor Principial se procedeaz n mod analog etapei anterioare cu meniunea c relaia de calcul a forei rezultante echivalente dinamice include coeficieni specifici determinrii acestor solicitri. La calculul lui Pech,din se i-au n considerare att sarcinile statice ct i cele ineriale precum i momentele de rsturnare create de acestea. Particular pentru aceasta etapa de verificare este faptul c Pech,din se determin innd cont de ciclograma real de funcionare a ntregului robot din care se extrage ciclul de lucru specific axei comandate numeric ce integreaz ansamblul mobil proiectat. Pe aceast ciclograma se identific: - ponderile qi ale diferitelor faze ale ciclurilor de lucru, ncrcrile Fi specifice aplicate pe durata fiecrei faze n parte; - durata ti a fiecrei faze; - durata tc a ntregului ciclu de lucru. Fora dinamic echivalent se calculeaz cu aceai relaie utilizat n etapele de alegere preliminar dar de aceasta dat calculul se face pentru fiecare faz a ciclului de lucru. Se obin astfel valori ale Pech,din pe fiecare faz a ciclului de lucru. Fora dinamic echivalent total (pe ansamblul ciclului de lucru) se determin cu ajutorul urmtoarelor relaii de mediere :

Fechdin. qi
unde:

3 tot. i 1

Fechdin.

3 i

qi 100

t i t ciclu

- i numr faze ciclu de lucru: i = 1n; Valoarea Fechdin. tot. se majoreaz cu coeficienii de corecie menionai la alegerea preliminar, valoarea global a coeficientului total de siguran astfel rezultat fiind uzual cuprins ntre 13,5. Se determin astfel capacitatea dinamic necesar pentru componentele verificate ce se compar cu valoarea capacitii dinamice determinat iniial la calculul de alegere preliminar. Dac tipodimensiunii de component creia i corespunde prima valoare de catalog de capacitate dinamica C superioar celei determinate prin acest calcul este mai mare dect tipodimensiunea de component selectat iniial calculul se continu mai departe pentru noua tipodimensiune. In caz contrar se continu calculul pentru aceeai tipodimensiune de component. Observaie: Etapa de calcul de verificare la solictri statice/dinamice poate fi parcurs i ntr-un alt mod. In situaia n care productorul furnizeaz relaii de calcul exacte (analitic a capacitii statice/dinamice) relaii ce in cont de diametrul corpurilor de rulare, geometria de contact specific (corp/ci de rulare), numrul corpurilor de rulare, diametrul purttor al acestora, presiunea de contact maxim admisibil etc. Cu ajutorul acestor relaii de calcul a capacitii efective statice/dinamice se determin nivelul real de solicitri statice/dinamice a rulmentului, ncrcarea aplicat acestuia trebuind s fie sub nivelul valorilor de capacitate statica/dinamic de catalog demultiplicate cu valorile adoptate pentru coeficienii de siguran respectivi. 1.5.1.3. Determinarea durabilitii efective a rulmenilor In calculul de verificare la durabilitate se determin durabilitatea efectiv a rulmenilor aceasta comparndu-se apoi cu durabilitatea normat (impus ca necesar) a acestora. Uzual pentru rulmeni durabilitatea efectiv se exprim n numr de milioane de cicluri sau multiplii de 106 rotaii sau respectiv n ore de funcionare pn la ieirea din uz. Pentru ore de funcionare durabilitatea normat este de: - Lh = 20000 ore pentru MU i utilaje tehnologice: - Lh = 5000 ore pentru RI Relaia de calcul pentru durabilitate n numr de cicluri de funcionare este urmtoarea:

fW

fT C Fech.din

10 3

- pentru cazul rulmenilor THK cu role cu axe n cruce.


tot

L durabilitatea efectiv (mil. rotaii / cicluri de funcionare); C capacitatea dinamic a rulmentului; fT factor de temperatur cu valori cuprinse ntre: fT = 1 pentru t = 100 C; fT = 0,6 pentru t = 250 C. fW factor de ncrcare (de variaie a ncrcrilor aplicate): fW = 1 1,2 pentru micare uniform fr ocuri;

fW = 1,2 1,5 pentru condiii normale de operare; fW = 1,5 3 pentru solicitri aplicate cu oc i nivel ridicat de vibraii. Pentru alte categorii de rulmeni forma general a relaiei de mai sus se pstreaz dar coeficienii de corecie se modific. Pentru fiecare tip de rulment n parte conversia durabilitii exprimat n numr de cicluri sub form de durabilitate exprimat n ore se face cu diagrame sau monograme specifice fiecrei variante constructive i fiecrui productor de astfel de componente. 1.5.1.4.Determinarea cedrilor elastice ale lagrelor Corespunztor celor trei tipuri de ncrcri FA, FR, Mi aplicate unui lagr se pot determina cedari elastice individuale rezultate din aciunea individual a fiecrui tip de for/moment. In funcie de productor acest lucru se poate face prin utilizarea unor relaii de calcul analitic (dependente de toate mrimile specifice ca influennd calculul exact a lui C0 /C) sau utiliznd diagrame de rigiditate indicate n catalogul productorului. Uzual astfel de diagrame de rigiditate sunt trasate pentru L, R (deplasari ale centrului de calcul al rulmenilor) i (deplasri ale unghiului de nclinare al axei de rotaie a rulmentului). Exist ns i cataloage n care sunt furnizate diagrame compuse prin care se pot determina printr-un set de date preliminare att cedrile elastice liniare ct i unghiulare. Aceste diagrame se utilizeaz n cazul n care nu se cunosc relaiile de calcul sus menionate. Intruct fie analitic fie din diagrame rezult cedarile elastice individuale (produse de un singur tip de ncrcare) pentru determinarea cedrilor elastice de ansamblu ale rulmenilor aceste cedri elastice trebuiesc compuse, pentru compunerea acestora se utilizeaz forma general a matricei de transformare omogen de coordonate ce descrie modificarea poziiei originii sistemului de referin ataat centrului de calcul al lagrului i respectiv a orientrii axelor acestui sitem n raport cu sistemul ataat unui rulment nedeformat. Observaii la etapele de verificare a rulmenilor: 1. Dei la etapele de calcul a capacitii statice/dinamice rezult frecvent condiiile de solicitare ce permit meninerea tipodimensiunii de component adoptat n etapa de alegere preliminar, din calculul de verificare la durabilitate i mai ales la cedri elastice rezult frecvent necesitatea incrementrii tipodimensiunii de rulment selectat iniial. 2. Pentru pachetele de rulmeni utilizate n lagare materializate prin rulmeni radiali-axiali cu simplu efect (contact unghiular, dispui n O sau n X), anterior etapei de verificare a cedrilor elastice se impune determinarea nivelului de pretensionare a pachetului respectiv de rulmeni. Nivelul pretensionrii pachetului de rulmeni este dependent de numrul de rulmeni din lagr i dispunerea normal de contact, capacitatea dinamic a rulmenilor, sarcina maxim aplicat radial/axial/ca moment de rsturnare unui rulment. La calculul nivelului de pretensionare se ine cont de faptul c : - pentru un pachet de doi rulmeni montai n O sau n X sarcina axial este preluat de un singur rulment iar sarcina radial i momentul de rsturnare de ambii rulmeni; - pentru lagre cu portana axial diferit n funcie de sensul de aciune a forei axiale F A (montaje de tip triplex (2 + 1 rulmeni), cvaduplex (3 + 1 rulmeni)), se pretensioneaz cu sarcini diferite fa de cele aplicate pachetului de tip duplex (1 + 1 rulmeni). 3. Dup determinarea cedrilor elastice i a nivelului de pretensionare a pachetului de rulmeni se determin nc o data durabilitatea efectiv a rulmenilor n condiia suprancrcrii acestora

cu fora de pretensionare adoptat pentru perechea respectiv. Totodat se determin i cuplul de frecare suplimentar ce apare n lagr ca efect direct al pretensionrii pachetului respectiv de rulmeni.