Autmatas Programables.

Gua 3

Facultad: Ingeniera Escuela: Electrnica Asignatura: Autmatas Programables

Tema: GRAFCET y S7-200

Contenidos
Descripcin del GRAFCET Formas de ejemplo de codificacin para el S7-200 en AWL Ejercicio de aplicacin

Objetivos Especficos
Describir los elementos bsicos del GRAFCET. Programar utilizando GRAFCET en lenguaje AWL en el PLC S7-200. Aplicar el GRAFCET en sus diversas configuraciones.

Material y Equipo
1 Computadora personal con Microsoft Windows 1 Interfaz PC/PPI para PLC S7 1 PLC S7-200

Introduccin Terica
El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique, Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica) creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se crea la norma francesa UTE NFC 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande). La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas de flujo o usando los lenguajes informticos de uso habitual. En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin de diagramas funcionales

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para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades. Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante slo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen slo de las entradas en aquel instante sino que tambin dependen de los estados anteriores y de su evolucin. El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales. PRINCIPIOS DEL GRAFCET Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Figura 1. Ejemplos de GRAFCET (Etapas y acciones relacionadas) Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.

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Figura 2. Ejemplos de GRAFCET (Transiciones) Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

Figura 3. Ejemplo de GRAFCET (etapa inicial)

Procedimiento
En la presente gua se estudiar acerca de cmo codificar cada elemento del GRAFCET con ejemplos sencillos que empleen marcas, entradas, salidas, temporizadores y contadores Se emplear lenguaje AWL, para la introduccin de los programas Ejemplo 1 Etapas Secuenciales.

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Figura 4. Ejemplo a codificar Nota: La Marca especial SM0.1 est activa nicamente en el primer ciclo de reloj de la CPU y es la usada para arrancar la marca M0.0 de la etapa inicial. Codificacin de Grafcet STEP7 Network 1 Ttulo de segmento Inicializacin Etapa 0, la marca 0.0 (M0.0) es la correspondiente a esta etapa LD SM0.1 S M0.0, 1 Network 2 Acciones relacionadas a la etapa 0, se ponen a cero las dos salidas LD M0.0 R Q0.0, 2 Network 3 Condiciones de transicin, hacia la siguiente etapa LD M0.0 A I0.0 S M0.1, 1 R M0.0, 1 Network 4 Etapa 1, Inicializada, acciones relacionadas LD M0.1 S Q0.0, 1 Network 5 Condiciones de Transicin LD M0.1 A I0.1 S M0.2, 1 R M0.1, 1 Network 6 Etapa 2 inicializada, Accin Relacionada a la Etapa 2 LD M0.2 R Q0.0, 1 S Q0.1, 1 Network 7 Condiciones de Transicin hacia la etapa 0 LD M0.2 A I0.2 S M0.0, 1 R M0.2, 1

1. Introduzca este ejemplo en el STEP 7 Microwin y compruebe la secuencia

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Figura 5. Ejemplo con retardos de 5 s como transicin Codificacin de GRAFCET STEP7 Network 1 Ttulo de segmento Inicializacin Etapa 0, la marca 0.0 (M0.0) es la correspondiente a esta etapa LD SM0.1 S M0.0, 1 Network 2 Acciones relacionadas a la etapa 0, se ponen a cero las dos salidas LD M0.0 R Q0.0, 2 Network 3 Condiciones de transicin, hacia la siguiente etapa LD M0.0 A I0.0 S M0.1, 1 R M0.0, 1 Network 4 Etapa 1, Inicializada, acciones relacionadas y retardo 5 s LD M0.1 S Q0.0, 1 TON T37, +50 Network 5 Condiciones de Transicin LD M0.1 A T37 S M0.2, 1 R M0.1, 1 Network 6 Accin Relacionada a la Etapa 2 LD M0.2 R Q0.0, 1 S Q0.1, 1 TON T38, +50 Network 7 Condiciones de Transicin hacia la etapa 0 LD M0.2 A T38 S M0.0, 1 R M0.2, 1

2. Introduzca esto en el STEP 7 Microwin y compruebe la secuencia

Tambin pueden realizarse transiciones con contadores, se modificar la transicin que va de la etapa 2 a la etapa 0 con un contador que est registrando las veces que se activa la entrada 0.5, cuando se active 5 veces har la transicin hacia la etapa 0 al activarse C1

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Codificacin de Grafcet Network 1 Ttulo de segmento Inicializacin Etapa 0, la marca 0.0 (M0.0) es la correspondiente a esta etapa LD SM0.1 S M0.0, 1 Network 2 Acciones relacionadas a la etapa 0, se ponen a cero las dos salidas LD M0.0 R Q0.0, 2 Network 3 Condiciones de transicin, hacia la siguiente etapa LD M0.0 A I0.0 S M0.1, 1 R M0.0, 1 Network 4 Etapa 1, Inicializada, acciones relacionadas y retardo 5 s LD M0.1 S Q0.0, 1 TON T37, +50

Network 5 Condiciones de Transicin LD M0.1 A T37 S M0.2, 1 R M0.1, 1 Network 6 Accin Relacionada a la Etapa 2 LD M0.2 R Q0.0, 1 S Q0.1, 1 Network 7 Contador para condicin de transicin LD I0.5 LD M0.0 O M0.1 CTU C1, +5 Network 8 Condiciones de Transicin hacia la etapa 0 LD M0.2 A C1 S M0.0, 1 R M0.2, 1

Las siguientes configuraciones son bsicas en la programacin con GRAFCET Se presenta una divergencia en O cuando en la Evolucin de un automatismo, se llega a un punto en el que slo uno de los posibles caminos puede ser seguido. La convergencia en O tiene lugar cuando varias ramificaciones convergen en una sola etapa.

Figura 6. Divergencia en O y Convergencia en O Divergencia Y La divergencia en Y se utiliza cuando necesitamos que el automatismo realice varias tareas simultneas. La divergencia en Y se representa con una lnea con doble trazo.

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Figura 7. Divergencia Y Convergencia Y Esta estructura tiene lugar cuando, despus de un ciclo en el que se han desarrollado varias secuencias simultneas, todas convergen en una sola activndose la siguiente etapa con una sola transicin.

Figura 8 Convergencia Y Es recomendable tener etapas de espera en cada rama, hasta que todas ellas estn activas podr ser habilitada la transicin correspondiente a la siguiente etapa.

Figura 9. Etapas de espera. 3. En el siguiente ejemplo se tiene una bifurcacin en O, codifquela en el STEP7 y pruebe su funcionamiento.

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Figura 10 Bifurcacin y convergencia en O 4. En el siguiente ejemplo se tiene una bifurcacin en Y, codifquela en el STEP7 y pruebe su funcionamiento. Q0.0 Q0.1 Q0.3

Figura 11. Bifurcacin y convergencia en Y Observe que las etapas 3, 5 y 6 no tienen acciones relacionadas, son slo etapas de espera, la transicin X3 y X5 indican que las marcas de ambas etapas estn activas.

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Anlisis de Resultados
Realice los programas de muestra y los que se piden a su instructor Haga el GRAFCET y el programa del siguiente proceso secuencial:

El interruptor S1 se utiliza como paro de emergencia del sistema por lo tanto al presionarlo se deben detener todas las actividades que se estn realizando. Cuando se enciende el equipo debe haber una persona encargada de colocar la caja deslizndola en la parte de arriba hacindola pasar por O1 que es un sensor ptico hasta hacerla llegar a la banda transportadora de bajada, que al slo encender el equipo debe comenzar a funcionar, el sensor ptico se utiliza para controlar un contador ascendente con el objetivo de llevar un conteo del nmero de cajas procesadas, debe tener un RESET activado dentro del tablero donde est el autmata para poner la cuenta en cero. Cuando la caja llega a la bscula, activa un microinterruptor el cual debe detener la banda transportadora de bajada, para evitar que caiga otra caja y debe activar un temporizador para mantener la caja en la bscula por 2 segundos. Despus de 2 segundos, se debe activar un pistn que se encarga de empujar la caja hacia la banda transportadora final, adems debe encender ambas bandas transportadoras para llevar la caja recin pesada hacia el final del proceso y adems para permitir que la siguiente caja llegue a la bscula. Cuando la caja ya pesada llega al final de la banda transportadora final activa el sensor O2 el cual debe detener la banda transportadora. Al final del proceso existe una persona encargada de tomar las cajas ya pesadas y enviarlas al almacn.

Investigacin Complementaria
Investigue las directivas que son similares a los programas antes vistos en un PLC OMRON Realice el GRAFCET y el programa que haga el control de un portn automtico, con una botonera de abrir (N.A.), cerrar (N.A.), paro (N.C.) y finales de carrera a sus dos extremos (N.C.). Realizar el GRAFCET de nivel 3 del siguiente sistema: para un elevador de cuatro niveles N1, N2, N3, N4 se cuenta con finales de carrera en cada nivel para detectar la

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posicin del ascensor, en cada nivel existen dos pulsadores de llamada uno para ir hacia arriba y otro para ir abajo, en el primero y ltimo nivel solo hay un pulsador de llamada ya que solo hay opcin de ir abajo o arriba segn corresponda. Dentro del ascensor existen pulsadores para elegir hacia que nivel se debe dirigir el ascensor. Estando en marcha el ascensor es posible elegir un nivel y se ir al nivel elegido al haber finalizado el recorrido programado previamente por otros usuarios en caso de que no est en la ruta actual hacia abajo o arriba "O" si est en ruta se detendr en el nivel solicitado tomando en cuenta que se podr hacer solo si no se ha excedido una temporizacin despus de haberse cerrado la puerta del ascensor en el nivel anterior al de destino. La puerta del ascensor debe estar cerrada para que el motor elevador funcione La puerta del ascensor se abre si alguna persona interrumpe el cierre de las puertas. Si no hay llamadas el elevador permanece en el ltimo nivel que se acces.

Bibliografa
Garca Vsquez, C.A., Gil Mena, A.J., Llorens Iborra, F., Maas Snchez, C.J., Martn Garca, J.A., Autmatas Programables, Programacin y Aplicacin Industrial, Universidad de Cdiz http://edison.upc.edu/curs/grafcet/intro/historia.html

Autmatas Programables. Gua 3 Hoja de cotejo: 3

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Gua 3: GRAFCET y S7-200

Alumno: Docente: Mquina No: GL: Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25% 1-4

Conocimiento deficiente de los fundamentos tericos Realiza correctamente los ejercicios resueltos mecnicamente y no logra realizar los ejercicios de evaluacin (bifurcacin y convergencia en O e Y) Es un observador pasivo

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos Realiza los ejercicios resueltos comprendiendo la idea de la codificacin del GRAFCET, aunque tiene mucha dificultad en los ejercicios de aplicacin.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos Comprende correctamente la secuencia de codificacin de grafcet y la aplica con poca o ninguna dificultad en los ejercicios de aplicacin.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70%

ACTITUD

2.5%

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de los recursos, respeta las pautas de seguridad; pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica.

2.5%

Es ordenado; pero no hace un uso adecuado de los recursos

Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL

100%