Travaux Dirigés de Régulation Industrielle Analogique

Dr M.
Rabi
TD de Rgulation industrielle analogique
Universit Sidi Mohammed Ben Abdellah Ecole Suprieure de Technologie

Filire Gnie thermique et Energtique Deuxime anne Route dImmouzer Bp 2427
Fs -Maroc
Travaux dirigs de rgulation industrielle analogique

Enseignant : Dr. Ing.M. Rabi
Exercice 1 :
ESTF : Filires : GTEGP-AGB ; Universit Moulay Ismail de Mkns Facult des sciences : Filire : BACHELOR OF SCIENCE IN APPLIED CHEMISTRY . Version 2012-2013
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Exercice 2: Schma bloc dun procd Donner le schma bloc de chacun des procds des figures 1,2 et 3.
Figure 1
Figure 2
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Figure 3
Figure 4
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Exercice 3 : Modlisation de deux Cuves thermiques en srie avec recyclage
Considrons le procd des deux cuves thermiques en srie dj vu en cours (chap.3) avec en plus maintenant un flux de recyclage vers la premire cuve et dont l dbit est gal 20% du dbit total de sortie (Figure 1.1).
qR , m3/s
V1 T2
V2 T4
T2 (t), (K)
qA + qB , m3/s T4(t), K
Flux A qA , m3/s , constant T1 (t), K r , kg/m3 Cp , kJ/(kg.K)
Flux B qB , m3/s, constant T3 (t), K r , kg/m3 Cp , kJ/(kg.K)
Figure 1.1: Cuves thermiques en sries avec recyclage
Retrouver les fonctions de transfert liants T4 T1 et T4 T3.
G (s) H 41 (s) = 4 G1 (s)
et
G (s) H 43 (s) = 4 G3 (s)
Exercice 4 : linarisation dun procd non linaire On considre une cuve deau dont on souhaite rguler le niveau (Figure 2.1). Le dbit dentre qa est rglable et le dbit de sortie qs dpend de niveau selon une loi non linaire
qs = k n
. 1/k est la rsistance du robinet.
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qa , m /s
3
Figure 2.1
n
A section (m2)
qs = k n
1. Etude statique.
Aprs avoir fait varier qa, on attend suffisamment longtemps pour que le rgime nominal soit atteint (qa = qa0 et n = n 0) . 1.1 Quelle est la relation entre n et qa en rgime nominale ?
1.2 1.3
Reprsenter n en fonction de qa, noter le point du rgime nominal par M0 (= qa0, n 0). Quelle est le gain statique en M0 (pente de la tangente en M0).
2. Etude dynamique.
2.1 Donner lquation diffrentielle liant, en rgime dynamique, les variations de qa celles de n. Par linarisation de cette quation autour du rgime nominal, dterminer la fonction de transfert N(s)/Qa(s).
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2.2
A t = 0, qa passe brusquement de qa0 qa1, calculer la rponse n(t) du niveau.
3. Effet des non-linarits.

Calculer la valeur n1, de nouveau rgime nominal. Comparer avec la vritable valeur n1 donne par 1.1. Interprter. Exercice 5 : Identification en BO dun second ordre : dbit dair dun incinrateur En vue de connatre la FT rglante H(s) de la rgulation de dbit dair dun incinrateur industriel, on met le rgulateur en manuel (en partant du rgime nominal) puis, on provoque rapidement un chelon de position de 40% 52% pour la commande u (U de 0 12%) de la vanne automatique de rgulation du dbit dair. La figure 3.1 montre lenregistrement de la variation de la commande u(t) soit U(t) effectue ainsi que la variation de la mesure y(t) soit Y(t) du dbit qui en rsulte. 1. Ce procd est-il naturellement stable ? Justifier la rponse. 2. Des fonctions de transfert suivantes, laquelle peut tre retenue pour modliser ce procd ? Justifier le choix effectu. Dterminer alors H(s).
H 1 (s ) =
; H 2 (s ) = s s2 s s2 1 + 2 1 + 2 + + 0 0 2 0 0 2 K (1 - Ts ) H 4 (s ) = s s2 + 1 + 2 0 0 2
Ke - s
Ke - s ; H 3 (s ) = (1 + T1s )(1 + T2 s )
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Figure 3.1
Exercice 6 : Identification dun procd stable en BO On cherche identifier la fonction de transfert rglante dun changeur thermique (figure 4.1). Une variation de la commande u de 44% 60%, applique lactionneur (ici la vanne automatique) , a permis dobtenir la rponse indicielle y(t) mesure de la temprature (figure (4.2).
Figure 4.1
T
Fluide Utilitaire
Fluide Procd
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1- Donner la fonction de transfert rglante H1(s)= Y(s)/U(s) reprsentative de cet changeur de chaleur en appliquant la mthode de Broda. 2- Donner la fonction de transfert rglante H2(s)= Y(s)/U(s) reprsentative de cet changeur de chaleur en appliquant la mthode de Strejc.
Exercice 7 : Identification dun procd instable en BO Lenregistrement de niveau dun dcanteur industriel suite un chelon de commande de lactionneur est report sur la figure 5.1. Donner la fonction de transfert rglante H(s)= Y(s)/U(s) reprsentative de cet dcanteur en appliquant la mthode de Strejc-Davoust.
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Exercice 8: Identification dun procd en BF : dgazeur thermique La Fonction de transfert rglante de niveau deau dun dgazeur thermique t identifie en boucle ferme selon la mthode de pompage vue au chapitre 4 du cours. Lorsque le procd est mis en oscillations juste entretenues, on note KRC =5 et Tosc = 23.88 min. Calculer cette fonction transfert rglante en lexprimant par :
H(s) =
Y(s) k = U(s) s (Ts + 1) 2
Exercice 9: Synthse daprs un cahier des charges
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On dsire calculer les paramtres dun procd de niveau qui peut tre modlis par un second ordre.
Procd de niveau
1- Le cahier des charges est le suivant : a- La sortie est gale lentre en rgime nominal lorsque lentre est un chelon. b- Pour une entre en rampe de pente 5.10 -2 m/s, lcart en rgime permanent est infrieur 5.10-3m. c- Pour une entre en chelon, le dpassement doit tre compris entre 6% et 22% et le temps de rponse 5% infrieur 1s. d- On souhaite que le temps de monte soit suprieur 0.5. Si on peut satisfaire ce cahier des charges, donner des valeurs convenables de K, z et wo . 2- on change la conditio d) par un temps de monte suprieur 0.1s, les autres conditions du cahier des charges nayant pas chang. Reprendre la question 1.
Exercice 10: Diagramme de Bode La FTBO dun systme asservi est donne par : Ecrire H(s) sous forme : FTBO ( s ) =
FTBO(s) =
177.8 100 + 25s + s 2
K s s2 + 1 + 2 0 02
1- Tracer le diagramme de Bode de la FTBO. 2-Calculer les deux valeurs de pulsation w= w3 (pour avoir un gain de 0dB) et w4 (pour une phase de -135).
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3-Calculer la valeur du gain pour w = w4. Quelle valeur KR gain du rgulateur permettrait dannuler ce gain (c'est--dire |FTBO(jw4)|=1)? Exercice 11: Diagramme de Bode Tracer les diagrammes asymptotiques (dans le lieu de Bode) des systmes suivants :
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H (s ) =
K (1 + Ts )
; H (s )
= 1 + Ts
H (s ) =
K (1 - Ts )
H (s ) =
H ( s ) = 1 - Ts
Second ordre de classe 1 : fonction de transfert : Second ordre gnralis de classe 0 :
2 s (1 + s )
H (s ) = avec
( 1 + T 2 s )( 1 + T 3 s ) ( 1 + T 1 s )( 1 + T 4 s ) 1 1 1 1 p p p T1 T2 T3 T4
10 ( 10 - s ) s ( 2 + s )( 5 + s ) 2 Quatrime ordre de classe 1 : H(s) = s(1 + s)(1 + 0.1s)(1 + 0.01s)

Troisime ordre de classe 1 :
H (s ) =
Exercice 12: Second ordre en BF Un procd asservi est reprsent par son schma bloc retour unitaire. Le rgulateur est proportionnel seulement soit HR(s)= KR.
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E(s)% Yc(s) %
++ -
U(s) % Y(s),% HR(s) H (s)
On donne
H (s ) =
50 50 + 15s + s 2
1- Dterminer la FTBO et la FTBF du systme ou procd dans les cas suivants : KR=0.5 ; 1 ; 2 ; 3 ; 5. 2- Donner lallure des courbes des rponses indicielles de cet asservissement ; 3- Dans le plan de Bode et pour chaque valeur de KR , tracer les diagrammes asymptotiques de la FTBO et donner lallure des courbes. 4- Calculer la pulsation w1 pour laquelle |FTBO(jw)|dB=0 et la pulsation w2 pour laquelle Arg(FTBO(jw)=-135 5- Calculer la valeur de KR pour avoir une marge de phase de 45. Quel est alors lcart de position (cart statique). Exercice 13 : Rgulation de vitesse dun moteur courant continu Soit lasservissement suivant de vitesse dun moteur lectrique courant continu (Figure 10.1). Le moteur a pour fonction de transfert : H(s) =
10 , (1 + 0.001s)(1 + 0.02s)
Lamplificateur de puissance un gain en tension de A=10. La gnratrice tachymtrique (capteur-transmetteur) est modlise par une constante KT = 0.1 V.s. On suppose que le rgulateur de vitesse est action proportionnelle : HR(s)=KR ; 1- Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO pour KR=1. 2- Discuter de la stabilit en BF de ce systme en fonction des valeurs de K R . 3- Donner la valeur de KR du gain qui assure au systme en BF un facteur damortissement z= 0.7. 4- Calculer lcart statique vis--vis dune consigne de vitesse Yc0 constante. Comment annuler cet cart ?
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E(s), volts Yc(s) , volts

++ -
U(s) volts
Figure 10.1
W(s) rd/s
Rgulateur Amplificateur Moteur
Y(s), volts
Gnratrice tachymtrique
Exercice 14: On considre le systme retour unitaire dont le schma fonctionnel est le suivant :
E(s)% Yc(s) %
++ -
U(s) % Y(s),% HR(s) H (s)
On donne : HR(s) = KR et H(s) =
1 s(1 + 0.1s)(1 + 0.05s)
1- Tracer les diagrammes de Bode de la FTBO et discuter de la stabilit du systme en BF. 2- Quelle valeur faut-il donner au gain KR pour obtenir une marge de phase de 45 ? 3- Quelle valeur faut-il donner au gain KR pour obtenir une marge de gain de 10 dB ? 4- Retrouver la condition de stabilit stricte avec le critre de Routh. 5- Tracer le diagramme de Black de la FTBO. Dterminer la valeur limite du gain KR pour que la surtension reste infrieure 30%. Exercice 15: Rgulation de niveau
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On considre la rgulation de niveau ci-dessus :

LV
LC
qa
LT
qs
Le schma fonctionnel correspondant est :
E(s), % Yc(s) , %
+
U(s) %
Qa(s) m3/s
B(s)
N(s), m Y(s), %
Capteur H3(s)
Rgulateur HR(s)
Vanne H1(s)
A(s)
Cuve
On donne
: - HR(s)=KR. La vanne automatique : H 1 ( s ) =
K1 ((m 3 /h (1 + T1 s )
)./%)
La cuve : H 2 ( s ) =
N (s) K2 = (m./(m 3 ./h )) . Q a (s ) (1 + T 2 s ) K3 (%./m ) (1 + T 3 s )
Le capteur de niveau : H 3 ( s ) =
Application numrique :
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KR=4 ; K1=0.1 m .h /% ; K2=2.5 h.m ; T1=0.1 min ; T2=2 min et T3=0.02 min.
-1
-2
1- Ltendue de mesure (EM) du capteur est : 150 cm 550cm. Calculer le gain statique K3. 2- Exprimer lcart statique ep pour une variation en chelon de la consigne Yc(s)=a/s. 3- On adopte : yc = y = 50% pour qa = qs (rgime nominal). Exprimer ep en cm pour une variation de consigne Yc=40 cm. Quelle est alors la nouvelle valeur du niveau n? 4- Exprimer lcart de tranage ev pour une variation en rampe de la consigne Yc(s)=a/s2
Exercice 16: Influence dun positionneur de vanne, procd de niveau Soit un procd H(s) contrl par un rgulateur HR(s) et commandant une vanne automatique V(s) munie dun positionneur Pos(s). Le niveau est mesur par le capteur Hc(s). Les principales perturbations sont P1(s) et P 2(s). Figure 14.1. Figure 14.1 P1(s) Yc(s)
+ + -
P2(s) H1(s) D1(s)
H2(s)
Q2(s)
E(s) HR(s) U(s) E(s)

-
F(s)
D(s)
D(s)
V(s)
Q1(s)
+
- Q(s)
H(s)
N(s)
A(s) Pos(s) Hc(s)
Les fonctions de transfert sont :
H R (s ) = K R ;
F (s ) =
Kv 1 ; ; H c (s ) = ; V (s ) = (1 + T v s ) (1 + T c s ) (1 + Ts ) 2
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Ks
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H (s ) =
Ke - s (1 + Ts)
; A (s ) = A ; H 1 (s ) =
K1 K2 . ; H 2 (s ) = (1 + T1 s ) (1 + T 2 s )
On donne ; KR=4 ; Ks=5 ; Kv=1 ; K=1 ; A=0.05 ; K1=1.5 et K2=2. 1- Dans un premier temps, le positionneur nest pas en fonctionnement, c'est--dire que la fonction de transfert Pos(s)=D(s)/U(s)=1. Exprimer E(s) en fonction de Yc(s), E(s) en fonction de P1(s) puis E(s) en fonction de P2(s). Dterminer ep lerreur statique pour Yc(s)=a/s ; ep pour P1(s)=b/s ; puis ep pour P2(s)=c/s. Que constate-t-on ? Exprimer E(s) en fonction de P1(s), puis dterminer ep pour P1(s)=b/s. 2- Le positionneur est maintenant en fonctionnement, Exprimer E(s) en fonction de Yc(s), E(s) en fonction de P1(s) puis E(s) en fonction de P2(s). Dterminer ep lerreur statique pour Yc(s)=a/s ; ep pour P1(s)=b/s ; puis ep pour P2(s)=c/s. Que constate-t-on ? Exprimer E(s) en fonction de P1(s), puis dterminer ep pour P1(s)=b/s. Que constatet-on ? Exercice 17: Modle de rfrence de second ordre (rglage) La fonction de transfert rglante (commande dtermine par identification et mesure G. rgle) dun procd a elle est gale
H (= s)
Y (s ) = U (s )
K (1 + T1 s )( 1 + T 2 s )
. On cherche obtenir pour la rgulation de ce
procd une FT en boucle ferme de la forme : FTBF(s) =
Y (s ) = Yc (s) s 2
2 + s +1 2 o o
1- Montrer quun rgulateur PI de structure srie peut satisfaire au fonctionnement dsir. 2- Prendre K=1.5 ; T1=4min et T2=10min pour lapplication numrique. Calculer la valeurs des paramtres du rgulateur HR(s) pour obtenir un coefficient damortissement z = 0.5. Quelle est alors la pulsation propre non amortie w0 ? Quelle est la valeur du premier dpassement D1 de la rponse indicielle ?
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3- Aprs une priode dessais du procd il savre finalement quil est prfrable dobtenir la fonction de transfert en chaine ferme FTBF(s) suivante :
FTBF ( s ) =
Y (s ) 1 = Yc (s ) (1 + T d s ) 2
avec Td=8min
Calculer les valeurs des nouveaux paramtres du rgulateur HR(s) pour obtenir une telle fonction. 4- On dcide dajouter une action drive et on fixe Td=T1 et Ti=T2. Dterminer alors la FTBF(s). Pour un changement de 10% en chelon de consigne , calculer le temps de rponse 5% pour une bande proportionnelle BP=37.5%.
Exercice 18: Rglage dans le domaine frquentiel Un procd a t modlis par la mthode de Broda. Il est rgul par un rgulateur U(s) 1 PID srie de fonction de transfert : H R (s) = = K R (1 + )(1 + Td s) (Figure 16.1). E (s ) Ti s
E(s)% Yc(s) %
++ -
U(s) %
Figure 16.1
HR(s)
Ke - s (1 + Ts)
Y(s),%
1- Etablir la fonction de transfert en chaine ouverte FTBO(s) du systme asservi. Les valeurs trouves lors de lidentification sont : T = 40s ; t =8s et K=1.25 . 2- Etude en action proportionnelle Exprimer le module et largument de la FTBO(jw) pour KR= 1/K. Tracer la courbe de Nyquist de la FTBO(jw) .Dterminer la marge de gain Mg et la marge de phase Mj ou jm. Que peut-on en conclure ?
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3- Etude en action proportionnelle et intgrale Exprimer le module et largument de la FTBO(jw), si Ti=T. Tracer la courbe de Nyquist de la FTBO(jw) pour KR= 1/K. Dterminer la marge de gain Mg et la marge de phase Mj ou jm. Dterminer la valeur de KR pour que la marge de gain soit Mg = 6dB.
4- Etude en action proportionnelle, intgrale et drive Exprimer le module et largument de la FTBO(jw), si Ti=T. On impose une marge de gain de Mg= 6dB et une action drive Td=1/wc. Dterminer les valeurs de KR et Td.
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Exercice 19 :
La fonction de transfert dun moteur courant continu (entre commande 50 rgulateur, sortie position) est : H(s) = (rd/v). Le capteur de position est suppos s(1 + s) 1 ( v / rd) rapide de gain : K c = 50 Dans un premier temps le rgulateur (correcteur) est proportionnel de gain KR. 1- Ecrire la FTBF du systme. 2- A laide du critre de Routh, tudier la stabilit du systme en BF. 3- Etudier le rgime permanent de la sortie y(t) si la consigne est un chelon unitaire. 4- Calculer lerreur de vitesse ou de tranage. (la consigne tant une rampe unit). 5- Calculer les marges de phase et du gain du systme pour KR = 1. 6- Tracer le lieu de Black du systme pour KR = 1. 7- Pour annuler lerreur de vitesse, on choisit un rgulateur PI de fonction de transfert 1 KR + .Etudier la stabilit du systme avec correcteur et vrifier que lerreur de Ti s vitesse est annule. 8- Proposer un rglage de KR et de Ti pour avoir une marge absolue de stabilit suprieure ou gale 0.2.
Exercice 20 : Un jus est stock dans un bac pour tre ensuite concentrer dans un atelier dvaporation. Afin de suivre convenablement la production, le niveau dans le bac doit tre rgul comme indiqu sur la figure 18.1. Le modle de la vanne automatique est donn par lquation diffrentielle suivante :
Tv .
O
dq 0 ( t ) + q 0 (t) = K vu (t) dt
u(t) : est le signal de commande (%) Tv : constante de temps de la vanne Le capteur est suppos trs rapide et donc son modle est y(t) =Kc.z(t) Kc : lchelle de conversion (%/m); y(t) est la mesure (%) et z(t) la mesure en m. 1-On cherche obtenir le schma bloc du systme en BF de la figure 18.2. Dterminer les fonctions de transfert H(s) et L(s). HR(s) est la fonction de transfert du rgulateur.
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2- Si la vanne est NF, quel doit tre le sens de la rgulation ? 3- Le rgulateur est proportionnel (P). 3-1 Evaluer lerreur de position suite aux chelons simultans de la consigne et de la perturbation respectivement de Dyc et Dqe. 3-2 Discuter la stabilit du systme en BF.
LC
qe(t)
LY
z(t)
LT
A q0(t)
Figure 20.1 : Rgulation de niveau de jus
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Qe(s) kg/s
L(s)
Yc(s) % E(s) % U(s) % %
+ + + HR(s) H (s) + % Y(s),%,
Figure 20.2 : Schma bloc du systme en BF
Application numrique : m3 / s K v = 6.31.10 - 4 %
K c = 41
% ; A = 4.67m 2 ; Tv = 3s m
On fixe =0.7, calculer le gain du rgulateur KR , le temps de rponse 5% , la marge de phase et le dpassement . 3-3 Calculer lerreur de position pour Dqe = 6.31 lites/s. Afin dannuler cette erreur on ajoute une action intgrale Ti, et le rgulateur est alors PI. Comment doit-on choisir Ti pour obtenir un systme stable en BF. Proposer un rglage de Ti et KR pour obtenir un systme stable en BF avec une marge de phase gale 45. Faire lapplication numrique pour Ti = 6Tv et tracer le diagramme de Bode de la FTBO .
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Exercice 21 : Le four reprsent en figure 19.1 est utilis pour chauffer lair ncessaire la rgnration dun catalyseur. Le capteur-transmetteur de temprature est calibr pour ltendue 300-500 F. La rponse de la temprature (de lair chauff) un chelon de commande de U(t)=Du =+5% est donne su la figure suivante :
1- Quel doit-tre le type de la vanne (Actionneur) : NF ou NO ? Justifier votre rponse. 2- Quel est alors le sens de la rgulation ? 3- Identifier le systme par la mthode de BROIDA. Le rgulateur est un PID analogique mixte, 4-20mA sur les canaux de mesure et de correction. Quelle est la structure de la loi de commande programmer ? Quelles sont les valeurs des paramtres programmer sur le rgulateur.
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Fumes
Air
TT
S%
TY
TIC
Fuel Figure 21.1 : Four de chauffage de lair
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Exercice 22 : Rgulation ou correction par avance de phase Soit le systme en BF reprsent ci-dessous :
U(s) : v
Yc(s) : v + +
E(s) : v
HR (s) =
-
1+ aTs 1+ Ts
K H(s) = s(s + 2)
Y(s) : (v)
Figure22.1 : Schma bloc du systme en BF , rgulation par avance phase
HR (s) =
phase avec a > 1. Nous fixons les performances du systme compens par le cahier des charges suivant : - erreur de trainage infrieur ou gale 0.1 ; - marge de phase suprieure 45 ; - comportement du systme du type second ordre avec un coefficient damortissement z=2/2=0.7. 1- Calculer les paramtres a,T et K satisfaisant le cahier des charges. 2- Dterminer les performances du systme ainsi compens (dpassement, temps de mont, temps de rponse 5%, lerreur de trainage, la marge de phase).
1+ aTs est la fonction de transfert dun rgulateur ou correcteur par avance de 1+ Ts
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PROBLEMES
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Problme 1 : Soit le procd suivant :
Le fluide procd est le rsidu de fonctionnement des units 1 et 2. Le dbit nominal est de 500 L/h pour l'unit 1 et de 700 L/h pour l'unit 2 avec des maxima 1000 L/h pour l'unit 1 et 1400 L/h pour l'unit 2. Le fluide procd arrive dans une cuve de stockage de 5 mtres de haut, le niveau nominal de cette cuve est de 4 mtres. La cuve tant situ dans un hall, la temprature nominale du liquide stock est de 20 C. Le fluide procd est repris par une pompe centrifuge et envoy vers un changeur de chaleur. Le fluide procd traverse l'changeur dans les tubes, tandis que le fluide thermique, de la vapeur d'eau saturante 2 bar, se condense dans la calandre de l'changeur de chaleur. Le fluide procd est ainsi chauff une valeur nominale de 75 C. Il demeure l'tat liquide. Il ne doit pas tre vaporis. Sa temprature d'bullition est de 135 C, il est potentiellement explosif. Le dbit nominal de vapeur d'eau ncessaire pour chauffer le dbit nominal de fluide procd jusqu' la temprature de 75 C est de 750 kg/h, au maximum de 2000 kg/h. Le fluide procd est ensuite envoy vers une unit de traitement.
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1-Pour chacune des 2 rgulations, prciser quelles sont les grandeurs rgles, rglante et perturbantes. Donner la valeur de Consigne de chacune d'elles. 2-Choix des capteurs : le LT est un capteur passif, d'tendue d'chelle 0 6 mtres, de signal 4-20 mA, muni d'une scurit intrinsque ; le capteur TT est un capteur actif, d'tendue d'chelle 10 150 C, de signal 4-20 mA, muni d'une scurit ADF. Expliquez pourquoi ces capteurs conviennent. 3-Choix des vannes de rgulation : la vanne LV est pneumatique, NO, munie d'un positionneur, de dbit maximum 3000 L/h, le dbit varie linairement avec la commande ; la vanne TV est pneumatique, NF, munie d'un positionneur, de dbit maximum 2000 kg/h, le dbit varie linairement avec la commande. Quel est le rle du positionneur ? A-t-on eu raison de choisir une vanne NF pour la TV ? Le dbit maximum de 3000 L/h de la LV convient-il ? 4-On dispose de 2 rgulateurs 4-20 mA sur les canaux de mesure et de correction, les rgulateurs sont capables d'alimenter les boucles de mesure, ils sont situs en salle de contrle, le LC est mixte et le TC est parallle. On dispose de 2 enregistreurs 2 voies, situs en salle de contrle, le LR fonctionne en entre 4-20 mA et le TR fonctionne en entre 1-5 V, ils sont destins enregistrer les variations de la mesure et de la correction sur chaque boucle de rgulation. On dispose ensuite de tous les convertisseurs et de tous les types d'alimentations ncessaires. Effectuer les cblages de chacune des deux boucles de rgulation. 5-Application numrique : 5.15.2Le LT mesure 1.5 m dans la cuve, quelle est l'intensit transmise au rgulateur LC ? Le TC reoit du TT une intensit de 16.3 mA, quelle est la valeur de la temprature mesure par le capteur-transmetteur de temprature ? 5.3- Le LC envoie la LV une commande u de 65 %, quelle est la pression de commande, l'ouverture de la vanne et le dbit qui traverse la LV ?
5.4- La TV laisse passer un dbit de 1200 kg/h, quelle est l'ouverture de la vanne, la valeur de la pression de commande et la valeur de la commande envoye par le rgulateur TC ?
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6-Pour la rgulation de temprature seulement, dterminer la consigne programmer sur le rgulateur, le sens d'action et la valeur centrale u0.
7-La consigne programmer sur le LC est de 66.7 %, le sens d'action est ngatif (inverse), la valeur centrale est de 60.0 %. Le rgulateur est en automatique en mode Proportionnel seul avec un gain de 1. La rgulation stabilise le niveau 4.5 mtres. Le dbit de fluide procd issu de l'unit 2 est sa valeur nominale, par contre, le dbit issu de l'unit 1 est une valeur diffrente de sa valeur nominale. Dterminer la valeur du dbit de l'unit 1 ? 8-Pour la rgulation de niveau uniquement. L'analyse de la dynamique grandeur rglante grandeur rgle est effectue pour identifier le systme. Les volutions dans le temps de la mesure y (niveau) et de la commande u sont donnes ci-aprs (Figure 1.1) :
Dterminer la fonction de transfert rglante. En dduire le mode idal de rgulation et les paramtres du rgulateur. Problme 2 : Rgulation de niveau dun rservoir
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Soit une installation de dilution dun sirop (figure 2.1). On maintient le niveau constant dans le rservoir afin sassure un dbit de sortie constant qs pour une ouverture fix de la vanne manuelle HV. Le dbit qa nest pas contrlable puisquil provient dun autre atelier.
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LV
LY
u%
LC
qa qe
Figure 2.1.
n qs
y%
L
LT
HV
1-Etendue dchelle du transmetteur Le transmetteur de niveau est un transmetteur lectronique de pression relative sortie en courant (4-20mA). On donne : densit du liquide d =1 ; hauteur Z = 2m ; hauteur entre la prise de pression de LT et le niveau dchelle minimal dsir L=1.5m. Dterminer lchelle et le dcalage de zro du transmetteur de niveau. Quelles sont les grandeurs rgles, rglante et perturbantes ? 2-Fonction de transfert du transmetteur
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Une variation de la pression relative de 20% lentre du transmetteur donne la rponse de y en % que lon reporte sur la figure 2.2 Exprimer la fonction de transfert du transmetteur HT(s)=Y(s)/N(s). 3-Fonction de transfert du procd non instrument Lquation diffrentielle linaire du niveau scrit :
dN ( t ) + N ( t ) = Q a + Q e , N, Qa et Qe sont respectivement les variations rceptives dt de n, qa et qe. Exprimer la fonction de transfert Hn(s)=N(s)/Qe(s) avec T = 25 s. T
Figure 2.2
4-Fonction de transfert de lensemble convertisseur-vanne Une variation U en chelon de 50% du signal de commande u (entre convertisseur) a permis denregistrer lvolution du dbit Qe en fonction du temps (Figure 2.3). Exprimer la fonction de transfert de lensemble convertisseur/vanne Hv(s)=Qe(s)/U(s). 5-Etude de la rgulation
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5.a) Exprimer la fonction de transfert rglante H(s)=Y(s)/U(s). 5.b) Etablir le schma fonctionnel de ce procd en incluant les perturbations.
6- Ce procd est contrl par le rgulateur LIC de fonction de transfert HR(s)=KR. Lors dun changement de consigne Yc =20%, on souhaite obtenir un cart statique infrieur 2%. 6.a) Quelle doit tre alors la valeur minimale de KR ? 6.b) Avec la valeur de KR trouve prcdemment, le systme est-il stable ? 6.c) Quelle est alors la rponse indicielle obtenue avec un gain KR = 10 (en ngligeant la plus petite constante de temps du procd ?
Figure 2.3.
7- Le systme ainsi rgl est assez prcis mais, en revanche, un trop grand dpassement est observ lors du changement de consigne Yc. On dcide alors de prendre le rgulateur LIC tel que : HR(s)= KR (1+1/Tis). Calculer lcart statique pour des changements en chelon de consigne Yc(t)=a et de perturbation Qa(t)=b.
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8-Le niveau est stable n=1m avec un dbit qa gal 50% du dbit maximal ; on adopte une constante de temps dintgral Ti = 25s et un gain KR de 4. En ngligeant la constante de temps la plus petite du procd, exprimer la rponse Y(t) lors dune variation brusque de consigne Yc (t)=20%, puis tracer cette rponse. 9- Exprimer la rponse Y(t) lors dune variation brusque de dbit Qa(t)=20%, puis tracer cette rponse.
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Problme 3 : Rgulation de temprature On dsire rguler la temprature T dune enceinte chauffage indirecte (Figure 3.1). u(t) : signal de commande de la vanne automatique (courant mA). q(t) : dbit du fluide utilitaire (chaud). T1 : temprature en sortie de lchangeur (fluide chauffant lenceinte). Gain capteur : KT=0.16mA/C y : signal mesure (mA)
TT
2
y1 : signal mesure (mA)
TT 1 T1 T
u : signal commande (mA)
Vanne automatique
TI
3 Fluide utilitaire, q(t) m3/s
Figure 3.1
Pompe On donne les relations suivantes (Modles dynamiques linaires ) :
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Modle dynamique linaire signal commande-grandeur rglante : Modle dynamique linaire changeur de chaleur : Modle dynamique linaire enceinte :
T( t ) + 2
dq (t ) = k 0 u(t) dt
T (t ) T1 (t ) + 1 1 = k1q ( t ) dt
T( t ) = k 2 T1 ( t ) dt On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Pour les applications numriques, on prendra : t1 =600s, t2 =6000s, k2 =1 , k1=20 S.I, k0=2.10-4 S.I. On posera l=k1.k2.k0.
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Dans lnonc, il est prcis explicitement sil faut faire les applications numriques. Sinon ltudiant donnera les rsultats littraux. Les trois rgulations peuvent tre traites indpendamment. 1-Retrouver les fonctions de transfert
H(s) =
G(s) U(s)
et
H i (s) =
G(s) G1 (s)
, liant
T(t) u(t) et T(t) T1(t) puis donner un schma fonctionnel (entre U(s) et sortie G(s)). On rappel que U(t), G(t) et G1(t) sont les dviations ou variations respectivement de u(t) T(t) et T1(t) autour du rgime nominale.
2-Etude dune rgulation proportionnelle : u(t)= KR (yc(t)-y(t))

yc(t) est la temprature de consigne (en mA), y(t) est la mesure (en mA) de la temprature de lenceinte (grandeur rgle). 2-1 Reprsenter le schma fonctionnel du procd en boucle ferme. 2-2 Soit FTBO(s), la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. Reprsenter les ples de la FTBO(s). Pour dterminer KR, on va ngliger un des ples du systme. 2-3 Quel est le ple ngliger ? Donner lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte approche FTBOA(s). 2-4 Calculer la fonction de transfert en boucle ferme approche FTBFA(s). Vrifier que FTBFA(s) est un second ordre. 2-5 Calculer la valeur de KR, pour avoir un amortissement rduit de 0.7. Faire lapplication numrique. 2-6 Dterminer le temps de rponse 5% lapplication numrique. du procd ou systme asservit. Faire
2-7 Calculer la valeur finale de la sortie et le dpassement en rponse un chelon de consigne DTc = 10 et reprsenter lallure de la courbe de la sortie. 2-8 Dterminer la marge de phase et de gain du systme. (Faire lapplication numrique). 2-9 Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode (Amplitude et phase), reprsenter sur les diagrammes les marges de gain et de phase.
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2-10 Conclure sur la robustesse du systme dans lhypothse o KR peut varier de 50%.
3-Etude dune rgulation proportionnelle et drive : U(s)= (1 +Td s)(Yc(s)-Y(s)).

On choisit Td=t2. 3-1 Donner le schma fonctionnel et la fonction de transfert du systme en boucle ferme. 3-2 Calculer la valeur de KR, pour avoir un amortissement rduit de 0.7. 3-3 Calculer le temps de rponse 5% du systme asservit. Faire lapplication numrique. 3-4 Calculer la valeur finale de la sortie et le dpassement en rponse un chelon de consigne DTc = 10 et reprsenter lallure de la courbe de la sortie. 3-5 Conclure sur lavantage par rapport au rgulateur proportionnel.
4-Etude dune rgulation en cascade.

On asservit dabord la temprature avec un rgulateur PD : U(s)= (1 +Td s)(Yc1(s)-Y1(s)). 4-1 Reprsenter le schma fonctionnel de cette partie du systme. Y (s) 4-2 Choisir Td de faon que 1 soit un systme du premier ordre. Y1c (s) 4-3 Choisir KR pour avoir un temps de rponse de y1(t) gale t1 lorsque y1c(t) est un chelon. On ralise une deuxime boucle avec un rgulateur PI. 1 + Ti s Y1c (s ) = K i . (Yc (s) - Y (s)) s 4-4 Reprsenter le schma bloc de lensemble du procd en Boucle ferme (deux boucles : boucle interne sur T1 et boucle externe sur T). On choisit Ti = t2 4-5 Rduire ce schma fonctionnel. 4-6 Montrer que le systme est un second ordre.
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4-7 Calculer la valeur de Ki, pour avoir un amortissement rduit de 0.7. 4-8 Dterminer le temps de rponse 5% du systme asservit. Faire lapplication numrique. 4-9 Calculer la valeur finale de la sortie et le dpassement en rponse un chelon de consigne DTc = 10 et reprsenter lallure de la courbe de la sortie. 4-10 Conclure sur lavantage de cette rgulation en cascade.
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Problme 4 : Rgulation dun procd de premier ordre
K . On dsire amliorer la (1 + Ts) prcision et la rapidit de ce systme, en rgulation (consigne fixe), par lintermdiaire dun rgulateur. On propose le schma fonctionnel suivant :
On considre un systme de premier ordre : H(s) =
U(s) : v
Yc(s) : v + +
E(s) : v
1 ) HR (s) = KR (1+ Tis)
K H(s) = (1 + Ts)
Y(s) : (v)
Figure4.1 : Schma bloc du systme en BF Premire partie 2345Justifier le choix de ce rgulateur. Comment doit-on choisir Ti pour que la FTBF soit de 1erordre ? Quelle est la constante de temps du systme en BF ? Comment peut-on la rduire ? Calculer, en fonction de la consigne R(s), le signal de commande U(s) appliqu lactionneur. 6- La consigne est un chelon damplitude a. 5-1 Quelle sera la valeur permanente du signal de commande u(t=)= u( )? 5-2 Quelle sera sa valeur initiale u(t=0)= u(0) ?
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5-3 Quelle valeur maximale du gain KR maintient la valeur u(0) infrieure cinq fois la valeur u ( )?
7- Soit t5% le temps de rponse du systme sans correction. Quelle est la valeur minimale du temps de rponse quon peut avoir avec correction tout en respectant la condition (5.3). Deuxime partie 1- En supposant ngligeable linfluence du dnominateur de la FTBF, dterminer les valeurs de z , w0 (en fonction de K, KR, T et de Ti) du systme en boucle ferme. 2- Le temps de rponse 2% du systme (sans correction) est t2%BO = 4.T. Celui du systme du 2me ordre est t2%BF = 4/(z. w0) . Donner lexpression de KR et Ti pour avoir z =0.7 et t2%BF = t2%BO /3. On propose de modifier la structure de rgulation selon la figure suivante :
U(s) v Y(s) v
Yc(s) v
+ -
E(s) v
H R (s ) = K R
1 Ti s
+ -
H (s) =
K (1 + Ts )
KR
Figure4.2 : Schma bloc modifi du systme en BF 3- Calculer la FTBF et comparer la question 1. 4- Calculer le signal de commande en fonction de E(s) et Y(s). Comparer avec la premire structure de rgulation et conclure.
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je rflchis avant de consulter la correction!
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Dr M.

TD de Rgulation industrielle analogique

Universit Sidi Mohammed Ben Abdellah Ecole Suprieure de Technologie

Travaux dirigs de rgulation industrielle analogique

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Exercice 3 : Modlisation de deux Cuves thermiques en srie avec recyclage

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Flux A qA , m3/s , constant T1 (t), K r , kg/m3 Cp , kJ/(kg.K)

Flux B qB , m3/s, constant T3 (t), K r , kg/m3 Cp , kJ/(kg.K)

Figure 1.1: Cuves thermiques en sries avec recyclage

Retrouver les fonctions de transfert liants T4 T1 et T4 T3.

G (s) H 41 (s) = 4 G1 (s)

G (s) H 43 (s) = 4 G3 (s)

. 1/k est la rsistance du robinet.

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A t = 0, qa passe brusquement de qa0 qa1, calculer la rponse n(t) du niveau.

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3. Effet des non-linarits.

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Y(s) k = U(s) s (Ts + 1) 2

Exercice 9: Synthse daprs un cahier des charges

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177.8 100 + 25s + s 2

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Second ordre de classe 1 : fonction de transfert : Second ordre gnralis de classe 0 :

10 ( 10 - s ) s ( 2 + s )( 5 + s ) 2 Quatrime ordre de classe 1 : H(s) = s(1 + s)(1 + 0.1s)(1 + 0.01s)

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U(s) % Y(s),% HR(s) H (s)

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E(s), volts Yc(s) , volts

U(s) % Y(s),% HR(s) H (s)

On donne : HR(s) = KR et H(s) =

1 s(1 + 0.1s)(1 + 0.05s)

On considre la rgulation de niveau ci-dessus :

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: - HR(s)=KR. La vanne automatique : H 1 ( s ) =

N (s) K2 = (m./(m 3 ./h )) . Q a (s ) (1 + T 2 s ) K3 (%./m ) (1 + T 3 s )

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P2(s) H1(s) D1(s)

E(s) HR(s) U(s) E(s)

A(s) Pos(s) Hc(s)

Les fonctions de transfert sont :

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. On cherche obtenir pour la rgulation de ce

procd une FT en boucle ferme de la forme : FTBF(s) =

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Figure 20.1 : Rgulation de niveau de jus

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+ + + HR(s) H (s) + % Y(s),%,

Figure 20.2 : Schma bloc du systme en BF

Application numrique : m3 / s K v = 6.31.10 - 4 %

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Fuel Figure 21.1 : Four de chauffage de lair

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Figure22.1 : Schma bloc du systme en BF , rgulation par avance phase

1+ aTs est la fonction de transfert dun rgulateur ou correcteur par avance de 1+ Ts