PRCTICA DE LABORATORIO I DISEO Y ANLISIS Y SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

Jos Ballesteros Imitola Guillermo Larios Gmez

Abstract There are numerous methods of systems modeling in which we dont have data or the necessary precision required for an efficient modeling. In this first activity used the Smith method for modeling a heat exchanger.

Introduccin El diseo de sistemas de control es un ejemplo especfico de diseo en ingeniera. El objetivo del diseo en ingeniera de control es obtener la configuracin, especificaciones e identificacin de los parmetros claves de un sistema propuesto para satisfacer una necesidad real. Dado un modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y actuadores) y un conjunto de objetivos de diseo, el problema del diseo consiste en encontrar un controlador apropiado o determinar si no existe ninguno. El diseo de un sistema de control con realimentacin es un proceso iterativo y no lineal. Un buen diseador debe considerar los fundamentos fsicos de la planta que est bajo control, la arquitectura del controlador (esto es, que tipo de controlador se va a emplear) y estrategias eficaces para la sintona del controlador. Esta prctica de laboratorio se centra en las ltimas dos etapas del proceso de diseo de un sistema de control. Estas comprenden seleccionar un controlador apropiado y optimizar sus parmetros a partir del anlisis del comportamiento del sistema. Las especificaciones de comportamiento describirn cmo debera funcionar el sistema en lazo cerrado e incluyen: Buena regulacin frente a las perturbaciones. Respuesta deseable a las rdenes de entrada.

Seales realistas del actuador. Baja sensibilidad. Robustez.

Un sistema adecuado de control es estable si para una orden de entrada da como resultado una respuesta aceptable, es menos sensible a los cambios a los parmetros en el sistema, produce un error mnimo en estado estacionario para rdenes de entrada y, finalmente, puede eliminar el efecto de perturbaciones indeseables. Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general a la mayora de los sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemtico de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear mtodos de diseo analticos, es cuando los controles PID resultan ms tiles. En el campo de los sistemas para control de procesos los esquemas de control PID bsicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio. Por tal motivo, a travs de esta prctica se har nfasis en el diseo y esquemas de sintonizacin para los controladores PID. Teniendo esto en cuenta, a continuacin se presentan una serie de ejercicios que le permitirn al ingeniero profundizar en el diseo, anlisis y sintonizacin de diferentes tipos de controladores para distintos modelos de plantas o procesos industriales utilizando las herramientas computacionales ofrecidas por el software Matlab.

5.1.1. Mtodos para identificacin de sistemas dinmicos. Los mtodos de identificacin se pueden dividir en 4 grupos: 1. 2. 3. 4. Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso. Mtodos de oscilacin mantenida. Mtodos de realimentacin por rel. Mtodos de control P.

De estos, los mtodos ms utilizados son los que se encuentran en la primera categora. En estos mtodos lo primero es crear una grfica de respuesta del sistema a un escaln en lazo abierto ya sea desconectando el controlador o colocndolo en modo manual. Los mtodos comprendidos dentro de la curva de reaccin estn: Mtodos de la tangente (Miller, Ziegler y Nichols). Mtodos de dos puntos (Alfaro, Brida, Chen y Yan, Ho, Smith, Viteckov). Mtodos de tres puntos (Jahanmiri y Fallanhi, Stark). Mtodos de Strejc. Mtodo de las reas caractersticas de Nishikawa.

A continuacin daremos una pequea descripcin de algunos de estos mtodos. Mtodo de Ziegler y Nichols: en este mtodo se traza una tangente en el punto de mxima pendiente de la grfica de escaln, con esto podemos hallar las constantes Kp (ganancia), (constante de tiempo) y t m (tiempo muerto). En donde el tiempo muerto es la porcin antes de que la recta tangente corte el eje x, la constante de tiempo es la porcin de tiempo desde el punto de tiempo muerto un el tiempo hasta llegar a la salida estabilizada y Kp la divisin entra la salida sobre la entrada. Con estos valores se puede formar una funcin de la siguiente forma:

Kp e tm s G(s) s 1

Mtodo de Miller: este mtodo calcula las mismas variables del mtodo anterior sumndole una, nueva llamada tiempo del modelo esta se obtiene midiendo el tiempo en que la seal de salida alcanza un valor del 63.2% contado a partir del tiempo muerto.

5.1.2. Anlisis de la planta en lazo abierto.

Figura 1. Repuesta de la planta al escaln en lazo abierto.

De esta primera grafica podemos identificar que no presenta error en estado estacionario dado que la salida del sistema coincide exactamente con la entrada, en la grfica tambin nos podemos dar cuenta de la falta de oscilaciones lo que indica que el sistema en mencin es estable. Con respecto al tiempo de establecimiento podemos decir que es de larga duracin del mismo modo que el tiempo muerto.

Figura 2. Respuesta de la planta al impulso en lazo abierto.

En esta segunda grafica podemos ver que la planta ante una entrada de valor infinito tiene un tiempo de estabilizacin demasiado lento, asimismo podemos apreciar que sigue existiendo un tiempo muerto igual al de la grfica anterior; lo cual es uno de los parmetros que se podran mejorar con un controlador.

Figura 3. Diagrama de Bode repuesta en frecuencia lazo abierto.

A frecuencias superiores 0.0325 rad/s comienza a verse una atenuacin en la seal de salida.

5.1.3. Anlisis de la planta en lazo cerrado.

Figura 4. Repuesta de la planta al escaln en lazo cerrado unitario. Observamos en la figura 4 el aumento del error en estado estacionario de un 50% respecto a lazo abierto, pero una disminucin del tiempo de establecimiento de alrededor de 20 segundos y sin embargo seguimos teniendo un sistema estable.

Figura 5. Respuesta de la planta al impulso en lazo cerrado unitario.

Figura 6. Diagrama de Bode repuesta en frecuencia lazo cerrado unitario.

5.1.3. Anlisis del Sistema ante Perturbaciones. La obtencin analtica result:

C ( s ) D( s ) * G1 ( s ) P( s ) P( s ) C ( s ) * G2 ( s ) donde G 1 e -35s e -14,7s y G2 25s 1 21,3s 1 D( s ) * G1 ( s ) C ( s ) * G2 ( s ) C ( s ) C ( s )[1 G2 ( s )] D( s ) * G1 ( s ) C D (s) G1 ( s ) D( s) 1 G2 ( s) e -35s C D (s) 25s- 1 D( s) e 14,7s 1 21,3s 1

perturbacion = ((exp(-35*s))/(25*s + 1))/(1 + ((exp(-14.7*s))/(21.3*s + 1)))

Figura 7. Anlisis del sistema ante perturbaciones. Con la insercin de la perturbacin obtenemos un mayor tiempo muerto, un tiempo de establecimiento mayor en casi un 40% y se observa una reduccin en el pico de respuesta del sistema. Como vemos de las respuestas observadas es necesaria la reduccin del tiempo de establecimiento y mejorar la respuesta a perturbaciones ya que ante la presencia de estas el tiempo muerto que contribuye al tiempo de establecimiento aumenta en una proporcin grande. En general el sistema es estable, pero es necesaria la configuracin de un controlador que permita corregir el error en estado estacionario que se aprecia en la repuesta a lazo cerrado.

5.2 Diseo y sintonizacin de controladores. 5.2.1. Sintonizacin grafica de compensadores.

s = tf('s'); planta = (exp(-14.7*s))/(1 + 21.3*s); sisotool(planta);

Figura 8. Sistema sin compensar.

Figura 9. Polos y ceros sincronizacin manual.

Figura 10. Sintonizacin grfica respuesta al escaln.

Figura 11. Funcin para la sincronizacin grfica. De nuestro sistema sin compensar tenemos que su caracterstica de sobreelongacin supera el 10% mencionado en las especificaciones de comportamiento, adems de un tiempo de establecimiento de 82 s y una eficiencia del 50% debido al error en estado estacionario. Luego de las modificaciones agregndole un cero y un polo cercano al origen logramos mejorar algunas de esas caractersticas, reduccin de la sobre-elongacin a un valor de 10.2% y la eficiencia del sistema que fue llevada a un 90% aproximadamente. En lo que tiene que ver con el tiempo de establecimiento podemos apreciar que hubo un aumento considerable mas no critico de esta caracterstica. En cuanto a la respuesta del sistema en trminos del movimientos de los polos y ceros del compensador pudimos observar, que la adicin de un polo desplazaba el lugar de las races hacia la derecha lo que provocaba una disminucin en la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta; mientras que la adicin de un cero desplazaba el lugar de las races hacia la izquierda lo que genera una tendencia a hacer el sistema ms estable, y a acelerar el tiempo de asentamiento de la respuesta. Por medio de esta sintonizacin manual podemos notar tambin que el aumento en la ganancia del sistema provoca un mejoramiento en estado estacionario pero produce una estabilidad deficiente.

5.2.2. Sintonizacin Automtica de PID con Tcnicas Clsicas. A continuacin se mostraran las imgenes de los resultados de parmetros de respuesta en escaln utilizando tcnicas clsicas ziegler-Nichols tanto de

respuesta en frecuencia como de respuesta a escaln. Realizadas sobre controladores P, PI y PID.

Figura 12. Parmetros del compensador P sintonizado de manera clsica y respuesta al escaln.

Figura 12. Sintonizacin automtica de control P de manera clsica y respuesta al escaln.

Figura 13. Parmetros del compensador PI sintonizado de manera clsica y respuesta al escaln.

Figura 14. Sintonizacin automtica de control PI de manera clsica y respuesta al escaln.

Figura 15. Parmetros del compensador PID sintonizado de manera clsica y respuesta al escaln.

Figura 16. Sintonizacin automtica de control PID de manera clsica y respuesta al escaln.

Figura 17. Parmetros del compensador P sintonizado de manera clsica y respuesta en frecuencia.

Figura 18. Sintonizacin automtica de control P de manera clsica y respuesta en frecuencia.

Figura 19. Parmetros del compensador PI sintonizado de manera clsica y respuesta en frecuencia.

Figura 20. Sintonizacin automtica de control PI de manera clsica y respuesta en frecuencia.

Figura 21. Parmetros del compensador PID sintonizado de manera clsica y respuesta en frecuencia.

Figura 22. Sintonizacin automtica de control PID de manera clsica y respuesta en frecuencia.

Mirando todas la graficas obtenidas y haciendo comparaciones, notamos que los valores de sobre elevaciones y tiempo de establecimiento obtenidas con el mtodo de ziegler - nichols de respuesta en frecuencia son un poco mejores que el primer mtodo de escaln. Si tuviramos que escoger un controlador para nuestro sistema entre alguna de las opciones de este punto sera el de sintonizacin automtica hecho atreves de respuesta en frecuencia de la figura 19 el cual tiene un 2.19% de sobre elongacin, aunque hay que tener en cuenta que solo el control PID logro mejorar el tiempo de establecimiento en unos segundos no nos parece que esta debera ser la eleccin por su magnitud pico y sus cambios bruscos antes de estabilizarse.

5.2.3. Sintonizacin Automtica de PID con Tcnica robusta.

Figura 23. Parmetros del compensador P sintonizado de manera robusta.

Figura 24. Sintonizacin automtica de control P manera robusta.

Figura 25. Parmetros del compensador PI sintonizado de manera robusta.

Figura 26. Sintonizacin automtica de control PI manera robusta.

Figura 27. Parmetros del compensador PD sintonizado de manera robusta.

Figura 28. Sintonizacin automtica de control PD manera robusta.

Figura 29. Parmetros del compensador PID sintonizado de manera robusta.

Figura 30. Sintonizacin automtica de control PID manera robusta.

Comparando las grficas obtenidas con el mtodo robusto podemos ver que los controles P y PD nos dan los mejores resultados en tiempo de establecimiento pero el error en estado estable es alto del 50%.

6. IMPLEMENTACIN Y SELECCIN DE CONTROLADORES.

Figura 31. Sistema con selector de perturbacin.

6.1 Grficas para sistemas tcnicas Clsicas y respuesta al escaln sin perturbaciones.

Controlador P 0.9 Grafica 0.8 0.7 0.6

Temperatura

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 32. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta al escaln sin perturbaciones, Controlador proporcional.

Controlador P 1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 33. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta al escaln sin perturbaciones, Controlador proporcional integrador.

1.5 Grafica

1
Temperatura

0.5

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 34. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta al escaln sin perturbaciones, Controlador proporcional integrador derivativo.

6.2 Grficas para sistemas tcnicas Clsicas y respuesta al escaln sin perturbaciones.
0.9 Grafica 0.8 0.7 0.6
Temperatura

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 35. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta en frecuencia sin perturbaciones, Controlador P.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 36. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta en frecuencia sin perturbaciones, Controlador PI.

1.5 Grafica

1
Temperatura

0.5

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 37. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta en frecuencia sin perturbaciones, Controlador PID.

6.3 Grficas para sistemas, tcnicas robustas sin perturbaciones.

0.7 Grafica 0.6

0.5
Temperatura

0.4

0.3

0.2

0.1

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 38. Grfica del sistema por tcnica robusta sin perturbaciones, Controlador P.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 39. Grfica del sistema por tcnica robusta sin perturbaciones, Controlador PI.
0.7 Grafica 0.6

0.5
Temperatura

0.4

0.3

0.2

0.1

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 40. Grfica del sistema por tcnica robusta sin perturbaciones, Controlador PD.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100 Tiempo

150

200

250

Figura 41. Grfica del sistema por tcnica robusta sin perturbaciones, Controlador PID.

6.4 Grficas para sistemas con tcnicas Clsicas y respuesta al escaln con perturbaciones.

0.9 Grafica 0.8 0.7 0.6

Temperatura

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 42. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta al escaln con perturbaciones, Controlador P.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 43. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta al escaln con perturbaciones, Controlador PI.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 44. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta al escaln con perturbaciones, Controlador PID.

6.5 Grficas para sistemas con tcnicas Clsicas y respuesta en frecuencia con perturbaciones.
0.9 Grafica 0.8 0.7 0.6
Temperatura

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 45. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta en frecuencia con perturbaciones, Controlador P.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 46. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta en frecuencia con perturbaciones, Controlador PI.

1.5 Grafica

1
Temperatura

0.5

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 47. Grfica del sistema por tcnica clsica y respuesta en frecuencia con perturbaciones, Controlador PID.

6.3 Grficas para sistemas, tcnicas robustas con perturbaciones.

0.7 Grafica 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1

Temperatura

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 48. Grfica del sistema por tcnica robusta con perturbaciones, Controlador P.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 49. Grfica del sistema por tcnica robusta con perturbaciones, Controlador PI.

0.7 Grafica 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1

Temperatura

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 50. Grfica del sistema por tcnica robusta con perturbaciones, Controlador PD.

1.4 Grafica 1.2

1
Temperatura

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100

150

200 Tiempo

250

300

350

400

Figura 51. Grfica del sistema por tcnica robusta con perturbaciones, Controlador PID.

7. CONCLUSIONES.

Del anlisis en lazo abierto podemos apreciar la estabilidad del sistema, que en nuestro caso resulto un sistema estable del que obtuvimos los parmetros necesarios para aplicar el mtodo de Smith para modelacin de sistemas. Con la implementacin del anlisis en lazo cerrado obtuvimos algunas desmejoras en el sistema, en aspectos como la sobre elongacin que subi a un 21% y el error en estado estable que aument un 50%. Pero dicho anlisis resulta beneficio al momento de introducir perturbaciones. En el proceso de sincronizacin grafica en lo que tiene que ver con movimientos de los polos y ceros del compensador pudimos observar, que la adicin de un polo desplazaba el lugar de las races hacia la derecha lo que provocaba una disminucin en la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta; mientras que la adicin de un cero desplazaba el lugar de las races hacia la izquierda lo que genera una tendencia a hacer el sistema ms estable, y a acelerar el tiempo de asentamiento de la respuesta. Por medio de esta sintonizacin manual podemos notar tambin que el aumento en la ganancia del sistema provoca un mejoramiento en estado estacionario pero produce una estabilidad deficiente. Durante la implementacin de los tres mtodos automticos obtuvimos mejores resultados con el control realizado por medio del mtodo robusto en particular durante la implementacin del control PI, aunque no se pudo mejorar el tiempo de establecimiento otros valores como la sobre elongacin y el error en estado estable se pudieron llevar a valores bajos del 7% y 1% respectivamente, siendo este control nuestra mejor eleccin hasta ese momento. Posteriormente durante las pruebas ante perturbaciones confirmamos que el control PI obtenido por el mtodo robusto es nuestra mejor opcin por sus tiempos de respuesta.