UNIDAD 5 MOVIMIENTO ROTACIONAL Y ANGULAR

5.1 Cinemtica de rotacin 5.1.1 Movimiento de rotacin Es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante de un punto fijo. En un espacio tridimensional, para un movimiento de rotacin dado, existe una lnea de puntos fijos denominada eje de rotacin.

5.1.2 Cinemtica de rotacin. Consideremos el movimiento de una partcula en el plano XY, girando alrededor del eje Z en una trayectoria circular de radio r, como se indica en la figura 1. Para indicar la posicin en el tiempo t se requiere conocer slo a la posicin angular q (t) (medida en radianes en el SI). Si el movimiento alrededor del eje Z es en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, el desplazamiento angular en un intervalo de tiempo, corresponde al cambio en la posicin angular:

= ( t + t ) ( t ).

Esta expresin es similar a la desplazamiento a lo largo de una lnea recta (ec. 1), sin embargo se debe tener cierto cuidado con la determinacin de las posiciones angulares para evitar algunas confusiones. Por ejemplo, si la partcula gira una vuelta, la posicin final es igual a la inicial, pero la posicin angular resulta ser igual a la posicin angular inicial ms el ngulo correspondiente a una vuelta (2p rad en el SI); de tal manera que el desplazamiento angular va relacionado con el nmero de vueltas.

Y Direccin del movimiento y r x X

Figura 1. Movimiento en una trayectoria circular en el plano XY.

De manera anloga a la velocidad en el movimiento a lo largo de una lnea recta, definimos a la velocidad angular w para el movimiento de rotacin como el desplazamiento angular por unidad de tiempo:

( t ) =

d( t ) . dt

Las unidades en el SI para la velocidad angular son de radianes por segundo (rad/s).

Por otra parte, la aceleracin angular a se define como el cambio en la velocidad angular por unidad de tiempo:

( t ) =

d( t ) , dt

5.1.3 Las cantidades rotacionales como vector.

El desplazamiento, la velocidad, y la aceleracin lineal, eran cantidades vectoriales. Dado que hasta el momento hemos considerado que la rotacin se produca alrededor de un eje fijo, por lo cual hemos podido considerar a , , y como escalares.

Se puede demostrar que los desplazamientos angulares finitos no son vectores pues no cumplen la conmutividad de la suma (1 + 2) ( 2 + 1). Por otra parte, si los desplazamientos angulares se hacen muy pequeos, comienza a cumplirse la ley de conmutabilidad de la suma, por lo tanto los desplazamientos angulares infinitesimales son vectores. De lo anterior podemos deducir que si la velocidad angular instantnea es un cociente entre un vector y un escalar, entonces dicha magnitud es un vector. Aplicando la regla de la mano derecha, podemos obtener el sentido de (Figura).

Anlogamente podemos decir que la aceleracin angular instantnea tambin es una cantidad vectorial.

5.1.4 Rotacin con aceleracin angular constante.

Si la aceleracin es constante, se verifican una serie de relaciones de la cinemtica rotacional similares a la cinemtica de traslacin. Movimiento de traslacin (direccin Movimiento de rotacin (eje fijo) con fija) con a = cte. = cte.
v = v 0 + at x = x0 + v0 t + 1 2 at 2

= 0 + t

1 = 0 + 0 t + t 2 2
2 2 = 0 + 2 ( 0 ) + = 0 + 0 t 2 1 = 0 + t t 2 2

2 v 2 = v 0 + 2a ( x x 0 )

x = x0 +

v0 + v t 2 1 x = x 0 + vt at 2 2

5.1.5 Relacin entre las caractersticas cinemticas lineales y angulares de una partcula en el movimiento circular.
s = .r

Diferenciando respecto al tiempo: Aceleracin tangencial

aR = v2 = 2 .r r

ds d = .r dt dt

v = .r

aT = .r

Aceleracin radial (centrpeta)

Para la rotacin de n cuerpo rgido con respecto a un eje fijo, se cumplen las siguientes relaciones entre las variables lineales y angulares en forma vectorial

v = r

a=

dv d d dr = ( r) = r + dt dt dt dt

a = r + v

a = aT + a R = r + v aT = r aR = v

5.2 Dinmica del movimiento rotacional.

5.2.1 Variables rotacionales El ngulo es la posicin angular de la lnea de referencia AP, y normalmente se mide en radianes. Convencionalmente se adopta como sentido positivo de rotacin el contrario a las agujas del reloj. Por definicin est dado en radianes por la relacin: = Siendo s la longitud del arco. El desplazamiento angular de P -1 Se define la velocidad angular
media
= = t t 2 t1 s r

ser media

= 2 como

2 1

la velocidad angular como = lim t 0

d = t dt

Similarmente se define la aceleracin angular media media = y la aceleracin angular () = lim t 0

d = t dt

2 1
t 2 t1

Para un cuerpo rgido tanto como son nicos (valen lo mismo para cada punto). 5.2.2 Momento de una fuerza o momento esttico. Momento de una fuerza o torque El torque () (o torca) o momento de una fuerza F que acta sobre una partcula en un punto P, cuya posicin en torno al origen O del marco de referencia est dada por el vector posicin r se define a travs de la expresin
= rF

Es una magnitud vectorial, cuyo mdulo es igual a

= r.F.sen

 = r.F.sen = F.r

5.2.3 Energa cinemtica de rotacin y momento de inercia.

Un cuerpo rgido que gira con respecto a un eje vertical fijo. La energa cintica de una partcula es 1 1 mv 2 = mr 2 2 , la energa cintica total del
2 2

cuerpo debido a la rotacin es la suma de las energas cinticas de todas las partculas que componen el cuerpo.
K ROT =

mi v i 2 2
i

=
i i i 2

mi ( ri ) 2 2

1 2 2 = mi ri 2
i

La cantidad

m r

se llama momento de inercia o inercia de rotacin del cuerpo (I) I=

con respecto al eje de rotacin particular

m r
i

i i

El momento de inercia de un cuerpo depende del eje en torno al cual est girando, as como de la manera en que est distribuida su masa, y desempea el papel de masa en las ecuaciones rotacionales. Por tanto
K ROT = 1 I 2 2

2 Para cuerpos continuos: I = r dm

5.2.4 Dinmica rotacional de un cuerpo rgido.

Trabajo infinitesimal realizado por F dW = F ds = F cos.ds = (F cos).(rd )

dW = F sen( - ).(rd ) = F.r d Por tanto: dW = d Si derivamos respecto al tiempo, obtenemos la potencia P= Si actan varias fuerzas: dWneto =

( )d = ( ) dt
ext ext

De acuerdo al teorema trabajo-energa: Pero dK =

ext

dW = dK y dW =

( ) dt

I 2 d O 2

IO d = IO dt

Por lo que resulta ext = I la segunda ley de Newton

que es la ecuacin de la rotacin anloga a

Comparacin de las ecuaciones de la dinmica lineal y rotacional Movimiento lineal Desplazamiento Velocidad Aceleracin Masa (inercia traslacin) Fuerza Trabajo Energa cintica x
v= dx dt dv a= dt

Movimiento rotacional Desplazamiento angular Velocidad angular Aceleracin angular

d dt d = dt

de m F = m.a
W = Fdx K= 1 mv 2 2

Momento de inercia I (inercia de rotacin) Torque = I Trabajo W = d

Potencia P =Fv Cantidad de movimiento p = mv

1 Energa cintica K I 2 ROT = 2 rotacional Potencia P = Momento angular L= I

5.2.5 El movimiento combinado de traslacin y de un cuerpo rgido. Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi= ri

En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es Liz=miviricos(90- i), es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin L=I

5.3 La conservacin del movimiento angular.

El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece constante.

Mext= r x F ser cero si la fuerza y el vector posicin tienen la misma direccin. Este tipo de fuerzas se llaman Fuerzas Centrales

5.3.1 Cantidad de movimiento angular de una partcula. El momento angular o momento cintico de una masa puntual, es igual al producto vectorial del vector de posicin (brazo), del objeto en relacin a la recta considerada como eje de rotacin, por la cantidad de movimiento (tambin llamado momento lineal o momento). Frecuentemente se lo designa con el smbolo :

En ausencia de momentos de fuerzas externos, el momento angular de un conjunto de partculas, de objetos o de cuerpos rgidos se conserva. Esto es vlido tanto para partculas subatmicas como para galaxias.
o

5.3.2 Cantidad de movimiento angular de un sistema de partculas. El momento cintico o angular de un sistema de partculas respecto a un cierto punto O, es igual al momento cintico del sistema respecto al CM (centro de masa) ms un trmino que es el momento cintico asociado al movimiento del CM respecto a dicho punto O. "Cuando la resultante de las fuerzas exteriores aplicadas sobre el centro de masas sea nula, la cantidad de movimiento del centro de masas permanece constante". De manera anloga, para encontrar el momento cintico o angular de un sistema de partculas, abrimos un sumatorio para todos los productos vectoriales de la definicin de L, uno por cada j partcula (en total, n):

5.3.3 Conservacin de la cantidad de movimiento angular. La cantidad de movimiento angular de un sistema es constante tanto en magnitud como en direccin si el momento de torsin externo neto que acta sobre el sistema es cero, es decir, si el sistema est aislado

CONCLUSIN

Se determino que el movimiento rotacional y angular de los cuerpo se estudia de mediante la cinemtica de rotacin que determina el movimiento que se genera de un cuerpo cuando este gira sobre su mismo eje, actuando en el diferentes fuerzas expresadas en vectores que nos representan su direccin y sentido, pudiendo as calcular su aceleracin, su velocidad y su ngulo de inclinacin.