Sunteți pe pagina 1din 9

1

Seminar 1
Calculul analitic al rspunsului sistemelor liniare netede (SL N)

Problema 1
Se consider SL N definit de realizarea de stare:
A = _
0 0 20
1 0 14
0 1 4
_ , B = _
20
0
0
_ , x
0
= _
1
0
0
_
C = [
0 0 1
]
S se determine rspunsul sistemului att pentru mrimea de stare ct i pentru cea de ieire
avnd valoarea lui x
0
specificat iar intrarea este u( t) = t 1( t) .
Rezolvare
Obs. O astfel de problem se rezolv exclusiv n operaional. O rezolvare n timp ar genera
calcule complexe consumatoare de timp.
Se vor folosi expresiile:
x( s) = ( sI A)
-1
x
0
+ ( sI A)
-1
Bu( s) = ( sI A)
-1
[ x
0
+ Bu( s) ]
y( s) = C( sI A)
-1
x
0
+ C( sI A)
-1
Bu( s) = C( sI A)
-1
[ x
0
+ Bu( s) ]
sau
x( s) =
1
( s)
( sI A)

[ x
0
+ Bu( s) ] (1)
y( s) =
1
( s)
C( sI A)

[ x
0
+ Bu( s) ] (2)
Determinarea adjunctei se va face numai ct este necesar, prin elementele care sunt activate
de factorii colaterali (nu se determin cele ce urmeaz s fie nmulite cu zero!).
Pas1: Determinarea lui u(s)
u( t ) =
t
1!
1( t ) u( s) =
1
s
2

Pas 2: Determinarea lui x
0
+ Bu( s)
x
0
+ Bu( s) = _
1
0
0
_ + _
20
1
s
2
0
0
_ =
1
s
2
_
20 s
2
0
0
_
Obs:
1
s
2
se va duce lng polinomul caracteristic
1
( s)

2

Pas 3: Determinarea lui sI A
sI A = _
s 0 0
0 s 0
0 0 s
_ - _
0 0 20
1 0 14
0 1 4
_ = _
s 0 20
1 s 14
0 1 s + 4
_
Pas 4: Determinarea polinomului caracteristic _( s) = det (sI A) ce trebuie factorizat.
det ( sI A) = s[ s( s + 4) ] + 20 + 14s = s
3
+ 4s
2
+ 14s + 20
( s) = ( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)
Pas 5: Determinarea lui x(s) i y(s) conform relaiilor (1) i (2), calculnd adjuncta numai ct
este necesar pentru a minimiza volumul de calcul!
( sI A)
T
= _
s 1 0
0 s 1
20 14 s + 4
_

x( s) =
1
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)
_

11

? ?

21

? ?

31

? ?
_ _
20 s
2
0
0
_

y ( s) =
1
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)
[
0 0 1
] _
? ? ?
? ? ?

31

? ?
_ _
20 s
2
0
0
_

11

= ( 1)
1+1

s 1
14 s + 4
= s( s + 4) + 14

21

= ( 1)
2+1

1 0
14 s + 4
= s + 4

31

= ( 1)
3+1

1 0
s 1
= 1
x( s) =
1
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)
_
[ s( s + 4) + 14] ( 20 s
2
)
( s + 4) ( 20 s
2
)
( 20 s
2
)
_

3

x( s) =

( s
2
+ 20) ( s
2
+ 4s + 14)
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)
( s
2
+ 20) ( s + 4)
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)
( s
2
+ 20)
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)

_
x
1
( s)
x
2
( s)
x
3
( s)
_
y ( s) =
s
2
+ 20
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)

Pas 6: Ilustrarea revenirii n domeniul timp se face pentru cea mai complicat component
x
1
( s)
x
1
( s) =
( s
2
+ 20) ( s
2
+ 4s + 14)
s
2
( s + 2) ( s
2
+ 2s + 10)
=
A
s
+
B
s
2
+
C
s + 2
+
Ds + E
s
2
+ 2s + 10

s
4
: A + C + = 1
s
3
: 4A + B + 2C + 2 + E = 4
s
2
: 14A + 4B + 10C + 2 E = 6
s
1
: 20A + 10B + 4B = 80
s
0
: 20B = 280
A =
29
5
, B = 14, C = 4, =
4
5
, E =
22
5

x
1
( s) =
29
5

1
s
+ 14
1
s
2
+ 4
1
s + 2
+
4
5
s
22
5
( s + 1)
2
+ 3
2

x
1
( s) =
29
5

1
s
+ 14
1
s
2
+ 4
1
s + 2
+
4
5

( s + 1)
( s + 1)
2
+ 3
2

26
15

3
( s + 1)
2
+ 3
2

x
1
( t ) = _
29
5
+ 14 t + 4 e
-2t
+
4
5
e
-t
_cos3t
13
6
si n3t ]_ 1( t )
Verificare primar
x
1
( 0) = 1
x
1
( 0) =
29
5
+ 4 +
4
5
= 1

4

Problema 2
Fie SL N cu funcia de transfer
E( s) =
8( s + 2)
( s + 1) ( s
2
+ 4)
.
S se determine y(t) dac mrimea de intrare este
u ( t) = ( cos 2t si n 2t) 1( t) .
Rezolvare
Pas1: Determinarea lui u( s)
u ( t ) = ( cos 2t si n 2t ) 1( t )
u ( s) =
s
s
2
+ 4

2
s
2
+ 4
=
s 2
s
2
+ 4

Pas 2: Determinarea lui y( s) = E( s) u( s)
y( s) =
8( s + 2)
( s + 1) ( s
2
+ 4)

s 2
s
2
+ 4
=
A
s + 1
+
Bs + C
s
2
+ 4
+
Ds + E
( s
2
+ 4)
2

A( s
2
+ 4)
2
+ ( Bs + C) ( s + 1) ( s
2
+ 4) + ( Ds + E) ( s + 1) 8s
2
32
s
4
: A + B = 0
s
3
: B + C = 0
s
2
: 8A + 4B + C + = 8
s
1
: 4A + 4C + + E = 0
s
0
: 16A + 4C + E = 32
A =
24
25
, B =
24
25
, C =
24
25
, =
64
5
, E =
64
5

y( s) =
A
s + 1
+
Bs + C
s
2
+ 4
+
Ds + E
( s
2
+ 4)
2

y( s) =
24
25

1
s + 1
+
24
25
s
24
25
s
2
+ 4
+
64
5
s
64
5
( s
2
+ 4)
2

Pas 3: Determinarea lui y( t)
y( t ) =
24
25
e
-t
+
24
25
_
-1
_
s 1
s
2
+ 4
]_ +
64
5
_
-1
_
s 1
( s
2
+ 4)
2
]_

5

y( t ) =
24
25
e
-t
+
24
25
_cos 2t
1
2
si n 2t ] +
64
5
_
-1
_
s 1
( s
2
+ 4)
2
]_
Se ncearc descompunerea ultimului termen n fracii simple fcnd combinaii
cunoscute ale semnalelor armonice i a celor armonice modulate de timp pentru a genera uor
transformatele Laplace cunoscute.
s 1
( s
2
+ 4)
2
= A
s
s
2
+ 4
+ B
2
s
2
+ 4
+ C
4s
( s
2
+ 4)
2
+ D
s
2
4
( s
2
+ 4)
2

As( s
2
+ 4) + 2B( s
2
+ 4) + 4Cs + D( s
2
4) s 1
A = 0, B =
1
16
, C =
1
4
, =
1
8

-1
_
s 1
( s
2
+ 4)
2
] =
1
16
si n 2t +
1
4
t si n 2t +
1
8
t cos 2t
y( t ) =
24
25
e
-t
+
24
25
_cos 2t
1
2
si n 2t ] +
16
5
_
1
4
si n 2t + t si n 2t +
1
2
t cos 2t ]
Problema 3
Se consider SL N definit de realizarea de stare:
A = _
0 1 0
0 0 1
15 11 5
_ , B = _
0
0
1
_ , x
0
= _
0
0
1
_
C = j
15 5 0
15 0 0
[
S se determine rspunsul sistemului att pentru mrimea de stare ct i pentru cea de ieire
avnd valoarea lui x
0
specificat iar intrarea este u( t) = 1( t) .
Rezolvare
Se vor folosi expresiile:
x( s) =
1
( s)
( sI A)

[ x
0
+ Bu( s) ] (1)
y( s) =
1
( s)
C( sI A)

[ x
0
+ Bu( s) ] (2)
Determinarea adjunctei se va face numai ct este necesar, prin elementele care sunt activate
de factorii colaterali (nu se determin cele ce urmeaz s fie nmulite cu zero!).
Pas1: Determinarea lui u(s)
6

u( t ) = 1( t ) u( s) =
1
s

Pas 2: Determinarea lui x
0
+ Bu( s)
x
0
+ Bu( s) =
1
s
_
0
0
s + 1
_
Obs:
1
s
se va duce lng polinomul caracteristic
Pas 3: Determinarea lui sI A
sI A = _
s 1 0
0 s 1
15 11 s + 5
_
Pas 4: Determinarea lui _( s) = det (sI A) factorizat cu coeficieni reali
det ( sI A) = s
2
( s + 5) + 15 + 11s = s
3
+ 5s
2
+ 11s + 15
( s) = ( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
Pas 5: Determinarea lui x(s) i y(s) conform relaiilor (1) i (2), calculnd adjuncta numai ct
este necesar pentru a reduce substanial volumul de calcul!
( sI A)
T
= _
s 0 15
1 s 11
0 1 s + 5
_

x( s) =
1
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
_
? ?
13

? ?
23

? ?
33

_ _
0
0
s + 1
_

y ( s) =
1
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
j
15 5 0
15 0 0
[ _
? ?
13

? ?
23

? ? ?
_ _
0
0
s + 1
_

13

= ( 1)
1+3

1 s
0 1
= 1

23

= ( 1)
2+3

s 0
0 1
= s

33

= ( 1)
3+3

s 0
1 s
= s
2

7

x( s) =
1
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
_
s + 1
s( s + 1)
s
2
( s + 1)
_

x( s) =

s + 1
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
s + 1
( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
s( s + 3)
( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)

_
x
1
( s)
x
2
( s)
x
3
( s)
_
y ( s) =
1
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
j
15 5 0
15 0 0
[ _
s + 1
s( s + 1)
s
2
( s + 1)
_
y ( s) =
1
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
_
15( s + 1) + 5s( s + 1)
15( s + 1)
_
y ( s) =

5( s + 1)
s( s
2
+ 2s + 5)
15( s + 1)
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)

_
y
1
( s)
y
2
( s)
_
Ultima relaia indic faptul c rspunsul y(s) este identic egal cu vectorul de ieire pe
componente n operaional.
Pas 6: Ilustrarea revenirii n domeniul timp se face pentru cea mai complicat component pe
care o condiderm x
1
( s)
x
1
( s) =
s + 1
s( s + 3) ( s
2
+ 2s + 5)
=
A
s
+
B
s + 3
+
Cs + E
s
2
+ 2s + 5

s
3
: A + B + C = 0
s
2
: 5A + 2B + 3C + = 0
s
1
: 11A + 5B + 3 = 1
s
0
: 15A = 1
A =
1
15
, B =
1
12
, C =
3
20
, =
1
20

x
1
( s) =
1
15

1
s
+
1
12

1
s + 3
+

3
20
s
1
20
s
2
+ 2s + 5

8

x
1
( s) =
1
15

1
s
+
1
12

1
s + 3

3
20

s +
1
3
s
2
+ 2s + 5

x
1
( s) =
1
15

1
s
+
1
12

1
s + 3

3
20

( s + 1)
2
3
( s + 1)
2
+ 2
2

x
1
( t ) = _
1
15
+
1
12
e
-3t

3
20
e
-t
_cos2t
1
3
si n2t ]_ 1( t )
Verificare primar
x
1
( 0) = 0
x
1
( 0) =
1
15
+
1
12

3
20
1 _1
1
3
0] =
9
60

3
20
= 0

Problema 4
Fie SL N cu funcia de transfer
H( s) =
8
( s + 1)
2
( s
2
+ 4)

S se determine y(t) dac mrimea de intrare este
u ( t ) = si n2t 1( t )
Rezolvare
Pas1: Determinarea lui u( s)
u ( t ) = si n2t 1( t )
u ( s) =
2
s
2
+ 4

Pas 2: Determinarea lui y( s) = E( s) u( s)
y( s) =
16
( s + 1)
2
( s
2
+ 4)
2
=
A
s + 1
+
B
( s + 1)
2
+
Cs + D
s
2
+ 4
+
Es + F
( s
2
+ 4)
2

A( s + 1) ( s
2
+ 4)
2
+ B( s
2
+ 4)
2
+ ( Cs + D) ( s + 1)
2
( s
2
+ 4) + ( Es + F) ( s + 1)
2
16
s
5
: A + C = 0
s
4
: A + B + 2C + = 0
s
3
: 8A + 5C + 2 + E = 0
9

s
2
: 8A + 8B + 8C + 5 + 2E + F = 0
s
1
: 16A + 4C + 8 + E + 2F = 0
s
0
: 16A + 16B + 4 + F = 16
A =
64
125
, B =
16
25
, C =
64
125
, =
16
125
, E =
32
25
, F =
48
25

y( s) =
A
s + 1
+
B
( s + 1)
2
+
Cs + D
s
2
+ 4
+
Es + F
( s
2
+ 4)
2

y( s) =
64
125

1
s + 1
+
16
25

1
( s + 1)
2
+

64
125
s
16
125
s
2
+ 4
+

32
25
s
48
25
( s
2
+ 4)
2

Pas 3: Determinarea lui y( t)
y( t ) =
64
125
e
-t
+
16
25
t e
-t

8
125
( 8 cos 2t si n 2t )
16
25
_
-1
_
2s + 3
( s
2
+ 4)
2
]_
Pent r u eval uar ea ul t i m ul ui t er m en avem :
2s + 3
( s
2
+ 4)
2
= A
s
s
2
+ 4
+ B
2
s
2
+ 4
+ C
4s
( s
2
+ 4)
2
+ D
s
2
4
( s
2
+ 4)
2

Identificm coeficienii:
As( s
2
+ 4) + 2B( s
2
+ 4) + 4Cs + D( s
2
4) 2s + 3
s
3
: A = 0
s
2
: 2B + = 0
s
1
: 4A + 4C = 2
s
0
: 8B 4 = 3
A = 0, B =
3
16
, C =
1
2
, D =
3
8

-1
_
2s + 3
( s
2
+ 4)
2
] =
3
16
si n 2t +
1
2
t si n 2t
3
8
t cos 2t
y( t ) =
64
125
e
-t
+
16
25
t e
-t

8
125
( 8 cos 2t si n 2t )
16
25

_
3
16
si n 2t +
1
2
t si n 2t
3
8
t cos 2t ]