Sunteți pe pagina 1din 5

1

Seminar 4
Discretizarea sistemelor liniare netede

Problema 1
Fie SL N cu funcia de transfer:
H( s) =
10( s + 1)
s( s + 5) ( s + 2)

i h > 0 un pas de discretizare.
S se determine sistemul discretizat H
d
( s) .
Rezolvare
Relaia direct de calcul este:
H
d
( z) = ( z 1) r ez _
H( s)
s

1
z e
sh
_
poIII
H( s)
s

H
d
( z) = ( z 1) r ez _
10( s + 1)
s
2
( s + 5) ( s + 2)

1
z e
sh
_
p1= 0, m1=2
p2= -5, m2=1
p3= -2, m3=1

Se pot calcula separat rezidurile.
r ez
1
[ ] = l i m
s0
_
1
1!
d
ds
_s
2

10( s + 1)
s
2
( s + 5) ( s + 2)

1
z e
sh
__ =
= l i m
s0
d
ds
_
10( s + 1)
( s + 5) ( s + 2)

1
z e
sh
_ =
= l i m
s0
10( s
2
+ 7s + 10) (z e
sh
) 10( s + 1) |( 2s + 7) (z e
sh
) + ( s
2
+ 7s + 10) ( he
sh
) ]
( s + 5)
2
( s + 2)
2
( z e
sh
)
2
=
=
10 10 ( z 1) 10 [ 7 ( z 1) + 10 ( h) ]
25 4 ( z 1)
2
=
=
30 ( z 1) + 100 h
100 ( z 1)
2
=
0.3( z 1) + h
( z 1)
2

r ez
2
[ ] = l i m
s-5
1
0!
_( s + 5)
10( s + 1)
s
2
( s + 5) ( s + 2)

1
z e
sh
_ =
2

=
10 ( 4)
25 ( 3)

1
z e
-5h
=
8
15

1
z e
-5h

r ez
3
[ ] = l i m
s-2
1
0!
_( s + 2)
10( s + 1)
s
2
( s + 5) ( s + 2)

1
z e
sh
_ =
=
10 ( 1)
4 3

1
z e
-2h
=
5
6

1
z e
-2h


Se poate determina acum H
d
( z) prin nsumarea celor 3 reziduri
H
d
( z) = ( z 1) _
0.3( z 1) + h
( z 1)
2
+
8
15

1
z e
-5h

5
6

1
z e
-2h
_
H
d
( z) trebuie s ias strict proprie i.e. ordinul numitorului strict mai mare dect cel al
numrtorului.
H
d
( z) = ( z 1) _
0.3( z 1) + h
( z 1)
2
+
8
15

1
z e
-5h

5
6

1
z e
-2h
_ =
= ( z 1)
[ 0.3( z 1) + h] (z e
-5h
)(z e
-2h
) +
8
15
( z 1)
2
(z e
-2h
)
( z 1)
2
( z e
-5h
) ( z e
-2h
)

5
6
( z 1)
2
(z e
-5h
)
( z 1)
2
( z e
-5h
) ( z e
-2h
)
= z
3
_
3
10
+
8
15

5
6
] +
+ z
2
_0.3 + h 0.3(e
-2h
+ e
-5h
)
16
15

8
15
e
-2h
+
5
3
+
5
6
e
-5h
_ +
+ z j0.3e
-7h
+ 0.3(e
-2h
+ e
-5h
) h(e
-2h
+ e
-5h
) +
16
15
e
-2h
+
8
15

5
6

5
3
e
-5h
[ 0.3e
-7h
+ h e
-7h

8
15
e
-2h
+
5
6
e
-5h


Coeficientul lui z
3
este 0 H
d
( z) este strict proprie.
Problema 2
Fie SL N cu realizarea de stare:
A = j
0 1
5 6
[ , B = j
0
1
[
C = [ 2 1
]
S se determine sistemul discretizat ( A
d
, B
d
, C
d
) cu pasul de discretizare h > 0.
3

Rezolvare
A
d
= e
Ah
=
-1
[ ( sI A)
-1
]
B
d
= _ e
A
Bd
h
0

C
d
= C
Pentru rezolvare se propune definirea unei matrici M care va permite calcularea att a matricei
A
d
ct i a matricei B
d
, fr a fi nevoie pentru cea din urm de aplicarea formulei teoretice.
Astfel,
M = j
A B
0 0
[ e
Mh
= _
A
d
B
d
0 I
m
_ =
-1
[ ( sI M)
-1
]
M = _
0 1 0
5 6 1
0 0 0
_; ( sI M) = _
s 1 0
5 s + 6 1
0 0 s
_ ; ( sI M)
T
= _
s 5 0
1 s + 6 0
0 1 s
_
det ( sI M) = s
2
( s + 6) + 5s = s( s + 1) ( s + 5)
( sI M)

= _
s
2
+ 6s s 1
5s s
2
s
0 0 s
2
+ 6s + 5
_
Determinarea matricei discretizate A
d

Este nevoie de calcularea lui
-1
[ ( sI M)
-1
] =
-1

s+6
( s+1) ( s+5)
1
( s+1) ( s+5)
1
s( s+1) ( s+5)
-5
( s+1) ( s+5)
s
( s+1) ( s+5)
1
( s+1) ( s+5)
0 0
1
s


A
d
se calculeaz pentru tabloul din stnga sus al matricei mai devreme definit. Pentru fiecare
element n parte (din cele 4) se va face desprire n fracii simple.
Dup determinarea coeficienilor se poate scrie:
A
d
=
-1
_
5
4

1
s+1

1
4

1
s+5
1
4
[
1
s+1

1
s+5

5
4
[
1
s+1

1
s+5

1
4

1
s+1
+
5
4

1
s+5
_ = _
5
4
c
-t

1
4
c
-5t
1
4
( c
-t
c
-5t
)

5
4
( c
-t
c
-5t
)
1
4
c
-t
+
5
4
c
-5t
_
Determinarea matricei discretizate B
d

Se poate face n dou moduri:
Fie folosind matricea definit M i aplicnd
-1
pe primele dou componente de pe
ultima coloan;
Fie aplicnd direct formula de definiie: B
d
= e
A
Bd
h
0
.
4

B
d
= _ e
A
Bd = _ _
1
4
( c
-t
c
-5t
)

1
4
c
-t
+
5
4
c
-5t
_
h
0
h
0
Jt = _

1
4
c
-t
+
1
20
c
-5t
1
4
c
-t

1
4
c
-5t
__
0
h
=
= _

1
4
c
-h
+
1
20
c
-5h
+
1
5
1
4
c
-h

1
4
c
-5h
_

C
d
= C = [ 2 1
]




















5

Probleme propuse
Se d funcia f : R R,
f ( t ) = ( t
2
+ 2t + 3) 1( t )
i h > 0 un pas de discretizare.
S se determine f
d
( z) prin cele dou metode prezentate.

Observaii
n cadrul problemelor, s-au folosit formulele transformatelor Laplace i Z, formula lui Euler
precum i proprietile de paritate/imparitate ale semnalelor armonice sin i cos.