Sunteți pe pagina 1din 31

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

3.1. REGULATOARE

Într-un sistem de reglare după abatere (eroare), regulatorul îndeplineşte rolul elementului de comandă, de decizie. Regulatorul primeşte la intrare două semnale: semnalul de referinţă, care exprimă procentual valoarea dorită a mărimii reglate (de ieşire a procesului) şi semnalul de reacţie (măsură), generat de traductorul mărimii reglate sau de ansamblul traductor – adaptor. În urma procesării celor două semnale după un algoritm convenabil, dependent de comportamentul dinamic al procesului reglat, regulatorul elaborează semnalul de comandă a elementului de execuţie, prin intermediul căruia se intervine asupra procesului reglat pentru a aduce mărimea reglată la o valoare cât mai apropiată de valoarea referinţei. La trecerea sistemului de reglare din regimul MANUAL în regimul AUTOMAT, algoritmul de comandă al regulatorului înlocuieşte raţionamentul, judecata, logica operatorului uman [1]. În funcţie de natura fizică a semnalelor de intrare şi de ieşire, regulatorul poate fi: electronic, pneumatic, hidraulic sau mecanic. În funcţie de forma semnalelor procesate, regulatoarele pot fi continue (analogice), discrete (numerice), bipoziţionale sau tripoziţionale. Cele mai performante şi mai frecvent utilizate sunt, evident, regulatoarele electronice numerice.

3.1.1. Regulatoare electronice continue

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Regulatoarele electronice continue unificate au semnale de intrare şi de

ieşire sub forma unui curent electric în gama 2

...

10

mA

sau

4

...

20

mA.

Regulatorul convenţional generează comanda Xc prin prelucrarea erorii curente Xa=Xi-Xr după algoritmul PID (de tip proporţional – integral – derivativ):

Xc = K

p

(

Xa +

1

T

i

t

Xa dt

+

o

T d
T
d

dXa

dt

)

+ Xc

o

,

(3.1)

în care: K p - factorul de proporţionalitate [-]; T i – constanta de integrare (timp de integrare) [s]; T d – constanta de derivare (timp de derivare) [s]. Între factorul de proporţionalitate K p şi banda de proporţionalitate B p , cu care se operează frecvent în practică, există relaţia K p = 100/B p . În cazurile particulare T d =0 şi T i =∞, algoritmul de comandă PID devine PI şi, respectiv, PD.

În majoritatea cazurilor, panoul frontal al regulatorului conţine un comutator A/M pentru stabilirea regimului de lucru (AUTOMAT sau MANUAL), un comutator I/E pentru stabilirea tipului de referinţă (INTERNĂ sau EXTERNĂ), un buton pentru fixarea valorii semnalului de referinţă (atunci când referinţa este INTERNĂ), un buton pentru fixarea valorii semnalului de comandă (atunci când regimul este MANUAL) şi trei scale indicatoare pentru semnalele de referinţă, de eroare (abaterea) şi de comandă. La regulatoarele unificate, scalele celor trei semnale ale regulatorului sunt gradate în procente (valorilor de 4,12 mA şi 20 mA ale curentului unificat le corespund respectiv valorile procentuale 0,50 şi 100%). În interiorul carcasei regulatorului se găsesc butoanele pentru modificarea parametrilor de acordare K p (sau B p ), T i şi T d , precum şi un comutator de sens (DIRECT sau INVERS). Sensul DIRECT corespunde cazului K p < 0, iar sensul INVERS corespunde cazului K p > 0. Din ecuaţia regulatorului de tip P (proporţional):

Xc = K

p

(Xi

Xr) + Xc

o

,

(3.2)

rezultă că atunci când comutatorul de sens se află în starea DIRECT, creşterea semnalului de măsură Xr determină creşterea semnalului de comandă Xc.

3.1.2. Regulatoare electronice bipoziţionale

116

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

La regulatoarele bipoziţionale, semnalul de comandă ia numai două valori distincte, ce pot fi notate conventional cu 0 şi 1. Regulatoarele bipoziţionale sunt elemente de comandă neliniare, cu caracteristica statică de tip releu cu histerezis (fig.3.1) [1].

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE La regulatoarele bipoziţionale, semnalul de comandă ia numai două valori distincte, ce pot fi

Fig.3.1. Caracteristica statică a regulatorului bipoziţional.

Dacă semnalul de comandă Xc are valoarea 0, iar semnalul de eroare Xa creşte şi atinge valoarea a, atunci semnalul Xc comută în valoarea 1. Invers, dacă semnalul de comandă Xc are valoarea 1, iar semnalul de eroare Xa scade şi atinge valoarea –a, atunci semnalul Xc comută în valoarea 0. Histerezisul regulatorului este egal cu 2a. Regulatorul bipoziţional unificat este un sistem cu structură deschisă. El conţine un amplificator de tensiune AT cu factorul de amplificare k ajustabil şi un tranzistor de putere T , având ca sarcină un releu electromagnetic R. Contactele CL şi CH ale releului electromagnetic, unul normal deschis şi celălalt normal închis, sunt la dispoziţia utilizatorului, pentru a obţine valorile adecvate ale semnalului de comandă (fig.3.2).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE La regulatoarele bipoziţionale, semnalul de comandă ia numai două valori distincte, ce pot fi

Fig.3.2. Schema regulatorului electronic bipoziţional.

Histerezisul magnetic inert al releului electromagnetic R determină histerezisul regulatorului. Dacă factorul de amplificare în tensiune al

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

117

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

tranzistorului de putere T este egal cu 1, atunci valoarea procentuală a semihisterezisului a al regulatorului este dată de formula:

h

0

a =

100% ,

(3.3)

  • 4 k unde h 0 este valoarea în volţi a semihisterezisului releului electromagnetic. Prin

mărirea factorului de amplificare k, histerezisul regulatorului bipoziţional se reduce.

Dacă histerezisul regulatorului este mic, precizia de reglare este bună, dar frecvenţa de comutare a comenzii regulatorului de la o valoare la alta este mare, lucru inacceptabil în cazul multor procese în comparaţie cu reglarea continuă, reglarea bipoziţională este mai puţin precisă, dar mai simplă şi mai robustă.

3.1.3. Regulatoare pneumatice

Regulatoarele pneumatice continue funcţionează cu semnal pneumatic

unificat 0,2

1,0

bar şi sunt utilizate în special ca aparate de câmp, la reglarea

... proceselor relativ lente. Ele au o structură închisă, similară cu cea a regulatoarelor electronice continue cu un singur amplificator operaţional cu reacţie. Sunt formate dintr-un element de comparaţie a presiunilor de referinţă şi de măsură, un amplificator de presiune, un amplificator pneumatic de putere şi un bloc de reacţie cu rezistenţe şi capacităţi pneumatice. Rezistenţele pneumatice sunt elementele obturatoare de construcţie specială prin care aerul instrumental (uscat şi fără impurităţi) circulă în regim de curgere laminar, iar capacităţile pneumatice sunt camere de înmagazinare a aerului instrumental. Rezistenţele pneumatice variabile sunt de regulă tuburi capilare elicoidale cu lungimea variabilă, construite pe principiul „şurub-piuliţă” [1]. Comparaţia a două semnale pneumatice se face cu ajutorul a două burdufuri elastice identice, ale căror capete libere sunt unite cu o pârghie metalică. În cazul elementului de comparaţie a presiunii de referinţă p r cu presiunea de măsură p m din figura 3.3, semnalul de eroare (abatere) este deplasarea δ er :

er

k

el

(

p

r

p

m

)

=
=

r

m

=

2

2

,

(3.4)

118

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

unde k el reprezintă constanta elastică a burdufurilor de referinţă B r şi de măsură B m .

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE unde k reprezintă constanta elastică a burdufurilor de referinţă B şi de măsură B

Fig.3.3. Comparator pneumatic.

În schema de principiu a regulatorului pneumatic din figura 3.4, PC şi PC1 sunt pârghii de comparaţie, C – A este convertor-amplificator de presiune, APB – amplificator de putere cu bilă, BR – bloc de reacţie, iar B1 – burduf de reacţie locală.

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE unde k reprezintă constanta elastică a burdufurilor de referinţă B şi de măsură B

Fig.3.4. Schema de principiu a regulatorului pneumatic.

Convertorul – amplificator de presiune C–A are ca mărime de intrare amplasarea δ, iar ca mărime de ieşire presiunea p. De regulă, acest convertor- amplificator este de tipul „cu clapetă şi duze” (fig.3.5). Duza D 2 este un tub capilar cu rezistenţă pneumatică foarte mare, prin care aerul instrumental circulă cu un debit foarte mic, în timp ce duza D 1 are un diametru mult mai mare. În consecinţă, pentru o reducere de câteva zecimi de milimetru a distanţei δ dintre clapeta C şi duza D 1 , presiunea p din camera aflată între cele două duze variază de la o extremă la cealaltă (teoretic, de la 0 la 1,4 bar), debitul aerului instrumental de la ieşirea convertorului – amplificator C-A are valoarea mică, puterea semnalului pneumatic de la ieşirea amplificatorului de

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

119

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

presiune este redusă. Din acest motiv, presiunea p de la ieşirea amplificatorului de presiune trebuie aplicată la intrarea unui amplificator pneumatic de putere.

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE presiune este redusă. Din acest motiv, presiunea p de la ieşirea amplificatorului de presiune

Fig.3.5. Amplificatoare pneumatice de presiune şi putere.

Amplificatorul de putere cu bilă APB din figura 3.5 are ca mărime de ieşire chiar presiunea de comandă p c de la ieşirea regulatorului. La creşterea presiunii p, ansamblul mobil format din membrana M, tija T, venitul V â, bila B şi lamele elastică L coboară proporţional, reducând secţiunea de trecere a aerului de la ieşirea amplificatorului înspre atmosferă (în zona ventilului V, şi mărind secţiunea de trecere a aerului de la reţeaua de 1,4 bar înspre ieşirea amplificatorului (în zona bilei B). În consecinţă, presiunea p c de la ieşirea amplificatorului va creşte. În mod similar, la scăderea presiunii de intrare p, presiunea de ieşire p c se reduce [1]. Deoarece secţiunea de trecere din dreptul bilei permite circulaţia unui debit de aer relativ mare, semnalul pneumatic generat de APB are o putere suficient de mare pentru a comanda într-un timp convenabil, de ordinul secundelor, un servomotor pneumatic cu membrană situat la o distanţă de câţiva metri. Dacă însă distanţa până la servomotor este mare (cca. 100 metri), atunci timpul de acţionare a servomotorului este de ordinul zecilor de secunde. În lipsa amplificatorului de putere, acest timp devine extrem de mare, sau chiar infinit (în cazul în care sistemul nu este perfect etanş). Blocul de reacţie BR are ca mărime de intrare presiunea de comandă p c de la ieşirea regulatorului, iar ca mărime de ieşire presiunea p 1 . La regulatoarele PID, acest bloc este format din elementele pneumatice pasive (fără alimentare proprie cu energie), mai exact din două rezistenţe pneumatice variabile, două capacităţi pneumatice fixe şi un bloc sumator (fig.3.6).

120

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.6. Structura blocului de reacţie al regulatorului pneumatic de tip PID. Constanta de derivare

Fig.3.6. Structura blocului de reacţie al regulatorului pneumatic de tip PID.

Constanta de derivare T d este egală cu produsul dintre rezistenţa pneumatică R d şi capacitatea pneumatică C d , iar constanta de integrare T i este egală cu produsul dintre rezistenţa pneumatică R i şi capacitatea pneumatică C i . Factorul de proporţionalitate al regulatorului se poate modifica prin ajustarea convenabilă a lungimilor pârghiei de comparaţie PCI, iar constantele de timp integrală şi derivată se pot modifica cu rezistenţele pneumatice variabile R i şi respectiv R d .

3.1.4. Regulatoare numerice

Regulatoarele numerice conţin un convertor analog-numeric pentru

conversia semnalului de reacţie (măsură) şi a semnalului de referinţă externă

tip

curent 4

...

20

mA în semnale numerice, o magistrală pentru transmisia

datelor numerice de memorie, un convertor numeric-analog pentru conversia

semnalului numeric rezultat din calculul în tensiunea continuă, un convertor- amplificator de putere pentru transformarea tensiunii continue în semnalul de

ieşire 4

20

mA, o interfaţă serială de comunicaţie şi conectare la calculator

etc.[1].

Panoul frontal al unui regulator numeric conţine display-uri pentru afişarea valorilor curente ale mărimilor de intrare şi de ieşire ale regulatorului şi un set de taste pentru programarea stării regulatorului (automat/manual, cu referinţă locală/externă), a valorii parametrilor de acordare, a domeniului mărimii reglate, a gamei de variaţie a semnalului de măsură, a caracteristicilor comunicaţiei seriale ş.a. Unele regulatoare mai complexe sunt prevăzute şi cu un ecran pentru reprezentarea grafică a variaţiei în timp a variabilelor de intrare şi de ieşire ale regulatorului.

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

121

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Perioada de eşantionare a regulatoarelor uzuale (cuprinsă între

momentele în care se efectuează, practic instantaneu, achiziţia valorii

semnalelor de măsură şi de referinţă, procesarea informaţiei şi modificarea

semnalului de ieşire) este de circa 0,5 secunde, deci suficient de mică pentru ca

regulatorul să poată fi utilizat şi la reglarea proceselor rapide (cu timp de

răspuns de ordinul secundelor).

În cazul regulatoarelor numerice, algoritmul de comandă PI are forma

intrare-stare-ieşire:

I

k

c

k

şi forma intrare-ieşire

c

k

=

c

k

1

+

=

I

k

1

+

T

T

i

e

k

=

K

p

(

e

k

+

I

k

)

+

c

0

K

p

(

e

k

e

k

1

)

+

T

 

T

i

 

,

(3.5)

 

e

k

,

(3.6)

 

unde T reprezintă perioada de eşantionare, e k este eroarea (abaterea) curentă, iar

c 0 este valoarea comenzii în momentul dinaintea comutării regulatorului din

regim MANUAL în regim AUTOMAT.

Algoritmul numeric PID poate fi scris sub forma:

unde p d =e -T/τ d .

T d D = p D 1 + K ( e k d k p k
T
d
D
=
p
D
1
+
K
(
e
k
d
k
p
k
d
(
PI
)
=
(
PI
)
+
K
(
e
k
k
1
p
k
c
=
(
PI
)
+
D
+
c
k
k
k
0

e

k

e

k

) 1 T ) + e k T i
)
1
T
)
+
e
k
T
i

,

(3.7)

Operaţia de schimbare a regimului de lucru din MANUAL în

AUTOMAT trebuie să se realizeze fără a produce o variaţie bruscă a

semnalului de comandă. În acest scop este recomandat ca operaţia de comutare

să fie precedată de iniţializare a variabilelor şi să fie efectuată în regim

staţionar, cu eroare zero. Ultima condiţie se poate realiza rapid prin aducerea

referinţei la valoarea măsurării. În cazul algoritmului de reglarea , operaţia de

iniţializare constă în :

122

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

  • - iniţializarea varibilelor e k-1 ,D k-1 şi (PI) k-1 cu valoarea zero;

  • - iniţializarea varibilei c 0 cu valoarea curentă a comenzii.

În

aceste

condiţii,

prima

valoare

a

comenzii

generate

în

regim

AUTOMAT, la momentul k=1, va avea valoarea:

c

1

=

K

p

(1

+

T

T

i

+

T

d

)e

1

d

+

c

0

c

0

.

(3.8)

Datorită preciziei ridicate de implementare a algoritmului de reglare şi

posibilităţii de conectare la calculator, regulatoarele numerice sunt din ce în ce

mai frecvent utilizate în domeniul automatizărilor industriale.

3.2. ROBINETE DE REGLARE

Robinetul de reglare serveşte la modificarea debitului de fluid care

circulă printr-o conductă, prin modificarea secţiunii de trecere a fluidului.

El este format dintr-un dispozitiv de acţionare - servomotorul şi un

element obturator - organ de reglare (organ de execuţie). In varianta cu

servomotor pneumatic şi un obturator de tip ventil, robinetul de reglare este

elementul de execuţie cel mai frecvent întâlnit în practica sistemelor de reglare.

In anumite cazuri speciale, servomotorul este hidraulic sau electric, iar

elementul obturator este clapetă, sertar, supapă, bilă etc.

După cum sistemul de obturare este închis sau deschis în absenţa

semnalului de comandă, robinetul de reglare este normal închis sau normal

deschis. Pentru evitarea blocării ventilului în scaun, robinetul de reglare nu

asigură închiderea completă a secţiunii de trecere. În cazul în care căderea de

presiune pe robinet este mare, pentru compensarea forţelor care acţionează

asupra obturatorului mobil se poate utiliza varianta de robinet cu două scaune.

Ansamblul mobil al robinetului de reglare este format din membrana M,

rigidizată pe ambele părţi cu discuri metalice, resortul R, tija T şi ventilul V

(fig.3.7).

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

123

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.7. Robinet de reglare: SP – servomotor pneumatic; OE – organ de execuţie. Resortul

Fig.3.7. Robinet de reglare:

SP – servomotor pneumatic; OE – organ de execuţie.

Resortul elastic R are rolul de a asigura proporţionalitatea între

deplasarea (cursa) h a tijei servomotorului şi presiunea de comandă p c .

Ansamblul mobil se află în echilibru sub acţiunea următoarelor forţe: forţa

generată de acţiunea presiunii de comandă asupra membranei, forţa elastică a

resortului, forţele de frecare cu garnitura de etanşare GE, greutatea proprie şi

forţele create de presiunea fluidului de lucru pe ambele părţi ale ventilului

obturator [8].

3.2.1. Servomotoare

Servomotorul SM este elementul care pe baza comenzii primite

generează o deplasare [2].

Servomotoarele pot fi:

  • - pneumatice;

  • - hidraulice;

  • - electrice.

Servomotoare pneumatice. Acestea pot fi pot fi:

  • - cu membrană;

  • - cu piston.

In figura 3.8 sunt prezentate două tipuri de servomotoare pneumatice:

cu resortul sub membrană (fig.3.8,a) şi cu resortul deasupra membranei

(fig.3.8,b).

124

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.8. Servomotoare pneumatice cu membrană: a) cu resort sub membrană; b) cu resort deasupra

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.8. Servomotoare pneumatice cu membrană: a) cu resort sub membrană; b) cu resort deasupra

Fig.3.8. Servomotoare pneumatice cu membrană:

a) cu resort sub membrană; b) cu resort deasupra membranei 1-camera de aer; 2- membrană; 3- resort; 4- tijă SM; p c - presiunea de comandă; h- cursa tijei.

Forţa generată de aerul comprimat asupra membranei 2 este compensată

de forţa de comprimare a resortului 3. În funcţie de valorile presiunii de

comandă rezultă poziţii corespunzătoare ale tijei servomotorului 4, respectiv

diferite valori ale cursei h.

Pentru p c = 0,2

...

1

bar, cursa tijei este cuprinsă între h = 10

...

80

mm.

Pentru curse mai mari, până la h = 500 mm, se utilizează servomotoare cu

piston (fig.3.9).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.8. Servomotoare pneumatice cu membrană: a) cu resort sub membrană; b) cu resort deasupra
AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.8. Servomotoare pneumatice cu membrană: a) cu resort sub membrană; b) cu resort deasupra

Fig.3.9. Servomotoare pneumatice cu piston:

a) ambele feţe ale pistonului sunt active; b) o singură faţă a pistonului este activă 1- cilindru, 2- piston, 3- tijă, 4- resort.

În realitate între semnalul de comandă p c şi cursa tijei h nu există o

dependenţă univocă. Din cauza frecărilor existente în servomotor şi în organul

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

125

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

de reglare antrenat caracteristica statică a servomotorului pneumatic prezintă

fenomenul de histerezis (fig.3.10).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE de reglare antrenat caracteristica statică a servomotorului pneumatic prezintă fenomenul de histerezis (fig.3.10) .

Fig.3.10. Caracteristica servomotorului pneumatic.

Dacă tija servomotorului a ajuns prin coborâri succesive în punctul A,

la creşterea semnalului de comandă servomotorul nu răspunde decât atunci

când presiunea a ajuns la valoarea p c2 . Când semnalul de comandă ajunge la

valoarea p c3 , tija servo-motorului se găseşte în punctul C efectuând o cursă mult

micşorată ( h) faţă de creşterea de presiune. Dacă în această poziţie se produce

o scădere a semnalului de comandă, fenomenele vor evolua în sens invers.

Pentru corectarea fenomenului de histerezis se utilizează un dispozitiv

numit poziţioner. Poziţionerul este de fapt un regulator care împreună cu

servomotorul alcătuieşte un sistem automat de urmărire la care mărimea

prescrisă este valoarea dorită a cursei, asociată semnalului de comandă, iar

mărimea reglată este valoarea curentă a cursei (fig.3.11).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE de reglare antrenat caracteristica statică a servomotorului pneumatic prezintă fenomenul de histerezis (fig.3.10) .

Fig.3.11. Ansamblul robinet de reglare – poziţioner.

h i - cursa prescrisă; p 0 - presiune de alimentare a convertorului.

Atunci când regulatorul constată o diferenţă între prescrierea h i şi

valoarea curentă h r , acesta modifică valoarea comenzii p c în vederea eliminării

abaterii constatate. Pe lângă funcţiile de corecţie a fenomenului de histerezis,

poziţionerul mai îndeplineşte funcţiile:

126

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

  • - înlăturarea neconcordanţelor dintre cursa servomotorului şi cursa

organului de reglare;

  • - obţinerea unei funcţionări divizate a două sau mai multe elemente de

execuţie acţionate de aceaşi comandă.

Servomotoare hidraulice.

Acestea pot fi: cu membrană; cu piston.

Un servomotor hidraulic cu piston este prezentat în figura 3.12.

În funcţie de poziţia pistoanelor sale în raport cu conductele 7,8 către

cilindrul 1, distribuitorul 6 permite intrarea uleiului în cilindru acţionând asupra

pistonului 2, realizând deplasarea tijei într-o parte sau alta în funcţie de faţa

acţionată a pistonului [2].

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE - înlăturarea neconcordanţelor dintre cursa servomotorului şi cursa organului de reglare; - obţinerea unei

Fig.3.12. Servomotor hidraulic cu piston:

1- cilindru, 2- piston, 3- tijă, 4, 5- canale intrare-ieşire pentru ulei, 6- distribuitor, 7, 8- canale de legătură cilindru-distribuitor.

Servomotoare electrice.

Acestea pot fi:

  • - servomotoare pas cu pas;

  • - servomotoare cu motor trifazat;

  • - servomotoare cu electromagnet.

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

127

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

3.2.2. Organe de reglare (execuţie)

Organele de reglare sunt elemente ale dispozitivului de automatizare

utilizate pentru modificarea debitelor de masă sau de energie.

Componentele de bază ale organului de reglare alcătuiesc sistemul de

obturare şi acestea sunt scaunul şi obturatorul (fig.3.13).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE 3.2.2. Organe de reglare (execuţie) Organele de reglare sunt elemente ale dispozitivului de automatizare
AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE 3.2.2. Organe de reglare (execuţie) Organele de reglare sunt elemente ale dispozitivului de automatizare

Fig.3.13. Organe de reglare:

a) cu un singur scaun; b) cu două scaune; 1- tijă, 2- presetupă, 3- capac, 4- corp, 5- obturator, 6- scaun.

Pentru diverse valori ale cursei h sistemul obturator-scaun realizează

strangulări diferite ale căi de fluid, deci debitul este variabil [2].

Datorită curgerii fluidului prin strangularea creată de sistemul obturator

scaun rezultă căderea de presiune remanentă pe robinetul de reglare de forma:

p

r

=

p

1

p

2

.

(3.9)

Această cădere de presiune generează o forţă asupra obturatorului 5

orientată de jos în sus, care trebuie preluată de servomotor. Acest dezavantaj

este rezolvat prin utilizarea variantei din figura b), deci a unui robinet cu două

scaune, care reprezintă un sistem echilibrat la care rezultanta forţelor de

presiune este aproximativ nulă. Dependenţa dintre debit şi căderea de presiune

este dată de relaţia:

Q

p r = ◊ ◊ A ◊ 2 ◊ , r
p
r
=
A
2
,
r

(3.10)

în care: Q este debitul, - coeficient de debit, - coeficient de corecţie datorat

compresabilităţii fluidului, A r - aria secţiunii minime a strangulării,

p

r

-

căderea de presiune remanentă, - densitatea fluidului. Pentru un robinet de

reglare, la modificarea cursei h se modifică toţi parametri din această relaţie.

Pentru simplificare s-a introdus notaţia:

128

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

k

v

=

2
2

A

r

Q

=

k

p r
p
r
  • v

,

(3.11)

în care

k

  • v este numeric egal cu debitul unui fluid, cu densitatea de 1 kg/dm 3

(apa) care trece prin robinetul de reglare atunci când căderea de presiune

remanentă este de 1 bar.

Dependenţa k

=

f (h)

 

organului de reglare.

v

se numeşte caracteristica statică intrinsecă a

Practica

utilizării

şi

fabricării

robinetelor

de

reglare

au

impus

următoarele caracteristici intrinseci (fig.3.14):

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE k v = 2 ◊ ◊ ◊ A r Q = k p r

Fig.3.14. Tipuri de caracteristici intrinseci pentru organul de reglare:

1 – liniară; 2 – logaritmică; cu deschidere rapidă.

k

vs

- valoarea lui

k

v

k

vo

-valoarea lui

k

v

pentru cursa nominală (pentru valoarea maximă a cursei);

pentru h=0;

H

100

- valoarea nominală a cursei (valoarea maximă

a cursei);

k

vo

k

vs

-debit de scăpări ce apare din cauze constructive.

Caracteristica intrinsecă a robinetului de reglare este dată de profilul

obturatorului (fig.3.15):

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE k v = 2 ◊ ◊ ◊ A r Q = k p r
AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE k v = 2 ◊ ◊ ◊ A r Q = k p r
AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE k v = 2 ◊ ◊ ◊ A r Q = k p r

a)

b) Fig.3.15. Profile de obturatoare:

c)

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

129

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

a) logaritmică; b) liniară; c) cu deschidere rapidă.

Dependenţa Q=f(h) la care nu se mai impune condiţia constanţei căderii

de presiune remanentă pe robinetul de reglare se numeşte caracteristica statică

de lucru a organului de reglare. În funcţie de tipul caracteristicii intrinseci

liniare sau logaritmice rezultă două familii de caracteristici statice de lucru în

funcţie de raportul

=

p r

100

p

sc

,

în care

p

r 100

este căderea de presiune pe

robinet pentru valoarea maximă a cursei, iar

p

sc

reprezintă pierderea de

presiune pe întreg sistemul hidraulic.

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE a) logaritmică; b) liniară; c) cu deschidere rapidă. Dependenţa Q=f(h) la care nu se
AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE a) logaritmică; b) liniară; c) cu deschidere rapidă. Dependenţa Q=f(h) la care nu se

RR liniare:

k

vs

50

=

k

vo

1

RR logaritmice

k

vs

50

=

k

vo

1

Fig.3.16. Caracteristici de lucru ale OR.

Aceste grafice sunt utilizate pentru alegerea robinetelor de reglare în

vederea obţinerii unei anumite caracteristici de lucru:

- pentru

=0,4

1,

se utilizează robinete de reglare liniare montate pe

conducte scurte, cu surse de presiune ce au pierderi interne mici;

- pentru

=0,05

0,3,

se utilizează robinete de reglare logaritmice

montate pe conducte lungi cu numeroase rezistenţe locale (alte robinete,

coturi).

130

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

3.3. SISTEME DE REGLARE CONVENŢIONALE

Schema bloc

a unui sistem de reglare automată

după abatere este

prezentată în figura 3.17.

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE 3.3. SISTEME DE REGLARE CONVENŢIONALE Schema bloc a unui sistem de reglare automată după

Fig.3.17. Schema bloc a unui sistem de reglare automată după abatere:

EC - element de comparaţie; R - regulator (dispozitivul de comandă al sistemului); BCC - bloc de calcul şi comandă; EE - element de execuţie; P- procesul reglat; T-traductorul (dispozitivul de măsurare); ECTA- element de convertiee, transmitere şi adaptare.

Simbolizarea aparatelor de automatizare. Un aparat de automatizare se

simbolizează cu 2 caractere. Primul este simbolul parametrului reglat iar

celălalt este simbolul aparatului de automatizare.

Simbolul parametrului reglat: T - temperatură; P - presiune; L - nivel; F

-debit.

Simbolul aparatului: T - traductor; C - regulator; R - înregistrator; I -

indicator; Y – convertor, A – analizor.

Exemple:

Regulator de presiune.

Regulator de presiune.

Înregistrator de nivel.

Înregistrator de nivel.

Traductor de nivel.

Traductor de nivel.

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE 3.3. SISTEME DE REGLARE CONVENŢIONALE Schema bloc a unui sistem de reglare automată după

131

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Robinet de reglare cu acţionare pneumatică:

Robinet de reglare cu acţionare electrică:

Convertor electro-pneumatic:

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Robinet de reglare cu acţionare pneumatică: Robinet de reglare cu acţionare electrică: Convertor electro-pneumatic:

sau

EP
EP

Parametrii tehnologici cei mai frecvenţi întâlniţi în practica industrială

sunt debitul, presiunea, nivelul şi temperatura. La instalaţiile de foraj, un

parametru important care se impune a fi reglat este sarcina pe sapa de foraj.

3.3.1. Sisteme de reglare a debitului

Procesul de modificare al debitului de lichid care circulă printr-o

conductă de lungime medie (de ordinul zecilor sau sutelor de metri) este

caracterizat printr-o dinamică relativ rapidă, cu regimuri tranzitorii de ordinul

secundelor. Întârzierea care apare se datoreşte inerţiei masei de lichid în

mişcare, frecării interne şi de pereţii conductei, inerţiei pompelor şi, nu în

ultimul rând, întârzierii răspunsului robinetului de reglare [1].

Deoarece semnalul de măsură generat de traductorul de debit conţine în

multe cazuri un nivel de zgomot semnificativ, regulatoarele de debit sunt de tip

PI, cu componenta proporţională slabă (cu factorul de proporţionalitate K p

subunitar) şi componenta integrală puternică (cu constanta de timp integrală T i

mică, de ordinul secundelor sau zecilor de secunde).

Reglarea debitului pompelor centrifuge

Cele mai întâlnite metode de reglare a debitului pompelor centrifuge

sunt :

a.)

prin strangularea variabilă a conductei de refulare (fig.3.18,a);

b.)

prin strangularea variabilă a conductei de recirculare (fig.3.18,b);

c.)

prin modificarea vitezei de rotaţie a pompei (fig.3.19).

În schemele sinoptice ale sistemelor de reglare a debitului, simbolurile

utilizate au următoarele semnificaţii: FT – traductor de debit (flow-transducer);

FR – înregistrator de debit (flow-recorder); FI – indicator de debit (flow-

132

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

indicator); FC –regulator de debit (flow-controller); E/P – convertor electro-

pneumatic; - extractor de radical.
pneumatic;
- extractor de radical.

Fig.3.18. Sisteme de reglare a debitului pompelor centrifuge:

a) cu RR pe conducta de refulare; b) cu RR pe conducta de recirculare.

Rolul extractorului de radical este acela de liniarizare a caracteristicii

statice i m (Q) a sistemului de măsurare a debitului, în ipoteza utilizării unui

traductor de debit cu diafragmă. La sistemele de reglare electronice unificate,

curentul de referinţă i r , curentul de măsură i m şi curentul de comandă i c sunt

semnale unificate în gama 4

20

mA c.c. , iar presiunea de comandă p c este

semnal unificat în gama 0,2

1,0

bar.

La reglarea prin strangulare a conductei de refulare se utilizează un

robinet de reglare mai mare (deci mai scump şi mai dificil de întreţinut) decât

la reglarea prin strangularea conductei de recirculare. În schimb, domeniul în

care debitul poate fi reglat prin prima metodă este mai mare decât în cazul celei

de-a doua metode. La ambele metode, o parte semnificativă din energia şi

presiunea lichidului se consumă pe robinetul de reglare. Acest neajuns este

eliminat prin utilizarea celei de-a treia metode de reglare.

În schema din figura 3.19, de reglare prin modificarea vitezei de rotaţie

a pompei, RTD este un redresor trifazat dublă alternanţă cu şase tiristoare (câte

două pentru fiecare fază), care generează tensiunea rotorică U pentru comanda

motorului de curent continuu Mcc, iar BCG este un bloc de comandă pe grilă,

care generează impulsuri periodice pentru comanda tiristoarelor, cu unghiul de

deschidere dependent de curentul continuu de comandă i c .

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

133

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.19. Sistem de reglare a debitului prin modificarea turaţiei pompei. Dacă debitul reglat creşte

Fig.3.19. Sistem de reglare a debitului prin modificarea turaţiei pompei.

Dacă debitul reglat creşte (datorită reducerii sarcinii sistemului

hidraulic), atunci traductorul de debit FT sesizează imediat această creştere, iar

curentul de măsură i m de la ieşirea extractorului de radical va creşte, depăşind

valoarea curentului de referinţă i r . În urma procesării erorii i r -i m , regulatorul va

mări regulatorul de comandă i c , blocul de comandă pe grilă va creşte unghiul

de deschidere a tiristoarelor φ c , tensiunea redresată U va scădea, viteza de

rotaţie n a motorului de antrenare a pompei se va reduce, iar debitul refulat de

pompă va scădea, revenind în final la valoarea dinainte. Echipamentul de

automatizare este mai complex şi mai scump decât la primele două metode de

reglare, dar acest dezavantaj este compensat de faptul ca întreaga energie a

pompei este utilizată numai la transportul lichidului pe conductă, fără a mai

avea pierderi de energie şi presiune pe robinetul de reglare.

Reglarea debitului pompelor cu piston

La viteză de rotaţie constantă, forma caracteristicii de lucru a pompelor

cu piston diferă substanţial de cea a pompelor centrifuge (fig.3.20).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Fig.3.19. Sistem de reglare a debitului prin modificarea turaţiei pompei. Dacă debitul reglat creşte

Fig.3.20. Caracteristicile de lucru ale pompelor centrifuge (P cf ) şi cu piston (P p ).

134

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Deoarece la pompele cu piston, debitul se menţine practic constant în

raport cu presiunea de refulare, metoda de reglare cu robinetul montat pe

conducta de refulare nu este aplicabilă. Schemele de reglare a debitului

pompelor centrifuge prin strangularea variabilă a conductei de reciclare şi prin

modificarea vitezei de rotaţie a pompei rămân însă valabile, cu observaţia că în

locul simbolului pompei centrifuge P cf se va utiliza simbolul pompei cu piston

P p . Avantajele şi dezavantajele fiecăreia din cele două metode de reglare a

debitului pompelor centrifuge se menţin la reglarea debitului pompelor cu

piston.

3.3.2. Sisteme de reglare a presiunii

Reglarea presiunii se întâlneşte frecvent la transportul fluidelor pe

conducte cu lungimi scurte, medii sau lungi (până la 100 km), la procesarea sau

depozitarea fluidelor compresibile etc.

Reglarea presiunii pompelor şi compresoarelor centrifuge sau cu

piston se poate face prin oricare din cele trei metode utilizate la reglarea

debitului pompelor centrifuge. Din considerente de ordin tehnologic, în cazul

metodei de reglare prin strangularea conductei de refulare, traductorul de

presiune PT „presure-transducer” trebuie însă amplasat în aval de robinetul de

reglare (fig.3.21).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Deoarece la pompele cu piston, debitul se menţine practic constant în raport cu presiunea

Fig.3.21. Sistem de reglare a presiunii prin strangularea conductei de refulare.

În cazul transportului lichidelor, dinamica sistemelor de reglare a

presiunii este comparabilă cu cea a sistemelor de reglare a debitelor, iar

regulatoarele utilizate sunt de tipul P sau PI [1]. La transportul fluidelor

compresibile, dinamica procesului este mai lentă, în funcţie de debitul de fluid

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

135

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

şi de volumul însumat al conductei (din aval de sursă) şi al instalaţiei de

destinaţie a fluidului, iar regulatoarele utilizate pot fi de tip P, PI sau PID.

Reglarea presiunii din aparatele tehnologice de tip recipient

(separatoare gaz – ţiţei, reactoare, coloane de separare ş.a.) se face de obicei

prin modificarea debitului de emisie sau a debitului de evacuare, alegerea

variantei de reglare fiind impusă de condiţiile şi caracteristicile procesului

tehnologic modificarea debitului admis sau evacuat se poate face cel mai

simplu cu ajutorul unui robinet de reglare montat pe conducta de intrare

respectiv de ieşire a fluidului (fig.3.22).

În cazul reglării presiunii într-un separator gaz – ţiţei SGT, robinetul de

reglare RR este montat pe conducta de evacuare a gazului către instalaţia de

degazolinare. Montarea robinetului de reglare pe conducta de amestec ţiţei –

apă – gaz de la intrarea separatorului este improprie din punct de vedere

tehnologic, dat fiind faptul ca separatorul trebuie să acumuleze întreaga

producţie a sondelor de petrol racordate la acestea (fig.3.23).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE şi de volumul însumat al conductei (din aval de sursă) şi al instalaţiei de

Fig.3.22. Sistem de reglare a presiunii într-un aparat de tip recipient.

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE şi de volumul însumat al conductei (din aval de sursă) şi al instalaţiei de

Fig.3.23. Sistem de reglare a presiunii într-un separator gaz-ţiţei.

136

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

3.3.3. Sisteme de reglare a nivelului

Reglarea nivelului de lichid într-un aparat tehnologic sau rezervor se

face prin modificarea debitului de lichid de admisie sau de evacuare, alegerea

variantei convenabile fiind determinată numai de considerente de ordin

tehnologic. Din aceleaşi considerente, reglarea nivelului de interfaţă între două

lichide nemiscibile se poate face numai prin modificarea debitului de evacuare

a lichidului cu densitate mai mare (situat sub nivelul de interfaţă). Procesul,

având ca mărime de intrare debitul volumic Q de lichid evacuat şi ca mărime

de ieşire nivelul h, este de tip pur integral, caracterizat prin ecuaţia:

h =

1

A

t

o

Qdt

+

h

0

,

(3.12)

unde A este aria secţiunii orizontale de lichid în dreptul liniei de nivel.

Regulatoarele de nivel continue sau numerice pot fi de tipul P sau PI, cu

componenta proporţională puternică şi componenta integrală foarte slabă

(invers ca la reglarea debitului).

În schema sistemului de reglare a nivelului din figura 3.24, LT este

traductorul de nivel („level – transducer”), LI – indicatorul de nivel („level –

indicator”), LC regulatorul de nivel („level – controller”), iar E/P convertorul

electro-pneumatic. Dacă debitul de lichid de la intrarea instalaţiei scade, atunci

nivelul începe să scadă [1].

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE 3.3.3. Sisteme de reglare a nivelului Reglarea nivelului de lichid într-un aparat tehnologic sau

Fig.3.24. Sistem unificat de reglare a nivelului.

Traductorul de nivel LT sesizează scăderea nivelului şi reduce

proporţional semnalul de măsură i m , regulatorul LC procesează eroarea i r – i m

şi, în conformitate cu algoritmul de reglare implementat, modifică semnalul de

comandă i c .

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

137

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Presiunea de comandă p c de la ieşirea convertorului E/P se modifică,

robinetul de reglare RR reduce secţiunea de curgere, debitul evocat scade sub

valoarea debitului de intrare, iar nivelul va începe să crească, revenind în final

(dacă regulatorul este de tip PI) la valoarea iniţială (egală procentual cu

valoarea semnalului de referinţă i r ).

La reglarea nivelului lichidelor vâscoase şi cu un conţinut mare de

impurităţi, pentru evitarea înfundării elementului obturator se folosesc de

obicei regulatoarele bipoziţionale, care generează un semnal de comandă cu

două valori distincte (pentru deschiderea şi închiderea parţială sau totală a

robinetului de reglare). Un exemplu elocvent de reglare bipoziţională a

nivelului îl întâlnim la separatoarele gaz – ţiţei (fig.2.25).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Presiunea de comandă p de la ieşirea convertorului E/P se modifică, robinetul de reglare

Fig.2.25. Sistem de reglare bipoziţională a nivelului.

Regulatorul specializat LC este alcătuit dintr-un traductor de nivel cu

plutitor, un dispozitiv mecanic cu pârghie şi burduf de etanşare (pentru

transmisia poziţiei plutitorului în exteriorul vasului) şi un robinet cu trei căi R,

pilotat pe cale mecanică. Robinetul R are două stări distincte: starea 1, în care

ieşirea robinetului este conectată la o sursă de aer comprimat cu presiune de 1,4

bar şi starea 2, în care ieşirea robinetului este conectată la atmosferă. Deoarece

în acţiunea de pilotare a robinetului R intervine şi fenomenul de frecare

mecanică, caracteristica statică de tip releu a regulatorului prezintă histerezis.

Prin raportare la poziţia plutitorului, valoarea histerezisului este, de exemplu,

de 20 cm. Robinetul de curgere RR este normal închis şi are obturatorul de tip

seral (asigurând în poziţia deschisă o secţiune de trecere având aria practic

egală cu cea a conductei).

Dacă robinetul de reglare este închis (robinetul cu trei căi R se află în

starea 2), atunci nivelul din separator creşte. Când nivelul depăşeşte cu 10 cm

138

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

cota de referinţă, pârghia plutitorului comută robinetul R din starea 2 în starea

1. Presiunea de comandă p c devine 1,4 bar, iar robinetul de reglare RR se

deschide complet. Debitul de lichid evacuat sub acţiunea presiunii din separator

este de câteva ori mai mare decât debitul de intrare în separator; în consecinţă,

nivelul va începe sa scadă. Atunci când nivelul scade cu 10 cm sub cota de

referinţă, pârghia plutitorului comută robinetul R din starea 1 în starea 2.

Presiunea de comandă p c devine zero (aerul din camera activă a servomotorului

robinetului de reglare fiind evacuat în atmosferă), robinetul de reglare RR se

închide, debitul de lichid evacuat redevine zero, nivelul în separator începe să

crească şi ciclul se reia de la capăt.

3.3.4. Sisteme de reglare a temperaturii

Procesele de transfer termic, sunt procese lente, cu regimuri tranzitorii de

ordinul minutelor şi zecilor de minute, în funcţie de dimensiunile instalaţiilor în

care au loc aceste procese (cuptoare, schimbătoare de căldură, reactoare

chimice, etc). În funcţie de unele cerinţe impuse, privind simplitatea, robusteţea

şi performanţele de reglare, regulatoarele de temperatură pot fi de tipul P, PI,

PID sau de tipul bipoziţional. La cuptoarele tubulare, reglarea se face prin

modificarea debitului de combustibil sau a presiunii gazului combustibil, iar la

schimbătoarele de căldură, reglarea se face prin modificarea debitului de agent

termic (vapori supraîncălziţi, aer de răcire, apă de răcire etc.) [2].

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE cota de referinţă, pârghia plutitorului comută robinetul R din starea 2 în starea 1.

Fig.3.26. Sistem de reglare a temperaturii gazelor arse din camera de radiaţie a unui cuptor tubular.

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

139

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

În schema de reglare a temperaturii gazelor arse din camera de radiaţie

a unui cuptor tubular (fig.3.26), simbolurile elementelor de automatizare au

următoarele semnificaţii: TT – traductor de temperatură („temperature –

transducer”), TR – înregistrator de temperatură („temperature recorder”), TC –

regulator de temperatură („temperature controller”), I/P y – convertor electro-

pneumatic.

Gradul de deschidere a robinetului de reglare RR influenţează valorile

debitului şi presiunii combustibilului, dar nu în mod univoc. Aceste valori sunt

însă influenţate şi de presiunea sursei de combustibil. În plus, caracteristica

statică (de lucru) a robinetului este întotdeauna neliniară, uneori prezentând un

histerezis de valoare ridicată (la robinetele de reglare fără poziţioner). Aceste

inconveniente pot fi eliminate prin înlocuirea elementului de execuţie

(robinetul de reglare) cu un sistem de reglare automată a presiunii

combustibilului (numai în cazul unui combustibil gazos). În acest caz, semnalul

de comandă a regulatorului de temperatură constituie referinţa regulatorului de

debit (sau de presiune), iar reglarea simplă a temperaturii devine reglare în

cascadă.

În prezent realizarea sistemelor automate se face cu mijloace tipizate şi

standardizate după normele unificate ale firmelor constructoare de astfel de

mijloace. Proiectarea SRA se reduce la alegerea traductorului, a regulatorului, a

elementului de execuţie, a elementelor de convertire şi adaptare, a aparaturii de

vizualizare pentru variabila reglată sau pentru alte mărimi din sistem, ţinând

cont de particularităţile procesului reglat.

Cele mai legate de specificul variabilei reglate sunt traductorul şi

elementul de execuţie pe când alegerea regulatorului şi a aparaturii de

vizualizare a variabilei reglate este practic independentă de aceasta, dar este

dependentă de mijloacele de conducere la nivel superior ale sistemului de

reglare automată. În cadrul alegerii elementelor SRA trebuie să se precizeze cel

puţin următoarele date:

  • - denumirea şi tipul elementului respectiv;

  • - varianta de realizare fizică;

  • - clasa de precizie;

  • - limitele de lucru ale principalelor variabile.

140

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Alegerea fiecărui element al SRA trebuie făcută asfel încât să se asigure

o compatibilitate şi o cât mai corectă cuplare cu celelalte elemente ale

sistemului, adică semnalul de ieşire al unui element să fie de aceeaşi natură şi

să aibă aceleaşi limite de variaţie ca semnalul de intrare al elementului următor.

3.4. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ EVOLUATE

În afară de sistemele de reglare simple cu câte un singur regulator, în

practică se folosesc şi sisteme evoluate:

  • - SRA în cascadă;

  • - SRA combinate;

  • - SRA interconectate.

3.4.1. SRA în cascadă

Aceste sisteme conţin două sau mai multe bucle de reglare, una inclusă

în cealaltă şi au proprietatea că regulatorul din bucla inclusă (slave) primeşte

valoarea de referinţă de la bucla care include (master) [2].

Schema generală a unei astfel de conexiuni este prezentată în figura

3.27.

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Alegerea fiecărui element al SRA trebuie făcută asfel încât să se asigure o compatibilitate

Fig.3.27. Schema generală a unui SRA în cascadă.

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

141

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Aceste sisteme se folosesc pentru reglarea proceselor care oferă o

variabilă intermediară între intrarea comandată şi ieşire, variabilă care este

reglată cu ajutorul buclei interne. Variabila de ieşire este reglată cu ajutorul

buclei externe (care include). În acest mod se pot anula efectele perturbaţiilor

care acţionează asupra variabilei intermediare aşa încât acestea să nu se facă

simţite asupra variabilei de ieşire.

În figura 3.28 este prezentat sistemul de reglare a temperaturii

produsului încălzit în cascadă cu presiunea gazului combustibil la un cuptor

tubular [1].

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Aceste sisteme se folosesc pentru reglarea proceselor care oferă o variabilă intermediară între intrarea

Fig.3.28. Sistem de reglare a temperaturii în cascadă cu presiunea gazului combustibil.

Regulatorul de temperatură TC este regulatorul principal (master), în

timp ce regulatorul de presiune PC este regulatorul secundar (inclus sau slave).

Prin aplicarea semnalului de ieşire al regulatorului de temperatură TC la

intrarea de referinţă a regulatorului de presiune PC, o variaţie de valoare

arbitrară a comenzii regulatorului de temperatură se materializează, după un

scurt regim tranzitoriu într-o variaţie procentuală egală a presiunii gazului

combustibil la intrarea în cuptor. În plus, deoarece sistemul de reglare a

presiunii este mult mai rapid decât sistemul de reglare al temperaturii, efectul

modificării presiunii sursei de gaz combustibil asupra presiunii gazului

combustibil la intrarea în cuptor este relativ rapid eliminat de către sistemul

intern de reglare a presiunii, astfel încât temperatura produsului la ieşirea din

cuptor rămâne practic neafectată.

142

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

3.4.2. SRA combinate

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

Acest sistem, SRA combinat, reprezintă un ansamblu format din SRA

după abatere şi SRA după perturbaţie. Astfel de sisteme sunt folosite pentru

reglarea proceselor lente cu inerţie mare [2]. Schema generală a unei astfel de

conexiuni este prezentată în figura 3.29.

3.4.2. SRA combinate AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Acest sistem, SRA combinat, reprezintă un ansamblu format din SRA după

Fig.3.29. Schema generală a unui SRA combinat.

Exemplu: SRA temperatură de ieşire a produsului încălzit de la un

cuptor tubular (fig.3.30).

TIC- regulator indicator de temperatură;

TRC- regulator înregistrator de temperatură.

3.4.2. SRA combinate AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE Acest sistem, SRA combinat, reprezintă un ansamblu format din SRA după

Fig.3.30. SRA temperatură de ieşire a produsului încălzit la un cuptor tubular.

Sistemul combinat este alcătuit din: SRA după abatere a temperaturii

din camera de radiaţie, SRA după abatere a temperaturii produsului încălzit,

SRA după perturbaţie a debitului de produs.

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

143

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

3.4.3. SRA interconectate

Sunt acele sisteme care au două sau mai multe variabile reglate cu

ajutorul a două sau mai multe variabile comandate ce au influenţă asupra

tuturor variabilelor reglate (fig.3.31).

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE 3.4.3. SRA interconectate Sunt acele sisteme care au două sau mai multe variabile reglate

Fig.3.31. SRA interconectat şi decuplat:

ED – element de decuplare; P – obiectul reglării intercuplat

Dacă nu se folosesc elemente externe de compensare a efectelor reciproce

ale unui circuit de reglare asupra celuilalt, comenzile de reglare ale unui

circuit constituie perturbaţii pentru celălalt circuit, datorită influenţelor

reciproce ce au loc prin intermediul procesului multivariabil [2].

Prin conectarea între fiecare circuit de reglare şi celelalte circuite a câte

unui element de compensare, care să introducă în aceste circuite efecte egale şi

opuse efectelor care sunt introduce prin proces, se poate asigura o reglare

neperturbată reciproc, ca şi când circuitele de reglare n-ar fi intercuplate prin

process, ci ar funcţiona independent. De aceea, despre aceste sisteme se spune

că sunt sisteme decuplate.

SUBIECTE DE CONTROL

  • 1. Ce tipuri de regulatoare cunoaşteţi?

  • 2. Prezentaţi structura şi funcţionarea unui regulator bipoziţional.

  • 3. Prezentaţi structura şi funcţionarea servomotorului pneumatic al unui

robinet de reglare.

144

ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

AUTOMATIZĂRI INDUSTRIALE

  • 4. Care sunt cauzele apariţiei histerezisului în cazul caracteristicii

statice a SM?

  • 5. Definiţi caracteristicile statice ale OR.

  • 6. Desenaţi şi comentaţi o schemă de reglare a presiunii.

  • 7. Desenaţi şi comentaţi o schemă de reglare a temperaturii la un cuptor

tubular.

TEST DE AUTOEVALUARE

  • 3.1. Care este rolul regulatorului în cadrul unui SRA?

  • 3.2. Scrieţi şi comentaţi algoritmul PID pentru un regulator electronic.

3.3.

Scrieţi

ecuaţia

caracteristicii

statice

a

unui

regulator

de

tip

proporţional, ştiind că x i , x r , x c sunt curenţi în gama 4…20 mA, x i =10 mA,

x c0 =60%, Bp=50%.

  • 3.4. Care este rolul robinetului de reglare într-un SRA?

  • 3.5. Care sunt părţile componente ale unui RR?

  • 3.6. Caracteristica statică a servomotorului unui robinet de reglare este

dependenţa dintre:

  • a) Q = f(h) ;

  • b) h = f(p c ) ;

  • c) h = f(Q).

  • 3.7. Caracteristica de lucru a unui robinet de reglare este dependenţa:

    • a) Q = f(h);

    • b) Q = f(p c );

    • c) Q = f(I c ).

  • 3.8. Cum se corectează fenomenul de histerezis ce apare în cazul

  • servomotorului unui RR?

    • 3.9. Care sunt prescripţiile de utilizare ale SRA în cascadă?

    3.10. Prezentaţi caracteristicile SRA interconectate.

    ECHIPAMENTE ŞI SISTEME DE REGLARE

    145