Regulador electrnico de velocidad para coches elctricos.

La mejor pgina de reguladores electrnicos automodeleros del mundo mundial

El chiste automodelero del da
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Fundamentos Ajustes Otras consideraciones Mini RC Evolucin

Fundamentos. A diferencia de los coches de explosin, que necesitan embrague, en los coches elctricos se regula muy fcilmente la velocidad y la parada, y a veces la marcha atrs. En los primeros coches elctricos el control era muy simple: el servo de acelerador mova el cursor de un reostato, que incluso en un extremo cortocircuitaba el motor, frenando el coche, es decir, tal como el control usual en "slot". Pero parte de la energa se disipaba en el reostato, y siendo escasa la disponible, no era cuestin de perderla. Por tanto, aparecieron pronto los reguladores electrnicos (ESC o "electronic speed controller"), con la ventaja aadida de que el pulso para el servo de acelerador-freno es directamente la seal de control del regulador, con lo que se prescinde de dicho servo. Un ESC simplificadamente funciona como sigue:
Si el interruptor I se abre, el motor estara parado. Si se cierra, avanzara a tope. Si se abre y cierra rpidamente, el motor avanza a velocidad intermedia. En un ESC, I es un transistor (o ms bien varios en paralelo), que se abre y cierra (se hace que conduzca) a alta velocidad un porcentaje del tiempo. Para parar el motor se abrira, y si se cierra el motor ira a tope: cuanto ms tiempo del total conduzca, mayor ser la velocidad. Idealmente, pues, no hay prdidas. El circuito de un ESC es, pues, un "chopper" (troceador).

En principio, hay que resolver dos problemas:

Los transistores, por su naturaleza, introducen una cada de tensin, y al presentar una resistencia interna, cada de tensin que ser tanto mayor cuanto lo sea el amperaje. Deberemos elegir un ESC en que el fabricante nos asegure, y se cumpla, que dicha cada ser pequea. Podemos medir dicha cada con el mtodo sugerido aqu. Un cortocircuito externo puede destruir los transistores. Sin embargo, el funcionamiento normal, por las altas corrientes manejadas, se aproxima a un cortocircuito. Por ejemplo, una batera de 6 elementos de 2000 mAh descargada en 5 minutos supone una corriente media de 24A. Se emplean por ello cables de gran seccin: Conectores aptos para fuertes corrientes hacia la batera (ver conectores). Conexiones firmemente soldadas en los cables al motor.

Los modernos ESC's resuelven todo ello con una electrnica sofisticada, y utilizando transistores FET ("field effect transistor") de potencia, dispuestos en paralelo. Asimismo, los modernos ESC's, alimentados con el paquete de bateras de 6 elementos (7.2V) incluyen un regulador para suministrar 6V a receptor y servo de direccin: la batera de traccin es tambin la del equipo de radio, y mientras el coche se mueva habr control (si la batera se agotara completamente, no habra control, pero el coche no se movera). Deberemos asegurarnos de que la corriente que suministra dicho regulador es suficiente: 1A puede ser escaso para un servo de direccin rpido; 2A debe ser suficiente.

Ajustes. Hay que tener en cuenta que el ESC conoce slo de forma aproximada la anchura de pulso. Por tanto debe al menos permitir ajustar:

Anchura de pulso por debajo de la cual no conduce. Anchura de pulso por encima de la cual conduce continuamente.

Otro ajuste interesante es la limitacin de par: en la prctica, es muy recomendable en las aceleraciones una limitacin de par motor ("torque control") a travs de una limitacin de corriente, lo que har que el coche sea ms dcil y gobernable, y el paquete de pilas durar algunos segundos ms.

Existen ESC's completamente programables, programndose estos y otros parmetros, incluso haciendo que varen a lo largo del tiempo que dura el paquete de bateras.Por ejemplo, pueden programarse:

Posiciones del mando de acelerador/freno: o Velocidad mxima. o Ajuste neutro (coche parado). o Frenada mxima. Arranque lento o brusco: limitacin del fuerte par de arranque ("torque control") inherente a un motor elctrico de corriente continua, particularmente en parado o a baja velocidad. Intensidad de frenada.

Otras consideraciones.

Freno: el freno sencillo es por resistencia al motor, similar al usado en "slot"; el ESC introducir dicha resistencia. Podemos regularlo desde la emisora, o puede que el ESC permita su regulacin. Es concebible freno por recuperacin de energa, pero ello requiere complicacin electrnica; es posible que algn ESC la incorpore. Marcha atrs: obtenida por inversin de tensin, puede estar prohibida por reglamentacin. No obstante, no sera posible con la disposicin sencilla de transistores antes indicada. Si se utiliza un control del motor similar al del motor de un servo, se necesitaran ms transistores y habra ms cadas de tensin; por tanto, es preferible mejorar la conduccin y no engancharse en los obstculos. Una buena solucin prctica es que el regulador electrnico inserte primero el freno y, si la accin en la emisora dura suficientemente, inserte marcha atrs. Disipacin: por eficiente que sea el regulador, habr unas prdidas inevitables en sus transistores. Cuanto mejor sea su refrigeracin, ms nos durar el regulador. Asimismo, conviene vigilar su temperatura, pues una elevacin de la misma puede indicar una avera del coche. Diodo "Scottky": es un diodo de baja cada que se suele soldar a los terminales del motor (cnodo, marcado con raya o similar en diodo, a positivo). Evita la brusca interrupcin de corriente en el motor, por lo que protege al ESC de la inductancia inevitable asociada al motor. Condensadores supresores de interferencias: pareja de condensadores cermicos a soldar una patilla a los terminales del motor, y la otra en comn a la carcasa del motor. Previenen que el chisporroteo debido al colector interfiera al equipo de radio o al ESC.

En la eleccin del ESC debemos considerar: Si debe tener o no marcha atrs: no la tendrn los destinados a competicin. Adecuacin al nmero de vueltas del motor: un motor de 7 vueltas requerir un ESC de mayor capacidad de corriente que otro de 11 13 vueltas. Adecuacin al nmero de elementos de la batera: los destinados a competicin utlizarn batera de seis elementos (7.2V) pero en otros usos pueden utilizarse paquetes de bateras de ms elementos, y los transistores del ESC debern conmutar tensiones ms elevadas.
Equivalencia AWG - mm AWG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Dimetro (mm) 7.35 6.54 5.86 5.19 4.62 4.11 3.67 3.26 2.91 2.59 2.30 2.05 1.83 1.63 1.45 rea (mm2) 42.40 33.60 27.00 21.20 16.80 13.30 10.60 8.35 6.62 5.27 4.15 3.31 2.63 2.08 1.65 AWG 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 Dimetro (mm) 1.29 1.15 1.024 0.912 0.812 0.723 0.644 0.573 0.511 0.455 0.405 0.361 0.321 0.286 0.255 rea (mm2) 1.31 1.04 0.823 0.653 0.519 0.412 0.325 0.259 0.205 0.163 0.128 0.102 0.0804 0.0646 0.0503

AWG: American Wire Gauge

Mini RC. Para modificaciones "Multi FET" como la aqu descrita Luis 607 994 819 (Espaa).

a) Conexionado

b) Marcha alante

a) Marcha atrs

El regulador electrnico usado comnmente en Mini RC incluye marcha atrs. Los transistores FET se conectan al motor en H segn se indica en a); en b) y c) se indican los transistores que conducen para cada sentido de marcha. Los transistores se hacen conducir mediante pulsos de tensin en las puertas G, que son prximos a 0V para las puertas G2 de los transistores de canal P superiores, y prximos a 4.8V para las puertas G1 de los transistores de canal N inferiores. Para baja velocidad los pulsos sern de corta duracin; si sta se aumenta aumentar la velocidad, y si la conduccin es continua la velocidad ser mxima.

Cada dos transistores del circuito en H se contienen en un circuito integrado segn se indica, denominado "doble transistor FET en canal N y P". El uso de motores potenciados requiere la sustitucin de los transistores que vienen de serie por otros de menor resistencia, y a su vez se colocan varios en paralelo (normalmente 5+5). Colocar varios transistores en paralelo tiene las siguientes ventajas:

Reparto de corriente. Si utilizamos un motor potenciado, posiblemente superemos las especificaciones de la corriente admitida por un solo transistor. Si ponemos dos en paralelo, la corriente por cada uno ser la mitad (idealmente), si ponemos tres la tercera parte, etc. La corriente por cada transistor se reduce drsticamente. Menor resistencia efectiva del circuito (RP y RN se reducen en el circuito equivalente simplificado).

La tabla indica posibles componentes alternativos, indicando sus caractersticas en condiciones cercanas a las de utilizacin en Mini RC.
Fabricante Rds mx. (miliohmios) Canal N Canal P 110 (Vgs=4V, 340 (Vgs=-4V, HAT3004R Id=3A) Id=-2A) 80 (Vgs=4V, 180 (Vgs=-4V, HAT3006R Id=4A) Id=-3A) 46 (Vgs=4.5V, 98 (Vgs=-4.5V, IRF7389 Id=4.7A) Id=-3.6A) 23 (Vgs=4.5V, 46 (Vgs=-4.5V, FDS4501 Id=7.6A) Id=-5.6A) 36 (Vgs=4.5V, 54 (Vgs=-4.5V, PA1792 Id=3.4A) Id=-2.9A) 150 (Vgs=4.5V, 150 (Vgs=-4.5V, BSO215C Id=3A) Id=-3A) 25 (Vgs=4.5V, 33(Vgs=-4.5V, Si4562DY Id=7.1A) Id=-6.2A) Circuito

Hitachi International Rectifier Fairchild NEC Infineon Vishay

Probablemente, el componente utilizado de serie ser el Hitachi HAT3004R. Ntese que el HAT3006R del mismo fabricante y el Infineon BSO215C darn mejoras marginales, particularmente poniendo varios en paralelo, pero es recomendable sustituirlos por el Fairchild FDS4501, Vishay Si4562DY, NEC PA1792 el International Rectifier IRF7389.

a) Apariencia

c) Vista frontal. b) Vista lateral Las soldaduras a las patillas 1 y 3 han de reforzarse.

d) IRF7389

e) Torres: patillas 1 a 4

e) Torres: patillas 5 a 8, que pueden soldarse entre s

f) Torres soldadas

En las figuras anteriores se indica:

a) Aspecto de estos integrados y la identificacin de patillas (el punto indica la patilla 1); ntese que son componentes de montaje superficial de muy pequeo tamao (separacin de patillas 1.27 mm 0.05"), por lo que slo debemos acometer la operacin de sustitucin si tenemos experiencia en soldadura con estao. b) Aspecto de una torre de cinco en paralelo; se habrn de desdoblar las patillas de cuatro de ellos y soldarlos entre s, cuidando de no invertir de posicin ninguno de ellos. c) Vista frontal de la torre; si segn el modelo no se tiene suficiente espacio, la torre deber ser de cuatro integrados, y se doblarn las patillas de los integrados superiores. Es importante reforzar las soldaduras de las patillas 1 y 3, por soportar toda la corriente del motor; puede hacerse con dos hilos de cobre soldados de arriba a abajo. d) Aspecto real del IRF7389. e) Aspecto de la torre inclinada, patillas 1 a 4. f) Aspecto de la torre inclinada, patillas 5a 8; obsrvese que segn el esquema elctrico stas son las patillas D (drenador), que pueden unirse entre s. f) Se muestran las torres soldadas, sustituyendo a los integrados originales.

Para la operacin de retirada de los componentes originales y soldadura de las torres deberemos disponer de un soldador de 10W de punta muy fina (o bien de equipo de soldadura de componentes de montaje superficial). Una vez preparadas las torres, procederemos como sigue:

Se desoldarn los componentes originales, calentando primero las cuatro patillas de un lado y levantndolas. Se har despus lo mismo en el lado opuesto. Se retirar el estao sobrante en los contactos con ayuda de trencilla absorbedora de estao. Se deben soldar primero los integrados entre s, y despus el integrado inferior al circuito impreso. Ntese que las patillas 5, 6, 7 y 8 de los integrados de cada torre pueden soldarse entre s. Para asegurar la soldadura de las patillas 1 a 4 conviene soldar uno o dos hilos de cobre en paralelo con las patillas del integrado inferior al superior; ntese que aunque por las patillas G 2 y 4 (puertas) la corriente ser despreciable, por las patillas S 1 y 3 (fuente) circular una corriente importante (la del motor), y si no se refuerza la soldadura ser el integrado inferior el que soporte toda la corriente. Se soldarn al circuito impreso primero dos patillas opuestas, debiendo comprobarse que la torre ha quedado en posicin correcta. Ntese la orientacin: en el circuito impreso los terminales D (drenador) estn visiblemente conectados (patillas 5-8). Se soldarn el resto de patillas. Se comprobar con ohmmetro la continuidad desde la base hasta la parte alta de la torre hasta el contacto en el circuito impreso para cada patilla. Conectado el motor, se comprobar que tenemos marcha alante y marcha atrs. Se realizarn medidas de cada de tensin como se indica a continuacin.

Es comn dejar soldados los integrados de serie, soldando encima los nuevos FET's. Esto es un craso error debido a que:

Los nuevos FET's ofrecern menor resistencia que los originales, por lo que casi toda la corriente circular por ellos. Los FET's originales lo nico que harn ser ocupar espacio. Conviene hacer una soldadura cuidadosa, reforzando como se ha dicho las conexiones, particularmente en las patillas 1 y 3. Ello debe hacerse preparando las torres externamente; es imposible hacerlo manteniendo los FET's de serie.

En la figura, RI indica la resistencia interna de las bateras, y RP y RN las resistencias equivalentes a las cadas de los transistores P y N que conducen. Utilizando bateras completamente cargadas y un voltmetro digital, haciendo girar el motor en vaco y acelerando hacia adelante a tope (conduccin continua), mediremos las cadas de tensin V1 desde el polo positivo de las bateras hasta el polo positivo del motor (cada en transistores P), y V2 desde el polo negativo del motor hasta el polo negativo de las bateras. V1 y V2 indicarn las cadas en los transistores; deben ser alrededor de 50 mV (0.050V), aunque V1 puede ser algo mayor por incluir al interruptor general Si obtuviramos resultados muy distintos, podra ocurrir que la emisora no produjese pulso de anchura suficiente para que el regulador llegara a conduccin continua. Si la emisora no dispone de regulacin suficiente para alcanzarla, podremos aumentar la amplitud del movimiento de acelerador rebajando plstico en el mando de acelerador de la emisora con la Dremel y una punta adecuada.

Ntese que estn disponibles comercialmente modificaciones equipolentes consistentes en soldar en paralelo FET's externos de mayor tamao (modificacin conocida como "Turbo"). Se recomienda la modificacin aqu descrita (conocida como "Multi FET") por resultar menos engorrosa y ms compacta. Para modificaciones "Multi FET" como la aqu descrita Luis 607 994 819 (Espaa).

Evolucin. A partir del ao 2001 se han popularizado los motores elctricos sin colector en el mundo R/C, lo que ha obligado a un cambio en el concepto tradicional del ESC. Todo lo expuesto anteriormente es vlido, pero la funcin principal del

ESC ser generar frecuencia variable en funcin de la anchura de pulso enviada desde la emisora. En los nuevos motores sin colector el esttor est constitudo por las bobinas y el rotor por los imanes. El ESC va conmutando la corriente de las bateras por dichas bobinas a gran velocidad, dependiendo sta de la anchura de pulso, generando as un campo magntico giratorio que hace girar el rotor (imanes). El ESC est basado en microprocesador, y normalmente va integrado en un conjunto con el motor. Se produce un aumento de rendimiento al prescindir del colector, y por tanto de sus prdidas mecnicas, de calor y de chisporroteo. Asimismo se tienen motores sin mantenimiento: las operaciones de sustitucin de escobillas y torneado de colectores pasan a la historia. La aparicin de las bateras de polmero de litio ("LiPo"), muy ligeras y de mayor tensin por elemento (3.7V, frente a 1.2V de NiCd y NiMH), han contribudo a la difusin de los motores elctricos sin colector, cuyas principales aplicaciones en R/C son:

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