Sunteți pe pagina 1din 22

2. DISPOZITIVE MEDICALE DE PROTEZARE A MEMBRELOR SUPERIOARE 2.

1 Introducere In ceea ce privete membrul superior, handicapul poate fi localizat: a) la nivelul braului b) la nivelul antebraului c) la nivelul palmei i degetelor Prin urmare, fiecrei situaii i va corespunde o soluie de protezare specific. Pentru funcionarea optim a membrului superior particip mai multe pri ale organismului uman i anume: capul (cu referire la creier, organe vizuale), muchii legai de oase prin tendoane, scheletul osos, pielea (cu rol de protecie i receptare de informaii) i nervii (cu rol n transmiterea informaiilor / comenzilor de la creier), articulaiile. S-au realizat modele de proteze pentru membrul superior, care asigur un grad de mobilitate mai mare sau mai mic, fr s cuprind ns toate mobilitile membrului superior propriu-zis. S-a reuit modelarea falangelor i asigurarea mobilitii lor, totale sau pariale. Dac s-ar realiza un model mecanic al membrului superior, acesta ar fi foarte complex. Astfel, pentru lanul cinematic format din bra i antebra, gradul de mobilitate ar fi 13 [2], iar numrul articulaiilor ar ajunge la 21 (incluznd masivul carpian, ale crui oase asigur, n principal, micrile de orientare a minii). Din prezentarea sistemului osos la om, a rezultat c la mn exist 19 articulaii (5 articulaii carpo-metacarpiene i 14 articulaii interfalangiene). Astfel, se obine un grad de mobilitate M = 29, nelundu - se n calcul mobilitile oaselor carpiene. Deoarece nu toate zonele membrului superior pot fi supuse protezrii, n chirurgia de protezare a membrului superior, se specific zonele care pot fi protezate, specificndu-se localizarea acestora, lungime segmentului ce poate fi protezat etc. Astfel:
-

la protezarea braului se recomand ca humerusul s fie ct mai lung (protezare aproape imposibil pentru lungimi de humerus sub 6 cm);
1

reconstrucia articulaiei cotului prin protezare este foarte greu de realizat, din cauza complexitii acesteia; pentru protezarea antebraului, recomandarea este ca acesta s fie ct mai lung; realizarea unei proteze a pumnului care s asigure micrile corespunztoare modelului original, este greu de realizat. In general, se propune numai o protezare estetic.

Prinderea obiectelor (prehensiunea) se realizeaz prin intermediul degetelor acionate de sistemul mecanic de prehensiune. Aceast prindere poate fi static (proteza asigur echilibrul static protez obiect) sau dinamic (se realizeaz micro-manipularea obiectului prehensat fa de sistemul mecanic de prindere). Micro-manipularea este ntlnit, n special, la aa numitele sisteme prehensoare antropomorfe (proteze mecanice) sau la prehensoarele tentaculare.

2.2 Dispozitive de protezare a braului

Braul are n componen osul humerus i nu necesit proteze speciale ci, n unele cazuri, numai o consolidare (prin endoprotezare) (Fig. 2.1).

Fig. 2.1 Endoproteza de cap humerus

Ca variant pentru protezarea unei pri a braului [1], se adopt soluia de prelungire a protezei antebraului (ce conine i proteza cotului), astfel nct s poat fi recepionate semnalele nervoase din zona umrului i a zonei pectorale (Fig. 2.2). Articulaia umrului este greu de realizat, neexistnd dect soluii estetice.

Fig. 2.2 Protezarea unei pri a braului

Cteva variante de proteze de bra sunt prezentate n figurile 2.3 2.6.

a Fig. 2.3 Variante de proteze de bra

Fig. 2.4 Protez de bra simpl (cosmetic)

Fig. 2.5 Protez de bra acionat prin cablu

Fig. 2.6 Bra bionic

2.3 Dispozitive de protezare a antebraului

Nu exist proteze speciale pentru antebra. Ins, pentru consolidarea oaselor antebraului (radius i ulna) se pot folosi nite tije metalice (endoproteze). In mod obinuit, afectarea unei poriuni din antebra, duce la realizarea unei proteze prin prelungirea protezei pentru mna propriu-zis. In aceast protez se pot monta sistemele de comand i acionare ale protezei de mn (Fig. 2.7).

Fig. 2.7 Protez de antebra (inclusiv mna)

Exist proteze de antebra simple (cosmetice) (Fig. 2.8) i funcionale (acionate prin fire) (Fig. 2.9).

Fig. 2.8 Protez antebra (cosmetic)

Fig. 2.9 Protez antebra acionat prin fire

Articulaia cotului poate fi asemnat cu o balama, care permite doar o

rotaie simpl ntre elemente. Articulaia cotului trebuie s asigure un unghi de 550 600 pentru flexie i de 900 pentru extensie (Fig. 2.10). Articulaia cotului poate fi acionat prin fire, angrenaje, muchi artificiali i motoare electrice.

Fig. 2.10 Articulaia cotului

Astfel, n Fig. 2.11 este prezentat o soluie pentru articulaia cotului, prin utilizarea unor cabluri (fire) [1].

Fig. 2.11 Soluie pentru realizarea articulaiei cotului

2.4 Dispozitive de protezare pentru mn (inclusiv degetele)

Aceste dispozitive de protezare sunt de mai multe tipuri, n funcie de elementele componente, gradul de mobilitate asigurat de proteza, utilitatea protezei i modul de acionare i comand a acesteia. Dup utilitate exist proteze cosmetice, utilitare i funcionale. Protezele cosmetice au rol limitat, fiind realizate din diverse materiale (PVC, silicon etc) i culori diferite i fixate rigid la antebra sau la restul protezei. Dispozitivele de protezare a minii, din categoria celor utilitare, sunt astfel concepute nct s asigure realizarea unei operaii simple humanoide (apucare desprindere) sau a unui numr mic de astfel de operaii (Fig. 2.12 ).

Fig. 2.12 Protez utilitar

Spre deosebire de cele cosmetice i utilitare, dispozitivele de protezare funcionale (protezele funcionale) au o structur mai complex, permind realizarea unui numr mai mare de micri specifice minii (Fig. 2.13) [1].

Fig. 2.13 Acionarea degetelor prin mecanism cu bare i angrenaj melcat

Ideea de protezare a minii a aprut cu foarte mult timp n urm (sec. XVI), cnd a fost realizat o protez de mn n care degetele (realizate din 3 segmente) erau mobile, putnd s fie n poziia ntins sau strns. Spre sfritul sec. XIX i nceputul sec. XX, perfecionarea protezelor a cunoscut o dezvoltare accentuat, fiind utilizate mecanisme diverse. Astfel, s-au folosit bare articulate, roi dinate, cabluri / fire i roi [4]. Pentru acionarea degetelor s-au conceput sisteme mecanice care utilizeaz pentru extensia / strngerea degetelor (falangelor) fire i arcuri, bare articulate, bare articulate i roi dinate [5]. In structura protezei de mn, degetul mare (policele) poate fi: a) nearticulat (dar mobil fa de palm); degetele pot fi nearticulate sau articulate (mobile fa de palm); b) articulat; degetele palmei articulate i mobile. Cele 4 degete articulate pot avea micri relative independente (micri realizate cu ajutorul unor mecanisme planetare difereniale sau cu micromotoare) (Fig. 2.14).

b Fig. 2.14 Acionarea degetelor cu micromotoare

Pentru acionarea global a protezei exist dou soluii principale constructive: - acionarea protezei printr-un sistem fixat pe corpul uman;

- acionarea independent a protezei folosind micromotoare In afara variantelor constructive reprezentative pentru proteza de mn (Carnes, Hufner, Becher, Klingenberg, Waseda etc) exist o realizare deosebit numit bra bionic (proteza bionic). Proteza bionic este cea mai avansat dintre proteze. Cercettorii de la Rehabilitation Institute of Chicago au dezvoltat o procedur chirurgical (Targeted Muscle Reinnervation) prin care se direcioneaz nervii care controlau odat braul i mna amputat, ctre muchii pectorali. Prin acest procedeu de reorientare a nervilor comanda protezei se realizeaz prin aciunea mental. In anul 2007, la conferina Defense Advanced Research Projects Agency DARPA) a fost prezentat prototipul unui bra bionic acionat de creierul uman, pe baza comenzilor transmise pe cale nervoas (Fig. 2.15).

Fig. 2.15 Prototipul unui bra bionic

Acest bra permite realizarea unui numr mare de micri asemntoare braului uman. Braul este prins de umr (Fig. 2.16), iar electrozii sunt montai direct pe suprafaa pielii (deasupra muchilor pectorali) i conectai la bra.

10

Fig. 2.16 Modul de fixare a braului bionic la umr

In momentul n care utilizatorul protezei se gndete s mite braul ntr-o anumit direcie, nervii trimit semnale ctre aceast zon reinervat, electrozii recepioneaz semnalele musculare i spun computerului montat n bra, ce trebuie s fac. Softul de comand conine modele de recunoatere, interpreteaz comenzile i determin micarea minii virtuale conform dorinei utilizatorului. Programul permite obinerea unor micri complexe ale braului: salutul, executarea unor micri specifice nnottorilor, ridicarea minii pentru a mnca un sandwich etc. Acesta este un bra bionic destul de flexibil, asigurnd feedback-uri senzoriale (temperatur) sau de poziionare a minii. In cazul unei funcionri necorespunztoare, exist un buton de oprire de urgen a computerului ce controleaz braul bionic. Aceast protez bionic a fost aplicat unui brbat cu dubl amputaie de bra, suferit n anul 2002, redirecionnd nervii de la ciotul (bontul) braelor sale ctre muchii pectorali (Fig. 2.17).

11

Fig. 2.17 Proteza bionic n aciune

Prin simpla gndire asupra micrii braelor sale, muchii pectorali se contract, electrozii de la suprafa culegnd activitatea electric care rezult i apoi transfernd-o computerului care comand micrile respective. Un alt model de protez mioelectric (DEKA) este cea prezentat n Fig. 2.18. Aceasta nlocuiete braul stng al unei femei ce a suferit un accident auto n 2006.

12

Fig. 2.18 Proteza bionic DEKA n aciune

Proteza a fost montat pe ciotul rmas, iar atunci cnd persoana respectiv se gndete la deplasarea braului sau a minii, electrozii instalai conduc semnalele nervoase ctre bra, acesta micndu-se n direcia dorit. 2.5 Acionarea protezelor membrului superior i controlul micrii acestora 2.5.1. Motoare destinate acionrii protezelor Alegerea sistemului de acionare a protezei membrului superior este legat de starea de handicap a acestuia. Astfel, exist proteze care sunt acionate prin participarea braului (sau o parte a acestuia rmas valid), a umrului sau a cotului. In structura sistemelor de acionare pot intra: bare articulate, angrenaje, roi dinate i bare articulate, roi i fire. Ca motoare pentru acionarea mecanismelor protezelor pentru membrul superior, se utilizeaz:
a)

motoare pneumatice liniare folosesc aer comprimat dintr-o butelie ce poate fi rencrcat la anumite intervale de timp, n funcie de frecvena micrilor efectuate (Fig. 2.19) motoare electrice - este un tip de acionare ntrebuinat pe scar larg. Motoarele respective au gabarit redus, n special cele destinate antrenrii n micare a degetelor minii (Fig. 2.20).

b)

13

Fig. 2.19 Protez Vanderbilt acionat cu gaz

Fig. 2.20 Protez I LIMB acionat de motoare electrice

In categoria motoarelor electrice folosite n structura protezelor pentru membrul superior, intr:

motoare electrice rotative pas cu pas. Pasul unghiular este determinat de numrul de perechi de poli ai motorului, putnd fi de 1,50 , 60 etc. Aceste motoare au avantaje, dar i dezavantaje. Ca avantaje pot fi enumerate: pornire i ntreinere uoar, costuri de exploatare reduse; dezavantaje: sensibilitate n funcionare, existnd posibilitatea pierderii de pai (cuplul motor depinde de ncrcare), limitarea puterii motoarelor la 5 KW, instabilitate la frecvene joase.
14

motoare / micromotoare de curent continuu. Acestea pot funciona n condiii dure de temperatur (de la + 700 pna la 500 / - 600 ) i umiditate (maxim 95 % la 240 C). motoare sincrone rotative brushless. Sunt motoare rezistente (construcie mecanic robust) asigurnd viteze i acceleraii foarte mari, la un cuplu ce nu depinde de turaie. Un dezavantaj al acestora este reprezentat de costul ridicat al sistemului electronic de comand i control. giromotoare electrice. Sunt utilizate n cazul unor acionri de mare precizie, avnd consum mic de energie i genernd turaii mari i foarte mari. muchi artificiali se dorete o reproducere a muchilor naturali, folosindu-se o structur de tip burduf, ce este alimentat cu gaz dintr-un rezervor, asigurndu-se astfel aciunea de extensie / contracie.

c)

2.5.2. Senzori i traductoare pentru proteze In privina sistemului de comand al protezei de membru superior, acesta este mai simplu sau mai complex, n funcie de starea de handicap al beneficiarului protezei. Astfel, prezena unui handicap minor (redus) conduce la o simplificare major a sistemului de comand, pe cnd un handicap major (complex) complic foarte mult sistemul de comand i control, numrul, tipul i dispunerea senzorilor pe protez etc. In realizarea unei activiti de ctre un membru superior protezat, se parcurg 3 etape: mai nti, trebuie poziionat proteza n zona de aciune sau n imediata vecintate a acesteia, dup care are loc deplasarea acesteia n dreptul obiectului ce trebuie prins n mna mecanic, iar n ultima etap se realizeaz aciunea propriu-zis (prinderea unui obiect, acionarea unui buton, a unei manete etc). Protezele sunt prevzute cu senzori i traductoare, astfel nct sunt culese informaii importante referitoare la proteza propriu-zis, obiecte sau mediul nconjurtor. Astfel, exist traductoare:
-

pentru deplasare optoelectronice);

(traductoare

inductive,

rezistive,

capacitive

pentru vitez / acceleraie;

15

de proximitate (inductive, capacitive, optice, pneumatice, magnetice)

Ca senzori, pe o protez pot fi montai senzori cu diverse funciuni:


-

pentru localizare spaial: optici, stereoscopici, telemetrici sau acustici pentru receptare semnale chimice: senzori chimici pentru pipit (contact ntre mna ataat protezei i obiectul manipulat): senzori tactili pentru asigurarea unei anumite fore de prehensiune: senzori de for (piezoelectrici, magnetostrictivi etc) de alunecare

Unele traductoare, ca i unii senzori, se gsesc n faz experimental (testare). Cele mai mari provocri pentru un senzor sunt: contrastul, variaiile de form i umiditatea mediului n care trebuie s lucreze. Cel mai utilizat senzor de proximitate este cel de tip inductiv, care genereaz un cmp electromagnetic pentru detecia obiectelor din metal ce trec prin faa lui. Senzorii de proximitate capacitivi sunt proiectai pentru a detecta o gam larg de materiale nemetalice, lichide, precum i materiale metalice. Acest tip de senzori poate detecta prezena unor materiale, care sunt acoperite de altele, constituind astfel soluia ideal n aplicaiile n care senzorii de proximitate inductivi sau fotoelectrici nu pot fi utilizai. Senzorii ultrasonici sunt destinai pentru detecia obiectelor solide sau lichide. Pot avea diverse niveluri de detecie i n funcie de model, ieirea semnalului este de tip analog sau discret. Senzorii fotoelectrici sunt recunoscui a fi cei mai robuti din domeniul automatizrii industriale. Senzorii de tip rezistiv au la baz conversia deformrii mecanice n variaia rezistenei electrice din vecintatea punctului de contact. Exist dou reele (parale) de electrozi, care sunt dispuse perpendicular una fa de cealalt, ntre care se afl un material cu rezisten variabil la efort (cauciuc impregnat cu particule de carbon, polimeri amestecai cu pudr ceramic, elastomeri etc). In categoria senzorilor rezistivi, dar cu o sensibilitate foarte mare, intr senzorii care au un structur un material impregnat cu fibre de carbon.

16

Senzorii magnetorezistivi au o sensibilitate mare, rspuns liniar la efort, densitate de implementare mare etc. Elementul sensibil este reprezentat de un material special de tip permalloy (Ni Fe, aplicat pe un strat de oxid de aluminiu), a crui rezisten se modific n cmpul magnetic. Deasupra acestui element special i izolat de el (prin folii i strat de cauciuc) se afl conductoarele ce genereaz cmpul magnetic. Intregul element este mbrcat n cauciuc. Dac elementul este necomprimat, atunci cmpul magnetic generat n zona elementului permalloy este destul de slab. Prin deformare, conductorul este adus n vecintatea elementului, producnd o cretere a intensitii cmpului magnetic i, ca urmare, o modificare a rezistenei electrice. Senzorii magnetostrictivi sunt constituii dintr-un material cu proprieti magnetice izotrope i care sub efectul forelor devine anizotrop. Pentru ca un material magnetic s devin magnetostrictiv, este necesar ca al su cmp magnetic s se modifice sub aciunea unor fore aplicate pe suprafaa sa. Senzorii piezoelectrici se bazeaz pe formarea unor sarcini electrice, ca urmare a aplicrii unei fore pe suprafaa anumitor materiale. Materialul respectiv este dispus n dou straturi, ntre dou tipuri de plci, o plac central, o folie de Al cu rol de electrod (legat la pmnt) i dou plci metalice (cu rezisten uniform distribuit). Fora se exercit asupra acestor plci, producnd apariia sarcinilor electrice pe suprafaa acestora. Senzorii de tip fototranzistori funcioneaz pe baza conversiei deformaiei mecanice n informaie optic. In realizarea unei proteze pentru membrul superior se are n vedere instalarea unui numr ct mai mic de senzori (doar strictul necesar), deoarece exist limitri impuse de dimensiunea protezei i de modul de acionare a acesteia. Senzorii tactili, ce pot fi inclui n construcia de proteze pentru membrul superior , prezint mai multe tipuri constructive:
a)

piele artificial; un astfel de senzor (Fig. 2.21) imit, ntr-o oarecare msur, pielea (cu cele dou straturi derma i epiderma). Exist un polimer feroelectric care rspunde la aciunea de presare sau / i ntindere, prin generarea de sarcini electrice pe feele sale opuse. Senzorul este capabil s sesizeze o fora de contact pn la maxim 40 N [1].

17

b)

matrice; construcia este relativ simpl (Fig. 2.22), senzorul fiind constituit din dou benzi paralele (cu proprieti bune conductoare de electricitate), ntre care se gsete un elastomer. Se msoar valoarea curentului dintre cei doi electrozi i se obine valoarea forei care apare la contactul deget obiect [3].

strat elastic; stratul este impregnat cu elemente bune conductoare de curent electric i separ 2 electrozi metalici aflai sub tensiune. Ca urmare a presiunii exercitate asupra acestui strat se obine o modificare a densitii acestor particule conductoare, deci o modificare a rezistenei electrice (ce se msoar), putndu-se face aprecieri asupra forei de apsare / strngere exercitate asupra unui obiect.
c)

Fig. 2.21 Senzor tactil tip piele artificial

Fig. 2.22 Senzor tactil tip matrice 1- electrozi superiori; 2 electrozi inferiori; 3 material piezoelectric
18

Senzorii de alunecare sunt destinai controlului forei de strngere, astfel nct s nu produc distrugerea obiectelor aflate n contact cu mna protezei. Aceti senzori sunt de 4 tipuri: - cu tij (ca element principal constructiv); - cu tij elastic i rol zimat; - cu sfer i palpatori (sunt 2 palpatori n contact cu sfera, ce sunt activai de zone conductoare i / sau neconductoare de curent electric de pe sfer; - cu prghie i rol (prezint o sensibilitate deosebit) In general, senzorii i traductoare se ntlnesc n structura protezei minii / degetelor. 2.5.3. Comanda protezei membrului superior Comanda protezei membrului superior i controlul micrilor acesteia se realizeaz mecanic, electric, electronic, prin voce sau biocureni. Comanda mecanic presupune existena unui dispozitiv mecanic legat de bra (sau de poriunea rmas din bra) i de corpul celui care utilizeaz proteza. La realizarea micrii dorite particip astfel i corpul (n special trunchiul) utilizatorului protezei. Comanda electric a protezei se face printr-un dispozitiv prevzut cu butoane de comand. Fiecare buton are o funcie precis: comand micarea nainte / napoi, nchide / deschide mna etc. Comanda electronic se realizeaz prin culegerea informaiilor despre mediu prin aciunea senzorilor, a camerelor de luat vederi etc, prelucrarea acestora i corelarea lor cu alte date culese de utilizator, apoi acionarea protezei. Comanda vocal a protezei este n faz experimental. In principiu exist un bloc electronic ce poate recunoate anumite comenzi verbale, pe care le transform n impulsuri transmise motoarelor de acionare. Este necesar, ns, ca mediul n care opereaz un astfel de sistem de comand s fie curat (din punct de vedere al zgomotului).
19

Comanda prin biocureni a protezei este soluia revoluionar (si de dat relativ recent) n domeniul protezrii membrelor superioare. In Fig. 2.23 este prezentat modelul unei proteze comandate prin biocureni.

Fig. 2.23 Modul de comand al unei proteze prin biocureni

Creierul d comanda care se transmite pe cale nervoas la musculatura pectoral, de aici este transmis la un computer legat de protez, care transform semnalele nervoase n impulsuri electrice trimise motoarelor de acionare. Astfel se realizeaz, n principiu, micrile braului bionic (minii bionice).

2.5.4. Fixarea protezelor la membrul superior

Aceast operaie trebuie s in seama de doi factori foarte importani: - gradul handicapului membrului superior (bra, antebra, mn palm i degete); - soluia tehnic viabil, corespunztoare handicapului existent Fixarea protezei de bra poate fi fcut cu ajutorul unui manon (realizat din piele sau material sintetic, testat dermatologic i acceptat de esutul viu cu care interacioneaz) prins cu un sistem de curele sau prin utilizarea a dou flane (una fixat pe manon, iar cealalt pe protez). Proiectantul de proteze va trebui

20

s stabileasc 2 3 soluii constructive pentru protezare (innd seama i de starea braului), din care va alege una, dup discuia cu beneficiarul acesteia. Protezele pot fi: temporare i permanente, n funcie de gradul de handicap. Pentru un grad de handicap mare se utilizeaz, n general, proteze permanente, iar pentru un grad mai redus de handicap, protezele temporare. Intreinerea protezelor mbrac dou aspecte:
-

mentenana protezei, care se asigur prin: ungere i nlocuirea componentelor care se deterioreaz mai uor; protejarea protezei fa de factori agresivi de mediu (chimici i fizici)

2.5.5. Orteze pentru membrul superior

Ortezele pentru membrul superior sunt de 3 tipuri: pasive, semipasive, active. Cele pasive i semipasive au ca scop meninerea membrului superior (sau a unei pri a acestuia) ntr-o anumit poziie. Partea ortezei ce ajunge n contact cu membrul superior (sau parte din acesta) este din material termoplastic. Exist soluii de ortezare pasiv i semipasiv pentru ncheietura minii, antebra, cot i degete. Ortezele active (numite i membre artificiale) se dispun paralel cu membrele naturale. Ele sunt de fapt nite exoschelete (schelet extern), cu structur complex (Fig. 2.24), prevzute cu senzori i motoare acionate hidraulic, pneumatic sau electric i sistem de comand i control sofisticat.

21

Fig. 2.24 Exoschelet (membru superior)

Aceste exoschelete au rolul de a asigura funcionarea corect a membrului respectiv, fiind utile n activitatea de recuperare medical. Bibliografie: [1] I. Stareu Elemente de robotic medical i protezare, Ed. Lux Libris, Braov 2004 [2] Fr. Kovacs, G. Cojocaru Manipulatoare, roboi i aplicaiile lor industriale, Ed. Facla, Timioara, 1982 [3] V. Dolga Construcia traductoarelor i senzorilor, Ed. Facla, Timioara [4] F. Puschel Kunstliche Hande Kunstliche Arme, Technischer Verlag herbert Cram, Berlin, 1955 [5] I. Kato Mechanical hands illustrated, England, 1982 *** Brevete de invenie, alte surse

22