17me Congrs Franais de Mcanique

Troyes, Septembre2005

Conception dun systme de compensation des charges sur les actionneurs du robot parallle DELTA
C. Baradat1, 2, P. Maurine2, V. Arakelian2 Surgical Instruments and Systems (I.S.I.S.) 20, rue du Tour de lEau, 38400 Saint MARTIN dHERES National des Sciences Appliques (I.N.S.A.) de Rennes Dpartement de Gnie Mcanique et Automatique, Laboratoire GCGM (EA 3913) 20, avenue des Buttes de Cosmes, CS 14315, 35043 RENNES Cedex cedric.baradat@ens.insa-rennes.fr vigen.arakelyan@insa-rennes.fr
2 Institut 1 Intelligent

Rsum
Dans cet article un systme de compensation des charges sur les actionneurs du robot parallle DELTA a t dvelopp, qui permet de minimiser les couples moteurs dus aux masses de ses segments et de sa charge en mouvement. Les modlisations statique et dynamique pour la compensation des effets respectivement de la gravit et de linertie sont prsentes. Un exemple numrique illustre lefficacit dun tel systme qui fait lobjet dune demande de brevet dinvention.

Abstract
In the present paper a torque-compensating system of the DELTA parallel robot was developed which allows the minimization of the input torques due to the movable link and the platform masses. Static and dynamic modeling for the compensation of the effects of gravity and inertia are presented. The efficiency of the suggested system, which will be patented, is illustrated by a numerical example.

Mots-cls : Manipulateur parallle ; Compensation ; Couple moteur 1 Introduction

Lors du fonctionnement dun systme mcanique, les couples sur les lments dentre dpendent des caractristiques du mouvement de ses lments, des masses du systme en mouvement, ainsi que des forces extrieures appliques sur le systme. On peut distinguer deux types de charge engendres par les masses des lments mobiles : la charge statique dpendant des forces de gravit et la charge dynamique qui prend en compte en plus les effets dinertie. Ces charges priodiques augmentent la dpense dnergie qui est ncessaire pour faire fonctionner le systme, provoquent des vibrations supplmentaires et des erreurs dynamiques parasites. Pour liminer linfluence ngative de ces charges sur chaque actionneur il faut crer un couple supplmentaire oppos. On appelle souvent ce couple supplmentaire le couple dquilibrage ou le couple de dcharge. On peut distinguer les diffrentes approches connues pour rsoudre ce problme : les mcanismes ressort [1-3] ou came [4,5] permettant de rduire ou dobtenir une charge constante sur les actionneurs des systmes mcanique ; loptimisation des mouvements [6,7] pour trouver les trajectoires optimises ou la redistribution optimale des masses en mouvement [8] pour liminer (ou rduire) linfluence dinertie sur les actionneurs. On considre que les mthodes de dcouplage dynamique des mouvements pour obtenir des

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charges constantes sur les actionneurs indpendantes de la configuration du systme mcanique sont assez efficaces. Cependant, la rsolution dun tel problme devient beaucoup plus complexe pour les robots parallles spatiaux puisque les commandes sont couples et les charges sur les actionneurs dpendent de plusieurs variables. Par exemple, le robot parallle DELTA [9] (Fig.1), conu pour excuter les mouvements en translation suivant les axes X, Y et Z, est command par trois actionneurs rotatifs. Lanalyse des charges sur les actionneurs montre que les moments statiques sur les actionneurs dus la force de gravit de la nacelle sont non linaires et dpendent de la trajectoire donne :

M ist ( G ) = f i ( X , Y , Z , G , l1 , l2 ) ,

(i = 1,2,3)

(1)

FIG.1 - Robot DELTA. Le dveloppement de systmes de compensation pour chaque actionneur demandera au moins trois systmes avec des forces variables pour appliquer le moment de dcharge aux moments statiques M ist . Dans cette article, nous proposons une nouvelle solution qui est base sur la considration suivante : la force de gravit de la nacelle est toujours verticale. Ainsi, en dveloppant une force supplmentaire sur la nacelle du robot DELTA qui reste toujours oppose la force de la gravit de la nacelle (Fig.2), on peut dcharger les actionneurs du robot. Ci-dessous, sur la base de cette approche, les modlisations statique et dynamique pour la compensation des effets respectivement de la gravit et de linertie sont prsentes, ainsi que le mcanisme de compensation qui assure la dcharge des actionneurs du robot DELTA.

o X = X (t ), Y = Y (t ) et Z = Z (t ) sont les coordonnes du centre de masse de la nacelle ; G est la force de gravit de la nacelle ; l1 est la longueur de chaque barre actionne par un moteur li la base ; l 2 est la longueur des grandes barres du paralllogramme. Ainsi, il apparat clairement que la compensation de la charge de la nacelle sur les actionneurs du robot DELTA est un problme assez complexe.

FIG. 2 - Principe de compensation.

Systme de compensation des charges sur les actionneurs

Le mcanisme propos pour assurer la dcharge des actionneurs est implant entre la base et la plate-forme du robot DELTA (Fig. 3). Lorgane terminal du systme de compensation peut se dplacer suivant les axes horizontaux (X, Y) et laxe vertical (Z). Comme nous lavons dj not, son rle est dappliquer sur la plateforme une force F colinaire la gravit, mais de sens oppos (F=-G). Pour pouvoir appliquer cette force qui doit tre verticale, le mcanisme utilis est fond sur le principe du pantographe (Fig. 4). Celui-ci est reli une cage au moyen de deux liaisons de translation. La cage ellemme est lie la base du robot au moyen dune liaison pivot dont laxe de rotation concide avec laxe de symtrie vertical du robot DELTA. Ceci permet la cage davoir un degr de libert (d.d.l.) par rapport la base. Ainsi l'organe terminal du pantographe not C (voir Fig.4) possde trois d.d.l. par rapport la base du robot DELTA. Le pantographe, dans cette application, a deux entres (points A et B) et une sortie (point C). Le mouvement de sortie est un recopiage des mouvements dentre selon le rapport de similitude k , qui est dfini par :
k= AC a = AB b

(2)

Lorsque le point A est fixe, le dplacement du point B dune valeur z le long de la glissire verticale permet au point C de dcrire un segment vertical de longueur k z (Fig. 5-a). Similairement, lorsque le point B est fixe, le dplacement du point A dune valeur r le long de la glissire horizontale permet au point C de se dplacer sur un segment horizontal de longueur (1 k ) r (Fig. 5-b) une altitude Z constante.

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FIG. 3 - Systme de compensation du robot DELTA. En combinant ce mouvement avec la rotation de la cage (Fig. 5-c), lorgane terminal (point C) peut se dplacer sur la circonfrence verticale dun cylindre de rayon (1 k ) r . Ainsi en dplaant simultanment les points A, B et en effectuant une rotation de la cage, lorgane terminal du pantographe peut tre pilot en coordonnes cylindriques (r , , z ) et parcourir tout le volume de travail du robot DELTA. Comme on peut le constater, le mcanisme de compensation possde aussi 3 d.d.l., et est passif par rapport au robot DELTA.

FIG. 4 - Pantographe mont sur la cage.

(a)

(b)

(c)

FIG.5 - (a) Dplacement vertical ; (b) Dplacement horizontal ; (c) Rotation. Robot DELTA. Notons q = [1 2

lespace articulaire et P = [X Y Z ] le vecteur position de lorgane terminal dans lespace cartsien. Les modles gomtriques direct (MGD) et indirect (MGI) du robot DELTA sont les fonctions qui permettent de lier respectivement les variables cartsiennes aux variables articulaires ( P = f (q) ) et les variables
T

3 ] le vecteur des variables motorises du robot DELTA dans

T

articulaires aux variables cartsiennes ( q = f 1 (P) ). Les modles cinmatiques sont obtenus en utilisant la matrice Jacobienne J du robot : les vitesses dans & & & lespace cartsien sont exprimes en fonction des vitesses articulaires par la relation P = J.q o P est le & vecteur des vitesses cartsiennes et q est le vecteur des vitesses articulaires. Les termes de la matrice

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Jacobienne peuvent tre obtenus en diffrenciant f (q) par rapport aux variables articulaires. Lobtention de ces diffrents modles est dtaille dans [10]. Systme de compensation. Lorsque lon prend en compte le systme de compensation, le vecteur T position de lorgane terminal dans lespace cartsien reste le mme : P = [ X Y Z ] . En revanche le vecteur des variables articulaires est q ' = [r z ] . Les relations qui permettent dcrire les variables articulaires du systme pantographique en fonction des variables cartsiennes P et du rapport de similitude k sont :
T

r=

X 2 +Y2 , (k 1) ; (1 k )

Y = arctan X

et

z=

Z . k

(3)

Rciproquement, les variables cartsiennes P sont donnes en fonction des variables articulaires q ' et du rapport de similitude k par :

X = (1 k ) r cos( ) ;

Y = (1 k ) r sin ( )

et

Z =kz

(4)

En drivant les quations (4) par rapport aux variables articulaires, on obtient le modle cinmatique direct du mcanisme de compensation :
& X (1 k ) cos( ) ( k 1) r sin( ) 0 r & & , & Y = (1 k ) sin( ) (1 k ) r cos( ) 0 & Z 0 0 k z &

(5)

& & qui peut scrire sous la forme P = J ' q ' , o J ' est la matrice Jacobienne du mcanisme de compensation.
1 & & Le modle cinmatique indirect est obtenu en inversant la matrice Jacobienne : q = J ' P . La force verticale FC (Fig. 6) que le systme de compensation doit appliquer au point terminal C est fonction de la charge et de la position de la plate-forme. La force FB qui permet dobtenir cette force FC est toujours telle que : FB = k FC (6)

Les singularits de position et la solution propose. Le mcanisme de compensation qui est entran par le robot DELTA peut se trouver dans des positions singulires. Notons que le mcanisme de compensation propos possde une singularit quand la configuration permet un mouvement fini de l'lment dentre sans affecter l'lment de sortie, on peut aussi imprimer un mouvement fini ce dernier sans affecter l'lment de sortie. Ainsi, lorsque le systme de compensation est plac en position singulire par le robot DELTA, toutes les directions pour la trajectoire qui permettent de sortir de cette configuration ne sont pas possibles. En effet, le mouvement devra tre ralis suivant lorientation du pantographe, cest dire que la trajectoire dans le plan (X, Y) est conditionne par la valeur de langle .

FIG. 6

Toutefois, la solution nest pas unique : elle devra tre comprise entre et + , o est une valeur qui dpend du coefficient de frottement de la liaison pivot (autour de 35-45). En cas de non respect de cette condition, il y a un risque dendommagement du mcanisme. Pour viter ce problme de singularit, un moteur supplmentaire est introduit dans le mcanisme de compensation. Ainsi, on peut sortir de la position singulire en motorisant laxe de rotation du systme de compensation de manire orienter le plan du pantographe dans la direction de la trajectoire. Le moteur utiliser nest pas un moteur de puissance et ne fonctionne que pour liminer les positions singulires. Par exemple, dans la position singulire quand les trois points A, B et C sont aligns avec laxe de rotation , la translation du point C dans le sens perpendiculaire du plan de pantographe est impossible. Dans ce cas, le moteur introduit tourne le plan du pantographe pour sadapter la trajectoire donne.

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Conception du prototype et rsultats obtenus

Le rapport de similitude du pantographe a t choisi en fonction de la taille du robot DELTA dvelopp par notre partenaire industriel SAS I.S.I.S. . Lors du dveloppement du prototype nous avons pris en compte le volume de travail du robot et lespace rellement disponible pour limplantation et le dimensionnement du mcanisme de compensation. En effet, il a t conu de manire ne pas restreindre le volume de travail dorigine du robot et ne pas gner ses mouvements. Le systme pantographique retenu prsente plusieurs symtries (Fig. 7), ce qui permet, dune part, la variable r dtre positive ou ngative, et dautre part, de simplifier la conception et la fabrication du mcanisme. Modlisation statique. Les valeurs optimises M ist , i = 1,...,3 des moments moteurs sont donnes par les expressions suivantes :
*

M 1st * M 1st 0 st * st T (7) M 2 = M 2 + J 0 , FIG. 7 - Conception du prototype M st * M st F 3 3 du systme de compensation. st o M i (i = 1,...,3) sont les charges statiques dues aux forces de gravit de la nacelle G et des lments du robot, F est la force applique sur la nacelle. La valeur optimale de la force F appliquer est obtenue en minimisant la valeur moyenne quadratique
(VMQ) du moment M ist :
VMQ ( st ) =
*

(
N

3 M ist ( P j ) + J 3i ( P j ) F j =1 i =1

)
2

(8)

o P j = P j ( X j , Y j , Z j ) reprsente les variables cartsiennes de la nacelle pour la jime position ; J 3i (P j ) reprsente la composante de la colonne i de la troisime ligne de la matrice Jacobienne du robot pour la jime position ; j et N sont respectivement lindice et le nombre de positions calcules du systme. Ainsi, pour obtenir le minimum de la VMQ (st ) , il faut assurer la condition suivante :
N 3 2 N 3 (M ist (P j ) + J 3i (P j ) F ) = 0 , do F = J 3i (P j ) M ist ( P j ) F j =1 i =1 k =1 i =1

J
k =1 i =1

2 3i ( P j )

(9)

En simulation, la valeur du moment de lun des bras du robot a t cartographie dans tout le volume de travail (Fig. 8). Avec un cas G = 700 N et des poids des lments l1 et l2 respectivement G1 = 64 N et G2 = 51N , la valeur optimale de la force de compensation appliquer lorsque lon balaye lensemble du (b) volume de travail accessible est de 964N. Les (a) rsultats obtenus montrent que sans la force FIG. 8 - Valeur du moment sur les actionneurs : de compensation la valeur absolue maximale (a) Sans compensation ; (b) Avec compensation du moment est de plus de 650 Nm (Fig. 10a), tandis que lorsque lon ajoute la force de 964N (Fig. 10b), la valeur absolue maximale du moment est infrieure 50 Nm. La rduction de la valeur des couples moteurs est ainsi de plus de 90 %. Modlisation dynamique. Dans ce cas, la condition de la minimisation de la valeur moyenne quadratique du couple moteur est la suivante :
VMQ ( dyn ) =

(
N

3 M idyn + Bi 3 Ai ,i + 3 F j =1 i =1

)
2

N min , (i=1,2,3)
F

(10)

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d L dt i & L i Ai ,i + 3 i

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o, M idyn =

(dtaill dans [11]), et B-1 est la matrice compose des trois

premires colonnes de la matrice A [11]. Ainsi, de la mme manire, nous dterminons :

F =

B
j =1 i =1

i3

Ai ,i +3 M idyn j

(B
3 j =1 i =1

i3

2 Ai ,i +3 ) j

(11)

Pour une trajectoire donne ayant pour valeurs maximales d'acclration et de vitesse a = 1,05 m/s et v = 0,26 m/s, la valeur optimale de la force de compensation appliquer lorsque lon parcourt la trajectoire est de 934 N. Les rsultats obtenus montrent que dans ce cas la rduction de la valeur des couples moteurs est gale 82 %.

Conclusions

Les rsultats obtenus montrent que le systme de compensation propos permet de minimiser les charges statiques dues aux forces de gravit jusqu 90%. Cela veut dire que la charge manipuler nest plus limite par les capacits des liaisons motorises du robot et que ces dernires sont utilises exclusivement pour positionner la charge mise en mouvement par ses lments. De plus aprs lapplication du systme de compensation, les efforts internes dans la structure parallle sont rduits. On peut constater que le systme de compensation est plus efficace pour la minimisation de la charge statique que la charge dynamique. Il faut noter que selon nos tudes prliminaires, le systme propos peut aussi augmenter la rigidit du systme structure parallle et rduire les erreurs du positionnement de la nacelle dues llasticit des lments du robot [12].

Rfrences
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