SISTEME MULTIAGENT APLICATE N TRANSPORTUL AERIAN

Proiect AGENI SOFTWARE

Domeniul sistemelor multiagent este puternic interdisciplinar, el se inspir din diverse ramuri: economie, tehnic, filozofie, logic, ecologie, tiine sociale, etc. Din acest motiv nu trebuie s surprind existena mai multor puncte de vedere asupra a ceea ce reprezint un proiect de sistem multi-agent. Sistemele multi-agent sunt - prin definiie - o subclas a sistemelor concureniale, iar unii membri din comunitatea sistemelor distribuite sau calculului distribuit ar putea s pun ntrebarea dac sistemele multiagent sunt suficient de diferite de standardul sistemelor distribuite sau sistemelor concurente ca s justifice un studiu separat. Rspunsul este afirmativ pentru c agenii sunt presupui autonomi, iar sincronizarea i coordonarea structurilor ntr-un sistem multiagent se face la momentul execuiei i nu la momentul proiectrii. n plus, agenii sunt entiti cu interese proprii ("economice"), urmrind ndeplinirea unui scop individual sau colectiv la nivelul sistemului multi-agent. Sistemul multi-agent este format dintr-un numr de ageni software inteligeni de acelai tip sau diferit specializai care acioneaz separat spre rezolvarea n colectiv a unei probleme, interacionnd prin schimb de mesaje. Agenii individuali angajai ntr-un sistem multiagent au diferite eluri sau motivaii. Sistemele multi-agent pot rezolva probleme care pentru un agent software individual sau un sistem software monolitic (care activeaz la modul "mono-agent") sunt prea dificile (practic nerezolvabile). Pentru succesul interaciunii, agenii trebuie s aib capacitatea de cooperare, de coordonare i de negociere cu ali ageni. Agenii i sistemele multiagent reprezint o nou modalitate de analiz, modelare i implementare a sistemelor complexe. Viziunea bazat pe ageni ofer astzi o gam larg de instrumente, tehnici i paradigme cu un uria potenial de a mbunti modul n care oamenii concep i utilizeaz tehnologia informaional. Agenii sunt i vor fi utilizai tot mai mult ntr-o mare varietate de aplicaii, mergnd de la sisteme de dimensiuni mici, cum ar fi filtrele personalizate pentru e-mail sau agenii pentru cumprturi (shopbot) i pn la sisteme mari, deosebit de complexe, cum sunt organizaiile i sistemele economice virtuale. La o prim vedere, ar putea aprea c aceste tipuri de sisteme sunt extrem de diferite i c nu au nimic n comun unele cu altele. Dar, n toate aceste cazuri, poate fi utilizat conceptul de agent i metodele care deriv din acesta. Este remarcabil ct de mare este varietatea de aplicaii ce poate fi caracterizat n termenii teoriei agenilor i sistemelor multiagent. Datorit gradului mare de interes i nivelului ridicat de activitate din acest domeniu, la nceput teoriile i metodele referitoare la ageni pot aprea haotice i incoerente. Sistemele multiagent sunt formate din mai muli ageni interconectai. Sistemele multiagent reprezint mijlocul ideal de a aborda probleme care au mai multe metode de rezolvare, mai multe modaliti de structurare i/sau mai multe entiti care le rezolv (ca n cazul sistemelor distribuite). Astfel de sisteme au, deci, avantajul natural al rezolvrii distribuite i concurente a problemelor dar, n acelai timp, au i avantajul suplimentar al reprezentrii modalitilor complexe de interaciune. Tipurile principale de interaciuni cum sunt: cooperarea (lucrul
2

mpreun pentru atingerea unui scop comun), coordonarea (organizarea activitii de rezolvare a problemelor astfel nct interaciunile duntoare sunt eliminate iar cele favorabile sunt utilizate) i negocierea (ajungerea la un acord care este acceptabil pentru toate prile implicate) reprezint aspecte eseniale ale utilizrii n practic a metodelor bazate pe ageni. Sistemele multiagent difer de sistemele cu un singur agent prin aceea c includ mai muli ageni, fiecare dintre acetia putnd executa aciuni autonome i urmrind scopuri proprii. Un SMA poate fi definit deci ca o reea slab cuplat de rezolvitori de probleme care lucreaz mpreun pentru a rezolva probleme care depesc capacitile individuale sau cunotinele fiecrui rezolvitor (Durfee, Lesser, 1989). Aceti rezolvitori de probleme care reprezint ageni n sensul definit mai sus, sunt autonomi i pot fi diferii unul de cellalt. Principalele caracteristici ale SMA sunt urmtoarele: - fiecare agent are informaie incomplet sau capacitate redus de a rezolva problema, deci ei sunt limitai n raport cu complexitatea acestei probleme; - nu exist un sistem de control global; - datele disponibile sunt descentralizate (distribuite); - calculul este asincron. Pe lng cerinele impuse sistemelor bazate pe ageni, n cazul SMA apar noi cerine privind proiectarea i implementarea acestora. Astfel, un SMA trebuie s aib o funcionare robust i eficient, s fie capabil s conlucreze cu sisteme existente i s aib capacitatea de a rezolva probleme n cazul n care datele, expertiza sau controlul sunt distribuite. Datorit acestor cerine, SMA ridic dificulti deosebite att n proiectare i implementare ct i n funcionare. Sistemele multi-agent sunt foarte utile i importante. Acestea sunt folosite in diverse domenii cum ar fi: cutarea pe Web, robotica, economie, interaciunea om-calculator etc. Lucrarea mea prezinta sisteme multiagent aplicate n transportul aerian.

MEDII DE SIMULARE DE ZBOR APLICATE AGENILOR BAZAI PE UAV-URI AUTONOME

nc de la construcia primelor vehicule, oamenii au visat la automatizarea operaiunilor acestora. Autonomia a fost limitat la unele funcii, dar se doreste ridicarea la o scar complet, care s permit vehiculelor s fie pe deplin autonome. Atunci cnd se ajunge la o autonomie deplin, vehiculele vor trebui s coopereze i s i coordoneze aciunile reciproc, n scopul asigurrii att a securitii ct i a utilizrii optime a resurselor. Alegand orientarea spre agent pentru a controla vehiculele se economiseste att timp ct i resurse. In acest fel, permit vehiculelor s comunice i s fac propriile planificri ale misiunii
3

i sa ia decizii n timp real. Pentru realizarea acestor tipuri de vehicule se folosesc medii de simulare. Un astfel de mediu economisete timp i resurse. n continuare voi prezenta mai multe medii de simulare existente, care se folosesc n transportul aerian. VEHICULE AERIENE FARA PILOT(UAV) UAV, acronim pentru vehicule aeriene fr pilot, este considerat un vehicul capabil s zboare autonom, fr nici un control extern de la distan. Exist deja cteva exemple de utilizare civil a UAV, fie de exploatare sau n stadiu de dezvoltare, i anume cele legate de supraveghere sau care la nevoie de acces la zonele de risc (Air & Space Europe, 1999). Acestea nu au o influen semnificativ asupra sistemului de trafic aerian, deoarece UAV zboar peste zonele definite n mod clar la joas altitudine i vitez. Utilizarea de vehicule aeriene fr pilot implic cteva incertitudini i limitri legale precum unde i cum pot fi utilizate acestea. Majoritatea proiectelor care implic vehicule aeriene fr pilot sunt strict militare. Avioanele civile fr pasageri ridic o paradigm complet divers n termeni de fiabilitate. Din aceast cauz, obstacole noi apar n calea unei viitoare categorii de pasageri transportai cu UAV, precum i de nonpasageri transportai cu UAV care mpart spaiul aerian cu avioane convenionale. Astfel, operarea UAV pe plan internaional a spaiului aerian trebuie s antreneze dou condiii strns legate (Allouche, 2000): UAV trebuie s fie sigure i suficient de ncredere pentru a zbura peste zonele dens populate i trebuie s fie operate n condiii de siguran prin spaiul aerian. Sistemul multiagent Un sistem multi-agent (SMA) poate fi vzut ca un sistem n care entitile sunt reprezentate de ageni independeni, care, la rndul su comunic unii cu alii, coordonarea activitilor lor. Operarea UAV poate fi considerata cu siguran un SMA, n care fiecare aeronav este un agent cu propriile sale obiective (destinatie, timp de sosire, standarde de servicii, etc), independente de obiectivele altor aeronave. Cu aceast abordare, este posibil s se aplice tehnici de negociere, care va permite aeronavei s coopereze n soluionarea conflictelor de spaiu aerian. Pentru gasirea sistemelor de luare a deciziilor capabile sa evite ntlnirile de aeronave ntr-un spaiu aerian dat au fost cercetate software-uri de inteligen artificial sau SMA (Lian i Deshmukh, 2006). CERINELE MEDIULUI DE SIMULARE Alegerea unui mediu de simulare depinde de obiectivele proiectului. Caracteristicile cheie care pot fi oportune n mediul de simulare pot fi grupate n categorii, cum ar fi caracteristici grafice, fizice sau de deschidere.

Deschiderea software-ul este un aspect important. Deschiderea poate fi definit n termeni de posibilitatea de a vizualiza i modifica codul surs, precum i capacitile de expansiune, cum ar fi posibilitatea de a dezvolta suplimente, module externe i ageni diferiti, care pot fi legati de mediu, prin intermediul API-uri definite, modele de interaciune sau protocoale de comunicare, accesibilitatea i formatul datelor care pot fi introduse la mediul nconjurtor, precum i formatul datelor de ieire. Simularea fizic a vremii este foarte important, atunci cnd se lucreaz cu ageni mobili robotizai, cum ar fi UAV. Cerine specifice legate de aviaie n medii simulate Simularea realist de senzori i actuatori robotizai ntr-un mediu complex, nestructurat, dinamic, cum ar fi fluide, constituie o provocare de cercetare. Cele mai multe simulatoare iau n considerare doar cei patru vectori de baz, care compun un zbor: portan, greutate, rezistenta la naintare i traciune. (Schiff, 1978). Cu toate acestea, n zbor real, o aeronav are de a face cu numeroi factori, nu doar referitoare la aeronava n sine, ci i factori externi, de mediu. n acest fel, cnd se alege un sistem de simulator de zbor, este foarte important s se defineasc ceea ce este mai relevant n cercetare. Fiecare simulator are caracteristicile sale corespunztoare (sau nu) cu un anumit tip de cercetare. Avnd n vedere dezvoltarea unui mediu multiagent autonom ca obiectiv principal, parametrii relevani din sistemul de zbor poate avea trei linii principale: Modelul de zbor acceptabil, avnd n vedere cererea care face obiectul anchetei; Flexibilitatea de a interaciona cu agentul prin intermediul interfeelor de programare; Posibilitatea de a avea modelul de zbor sau elemente simulate schimbate de software-ul extern. Algoritmii de agent care trebuie s controleze o aeronav va avea nevoie de un model de simulator de zbor ct mai real posibil. Pe msur ce numrul de elemente simulate oferite de simulatorul de zbor crete, face ca instrumentul sa fie adecvat pentru validarea simulrii agenilor UAV-urilor. MEDII COMUNE DE SIMULARE Exist dou categorii principale de simulator: mecanism de joc(game engine) i simulatoare de zbor. n mecanismul de joc, cel mai important aspect este o vizualizare atrgtoare. Simulatoarele de zbor au accentul principal n simularea zborului n sine. Exist unele accente i pe aspectul vizual, dar eforturile principale sunt dedicate aerodinamicii i factorilor de zbor prezeni n lumea real. Mecanismele de joc Mai nti, cercettorii au posibilitatea de a testa i evalua roboii lor cu o gam diferit de senzori. ntr-un mediu accesibil 3D, fizica i cinematica deschide noi perspective
5

robotizate de cercetare. Invers, atunci cnd aerodinamica este scopul principal, mecanismele de joc n mod normal, nu ajung la cerine (Lewis i Jacobson, 2002). Simulator de zbor COTS Exist o mare varietate de simulatoare de zbor COTS. Grafica din simulatoarele de zbor moderne sunt foarte realiste. Cu toate acestea, cercetarea tiinific trebuie s i fac griji cu privire la dinamica de zbor a unei aeronave. Simulatorul de zbor Microsoft Versiunea curent a seriei de simulatoare de zbor Microsoft(FSX) este, probabil, cel mai realist de pe pia, din punct de vedere grafic, n parte datorit utilizrii noii tehnologii DirectX 10. Modelul de zbor se bazeaz pe un set de tabele, i este independent de modelul vizual (Stock, 2007). Eecul de modelare include defeciuni ale echipamentelor, dar fr variaie de modul n care echipamentul va eua. FSX prezint API SimConnect, un acces FSUIPClike la funcii i variabile, care permite dezvoltatorilor s creeze noi suplimente pentru a aduga sau a nlocui funcionaliti, precum i activiti de monitorizare (Microsoft Corporation, 2006). X-Plane X-Plane folosete abordarea geometric i modelul su este definit ca structural. Un proces de inginerie numit "blade element teory(teoria elementui de lama)", calculeaz modelul de zbor, rupere de aeronave n jos, n multe elemente mici, i apoi gseste, forele pe fiecare element, care sunt apoi convertite n acceleratii, viteze i poziii (Laminar Research, 2007). X-Plane are, de asemenea eec de modelare, dar la fel ca n FSX, nu este permis s varieze modul n care echipamentele nu reuesc (McManus et al., 2003). Un factor de credibilitate despre X-Plane este utilizarea sa profesional i aprobarea de ctre FAA a certificatului pentru formarea n transportul aerian. Cu toate acestea, Stock (Stock, 2007) compar X-Plane i FSX, iar rezultatele arat unele defecte conceptuale i modul n care acestea au afiri grave n modelele lo r. FlightGear FlightGear este un program gratuit, open-source, multi-platforma, un proiect de dezvoltare cooperativ de simulator de zbor, cu scopul de a crea un cadru sofisticat de simulator de zbor pentru utilizarea n medii de cercetare sau academice, dup ce permite accesul la un numr foarte mare de variabile de stat interne (FlightGear, 2007). FlightGear permite controlul de la distan printr-un script extern i folosirea unui modul dinamic extern de zbor(incluznd hardware pentru pilot automat) (Agenia pentru dezvoltarea aviaiei, 2001). FlightGear permite utilizatorilor s aleag dintre trei modele primare n dinamica zborului. Mai mult dect att, este posibil s se adauge noi modele sau chiar interfa la

modelul sursa de zbor dinamic extern, cum ar fi de la Matlab. Cele trei modele disponibile sunt JSBSim, YASim i UIUC (bazat pe LaRCsim scris iniial de NASA (Jackson, 1995)). Piccolo Piccolo este un cunoscut sistem de pilot automat pentru aeronave de mici dimensiuni, de la CloudCap Tehnology (CloudCap Technology, 2007). Principalul produs este comercializat n calitate de component hardware, care poate fi montat pe o aeronav de mici dimensiuni, care s permit zbor autonom. Exist, de asemenea, o versiune de software a unui mediu de simulare, pentru software de testare n bucl. Componenta grafic este minim, dar n termeni de simulare de zbor este foarte realist, simuland multe dintre forele implicate ntr-un zbor. Poate, de asemenea, n mod implicit, sa afieze datele n Microsoft Flight Simulator i FlightGear. Motoare dedicate Middleware Exist sute de motoare middleware, care ar putea fi folosite n cercetarea tiinific. OpenFlight, MultiGen-Paradigm de coninut 3D nativ, este standardul de baze de date vizuale n lume i a devenit formatul standard n industria de simulare vizual (MultiGenParadigm, Inc, 2007). AeroSim este o bibliotec bloc Matlab care prevede componente pentru dezvoltarea neliniar (cu ase grade de libertate) a modelelor dinamice de aeronave (Unmanned Dynamics, 2007).

COLECTIVE I DESIGN n aeronautic, mai muli ageni trebuie s acioneze ca un grup pentru a realiza o sarcina. Aceti ageni pot fi vehicule aeriene far pilot, un grup de acionare de control care trebuie s acioneze pentru a obine un rspuns dorit sau o echip de experi n design care lucreaz la poriuni ale unei probleme globale de proiectare de sistem. Tehnicile de proiectare pentru vehicule individuale sau controlere sunt bine dezvoltate. n ciuda importanei sistemelor multiagent n inginerie i societate, strategiile de proiectare i instrumentele pentru optimizarea sistemelor sunt primitive i euristice. Un "colectiv" este un tip special de sistem multi-agent, n care un grup de persoane fizice auto-motivate caut s maximizeze performana sistemului ca ntreg. Proiectarea unei aeronave, care implic multe persoane sau organizaii, precum i zborul unui stol de gte, de exemplu, au multe caracteristici similare. n fiecare caz, persoanele fizice trebuie s se decid asupra unui curs de aciune care trebuie s aduc beneficii sistemului ca ntreg, n ciuda cerinei ca acestea s acioneze la nivel local i s nu poata certifica imediat efectul aciunilor lor asupra ntregului sistem. Mai multe niveluri de optimizare distribuit pot fi utilizate pentru a obine o performan optim a sistemului n timp ce se concentreaz pe grade de libertate locale. O abordare similar conduce la optimizarea n form de V al stolului de gte, chiar i atunci cnd psrile singure caut doar
7

maximizarea locurilor goale. Aplicaii suplimentare ale acestor idei arat cum colectivele pot oferi soluii noi la problemele din ingineria n design aerospaial.

SISTEME MULTI-AGENT PROIECTATE PENTRU APLICATII AEROSPATIALE Modelarea fluxului de trafic aerian n scopul de a modela cu precizie problema controlului fluxului de trafic aerian pentru poriuni mari din SUA, SUA NAS Simulator a dezvoltat algoritmi care implementeaz modele optimizate de curgere. Simulatorul a fost construit pe un cluster de 32 noduri de calcul Dell distribuite n aa fel nct s permit fiecrei companii aeriene s ia decizii de control al debitului independent pe noduri separate, reflectnd modul distribuit n care algoritmii vor fi aplicai n practic. Rutine de optimizare specifice avionelor au fost dezvoltate att pentru modelul Discrete Path Flow ct i pentru modelul Continuous Link Flow, iar actualizarea preurilor se face separat. Prin dezvoltarea platformei de calcul distribuit de simulare de trafic aerian, dimensiunea reelei, care ar putea fi investigat, a crescut n mod semnificativ. Centrul de control aerian de comand a sistemului, care este cel mai interesat n a asigura faptul c restriciile de capacitate pentru operarea n condiii de siguran sunt ndeplinite pe fiecare poriune a spaiului aerian. Este de importan strategic i creterea nu numai limitarea capacitii de trafic necesar pentru a asigura operaiunile de siguran. De asemenea, alocarea resurselor s se fac ntr-o manier plcut pentru toi utilizatorii. STARMAC (The Stanford Testbed of Autonomous Rotorcraft for Multi-Agent Control) este un vehicul cu mai multe testbed-uri folosite pentru a demonstra concepte noi n multiagent de control pe o platform din lumea real. STARMAC const din ase vehicule quadrotor, care sunt echipate cu senzori suficieni i putere de calcul (inclusiv un GPS, sonar gama-finder, i un IMU Microstrain) pentru a permite funcionarea complet autonom, de la sarcini de nivel sczut (de exemplu, punct de referin i traiectoria text), la nivel nalt de strategii optime de control (de exemplu, cutare teoretic de informaii de cooperare i de salvare). Vehiculele care rezult se afl n condiii de siguran n medii interioare i n aer liber, poate transporta o mare varietate de ncrcturi (inclusiv gama-telemetri cu laser i computere PC104) i au o construcie simpl, reconfigurabil cu cerine reduse de ntreinere. Lucrrile anterioare privind STARMAC a acoperit o mare varietate de subiecte, inclusiv de cooperarea la cutare i salvare, de controlul teoretic al informaiilor, de evitare a coliziunii, planificarea traiectoriei optime, i traiectorii acrobatice de proiectare n condiii garantate de siguran. Activitatea curent este axata pe integrarea capabilitilor percepiei STARMAC, pentru a permite vehiculelor s neleag, s rspund i sa raioneze n mediul lor.

Metoda de detectare a conflictelor Modelele propuse pentru rezolvarea problemei conflictelor n gestionarea traficului aerian bazat pe sisteme multi-agent folosesc principii diferite pentru detectarea conflictelor. Unele dintre aceste modele utilizeaz aceleai valori pentru detectarea conflictelor dintre avioane diferite i diferenele lor sunt doar n soluionarea acestor conflicte. De exemplu, cele mai multe dintre modelele propuse au folosit un prag minim de la distan fiabile i sigure pentru detectarea conflictelor. Prin urmare, atunci cnd distana dintre dou aeronave este mai mic dect un prag valabil (folosii de obicei o distan predefinit de ncredere), atunci exist un risc de conflicte. Prin urmare, este nevoie s fie date avertismente la operatorii sau agenii care se ocup de rezolvarea conflictelor; sau n cazul n care un agent a detectat un conflict va ncerca s rezolve aceste conflicte. Alte modele, prin utilizarea unor metode speciale, ncearc s previn apariia conflictelor (metode de prevenire a conflictelor), i nu utilizeaz un criteriu explicit pentru detectarea conflictelor. n cea mai mare parte s-a utilizat un prag de detectare a conflictelor n funcie de metrica care a fost folosit. Cele mai multe dintre modele folosesc un criteriu foarte simplu pentru a detecta conflictele dar altele au beneficiat de un criteriu mult mai complex n acest scop. n general, nu se poate susine care dintre aceste metode au o acuratee mai mare, depinde de tipul modelului propus i a strategiilor necesare pentru a rezolva conflictele. Este posibil ca folosind un simplu metric s aib o eficien i precizie mai mare dect cu ajutorul unuia complex.