Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker

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CHAPITRE II
DEFORMATIONS

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
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CHAPITRE II : LES DEFORMATIONS
I. Introduction
II. Gradient d`une transformation
II.1. 1enseur gradient d'une transformation
II.1.1. DeIinition
II.1.2. Exemple
II.1.3. TransIormations homogenes
II.1.4. Interpretation geometrique du tenseur gradient
II.1.5. Notations diIIerentielles
II.1.6. Tenseur inverse du tenseur gradient d`une transIormation
II.2. 1ransport convectif
II.2.1. Elements d`arc, element de surIace, element de volume
II.2.2. Transport convectiI d`un vecteur elementaire
II.2.2. Transport convectiI d`une surIace elementaire
III. Tenseur des dilatations
III.1. 1enseur des dilatations
III.1.1. DeIinition
III.1.2. Proprietes du tenseur des dilatations de Gauchy-Green
III.1.3. Tenseur des dilatations de Gauchy-Green a gauche
III.2. Dilatation dans une direction
III.3. Clissement de deux directions orthogonales
IV. Dformations
IJ.1. 1enseurs des dformations
IV.1.1. Tenseur de Green-Lagrange
IV.1.2. Tenseur d`Euler-Almansi
IV.1.3. Relation entre le tenseur de Green-Lagrange et le tenseur d`Euler-Almansi
IJ.2. Dformation dans une direction , allongement unitaire dans une direction, glissement de deux
directions orthogonales
IV.2.1. DeIormation dans une direction
IV.2.2. Allongement unitaire dans une direction
IV.2.3. Glissement de deux directions orthogonales
V. Formulation en fonction des dplacements
J.1. 1enseur gradient du dplacement
V.1.1. DeIinition
V.1.2. Decomposition du tenseur gradient du deplacement en partie symetrique et antisymetrique
V.1.3. Expression des tenseurs C et E en Ionction du tenseur H
J.2. Dcomposition du dplacement
V.2.1. Base principale de la deIormation. Dilatations principales
V.2.1. DeIormations principales. Allongements unitaires principaux
V.2.2. Decomposition du gradient des deplacements en rotation et deIormation
V.2.3. Expression de E et C en Ionction de U
V.2.4. Interpretation geometrique du tenseur dilatation et du tenseur rotation
V.2.5. Mouvement de solide indeIormable
VI. Dformation en petite transformation
JI.1. Petites transformations, petites dformations, petits dplacements
JI.2. Expression des tenseurs C et E sous l'hypothse HPP
VI.2.1. Expression du tenseur des dilatations et du tenseurs des deIormations
VI.2.2. Dilatation et allongement unitaire dans une direction
JI.3. Conditions de compatibilit
VI.3.1. Unicite du champ de deplacement
VI.3.2. Existence d`un champ de deplacement : conditions de compatibilite
VII. Vitesses de dformation
JII.1. 1enseur gradient des vitesses L
JII.2. Jariation temporelle du tenseur gradient de la transformation
JII.3. 1enseur vitesse de dformation et vitesse de rotation


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P
0
C()
Q
0
X
,
Y
,
P
t
C(t)
Q
t
x
,
y
,
- a -
- b -

Figure 1 . Reseau de lignes dessinees sur un solide (a) avant indentation et (b) apres
indentation par un cvlindre.


Y
X
,
x
y
P
0
Q
0
C
0
C(t)
x
1
x
3
x
2
X
1
X
3
X
2
Q
t
P
t
QP
t t

Figure 2 . Configuration initiale et actuelle dun solide deforme.

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I. INTRODUCTION


La Iigure 1 represente l`indentation d`un solide par un cylindre. Nous avons choisi
comme conIiguration initiale la conIiguration non deIormee. Sur les deux conIigurations est
represente un reseau de lignes. Apres deIormation (dans la conIiguration C(t)), le reseau de
lignes initialement orthogonales est distordu. Nous remarquons que la distorsion du reseau


n`est pas constante dans tout le solide ;
se traduit par une variation des angles initialement droits ;
se traduit par une variation des longueurs.


Dans la suite de ce chapitre, nous introduirons une mesure de la distorsion angulaire
et une mesure de la variation des longueurs. Ces mesures doivent tre locales, puisque les
distorsions du reseau peuvent varier dans le solide.

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II. GRADIENT D`UNE TRANFORMATION

II.1. Tenseur gradient d`une transformation

II.1.1. Dfinition
Soit un reIerentiel R dans lequel on a choisi un repere R constitue d`une origine O et
de la base cartesienne orthonormee. Soit C une partie quelconque d`un systeme materiel . On
designe par C
0
la conIiguration de C a l`instant initial et par C(t) sa conIiguration a l`instant t.
Considerons deux points materiels Q et P occupant a l`instant initial les positions Q
0
, P
0
et a
l`instant t les positions Q
t
, P
t
. Dans la conIiguration initiale Q
0
et P
0
sont decrit par deux
vecteurs


e X
X
P
O
p p 0
,
,
= = et
e Y
Y Q O
p p
0
,
,
= =

L`un des objectiIs Iixes dans l`introduction est de savoir si la distance entre les points
P
t
et Q
t
change au cours de la transIormation. Pour estimer la distance entre P
t
et Q
t
nous
exprimons le vecteur Q
P
t
t
en Ionction du vecteur. Le passage de la conIiguration initiale a la
conIiguration a l`instant t peut tre decrit (cIr. chapitre I) par la transIormation. Le vecteur
Q
P
t
t
peut donc s`ecrire :

) t , X ( ) t , Y ( x y
P 0 Q O Q
P
t t t
t
, , , ,
, ,
= = =
( ) ( ) ( ) 3 , 2 , 1 i ,
X
,
X
,
X Y
,
Y
,
Y x
y
3 2 1 i 3 2 1 i i
i
=

=

Le vecteur
P
Q
t
t
est l`accroissement de la Ionction pour un accroissement de la variable
egal a. Un developpement limite au premier ordre donne :

( )
( )
( ) 3 , 2 , 1 i
t ,
X Y
,
X Y
,
X Y
)
X Y
( )
X Y
( )
X Y
(
)
X Y
(
X
,
X
,
X
X
x
y
3 3 2 2 1 1 i 3 3
2
2 2
2
1 1
2
2 / 1
p p 3 2 1
p
i
i
i
=

+ +

=


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-6-
ou
i
est une Ionction qui tend vers 0 si Y
i
tend vers X
i
pour i1,2,3 (i.e. P
0
tend vers Q
0
).
Sous Iorme vectorielle on peut ecrire :



( ) ( ) ( )
( ) ( ) 0 0
0 0 0 0 0
, ,
0 , ,
t
t
v x F X t Y X Y X t Y X
F P t P t Q Q Q Q
P P P

= +
= +
, , , , , , ,
, , ,
, , , , ,

(1)

Le tenseur )| t , X ( | grad ) t , X ( F
, , ,
= est appele tenseur gradient de la transIormation. F depend
du point considere Q
0
et du temps t. Les composantes de F sont donnees par :


( , ) | ( , )| | ( , )|
i
if
f
F X t grad X t grad x X t
x
F
X
= =

, , , , , ,
,
(2)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
2,5 2,5
3,5
5
X
1
,
X
2
,
x
2
,
x
1
,
X
1
X
2

Figure 3 . Exemple de transformation particuliere . glissement simple avec
translation


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
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II.1.2. Exemple
La Iigure 3 montre une transIormation particuliere. Le solide entier est d`abord
translate de 3,5 unites dans la direction x
1
. Puis une transIormation appelee glissement simple
est appliquee. La partie superieure est translatee de 2 unites dans la direction x
1
alors que la
partie inIerieure ne bouge plus. La transIormation peut s`ecrire de la Iaon suivante :

=
=
+ + =
X x
X x
X
2 5 , 2
X x
3 3
2 2
2 1 1


Le tenseur gradient de la transIormation s`ecrit :


(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 2 1
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
F
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1


La translation de 2,5 unites dans la direction des x1 positiI n`intervient pas dans le
tenseur gradient de la transIormation. Dans la suite, un mouvement d`ensemble d`un solide
sera appele mouvement rigide ou mode rigide. Les coordonnees x2 et x3 ne sont pas aIIectees
par la transIormation. Dans le tenseur gradient de la transIormation cela se traduit par une
valeur unitaire sur la diagonale principale. Le tenseur gradient de cette transIormation ne
depend pas des coordonnees de la conIiguration initiale. Ce type de transIormations est appele
transIormation homogene.

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II.1.3. 1ransformations homognes
Si le tenseur F ne depend pas du point materiel P
0
, la transIormation est dite
homogene.



1 2 3
( , ) ( ) ( )
( , , , ) ( ) ( )
i if f i i
transformation homogene .
x X t F t X B t
t t t
x X X X F X B
= = +
= = +

, , , ,

(3)

La relation (1) s`ecrit dans le cas d`une transIormation homogene ( ) Q
P
t F Q
P
0
0
t
t
=
La Ionction
,
est identiquement nulle.


II.1.4. Interprtation gomtrique du tenseur gradient

P
0
Q
0
L
0
P
t
Q`
t
Q
t
L
t
- a - - a -
- a - - c -
- b - - d -

Figure 4. Indentation dun solide par un cvlindre infinie en configuration non deformee prise
comme reference (a et b) et configuration deformee (c et d).


La Iigure 4 montre l`indentation d`un solide par un cylindre indeIormable. Les
Iigures 4a et 4b correspondent a la conIiguration non deIormee. Cette conIiguration sera
adoptee comme conIiguration initiale C
0
. Les Iigures 4c et 4d correspondent a la conIiguration

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deIormee, soit C(t). Le segment de droite L
0
P
0
Q
0
de la conIiguration initiale se transIorme
un arc de courbe L
t
P
t
Q
t
dans la conIiguration C(t). Considerons la Iormule (1)

( ) ( ) Q P
t , Q P Q P
t , P 0 F Q P
0
0
0 0 0
0
0 t
t
+ =


Posons ( ) Q
P
t , P 0 F ' Q
P
0
0
0 t
t
= . On peut ecrire : ( ) Q P
t , Q P ' Q P Q P
0
0
0 0 t
t
t
t
+ =

.

Comme ( ) t , Q P
0 0

tend vers 0 si Q P
0
0
tend vers 0 a t Iixe, il apparat que ' Q
t
sera
voisin de Q
t
si Q
0
est voisin de P
0
. Une des idees Iondamentales de la modelisation des
deIormations d`un milieu continu est d`approcher le vecteur Q
P
t
t
par le vecteur ' Q
P
t
t
. On
appelle transporte du vecteur Q
P
0
0
a l`instant t, le vecteur ' Q
P
t
t
. Il ne Iaut pas conIondre le
transporte de Q
P
0
0
, qui est un vecteur avec le transIorme du segment L
0
P
0
Q
0
par
l`application F qui la courbe L
t
.


( )
( )
0
0
0
0 0
0
0 0 0
0 , '
, '
t
t
t t
t t
transporte du vecteur Q
P
F P t Q Q
P P
P t Q Q Q Q
P P P

=
= +
,
, , ,
, , , ,

(4)

X
,
x
P
0
Q
0
C( t)
x
1
x
3
x
2
X
1
X
3
X
2
Q
t
P
t
C( 0)
X
+
d
X
x
Q`
t
L
0
x+ x
L
t
dx

Figure 5. Passage de la representation pour des quantites finies a des quantites
differentielles.



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II.1.5. Aotations diffrentielles

L`equation (1) est exacte quelle que soit la longueur du vecteur Q
P
0
0
.TouteIois le
vecteur ( ) Q P
t , P 0 F ' Q P
0
0
0 t
t
= ne sera une bonne approximation du vecteur
Q
P
t
t
que si Q0 est proche de P0. Dans la suite, nous considerons que les points P0 et Q0
sont inIiniment proche, soit : x d ' Q
P
, X d Q
P
t
t
0
0
,
,
= = . Si l`on pose (Figure 5)
x x y
OP Q O Q
P
t t t
t
, , ,
= = = et X d X Y
OP Q O Q
P
0 0 0
0
, , ,
= = = , l`equation (4) devient :


( )
x dx dX dX = +
, ,
, , ,
(5)

ConIondre le vecteur Q
P
t
t
avec ' Q
P
t
t
revient donc a approcher l`accroissement x
,
de la
Ionction ) t , X (
, ,
par le vecteur x d
,
.


II.1.. 1enseur inverse du tenseur gradient d'une transformation
Considerons les derivees partielles suivantes :


X
x
x
X
X
X
j
p
p
i
j
i
ij

ou

ij
est le symbole de Kronecker ( j i si 0 , j i si 1
ij ij
=

= =

). L`inverse du tenseur F est

donc donne par :

( )
i 1
ij
ij
j
X
G F
x

= =

(6)

II.2. Transport convectif

II.2.1. Elments d'arc, lment de surface, lment de volume
Dans la conIiguration de reIerence C
0
, soit un arc de courbe L
0
passant par P
0
. Au
voisinage du point P
0
on peut approcher cet arc par le vecteur tangent X d
,
. X d
,
Sera appele
vecteur elementaire. Un element de surIace elementaire dS
0
sera un parallelogramme construit
a partir de deux vecteurs elementaires X d
,
et ' X d
,
issus de P
0
. Un element de volume
elementaire dV
0
est un parallelepipede construit a partir de trois vecteurs elementaires X d
,
,

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' X d
,
et ' ' X d
,
. Dans la conIiguration actuelle C(t), le transporte L
t
de l`arc L
0
sera conIondu
avec le vecteur x d
,
, transporte du vecteur X d
,
. Le transporte dS
t
de la surIace dS
0
sera
conIondue avec la surIace portee par les vecteurs x d
,
et ' x d

, transportes de X d
,
et ' X d
,
.

II.2.2. 1ransport convectif d'un vecteur lmentaire

Q
0
P
0
L
0
t

0
dl
0
X d
,
Q
t
P
t
Q`
t
L
t
dl
t

,
x d
,

Figure 6 . transport dun vecteur elementaire

Considerons un arc de courbe L
0
passant par les points P
0
et Q
0
(Figure 6) dans la
conIiguration de reIerence. Dans la conIiguration actuelle, l`arc de courbe L
0
se transIorme
dans l`arc de courbe L
t
passant par P
t
Q
t
. Cet arc de courbe sera approche par le transporte du
vecteur X d
,
soit x d
,
. Introduisons les vecteurs unitaires
t
0
,
et t

tels que
t dl
X d
0 0

,
=
et t dl x d

,
= . Comme X d F x d

,
= , on peut ecrire :


0 0
tdl F
dl t
=

(7)

II.2.2. 1ransport convectif d'une surface lmentaire
Soit dS
0
une surIace elementaire construite a partir de deux vecteurs elementaires
X d
,
et ' X d
,
. Si dA
0
designe l`aire de dS
0
et
n
0
,
la normale unitaire a dS
0
on a :

' X d X d
A
d
n
0 0
, ,
,
=

La surIace transportee dS construite a partir des vecteurs X d F x d
,
,
= et ' X d F ' x d
,

= est dite
surIace transportee de dS
0
. Pour obtenir la relation entre dS et dS0, nous exprimons le produit

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
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vectoriel sous Iorme indicielle. ' x d x d dA n
, , ,
= peut s`ecrire en notation indicielle, sous la
Iorme
' x
d
x
d dA
n
k j ijk i

= , ou est le symbole d`antisymetrie (Annexe 1) deIini comme suit :

0
ijk
=

si deux ou trois indices sont egaux ;

1
ijk
=

si i, j, k constituent une permutation paire de (1,2,3) ;

1
ijk
=

si i, j, k constituent une permutation impaire de (1,2,3).

X d
,
' X d
,
n
0
,
P
0
Q
0
n
,
Q
t
P
t
' Q
t
' P
t
x d
,
' x d

F
F

,

,

Figure 7. Transport dun element de surface


En remplaant x d
,
par X d F
,
(
' X
d
F ' dx
q jq j
= ) et ' x d
,
par ' X d F
,
(
' X
d
F ' dx
r kr k
= ) dans la
relation precedente, on obtient
( )( )
' X
d
F X
d
F
dA
n
r kr q jq ijk i

=
Pour Iaire apparatre l`expression du determinent de F, nous multiplions les deux ctes de
l`expression par F
ip
et sommons sur l`indice i.

' X
d
X
d
F F F
dA n
F
r q kr jq ip ijk ip
i

=
Or J ) F ( det
F F F
pqr pqr kr jq ip ijk

=

(Annexe 1), donc

' X
d
X
Jd dA n
F
r q pqr ip
i

= .
Cette relation permet d`exprimer dA en Ionction de dA0 et
n
0

. En eIIet,
dA n
' X d X d
0 0
,
,
=

s`ecrit en notations indicielles
' X
d
X
d
dA n
r q pqr 0 p 0

=
. Ce qui permet d`ecrire :

dA n
J dA n
F
0 p 0 ip
i
=

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(

= = n F
n F
n
F
T
p
i
T
pi
ip
i
,
.
La relation precedente peut donc s`ecrire

dA n
J dA n F
0 0
T ,
,
= , soit



1
T
0
0
G F ndA JG dA n

= =
,
,
(8)

Dans la conIiguration de reIerence C
0
, soit un arc de courbe L
0
passant par P
0
. Au
voisinage du point P
0
on peut approcher cet arc par le vecteur tangent
X d
,
.
X d
,
Sera appele
X d
,
et
' X d
,
P0. dV0
X d
,
,
' X d
,
et C(t), le transporte Lt de l`arc L0 sera conIondu avec le
vecteur
x d
,
, transporte du vecteur
X d
,
. Le transporte dSt de la surIace dS0 sera conIondue
avec la surIace portee par les vecteurs
x d
,
et
' x d

, transportes de
X d
,
et
' X d
,
.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
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III. TENSEUR DES DILATATIONS

Considerons de nouveau le probleme de l`indentation d`un solide par un cylindre
inIinie (Figure 9). Nous proposons de comparer les longueurs et les angles dans la
conIiguration de reIerence et dans la conIiguration actuelle. La variation de longueur depend
de l`orientation du segment considere dans la conIiguration de reIerence. La mesure la plus
adequate a notre probleme semble donc tre le produit scalaire de deux vecteurs elementaires.
En eIIet, le produit scalaire tient compte de l`orientation relative des vecteurs. Le produit
scalaire d`un vecteur par lui-mme permet d`estimer les longueurs. Le produit scalaire de
deux vecteurs diIIerents permet d`estimer l`angle Iorme par ces vecteurs.

Q`
t
P
t
Q
t
' x d

x d
,
L
2
t
dl
' dl
' Q
t
' t
,
' P
t
t
,

dl
0
' dl
0
X d
,
' X d
,
t
0
,
' t
0
,

0
P
0
Q
0

Figure 9. Indentation dun solide par un cvlindre infinie. Configuration de reference
et configuration deformee.



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-15-

III.1. Tenseur des dilatations

III.1.1. Dfinition
Calculons donc ( ) ' X d F X d F ' x d .
x d
T
T
, ,
,
,
=
[ ] ' X d F
F X d
' x d .
x d
T
T T
,
, ,
,
=
' X d C
X d
' X d F F
X d
' x d .
x d
T T T T
,
,
,
, ,
,
=
(

=


T
T ' T '
tenseur des dilatations de Gauchy Green
C F . C F
dx dx dX dX

=
=
, ,
, ,
(9)

Le tenseur F F C
T
= est appele tenseur des dilatations de Gauchy-Green. Ce tenseur
depend de la conIiguration initiale et permet de calculer le produit scalaire de deux vecteurs
dans la position actuelle en Ionction du produit scalaire des vecteurs correspondants dans la
conIiguration initiale. Comme, en tant que Iorme lineaire, il s`applique sur deux vecteurs
relatiIs a la conIiguration initiale, on dira que C est un tenseur lagrangien. Les composantes
du tenseur C sont adimensionnelles.

III.1.2. Proprits du tenseur des dilatations de Cauchy-Creen
C est symetrique (i.e. egal sont transpose). En eIIet :
C F F F F F F C
T T
T
T
T
T
= = |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
=
La Iorme bilineaire
X
C
X
T
, ,
est deIinie positive. En eIIet,
[ ] ( ) 0
J
F det F F det C det
2
2 T
> = =
(

= et 0 x d
X d
C
X d
2
T
> =
, ,


III.1.3. tenseur des dilatations de Cauchy-Creen gauche
Calculons le produit scalaire des vecteurs X d
,
et ' X d
,
en Ionction des vecteurs x d
,
et
' x d
,
:
( ) ' x d G G
x d
' x d G x d G
' X d X d
T
T
T T
,
,
, , , ,
(

= =

DeIinissons le tenseur de Gauchy-Green a gauche par :



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-16-

T
tenseur des dilatations de Gauchy Greena gauche
F B F

=
(10)

L`inverse du tenseur de Cauchy-Green a gauche, permettra de calculer les dilatations en nous
basant sur des vecteurs de la conIiguration actuelle :
( ) G G F F F F . B c
T 1 1
T
T
1
1
=
(

=
(

= =

donc


T ' T
T 1
c
dx dx' dX dX
c G G B

=
= =
, ,
, ,
(11)

Comme le tenseur C, les tenseurs c et B sont symetriques et deInis-positiIs. En tant que
Iorme lineaire, c s`applique a deux vecteurs relatiIs a la conIiguration actuelle. Nous dirons
que c est un tenseur eulerien.

III.2. Dilatation dans une direction
Sur la Iigure 9, les dilatations dependent de l`orientation du segment considere dans
la conIiguration de reIerence. La dilatation dans une direction X d
,
, donne le rapport de la
longueur du segment dans la conIiguration actuelle par rapport a la longueur du segment dans
la conIiguration de reIerence.

( )
X d
X d
C
X d
X d
x d
X d
T
,
, ,
,
,
,
= =

En exprimant, X d
,
et x d
,
en Ionction des vecteurs unitaires
t
0
,
et t
,
sous la Iorme
t dl
X d
0 0
,
,
=
et
t dl x d
,
,
= , nous obtenons pour la dilation

( )
dl
dl t
C
t dl
dl
X d
C
X d
dl
dl
X d
x d
X d
0
0 0
T
0 0
0
T
0
, , , ,
,
,
,
= = = = soit

( ) ( )
t
F
t
F
t
F
t
F F
t t
C
t
X d
0 0 0
T
0
T
T
0 0
T
0
, , , , , , ,
,
= = = =

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-17-

( ) ( )
T
0 0
0
0
0
Dilatation dans une direction
C
t t
dl
dX
t
dl
F
t

= =

, ,
,

,
(12)

Si l`on connat le tenseur C au point P
0
, non peut donc calculer la dilatation dans
n`importe quelle direction X d
,
autour de P
0
. depend non seulement de la direction de X d
,
,
mais aussi du point P
0
et de l`instant t. C`est une notion locale, comme le tenseur C. On
utilise le terme dilatation dans la direction
t
0
,
mme si (
t
0
,
) est inIerieur a 1. Dans ce cas la
deIormation est appelee une contraction dans le langage courant. Si
t
0
,
correspond a un
vecteur de base
e
i
,
, on a : ( )
C e
C
e
X d
ii i
T
i
= =
, ,
,
. Le Iait de souligner l`indice muet i,
signiIie qu`il n`y a pas de sommation.

III.3. Glissement de deux directions orthogonales
Sur la Iigure 9, un reseau de lignes est dessine sur la conIiguration de reIerence. Les
vecteurs X d
,
et ' X d
,
Iorment un angle
0
dans la conIiguration de reIerence. Dans la
conIiguration actuelle, les vecteurs x d
,
et ' x d
,
Iorment un angle .


( )
( ) ( ) ' X d C
' X d
X d C
X d
' X d F X d F
' x d x d
' x d
x d
cos
T T
T
T
,
,
,
,
, ,
, ,
,
,
= =


( ) ( ) ' X d C
' X d
X d C
X d
' X d F F
X d
' x d x d
' x d
x d
cos
T T
T T
T
,
,
,
,
,
,
, ,
,
, |
.
|

\
|
= =


( ) ( )( )
( ) ( )
( )
( )
(

= =
t dl
C
t dl t dl
C
t dl
t dl
C
t dl
' x d x d
' x d
x d
cos
'
0
'
0
'
0
'
0
T
0 0 0 0
T
'
0
'
0 0 0
T
T

, ,
,
, ,
,
,



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-18-

t
C
t t
C
t
t
C
t
' x d x d
' x d
x d
cos
'
0
T '
0
0
T
0
'
0
T
0
T


, ,
,
,
= =



T '
T
0 0
'
0 0
C
dx' t t dx
cos
dx dx' ( ) ( )
t t
= =

,
,
, ,

(13)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-19-

IV. DEFORMATIONS
IV.1. Tenseurs des dformations

IJ.1.1. 1enseur de Creen-Lagrange
X d X d

X d
C
X d X d X d x d x d
' T ' T ' T ' T
, , , , , ,

=
X d X d I
, ,
=
X d
I C
X d X d X d

X d
C
X d X d X d x d x d
' T ' T ' T ' T ' T
, , , , , , , ,

|
.
|

\
|
= =
X d
E
X d
2
X d X d x d x d
' T ' T ' T
, , , ,

=


( )
Tenseur des deIormations de Green Lagrange
1
C E I
2

=
(14)

Le tenseur des deIormations de Green-Lagrange E est symetrique comme le tenseur
des dilatations de Cauchy-Green C. Comme F F C
T T
= , on peut exprimer le tenseur des
deIormations de Green-Lagrange en Ionction du tenseur gradient de la transIormation F :


( )
T
Tenseur des deIormations de Green Lagrange
1
E F F I
2

=
(15)

Exprime en Ionctions des composantes dans la base R nous obtenons :

|
|
.
|

\
|

=
ij
j
p
i
p
ij
X
x
X
x
2
1
E

Comme celles des tenseurs F et C , les composantes du tenseur E sont sans
dimensions.

IJ.1.2. 1enseur d'Euler-Almansi
On peut aussi exprimer la deIormation en Ionction des variables de conIiguration
actuelle :
( )
( )
( )
( )
( )
x d
FF
x d
x d x d
x d
F
F
x d
x d x d
x d
F
x d
F
x d x d
X d X d
x d x d
T
1
T
' T
1
1
T
T
' T
1
'
1
T
' T ' T ' T





, ,

=
|
.
|

\
|

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-20-
soit
( )
x d
c
x d
x d x d
x d B x d
x d x d X d X d x d x d
'
' T
T
1 T
' T ' T ' T




, ,

x d
c I
x d X d X d x d x d
' T ' T ' T

, ,

(

=



T ' T ' T '
Tenseur des deIormations d'Euler Almansi
1
e c I
2
e 2
dx dx dx dx dX dX

=
(

=
, ,

(16)

Tout comme c , le tenseur des deIormations d`Euler-Almansi e est eulerien puisqu`en Iorme
bilineaire il s`applique sur les vecteurs et relatiIs a la conIiguration actuelle. Les composantes
du tenseur e dans la base R sont :

x
d
x
d
e
2
X
d
X
d
x
d
x
d
'
s r rs
'
m m
'
i i
=

x
d
x
d
e
2
X
d
X
d
x
d
x
d
'
q q pq
'
m m
'
i i
=

x
d
x
d
e
2
X
d
X
d
x
d
x
d
'
q q pq
'
m m
'
j j
=

X d
E
X d
2
X d X d x d x d
' T ' T ' T
, , , ,

=

IJ.1.3. Relation entre le tenseur de Creen-Lagrange et le tenseur d'Euler-Almansi
Pour obtenir la relation entre le tenseur des deIormations de Green-Lagrange E et le
tenseur des deIormations d`Euler-Almansi e , nous exprimons la diIIerence des produits
scalaires dans la conIiguration actuelle et la conIiguration de reIerence en Ionction de ces
deux tenseurs :

x d
e
x d 2 X d
E
X d 2 X d X d x d x d
' T ' T ' T ' T

, , , ,

=
=
Nous exprimons le membre de droite de cette egalite en Ionction de X d
,
et ' X d
,
. Ceci conduit
a une egalite de deux Iormes lineaires qui ne dependent plus que de X d
,
et ' X d
,
:

x d
e
x d X d
E
X d
' T ' T
, ,
=
soit comme X d F x d
,
,
= et ' X d F ' x d
,
,
=
( ) X d F e F
X d X d
F e X d F
X d
E
X d
T T '
T
' T
,
, ,
,
, ,
(

= |
.
|

\
|
=


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-21-
L`egalite precedente est vraie pour tout vecteur X d
,
et tout vecteur ' X d
,
. Ceci conduit a
l`egalite des deux tenseurs :

T
T
e E F F
e G G E
=
=
(17)

Il est important de retenir la demarche adoptee pour demontrer l`egalite de deux
tenseurs. Nous avons montre que les Iormes lineaires associees a ces tenseurs sont egales pour
tous les vecteurs consideres.


IV.2. Dformation dans une direction , allongement unitaire dans une direction,
glissement de deux directions orthogonales
IJ.2.1. Dformation dans une direction
Nous calculons la variation de longueur d`un segment entre la conIiguration de
reIerence et la conIiguration actuelle par :

X d
E
X d
2
X d X d x d x d
T T T
, , , ,

= soit

X d
E
X d
2 X d x d
T
2
2 , ,
,

=
( ) ( ) |
.
|

\
|
= =
t
E
t dl
2
t dl
E
t dl
2
dl dl
0
T
0
2
0
0 0 0 0
T
0
2
2
,

|
.
|

\
|
=

t
E
t
2
dl
dl dl
0
T
0
2
0
0
2
2
,

Cette equation permet de relier la dilatation a la deIormation E, en eIIet :
|
.
|

\
|
+ =

+ = =
t
E
t
2 1
dl
dl dl
1
dl
dl
0
T
0
2
0
2
0
2
2
2
0
2
2
,



0 0
E 1 2 ( ) , t
t
= +
,
(18)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-22-

IJ.2.2. Allongement unitaire dans une direction
Definition
Toujours dans le but de comparer l`etat du solide a l`instant actuel et dans la
conIiguration de reIerence, on peut evaluer la variation relative de longueur que subit le
vecteur X d
,
au cours de la transIormation.


( )
dl
dl dl
X d
X d x d
X d
X d
0
0

=
,
,
,
,
,
direction la dans unitaire t allongemen l de Definition


L`allongement unitaire depend de la direction de X d
,
soit
t
0
,
. L`allongement unitaire peut
tre relie a la dilatation ( )
t
0
,
et la )
t
,
t
( E
0 0
, ,
deIormation dans la direction
t
0
,
. En eIIet :

( ) 1
dl
dl
dl
dl dl
t
0 0
0
0
=

donc

( ) ( )
0 0
0 0
1
t t
1 2E( , ) 1
t t
=
= +


(19)

IJ.2.3. Clissement de deux directions orthogonales
On peut exprimer le glissement de deux directions orthogonales X d
,
et ' X d
,
deIinies
par les vecteurs unitaires
t
0
,
et
' t
0
,
a l`aide du tenseur E. La Iormule (13) donne en eIIet pour
deux vecteurs quelconques de la conIiguration de reIerence
t
0
,
et
' t
0
,
:


)
t
( )
t
(
t
C
t
' x d x d
' x d
x d
cos
'
0 0
'
0
T
0
T


, ,
,
,

= = .

L`expression de la dilatation l en Ionction du tenseur des dilatations de Cauchy-Green donne
t
C
t
)
t
(
0
T
0
0

= pour le vecteur
t
0

et
t
C
t
)
t
(
'
0
T '
0
'
0

= pour le vecteur
t
'
0

. Ainsi cos()
s`ecrit :

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-23-

t
C
t t
C
t
t
C
t
cos
'
0
T '
0
0
T
0
'
0
T
0


=

L`expression (14) du tenseur des deIormations de Green-Lagrange E en Ionction du tenseur
des dilatations Cauchy-Green C permet d`ecrire :

( )
( ) ( )
t
E
t
2 1
t
E
t
2 1
t t t
E
t
2
t
I E 2
t t
I E 2
t
t
I E 2
t
cos
'
0
T '
0
0
T
0
'
0
T
0
'
0
T
0
'
0
T '
0
0
T
0
'
0
T
0




+ +
+
=
+ +
+
= . Or 0
t t
'
0
T
0
=

, donc :


T '
0 0
T ' T '
0 0 0 0
2 E
t t
cos
1 2 E 1 2 E
t t t t
=
+ +


(20)

Dans le cas particulier ou les vecteurs
t
0
,
et
t
'
0
,
correspondent a des vecteurs de la base dans
la conIiguration de reIerence, on a
e t i 0

,
= et ) j i (
e t j
'
0
=

,
:


E
2 1
E
2 1
E
2
e
E
e
2 1
e
E
e
2 1
e
E
e
2
cos
j j i i
ij
j
T
j
i
T
i
j
T
i
+ +
=
+ +
=
, , , ,
, ,


ou l`indice muet souligne ne donne pas lieu a sommation.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-24-
V. FORMULATION EN FONCTION DES DEPLACEMENTS
V.1. Tenseur gradient du dplacement
Y
X
,
x
y
P
0
Q
0
C
0
C(t)
x
1
x
3
x
2
X
1
X
3
X
2
Q
t
P
t
( ) t , X U
, ,
( ) t , Y U
, ,

Figure 10. Configuration initiale C
0
et actulle C(t) dun solide avec representation des
vecteurs deplacements.



J.1.1. Dfinition
On appelle deplacement du point materiel P a l`instant t, le vecteur
( ) X ) t , X ( x
OP
OP P
P
t , X U
0 0
, ,
,
, ,
= = =
Le tenseur gradient du deplacement est deIini dans la conIiguration de reIerence par

( )
,
i
if
f
U
H grad U X t soit
H
X

(
= =


, , ,
. (21)

Les composantes du tenseur H sont adimensionnelles, car U
,
et X
,
ont la dimension d`une
longueur. Comme ( ) X ) t , X ( x t , X U
, ,
,
, ,
= , le tenseur gradient du deplacement H est lie au
tenseur gradient de la transIormation F par :


H F I =
(22)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-25-

En eIIet, ( ) [ ] [ ] [ ] I F I ) t , X ( x grad X ) t , X ( x grad t , X U grad H = = = =
,
,
, ,
,
, ,
.


J.1.2. Dcomposition du tenseur gradient du dplacement H en partie symtrique et
antisymtrique + = H
Tout tenseur A du second ordre peut s`ecrire de Iaon unique sous la Iorme d`une
somme d`un tenseur symetrique A
s
et d`un tenseur antisymetrique A
a
: A A A
a s
+ = . Le
tenseur symetrique A
s
et le tenseur antisymetrique A
a
sont donnes par :

|
.
|

\
|
+ = A A
2
1
A
T s
et |
.
|

\
|
= A A
2
1
A
T a
.

L`application de cette decomposition sur le tenseur gradient des deplacements H , permet
d`introduire le tenseur petites deIormations et le tenseur petites rotations :



( )
T
1
H H
2
= +
et
( )
T
1
H H
2
=
. (23)

En composantes dans la base R, il vient :


j
i
ij
j i
U 1
U
2
X X
| |

= + |
|

\ .
et
j
i
ij
j i
U 1
U
2
X X
| |

= |
|

\ .
(24)


J.1.3. Expression des tenseurs C et E en fonction du tenseur H
Expression du tenseur des dilatations de Cauchv-Green C en fonction du tenseur
gradient des deplacements H
Comme H I F + = on a
F F C
T
=
H H H H I H I H I F F C
T T T T
+ + + = |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ = =
H H 2 I C
T
+ + =

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-26-
Expression du tenseur des deformations de Green-Lagrange E en fonction du
tenseur gradient des deplacements H
Comme ( ) 2 / I C E = on a


( )
T
1 1
H H E C I
2 2
= = +
(25)


V.2. Dcomposition du dplacement
J.2.1. Base principale de la dformation. Dilatations principales

Soit P
0
un point de la conIiguration initiale. Le tenseur des dilatations de Cauchy-
Green C est symetrique et donc diagonalisable. La base Iormee par les vecteurs propres de C
est dite base principale de la deIormation. En eIIet, le tenseur des deIormations de Green-
Lagrange E a les mmes vecteurs propres que le tenseur des dilatations C. Soient
B
1
,
,
B
2
,
et
B
3
,
les vecteurs propres de C et
1
,
2
,
3
les valeurs propres correspondantes, alors on a :


B B
C
i i i
, ,
=
( )
B
1
2

B
I C
2
1
B
E
i
i
i i
, , ,
|
|
.
|

\
|
= =

Comme C est symetrique deIini positiI, les valeurs propres de C sont reelles et positives. En
eIIet
( ) 3 , 2 , 1 i
B B
C
i i i
= =
, ,

donne apres multiplication par
B
i
,
:

( ) 3 , 2 , 1 i
B B

B
C
B
i i
T
i i i
T
i
= = =
, , , ,


Le membre de gauche est deIini positiI par deIinition. Donc est positiI.

( ) ( ) 3 , 2 , 1 i
B B

B
C
B B
i i
T
i i i
T
i i
= = = =
, , , , ,

( ) 3 , 2 , 1 i
B
F
b
i i
= =
, ,


B
F F
B b b
j
T T
i j
T
i
, , , ,
=

B

B b b
j j
T
i j
T
i
, , , ,
=

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-27-

=
ij
j j
T
i

b b
, ,



T
i j
2
i
i i i
0 si i j
b b

b b
=
= =

, ,
, ,
(26)

Soit

(
(
(
(

=
=
2
3 3
2
2 2
2
1 1
0 0
0 0
0 0
C

J.2.1. Dformations principales. Allongements unitaires principaux
Le tenseur des deIormations de Green-Lagrange E a les mmes directions
principales que le tenseur des dilatations de Cauchy-Green C. On appelle deIormations
principales E
i
, les valeurs propres de E. La relation qui lie une deIormation principale a la
dilation principale correspondante est :


( ) ( )
( )
2
i
i i
1 1 1
1 1 i 1, 2, 3
E
2 2 2
= = =
(27)

Les valeurs propres
i
du tenseur des dilatations sont deIinis positives, toute deIormation
principale E
i
est strictement superieure a 1/2. La matrice du tenseur E s`ecrit dans la base
principale :

( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(

=
=
1
2
1
E
0 0
0 1
2
1
E
0
0 0 1
2
1
E
E
2
3
3
2
2
2
2
1
1


L`allongement unitaire principal, est l`allongement des vecteurs propres
B
i
,
lors du
passage de la conIiguration de reIerence a la conIiguration actuelle :


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-28-
( )
i i i i i
1 1 1 2 1
E B
= = = = +

,
(28)


J.2.2. Dcomposition du gradient des dplacements en rotation et dformation
Considerons le point P
0
de la conIiguration de reIerence et son tansporte P
t
dans la
conIiguration actuelle. Interessons-nous au tenseur gradient de la transIormation au point P
0
a
l`instant t. Pour caracteriser un tenseur du second ordre, considere comme une application
lineaire, il suIIit de se donner les images des vecteurs d`une base. Pour la base principale de
la transIormation nous avons :


B
F
b
i i
, ,
=
B
i
,


Comme, les trois vecteurs sont orthogonaux deux a deux, on peut decomposer le
tenseur de deux Iaons diIIerentes indiquees sur la Iigure . Le tenseur R considere comme
une application lineaire, transIorme la base orthonormee { }
B , B
,
B
3 2 1

dans la base { }
b , b
,
b
3 2 1

,
egalement orthonormee de mme orientation. C`est donc une rotation, d`ou le nom de tenseur
rotation pour R . Le tenseur U ne Iait pas tourne la base principale. Il transIorme chaque
vecteur unitaire
B
i

en un vecteur colineaire a lui-mme et dont la norme est egale a celle de

b
i
,
. Les directions propres de U sont donc les directions principales de la deIormation. On dit
que U est associe a une deIormation pure. Le tenseur V represente egalement une
deIormation pure, mais ses directions propres ne sont plus les directions principales. Ce sont
les directions deIinies par les vecteurs
B
F
b
i i
, ,
= . Bien que n`admettant pas en general les
mmes directions propres, U et V ont mmes valeurs propres
b
i i
i
= =

,
. Comme le
produit contracte de deux tenseurs du second ordre correspond a la composition des
application lineaires, on peut ecrire :


F J R RU = = = = = = = =
(29)

Ce qui justiIie les denominations respectives des tenseurs des 'deIormations pures a droites
et 'deIormations pures a gauche pour U et V . On dit aussi parIois 'extension a droite ou

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-29-
'extension a gauche.La matrice du tenseur U dans la base principale { }
B , B
,
B
3 2 1

est
diagonale :

(
(
(

=
3
2
1
0 0
0 0
0 0
U

C`est la mme matrice que celle de V dans la base { }
b , b
,
b
3 2 1

. Une deIormation
pure transIorme un vecteur de sa base principale en un vecteur colineaire. Cependant, le
transporte d`un vecteur quelconque ne sera pas colineaire avec le vecteur d`origine si les trois
dilatations principales ne sont pas egales. Un vecteur X d
,
quelconque peut donc subir une
rotation lorsqu`il est soumis a une deIormation pure.


J.2.3. Expression de E et C en fonction de U
Le tenseur des dilatation de Cauchy-Green s`ecrit F F C
T
= . En Ionction du tenseur
de rotation R et du tenseur de deIormation pure U, C s`ecrit :

( ) U R R U U R U R C
T T T
= = .

Or R est un tenseur de rotation. L`inverse de R est egale au transpose de R . et U est un
tenseur symetrique I R R
T
= U U U U
T
= . Le tenseur des dilatations de Cauchy-Green C
est donc egal au carre du tenseur des deIormations pures U :


2
C U U U = =
(30)

Le tenseur des deIormation de Green-Lagrange prend aussi une Iorme particulierement simple
en Ionction du tenseur des deIormations pures :


( )
2
1
2
U E I =
(31)


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-30-
Dans la base principale { }
B , B
, B
3 2
1

, les matrices des tenseurs C , E et U sont diagonales.

La matrice du tenseur V est diagonale dans la base { }
b , b
,
b
3
2
1
,

,
.

Q
3
Q
0
Q
2
P
0
Q
1
U
R
U
P
0
,
B
1
,
B
2
,
b
1
,
b
2
,
P
1


Figure 11. Signification geometrique de la decomposition RU.


J.2.4. Interprtation gomtrique du tenseur dilatation et du tenseur rotation
Considerons deux points P
0
et Q
0
de la conIiguration de reIerence et l`element
rectiligne reliant ces deux points Q
P
X d
0
0
=
,
. Le transIorme de X d
,
par l`application
,
est
un arc de courbe. Nous considerons donc le tansporte X d F Q
P
x d
3
1
,
,
= = de X d
,
. L`application
U amene Q
0
en Q
1
. P
0
reste inchange. L`orientation du vecteur Q
P
1
0
a changee par rapport
au vecteur Q
P
0
0
. Mais l`orientation des vecteur de la base
B
1
,
et
B
2
,
n`a pas changee par
l`application U. L`application R amene Q
1
en Q
2
. P
0
reste inchange. Lors de la rotation R ,
l`orientation du vecteur Q
P
2
0
change par rapport au vecteur Q
P
1
0
, mais sa longueur reste
inchangee. La rotation transIorme les vecteurs de la base initiale
B
1
,
et
B
2
,
dans les vecteurs

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-31-
de la base actuelle
b
2
,
et
b
1
,
. Et Iinalement le mouvement de corps rigide
U
P
0
,
(sans
deIormation) amene P
0
en P
1
et Q
2
en Q
3
.

J.2.5. Mouvement de solide indformable
Considerons le cas particulier d`un mouvement de corps solide indeIormable. Dans
ce cas les longueurs et les angles doivent tre conservees. La transIormation est composee
d`une translation et d`une rotation :
) t ( K X ) t ( R
, , ,
+ =
La transIormation est homogene. Le gradient de la transIormation s`identiIie a la
matrice de rotation. Ainsi les tenseurs s`ecrivent :

I F F I E
I F F B
I F F C
F F R F
T
T
T
1 T
= =
= =
= =
= =



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-32-

VI DEFORMATION EN PETITE TRANSFORMATION
VI.1. Petites transformations, petites dformations, petits dplacements

Nous avons exprime le tenseur des dilations de Cauchy-Green C et le tenseur des
deIormations de Green-Lagrange E en Ionction du tenseur gradient des deplacements H :
H H 2 I C
T
+ + =
H H
2
1
E
T
+ =
Si les composantes de H (
X
/
U H
j i ij
= ) sont petites devant l`unite (ce sont des nombres
adimensionnels), on pourra negliger le terme H H
T
dans l`expression de C et de E.Nous
appellerons petite transIormation, les transIormations pour lesquelles est H est petite.

= =
=
3
1 q , p
2
pq
H
H

On travaille dans l`hypothese des petites deIormations si l`on considere comme
inIiniment petit principal la norme de E. On travaille en petits deplacements si les
deplacements sont petits devant la longueur L caracteristique du systeme. Lorsque les trois
hypotheses precedentes sont satisIaites (petits deplacements, petits gradients de deplacements
et petites deIormations) on dit que l`on adopte l`hypothese HPP : Hypothese des petites
perturbations. Tous les termes du second ordre seront negliges

VI.2. Expression des tenseurs C et E sous l`hypothse HPP
JI.2.1. Expression du tenseur des dilatations et du tenseurs des dformations

+ + = H H 2 I C
T
C I 2 +
(32)
+ = H H
2
1
E
T
E
(33)




Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-33-
JI.2.2. Dilatation et allongement unitaire dans une direction
La dilation dans la direction X d
,
est deIinie par X d / x d
,
,
= et l`allongement
unitaire dans la direction X d
,
est deIini par X d / X d x d
, ,
,
|
.
|

\
|
= . Nous avons montre que
l et d sont donnes par :


t
C
t
X d
x d
T
0
T
0
, ,
,
,
= = avec I E 2 C + =
donc
t
E
t 2 1
T
0
T
0
, ,
+
= .

Avec 1 = . Sous l`hypothese des petites perturbations, nous obtenons :
t t
2 1
t
E
t
2 1
T
0
T
0
T
0
T
0
, , , ,
+ = + = .
t t
T
0
T
0
, ,
est suppose petit devant l`unite. Ceci conduit a
l`approximation Iinale pour la dilatation et pour l`allongement unitaire, soit :


T T
0 0
1
t t
= +
, ,
(34)


T T
0 0
t t
=
, ,
(35)

Choisissons
t
0
,
un vecteur de base
B
i
,
de la base principale de la deIormation. Ces
vecteurs sont les vecteurs propres de C ou de E. Dans l`hypothese des petites perturbations,
la base principale correspond aussi aux vecteurs propres de .

VI.3. Conditions de compatibilit
Dans ce paragraphe, nous etudions les conditions a remplir par un champ de
deIormation pour qu`il puisse tre integre et donner lieu a un champ de deplacement continu.
Imaginez un puzzle. Si l`on deIorme les piece du puzzle de Iaon independante, rien ne
garantit que l`on puisse les juxtaposer apres deIormation sans plis ou vides. Le champ de
deIormation doit donc remplir certaines conditions pour correspondre a un champ de
deplacements continu. Ces conditions sont appelees conditions de compatibilite.

JI.3.1. Unicit du champ de dplacement
Avant d`etudier les conditions de compatibilite, nous etudions l`unicite du champ de
deplacement. Considerons les deIormations sous l`hypothese des petites perturbations.

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-34-

j
i
ij
j i
U 1
U
2
X X
| |

= + |
|

\ .


Les composantes du tenseur gradient des deplacements et les composantes du tenseur petites
rotations s`ecrivent respectivement :

i
ij
j
U
H
X

j
i
ij
j i
U 1
U
2
X X
| |

= |
|

\ .


Les derivees des composantes du tenseur rotation s`expriment en Ionction des diIIerences de
petites deIormations. En eIIet, considerons les derivees partielles des composantes du tenseur
rotation

2
2
ij j
i
k j k i k
U 1
U
2
X X X X X
| |

= |
|

\ .


En ajoutant et soustrayant le terme
( )
2
i j k
/ / 2
U X X

, l`expression precedente peut s`ecrire

sous la Iorme


2
2 2 2
ij j
i k k
k j k i j i j i k
U 1 1
U U U
2 2
X X X X X X X X X
| | | |


= + + | |
| |

\ . \ .


Nous supposons que le champ de deplacement est deux Iois continment derivable. Ainsi
nous pouvons intervertir l`ordre des derivees partielles et Iaire apparate les derivees des
composantes du tenseur deIormation :

ij j
i k k
k j k i i j k
U 1 1
U U U
2 2
X X X X X X X
| | | |
= + + |
` ` |
|

\ . ) \ . )
soit
ij jk
ik
k j i
X X X


=




Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-35-
Si les deIormations
( )
0 = sont nulls, le tenseur des rotations est constant et le tenseur
gradient des deplacements H est egal au tenseur des rotations :

0 cons tan te, H = = =

Le champ de deplacements correspondant a une translation
0
U
,
et une rotation de corps solide

( ) ( )
i
ij j ij i ij 0
j
U
t t
U U H X
X

= = = +

Ainsi, la connaissance du champ des deIormations deIinit le champ de deplacement a une
rotation de corps solide et une translation pres.

JI.3.2. Existence d'un champ de dplacement : conditions de compatibilit
Avant d`etudier les conditions de compatibilite, nous etudions l`unicite du champ de


ij jk
ik
k j i
X X X


=

(36)

Une condition suIIisante pour que ce systeme diIIerentiel soit integrable est


2 2
ij ij
k l l k
(l k)
X X X X


=



L`equation correspondante sur les composantes du tenseur deIormation est


2 2
2 2
jk jl
ik il
j l i j j k i k
X X X X X X X X


=

(37)

Compte tenu des symetrie, il reste 6 relations independantes a satisIaire. Les
equations precendentes nous assurent que le systeme d`equations (36) est integrable. On peut
donc determiner le tenseur rotation si l`on connat le tenseur des deIormations . Ainsi, le
tenseur gradient des deplacements H est deIini. La question est maintenant si l`on peut
remonter au deplacements a partir de la connaissance du tenseur . Autrement dit le systeme


Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-36-

i
ij ij
j
U
X

= +

est il integrable ? La reponse sera positive si
2 2
i i
j l l j
U U
(l j)
X X X X

=

soit

( )
( )
ij ij il il
l j
(l j)
X X

+ = +


.
Or cette egalite est bien satisIaite d`apres les relations (36). Le passage de H a H n`introduit
donc pas de condition de compatibilite supplementaires. Les 6 relations independantes parmis
les equations (37) peuvent s`ecrire :


2
11 13 21 32
2 3 1 2 3 1
2
22 21 32 13
1 3 2 3 1 2
2
33 32 13 21
1 2 3 1 2 3
2 2 2
12 11 22
2 2
1 2
2 1
2 2 2
23 22 33
2 2
2 3
3 2
X X X X X X
X X X X X X
X X X X X X
2
X X X X
2
X X X X
2


= +
`

)


= +
`

)


= +
`

)

= +


= +

2 2 2
31 33 11
2 2
3 1
1 3
X X X X

= +

(38)

Les relations de compatibilite peuvent se mettre sous une Iorme plus condensee, si
l`on adopte la notation symbolique de Gibbs. En notation indicielle d`Einstein, les relations de
compatibilite s`ecrivent :

( )

( ) { } ( )
2 2 2
0
trace
grad div grad grad trace if
if i f
i f f
kk k k
k k i k k
x x x x x x x x

( (

| |

+ =
|

\ .
, , ,
_
_ _


Ce qui conduit a l`expression suivante en notation de Gibbs :

( ) ( )
{ }
( ) ( )
{ }
T
grad grad trace grad div grad div
( ( (
+ = +

, , , ,
(39)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-37-

VII VITESSES DE DEFORMATION
VII.1. Tenseur gradient des vitesses L
Pour beaucoup de materiaux, la reponse a une sollicitation depend du chemin. Faire
une traction (un allongement) suivi d`une compression (un raccourcissement) ne revient pas
au mme que de Iaire une compression suivie d`un allongement. Pour modeliser de tels
comportements, nous deIinissons la vitesse de deIormation. La vitesse en description
eulerienne d`une particule est deIinie par


x
v
t

,
,
(40)

La derivee partielle par rapport au temps correspond au changement de position d`une
particule a une position Iixee dans le materiau. Ici, nous adoptons la description lagrangienne
consistant a suivre une particule dans son mouvement. La diIIerence de vitesse entre deux
particules proches dans la conIiguration actuelle est donnee par


v
dv dx Ldx
x

= =

,
, , ,
,
v
L
x

,
, (41)

Lest le tenseur gradient des vitesses dans la conIiguration actuelle.

VII.2. Variation temporelle du tenseur gradient de la transformation
F
F
t

`

Dans la section II.1., nous avons introduit le tenseur gradient de la transIormation F,
tel que dx FdX =
,
,
. Le tenseur L d`exprimer l`increment de vitesse entre deux points voisins
dans la conIiguration actuelle. L`introduction du tenseur F permettra d`exprimer l`increment
de vitesse entre deux points voisins dans la conIiguration de reIerence :

dx
dv Ldx LFdX = =
,
,
, ,



Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-38-
Or l`increment vitesse dv
,
peut tre obtenue directement a partire de la derivee de l`increment
du vecteur position dx
,
:


( ) ( ) ( ) ( )
0
FdX dX F
dx
dv dX F FdX
t t t t

= = = + =

, ,
,
, ,
,
`
_

dv
,
est deIinie comme ;la diIIerence de vitesse entre deux particules distantes de dX
,
dans la
conIiguration de base. Si les deux particules ont ete choisies, dX
,
ne change evidemment pas
pendant toute l`histoire de la deIormation. Comparant les deux expressions precedentes de
l`increment de vitesse dv
,
entre deux particules distantes de dX
,
dans la conIiguration initiale,
nous obtenons :
dv
,


F LF =
`
(42)


VII.3. Tenseur vitesse de dformation et vitesse de rotation
Le tenseur L represente un taux de deIormation et un taux de rotation. Les tenseurs
taux de deIormation et taux de rotation s`obtiennent comme en theorie des petites
deIormations par les parties symetrique et antisymetrique de respectivement L, soit pour le
tenseur taux de deIormation :


( )
T
T
1 1 v v
L L
x x 2 2
| |

| | | |
| = + = +
| |
|

\ \ . .
\ .
, ,
`
, , (43a)
( )
j
i
ij ji ij
j i
v 1 1
v
l l
2 2
x x
| |

= + = + |
|

\ .
` (43b)

et pour le tenseur taux de rotation


( )
T
T
1 1 v v
L L
x x 2 2
| |

| | | |
| = =
| |
|

\ \ . .
\ .
, ,
`
, , (44a)
( )
j
i
ij ji ij
j i
v 1 1
v
l l
2 2
x x
| |

= = |
|

\ .
` (44b)

Mcanique des Milieux continus Elasticit Helmut Klcker
-39-