Universitatea Politehnica din Bucureti Facultatea de Energetic

Actuatori magnetici

Studeni: Gin Andreea - Elena Ghinea Rzvan Alexandru ndrumtor: As. dr. ing. Lucian Petrescu

Cuprins

1. Introducere - Clasificare - Principalele caracteristici de performan - Actuatori solenoidali 2. Calcul analitic - Metoda reluctanei 3. Calcul numeric - Analiza cu element finit 4. Grafice de variaie 5. Concluzii 6. Bibliografie

1. Introducere
Automatizarea avansat i miniaturizarea, ntlnite azi n toate domeniile ingineriei, impun dezvoltarea continu a unor varieti de acionri sigure i compacte n componena sistemelor moderne. Viteza i precizia, cu care un proces sau un sistem mecanic poate fi controlat, reprezint parametrii de o importan deosebit. Actuatorii au devenit rapid elementele cheie pentru mbuntirea performanelor generale ale produselor existente, adugarea unor caracteristici suplimentare ale acestora, sau chiar pentru apariia unor produse noi ce nu se puteau realiza anterior. Diversitatea fenomenelor fizice care stau la baza materializrii constructive a actuatorilor deschide noi orizonturi n cercetrile privind proiectarea, realizarea i utilizarea acestora, stimuleaz luarea n considerare a unor noi principii fizice i cutarea a noi materiale cu proprieti deosebite prin intermediul crora s se rspund cerinelor de acionare din domeniul ingineriei mecanice. Actuatorii sunt elemente de execuie controlabile care transform energia de intrare (electric, magnetic, termic, optic sau chimic) n lucru mecanic. Conversia energiei de intrare n energie util de ieire se realizeaz prin intermediul cmpurilor electrice, magnetice, ca urmare a unor fenomene fizice: fenomenul piezoelectric, fenomenul magnetostrictiv, fenomenul de memorare a formei, ca urmare a dilatrii corpurilor la creterea temperaturii, a schimbrilor de faz, a efectului electro-reologic, electro-hidrodinamic, de diamagnetism. Mecanismul actuatorului transform, amplific i transmite micarea fcnd acordul cu parametrii specifici scopului tehnologic.

Clasificarea actuatorilor
Exist o mare varietate de actuatori care utilizeaz diverse surse de energie cum ar fi: electric, mecanic, hidraulic, chimic sau radiaii solare. Acetia difer mult din punct de vedere a performanelor; n timp ce unii sunt capabili de curse i fore mari alii au dimensiuni foarte reduse. Chiar i cei cu dimensiuni foarte reduse pot dezvolta puteri ridicate dac acetia sunt utilizai la frecvene ridicate. Pentru a putea fi clasificai actuatorii, este necesar identificarea caracteristicilor de performan ale acestora. n funcie de semnalul de intrare folosit pentru deplasarea controlat a elementului activ, actuatorii din aceast categorie se mpart, la rndul lor n: - actuatori comandai termic (prin intermediul unui flux de cldur): - actuatori pe baz de bimetale; - actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei; - actuatori comandai electric (prin intermediul intensitii cmpului electric): - actuatori piezoelectrici, cu elemente active din piezocristale, piezoceramici sau piezopolimeri;

- actuatori comandai magnetic (prin intermediul induciei cmpului magnetic): - actuatori comandai optic ( optoelectric sau optotermic ): - actuatori piro - piezoelectrici; - alte tipuri de actuatori, bazai pe alte fenomene fizice.

Principalele caracteristici de performan ale actuatorilor sunt:

- Cursa specific: reprezint raportul dintre cursa maxim i lungimea actuatorului msurat pe direcia cursei. - Fora specific: reprezint raportul dintre fora maxim generat i seciunea transversal a actuatorului. - Densitatea: reprezint raportul dintre greutatea actuatorului i volumul acestuia n forma iniial; se neglijeaz masa sursei i a dispozitivelor periferice. - Eficiena: lucrul mecanic produs n timpul unui ciclu complet, raportat la energia consumat n acel ciclu. - Rezoluia: cea mai mic deplasare controlat posibil. - Puterea volumetric: puterea la ieire raportat la volumul minim al actuatorului. - Coeficientul cursei de lucru: raportul dintre cursa specific i fora specific. - Coeficientul de putere pe ciclu: puterea maxim dezvoltat pe parcursul unui ciclu.

Actuatori solenoidali
Actuatorii solenoidali au un solenoid, care este o bobin de srm nfurat ntr-o form, de obicei, cilindric. Toi actuatorii solenoidali au de asemenea o armtur din oel, aceasta constituind partea mobil. n actuatorii solenoidali, armtura se mic de-a lungul unei linii drepte i astfel produce o micare liniar.

Actuatori solenoidali cu armtur mobil

Un actuator solenoidal cu o armtur mobil funcioneaz similar unei mini care aplaud. Armtura se comport ca o mn care este atras de fora magnetic ctre cealalt mn. Deoarece cealalt mn este staionar, este numit stator.

(a)

(b)
Figura 1 Actuator solenoidal cu armtur mobil: (a) geometrie, unde oelul este fcut din laminri subiri ce se ntind n planul paginii i sunt stivuite dup direcia perpendicular pe pagin; (b) liniile de flux obinute din analiza cu element finit.

Ca o mn care aplaud, armtura atinge de obicei statorul n dou zone. ntr-o zon, fluxul magnetic intr n armtur, n timp ce prin cealalt zon prsete armtura, producnd fore magnetice utile n ambele zone. Deoarece fluxul magnetic trebuie ntotdeauna s intre i s ias din armtur (sau orice alt volum), armtura mobil este deseori mai compact dect alte modele. Armtura mobil poate fi plat, ca o mn plat, sau poate avea creste, ca o mn fcut cu. Bobina poate fi excitat fie de o tensiune (i curent) de curent continuu, fie de o tensiune (i curent) de curent alternativ. Un exemplu de un solenoid cu armtur mobil este afiat n Fig.1a. Este oarecum similar cu solenoidul Eaton Cutler-Hammer de curent alternativ. Liniile fluxului magnetic calculat de analiza cu element finit sunt afiate n Fig.1b.

Aa cum se observ din solenoidul din Fig.1, armtura mobil i statorul pot fi fcute din oel laminat. Laminarea oelului minimizeaz curenii turbionari care reduc fora i cresc pierderile de putere. Dac se folosete laminarea, tolele sunt de obicei stivuite astfel nct ele s formeze o geometrie bidimensionala sau plan. n locul unei forme plane, este foarte ntlnit i forma axisimetric. Bobinele solenoidale sunt de obicei cilindrice si deci, axisimetrice. Dac aceste bobine sunt nconjurate de oel axisimetric, se obine un solenoid axisimetric. Cu toate acestea, deoarece formele axisimetrice nu se pot lamina la un pre redus, solenoizii axisimetrici sunt de obicei fcui din oel masiv. Fora magnetic produs de un actuator solenoidal variaz n raport cu ntrefierul i curentul prin bobin. Presupunem n scopul nelegerii c permeabilitatea oelului este infinit (i astfel reluctana oelului este nul) i c cele dou ntrefieruri au fiecare lungimea g i poli de suprafee egale. Teorema lui Ampere ne d urmtoarea formul pentru H n ambele ntrefieruri: H= N I 2g
N I 2g

(1)

i astfel inducia magnetic n ambele ntrefieruri este:

B = 0 (2)

Presiunea magnetic normal (perpendicular) dat de tensorul tensiunilor lui Maxwell este egal cu ptratul induciei magnetice mprit la de dou ori permeabilitatea aerului. Presupunnd ca valorile lui S ale suprafeelor celor doi poli sunt identice, fora magnetic total este:

N2 I2 S N I 2S F = 0 = 0 2g 2 4g 2 0

(3)

Observai c aceast for magnetic inerent este invers proporional cu ptratul ntrefierului i astfel variaz foarte mult cu respectivul ntrefier. Este, de asemenea, proporional cu ptratul curentului prin bobin astfel crete mult odat cu creterea curentului. Cnd aceast for este reprezentat pe axa x (poziia armturii), se obine o curb a atraciei. Un set de curbe de atracie pentru diverse valori ale curentului trasate pe un singur grafic este folosit de designerii de actuatori i utilizatori. n realitate, datorit curbelor B-H reale ale oelului i a formelor complexe ale oelului i aerului, cei mai muli actuatori solenoidali au curbe de atracie care nu urmresc ndeaproape relaia (3). Pentru majoritatea actuatorilor solenoidali, curbele de atracie sunt ntr-adevr curbe, asta deoarece fora variaz neliniar cu ntrefierul i curentul.

2. Calcul analitic
Fluxuri i fore pe solenoidul cu armtur mobil de form plan. Figura 2. afieaz un solenoid planar cu o armtur mobil. nfurarea statorului are 200 de spire i are sensul curentului spre exteriorul miezului. Dimensiunile sunt w = 10 mm, Al1 = 5 mm, Al2 = 30 mm, Al3 = 5 mm, Sl1 = 15 mm, Sl2 = 30 mm, Sl3 = 15 mm, g = 2 mm. (a) Se folosete metoda reluctanei, presupunnd c nu exist scpri sau fluxuri de dispersie pentru a gsi valorile vectorilor B i F pe partea stng a armturii mobile pentru I = 2 A. Se gsete F n Newtoni pe metru adncime a solenoidului n planul paginii. (b) Se repet (a) pentru a gsi vectorii B i F pe partea dreapt a armturii mobile. (c) Se obin rezultate cu programe de calcul cu element finit folosind materiale cu permeabiliti mari (permeabilitatea relativ = 1404) n oel. (d) Se obine fora F ca mai sus cu programul FEMM cu permeabilitatea relativ a oelului = 10.000, i se explic de ce rezultatele difer de cele obinute la punctul (c). (e) Se repet (d) pentru ntrefier variind de la 4 la 0.5 mm cu pasul de 0.5 mm i curentul variind de la 2 la 4A cu pasul de 1A.

Figura 2. Exemplul unui actuator solenoidal cu armtur mobil de form plan.

Soluie (a) Reluctana total este suma dintre reluctana statorului RS, reluctana din stnga ntrefierului RgL, reluctana armturii Ra, i reluctana din dreapta ntrefierului RgR. Fiecare se gsete din mprirea lungimii la permeabilitate nmulit cu aria i se obine:

Rs =

S l1 + S l 2 + S l 3 (15 + 30 + 15) 10 3 3.400 H 1 = r 0 (w 1) 1404 12,57 10 7 10 2

g 2 10 3 2 10 5 = = 159.109 H 1 7 2 0 (w 1) 12,57 10 10 1,257

RgL = RgR =

A l1 + A l 2 + A l 3 (5 + 30 + 5) 10 3 2.267 H 1 Ra = = r 0 (w 1) 1404 12,57 10 7 10 2 Fluxul magnetic este atunci:

NI NI 200 2 = = 1,235 mWb R tot R s + R gL + R gR + R a 323.855

Inducia magnetic n fiecare ntrefier (i n oelului) se obine prin mprirea fluxului magnetic la aria seciunii (w*1): B=

w 1

1,235 10 3 = 0,1235 T 10 2

Conform regulii minii drepte, direcia lui B n stnga ntrefierului este n direcia lui y. Presiunea pe fiecare ntrefier este aadar: B2 0,1235 2 = = 6.067 Pa , care, nmulit cu suprafaa ntrefierului de 0,01 2 0 25,14 10 7 m2, ofer o for n stnga ntrefierului: Fm = 60,67 N . Fora este ntotdeauna de atracie, i astfel fora armturii este n direcia y. P= (b) Prin simetrie, B are sensul invers, dar fora F este aceeai pe partea dreapt a armturii mobile. Aadar, fora total prin metoda reluctanei este 121,34 N. Pentru o adncime a solenoidului de d metri n pagin, fora trebuie nmulit cu d. (c) Pentru ntrefierul prezentat de 2 mm, un model a fost fcut rapid folosind Finite Element Method Magnetics (FEMM) cu paii de modelare ce vor fi descrii n capitolul 3. Fora calculat pe armtur pentru I = 2 A este 103,39 N pe metru adncime. Aceasta este mai mic dect fora estimat prin metoda reluctanei, parial datorit faptului c metoda reluctanei nu ine cont de dispersia din apropierea polilor. (d) Permeabilitatea mai mare crete fora calculat cu FEMM. Creterea este mic deoarece reluctana oelului este mic n comparaie cu reluctana ntrefierului pentru spaiul de 2 mm. (e) Curbele de for obinute sunt afiate n figura 3. Aceste curbe de atracie arat c fora este foarte neliniar (chiar i cu presupunerea unei curbe liniare B-H a oelului de permeabilitate constant), crescnd mult cu un spaiu mic i curent mare.

210

1.510

Ft

110

500

0 0

110

210 g

310

410

Figura 3. Dependena dintre fora magnetic i ntrefier

3. Calcul numeric
Pentru calculul numeric s-a folosit programul de calcul FEMM (Finite Element Method Magnetics). Prima etap pentru analiza cu element finit o reprezint definirea problemei. Pentru aceasta este necesar definirea unei frontiere n care s se realizeze simularea. Urmatorul pas a fost acela de a defini geometric actuatorul i apoi definirea materialelor tuturor elementelor ce compun simularea. Zona din exteriorul actuatorului i ntrefierul se consider din aer (avnd permeabilitatea relativ r =1 H/m), statorul i armtura mobil din oel (avnd r =1404 H/m), iar nfurarea bobinei din cupru cu diametrul de 1mm ( r = 1H/m) avnd o densitate a curentului de 2 MA/m2.

Figura 4. Problema introdus n FEMM pentru efectuarea analizei cu element finit

Urmeaz apoi rularea simulrii i afiarea rezultatelor. Figura 5. nfieaz rezultatele obinute cu FEMM. n zona ntrefierului se obine o valoare medie aproximativ a induciei magnetice n ntrefier de 0,114 T. Observm c eroarea relativ ntre valorile calculate prin cele dou metode este de 7,7%. Aceast eroare nu este mare dac inem cont de faptul c cele dou metode impun ipoteze simplificatoare diferite i au algoritmi de calcul diferiti.

Figura 4. Liniile cmpului magnetic obinute din analiza cu element finit

4. Grafice de variaie
Utiliznd aceleai formule ca n cazul calculului analitic i introducndu-le ntr-un program de calcul se obine variaia induciei magnetice i a forei magnetice pentru diferite valori ale intensitii curentului electric, ale grosimii ntrefierului sau ale permeabilitii magnetice relative a statorului i a armturii mobile. Primul grafic trasat a fost cel al induciei magnetice n funcie de intensitatea curentului electric prin bobin. Curentul electric a luat valori ntre 1 i 5 A cu pasul de 1 A.
0.4

0.3

0.2

0.1

3 i

Graficul de dependen al induciei magnetice n funcie de intensitatea curentului prin bobin

Urmtorul grafic trasat este cel al induciei magnetice n funcie de grosimea ntrefierului, care a luat valori de la 0,5 pn la 4 mm (cu pas de 0.5 mm).
0.5

0.4

0.3 B 0.2

0.1

0 0

110

210 g

310

410

Avnd valorile induciei magnetice n funcie de grosimea ntrefierului, se poate calcula i reprezenta grafic variaia forei n funcie de ntrefier.
210
3

1.510

Ft

110

500

0 0

110

210 g

310

410

Aceeai situaie se ntlnete i n cazul variaiei forei magnetice n funcie de intensitatea curentului.

Calculele se reiau, de data aceasta variindu-se permeabilitatea relativ a statorului i a armturii mobile. Se obine graficul de variaie a forei magnetice n funcie de permeabilitatea relativ.
126

124

Ft

122

120

118 0 210
3

410

610 r

810

110

5. Concluzii
n cadrul acestui proiect s-a calculat fora care se poate obine ntr-un actuator solenoidal cu armtur mobil de form plan modificnd diferii parametri. Am observat c fora obinut crete semnificativ odat cu mrirea intensitii curentului prin circuit. O cretere mai puin important a forei se observ atunci cnd se crete permeabilitatea relativ a armturii mobile i statorului. Aceasta se datoreaz faptului c reluctana oelului este mult mai mic dect reluctana ntrefierului. Pentru obinerea unei fore ct mai mari, reluctanele trebuie s scad, n mod special cea a ntrefierului deoarece aceasta are ponderea cea mai mare. Acest lucru se realizeaz micornd ntrefierul. Variaia ntrefierului este parametrul care influeneaz poate cel mai mult fora magnetic. Dac pentru un ntrefier de 0,5 mm se obine o for de peste 1500 N, observm c pentru cazul studiat n care ntrefierul are 2 mm, obinem o for de puin peste 100 N. Aceste tipuri de actuatori sunt folosii n practic, n diverse sisteme de comand i control. Un exemplu sugestiv al fi acela al releului. Acesta nu funcioneaz cu intensiti mari ale curentului sau cu fore magnetice mari. Viteza de comutaie este o caracteristic important a releului, o valoare bun a acesteia obinndu-se cu intensiti i fore mici. Acest lucru este important deoarece tendina actual este de miniaturizare a acestor elemente de comand.

Bibliografie

1. L. Dumitriu, Curs de Bazele Electrotehnicii 2. John R. Brauer, ,,Magnetic Actuators and Sensors, IEEE PRESS, 2006 3. Lawrence J. Kamm, ,,Understanding electro-mechanical engineering:an introduction to mechatronics, IEEE PRESS, 1996 4. Stephen Beebay, ,,MEMS Mechanical Sensors, ARTECH HOUSE, 2004