Sunteți pe pagina 1din 93

Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie

CUPRINS
Introducere ...................................................................................................................... 2
Capitolul 1.
Roboii industriali aspecte cinematice i organologice ............................................. 9
1.1. Roboii n coordonate cilindrice.................................................................................. 20
1.2. Roboi de tip SCARA ................................................................................................. 24
1.3. Alte tipuri de roboi .................................................................................................... 25
Capitolul 2.
Sisteme de conducere a roboilor ................................................................................... 30
2.1. Sisteme de conducere a roboilor pe baz de echipamente numerice.......................... 33
2.1.1. Sistemul de interfa automat robot............................................................. 36
2.1.2. Automate programabile cu operare scalar .................................................... 40
2.1.3. Automate programabile cu operare vectorial................................................ 44
2.2. Sisteme de conducere a roboilor pe baz de controlere logice programabile............ 47
2.2.1. Instruciuni i programarea grafic a CLP...................................................... 49
2.2.2. Organigrame de stri i Grafcet ..................................................................... 50
2.2.3. Implementarea algoritmilor de reglare............................................................ 53
2.3. Sisteme de conducere a roboilor pe baz de microcontrolere.................................... 55
2.3.1. Elemente de baz ale microcontrolelor........................................................... 57
2.3.2. Structuri robotice comandate cu microcontrolere........................................... 62
Capitolul 3.
Studiul unui robot TRR................................................................................................... 66
3.1 Structura mecanica si organologica.............................................................................. 66
3.2 Structura cinematic....................................................................................................... 69
3.3 Actionarea Robotilor Industriali................................................................................... 74
3.4 Comanda Robotilor Industriali..................................................................................... 84
3.5 Aplicatii ale robotilor.................................................................................................... 88
3.5.1. Aplicatii industriale ale robotilor.................................................................... 89
3.5.2 Aplicatii neindustriale ale robotilor.................................................................. 90
Concluzii finale................................................................................................................. 92
Bibliografie........................................................................................................................ 93
Anexe................................................................................................................................. 94
1
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Introducere
Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanic, senzori
i actori precum i un mecanism de direcionare. Mecanica stabilete nfiarea
robotului i micrile posibile pe timp de funcionare. Senzorii i actorii sunt
ntrebuinai la interacia cu mediul sistemului. Mecanismul de direcionare are
grij ca robotul s-i ndeplineasc obiectivul cu succes, evalund de exemplu
informaiile senzorilor. Acest mecanism regleaz motoarele i planific
micrile care trebuiesc efectuate.
Termenul robot (din ceh robot) a fost utilizat de Josef apek i Karel
apek n lucrrile lor de science fiction la nceputul secolului 20.
Cuvntul robot este de origine slav i se poate traduce prin: munc, clac sau
munc silnic. Karel apek a descris n piesa sa R.U.R. din anul 1921 muncitori
de asemnare uman, care sunt crescui n rezervoare. apek folosete n
lucrarea sa motivele clasice de golem. Denumirea de astzi a creaturilor lui
apek este de android. naintea apariiei termenului de robot s-au utilizat de
expemplu n uzinele lui Stanisaw Lem termenii automat i semiautomat.
Primele modele de maini pot fi mai degrab numite automate (provenind
din grecescul automatos, care nseamn se mic singur). Acestea nu puteau
executa dect cte un singur obiectiv, fiind constrnse de construcie.
Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatri, unul
dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura
singur. Acest porumbel din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un
ventil care permitea deschiderea i nchiderea printr-o contragreutate. Au urmat
multe modele dealungul secolelor. Unele nlesneau munca iar altele deserveau la
amuzamentul oamenilor.
Odat cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea
unor posibiliti noi i complexe. Nu mult dup aceea au aprut primele maini,
care semnau ndeprtat cu roboii de azi. Posibil era ns numai ca micrile s
urmeze una dup alta, fr s fie nevoie de intervenia manual n acel sistem.
Dezvoltarea electrotehnicii din secolul XX a adus cu sine i o dezvoltare a
robotici. Printre primii roboi mobili se numr sistemul Elmer i Elsie construit
de William Grey Walter n anul 1948. Aceste triciclete se puteau ndrepta spre o
surs de lumin i puteau s recunoasc coliziuni n mprejurimi.
Anul 1956 este considerat ca anul naterii a robotului industrial. George
Devol a depus candidatura n acest an n SUA pentru un patent pentru
"transferul programat de articole". Civa ani dup aceea a construit mpreun
cu Joseph Engelberger UNIMATE (fig.1).
2
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Acest robot de cca. dou tone a
fost mai nti introdus n montarea de
iconoscoape pentru televizoare,
gsindu-i apoi drumul n industria
automobil. Programele pentru acest
robot au fost salvate sub form de
comenzi direcionate pentru motoare
pe un cilindru magnetic. Din acest
moment se introduc roboi industriali
ca UNIMATE n multe domenii ale
produciei fiind permanent dezvoltai
mai departe pentru a putea face fa cererilor complexe care li se impun.
Roboii sunt realizai de regul, prin combinaia dintre
disciplinele: mecanic, electrotehnic i informatic. ntre timp s-a creat din
legtura acestora mecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (adic
sisteme care s gseasc singure soluii) este necesar legtura a ct mai multor
discipline de robotic. Aici se pune accent pe legtura conceptelor de inteligen
artificial sau neuroinformatic precum i idealul lor biologic (biocibernetic).
Din legtura ntre biologie i tehnic s-a dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit
mobilitatea acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie
neaprat s poat s acioneze autonom, fapt pentru care se distinge ntre un
robot autonom i unul teleghidat.
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauz din care
roboii sunt sortai n multe categorii. Iat cteva din acestea:
Robot autonom mobil
Robot umanoid
Robot industrial
Robot de servicii
Robot jucrie
Robot explorator
Robot pitor
BEAM
Robot militar
George Devol a nregistrat n anul 1954 primul patent pentru un robot
industrial. Roboii industriali din prezent nu sunt de obicei mobili. Dup forma
i funcia lor, domeniul lor operaional este restrns. Ei au fost introdui pentru
prima oar pe linia de producia a General Motors n 1961. Roboii industriali au
Fig. 1- Robotul UNIMATE
3
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
fost folosii prima dat n Germania la lucrri de sudur ncepnd din 1970 (fig.
2).
Fig. 2 Model de sudare robotizat a caroseriei automobilelor
Printre roboii industriali se numr i roboii de portale, care sunt
introdui n producia de wafere, n instalaii de turnat colofoniu sau la msurri.
n prezent roboii industriali execut i probleme de maniabilitate.
Roboii exploratori sunt roboi care opereaz n locaii greu accesibile i
periculoase teleghidai sau parial autonom. Acetia pot lucra de exemplu ntr-o
regiune aflat n conflict militar, pe Lun sau Marte. O navigare teleghidat de
pe pmnt n ultimele dou cazuri este imposibil din cauza distanei. Semnalele
de comunicatie ajung la destinatie in cateva ore, iar receptionarea lor dureaza la
fel de mult. n astfel de situaii roboii trebuie s fie programai cu mai multe
tipuri de comportare, din care ei s aleag pe cel mai adecvat i s-l execute. n
parteneriat cu General Motors, NASA Robonaut2 este cel mai recent exemplu
c un robot dotat cu aplicaiile software potrivite i cu nenumrai senzori poate
iei n spaiu i se poate ocupa spre exemplu de mentenana staiilor spaiale.
Acest tip de robot dotat cu senzori a fost folosit i la cercetarea puurilor
din piramide. Mai muli cryoboi ( fig. 3 ) au fost deja testai
de NASA n Antarctica. Acest tip de robot poate ptrunde pn la 3.600 de m
prin ghea. Cryoboi pot fi astfel folosii n cercetarea capelor polare
pe Marte i Europa n sperana descoperirii de via extraterestr.
4
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig. 3 - Cryorobot Fig. 4 Robot al poliiei israeliene la
examinarea unui obiect suspect
Robotii utilizai n domeniul militar se mai numesc i uniti mobile.
Aceste unitati pot depista i dezamorsa sau distruge bombe sau mine (de
exemplu robotul TALON fig. 4). Exist i roboi care ajut la cutarea de
oameni ngropai dup cutremure.
Imaginea roboilor umanoizi a luat form n literatur, mai ales n
romanele lui Isaac Asimov n anii 1940. Aceti roboi au fost pentru o lung
perioad de timp irealizabili. Pentru realizarea lor trebuiesc rezolvate multe
probleme importante. Ei trebuie s acioneze i s reacioneze autonom n
mediu, mobilitatea lor fiind restrns la cele dou picioare ca locomoie. Pe
deasupra mai trebuie s fie capabili de a lucra cu braele i minile. Din
anul 2000 probleme de baz par s fie rezolvate (cu apariia lui ASIMO (Honda)
fig.5). ntre timp apar dezvoltri noi n acest domeniu. Roboii umanoizi pot fi
clasificai ca roboi pitori.
Dup un avnt substanial al aplicaiilor
roboticii n domeniul industrial, cu precdere n
industria automobilelor, la nceputul anilor '90 s-
au conturat multiple aplicaii n domeniile
neindustriale (nemanufacturiere). Statisticile
privind tipurile de roboi arat sugestiv creteri
importante ale numrului roboilor care rspund
unor aplicaii neindustriale.
Aceast dezvoltare, chiar spectaculoas, n
direcia aplicaiilor neindustriale justific
trecerea n revist n rndurile de mai jos a
principalelor subdomenii n care roboii
nemanufacturieri sau roboii de serviciu i pot gsi aplicabilitate.
Fig. 5 Robotul umanoid
ASIMO
5
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Pentru a sugera aplicaii concrete n aceste subdomenii, aplicaii abordabile n
colective interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe direciile care
pot fi avute n vedere.
n medicin: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme
robotizate pentru intervenii neurochirurgicale; telemanipulatoare pentru
chirurgie laporoscopic; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor
imobilizai la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor,
alimentelor, buturilor i lenjeriei de schimb; vehicule ghidate automat pentru
activiti de curenie i dezinsecie n spitale; sisteme robotizate pentru
pregtirea prin simulare, nainte de operaie a unor intervenii chirurgicale etc.
Ca i utilizare n medicin, de exemplu, un robot umanoid, numit Nao, a
fost folosit, n luna mai 2011, pentru copiii care sufer de autism, n cadrul unui
proiect derulat de Catedra de Psihologie Clinic i Psihoterapie a Universitii
"Babes-Bolyai" din Cluj-Napoca, n parteneriat cu Centrul de Autism
Transilvania.
Nao a fost dezvoltat de compania francez Aldebaran Robotics ncepand
cu anul 2005. Robotul are form umanoid, are o naltime de aproape 60 de
centimetri i cntrete 4,3 kilograme (fig.6).
Fig. 6 Robotul umanoid NAO Fig. 7 Robot farmacist
UCSF Medical Centel a lansat recent un concept de farmacie operat doar
de roboi. Comanda pentru medicamente este dat de farmacist, iar roboii iau
medicamentele din raft, le ambaleaz i le livreaz clienilor. Pn acum,
sistemul a pregatit fr eroare 350.000 de reete, doznd perfect medicamentele
(fig. 7).
6
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Pentru reabilitare se pot identifica urmtoarele aplicaii: scaun cu rotile
pliant, imbarcabil n autoturisme; manipulator pentru deservirea persoanelor
paralizate, vehicul pentru conducerea nevztorilor etc.
n construcii: vehicul ghidat automat pentru asfaltarea oselelor, sistem
robotizat pentru stropirea betonului n construcia tunelurilor; robot mobil pentru
cofraje glisante; excavatoare autonome, sistem robotizat pentru compactarea i
nivelarea suprafeelor turnate din beton; sistem robotizat pentru inspectarea
faadelor cldirilor; sistem robotizat pentru montarea/demontarea schelelor
metalice etc.
n administraia local: vehicul autonom pentru curirea zpezii de pe
autostrzi; vehicul autonom pentru meninerea cureniei pe strzi; sistem
robotizat pentru inspecia i ntreinerea automat a canalelor etc. Mijloacele de
transport public ar putea fi conduse n viitor de roboi. Google lucreaz deja la
conceptul de maina complet automatizat, iar teste au fost deja fcute. apte
maini au fost deja conduse de roboi pe distane destul de lungi, cu o intervenie
uman minim.
Avocai: n loc s plteasc o armat de avocai, o companie va putea
apela pe viitor la roboi dotai cu aplicaii software speciale care vor putea
gestiona documentele ntr-un timp mult mai scurt. Blackstone Discovery, o
companie din Palo Alto, California, a lansat deja o aplicaie software n acest
sens, scutind timp i mai ales resurse financiare.
Pentru protejarea mediului nconjurtor: sistem robotizat de sortare a
gunoiului n vederea reciclrii, sistem automat de inspectare, curare i
recondiionare a courilor de fum nalte; platforme autonome mobile pentru
decontaminarea persoanelor, cldirilor, strzilor; vehicul ghidat automat pentru
decontaminarea solului etc.
n agricultur, dintre aplicaiile posibile amintim: sistem robotizat de
plantare a rsadurilor; sistem robotizat de culegere a fructelor; sistem robotizat
de culegere a florilor; sistem robotizat de tundere a oilor etc.
n comer, transporturi, circulaie: vehicule ghidate automat pentru
ntreinerea cureniei pe suprafee mari (peroane de gri, autogri i aerogri);
sistem robotizat de curire automata a fuselajului i aripilor avioanelor; sistem
automatizat de alimentare cu combustibil a autovehiculelor etc.
Hotelurile i restaurantele pot fi prevzute cu: sisteme robotizate pentru
pregtirea automat a slilor de restaurant, de conferine; sistem de manipulare
automat a veselei; minibar mobil pentru transportul buturilor, ziarelor etc.
7
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Pentru siguran i paz: robot mobil de paz pe timpul nopii n muzee;
robot mobil pentru paza cldirilor i antierelor; vehicul autonom pentru
stingerea incendiilor; sistem robotizat pentru intervenii n spaii periculoase etc.
Spre deosebire de oameni,
roboii ar putea ajunge mai uor n
locuri puin accesibile n cazul unor
dezastre naturale cu scopul de a salva
victimele. Oameni de tiin precum
Satoshi Tadokoro de la Tohoku
University s-au oferit deja s
mprumute roboi pentru misiunile de
salvare din Japonia. Specialistul are
un robot n form de arpe care poate
intra n spaii nguste i s vad dac sunt sau nu victime prinse sub drmturi,
prin intermediul unei camere de luat vederi (fig. 8).
Statisticile spun c peste 1,2 milioane de roboi industriali vor lucra n
urmtorii doi ani n lume, nlocuind anumite locuri de munc ocupate anterior de
oameni.
Participarea supercomputerului Watson la concursul Jeopardy a fost doar
un exemplu c prin intermediul tehnologiei tot mai avansate, roboii ncep s fie
mai inteligeni dect oamenii, putnd s-i nlocuiasc n anumite activiti.
Pn n 2013, se preconizeaz ca n lume vor exista 1,2 de milioane de
roboi industriali activi, cte unul la fiecare 5.000 de oameni, potrivit lui
Marshall Brain, fondatorul How Stuff Works i autorul Robotic Nation.
Roboii elimin de la bun nceput riscul erorilor i sunt capabili printre
altele s analizeze documente i s le ndosarieze, existnd astfel ansa ca n
urmtorii ani tot mai multe locuri de munc ocupate pn acum de oameni s fie
preluate de mainrii inteligente.
Fig. 8 Robot pentru misiuni de
salvare
8
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Capitolul 1. Roboii industriali aspecte cinematice i organologice
Istoria roboilor industriali dureaz de numai 30 de ani. Primul robot
industrial a fost folosit n anul 1963 la uzinele Trenton ( S.U.A.) ale companiei
General Motors. De atunci i pn astzi numrul i performanele roboilor
industriali au crescut n continuu, pe msura dezvoltrii posibilitilor lor,
gsindu-i noi utilizri, astzi putnd fi folosii n toate sferele de activitate, ziua
cnd el va putea efectua orice gen de operaii ntrezrindu-se deja.
Exist o multitudine de definiii date roboilor industriali. Mai nou
definiiile roboilor industriali au fost standardizate de ctre principalele ri
productoare.
Astfel norma francez NF E61-100/1983 definete robotul industrial
astfel: Un robot industrial este un mecanism de manipulare automat, aservit n
poziie, reprogramabil, polivalent, capabil s poziioneze i s orienteze
materialele, piesele, uneltele sau dispozitivele specializate, n timpul unor
micri variabile i programate, destinate executrii unor sarcini variate.
Dup norma german VDI 2860 BI.1 roboii industriali sunt automate
mobile universale, cu mai multe axe, ale cror micri sunt liber programate pe
traiectorii sau unghiuri, ntr-o anumit succesiune a micrilor i n anumite
cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune,
scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplini activiti de manipulare sau
tehnologice.
Dup norma rus GOST 25685-83, robotul industrial este maina
automat care reprezint ansamblul manipulatorului i al dispozitivului de
comand reprogramabil, pentru realizarea n procesul de producie a funciilor
motrice i de comand, nlocuind funciile analoage ale omului n deplasarea
pieselor i/sau a uneltelor tehnologice.
Standardul japonez JIS B 0124/1979 definete robotul industrial ca:...un
sistem mecanic dotat cu funcii motoare flexibile analoage celor ale
organismelor vii sau combin asemenea funcii motoare cu funcii inteligente,
sisteme care actioneaz corespunztor voinei omului. n contextul acestei
definiii, prin funcie inteligent se nelege capacitatea sistemului de a executa
cel puin una din urmtoarele aciuni: judecat, recunoaterea, adaptarea sau
nvarea.
Dezvoltarea exploziv a roboilor industriali a condus la apariia unui
numr enorm de roboi industriali avnd cele mai diferite forme i structuri. A
aprut astfel necesitatea clasificrii roboilor industriali dup anumite criterii.
9
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Ei se clasific astfel:
1. Dup informaia de intrare i modul de nvare al robotului industrial:
1.1. Manipulator manual, care este acionat direct de ctre om;
1.2. Robot secvenial, care are anumii pai ce asculta de o procedur
predeterminat. La rndul lor acetia pot fi :
- robot secvenial fix, la care informaia predeterminat nu poate fi uor
modificat;
- robot secvenial variabil, la care informaia predetrminat poate fi uor
schimbat;
1.3. Robot repetitor (playback). La nceput omul nva robotul procedura de
lucru, acesta memoreaz procedura, apoi o poate repeta de cte ori este nevoie.
1.4. Robot cu control numeric. Robotul industrial execut operaiile cerute n
conformitate cu informaiile numerice pe care le primete.
1.5. Robotul inteligent i decide comportamentul pe baza informaiilor primite
prin senzorii pe care i are la dispoziie i prin posibilitile sale de recunoatere.
2. Clasificarea dup forma micrii :
2.1. Robotul cartezian este cel ce opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate
carteziene;
2.2 Robotul cilindric este similar celui cartezian, dar spaiul de lucru al braului
este definit n coordonate cilindrice;
2.3.Robotul sferic (polar) are spaiul de lucru definit n coordonate sferice
(polare);
2.4. Robotul protetic are un bra articulat;
2.5. Roboi industriali n alte tipuri de coordonate.
3. Clasificarea dup numrul gradelor de libertate.
4. Clasificarea dup spaiul de lucru i greutatea sarcinii manipulate.
5. Clasificarea dup metoda de control.
5.1. Manipulatoare simple, formate din grupele 1.1 i 1.2;
5.2. Roboi programabili, formai din grupele 1.3 i 1.4.
5.3 Roboi inteligeni.
6. Dup generaii sau nivele, n funcie de comanda i gradul de dezvoltare
al inteligenei artificiale, deosebim :
6.1. Roboi din generaia I, care acioneaz pe baza unui program flexibil, dar
prestabilit de programator, care nu se mai poate schimba n timpul executiei;
6.2. Roboii din generaia a-II-a se caracterizeaz prin aceea c programul
flexibil prestabilit poate fi schimbat n limite foarte restrnse n timpul execuiei;
10
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
6.3. Roboii din generaia a-III-a posed nsuirea de a-i adapta singuri
programul n funcie de informaiile culese prin proprii senzori din mediul
ambiant.
n afara acestor criterii de clasificare n funcie de necesiti i/sau de
evoluia ulterioar a robotului industrial se mai pot defini i alte criterii, dup
care se clasific roboii industriali.
Indiferent de obiectiv (poziionare sau efectuarea unor operaii
tehnologice) roboii industriali (RI) trebuie s pozitioneze i s orienteze un
obiect n spaiu. Fixarea i orientarea unui corp n spaiu se face cu ajutorul a
ase parametrii: trei pentru poziie i trei pentru orientare. Aceasta se poate
realiza prin rotaii, translaii sau rotaii combinate cu translaii. Un solid rigid
poate fi definit prin intermediul unui punct aparinnd lui, numit punct
caracteristic (cel mai frecvent centrul de greutate al solidului rigid) i al unei
drepte ce conine punctul caracteristic numit dreapt caracteristic. Un punct
material caracteristic i o dreapt caracteristic definesc un solid rigid.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi
cuple de rotaie sau de translaie, n timp ce mecanismul de orientare este n
general constituit din trei cuple cinematice de rotaie. Mecanismul generator de
traiectorie poate fi separat de mecanismul de orientare, situaie n care structura
robotului se numete structur deculat.
Micarea de poziionare se poate realiza utiliznd trei cuple cinematice de
rotaie (R) sau translaie (T). Exist 8 combinaii posibile de rotaii i translaii
(2
3
=8). Acestea sunt: RRR, RRT, RTR, RTT, TRR, TRT, TTR, TTT. Ct despre
dispozitivul de ghidare acesta poate exista n 3
3
=27 variante. Combinnd cele 8
posibiliti cu cele 27 combinaii rezult 8 x 27 = 216 lanuri cinematice. Nu
toate aceste varinate conduc ns ctre un spaiu de lucru tridimensional i n
consecin acestea vor fi eliminate, n final ramnnd 37 variante posibile.
Dintre cele 8 structuri posibile de mecanism generator de traiectorie 4
sunt de preferat, conform GOST 25685/83 i JIS 0134/86: TTT, RTT, RRT,
RRR.
Fiecare dintre cele 37 de structuri de lan cinematic poate sta la baza unui
robot, determinnd o arhitectur specific.
Prin gradul de manevrabilitate al dispozitivului de ghidare se nelege
numrul gradelor de mobilitate ale lanului cinematic care i st la baz. Prin
grad de mobilitate al lanului cinematic se nelege numrul posibiltilor de
micare pe care lanul cinematic le are n raport cu sistemul de referin
solidarizat cu unul din elementele sale.
11
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fr ndoial, una dintre principalele caracteristici ce definesc un robot, l
constituie "gradele de libertate" pe care acesta le posed. A vorbi de gradele de
libertate ale robotului este echivalent cu a spune numrul i tipul de micri
efectuate de ctre manipulator.
Urmrind micrile de bra i de ncheietur a minii unui robotului
(fig. 9), se poate determina numrul de grade de libertate pe care le are un robot.
Fig. 9 Micrile de bra i de ncheietur a minii unui robotului
n general, att n braul ct i n ncheietura minii robotului, gradele de
libertate variaz de la unu la trei grade de libertate, n funcie de complexitatea
robotului.
De exemplu, robotul Jupiter, care este un robot ce realizeaz operaii de
depozitare automat prin rotaia minii, posed un singur grad de libertate. La
rndul su, ncheietura minii robotului MoveMaster Mitsubishi este proiectat
pentru a face o micare de rotaie i una de translaie, adic are dou grade de
libertate. n concluzie, gradele de libertate ale unui robot sunt direct legate de
anatomia lor.
Poziia unui punct n spaiu este determinat prin trei parametri
geometrici independeni ntre ei, care pot fi coordonatele punctului considerat.
Dac se stabilete o lege de determinare a acestor parametri pentru orice punct
din spaiu, spunem c am stabilit un sistem de coordonate.
Punctul caracteristic poate fi poziionat n interiorul spaiului de lucru al
robotului industrial ntr-unul din urmtoarele sisteme de coordonate:
- sistem de coordonate cartezian (fig. 10);
- sistem de coordonate cilindric (fig. 11);
- sistem de coordonate sferic (fig. 12);
- sistem de coordonate unghiular (fig. 13).
12
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie

Fig. 10 Robot n sistem de coordonate cartezian

Fig. 11 Robot n sistem de coordonate cilindrice

Fig. 12 Robot n sistem de coordonate sferice
13
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie

Fig. 13 Robot n sistem de coordonate unghiulare
Alegerea unuia sau a altuia dintre sisteme se face i n concordan cu
arhitectura robotului.
Robotul industrial reprezint n momentul de fa punctul de intersecie al
rezultatelor de vrf ntr-o serie de domenii: mecanic, automatic, calculatoare i
sisteme de acionare. Aceast congruent a unor ramuri tiinifice i tehnologice
att de diferite se explic prin complexitatea deosebit a robotului, att sub
raportul arhitecturii mecanice, ct i n ceea ce privete sistemul de conducere.
Privit n toat complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde urmtoarele
componente (fig. 14): spaiul de operare, sursa de energie, sursa de informaie i
robotul.
Fig. 14 Componentele unui sistem robotic
14
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Spaiul de operare al unui robot este strns legat de domeniul de lucru al
acestuia, de gama aplicaiilor la care particip. Acest spaiu este definit direct de
parametrii arhitecturii mecanice a robotului i este restricionat pe de o parte de
anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, i pe de alt parte de
caracteristicile obiectelor implicate n procesul tehnologic.
Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea n
micare att a elementelor mobile ale robotului ct i pentru asigurarea
alimentrii electrice a sistemului de acionare i a celui de conducere.
Sursa de informaie definete modul de operare al robotului,
caracteristicile de baz ale funcionrii acestuia, structura algoritmilor de
conducere n funcie de specificul operaiei, de modul de prelucrare a informaiei
de baz (n timp real sau nu) i de relaia robot - operator existent n procesul
de operare. Aceast relaie poate determina funcionarea automat,
independent, a robotului sau n asociere cu operatorul (de exemplu sistemele de
teleoperare).
Robotul, componenta de baz a acestui sistem, este format din dou pri:
unitatea de prelucrare a informaiei i unitatea operaional.
Unitatea de prelucrare a informaiei este un complex hardware-software
ce primete date privind instruciunile ce definesc operaiile executate,
msurtori privind starea unitii operaionale, observaii asupra spaiului de
operare al robotului, date pe baza crora determin n conformitate cu algoritmii
de conducere stabilii, deciziile privind modalitatea de acionare a unitii
operaionale etc.
Unitatea operaional corespunde robotului propriu-zis cuprinznd
structura mecanic a acestuia i sistemul de acionare asociat. Aceast unitate
acioneaz asupra spaiului de operare utiliznd i transformnd energia
furnizat de surs i reacionnd adecvat la semnalele primite din exterior. n
componena robotului distingem: elementele care interacioneaz direct cu
spaiul de operare (elementele efectoare, gripere sau mini), componente de
structur (articulaii, segmente), modulatoare de energie (amplificatoare),
convertoare de energie (motoare), sisteme de transmisie a energiei mecanice i
senzori interni.
Numeroasele aplicaii i funciuni exercitate de un robot pun n eviden
dou caracteristici eseniale ale acestor sisteme: versatilitatea i autoadaptarea la
mediu.
Versatilitatea definete capacitatea fizic a robotului de a realiza diverse
funcii i de a produce diverse aciuni n cadrul unei aplicaii tehnologice date.
Aceast proprietate este strns legat de structura i capacitatea mecanic a
15
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
robotului, ea implicnd configuraii mecanice cu geometrie variabil a cror
flexibilitate s acopere cerinele de operare.
Autoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de
important a roboilor ce confirm gradul de inteligen al acestor sisteme. Ea
definete capacitatea acestora de a lua iniiativa n realizarea unor operaii
incomplet specificate prin programul de conducere, proprietatea de a sesiza
anumite modificri ale mediului de operare, posibilitatea de a stabili un plan
complet de operaii avnd jalonate numai anumite faze semnificative etc.
Roboii industriali utilizai n momentul de fa prezint soluii
constructive i conceptuale neunitare datorit, n special, diversitii sarcinilor
cerute, parametrilor tehnici impui i aplicaiilor specifice pentru care au fost
proiectai. Cu toat aceast aparent neunitate, robotul prin structura sa
mecanic poate fi considerat ca un sistem omogen format din elemente cu
funcii bine precizate care asigur interaciunea nemijlocit ntre robot i
obiectul aciunii sale din spaiul de operare.
Principalele componente ale structurii mecanice sunt: elementul efector,
braul i baza robotului
Elementul efector denumit uneori i griper, element de prehensiune, mn
sau pur i simplu element terminal asigur contactul direct, nemijlocit dintre
robot i obiectul din spaiul de operare asupra cruia acioneaz. Acest element
difer constructiv dup gama aplicaiilor i dup natura funciei realizate. Astfel,
elementele efectoare utilizate n sudur difer de cele folosite n operaiile de
manipulare sau de vopsire.
Un astfel de element cuprinde:
corpul propriu-zis, cu o structur mecanic adecvat funciei realizate;
unul sau mai multe dispozitive de acionare;
unul sau mai muli senzori pentru determinarea regimurilor critice ale
operaiei realizate.
Trebuie remarcat faptul c soluiile constructive adoptate tind spre
realizarea fie a unui element multifuncional cu o gam larg de aplicaii, fie
spre un element efector monofuncional cu o destinaie precis.
Braul robotului servete pentru poziionarea corect a elementului
efector. n acest scop, braul reprezint o structur mecanic cu o geometrie
variabil obinut prin legarea n cascad a unor segmente conectate prin
articulaii de rotaie sau translaie. Sistemele de acionare corespunztoare
asigur micrile independente ale fiecrui segment n raport cu segmentul
precedent. Aceste micri sunt n general restricionate de anumite caracteristici
ale arhitecturii mecanice.
16
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Toate aceste elemente i subansamble se monteaz pe un cadru special ce
formeaz baza robotului. Aceast baz se aeaz fie pe un postament fix sau
mobil (n funcie de tipul robotului), fie se suspend pe o cale de ghidare cu in.
Elementele enumerate formeaz structura de baz a oricrui robot
industrial. n afar de aceast structur clasic, n construcia roboilor pot
apare sisteme de locomoie, sisteme cu 2-3 brae, sisteme cu 2-3 elemente
efectoare etc.
Complexitatea sistemului de conducere i gradul de dificultate al
operaiilor executate determin adoptarea unor tehnologii specifice de
implementare a legilor de conducere.
Soluiile oferite de majoritatea roboilor i manipulatoarelor industriale
pot fi grupate n dou clase: implementri n logic cablat i implementri n
logic flexibil (programat). Prima clas este reprezentativ pentru acele tipuri
de roboi secveniali i manipulatoare care au sisteme de conducere cu cel mult
dou nivele ierarhice (inferioare), nivelul executiv i tactic.
Legile de conducere sunt de tip secvenial i prezint un pronunat
caracter de rigiditate, traiectoriile de micare, impuse de operaiile executate,
pstrnd constante forma i mrimile lor semnificative. Tehnologic aceste
sisteme sunt realizate n dou variante: fluidic i electronic. Soluia fluidic este
ntlnit la primele tipuri de manipulatoare industriale, n momentul de fa
preferndu-se aproape n exclusivitate tehnologiile de tip electronic.
Soluiile flexibile de conducere corespund cerinelor impuse de roboii
industriali moderni. Ele ofer avantaje deosebite att sub raportul performanelor
realizate ct i n ceea ce privete complexitatea problemelor tratate i
simplitatea structurilor hardware utilizate. Practic, aceste sisteme sunt
implementate n patru variante: cu logic flexibil de tip microprogramat, cu
automate programabile, microprocesoare i microcalculatoare.
Aceast ealonare indic de fapt i complexitatea soluiilor adoptate,
structurile microprogramate corespunznd unor legi de conducere simple iar
conducerea cu microprocesoare i microcalculatoare fiind specific sistemelor
complexe cu o comportare adaptiv fa de schimbrile mediului de operare.
Majoritatea roboilor i manipulatoarelor industriale opereaz n practic
n condiii cunoscute anticipat, funcionnd ciclic n conformitate cu cerinele
tehnologice impuse. Ca urmare, este posibil sinteza unei conduceri nominale, a
unui control programat, ce implementeaz micarea dorit pentru o stare iniial
particular considernd c nici o perturbaie nu afecteaz micarea. Un astfel de
control poate fi sintetizat utiliznd modelul centralizat (global) al robotului.
ntruct aceste modele sunt, n general, destul de precise, este de ateptat ca
17
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
traiectoria realizat de robot prin exercitarea acestui control s fie destul de
corect executat.
Sinteza acestui control este realizat, de obicei, off-line definind mai nti
traiectoria de micare n conformitate cu cerinele tehnologice de funcionare ale
robotului i calculnd apoi mrimile de control necesare pentru acionarea
acestuia. Aceasta nseamn c nivelul de control tactic se reduce la o simpl
memorare a traiectoriilor i a secvenelor de control adecvate.
Aceast soluie este, n general, unanim acceptat n aplicaiile industriale
ale roboilor i manipulatoarelor, calculul off-line al controlului fiind realizat
ntr-un calculator suficient de puternic, ce acoper un numr mare de sisteme de
conducere, n timp ce controlul efectiv al roboilor la nivel executiv cade n
sarcina unor automate locale, microprocesoare sau microcalculatoare
specializate.
O problem deosebit, n sinteza controlului la nivel tactic, apare datorit
redundanei structurii mecanice. Aceast problem poate fi eliminat prin
introducerea unor criterii suplimentare care s penalizeze i s restricioneze
posibilitile de micare ale robotului. n acest fel, o conducere optim sau
suboptimal satisface pe de o parte anumite criterii de performan i nltur, pe
de alt parte, aspectele conducerii redundante. Evident ca o astfel de tratare
presupune o abordare la nivele ierarhice superioare, algoritmii respectivi
necesitnd un suport hardware i software substanial.
Complexitatea modelelor matematice ale ntregii structuri mecanice face,
de cele mai multe ori, improprie implementarea unor algoritmi de conducere. n
acest caz, este preferat decuplarea modelului n subsisteme, n mod normal
fiecrei articulaii (sau a unei grupe de articulaii) asociindu-i-se un subsistem.
Legea de conducere este determinat din condiiile de stabilizare local a
fiecrui subsistem ceea ce nu conduce ntotdeauna la o comportare satisfctoare
pe ansamblul problemei de conducere. n astfel de situaii se introduc
suplimentar bucle de reacie global care s mbunteasc performanele
dinamice ale sistemului. Noua configuraie de conducere obinut poate deveni
att de complex nct decuplarea realizat n prima faz i pierde sensul.
Cu toate aceste neajunsuri, tehnica decuplrii poate fi utilizat cu succes
dac se ine cont de faptul c, n condiiile definirii fiecrui grad de libertate ca
un subsistem propriu, cuplajul ntre subsisteme este determinat de forele i
momentele in articulaie. Este posibil sa se elimine interaciunea dintre
subsisteme prin introducerea unor bucle de compensare adecvate. Aceast
metod prezint inconvenientul utilizrii unor traductoare for - moment, n
general traductoare pretenioase, costisitoare. Cu toate acestea, procedura este
18
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
atractiv datorit, n special, utilizrii unor algoritmi de conducere mult mai
simpli dect n varianta clasic.
Conducerea roboilor prin msurarea forelor-momentelor se impune de
asemenea n operaiile de asamblare cnd robotul vine n contact direct cu
anumite obiecte. n acest caz, conducerea prin controlul forei permite o mai
bun adaptare la fluctuaiile parametrilor spaiului de operare realiznd totodat
performane dinamice satisfctoare.
Problema cinematic direct reprezint ansamblul relaiilor care permit
definirea poziiei endefectorului n funcie de coordonatele articulare, practic ea
asigurnd conversia coordonatelor interne (articulare) n coordonate externe
(operaionale).
Conversia coordonatelor articulare n coordonate operaionale se face prin
rezolvarea problemei cinematice directe iar conversia coordonatelor
coordonatelor operaionale n coordonate articulare se face prin rezolvarea
problemei cinematice inverse.
Determinarea poziiei punctului caracteristic manipulat n spaiul
triedrului de referint fix este o problem relativ simpl i deja rezolvat, ea
constituind soluia problemei cinematice directe.
Problema cinematic invers permite calculul coordonatelor articulaiilor,
care aduc endefectorul n poziia i orientarea dorit, date fiind coordonatele
absolute (operaionale).
Atunci cnd problema cinematica invers are soluie, ea se constituie n
modelul geometric invers MGI. Dac nu putem gsi o soluie analitic
problemei cinematice inverse (ceea ce se ntmpl destul de frecvent) putem
apela la metode numerice, al cror neajuns ns l constituie volumul mare de
calcule.
Spunem c un robot are soluie la problema cinematica invers, dac
putem s-i calculm toate configuraiile care permit atingerea unei poziii date.
Nu toate mecanismele articulate satisfac ns aceast condiie. Dup Roth,
roboii cu mai puin de ase grade de libertate au ntotdeauna soluie. Roboii cu
ase grade de libertate au soluie, dac prezint una dintre urmtoarele
caracteristici :
- posed trei cuple de translaie;
- posed trei cuple de rotaie cu axe concurente;
- posed o cupla de rotaie i una de translaie coaxiale;
- posed dou perechi de cuple de rotaie cu axe concurente.
19
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Aproape toate structurile de roboi industriali utilizate n industrie prezint
o soluie a problemei cinematice inverse i de aceea au structuri asemnatoare
celor descrise anterior.
Din punct de vedere al numrului de soluii exist trei cazuri:
1. Problema cinematic invers nu are soluii, ca n cazul cnd inta se
afl n afara spaiului de lucru al robotului.
2. Problema cinematica invers are o infinitate de soluii atunci cnd :
- robotul este redundant vis a vis de misiunea ncredinat;
- robotul se afl intr-o configuraie singular. Robotul nu-i poate roti
endefectorul n jurul anumitor axe. Aceast situaie nu se datoreaz structurii
robotului ci valorilor numerice ale unor parametri ce descriu situaiile impuse.
3. Problema cinematic invers are un numar finit de soluii i toate pot
fi calculate fr ambiguitate. Numarul de soluii depinde de arhitectura
robotului. Pentru clasa roboilor cu ase grade de libertate posednd trei cuple
cinematice de rotaie cu axe concurente numrul maxim de soluii este de 32.
Acest numr, obinut atunci cnd nici un parametru geometric nu este nul,
descrete atunci cnd acetia iau anumite valori particulare. Numrul de soluii
mai depinde i de mrimea curselor articulaiilor.
1.1. Robotul n coordonate cilindrice
Sistemul mecanic al unui robot este format dintr-o configuraie de corpuri
rigide, elementele sistemului, legate ntre ele succesiv prin articulaii de rotaie
sau translaie. Poziiile relative ale acestor elemente determin poziia pe
ansamblu a braului mecanic, aceast poziie reprezentnd de fapt una din
condiiile funcionale ale robotului.
Cele mai cunoscute versiuni de articulaii mecanice ntlnite n sistemele
robotice sunt reprezentate prin lanuri cinematice deschise n care poziia viteza
i acceleraia unui element pot fi obinute recursiv din parametrii elementului
precedent. n general, fiecare element conine un singur grad de libertate n
raport cu elementul precedent astfel nct relaiile de transformare ntre elemente
conin un singur parametru variabil. Legarea n cascad a tuturor transformrilor
asociate fiecrui element permite determinarea parametrilor micrii ntregii
configuraii mecanice i, n general, a elementului terminal.
Operaiile de manipulare specifice unui robot cer, n primul rnd, o
poziionare corespunztoare a sistemului mecanic, deci atingerea unui punct din
spaiul de lucru, i n al doilea rnd impun o anumit orientare a elementului
terminal.
20
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Sistemul mecanic al robotului este realizat prin legarea succesiv a unor
articulaii simple de rotaie i translaie, poziia fiecrui element putnd fi
definit n raport cu elementul precedent printr-o singur variabil de rotaie
(unghi) sau de translaie (deplasare).
Structurile mecanice uzuale ntlnite la cele mai cunoscute familii de
roboi industriali se grupeaz, dup coordonatele ce descriu poziiile braului, n:
roboi de coordonate carteziene, cilindrice, sferice, de rezoluie etc. Indiferent de
tipul utilizat, calculul cinematic se realizeaz determinnd parametrii fiecrei
articulaii i formnd cu acetia matricele de transformare.
Controlul cinematic este cea mai utilizat metod de control a micrii
unui robot, soluionare problemei fiind dat, n mod paradoxal, chiar de robot,
de implementarea sa fizic. Conceptul de baz n aceast abordare l constituie
faptul c rezolvarea ecuaiilor implic evident modelarea lor (numeric sau
analogic), ori cea mai bun modelare, cea mai exact, o reprezint robotul
nsui. n acest sens, robotul este forat s execute o anumit traiectorie n
spaiul su de lucru. n punctele prestabilite, dorite, sunt msurate valorile
variabilelor de control, aceste valori reprezentnd soluiile exacte ale ecuaiilor
cinetice asociate punctelor respective. Valorile astfel obinute vor constitui
mrimi de control impuse n faza de operare propriu-zis a robotului.
Modelul dinamic al unei structuri mecanice este reprezentat analitic
printr-un sistem de ecuaii difereniale ce definesc legturile ce apar ntre
coordonatele generalizate sau derivatele lor i forele, att disipative, ct i
nedisipative, ce acioneaz asupra fiecrui element al configuraiei mecanice.
Pentru exemplificare, etapele de mai sus vor fi dezvoltate pe cteva
structuri mecanice.
Se va considera robotul n coordonate cilindrice din figura 15.
Fig. 15 Robot n coordonate cilindrice RTT
21
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Roboii n coordonate cilindrice pot descrie n functionarea lor o anvelop
de tip cilindru (fig. 16). Acetia prezint dou axe liniare i o ax de rotaie, care
corespund celor trei variabile ale sistemului de coordonate cilindrice i anume:
rotaie, nalime i raz. Roboii din aceast categorie pot efectua deplasri
nainte/napoi sau rotiri stnga/dreapta.
Fig. 16 Spaiul de lucru al robotului RTT
Coordonatele generalizate ale micrii vor fi rotaia
1
i cele dou
translaii: d
2
i d
3
. Energia potenial a ntregului sistem, se poate raporta la
referina bazei sub forma:
2
'
gd m E
pot

(1.1)
unde m

este masa total echivalent n articulaia 3. Energia cinetic a masei


este determinat de: o component produs de translaia masei (d
3
) i o
component datorit rotaiei (
1
) deci,
2 2
.
2
3
.
2
1
2
3
d d
m E
N cin
+

(1.2)
Analog, energia cinetic a masei m
3
va fi determinat de rotaia braului m
3
prin momentul de inerie,
) (
2
1
12
3 3
2
3 3
2 3
3
d J d m l
m
J
,
_

+ (1.3)
i de translaia acestuia prin viteza de translaie, deci,
2
) (
2
.
2
1
3 3
.
2
3 3
3

d J
d m
E
cin
+
(1.4)
De asemenea, celelalte articulaii determin o energie
.
2
2
'
.
2
1 1
2
1
2
1
1
d m J E
cin
+ (1.5)
Din (1.2) (1.5) se obine energia cinetic a sistemului mecanic
22
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
( )
2 2
) (
2
) (
.
2
2
'
.
2
3
3
.
2
1
1 3
2
3
d m d
m m J d J d m E
N N cin
+ + + + +

(1.6)
Funcia Lagrangian va fi,
( )
2
'
.
2
2
'
.
2
3
3
.
2
1
1 3
2
3
2 2
) (
2
gd m
d m d
m m J J d m L
N N
+ + + + +

(1.7)
Pentru obinerea modelului dinamic este necesar determinarea derivatelor
pariale ale lui L n raport cu parametrii micrii
1
,d
2
,d
3
i derivatele acestora

.
i ,
.
2
d
,
3
.
d
( )
.
2
1 1 3
2
3
.
1

J J d m
L
N
+ +

0
1

L

.
2
'
2
.
d m
d
L

g m
d
L
'
2

(1.8)
( )
.
3 3
.
2
d m m
d
L
N
+

2
2
.
2
1
3
3
3
3

,
_

d
J
m d
d
L
N
Substituind rezultatele de mai sus n formula (funcia Lagrangian L)
i
i
i
F
q
L
q
L
dt
d

.
, i=1,2,,n (1.9)
se obine,
( )
1
.
3
3
3
3
.
3
.
1 1 3
2
3
..
1
2 M d
d
J
d d m J J d m
N N

,
_

+ + + + +
(1.10)
Separnd prile liniare n relaiile (1.10) i (1.11) rezult,
2
'
..
2
'
F g m d m +
(1.11)
( )
3
.
2
1
3
3
3
..
3 3
2 F
d
J
m d d m m
N N

,
_

+ +

(1.12)
Separnd prile liniare n relaiile (1.10) i (1.11) rezult,
1 1
.
3 1 1
.
1
'
1
, , M d d B J

,
_

+
(1.13)
23
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
( )
3
.
1 3 2
..
3 3
, F d B d m m
N

,
_

+ +
(1.14)
Ecuaiile (1.10) (1.12) definesc modelul dinamic al robotului. n aceste
ultime relaii, termenii neliniari B
1
i B
2
definesc momente Cariolis sau
componente de fore de frecare.
1.2. Robotul de tip SCARA
Roboii SCARA au fost realizai pentru prima dat la Universitatea
YAMANASHI din Japonia. Iniialele SCARA provin de la: ,Sellective
Compliant Articulated Robot Arm. Avantajul se obine prin manipularea
obiectelor cu greutate mai mare de 30 kg.
Roboii SCARA sunt roboi al cror
mecanism generator de traiectorie are
dou cuple motoare de rotaie cu axele
paralele n plan vertical, iar a treia cupl
motoare este de translaie pe o direcie
paralel cu cea a axelor cuplelor motoare
de rotaie.
Soluia constructiv prezentat (fig.
17), se constituie dintr-un mecanism de
poziionare cu trei grade de libertate, ce
are n componen trei elemente
cinematice i trei cuple cinematice. Cele trei grade de libertate ale mecanismului
de poziionare corespund micrilor de: Rotaie la baz (R), translaie pe
vertical (T) i rotaie a braului articulat n plan orizontal (R).
n figura 18, sunt prezentai dou tipuri de roboi tip SCARA produi de
firma Stubli Faverges SCA din Frana.
Fig 18 a) Robot RS20 SCARA Fig 18 b) Robot RS60 SCARA
1.3. Alte tipuri de roboi
Fig. 17 Robotul tip SCARA
(TRR)
24
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Indiferent de obiectiv (poziionare sau efectuarea unor operaii
tehnologice) roboii industriali ( RI ) trebuie s poziioneze i s orienteze un
obiect n spaiu. Fixarea i orientarea unui corp n spaiu se face cu ajutorul a
ase parametrii: trei pentru poziie i trei pentru orientare. Aceasta se poate
realiza prin rotaii, translaii sau rotaii combinate cu translaii.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi
cuple de rotaie sau de translaie, n timp ce mecanismul de orientare este n
general constituit din trei cuple cinematice de rotaie.
n cele ce urmeaz vom trece n revist principalele tipuri de roboi
industriali din punct de vedere al structurii mecanismului generator de
traiectorie.
a) Roboi industriali tip bra articulat ( BA )
Robotul industrial tip bra articulat are ca mecanism generator de
traiectorie un lan cinematic deschis compus din cuple cinematice de rotaie (fig.
19).
Aceti roboi au o mare suplee care permite accesul n orice punct al
spaiului de lucru. Dezavantajul su principal l constituie rigiditatea sa redus.
Fig. 19 Schema cinematic a unui robot bra articulat (BA)
Cei mai cunoscui roboi industriali aparinnd acestei arhitecturi sunt:
- ESAB (Suedia) (fig. 20.a);
- Unimation (SUA) (fig. 20.b);
- Cincinnati Millacrom (SUA) (fig. 20.c).
25
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie

a) ESAB (Suedia) b) Unimation (SUA)
c) Cincinnati Millacrom (SUA)
Fig. 20 Roboi tip bra articulat
b) Roboi industriali de tip lan nchis ( LI )
La acest tip de roboi mecanismul generator de traiectorie este un lan
cinematic nchis, de tip patrulater articulat. Cuplele cinematice care intr n
componena lui sunt cuple de rotaie. Datorit construciei, ei au un spaiu de
lucru considerabil mrit fa de roboii de tip BA. Avnd n vedere rigiditatea lor
ridicat ei manipuleaz sarcini mari. Principalul lor dezavantaj const n
construcia relativ complicat.
Cei mai reprezentativi roboi aparinnd acestei arhitecturi sunt: Trallfa
(Norvegia) (fig. 21.a) i K15 (Germania) (fig. 21.b).
26
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie

a) Trallfa (Norvegia) b) K15 (Germania)
Fig. 21 Roboi tip lan nchis
c) Roboi industriali de tip pistol ( P )
Acest tip de roboi industriali este constituit dintr-un corp central ce
poart numele de bra, asemntor unei evi de pistol, care-i poate modifica
direcia i lungimea.
Construcia lor este simpl i ei se remarc printr-o suplee i o dexteritate
sczut. Spaiul lor de lucru este relativ mic. Se utilizeaz n special la
manipularea unor mase reduse. Din punct de vedere structural sunt roboi de tip
TRT.
Dintre roboii aparinnd acestui tip cei mai reprezentativi sunt MHU
Senior (Suedia) (fig. 22.a), Unimate (SUA), Kawasaki (Japonia). Schema
cinematic a unui astfel de robot este redat n figura 22.b.

a) MHU Senior (Suedia) b) Schema cinematic
Fig. 22 Robot tip Pistol ( P )
27
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
d) Roboi tip turel ( T )
Roboii industriali de tip turel (fig. 23) au o arhitectur asemntoare
roboilor de tip pistol. Caracteristic pentru acest tip de robot este faptul c ntre
corpul central i bra, avnd construcia i micrile similare cu cele ale
subansablului similar de la tipul pistol, se interpune un subansamblu de tip
turel, care permite o rotaie suplimentar n jurul unei axe care se gsete ntr-
un plan orizontal.
Fig. 23 Schema cinematic a unui robot tip turel
Robusteea i supleea acestui tip de roboi este superioar celor de tip
pistol. Roboii de tip turel sunt utilizai n aproape orice tip de aplicaie avnd
din acest punct de vedere un caracter universal. Din punct de vedere structural
sunt roboi de tip RRT.
e) Roboi de tip coloan ( C )
i acest tip de robot, ca i
cel de tip pistol i turel, are un
bra care poate efectua o translaie,
numai c aceasta este purtat de o
coloan vertical care se poate roti
i permite n acelai timp i o
translaie pe vertical. Roboii de
tip coloan au o construcie
simpl, sunt robuti i au o bun
dexteritate. Sunt mai puin suplii
dect cei de tip pistol i turel. Din
punct de vedere structural schema
cinematic a unui robot coloan
este redat n figura 24.
Fig. 24 Schema cinematic a unui
robot tip coloan
28
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
f) Roboi tip cadru ( CD )
Acest tip de roboi au o rigiditate deosebit, coloana de la tipul precedent
fiind nlocuit cu un cadru. n rest ei au structura roboilor de tip coloan.
g). Roboi de tip portal ( PO )
n cazul n care este necesar manipularea unor piese grele ntr-un spaiu
de dimensiuni mari se utilizeaz robotul tip portal. Acest tip se ntlnete
frecvent n industria de automobile. Din punct de vedere structural ei aparin
tipului TTT.
h). Roboi de tip crucior( CA )
n vederea mririi spaiului de lucru, roboii se monteaz pe crucioare
care se pot deplasa liber pe ine.
Acestea sunt cele mai des utilizate arhitecturi de roboi industriali de
topologie serial. Pe lng aspectul general, arhitectura roboilor influeneaz n
mod direct performanele acestora, n principal rigiditatea, forma i dimensiunile
spaiului de lucru. Astfel, roboii de tip coloan i pistol au un spaiu de
lucru cilindric, n timp ce roboii portal au spaiul de lucru de form
paralelipipedic. Roboii de tip turel i bra articulat au spaiul de lucru
sferic.
29
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Capitolul 2. Sisteme de conducere a roboilor
Structura de conducere a unui robot este o structur ierarhic. Acest
principiu de conducere este datorat complexitii deosebite a sistemelor ce intr
n componena robotului i a dificultilor create de sarcinile de operare impuse.
Organizarea ierarhic a sistemelor de control pentru roboi este de tip
vertical, fiecare nivel ierarhic acoperind nivelul inferior sub raportul
problemelor de conducere abordate. Un nivel de control comunic cu nivelul
imediat inferior prin instruciuni de control i primete de la acesta informaii
caracteristice care, mpreun cu deciziile furnizate de nivelul imediat superior, i
permit s stabileasc strategia viitoare de aciune.
n general sistemele robot cuprind un numr variabil de nivele ierarhice n
funcie de complexitatea i gradul de "inteligen" al sistemului de conducere
utilizat.
Nivelul ierarhic superior l reprezint la roboi, ca i la alte sisteme
complexe de conducere, operatorul uman. Acesta comunic cu sistemul de
conducere sub diverse moduri, intervenind periodic numai n cazul schimbrii
unor direcii strategice de conducere, situaii de avarie sau n cazul apariiei unor
perturbaii externe neprevzute.
Sistemul de conducere propriu-zis cuprinde patru nivele ierarhice:
1. Nivelul cel mai nalt corespunde sistemelor ce au posibilitatea
recunoaterii obstacolelor n spaiul de operare i permite luarea unor decizii
adecvate la schimbarea condiiilor de lucru.
2. Nivelul imediat inferior este denumit nivel strategic n care se produce
defalcarea operaiei preconizate n operaii elementare.
3. Nivelul urmtor este denumit nivel tactic, n el producndu-se
distribuirea micrilor elementare n micarea pe fiecare grad de libertate, deci,
n cadrul su generndu-se efectiv traiectoriile de micare.
4. Ultimul nivel, nivelul inferior, este nivelul executiv, acesta coordonnd
funcionarea diverselor sisteme de acionare asociate gradelor de libertate ale
robotului.
Aceste patru nivele ierarhice (figura 25) sunt ntlnite evident la roboii cu
o organizare superioar care aparin generaiilor 2 sau 3. Roboii sau
manipulatoarele industriale uzuale ( generaia 1) au sisteme de conducere cu
numai dou nivele ierarhice, nivelele inferioare.
30
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig. 25 Nivelele ierarhice ale sistemului de conducere
Sarcinile care stau n faa unui sistem de conducere determin o mprire
a informaiilor de lucru n dou clase: pe de o parte informaii ce asigur regimul
de micare dorit i pe de alt parte informaii ce acoper funcia tehnologic
impus robotului.
n figura 26, ramura din stnga corespunde informaiilor de micare.
Programele de micare cuprind elemente de baz ale algoritmilor de micare ce
calculeaz ntre anumite puncte, prin tehnici de interpolare, traiectoria robotului.
31
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Informaia rezultat este defalcat pe axele de micare i servete ca
referin n acionarea efectiv a braului mecanic.
Fig. 26 Fluxul informaional
Acest traseu informaional este prevzut cu 4 ci de reacie.
Reacia de tip este o reacie obinut prin construcie mecanic i nu
afecteaz procesul de control al micrii.
Reacia asigur coreciile necesare pentru meninerea robotului pe
traiectorie. Informaia respectiv este obinut de la traductoarele de deplasare
montate pe fiecare articulaie.
Calea de reacie asigur modificri cantitative i calitative n programele
de micare. Aceste modificri sunt determinate de informaiile furnizate de un
sistem senzorial adecvat care identific modificri n structura spaiului de
operare (schimbarea poziiei obiectelor, apariia unor obstacole etc.)
Reacia determin o gestionare intern (proprie) a programelor de
conducere n funcie de modificrile survenite n procesul tehnologic i eventual
n comportarea robotului.
Ramura din dreapta a fluxului informaional (figura 26) corespunde
informaiilor ce activeaz elementele terminale, sistemul efector i dispozitivele
de prelucrare tehnologic.
n figura 27 sunt prezentate detaliat blocurile componente ce intervin n
prelucrarea informaional ce nsoete procesul de conducere al unui robot.
32
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig. 27 Blocurile componente ce intervin n prelucrarea informaional
Legturile externe ale sistemului sunt realizate sub forma unui dialog
ctre un operator local sau ctre un calculator ce supervizeaz sistemul. Prin
aceste dou interfee se obine practic o gestiune adecvat a sistemului de
programe. Programul de conducere selectat determin cele dou funcii: de
micare i de operare tehnologic, fiecare din acestea fiind realizate prin bucle
de control proprii.
2.1. Sisteme de conducere a roboilor pe baz de echipamente numerice
Flexibilitatea, fiabilitea, insensibilitea la perturbaii precum i o serie de
cerine privind facilitile oferite la introducerea sau la modificarea programelor
de lucru sunt cteva din caracteristicile de baz ce se impun la ora actual
echipamentelor de conducere pentru majoritatea aplicaiilor ce utilizeaz roboi
industriali. ntr-o mare msur, aceste cerine sunt acoperite de automatele
programabile.
Un automat programabil este un sistem specializat destinat pentru tratarea
problemelor de logic secvenial i combinaional, simulnd structurile logice
33
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
de comand prntr-o configuraie elastic, programabil. Prin concepia sa,
automatul programabil este adaptabil pentru funcionarea n mediu industrial,
poate opera ntr-o plaj larg de temperatur i umiditate, este uor adaptabil la
interfaarea cu orice proces i nu pune probleme deosebite privind formarea
personalului de deservire datorit facilitilor de programare oferite. Toate
aceste caracteristici, la care se mai pot aduga robusteea general a
echipamentului i preul de cost relativ redus, fac ca automatele programabile s
constituie o pondere important n sistemele de conducere ale roboilor
industriali.
Arhitectura general a unui automat programabil este desfurat n jurul
unei magistrale de date la care sunt conectate circuitele de intrare ieire,
unitatea central i memoria sistemului (figura 28).
Fig. 28 Arhitectura general a unui automat programabil
Variabilel e de intrare sunt realizate sub forma diverselor elemente de
comand i msurare incluse n sistemele operaionale i auxiliare ale roboilor:
limitatoare de pozitie, mrimi mecanice de la traductoare de deplasare
incrementale sau absolute sau chiar de la sisteme de msurare analogic dup o
conversie analog-numeric.
Variabilele de ieire dirijeaz acionarea elementelor de execuie de tipul
contactoarelor, electrovalvelor, elementelor de afiare, etc.
Circuitele de interfa intrare-ieire au rolul de a converti semnalele de
intrare de diverse forme n semnale logice adaptate unitaii centrale i de a
transforma semnalele logice ale unitaii n semnale de ieire corespunztoare
acionrii impus de sistemul de for al robotului.
Unitatea de comand coordoneaz toate transformrile de date furnizate
de proces, efectueaz operaii logice asupra datelor recepionate i asigur
alocarea corespunztoare a rezultatelor obinute la ieirile programate. De
34
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
asemenea, executa i o prelucrare de informaie numeric de la proces, rezultatul
acestor operaii condiionand starea operatorilor logici ai unitii de control.
Unitatea de programare permite introducerea i definitivarea programului
n raport cu evoluia robotului i cu modificrile impuse n secvenele
funcionale de baz ale acestuia. Soluiile adoptate de proiectani cuprind dou
versiuni; o consol autonom cu memorie proprie sau o consol ce opereaza
mpreuna cu automatul utiliznd memoria acestuia. Prima variant ofer
avantajul unei programri simple, ntr-un birou de proiectare, a doua implic
cuplarea direct la automat deci implicit programarea se realizeaz nemijlocit n
intimitatea procesului tehnologic condus.
Unitatea central este, n principiu, o unitate logic capabil s
interpreteze un numr mic de instruciuni care exprim funciile de baz ntr-un
proces de conducere; instruciuni de evaluare a unor expresii booleeene cu
pstrarea rezultatului la o variabil din memorie sau la o ieire, instruciuni de
numrare sau temporizare, instruciuni aritmetice de adunare, scdere,
comparaie, etc. De asemenea, pot fi utilizate instruciuni de salt condiionat,
instruciuni de subrutine i instruciuni de indexare.
Executarea instruciunilor este ciclic, ceea ce determin o simplificare
considerabila a structurii logice interne i evit introducerea unui sistem de
ntreruperi prioritare. innd cont de constantele de timp proprii acionrii
roboilor industriali, se impune ca timpul de baleaj al unui program de
conducere s fie inferior celei mai mici constante de timp. n acest fel, se asigura
preluarea tuturor informaiilor privind elementele semnificative ale micarii i
interpretarea lor imediat.
Memoria automatelor programabile stocheaza programe de date i este, n
generel, o memorie de dimensiune mica, ntre 1k i 16k cuvinte, standardizate
de obicei la 8 sau 16 bii. Memoria este segmantat n zone: una rezervat
variabilelor de intrare-ieire, alta variabilelor ce definesc starea intern a
automatului i ultima este destinata programului ce urmeaz s fie executat.
O caracteristic esenial a automatelor o constituie simplitatea limbajului
de programare. O persoan, nefamiliarizart cu tehnici specifice de informatic,
poate sa programeze usor i rapid un automat. Programarea const ntr-o scriere
direct a unor secvene de instruciuni sau de ecuatii plecnd de la o diagram,
organigrame de stri, expresii logice, etc. Unele automate utilizeaz, pentru
programare, un limbaj similar unei logici cablate, altele prefer limbaje
simbolice de tip boolean, ceea ce le confer o suplete deosebit.
35
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
2.1.1. Sistemul de interfa automat robot
Conectarea unui automat la dispozitivele de intrare ieire ale unui robot
se realizez prin intermediul unor circuite de interfat ce asigur
compatibilitatea ntre tensiune i putere a semnalelor transmise. Aceste circuite
primesc de la sistemele de msurare i senzoriale ale robotului informaia de
msurare corespunztoare sau genereazacatre sistemul de acionare al acestuia
mrimile de comand adecvate. Primul tip de circuite definete sistemul de
interfaare pe intrare al automatului, iar al doilea pe ieire.
Mrimile transmise pot reprezenta variabile de tip secvenial sau variabile
numerice n conformitate cu structura algoritmilor de comand utilizai i cu
modalitile de prelucrare intern, n automat, a informaiei de operare. Aceste
mrimi sunt captate de la robot sau sunt transmise ctre acestea n mod periodic,
conform procedurii de dialogare utilizat de automat. Trebuie subliniat, nca
odata, absena unui sistem de ntreruperi n structura intern a automatului ceea
ce impune interogarea periodic a mrimilor de intrare (de la robot) i activarea
tot periodica a canalelor de ieire (spre robot).
Fig. 29 Arhitectura general a unui automat programabil
Pentru realizarea unor faciliti privind sistemul de adresare a acestor
variabile, mrimile corespunztoare sunt organizate pe module, un modul
cuprinznd un numr bine precizat de variabile n corelaie cu dimensiunile
magistralelor utilizate i cu mrimea cmpului de variabile.
Dialogul automat robot poate fi realizat n trei moduri:
1) la fiecare nceput de ciclu program sunt achiziionate toate mrimile de
intrare, se genereaz toate iesirile determinate n ciclul precedent iar ulterior se
tece la execuia programului propriu-zis;
2) sunt achiziionte inti intrrile, se execut programul i se genereaz
ieirile obinute dup noua execuie a programului;
36
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
3) intrrile i ieirile sunt achiziionate sau generate la cerere, n
conformitate cu structura logic a programului.
I. Sistemul de interfa pe intrare
Informaiile de intrare n automat sunt reprezentate de o serie de variabile
de tipul tot sau nimic ce definesc anumite poziii sau stri funcionale ale
robotului precum i de variabilele numerice obinute la ieirea traductoarelor de
deplasare. Aceste mrimi definesc, n ansamblu, cmpul de variabile de intrare
( I ) ce constituie sursa unor operanzi primari n prelucrarea ulterioar a
informaiei.
Selecia acestor mrimi se obine prin mai multe nivele de adresare n
funcie de numrul de intrri aplicate i modul lor de organizare. n figura 30
este prezentat o schem general de adresare pe doua nivele. Cei A
k
bii ai
vectorului de adres sunt defalcai n
2 1
k k k
A
+
(1.15)
unde 1
k
i 2
k

realizeaz adresarea pe cele dou nivele de adresa, respectiv,
activarea celor dou linii de multiplexoare este controlat prin semnalele de
validare
1
v i
2
v .
Pentru realizarea compatibilitii electrice cu magistralele automatului
semnalele primare de la intrare sunt prelucrate n circuite specializate CI.
Fig. 30 Schem general de adresare pe doua nivele
Acestea asigur adaptarea de impedana necesar, separarea galvanic a
sursei primare, traductorul, de circuitele interne ale automatului, formarea
semnalului electric n tensiune la parametrii acceptai de logic interna a
acestuia etc.
37
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Circuitul reprzentat n figura 31 constituie o configuraie utilizat pe larg
n acest scop. Acesta conine un prim grup de elemente ce asigur detecia
semnalelor pozitive cu o amplitudine suficient de mare (deci eliminarea
semnalelor pozitive de amplitudine redus), diodele D i DZ i un circuit de
filtrare de tip trece-jos, 1
R
, 2
R
, 1
C
. A doua parte a circuitului este obinut dntr-
un formator cu prag de tip trier Schmit ce permite obinerea caracteristicilor
rectangulare i de nivel constant pentru semnalele prelucrate. Cele dou pri
sunt cuplate printr-un element optocuplor OC ce asigur totodat separarea
galvanic fat de sursa primar.
Fig. 31 Circuit intern al automatului
Sistemul acesta asigur transferul mrimilor de intrare pe magistrala de
date a automatului. Dac prelucrarea logic intern a automatului este numai de
tip secvenial, magistrala de date cuprinde o singur linie pe care vehiculeaz
informaia respectiv. n cazul n care procesorul automatului este de tip
numeric atunci magistrala cuprinde n mod curent 8 linii 7 1 0
,.... , D D D
.
Variabilele
de intrare de tip secvenial sunt preluate de linia 0
D
iar vectorul de intrare
numeric este transferat n paralel pe cele 8 linii ale magistralei.
Robotul poate accepta ca variabile de tip secvenial toate mrimile
generate dup principiul tot sau nimic, deci limitatoare de poziie, limitatoare
de cap de curs, senzori de proximitate, anumiti senzori tactili, traductoare de
for moment cu prag etc. Toate aceste mrimi sunt organizate pe module i
conectate direct, sau dupa cteva adaptri, la bornele de intrare ale interfeei.
Variabilele numerice provin direct din traductoarele de msurare absolute
sau din circuitul numeric (numrtorul de impulsuri) asociat msurii
incrementale. n aceast categorie pot fi incluse, de asemenea, mrimile
furnizate de traductoare senzoriale de tip analogic dup conversia acestora n
mrimi numerice. Se pot enumera astfel traductoarele de deplasare de tip
potentiometric, majoritatea senzorilor tactili de tip piele artificial,
traductoarele de fort moment etc.
II. Sistemul de interfa pe ieire
38
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Transferul datelor de la automat spre sistemul de acionare al robotului
sau spre anumite dispozitive ale instalaiei tehnologice se realizeaz prin tehnici
de demultiplexare succesiv, n funcie de numarul de variabile controlate.
Variabilele de ieire furnizate de automat pot fi de tip secvenial pentru
acionarea unor circuite de for cu sistem de comand pe poart (tiristoare,
triacuri), a unor relee intermediare, contractoare, etc., fie de tip numeric pentru
controlul unor bucle de reglare din sistemul de conducere al robotului.
n figura 32 este prezentat un sistem de interfa cu decodificarea paralel a
vectorului de adres. Cei A
k
bii de adres fiind segmentati n dou grupe cu 1
k

i respectiv 2
k
bii. Fiecare segment servete pentru adresarea
demultiplexoarelor DMUX1, DMUX2, funcionarea n paralel a acestora
permind selecia simultan a cilor de activare pentru circuitele ieirilor
secveniale i numerice. Propriu-zis, informaia de ieire veehiculat pe
magistrala de date este nscris n circuite de memorie de tipul bistabilelor D
(componentele secveniale cuplate la linia 0
D
) i n registre de ieire
(commponentele numerice). Activarea funciei de scriere n aceste componente
se obine prin controlul semnalului de tact cu circuitele demultiplexoare
menionate i prin semnalele de validare VM emise de magistrala de control.
Fig. 32 Sistem de interfa cu decodificarea paralel a vectorului de adres
Cuplarea sistemului de interfa la robot se realizeaz prin circuite de
ieire specializate CE ce permit adaptarea electric cu sistemul de acionare al
39
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
robotului, realizarea niveleului de putere solicitat de circuitele de fort precum i
separarea galvanic a etajelor.
Circuitul este construit sub forma unui etaj amplificator de tip Darlington
(figura 33) la care comanda este dat prntr-un element optocuplor OC. n
ieirea amplificatorului este montat sarcina propriu-zis, protejat la
supratensiuni prntr-o diod de protecie D.
Fig. 33 Etaj amplificator de tip Darlington
Aceste configuraii de circuite sunt utilizate de obicei la transferul
variabilelor de tip secvential, informaiile numerice sunt transferate direct n
circuitele de control numeric, forma acestora fiind compatibil cu sistemele de
prelucrare utilizate n buclele de conducere numeric.
Ansamblul acestor mrimi definete cmpul variabilelor de ieire
secveniale E sau numerice EN. n majoritatea programelor de conducere, aceste
mrimi sunt generate la sfrsitul unor operaii logice sau aritmetice i marcheaz
de obicei finalizarea unor secvene funcionale. n unele cazuri, prelucrarea
logic executat ntr-o anumit faz necesit apelarea unor variabile de ieire
determinate ntr-o faz necesit apelarea unor variabile de ieire determinate
ntr-o faz anterioar. Pentru a facilita aceste operaii, unele automate conin o
memorie suplimentar (RAM) n care se nscriu valorile ieirilor simultan cu
nscrierea n circuitele de ieire. Se obine astfel n memorie o imagine a
mrimilor de ieire ce poate constitui o surs pentru operanzii implicai n
programele automatului.
2.1.2. Automate programabile cu operare scalar
Automatele din aceast clas de sisteme realizeaz prelucrarea logic a
unor variabile secveniale scalare a cror reprezentare numeric este redat ntr-
un singur bit. Aceste variabile sunt intlnite frecvent ntr-o clas larg de roboi
i manipulatoare att ca mrimi de comand pentru sisteme de acionare de tipul
contactelor, releelor, tiristoarelor sau electroventilelor ct i ca mrimi de
40
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
intrare, furnizte de o serie de traductoare sau senzori ce opereaz dup principiul
tot sau nimic.
Din punct de vedere funcional, aceste echipamente acoper toate
structurile de comand asimilabile unor automate finite combinaionale sau
secveniale, structuri intlnite la numeroase tipuri de roboi industriali. Toate
aceste elemente, la care se adaug facilitaile deosebite de implementare a
programelor de conducere, robusteea echipamentului precum i preul de cost
destul de modest fac ca automatele din aceast categorie s reprezinte o soluie
atractiv pentru utilizarea lor ntr-un sistem de conducere.
a) Structura de baz a automatelor programabile cu operare scalar
Configuraia de baz a acestui automat deriv din caracteristicile generale
ale unei prelucrri scalare de informaie: evaluarea rapid a semnalelor furnizate
de robot, prelucrarea logic a acestor semnale, memorarea rezultatelor acestor
prelucrri sau generarea unor comenzi spre ieire, ctre sistemul condus. n acest
sens, arhitectura acestui automat va cuprinde:
- modul de intrare-ieire pentru interfaarea cu exteriorul;
- un procesor pentru prelucrare logic;
- blocuri de memorie pentru inmagazinarea programelor i datelor prelucrate.
Structura general a acestui automat se poate urmri n figura 34. Toate
blocurile sistemului sunt conectate la o magistral (linie) de date pe care
vehiculeaz informaia de intrare-ieire i informaiile stocate n memorie sau
prelucrate n unitaile interne ale automatului.
Fig. 34 Structura general a automatului programabil
41
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Programele sunt introduse ntr-o memorie MP (EPROM 4k x 16)
adresabil de la un numrtor de adrese NA. Instruciunile sunt transferate ntr-
un registru RI i decodificate n decodificatorul DI. n funcie de tipul
instruciunii prelucrate, un circuit de control CC asigur transferul necesar de
informaie iar unitatea logic UL realizeaz prelucrarea logic specificat.
Sistemul conine o memorie MI (91k x 1) ce permite stocarea rezultatelor
operaiilor logice efectuate. Aceasta constituie suportul de stare pentru
implementarea modelelor de automate finite ce constituie baza algoritmilor de
conducere.
Dialogul cu exteriorul automatului este realizat cu module de interfa
pentru variabile de intrare i ieire, de tipul celor discutate n paragraful
precedent. Sistemul cuprinde, de asemenea, un bloc de temporizare
T N
ce
permite programarea unor regimuri de lucru dependente de o baz de timp sau a
unor funcii de contorizare a unor evenimente de la proces.
O instruciune a automatului are 16 bii i cuprinde trei pri principale:
1. codul operatiei;
2. cmpul variabilei apelate (operandul);
3. adresa acesteia.
12 13 14 15 D D D D 10 11D D 0 1 2 3 4 ..... 8 9 D D D D D D D
Cod operaie Cmp operand Adres operand
Primii patru bii 12 15
D D
desemneaz codul operaiei ce urmeaz a fi
efectuat, urmatorii bii 10 11
D D
identific cmpul operandului, variabila
respectiv putnd fi o variabil de intrare I, o variabil de ieire E, o variabil
intern, din memorie M, sau o variabil obinut prin operaii de numrare
temporizare T (Tabelul 1). Ultimii 10 bii definesc adresa efectiv a operanzilor,
deci aceste sisteme pot opera cu cel mult 1024 mrimi de intrare, ieire i
interne.
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

T e Temporizar
M Memorie
E Ieei
I Intrare
D D
Simbol operand Cmp iabilei Tipul
1 1
0 1
1 0
0 0

var
10 11
Tabelul 1 Variabilele automatului
42
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Cei patru bii de cod permit selectarea a 16 operaii logice, interpretarea
acestora i execuia lor fiind realizate n blocuri RI, DI i unitatea logic UL.
Unitatea logic este realizat n sistemul cu acumulator astfel inct rezultatul
fiecrei prelucrri logice este memorat ntr-un registru specializat, un
acumulator. innd cont de variabilele de tip scalar implicate n aceste operaii,
rolul de acumulator l va juca la aceste sisteme un bistabil, notat convenional
prin A (acumulator).
Prelucrarea informaiei continut ntr-o instruciune cuprinde un numr
bine precizat de secvene, executate ciclic ntr-o succesiune impus. Aceste
cicluri, definite n mod curent ca cicluri masin, servesc pentru structurarea
circuitelor de control, a generatoarelor de stri i de tact (GS i GT). innd cont
de simplitatea operaiilor realizate, un astfel de automat opereaza ntr-un singur
ciclu masin definit prin secvenele:
1) se extrage instruciunea din memorie;
2) se decodific cmpurile instruciunii;
3) se extrag datele din adresele specificate ;
4) se execut operaia logic specific i se memoreaz rezultatul;
Ultima secven implic memorarea rezultatului fie n bistabilul
acumulator A, fie n memorie sau n modulele ieire i temporizare.
b) Implementarea programelor de conducre
Avnd ca referin configuraia hardware oferit de automat i setul de
instruciuni al acestuia se poate trece la construirea programelor de conducere
ale unui robot. Aceast implementare poate fi sintetizat n cteva etape:
1) Descrierea complet a condiiilor de funcionare ale robotului,
precizarea tuturor secvenelor funcionale, a circuitelor de lucru precum i a
regimurilor specifice de operare. Trebuie prezentate detaliat toate variabilele ce
definesc poziia robotului, traductoarele utilizate, aspecte legate de calitatea
semnalelor furnizate i modul lor de interpretare. n condiiile existenei unui
sistem senzorial, trebuiesc analizate semnalele generate de acesta i modificrile
impuse regimurilor de lucru normale. Se impune o analiz riguroas a sistemului
de acionare al robotului precizndu-se modalitaile de comand, caracteristicile
semnalelor, parametrii acestora etc.
2) Analiza configuraiei automatului astfel nct acesta s acopere
cantitativ i calitativ funcionarea robotului. Acesta revine la stabilirea
necesarului de memorie, a dimensiunii modulelor de intrare-ieire i a
compatibilitii electrice a semnalelor. Se impune, de asemenea precizarea
condiiilor industriale de lucru ale automatului, nivelul perturbaiilor externe,
regimurile de alimentare electrice etc.
3) Elaborarea documentului surs sub forma unei organigrame de stri
care s acopere toate condiiile formulate n etapa 1. n acest sens organigrama
trebuie s redea detaliat strile funcionale, condiiile de comutare de la o stare la
43
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
alta, mrimile de ieire generate n fiecare stare, ciclurile, regimurile de lucru de
tip subrutina etc.
4) Se aloca variabile n automat I,E,M care s acopere semnalele de
intrare furnizate de robot, variabilele de comand pentru sistemul de acionare al
robotului i variabilele de stare, respectiv.
5) Se scrie programul de conducere cu setul de instruciuni al
automatului. n principiu, aceast scriere trebuie s parcurg urmatoarele etape:
a) instruciuni pentru iniializarea strilor;
b) instruciuni pentru acoperirea fiecrei stri;
c) instruciuni pentru simularea tuturor traseelor logice din
organigram.
De obicei, condiiile de iniializare impun aducerea n starea 1 logic a
variabilei din memoria M asociat strii iniiale a automatului i stergerea
tuturor celorlalate variabile de stare.
Instruciunile pentru acoperirea unei strri trebuie s redea toat
informaia continut n aceast condiiile de activare a strii n momentul cnd
robotul intr n ea i dezactivarea acesteia cnd este depsita i generarea
funciilor de ieire ctre sistemul de comand al robotului, specificndu-se
fazele de anclasare (valoarea 1) ale acestora i de declanclaare (valoarea 0).
Aceste condiii sunt realizate prin scrierea unui set de instruciuni ce
implementeaz:
- apelarea din memorie a variabilei M ce
corespunde strii;
- tergerea conditionat a tuturor variabilelor M
asociate strilor ce preced starea respectiv;
- tergerea conditionat a tuturor variabilelor de ieire E generate n strile
precedente;
- generarea variabilei de ieire E asociat strii.
6) Programul este introdus prin consola de programare a automatului n
memoria intern a consolei, n regim de verificare. Dupa efectuarea verificrii i
corectarea eventualelor erori, acesta este introdus n memoria program pentru
utilizare.
2.1.3. Automate programabile cu operare vectorial
Complexitatea algoritmilor de conducere pentru o gam larg de roboi i
manipulatoare, formele specifice de semnale generate de unele echipamente de
msurare sau senzoriale ca i modalitaile caracteristice de interpretare a
acestora impun extinderea operaiilor de prelucrare de la nivel de bit la o
prelucrare aritmetic i logic de tip cuvnt, vectorial. Aceste automate sunt
realizate de obicei prin configuraii de microprocesoare de 8 sau 16 bii, folosind
44
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
eficient facilitile oferite de acestea att n ceea ce priveste capacitatea de
memorie, operaii logico-aritmetice i interfaarea cu mediul extern.
Utilizarea unor operanzi vectoriali n aceste automate nu exclude
prelucrarea logic a unor operanzi scalari la nivel de bit. Aceste operaii se
mentin n continuare ntruct foarte multe funcii de manipulare specifice unor
clase de roboi implic, pe lang controlul numeric al traiectoriei, operaii logice
asupra unor mrimi secveniale (scalare).
Din acest motiv, una din configuraiile cele mai ntlnite de automate din
aceste clase conine structura de tip biprocesor pentru operanzi scalari i unul
pentru operanzi vectoriali (numerici) cu o gestionare adecvat a resurselor
comune. O structur de acest fel este prezentat n figura 35.
Fig. 35 Structura de tip biprocesor
Programul utilizator este realizat din instruciuni pe 16 bii i este rezident
ntr-o memorie de tip EPROM. Controlul programului este realizat de o unitate
UC ce permite avansarea pas cu pas a instruciunilor sau prin salt.
Instruciunile extrase din MP au o destinaie precis, ctre procesorul
scalar sau ctre cel numeric, n funcie de tipul acesteia. Indentificarea este
realizat pntr-un bit, B11 n formatul fiecrei instruciuni.
Dac instruciunea este de tip scalar (
0 11 B
), n acest caz primii patru bii
12 15 B B
ce definesc codul sunt prelucrai ntr-o unitate logic a procesorului
scalar iar ultimii bii sunt interpretai ntr-un controler.
Operaiile executate de procesor sunt de acelasi tip ca la orice automat
sacvenial, ele implicnd transferuri de date i operaii logice asupra unor
45
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
variabile din memoria intern MI i din modulele de intrare i ieire scalar,
MIS i respectiv MES.
Instruciunile numerice sunt interpretate n unitatea central UC a
microprocesorului ce servete ca suport procesorului vectorial. Aceste
instruciuni definesc o serie de operaii aritmetice i de transfer asupra unor
mrimi de format vectorial ce au ca surs unul din canalele de intrri numerice
din MIN, o variabil din memoria intern RAM sau ROM sau o variabil de tip
imediat rezident n instruciuni. Destinaia prelucrrilor poate fi o ieire
numeric din MEN sau o locaie din memoria intern RAM.
Trebuie subliniat faptul c, dei operaiile de prelucrare logic i
aritmetic sunt realizate de cte un procesor specializat, resursele scalare i
vectoriale ale sistemului sunt gestionate n comun. n acest sens, procesorul
numeric are acces la informaiile de tip scalar rezidente n modulele procesorului
respectiv, aceste mrimi condiionnd efectuarea operaiilor aritmetice i logice.
Aceast gestionare se obine printr-un control eficient al vehiculrii de
informaie pe magistralele celor dou procesoare, control realizat cu modulul IM
(interfa de magistrale).
Aceste posibilitai de apelare la resursele scalare i vectoriale permit
utilizarea unor instruciuni complexe n care sunt implicate ambele tipuri de
mrimi. n mod curent, variabila scalar obinut n procesorul scalar
condiioneaz prelucrarea logico-aritmetic din procesorul vectorial. O astfel de
variabil este numit n mod curent variabila martor.
Utilizarea unor astfel de instruciuni faciliteaz implementarea unui
program de conducere ntruct acesta sintetizeaz att condiia de generare a
strii sistemului la un moment dat ct i pe cea de transfer n starea urmatoare.
Setul de instruciuni al unui astfel de automat cuprinde n general toate operaiile
logice curente NU, I, SAU, I-NU, SAU-NU, SAU-EXCLUSIV efectuate
asupra unor operanzi scalari sau vectoriali precum i gama de operaii aritmetice
utilizate n mod curent n implementri numerice.
Aceste instruciuni asigur, de asemenea, o serie de facilitai n
organizarea programelor, a ciclurilor funcionale, a programelor de iniializare i
a regimurilor de lucru de tip subrutin. n acest fel, limbajul acestor automate
constituie un suport software adecvat pentru implementarea legilor de conducere
la o gam de roboi industriali.
De asemenea, compatibilitatea hardware la nivelul sistemelor de acionare
i de msurare este pe deplin realizabil prin intermediul interfeelor scalare sau
numerice prezentate mai sus.
46
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
2.2. Sisteme de conducere a roboilor pe baz de controlere logice
programabile
Capitolul de fa este destinat metodelor de conducere ale unor
echipamente speciale cunoscute frecvent sub denumirea de controlere logice
programabile (CLP). Schema general a unui CLP este prezentat n figura 36.
Fig. 36 Schema general a unui CLP
Derivnd direct din automatele programabile discutate anterior, CLP-urile
reprezint ultima realizare n domeniul att de diversificat al echipamentelor de
conducere pentru procese secveniale. Proiectate iniial ca simple simulatoare ale
schemelor cu contacte i relee, aceste sisteme s-au impus n ultimii ani prin
facilitile deosebite pe care le ofer att proiectantului ct i utilizatorului.
Controlerele programabile sunt sisteme specializate destinate acoperirii
urmtoarelor funcii: procesarea datelor, memorare, transfer intrare-ieire. Dei
indicativul "logic-programabil" desemneaz clar existena unor procesoare ce
opereaz scalar, n prezent aceste echipamente pot prelucra de asemenea mrimi
numerice, deci pot interveni direct n structuri de conducere numeric modelnd
sau simulnd bucle de reglare complex.
47
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Un avantaj caracteristic acestor sisteme l reprezint posibilitatea
vizualizrii programului de conducere printr-o schem tip "contacte i relee",
reprezentare ladder". Aceast reprezentare ofer programatorului un afiaj
electronic extrem de familiar, capabil s permit att faciliti de programare ct
i de urmrire a evoluiei procesului condus. Aceste controlere realizeaz deci
fuziunea ntre o tehnic "arhaic" a schemelor cu contacte i metodele
moderne de procesare ale calculatoarelor numerice.
UC controleaz i supervizeaz toate operaiile din interiorul CLP,
transferul instruciunilor, procesarea lor i conexiunile cu exteriorul. UC este
alimentat de la un generator cu cuar cu frecven ntre 1 i 8 MHz (n funcie
de tipul microprocesorului utilizat).
Pentru memorarea programului toate CLP-urile moderne utilizeaz
memorii RAM sau EPROM. Primele se folosesc pentru dezvoltrile iniiale ale
programului care, dup testarea complet, este nscris n EPROM. Celelalte
memorii sunt utilizate pentru stocarea unor variabile intermediare pentru
realizarea imaginilor variabilelor de intrare/ieire i pentru memorarea unor
funcii interne: numrare, temporizare, marcare etc.
Unitile intrare-ieire formeaz interfaa ntre structura intern a CLP i
procesul condus sau acestea vor asigura, pe de o parte izolarea CLP-ului de
exterior i compatibilitatea electric cu exteriorul a semnalelor ce intr sau sunt
generate.
Operaiile interne i procesarea datelor n CLP sunt aceleai cu ale
oricrui microprocesor sau al automatelor programabile.
La faza fetch instruciunea este citit din memorie i plasat ntr-un
registru de instruciuni pentru decodificarea ei n operaii interne
(microinstruciuni) cerute de fiecare instruciune particular. Urmeaz faza de
execuie a instruciunii care implic, de obicei, o prelucrare logic asupra unei
variabile interne sau externe i stocarea rezultatului ntr-o locaie
corespunztoare. Este evident c un loc important n aceste operaii l joac
achiziionarea variabilelor externe.
n general exist dou modaliti de captare a variabilelor de intrare.
Prima procedur implic transferul datelor de la canalul de intrare specificat n
instruciune, prelucrarea lor i nscrierea rezultatului n canalul de ieire dorit,
(figura 37.a). n al doilea caz, utilizat pentru sistemele cu un numr mare de
intrri/ieiri, ntr-o prim faz se achiziioneaz ntr-un RAM toate variabilele de
intrare cuplate, se execut apoi ntreg programul memorndu-se toate rezultatele
n alt seciune RAM i n final noile valori ale variabilelor de ieire se trimit
pentru actualizare, n toate canalele de ieire cuplate la CLP (figura 37.b).
48
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fetch.decodificare
execuie
instruciune
Achiziionarea
variabilei de
intrare
Fetch.decodificare
execuie
instruciune
Achiziionarea
variabilei de
intrare
s 5
<==========>
s 3
<==========>
s 5
<==========>
s 3
<==========>
a)
Copiaz toate
intrrile n RAM
Fetch.decodificare
execuie pentru ntregul
program
Transfer toate ieirile
din RAM n canalele
corespunztoare
s 5
<==========>
s 5
pentru 1 k programe
<==================>
s 5
<==================>
b)
Fig. 37 Modaliti de captare a variabilelor de intrare
2.2.1. Instruciuni i programarea grafic a CLP
Instruciunile utilizate n programarea CLP se nscriu n gama uzual a
instruciunilor logice avnd n plus caracteristici specifice rezultate din
reprezentarea grafic proprie schemelor ladder.
Diagramele ladder au fost utilizate iniial pentru reprezentarea circuitelor
electrice. Ulterior, introducerea controlerelor programabile i dorina de a
asigura utilizatorului aceleai faciliti n urmrirea funcionrii sau n testarea
circuitelor au impus adaptarea simbolurilor circuitelor electrice n logica
programabil.
O diagram ladder, n schemele electrice, este format din dou bare
verticale ce asigur potenialul electric necesar i o reea de contacte i bobine
(figura 38.a).
n figura 38.b este prezentat o reprezentare cu o logic similar cu cea
oferit de schema electric dar
utiliznd simboluri specifice din
CLP. Dei simbolurile folosite de
diverse firme nu au o
standardizare riguroas acestea
a) b)
Fig. 38 Diagrama ladder
49
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
ncearc s pstreze caracterul oferit de simbolurile i conexiunile electrice din
care deriv.
Programarea CLP se poate realiza att pe baza instruciunilor logice ct i
prin programare grafic utiliznd simbolurile corespunztoare. n acest caz se
permite utilizatorului s foloseasc simbolurile familiare din structura circuitelor
electrice. Modulul de programare translateaz sau compileaz aceste simboluri
grafice n instruciuni logice memorate n memoria RAM.
2.2.2. Organigrame de stri i Grafcet
n capitolele anterioare, implementarea sistemelor de conducere
secvenial se baza pe tehnicile oferite de organigramele (grafurile) de stri.
Acestea permiteau dezvoltarea unor metode puternice de implementare asociate
diverselor sisteme ce reprezentau suportul hardware.
n ultimii ani n literatura de specialitate, n special n cea de provenien
francez, s-au introdus i dezvoltat noi sisteme de reprezentare grafic a
evoluiei secveniale a proceselor, cunoscute sub denumirea de Grafcet.
Dei un Grafcet red n esen aceleai elemente ca i o organigram de
stri, anumite particulariti de reprezentare ofer faciliti att proiectantului ct
i utilizatorului, ceea ce a dus la lrgirea ariei de utilizare i penetrarea metodei
ntr-un mare numr de aplicaii.
Un Grafcet este un graf orientat definit printr-un cvadruplet
} , , , { M E T S
unde:
-
} ,..., , {
2 1 N
S S S S
este mulimea secvenelor (n particular a strilor);
-
} ,..., , {
2 1 P
T T T T
este mulimea condiiilor ce determin tranziiile dintr-o
secven n alta;
-
} ,..., , {
2 1 Q
E E E E
este mulimea ieirilor generate n timpul evoluiei;
-
} ,..., , {
2 1 M
M M M M
reprezint o mulime de valori binare ce desemneaz
starea de activare a fiecarei secvene. Pentru
0
i
m
se consider c secvena
asociat este neactiv iar pentru
1
i
m
secvena devine activ. n mod normal o
singur secven este activ dar pot exista situaii n care procese
concurente pot determina activarea simultan a mai multor secvene.
Simbolizarea Grafcet-ului nu este unic. n literatur se pot ntlni diverse
moduri de reprezentare.
n figura 39 este prezentat o metod utilizat frecvent n aplicaii de
conducere a proceselor industriale.
50
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
O secven este reprezentat printr-un dreptunghi (sau un cerc) i definit
printr-un identificator de secven. Acesteia i se asociaz o variabil, de obicei o
variabil intern, ce reprezint suportul fizic al secvenei.
Fig. 39 Metod utilizat n aplicaii de conducere a proceselor industriale
Asociat identificatorului de secven i conectat direct la acesta este
blocul ieirilor generate n secvena respectiv. Activarea secvenei (variabilei)
nseamn activarea tuturor ieirilor conectate. n aceast reprezentare se mai
poate remarca prezena a dou condiii de tranziie, prima desemnnd condiiile
pentru atingerea secvenei iar a doua reprezentnd condiiile pentru evoluia n
secvena urmtoare. Aceste condiii reprezint fie simple variabile externe, fie
funcii logice complexe obinute prin operatori logici specializai. Conexiunile
ntre blocurile unui Grafcet se obin prin linii orizontale i verticale. Liniile
verticale desemneaz evoluii iar cele orizontale indic posibiliti de ramificare
condiionat sau nu.
n figura 40 sunt prescurtate dou diagrame, prima ca o ramificare de tip
SAU, a doua cu o ramificare I.
Fig. 40 Diagram cu ramnificaie de tip SAU i ramnificaie de tip I
51
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Este evident c, n funcie de complexitatea procesului condus,
arborescena Grafcet-ului crete, n aceeai structur putnd fi ntlnite att
ramificaii de tip I ct i SAU precum i configuraii ierarhizate corespunznd
unor anumite grade de subordonare. n figura 41 este prezentat un Grafcet cu o
astfel de structur, liniile 0
A
, 0
B
definind gradul 0 de subordonare iar liniile
1
A
,
1
B
, gradul 1.
Fig. 41 Grafcet cu ramnificaie SAU i ramnificaie I
i configuraii ierarhizate
Un Grafcet poate fi ntotdeauna echivalat cu o organigram (graf) de stri,
complexitatea translatrii fiind dat de gradul de dificultate prin care o secven
se descompune ntr-una sau mai multe stri. n cele mai dese cazuri o secven
corespunde unei stri i atunci asimilarea este simpl (figura 42).
Fig. 42 Secven ce corespunde unei stri
n cazurile mai complexe, fiecare secven se nlocuiete cu un numr de
stri astfel nct s preia toat informaia coninut n aceasta. Condiiile de
tranziie snt bineneles pstrate.
52
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Este evident c nu se poate formula un rspuns tranant, ambele soluii
reprezentnd metode adecvate de lucru. Totui, n cazul unor procese industriale
complexe, a cror evoluie implic un numr mare de stri, se poate recomanda
utilizarea Grafcet-ului, numrul de secvene fiind n general mai mic dect cel al
strilor i deci suportul fizic solicitat va fi mai redus.
Acest lucru poate fi bine ilustrat n soluiile propuse pentru comanda unor
roboi secveniali destinai unor funcii de manipulare la care exist o diferen
mare ntre numrul de stri i cel al secvenelor implicate n generarea
traiectoriei.
2.2.3. Implementarea algoritmilor de reglare
Sistemele CLP echipate cu canale de intrare de tip analogic pot realiza
operaii matematice asupra mrimilor de intrare achiziionate i transfer
rezultatul direct, prin modulele de ieire, n sistemele de acionare ale
articulaiilor mecanice ale roboilor. Nivelul i complexitatea algoritmului de
control depinde de viteza i capacitatea de operare a controlerului.
n mod uzual un CLP poate realiza algoritmi de reglare de timp
proporional utilizabili n sistemele de acionare hidraulice. n sistemele de
acionare electric un astfel de control este nesatisfactor, performanele
realizate fiind departe de cerinele impuse. Anterior s-a pus n eviden faptul c
majoritatea aplicaiilor de conducere impun un control PID att asupra poziiei
ct i al vitezei (eventual PI). Pentru implementarea unor astfel de algoritmi se
utilizeaz dou proceduri:
1. CLP-urile standard conin o subrutin rezident n memorie ce se
apeleaz la cerere i se actualizeaz conform parametrilor impui. Termenii
matematici necesari sunt aproximai cu o precizie rezonabil ceea ce impune un
timp mare de procesare. n ansamblu metoda se poate aprecia ca o metod nu
prea rapid.
2. O soluie mai aceptabil const n introducerea unor module inteligente
PID ce conin att canalele de intrare - ieire necesare ct i un microprocesor
specializat pentru calculul matematic aferent. Acest procesor opereaz n paralel
cu unitatea central a CLP absolvind-o de toate calculele implicate de algoritm,
acesta avnd rolul numai de actualizarea a parametrilor n memoria ROM a
modulului. n plus, modulul poate realiza procesri ale semnalului de intrare,
filtrare, netezire, fcndu-l compatibil cu calculele matematice ulterioare.
Utilizarea algoritmilor PID printr-o diagram ladder implic apelarea unui
meniu care specific: valoarea prescris, intrarea msurat, blocul PID apelat,
valorile numerice ale coeficienilor PID precum i ieirea utilizat.
53
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Aplicarea algoritmului PID cere definirea anterioar a mrimilor
implicate n construcia sa. Astfel, valorile numerice ale mrimilor de intrare i
ieire se memoreaz n registre de date pe 16 bii D000 - D100, respectiv D200 -
D300. De asemenea coeficienii
1
k
,
2
k
, 3
k
ai unui algoritm PID,

+ +
dt
dx
k xdt k x k y
3 2 1
(1.16)
sunt memorai n trei registre succesive, pe diagram indicndu-se adresa
primului registru (D300).
n figura 43 este prezentat un exemplu de implementare PID.
Fig. 42 Exemplu de implementare PID
n registrul D142 se nscrie valoarea numeric prescris, registrul D086
memoreaz valoarea numeric a intrrii, identificatorul 012 determin blocul
PID apelat, registrele D300,D301,D302 stocheaz coeficienii
1
k
,
2
k
, 3
k
iar n
registrul D200 este memorat valoarea numeric a ieirii. Pentru a fi utilizat pe
ieire analogic, mrimea numeric este convertit ntr-un bloc D/A.
Majoritatea roboilor i manipulatoarelor industriale opereaz n practic
n condiii cunoscute anticipat, funcionnd ciclic n conformitate cu cerinele
tehnologice impuse. Ca urmare, este posibil sinteza unei conduceri nominale, a
unui control programat, ce implementeaz micarea dorit pentru o stare iniial
particular considernd c nici o perturbaie nu afecteaz micarea. Un astfel de
control poate fi sintetizat utiliznd modelul centralizat (global) al robotului.
ntruct aceste modele sunt, n general, destul de precise, este de ateptat ca
traiectoria realizat de robot prin exercitarea acestui control s fie destul de
corect executat.
Sinteza acestui control este realizat, de obicei, off-line definind mai nti
traiectoria de micare n conformitate cu cerinele tehnologice de funcionare ale
robotului i calculnd apoi mrimile de control necesare pentru acionarea
acestuia.
Aceasta nseamn c nivelul de control tactic se reduce la o simpl
memorare a traiectoriilor i a secvenelor de control adecvate.
Aceast soluie este, n general, unanim acceptat n aplicaiile industriale
ale roboilor i manipulatoarelor, calculul off-line al controlului fiind realizat
ntr-un calculator suficient de puternic, ce acoper un numr mare de sisteme de
54
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
conducere, n timp ce controlul efectiv al roboilor la nivel executiv cade n
sarcina unor automate locale, microprocesoare sau microcalculatoare
specializate.
O problem deosebit, n sinteza controlului la nivel tactic, apare datorit
redundanei structurii mecanice. Aceast problem poate fi eliminat prin
introducerea unor criterii suplimentare care s penalizeze i s restricioneze
posibilitile de micare ale robotului. n acest fel, o conducere optim sau
suboptimal satisface pe de o parte anumite criterii de performan i nltur, pe
de alt parte, aspectele conducerii redundante. Evident ca o astfel de tratare
presupune o abordare la nivele ierarhice superioare, algoritmii respectivi
necesitnd un suport hardware i software substanial.
Complexitatea modelelor matematice ale ntregii structuri mecanice face,
de cele mai multe ori, improprie implementarea unor algoritmi de conducere. n
acest caz, este preferat decuplarea modelului n subsisteme, n mod normal
fiecrei articulaii (sau a unei grupe de articulaii) asociindu-i-se un subsistem.
Legea de conducere este determinat din condiiile de stabilizare local a
fiecrui subsistem ceea ce nu conduce ntotdeauna la o comportare satisfctoare
pe ansamblul problemei de conducere. n astfel de situaii se introduc
suplimentar bucle de reacie global care s mbunteasc performanele
dinamice ale sistemului. Noua configuraie de conducere obinut poate deveni
att de complex nct decuplarea realizat n prima faz i pierde sensul.
Cu toate aceste neajunsuri, tehnica decuplrii poate fi utilizat cu succes
dac se ine cont de faptul c, n condiiile definirii fiecrui grad de libertate ca
un subsistem propriu, cuplajul ntre subsisteme este determinat de forele i
momentele in articulaie. Este posibil sa se elimine interaciunea dintre
subsisteme prin introducerea unor bucle de compensare adecvate. Aceast
metod prezint inconvenientul utilizrii unor traductoare for - moment, n
general traductoare pretenioase, costisitoare. Cu toate acestea, procedura este
atractiv datorit, n special, utilizrii unor algoritmi de conducere mult mai
simpli dect n varianta clasic.
Conducerea roboilor prin msurarea forelor-momentelor se impune de
asemenea n operaiile de asamblare cnd robotul vine n contact direct cu
anumite obiecte. n acest caz, conducerea prin controlul forei permite o mai
bun adaptare la fluctuaiile parametrilor spaiului de operare realiznd totodat
performane dinamice satisfctoare.
2.3. Sisteme de conducere a roboilor pe baz de microcontrolere
55
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Circumstanele n care ne gsim astzi n domeniul microcontrolerelor i-
au avut nceputurile n dezvoltarea tehnologiei circuitelor integrate. Aceast
dezvoltare a fcut posibil nmagazinarea a sute de mii de tranzistoare ntr-un
singur cip. Aceasta a fost o premiz pentru producia de microprocesoare, i
primele calculatoare au fost fcute prin adugarea perifericelor ca memorie, linii
intrare-ieire, timer-i i altele. Urmtoarea cretere a volumului capsulei a dus la
crearea circuitelor integrate. Aceste circuite integrate conin att procesorul ct
i perifericele. Aa s-a ntmplat cu primul cip coninnd un microcalculator, sau
ce va deveni cunoscut mai trziu ca microcontroler.
Microcontrolerul este un dispozitiv electronic complex care integreaz, pe
lng unitatea central de procesare (microprocesor), memorie, linii de
intrare/ieire, comparatoare, numrtoare, seriala, etc.
Scrierea programului se realizeaz de obicei ntr-un editor ce permite
salvarea liniilor de comand introduse. Exist mai multe opiuni pentru scrierea
programului de control al aplicaiei i anume cod main, limbaj de asamblare,
sau limbaj de nivel nalt, n funcie de viteza de execuie dorit, lungimea
memoriei disponibile, etc. Comenzile recunoscute de microcontroler sunt cele
binare (cod main). Limbajul de asamblare este mai evoluat, conine
instruciuni ce sunt uor de reinut, i pentru transformarea acestora n cod
main avem nevoie de un compilator. Limbajul de nivel nalt simplific
programarea permind scrierea ntr-un rnd sau n cteva rnduri a ceea ce ar
necesita multe linii de program n limbaj de asamblare.
De asemenea, se poate utiliza un limbaj ca C, Pascal, Basic pentru o gam
mai larg de microcontrolere, folosind aceleai instruciuni, n comparaie cu
limbajul de asamblare unde instruciunile pot fi diferite chiar pentru aceeai
clas de microcontrolere.
Dup scrierea programului este necesar testarea acestuia. Chiar dac
microcontrolerul este de tip flash i poate fi rescris n caz c programul nu
funcioneaz, este preferabil eliminarea erorilor de programare nainte de
conectarea lui n circuit. Instrumentele de testare sunt simulatoarele i
emulatoarele.
Simulatorul este un soft care ruleaz pe un calculator personal i
utilizeaz monitorul pentru a demonstra ce se poate ntampla ntr-un
microcontroler la rularea programului. Se pot vedea coninutul memoriei, starea
liniilor de port, se poate rula programul pas cu pas i se pot vedea modificrile
regitrilor.
56
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Emulatoarele sunt dispozitive hard care nlocuiesc microcontrolerul din
dispozitivul de testat. Ca i simulatoarele, permit controlul execuiei
programului i monitorizarea a ceea ce se ntampl la fiecare pas al programului.
Microcontrolerul difer de un microprocesor n multe feluri.
n primul rnd i cel mai important este funcionalitatea sa. Pentru a fi
folosit, unui microprocesor trebuie s i se adauge alte componente ca memorie,
sau componente pentru primirea i trimiterea de date. Pe scurt, aceasta nseamn
c microprocesorul este inima calculatorului. Pe de alt parte, microcontrolerul
este proiectat s fie toate acestea ntr-unul singur. Nu sunt necesare alte
componente externe pentru aplicarea sa pentru c toate perifericele necesare sunt
deja incluse n el. Astfel, economisim timpul i spaiul necesare pentru
construirea de aparate.
2.3.1. Elementele de baz ale microcontrolerului
a) Unitatea de memorie
Memoria este o parte a microcontrolerului a crei funcie este de a
nmagazina date. Cel mai uor mod de a explica este de a-l descrie ca un dulap
mare cu multe sertare. Dac presupunem c am marcat sertarele ntr-un
asemenea fel nct s nu fie confundate, oricare din coninutul lor va fi atunci
uor accesibil. Este suficient s se tie desemnarea sertarului i astfel coninutul
lui ne va fi cunoscut n mod sigur.
Componentele de memorie sunt exact aa. Pentru o anumit intrare
obinem coninutul unei anumite locaii de memorie adresate i aceasta este
totul. Dou noi concepte ne sunt aduse: adresarea i locaia de memorie.
Memoria const din toate locaiile de memorie, i adresarea nu este
altceva dect selectarea uneia din ele. Aceasta nseamn c noi trebuie s
selectm locaia de memorie la un capt, i la cellalt capt trebuie s ateptm
coninutul acelei locaii. n afar de citirea dintr-o locaie de memorie, memoria
trebuie de asemenea s permit scrierea n ea. Aceasta se face prin asigurarea
unei linii adiionale numit linie de control. Vom desemna aceast linie ca R/W
(citete /scrie). Linia de control este folosit n urmtorul fel: dac r/w=1, se face
citirea, i dac opusul este adevrat atunci se face scrierea n locaia de memorie.
b) Unitatea de procesare central
Se adaug alte 3 locaii de memorie pentru un bloc specific ce va avea o
capabilitate incorporat de nmulire, mprire, scdere i se mutm coninutul
dintr-o locaie de memorie n alta. Partea tocmai adugat este numit "unitatea
de procesare central" (CPU). Locaiile ei de memorie sunt numite regitri.
57
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Regitrii sunt deci locaii de memorie al cror rol este de a ajuta prin
executarea a variate operaii matematice sau a altor operaii cu date oriunde se
vor fi gsit datele.
Se consider dou entiti independente (memoria i CPU) ce sunt
interconectate, i astfel orice schimb de informaii este ascuns, ca i
funcionalitatea sa. Dac, de exemplu, se adaug coninutul a dou locaii de
memorie i se ntoarce rezultatul napoi n memorie, este nevoie de o conexiune
ntre memorie i CPU, adic, trebuie s existe o anumit "cale" prin care datele
circul de la un bloc la altul. Calea este numit "bus"- magistral.
c) Bus-ul
Fizic, bus-ul reprezint un grup de 8, 16, sau mai multe fire. Exist dou
tipuri de bus-uri: bus de adres i bus de date. Primul const din attea linii ct
este cantitatea de memorie ce dorim s o adresm, iar cellalt este att de lat ct
sunt datele, n cazul nostru 8 bii sau linia de conectare. Primul servete la
transmiterea adreselor de la CPU la memorie, iar cel de al doilea la conectarea
tuturor blocurilor din interiorul microcontrolerului.
n ceea ce privete funcionalitatea, situaia s-a mbuntit, dar o nou
problem a aprut deasemenea: exist o unitate ce este capabil s lucreze
singur, dar ce nu are nici un contact cu lumea de afar. Pentru a nltura aceast
deficien, se adaug un bloc ce conine cteva locaii de memorie al cror
singur capt este conectat la bus-ul de date, iar cellalt are conexiune cu liniile
de ieire la microcontroler ca pini la componenta electronic.
d) Unitatea intrare-ieire
Aceste locaii sunt numite "porturi". Sunt diferite tipuri de porturi: intrare,
ieire sau porturi pe dou-ci. Cnd se lucreaz cu porturi, mai nti de toate este
necesar s se aleag cu ce port urmeaz s se lucreze, i apoi s se trimit date,
sau s se ia
date de la port.
Cnd se lucreaz cu el, portul se comport ca o locaie de memorie. Ceva
este scris n el sau citit din el, i este posibil de a remarca uor aceasta la pinii
microcontrolerului.
e) Comunicaia serial
Cu aceasta se adaug la unitatea deja existent posibilitatea comunicrii
cu lumea de afar. Totui, acest mod de comunicare are neajunsurile lui. Unul
din neajunsurile de baz este numrul de linii ce trebuie s fie folosite pentru a
transfera datele. Se presupune c lucrm doar cu 3 linii, i c o linie este folosit
pentru trimiterea de date, alta pentru recepie i a treia este folosit ca o linie de
referin att pentru partea de intrare ct i pentru partea de ieire.
58
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Pentru ca aceasta s funcioneze, trebuie s se stabileasc regulile de
schimb ale datelor. Aceste reguli sunt numite protocol.
Protocolul este de aceea definit n avans ca s nu fie nici o nenelegere
ntre prile ce comunic una cu alta. S presupunem c avem urmtorul
protocol: unitatea logic "1" este setat pe linia de transmisie pn ce ncepe
transferul. Odat ce se ncepe transferul, se coboar linia de transmisie la "0"
logic pentru o perioad de timp (desemnat ca T), aa c partea receptoare va ti
c sunt date de primit, aa c va activa mecanismul ei de recepie. Ne ntoarcem
acum la partea de transmisie i ncepem s punem zero-uri i unu-uri pe
linia de transmisie n ordinea de la un bit a celei mai de jos valori la un bit a
celei mai de sus valori. Lsm ca fiecare bit s rmn pe linie pentru o perioad
de timp egal cu T, i la sfrit, sau dup al 8-lea bit, s aducem unitatea logic
"1" napoi pe linie ce va marca sfritul transmisiei unei date. Protocolul ce
tocmai l-am descris este numit n literatura profesional NRZ (Non-Return to
Zero).
Pentru c avem linii separate de recepie i de transmitere, este posibil s
recepionm i s transmitem date (informaii) n acelai timp. Blocul aa numit
full-duplex mode ce permite acest mod de comunicare este numit blocul de
comunicare serial. Spre deosebire de transmisia paralel, datele sunt mutate aici
bit cu bit, sau ntr-o serie de bii, de unde vine i numele de comunicaie serial.
Dup recepia de date trebuie s le citim din locaia de transmisie i s le
nmagazinm n memorie n mod opus transmiterii unde procesul este invers.
Datele circul din memorie prin bus ctre locaia de trimitere, i de acolo ctre
unitatea de recepie conform protocolului.
f) Unitatea timer
Acum c exist comunicaia serial, se poate recepiona, trimite i procesa
date. Totui, pentru ca s se poat folosi n industrie, mai este nevoie de cteva
blocuri. Unul din acestea este blocul timer care este important pentru c d
informaia de timp, durat, protocol etc. Unitatea de baz a timer-ului este un
contor liber (free-run) care este de fapt un registru a crui valoare numeric
crete cu unu la intervale egale, aa nct lundu-i valoarea dup intervalele
T1 i T2 i pe baza diferenei lor s se poat determina ct timp a trecut. Acesta
este o parte foarte important a microcontrolerului al crui control cere cea mai
mare parte a timpului.
g) Watchdog-ul
nc un lucru ce necesit atenie este funcionarea fr defecte a
microcontrolerului n timpul funcionrii. Se presupune c urmare a unei
59
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
anumite interferene (ce adesea se ntmpl n industrie) microcontrolerul se
oprete din executarea programului, sau ncepe s funcioneze incorect.
Pentru a depi acest obstacol, este nevoie s se introduc nc un bloc
numit watchdog (cinele de paz). Acest bloc este de fapt un alt contor liber
(free-run) unde programul trebuie s scrie un zero ori de cte ori se execut
corect. n caz c programul se "nepenete", nu se va mai scrie zero, iar contorul
se va reseta singur la atingerea valorii sale maxime. Aceasta va duce la rularea
programului din nou, i
corect de aceast dat pe toat durata. Acesta este un element important al
fiecrui program ce trebuie s fie fiabil fr supravegherea omului.
h) Convertorul Analog-Digital
Pentru c semnalele periferice sunt substanial diferite de cele pe care le
poate nelege microcontrolerul (zero i unu), ele trebuie convertite ntr-un mod
care s fie neles de microcontroler. Aceast sarcin este ndeplinit de un bloc
pentru conversia analog-digital sau de un convertor AD. Acest bloc este
responsabil pentru convertirea unei informaii despre o anumit valoare
analogic ntr-un numr binar i pentru a o urmri pe tot parcursul la un bloc
CPU aa ca blocul CPU s o poat procesa.
Astfel microcontrolerul este acum terminat, i tot ce mai rmne de fcut
este de a-l pune ntr-o component electronic unde va accesa blocurile
interioare prin pinii exteriori. Imaginea de mai jos arat cum arat un
microcontroler n interior.
Fig. 43 Configuraia fizic a interiorului unui microcontroler
Liniile subiri ce merg din interior ctre prile laterale ale
microcontrolerului reprezint fire conectnd blocurile interioare cu pinii capsulei
microcontrolerului.
60
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Schema din figura 44 reprezint seciunea central a microcontrolerului.
Fig. 44 Schia microcontrolerului cu elementele lui de baz i
conexiunile sale interne
Pentru o aplicaie real, un microcontroler singur nu este de ajuns. n
afar de microcontroler, este nevoie de un program pe care s-l execute, i alte
cteva elemente ce constituie o interfa logic ctre elementele de stabilizare.
i) Programul
Scrierea programului este un domeniu special de lucru al
microcontolerului i este denumit "programare". Programarea poate fi fcut n
cteva limbaje ca: Assembler, C i Basic care sunt cele mai folosite limbaje.
Assembler aparine limbajelor de nivel sczut ce sunt programate lent, dar
folosesc cel mai mic spaiu n memorie i d cele mai bune rezultate cnd se are
n vedere viteza de execuie a programului. Programele n limbajul C sunt mai
uor de scris, mai uor de neles, dar sunt mai lente n executare dect
61
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
programele n Assembler. Basic este programul cel mai uor de nvat, i
instruciunile sale sunt cele mai aproape de modul de gndire a omului, dar ca i
limbajul de programare, C este de asemenea mai lent dect Assembler-ul.
Dup ce este scris programul, se instaleaz microcontrolerul ntr-un aparat
i este lsat s lucreze. Pentru a face aceasta, trebuie s se adauge cteva
componente externe necesare pentru funcionarea sa. Mai nti se conecteaz
microcontrolerul i oscilatorul la o surs. Bazat pe ceasul su, microcontrolerul
execut instruciunile programului. ndat ce este alimentat microcontrolerul, va
executa un scurt control asupra sa, se va uita la nceputul programului i va
ncepe s-l execute.
Exist la ora actual un numar foarte mare de tipuri constructive de
microcontrolere. Un criteriu de clasificare care se poate aplica ntotdeauna este
lungimea (dimensiunea) cuvntului de date. Funcie de puterea de calcul dorit
i de alte caracteristici, se pot alege variante avnd dimensiunea cuvntului de
date de: 4, 8, 16, sau 32 de biti.
Nu este obligatoriu ca dimensiunea cuvntului de date s fi egal cu
dimensiunea unui cuvnt main. Exista i multe variante zise dedicate
(specializate prin intermediul codului preprogramat i al resurselor hard) pentru
comunicaie, controlul tastaturilor, controlul aparaturii audiovideo, prelucrarea
numeric a semnalului, etc.
Practic, cea mai mare parte a microcontrolerelor se realizeaz la ora
actual n tehnologie CMOS (tehnologii similare seriilor standard CMOS de
circuite numerice HC, AC, ALV). Se pot realiza astfel structuri cu un consum
redus (care depinde de frecvena de lucru), permind eventual alimentarea de la
baterie.
Logica intern este static (total, sau n cea mai mare parte) permind
astfel, n anumite condiii, micorarea frecvenei de ceas sau chiar oprirea
ceasului n ideea optimizrii consumului.
Tehnologia este caracterizat i de o imunitate mai mare la perturbaii,
esenial ntr-un mare numr de aplicaii specifice.
Se realizeaz i variante pentru domeniu extins al temperaturii de
funcionare
(de exemplu 40 +85 C).
Exist diverse variante de ncapsulare (plastic i mai rar ceramic), multe
destinate montrii pe suprafaa (SMT) : DIP (de la 8 la 68 pini), SOIC, PLCC,
PQFP,
TQFP (> 100 pini), etc.
62
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
2.3.2. Structuri robotice comandate cu microcontrolere
Definirea task-urilor pe care structura proiectat trebuie s le
ndeplineasc, creeaz numai cadrul abordrii problematicii controlului.
Concentrarea efortului proiectantului asupra realizrii dezideratelor referitoare la
modul de deservire a unei sarcini de lucru din partea robotului va trebui s
realizeze o balan ntre utilizarea unui model ct mai exact al structurii
robotice, care s nglobeze majoritatea fenomenelor fizico-chimice ce au loc n
cadrul sistemului robot, alturi de viteza de decizie i de prelucrare a datelor
obinute n urma interaciunii robotului cu mediul.
Sintetiznd afirmaiile anterioare, problema controlului consta n
determinarea evoluiei temporale a end-effector-ului astfel nct acesta s
execute micarea sau ansamblul micrilor comandate n cadrul task-ului.
Pe de alt parte, structura mecanic, la rndul sau, impune o anumit
influen asupra structurilor de control alese, fr a mai specifica influena
complex pe care o are alegerea tipului de micare a robotului ntre surs i
int.
Aceste elemente impun un balans ntre structura hard i structura soft
(hardware/software trade-off), care s corespund cel mai bine cerinelor
beneficiarului.
Un alt aspect care influeneaz n mare msura tipul arhitecturii de control
alese, este tipul acionrii.
Microcontrolerul poate fi inclus perfect n aplicaii de comand a roboilor
mobili, industria automobilelor, controlul motoarelor, senzori de consum redus,
chei electronice, controlul frecvenei receptoarelor etc.
Realizarea unui sistem robotic miniatural cu abiliti de reconfigurare i
automultiplicare, presupune existena unui sistem de comand i control
performant i flexibil. O structur ierarhizat format dintr-un PC i o serie de
microcontrolere este reprezentat n figura 45.
Fig. 45 Structur ierarhizat de comand i control a robotului
63
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Aa cum se observ din figura 45, calculatorul PC este cel care comand
ntreg sistemul. Microcontrolerele sunt elementele efective de comand i
control care i ndeplinesc acest rol prin intermediul senzorilor i a elementelor
de execuie. Sistemul propus presupune asigurarea unei comunicaii eficiente
ntre componentele sale.
Structura prezentat este una de principiu care urmeaz a fi
particularizat n funcie de nevoile de comand i control ale minirobotului ce
urmeaz a fi proiectat cum ar fi: performanele PC-ului, tipul i numrul
microcontrolerelor, a senzorilor i a elementelor de execuie precum i a tipului
de comunicaie ales.
ntre PC i microcontrolere se impune a avea posibilitatea unei
comunicaii serie sincrone sau asincrone la o vitez nu prea mare, avnd n
vedere volumul de date ce se preconizeaz a fi transferat.
ntre microcontrolere i senzori respectiv elementele de execuie pot fi
asigurate transferuri de date programate ca sau fr confirmare, iar n cazul unor
senzori inteligeni poate fi implementat un sistem de transfer de date prin
ntreruperi.
La alegerea componentelor sistemului mai trebuie avut n vedere i faptul
dac comunicaie dintre componentele sistemului se realizeaz pe cablu s-au
fr cablu (Wireless).
n prima variant reeaua de microcontrolere se va interconecta prin
implementarea sistemului de comunicaii cunoscut sub denumirea I2C, ce va fi
descris ulterior. n cazul n care se opteaz pentru varianta de comunicaii fr
fir, vor trebui alese componente (PC, microcontrolere, senzori i elemente de
execuie) care s aib HW necesar pentru a putea lucra ntr-o reea Wireless
dup standardul de comunicaii IEEE 802.15.4 respectiv Zigbee.
Varianta clasic, prin cablu, are avantajul unui cost redus, a simplitii
protocoalelor utilizate i dezavantajul de a fi greu de realizat ntre componente
aflate n micare.
Soluia Wireless reprezint alternativa ctre care tind majoritatea
sistemelor actuale, presupune utilizarea unor componente care s aib HW
necesar implementrii standardului de comunicaii IEEE 802.15.4, deci vor fi
mai scumpe dar cu avantajul unei flexibiliti mai mari i a posibilitii de a
putea fi aplicate unor sisteme care au componente n micare.
Alegerea unuia sau alteia din variante precum i gradul de complexitate
al sistemului vor depinde de structura concret a minirobotului precum i a
aplicaiei avut n vedere cu impunerea unor eventuale restricii legate de
costuri i putere consumate. Nu trebuie exclus nici posibilitatea realizrii unor
64
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
structuri mixte-parial pe cablu i parial wireless dac acestea vor prezenta
interes pentru o anume aplicaie.
Majoritatea roboilor fabricai pn n prezent au un singur scop, i
anume acela de a realiza o anumit sarcin util. Aceti roboti pot realiza foarte
bine i cu destul de puine resurse sarcinile pentru care au fost proiectai dar, din
pcate, se comport destul de modest atunci cnd sunt utilizai pentru alte
aplicaii dect cele prevzute iniial prin construcie.
Toate aceste caracteristici sunt acceptabile dac avem de-a face cu un
mediu de lucru structurat, n care fiecare sarcin este bine delimitat. Din pcate,
ultimele evoluii au artat necesitatea proiectrii unor roboi care pot opera n
mod autonom, ntr-un mediu nestructurat. Aceti roboi trebuie s fie capabili s
i schimbe singuri forma pentru a se adapta ei nii att la mediul de lucru n
care opereaz ct i la operaia pe care trebuie s o realizeze.
Astfel de roboi, care se pot adapta simultan att la mediul de lucru ct i
la tipul operaiei pe care urmeaz s o efectueze se numesc roboi auto-
reconfigurabili (AR).
Un robot auto-reconfigurabil se compune dintr-un set de module robotice
care se pot reconfigura geometric (att autonom ct i dinamic) ntr-o varietate
de forme pentru a se putea adapta cel mai bine mediului de lucru (terenului) ct
i sarcinii pe care trebuie s o ndeplineasc.
65
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Capitolul 3. Studiul unui Robot TRR
3.1. Structura mecanica si organologica
Sistemul mecanic al roboilor industriali corespunde braului i minii
umane (figura 46). Sistemul mecanic este constituit dintr-un lan cinematic
format din elemente rigide interconectate prin cuple de rotaie sau translaie care
permit micarea lor relativ. Captul inferior al lanului cinematic este fixat n
batiu, iar capul superior susine mna robotului respectiv dispozitivul de
prehensiune sau scul sau gripper.
Se urmrete ca structura mecanic s asigure:
- O mobilitate ct mai mare (determinat de antropomorfism);
Antropomorfismul se definete ca fiind asemnarea dintre caracteristicile
braului robotic i braul omului.
- Greutate ct mai mic,
- Suplee;
- Randament energetic ridicat.
Fig.46 Sistemul mecanic al robotilor industriali
Efectorul final solidarizeaz obiectul manipulat de un element al lanului
cinematic de ghidare.
Lanul cinematic de ghidare realizeaz deplasarea efectorului final dintr-o
poziie n alta, genereaz o anumit traiectorie n concordan cu cerinele
procesului tehnologic n care se integreaz.
n spaiul tridimensional un corp material are 6 grade de libertate.
Deplasarea dintr-o poziie n alta, bine determinat, este posibil prin
modificarea convenabil a tuturor celor 6 parametri scalari. Lanul cinematic de
ghidare ar trebui s aib 6 grade de mobilitate. Lanul cinematic de ghidare este
un lan cinematic deschis (figura 47). Toate prile din care este construit
structura mecanic a unui robot se consider generic de elemente presupuse
solide rigide (numerotate de la 0 la 4). Posibilitatea micrilor relative ale
elementelor se asigur prin legturile dintre acestea numite cuple cinematice
66
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
(notate cu A; B; C ). Se poate considera c numrul gradelor de libertate (identic
cu numrul gradelor de mobilitate) este egal cu numrul cuplelor cinematice de
rotaie sau de translaie.
Fig. 47 Robotul TRR studiat
Fig. 48 Imagine 3D a robotului TRR studiat
67
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig. 49 Exemple de cuple cinematice la robotul TRR
Punctul obiectului manipulat, arbitrar ales, utilizat la stabilirea legilor de
distribuie a vitezelor i acceleraiilor, n scopul micrii generale spaiale a
corpului prins n dispozitivul de prehensiune se numete punct caracteristic
(figura 50).
Fig. 50 Punctul obiectului manipulat
68
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
O dreapt care aparine obiectului manipulat i trece prin punctul
caracteristic, folosit pentru descrierea micrii, poart denumirea de dreapt
caracteristic (DC - d1). Punctul caracteristic este un punct virtual ales de
proiectant pentru studiul micrii mecanismului generator de traiectorie. Acest
punct se alege pe axa longitudinal a ultimului element al lanului cinematic la
ncheietura minii pe scul (figura 51).
Fig. 51 Punctul caracteristic
Partea lanului cinematic de ghidare care realizeaz modificarea poziiei
punctului caracteristic (PC) reprezint mecanismul generator de traiectorie. n
principiu acesta trebuie s aib gradul de mobilitate 3, realiznd modificarea
celor 3 coordonate carteziene ale punctului caracteristic. Acea parte a
dispozitivului de ghidare care servete la orientarea dreptei caracteristice d1,
dup o succesiune de direcii impuse, se numete mecanism de orientare.
Mecanismul de orientare n principiu are tot 3 grade de mobilitate.
Deci dispozitivul de ghidare trebuie s aib minimum ase grade de
libertate pentru a realiza poziionarea i orientarea unui corp (pies sau scul ) n
spaiu. n anumite cazuri particulare el poate s aib i mai puin de ase grade
de libertate (ca n cazul corpurilor cilindrice , cnd un grad de libertate nu-i mai
justific existena datorit simetriei fa de axa cilindrului, situaie n care cinci
grade de libertate sunt suficiente ) sau mai mult de ase grade de libertate atunci
cnd robotul trebuie s execute anumite operaii care necesit o mare
versatilitate (ca n cazul vopsirii). n marea majoritate a cazurilor dispozitivul de
ghidare este constituit dintr-un lan cinematic deschis dar exist i situaii cnd
se combin un lan cinematic nchis (patrulater articulat) cu unul deschis.
3.2. Structura cinematica
Structura unui sistem de control a mi crii a evidentiat faptul ca cel mai
utilizat element in blocul de ac ionare este motorul electric rotativ. n cosecin ,
69
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
n studiul elementelor de mecanic a sistemelor de control al mi crii vom porni
la studiul for elor i momentelor actionnd la nivelul arborelui acestui motor.
3.2.1. For e i momente ale robotului TRR studiat
m
2
=0.2kg
m
3
=0.4kg
m
4
=0.2kg
mA=0.5kg
mB=1.1kg
mC=0.7kg
L2=0.22m
L3= 0.5m
L4= 0.22m
Fig. 52 Schema cinematica a robotului TRR
Calculul momentelor i for elor robotului TRR :
Masa totala pe motorul C = m
4
=0.2kg
Forta pe bratul 4 = F
4
=9.81*0.2= 19.6 N
Momentul pe motorul C = L4*F4 = 0.22m*19.6 N= 4.312 Nm
Masa totala pe motorul B = m
4
+ m
3
+ mC= 0.2kg+0.4kg+0.7kg = 1.3 Kg
Forta pe bratul 4 = F3=9.81*1.3Kg= 127.75 N
Momentul maxim pe motorul B = (L3+L4)*F3 = 0.72m*127.75 N= 91.98
Nm ~ 92 Nm momentul necesar pentru motorul B
Masa totala pe banda :
ms = mA+ m
2
+ m
3
+ m
4
+ mC+ mB = 0.5 + 0.2 + 0.4 + 0.2 + 0.7 + 1.1=
3.1 Kg
70
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Banda transportoare a robotului TRR
Semnifica iile nota iilor de mai sus sunt:
- deplasarea unghiular a motorului [rad];
- viteza unghiular a motorului [rad/s];
- viteza unghiular a motorului [rad/s
2
];
- deplasarea liniar a sarcinii [m];
- deplasarea liniar a sarcinii [m/s];
71
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
accelera ia liniar a sarcinii [m/s
2
];
- viteza unghiular a sarcinii;
- momentul de inertie axial al motorului [kg m
2
];
- momentul de inertie axial al sarcinii [kg m
2
];
- momentul de inertie total echivalent raportat la arborele motorului [kg
m
2
];
- momentul de inertie axial al sarcinii raportat la arborele motorului
[kg m
2
];
- momentul de inertie axial al angrenajului [kg m
2
];
- momentul de inertie axial al ro ii de curea 1[kg m
2
];
- momentul de inertie axial al ro ii de curea 2 [kg m
2
];
- randamentul benzii transportoare;
circumferin a ro ii 1 de antrenare a benzii transportoare [m];
numrul de din i al ro ii 1 de antrenare a benzii transportoare;
- diametrul ro ii 1 de antrenare a benzii transportoare [m];
- diametrul ro ii 2 de antrenare a benzii transportoare [m];
- diametrul ro ii 3 de antrenare a benzii transportoare [m];
- masa sarcinii [kg];
- masa benzii transportoare [kg];
- masa curelelor [kg];
for a rezistent tehnologic [N];
for a frecare [N];
for a de iner ie [N];
Elemente de cinematic a mi crii
Dup cum s-a precizat n capitolul precedent, n cazul deplasrilor de pe o
singura ax, profilul trapezoidal de vitez este cel mai utilizat datorit
compromisului pe care acesta l ofer, eviden iat de urmtoarele aspecte:
- din punct de vedere termic, caldura dezvoltat de motor este mai mic
dect n cazul profilului triunghiular, dar mai mare n cazul profilului parabolic;
- din punct de vedere al u urintei de generareprofilul trapezoidal de vitez
este mai u or de generat dect cel parabolic, regasindu-se ca standard n toate
sistemele industriale de tip controller de mi care;
- profilul trapezoidal este mai dezavantajos dect cel parabolic datorit
apari iei fenomenului de smucitur (derivate accelera ieiare valoare infinit),
72
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
fapt eliminat n cazul utilizrii unor profiluri de vitez de tip parabolic sau de
grad mai mare.
n figura 53 este prezentat diagrama de varia ie a vitezei n cazul
profilului trapezoidal de vitezp pe care s-au eviden iat:
Viteza maxim atins pe ciclu;
Perioada de accelerare;
Perioada de deplasare cu vitez constant;
Perioada de decelerare;
Durata ciclului;
Considernd accelera ia egal n valoare absolut pe fazele de accelerare,
respectiv decelerare i de asemenea considernd timpii i egali, se pot
eviden ia urmtoarele dou rela ii ntre parametrii cinematici ai mi crii dup un
profil trapezoidal:
73
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
unde:
- accelera ia, egal ca valoare absolut pe fazele de accelerare,
respective decelerare;
spa iul parcurs pe perioada de accelerare;
- spa iul parcurs pe perioade de decelerare;
- spa iul parcurs pe perioada de deplasare cu vitez constant;
n figura 53 sunt prezentate formele de varia ie ale parametrilor cinematic
(vitez, spa iu, accelera ie) att pentru un profil trapezoidal de vitez ct si
pentru un profil parabolic de vitez.
Pe baza legilor mecanicii, relatii de legtur ntre parametrii cinematic pot
fi deduse cu relativ u urin i pentru profilul parabolic.
3.3. Acionarea Robotului TRR
Sistemul de actionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice
ale robotului precum si elementele de control direct ale acestora. n acest sens,
prin sistem de actionare se va ntelege ansamblul motoarelor si convertoarelor
prin care se obtine energia mecanica necesara deplasarii robotului precum si
dispozitivele suplimentare ce controleaza acest transfer energetic.
Un astfel de sistem va cuprinde :
- o sursa primara de energie ;
- un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanica ;
- un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulatia
corespunzatoare ;
- un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.
Sistemele uzuale de actionare folosesc trei surse primare de energie :
electrica , pneumatica sau hidraulica. Procentual, cel mai mare numar de sisteme
de roboti industriali moderni utilizeaza actionarea hidraulica datorita unor
caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofera n ceea ce priveste
raportul dintre forta exercitata la dispozitivul motor si greutatea acestuia. O arie
larga o au deasemenea actionarile electrice, utilizate ndeosebi datorita
facilitatilor de control pe care le pot asigura. Actionarea pneumatica ocupa o
pondere redusa n aceasta directie , ea fiind de obicei utilizata n sistemele de
comanda ale dispozitivelor auxililiare.

74
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig. 54 Structura generala a unui sistem de actionare a unui Robot
Sisteme de actionare electrica
Desi mai putin utilizata dect actionarea hidraulica, actionarea electrica
ocupa o arie suficient de ntinsa la robotii industriali datorita urmatoarelor
avantaje principale :
a) sursa de energie electrica primara este usor de gasit;
b) sistemele de control sunt precise, sigure si relativ usor de cuplat la o
conducere numerica la nivel nalt;
c) se poate asigura o functionare autonoma prin alimentarea cu baterii;
d) nu se impun probleme specifice de poluare.
3.3.1. Ac ionarea cu motoare de curent continuu a TRR
Actionarea cu motoare de curent continuu are avantajul important ca
momentul creat este practic independent de pozitia si viteza motorului,
depinznd numai de cmpul nfasurarilor si curentul din armaturi. Daca
nfasurarile de cmp sunt nlocuite cu un magnet permanent atunci momentul
dezvoltat este proportional cu valoarea curentului din armaturi si deci cu
tensiunea aplicata.
Anumite proceduri tehnologice au permis micsorarea greutatii motoarelor.
Ele se refera, de exemplu, la eliminarea nfasurarilor de excitatie prin utilizarea
motoarelor cu magnet sau micsorarea greutatii rotorului prin motoarele disc.
Desi teoretic, orice motor electric este susceptibil de utilizare, pentru actionarea
robotilor se utilizeaza numai motoare de curent continuu si pas cu pas, primul
75
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
datorita sistemelor performante de control, iar al doilea datorita facilitatilor pe
care le ofera n controlul n bucla deschisa la operatiile de pozitionare .
Dezavantajul principal al acestor actionari este greutatea componentelor.
Raportul putere - greutate sau moment - greutate este mai mic dect la
actionarile hidraulice. Aceasta greutate nu poate fi redusa n mod semnificativ
datorita circuitului magnetic care, pentru asigurarea unor performante ridicate
necesita o geometrie corespunzatoare.
Utilizarea motorului de c.c n actionarea robotilor impune :
a) un sistem de control utiliznd tahogeneratoare si transformatoare de
pozitie;
b) un sistem mecanic care sa realizeze conversia miscarii de rotatie in
miscare de translatie;
c) un sistem mecanic pentru blocarea motorului .
Motoarele de curent continuu sunt formate din doua parti : un sistem de
excitatie si o nfasurare dispusa ntr-o armatura rotorica. Un sistem de comutatie,
asigura n permanenta un sens unic al curentului n raport cu cmpul magnetic,
deci asigura o forta n directie constanta.
3.3.2. Ac ionarea cu motoare pas cu pas a TRR
Motoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaza o corelatie
directa ntre marimea comandata si pozitia obtinuta. Aceste motoare asigura
conversia directa a semnalului de intrare, dat sub forma numerica, ntr-o miscare
de pozitionare unghiulara prin cumulari incrementale. Aceasta proprietate
determina o utilizare larga a motoarelor pas cu pas n toate sistemele de
pozitionare n bucla deschisa. Conversia intrinseca a comenzii n pozitie asigura
scheme de control simle, eficiente att sub aspect tehnic, ct si economic.
Pe lnga aceste avantaje, trebuiesc subliniate si cteva dezavantaje printre
care se mentioneaza: acceleratii si deceleratii discontinue, variatia cuplului cu
pozitia rotorului, puteri mici etc.
n figura 55a este prezentat un motor pas cu pas cu 8 dinti pe stator si 6
dinti pe rotor, functionnd n 4 faze cu pas de . nfasurarile unei faze sunt
dispuse pe 2 poli statorici diametral pusi. La alimentarea unei faze, dintii rotorici
se aseaza n fata dintilor statorici pe care este conectata faza comandata . La
alimentarea fazei urmatoare, rotorul se va roti cu .
Pentru obtinerea unui pas de rotatie mai mic se mareste numarul de dinti
statorici si rotorici. n figura 55 este reprezentat un astfel de motor cu 6 poli
aparenti statorici.
76
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Motoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor
multistructuri statoric-rotorice, fixate mecanic n aceeasi carcasa dar
independente din punct de vedere electric si magnetic. Statorul si rotorul au
acelasi numar de dinti. Subsistemele rotorice sunt montate pe acelasi ax , dar
sunt separate din punct de vedere magnetic.
Fig. 55 Motor pas cu pas cu 6 poli
Pentru a realiza rotatia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau
statorice, radial unele fata de altele. n figura 55 este prezentat un motor cu trei
faze, cu statorul aliniat si un decalaj de o treime din pasul dentar realizat prin
cele trei subsisteme rotorice.
Indiferent de principiul de functionare al motorului, comanda acestuia se
realizeaza prin comutarea succesiva a fazelor nfasurarilor. n figura 56 se pot
urmarii diagramele tensiunilor de alimentare n cteva variante functionale
aplicate unui motor cu patru faze.
n figura 56a este reprezentata asa numita comanda simetrica simpla n
care alimentarea fazelor este comutata succesiv pe fiecare nfasurare, semnalele
de comanda fiind disjuncte. n figura 56b sunt alimentate n permanenta doua
nfasurari, sensul de rotatie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare
si deconectare a acestora (comanda simetrica dubla). Aceasta metoda este
mbunatatita n figura 56c n sensul ca intervalul de timp asociat unei nfasurari
este defalcat n trei zone. Prima si ultima corespund alimentarii simultane cu
faza precedenta si respectiv succesoare iar n a doua este asigurata numai
alimentarea fazei proprii.
77
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig. 55c Motor pas cu pas
Comutarea semnalelor pe nfasurari este realizata cu scheme de comanda
specifica. Aceste scheme trebuie sa contina, pe de o parte, logica de comutare a
fazelor, iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe
nfasurarile motorului.
n figura 57 se pot urmarii principalele elemente ce intra n componenta
acestor scheme.
Circuitul distribuitor este format dintr-un numarator n inel, cu numarul
starilor egal cu numarul fazelor motorului, urmat de o logica de decodificare ce
permite activarea unei singure iesiri ntr-o stare a numaratorului. Pentru
axemplificare, n figura 58 s-au prezentat doua circuite distribuitoare pentru un
motor cu patru faze.
78
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig 56
Primul distribuitor, figura 58a realizat dintr-un numarator modulo 4
activat cu un generator de impulsuri cu perioada T= unde t este timpul de
explorare al tuturor fazelor motorului.
Fig 57 Elemente
principale de comanda
Prin decodificare se obtine n fiecare stare a numaratorului un singur
impuls, la fiecare perioada a generatorului, deci controlul realizat corespunde
unei comenzi simetrice simple. In figura 58,b este utilizat acelasi numarator dar
logica de decodificare asigura semnalele urmatoare:
79
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Prin aceasta selectie se obtine o distributie n timp de forma 56b realiznd,
deci, comenzi simetrice duble.
Circuitele prezentate sintetizeaza functia de baza a distribuitoarelor,
repartitia semnalelor pe fiecare faza dupa o secventa impusa, avnd ca referinta
semnalul unui generator de tact. In afara de acest semnal, distribuitorul poate fi
controlat printr-o serie de semnale externe ce i definesc sensul de baleiaj al
fazelor, blocarea sau deblocarea sa si permit chiar modalitati functionale
specifice corespunzatoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a
motorului.
a) b)
Fig 58
Frecventa de tact este, la rotatia nominala a motorului, constanta
si obtinuta prin circuite oscilatoare de uz general. Pentru regimurile de
accelerare se impune, in scopul eliminarii fenomenului de pierdere al pasilor,
pornirea generatorului de la frecvente joase si cresterea gradata a frecventei pna
se atinge frecventa de regim dorita. O procedura similara este necesara si la
regimurile de decelerare. Aceasta modificare a frecventei poate fi realizata in
diferite moduri: prin circuite specializate analogice sau numerice sau prin
sistemul software al unui procesor ce controleaza miscarea. Pentru
exemplificare, in figura 59 este prezentat un circuit numeric ce realizeaza
controlul frecventei prin informatia numerica transmisa de la procesor. Aceasta
marime numerica , reprezentata prin vectorul N
v
, este nscrisa intr-un registru
tampon ce este decrementat de un semnal de tact de frecventa ridicata si riguros
constanta (T
s
) emis de un generator GT
1
. La atingerea starii de zero a
80
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
registrului , o poarta logica P
1
blocheaza accesul acestor impulsuri si permite
renscrierea unei noi valori numerice cu o ntrziere . Iesirea portii reprezinta
totodata semnalul de tact al distribuitorului.
Fig 59 Circuit numeric pentru controlul frecven ei
Frecvena de control a distribuitorului f
d
se obtine , din valoarea numerica
aplicata , dupa o relatie de forma
Aceasta relatie este pusa n evidenta prin diagrama de semnale din figura
3.17,b. Pentru o valoare N
v
= 3 nscrisa periodic n registru se obtin impulsurile
u
d
cu perioada T
d1
. Marirea valorii numerice , N
v2
determina o crestere
proportionala a perioadei la valoarea T
d2
.
Distribuitoarele de impulsuri discutate genereaza deci logica de comutare
a tensiuni de alimentare pe fiecare faza fara a asigura puterea necesara pentru
comutare. Aceasta este obtinuta de un bloc de comutatoare statice care
realizeaza amplificarea necesara a sistemului.
Problemele impuse acestor circuite sunt numeroase, ele derivnd din
regimurile speciale la care opereaza un motor pas cu pas. Aceste probleme pot fi
formulate prin conditiile urmatoare:
81
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
1) generarea unui curent cu o amplitudine corespunzatoare puterii cerute
de motor si cu polaritate adecvata. Aceasta implica trazistoare de putere n
etajele finale sau chiar tiristoare;
2) comutarea curentului de la valoarea zero la valoarea de regim n timp
minim;
3) comutarea inversa a curentului de la valoarea nominala la zero n timp
minim cu evitarea aparitiei unor semnale de supraurmarire.
Prima conditie se realizeaza prin utilizarea unor configuratii speciale de
amplificare n curent de tipul circuitelor Darlington. Aceste circuite au avantajul
unui factor de amplificare bun, o impedanta de intrare mare, o impedanta de
iesire foarte mica , deci o adaptare foarte buna fata de sarcina oferita de motor.
Ele reprezinta totodata si un excelent comutator static, constantele de timp
proprii fiind foarte mici.
n figura 60 este reprezentat un astfel de comutator Darlington cuplat pe
una din nfasurarile unui motor pas cu pas. Daca semnalul furnizat de
distribuitor este la nivel logic O, tranzistorul T1 se blocheaza determinnd
blocarea tranzistorului T2 si anulnd deci curentul n faza motorului. Pentru o
valoare logica 1, tranzistorul T1 intra n saturatie determinnd conductia lui T2
si, deci, un curent corespunzator prin nfasurarea motorului.
Fig 60 Comutator Darlington
Conditile 2 si 3 formulate sunt strns legate de regimul tranzitoriu al
circuitului de sarcina. Propriu-zis, sarcina acestui comutator este caracterizata
prin inductanta L a nfasurarii motorului, deci evolutia n timp a curentului
corespunde regimului oricarui comutator cu sarcina inductiva.
82
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig 61
Dezavantajul principal al metodei consta n cresterea puterii consumate
prin disiparea acesteia n rezistenta interna R. Acest neajuns poate fi remediat
prin mentinerea rezistentei R numai pe durata regimului tranzitoriu si anularea ei
n restul intervalului de timp. n figura 3.20 este prezentata aceasta solutie n
care rezistenta R, comuna tuturor fazelor motorului, este scurtcircuitata prin
tranzistorul T. Un bloc de control asigura comutarea tranzistorului T n
intervalele de timp necesare.
Un aspect caracteristic comutatiei n circuitele inductive este aparitia
supratensiunilor n colectorii tranzistorilor finali la comutarea interna a
curentului. n acest caz, curentul nu devine imediat zero, ci se mentine n
nfasurare datorita inductivitatii acesteia. Efectul imediat este aparitia
supratensiunii ce poate provoca strapungerea tranzistorilor si n acelasi timp se
creeaza riscul alimentarii simultane a doua faze, cea blocata si faza succesoare
acesteia (prin comutarea distribuitorului). Rezultatul este un efect de frnare al
motorului.
Eliminarea acestui neajuns se obtine prin montarea n paralel cu
nfasurarile motorului a unor diode (figura 60) sau unor circuite formate din
diode si rezistente (figura 61), ultimele elemente avnd ca scop micsorarea
costantei de timp de descarcare.

83
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
3.4 Comanda robotului TRR cu ajutorul controlerelor logice
programabile
Un automat programabil este un calculator specializat care realizeaz
funcii de control de o diversitate de tipuri i nivele de complexitate. Iniial,
varianta englez pentru denumire era de PC dar datorit necesitii unei
diferenieri clare a aprut denumirea de Programmable Logic Controller (PLC).
Primul automat programabil dezvoltat dintr-un calculator obinuit a
aprut n jurul anului 1970. Odat cu primele modele au aprut i primele
probleme.
Modul de programare era complicat i necesit persoane foarte bine
pregtite n programare pentru a efectua schimbri. Primele mbuntiri au
ncercat rezolvarea acestor probleme prin oferirea unor automate mai
prietenoase. Prin introducerea microprocesoarelor n 1978 a crescut puterea de
operare concomitent cu scderea preului de cost. n anii 80 se ajunge astfel la o
cretere exponenial a utilizrii automatelor programabile n cadrul a diverse
domenii. Unele companii de produse electronice sau calculatoare pot constata c
vnzarea de automate programabile reprezint cea mai bun afacere. Automatele
programabile nlocuiesc diverse alte dispozitive de conducere i ajung s fie
utilizate n tot mai multe domenii de activitate.
Fig. 62 Structura unui echipament cu logic programat
Programul, care este expresia algebric a schemei logice este
implementat n memorie prin intermediul echipamentului de programare.
Semnalele de intrare acced n unitatea central prin intermediul interfeei de
intrare, iar semnalele de ieire spre proces sunt transmise printr-o interfa de
ieire.
Din punct de vedere constructiv echipamentele electrice cu logic
programat (ELP) se construiesc fie pentru un numr fix de intrri-ieiri (uzual
84
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
ntre 8-32); n special cele mici i ieftine, fie modular, numrul de intrri - ieiri
putnd fi crescut n trpte pn la 128,112 sau chiar 4096 la cele mai mari.
n ceea ce privete modul de lucru programul de memorie este executat
secvenial (serial), microprocesorul putnd prelucra la un moment dat o singur
instruciune. Datorit vitezei mari de prelucrare utilizatorul are senzaia
modulului de lucru cu prelucrarea n paralel a informaiei, specific sistemelor cu
logic cablat la care semnalele sosesc i sunt prelucrate practic n paralel
(simultan).
Procesorul este elementul care determin posibilitile instalaiei. Acesta
este uzual de la 1 la 8 bii, dar poate fi i de 4 la 16 bii, acest numr preciznd
numrul de poziii binare care pot fi prelucrate simultan. La instalaiile unde
pentru comand nu sunt necesare calcule aritmetice, prelucrri de text etc. se
folosesc procesoare pe un bit. Datorit rspndirii mari i a preului sczut sunt
folosite tot mai des microprocesoarele uzuale de 8 bii i mai nou de 16 bii.
Modalitti de ntocmire a programelor
Exist numeroase feluri de a ntocmi progrmele pentru ELP. Se remarc
diferene ntre productori dar se manifest i preferine locale (geografice) i o
evoluie n timp. Tendina general este uurarea activitii utilizatorilor att la
familiarizarea cu echipamentul, cu limbajul, ct i dinpunct de vedere al
ntreinerii i depanrii.
Datorit faptului c exist echipamente cu prelucrare pe un bit, (4 bit), 8
bit i 16 bit, dar i echipamente hibride (cu prelucrare pe 1 bit i 8 bii, cu dou
procesoare distincte) diferenele n partea de programare se datoreaz i prii
hard. Se pot diferenia 3 direcii mai importante n domeniul programrii:
- utilizarea de limbaje dedicate;
- utilizarea de limbaje universale;
- introducerea direct a schemelor clasice cu contacte n echipamentul
de programare.
Limbaje dedicate
Aceste limbaje sunt specifice ntreprinderilor productoare de
echipamente, dar diferenele sunt neeseniale. Sunt utilizate n general:
- variabile de intrare ( I sau X );
- variabile de ieire ( E sau Y );
- variabile de memorare ( M );
- variabile de temporizare (T sau D ).
Aceste mrimi urmate la scriere de un numr care le localizeaz spaial
(de exemplu I101 sau X101; E404 sau Y404; M109 sau T308) sunt n legtur
85
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
funcional conform unei ecuaii logice. n general se folosesc operatori logici I
(AND;*), SAU (OR;+), NU (NOT; N) i simbolul de atribuire OUT ( = ) . Unele
limbaje admit alternativ i simbolurile SET" i RESET" pentru punerea n 1",
reducerea n 0" a unei variabile de ieire.
Dintre limbajele mai raspndite se pot aminti: PSE si DOLOG (AEG),
STEP (SIEMENS), SUCOS (KLOECKNER MOELLER), MELSEC
(MITSUBISHI), la noi n tara existnd limbaje similare din seria AP.
Introducerea direct a schemelor de comand
Este o metod rspndit i const n transpunerea imediat, folosind
simbolurile grafice pentru contacte, bobine, noduri etc. a schemelor cu contacte
i relee clasice, mai nti pe monitor, pentru control, iar apoi echipamentul de
comand transpunea acestea n cod n cod main. Echipamentul de comand
este scump, dar permite introducerea iterativ, rapid a schemelor de comandn
forma clasic.
Avantajele lucrului cu automatele programabile sunt urmtoarele:
- Flexibilitate: n trecut era nevoie pentru fiecare dispozitiv care
trebuia controlat de un automat care s-l conduc. Prin intermediul
automatelor programabile este posibil conducerea concomitent a
mai multor dispozitive folosind un singur automat programabil.
Fiecare dispozitiv v avea programul su care va rula pe automatul
programabil;
- Implementarea schimbrilor i corecia erorilor: prin intermediul
unei conduceri realizat n logica cablat era nevoie de timp n
cazul unei schimbri sau n corecia unei erori. Prin utilizarea
automatelor programabile aceste schimbri sau corecii pot fi
efectuate foarte uor n program;
- Cost redus: la acest cost s-a ajuns n decursul timpului i astfel
poate fi achiziionat un automat cu numeroase timere, numrtoare
i alte funcii pentru sume pornind de la cteva sute de dolari;
- Posibiliti de testare: programul poate fi rulat i evaluat nainte de
a fi instalat pe automat pentru a realiza conducerea dispozitivului.
Astfel, pot fi evaluate cu costuri foarte mici erorile care apar
precum i posibilitile de mbuntire a programului;
- Viteza de operare: este un alt avantaj. Viteza de operare este
dependent de timpul de scanare al intrrilor, timp care n prezent
este de domeniul milisecundelor; -
86
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
- Modul de programare: prin introducerea diagramelor leadder
respective a metodei booleene de programare a fost facilitat accesul
la mediul de programare i pentru cei care nu au cunotine
deosebite n domeniul programrii;
- Documentare: este posibil o foarte bun documentare a
programelor prin nserarea de comentarii n spaiile alocate acestora
facilitnd astfel continuarea i depanarea acestora de ctre ali
programatori;
- Securitatea: mrit datorit modului de lucru cu procesul.
Dezavantajele lucrului cu automate programabile:
- Aplicaii fixe: unele aplicaii nu au nevoie de automat
programabil datorit gradului foarte mic de complexitate neexistnd
astfel necesitatea achiziionrii unui automat programabil relative
sofisticat;
- Probleme de mediu: n unele medii exist temperaturi ridicate sau
alte condiii care pot duce la deteriorarea automatelor programabile
astfel c acestea sunt greu sau chiar imposibil de utilizat;
- Funcionare fixa: dac nu apr schimbri n cadrul procesului de
multe ori folosirea automatului poate fi mai costisitoare;
Automatul programabil Moeller Easy 512 DC-RC
Automatul programabil Easy512 produs de firma Moeller ofer multe
intrri/ieiri, poate fi extins i poate fi conectat la magistrale de comunicaie
standard. El dispune de 128 de ci de curent pe care se poate face comutarea n
serie sau n paralel a contactelor i a bobinelor.
Trei contacte pot fi n serie cu o bobina. Se pot afia 16 texte de comand
sau de semnalizare prin intermediul afiajului intern sau extern. Func iile
principale sunt:releu de timp multifuncional, releu de impuls, numarator
(nainte i napoi, rapid, frecvena, ore de funcionare); comparator de valori
analogice, timer sptamnal i anual. Comutare automat la ora de var. Valori
remanente ale markerelor, contoarelor, releelor de timp.
Un modul de memorie de tip plug-in permite copierea schemei de
conexiuni existent n easy fr ajutorul unui PC. Pe de alt parte, modificri
ulterioare ale schemei de comand pot fi efectuate n alt locaie, transferul n
cadrul easy efectundu-se prin intermediul modulului de memorie.
87
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Se poate modifica modul de lucru la pornire, prin selectarea modurilor de
funcionare "RUN" sau "STOP" la punerea sub tensiune, ceea ce u ureaz
punerea n funciune.
Recunoasterea scurt-circuitului si deconectarea selectiv a iesirilor pe
transistor n caz de scurt-circuit si suprasarcin.
Fig. 63 Controller Logic Programabil Moeller Easy 512
3.5 Aplicatii ale robotilor
n conformitate cu funciile menionate robotul poate fi utilizat n aplicaii
industriale sau neindustriale productoare de bunuri materiale sau prestatoare de
servicii (fig.64).
Fig.64 Clasificarea aplicaiilor roboilor.
Un proces de fabricaiese compune din totalitatea operaiilor de prelucrare
i de manipulare care concur la execuia unei piese.
88
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Fig.65. Componena procesului de fabricaie.
n sistemele de fabricaie clasice operatorul uman este singura
component att a subsistemului de prelucrare ct i a celui de manipulare, n
cele mecanizate lipsete robotul industrial, n cele mecanizate avansat robotul
industrial este cel mult un manipulator, iar n cele automate lipsete operatorul
uman.
Cteva dintre domeniile n care sunt utilizai roboii sunt:
- servirea unor maini utilaje/instalaii/dispozitive;
- paletizare / depaletizare;
- montaj;
- vopsire;
- msurare, control de calitate, testare;
- sudare;
- prelucrarea unor semifabricate;
- operaii n camere curate etc.
3.5.1 Aplicaii industriale ale roboilor
Robotul industrial este deci componenta esenial a sistemelor de
fabricaie automate flexibile, deoarece poate executa automat i operaiile
proceselor discontinue (de manipulare) de mare complexitate i este
reprogramabil / adaptabil cu cheltuieli mici de manoper / energie / materiale.
Robotul industrial poate fi prezent att n subsistemul de prelucrare ct i n cel
de manipulare. Subsistemul de prelucrare poate conine ntre altele fie maini de
lucru, scule i dispozitive de lucru, fie roboi industriali, scule i dispozitive de
lucru.
n consecin se poate concluziona c n aplicaiile lor industriale, roboii
pot manipula:
- obiecte de lucru caz n care fac parte din subsistemul de manipulare;
- scule caz n care fac parte din subsistemul de prelucrare.
Prin obiect de lucru se nelege semifabricatul, piesa, ansamblul sau
subansamblul de manipulat, scule (neaflate ns n procesul de prelucrare), iar
prin scul o frez, un pistol de sudare, un cap de sudare n puncte, un pistol de
vopsire e.t.c.
89
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Manipulare obiectelor de lucru de ctre un robot industriale este cel mai
des ntlnit la:
- servirea unor maini de lucru, instalaii sau dispozitive;
- operaii de paletizare / depaletizare;
- operaii de montaj automat.
Manipularea sculei de ctre un robot industriale este frecvent utilizata in:
- operaii n turntorii de formare, demaselotare, debavurare, curire
sau sablare;
- prelucrarea unor semifabricate prin achiere, cu fascicul laser sau
prin jet de ap cu nalt presiune;
- operaii de sudare prin presiune sau cu arc n mediu de gaz
protector;
- operaii de lipire cu material nemetalic sau cu material metalic;
- operaii de metalizare robotizat;
- operaii de vopsire prin pulverizarea vopselei lichide sau
mprtierea vopselei sub form de pulbere;
- operaii de msurare, control de calitate, testare i inspecie;
- operaii "n camere curate".
3.5.2 Aplicaii neindustriale ale roboilor
Datorit augmentrii volumului activitilor neindustriale, sesizabil n
mod deosebit n rile cu economie dezvoltat, s-a impus dezvoltarea aplicaiilor
roboilor n activitile mai sus menionate, evoluie care a fost favorizat i de
posibilitile de aplicare ale soluiilor tehnice dezvoltate pentru Robotica
Industrial n construcia roboilor pentru aplicaiile neindustriale. Se apreciaz
c piaa roboilor pentru aplicaii neindustriale va depi de cteva ori piaa
roboilor industriali.
Aplicaiile neindustriale de producere a unor bunuri materiale folosind
roboi se refer la: construcii, minerit, agricultur, zootehnie, silvicultur,
activiti productive n medii inaccesibile pentru operatorii umani.
Cteva dintre activitile din domeniul construciilor, robotizate sau
cercetate n vederea robotizrii, sunt enumerate mai jos: escavare astupare,
zidire, poziionare, mbinare, montaj construcie metalic, acoperire, tencuire
etc.
Dintre aplicaiile pentru care sunt folosii roboii n agricultur amintim:
operaii de recoltare a fructelor, a legumelor, a ciupercilor etc.
90
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Aplicaiile neindustriale ale roboilor de prestri servicii se refer la
domeniile: medicin, transporturi, gospodrie comunal, comer, bnci, pot i
telecomunicaii, instituii de credit, hoteluri i restaurante, roboi personali.
Destinaiile care le pot fi atribuite roboilor n prestri servicii sunt:
ntreinerea cureniei (podea, rezervor, perei verticali, geam etc.), inspecie,
activiti subacvatice, reabilitare i activiti medicale, curierat, supraveghere
securitate, alimentare cu combustibil, activiti n hoteluri, i restaurante,
deserviri n camere curate, activiti n spaiul extraterestru, distracie, hobby,
timp liber etc.
ngrijirea sntii oamenilor este una dintre cele mai accentuate activiti
din sfera prestrilor de servicii, prin robotizarea unor activiti medicale fiind
permis reducerea ponderii necreative a activitii medicale, mrirea caracterului
obiectiv al acestuia, creterea preciziei unor operaii, roboii fiind utilizai att la
descoperirea afeciunilor bolnavilor i ale cauzelor acestora, ct i la tratarea
acestor afeciuni, fiind prezeni n diferite activiti de ngrijire a bolnavilor i n
cele legate de funcionarea spitalelor:
- diagnoz: manipularea aparatelor de diagnoz, manipulator pentru
situarea corpului/ prilor din corpul uman, instalaii de teleoperare
endoscopic;
- terapie chirurgical: manipularea unor instrumente chirurgicale
obinuite, manipularea instrumentelor chirurgicale microinvazive,
simulator chirurgical;
- alte terapii: manipularea aparatelor de tratament;
- ngrijirea bolnavilor: ascensor de pat, instalaie de comisionare a
medicamentelor, distribuirea hranei pentru bolnavi;
- funcionarea spitalelor: curire, dezinfectare, manipularea
paturilor, distribuirea de acte i efecte potale i a lenjeriei;
- curirea grupurilor sanitare;
- curirea geamurilor, pereilor;
- ntreinerea echipamentelor i spaiilor interioare;
- curirea spaiilor exterioare;
- intreinerea echipamentelor i spaiilor exterioare;
- manipulare de obiecte: transfer de persoane, adunarea mingilor de
tenis, de golf, e.t.c.;
- ajutor de buctrie: servirea unor echipamente de buctrie,
prepararea unor mncruri simple;
- alte aplicaii: antrenament sportiv, ntreinerea brcilor, jucrii,
reclame.
91
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
Concluzii
n cadrul prezentei lucrri de diplom, pe baza particularit ilor unui robot
care execut o mi care de transla ie i dou mi cri de rota ie, am ncercat s
prezint avantajele utilizrii robo ilor industriali, tipurile de robo i existente
precum i modul de comand i ac ionare a robo ilor n general, i a robotului
care execut mi crile de transla ie-rota ie-rota ie n particular.
Robotul Transla ie-Rota ie-Rota ie studiat, prin complexitatea sa
constructiv poate fi utilizat pentru diverse experimente de laborator care vor sta
la baza cercetrii i aprofundrii cuno tiin elor n fascinantul domeniu al
roboticii.
O particularitate aparte a robotului Transla ie-Rota ie-Rota ie o reprezint
comanda cu ajutorul controllerului logic programabil Moeller Easy 512 care este
cea mai recomandabil solu ie de comand i control datorit posibilit ii
introducerii rapide a schemelor de comand n form clasic, a flexibilit ii pe
care o ofer, a costului redus, a vitezei de operare si totodat a securit ii pe care
o ofer n exploatare.
n ncheiere trebuie men ionat faptul c an de an robo ii sunt tot mai mult
utiliza i att n domeniul industrial (fiind o component esen ial a sistemelor de
fabrica ie automate flexibile) ct si n domenii neindustriale (n medii
inaccesibile pentru operatorii umani), cre terea utilizrii robo ilor fiind una
exponen ial.
92
Studiul unui Robot Translaie Rotaie Rotaie
BIBLIOGRAFIE
1. Chircor, M. Asupra volumului spaiului de lucru al roboilor industriai,
Sesiunea de Comunicri tiinifice, Brila,1993;
2. Chircor, M. Nouti n cinematica i dinamica roboilor industriali,
Editura Fundaiei Andrei aguna, Constana, 1997;
3. Chircor M. Calculul energiei consumate de robotul industrial la
manipularea unei sarcini, Acta Universitatis Cibiniensis, Sibiu,1995;
4. Cojocaru G., Fr.Kovaci Roboii n aciune, Ed.Facla, Timioara,1998;
5. Davidoviciu A., Drgnoiu G., Moanga A. Modelarea, simularea i
comanda manipulatoarelor i roboilor industriali, Ed.Tehnic, Bucureti,
1986;
6. Ispas V. Aplicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor i a
roboilor industriali, Ed. Academiei Romne, Bucureti, 1990;
7. Murat T., Angeles J., Darcovich J. On Rotation Representations in
Computational Robot Kinematics, 4 / 1992;
8. Nichici A., Cical E., Mee R. Prelucrarea datelor experimentale,
Universitatea Politehnica din Timioara, Timioara, 1996;
9. Olaru A. Dinamica roboilor industriali, Reprografia Universitii
Politehnice Bucureti, 1994;
10. Platon V. Sisteme avansate de producie, Editura tehnic, Bucureti,
1990;
11. Telea D., Brsan I. Elemente de automatizare specifice roboilor
industriali cu lanuri cinematice nchise i deschise, Universitatea din Sibiu,
Sibiu, 1993;
12. Telea D., Bogdan L., Brsan I. Acionri i comenzi electrice: ndrumar
de laborator, Editura Universitii Lucian Blaga, Sibiu, 1997;
13. Breaz R., Bogdan L., Automatizari in sisteme de productie Editura
Universitatii Lucian Blaga Sibiu, 2003
14. Bogdan L., Dorin Al., Actionarea electrica a masinilor-unelte si a robotilor
industriali, Editura Bren Bucuresti, 1998
15. STAS R 12928/1-90;
16. STAS R 12928/2-90;
17. STAS R 12928/3-90;
18. STAS 12938-91.
93