Lab. No.

3 RLTOOL control and estimation tools manager UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA

CONTROL AUTOMATICO CONTROL ANALGICO

LABORATORIO No. 3 RLTOOL Control and Estimation tools manager

INSTRUCCIONES 1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos) alumnos. 2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura. De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente, persistente, divergente y original en su formacin como profesional.

OBJETIVOS Reforzar los conocimientos para el estudio y anlisis de sistemas de control analgico basndonos en aplicaciones toolbox del Matlab.

REFERENCIAS 1Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999. 2Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron Books, 1999. 3White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003. 4http://www.mathworks.com

1.

INTRODUCCION

El Matlab disponibiliza a travs del control system toolbox un conjunto de funciones que son extremamente tiles para el acompaamiento de la disciplina.

A partir de la version 5.3, el Matlab posee la funcin rltool que integra el conjunto de herramientas pertenecientes al control system toolbox presentados en la Tabla 1. La funcin rltool es un ambiente grfico completo para el anlisis y proyecto de sistemas de control empleando el mtodo del Lugar Geomtrico de las Races y/o el mtodo de la Respuesta en Frecuencia (que sern objetivo de estudio en el transcurso de nuestro curso de control automtico).

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Tabla 1. Funciones existentes en el control system toolbox de Matlab.

FUNCIN

DESCRIPCIN

EJEMPLO

Feedback

Obtiene la funcin de transferencia de malla cerrada.

step

Obtiene la respuesta temporal de un sistema descrito por una funcin de transferencia.

rlocus

Obtiene el LGR a partir de la funcin de transferencia de malla abierta del sistema.

bode

Obtiene los grficos de magnitud y de fase de la respuesta en frecuencia de un sistema descrito por una funcin de transferencia.

margin

Obtiene las caractersticas de estabilidad relativa empleando la respuesta en frecuencia de un sistema descrito por una funcin de transferencia.

nyquist

Obtiene el grfico polar (Nyquist) de la respuesta en frecuencia de un sistema descrito por una funcin de transferencia .

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2.

UTILIZANDO LA FUNCION RLTOOL

Para entrar con sistemas en el ambiente grfico generado por la funcin rltool, aplicamos con anterioridad la funcin zpk para crear funciones de transferencia relativas a los sistemas deseados conforme ejemplo presentado en figura 1.

U(s)

Fig. 1. Sistema de control con una ganancia K.

La funcin de transferencia de malla abierta, Y(s)/U(s), puede ser representada por

Para analizar el comportamiento de este sistema con una ganancia K, basta utilizar la funcin rltool que abrir la interface Control and estimation tools manager como se presentada en la Figura 2.

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Fig. 2. Ambiente grfico para el anlisis y proyecto de sistemas de control.

En la opcin Control Architecture podremos seleccionar la estructura del sistema de control que ser de estudio, como se muestre en la siguiente figura.

Fig. 3. Diferentes arquitecturas de control que se podrn trabajar.

Para entrar con las funciones de transferencia relativas al sistema de control que se desea evaluar, seleccione la opcion System Data en el menu del ambiente rltool para abrir la ventana presentada en la Figura 4. Existen varias opcioness para incluir las funciones de transferencia, entre tanto la manera ms fcil es utilizar la funcin zpk directamente en los campos G, H, C y F conforme a la estructura de control presentada en la parte superior de la ventana.

Se importa la funcin de transferencia desde el workspace

Fig. 4. Importacin de las funciones de transferencia

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Para sistema de control presentado en la Figura 1 donde se incluy en el campo G con zpk(-10,[0 2 4 20],15) y los campos H, F y C no necesitan ser incluidos pues el valor unitario esta dado como condicin default. Despus de ejecutar esa operacin entraremos a la seccin Analysis plot como se presenta en la figura 5.

Tipos de sistemas a graficar

Fig. 5. Ventana con las diferentes curvas de respuestas de mi sistema de control estudiado

Para obtener la seal de respuesta a una entrada de tipo escalon unitrio seleccione el plot type Step con un anlisis en malla cerrada de la salida en relacin a la referencia Closed loop r to y, de forma automtica se generar una nueva ventana presentando la opcin seleccionada, conforme se muestra en la Figura 6.

Fig. 6. Respuesta temporal a una entrada de tipo escaln unitario para una ganancia K ajustado en 1, cuyo sistema de control es presentado en la Fig. 1.
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La ubicacin de los polos y ceros en el plano S, puede ser observada en la siguiente figura, donde se grafican para mi planta (en malla abierta) (color amarillo) y para mi sistema de control en malla cerrada (color azul),

Fig. 7. Ubicacin de polos y ceros para mi sistema con una ganancia K ajustada en 1, cuyo sistema de control es presentado en la Fig. 1.

Para alterar la ganancia K del sistema, basta alterar el valor en campo Compensator editor conforme es mostrado en la Figura 8. Adems de alterar la ganancia, se puede introducir nuevos polos y ceros de manera de conocer el efecto de estos en los sistemas de control con lo que nos da informacin para el diseo de compensadores o bien conocidos como controladores

Fig. 8. Ventana editor de compensadores

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Click derecho en esta rea.

Fig. 9. Ventana editor de compensadores adicionando algn tipo de polo

Simulaciones en Matlab para realizar

Obtenga toda la informacin correspondiente a los parmetros que hemos estudiado y las respuesta del sistema con la funcin de transferencia de la planta, G(s)=Y(s)/U(s), aplicando la herramienta rltool para diferentes ganancias K=0,1 K=5 K=100

G (s) =

15( s + 10) s ( s + 2)( s + 4)( s + 20)

G (s) =

1 ( s + 1, 2 s + 1)( s + 1)
2

G (s) =

3 1 + 10 s

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