Fundamentos de Robtica, Gua 4 Facultad: Ingeniera Escuela: Electrnica Asignatura: Fundamentos de Robtica

Tema: Uso de Servomotor Industrial

Contenidos
Servomotores de AC Introduccin al Yaskawa DR2 Control de velocidad de motor sncrono Uso del software Sigma Win +

Objetivos Especficos
Realizar un control de velocidad de un motor sncrono AC por medio de un servopack Yaskawa DR2 Realizar el monitoreo de los datos de torque, velocidad y posicin por medio del programa Sigma Win+ Cambiar parmetros de referencia en las tres velocidades posibles y observar el dato de velocidad actual del motor para observar si coincide con el especificado

Material y Equipo
1 Computadora Personal con programa Sigma Win+ Instalado 1 Servo Pack DR2 1 Motor Sncrono de corriente alterna 1 fuente de corriente directa a 24V 1 Cable de conexin RS-232

Introduccion Teorica
Motores de Corriente Alterna (AC) Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos aos debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores: Una construccin de rotores sncronos sin escobillas Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin.

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Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de control.

El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras que el inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud que existe entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar sta con precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y del rotor. Este mtodo de control se conoce como autosncrono o autopilotado. El motor sncrono autopilotado excitado con imn permanente tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor externo adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua. En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua. En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control que se presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacin en robtica. Introduccin al Yaskawa servopack DR2 Servomecanismos Se debe estar familiarizado con los siguientes trminos: Servo Servomecanismo Sistema de Control Servo De hecho, estos trminos son sinnimos. Tienen el siguiente significado: Un mecanismo de control que monitorea cantidades fsicas como posiciones especificadas. En otras palabras, un servomecanismo es como un sirviente quien hace tareas fiel y rpidamente de acuerdo a las instrucciones de su amo. De hecho, servo originalmente se deriva de la palabra sirviente. Servomecanismo De acuerdo a la terminologa del estndar Industrial Japons (JIS), un servomecanismo est definido como un mecanismo que usa la posicin, direccin, u orientacin de un objeto como una variable de proceso para controlar un sistema para seguir cualquier cambio en el valor objetivo (set point). Simplemente, un servomecanismo es un mecanismo de control que monitorea cantidades

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fsicas como posiciones especificadas. El control realimentado est normalmente ejecutado por un servomecanismo. Un servo sistema se podra definir en ms detalle como un mecanismo que: Se mueve a una velocidad especificada Coloca un objeto en determinada posicin Para desarrollar tal servosistema, un sistema de control automtico que implica un control realimentado deber ser diseado. Este sistema de Control Automtico puede ser ilustrado con el siguiente diagrama de bloques:

Figura 1. Sistema de control realimentado de posicin. Este servosistema es un sistema de control automtico que detecta la posicin de la mquina (datos de salida), realimenta los datos al lado de entrada, los compara con la posicin especificada (dato de entrada) y mueve la mquina por la diferencia entre los datos comparados. En otras palabras, el servosistema sirve para controlar los datos de salida para que coincidan con los datos de entrada especificados. Posicin, velocidad, fuerza (torque), corriente elctrica, son valores controlados tpicos para un servosistema. Configuracin Servo El siguiente diagrama ilustra un servosistema en detalle

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Figura 2. Servosistema 1. Sistema controlado: Sistema mecnico para el cual la posicin o velocidad ser controlada. Esto incluye un sistema de manejo que transmite torque desde un servomotor 2. Servomotor: Un actuador principal que mueve el sistema controlado. Estn disponibles en dos tipos: AC y DC. 3. Detector: Un detector de posicin o velocidad. Normalmente, un encoder montado en un motor es usado como un detector de posicin. 4. Servoamplificador: Un amplificador que procesa la seal de error para corregir la diferencia entre la referencia y los datos de realimentacin y opera el servomotor de acuerdo a ello. Un servo amplificador consiste de un comparador, el cual procesa las seales de error y un amplificador de potencia, el cual opera el servomotor. 5. Controlador Husped (Host Controller): Un dispositivo que controla un servo amplificador especificando una posicin o velocidad como un set point. La siguiente figura ilustra la estructura de un servomotor de tipo sncrono

Figura 3. Motor AC sncrono

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El encoder es de tipo incremental el cual genera un cierto nmero de pulsos por revolucin, Si este encoder est conectado al sistema mecnico y un pulso est definido como una cierta longitud (por ejemplo. 0.001mm) puede ser utilizado como un detector de posicin. Este encoder no detecta una posicin absoluta y meramente da salida a un tren de pulsos. Una operacin de retornar a cero debe ser ejecutada antes de posicionar. La siguiente figura ilustra el principio de operacin de un generador de pulsos (mtodo ptico)

Figura 4. Encoder incremental Como controlador Husped puede ser utilizado un PLC u otro sistema de control dedicado. Refirase al manual del Servopack DR2 para las conexiones de alimentacin y del motor hacia del servopack DR2, la tensin de trabajo del mismo es 220V entre L1 y L2 Refirase al manual del Servopack DR2 para la fabricacin del cable de conexin para el puerto serie de la PC hacia el Servopack.

Procedimiento
1. Realice la conexin de la alimentacin del servopack DR2 al conector de 220V 2. Conecte la fuente de 24V DC al tablero de entradas del control de velocidad. 3. Accione el pulsador de activacin del contactor para que la alimentacin est completa. 4. Conecte las entradas /P-CL, /N-CL, y /P-CON a 0V slo deje /S-ON con cable suelto. 5. Abra el programa Sigma Win+, aparecer la siguiente ventana:

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Figura 5. Ventana Connect de Sigma Win+ 6. D clic en la fila donde aparece el DR2-**** y despus en Connect, aparecer la siguiente figura que es la ventana principal del Sigma Win+

Figura 6. Ventana Principal del Sigma Win+

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7. Lo primero ser realizar una comprobacin de funcionamiento del motor, vaya al men Test Run y luego d clic sobre la opcin Jog, aparecer la siguiente figura:

Figura 7. Ventana de la operacin Jog 8. D clic en el botn servo ON (recuerde que /S-ON deber estar desconectado para esta operacin) al estar habilitado en verde la operacin, d clic y mantenga presionado el botn de Forward, deber ver el motor rotar en el sentido de la flecha que tiene el botn. Sultelo y presione luego Reverse y deber ver la rotacin en sentido inverso al anterior, suelte el botn y presione servo OFF y salga de esta ventana. Se realizar en esta prctica el control de velocidad del motor, variando la referencia para las tres velocidades a las que se puede hacer trabajar el servomotor, un esquema de esto se presenta en la siguiente figura, donde se har uso de las entradas del servopack

Figura 8. Esquema de uso del control de velocidad.

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Las entradas /P-CL, /N-CL, y /P-CON responden para el control de velocidad con la siguiente tabla: /P-CON Direccin de rotacin 0: Horario 1: Antihorario /P-CL 1 1 0 /N-CL 1 0 0 Conf. Velocidad Detenido Velocidad 1 Velocidad 2

0 1 Velocidad 3 Tabla 1. Disposicin de las entradas para las distintas velocidades. Para el cambio de las referencias de velocidad se entra al men parameters y luego la opcin Parameter Editing y aparecer la siguiente ventana

Figura 9. Ventana de edicin de parmetros 9. Ponga las entradas con la disposicin de la tabla 1 para usar la velocidad 1, active /SON conectndolo a 0V con lo que el motor deber girar a la velocidad de referencia 1. El valor que est puesto en Cn-1F se refleja en la columna value, vea el valor monitoreado en la ventana principal del Sigma Win+ y comprelo con este valor. Es el valor actual igual al de la referencia? ___________ qu concluye? ___________________________________________________________________ 10. D clic en los cuadros de confirmacin que estn antes de las palabras Cn-1F, Cn-20 y Cn-21, cambie el valor de la referencia de velocidad 1 y pngalo a 50 RPMs (si este valor est previamente fijado puede probar con otro valor ms alto o ms bajo).

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11. D clic en el botn Write y observe la velocidad del motor hubo algn cambio? Observe tambin el valor monitoreado en la ventana principal del Sigma Win+ 12. Cambie los valores de referencia de velocidad 2 y 3 a 150 y 500 RPMs respectivamente y d clic en Write. 13. Usando las combinaciones de las entradas segn la tabla 1, cambie de la velocidad 1 a la 2 y luego a la 3 observe los cambios en las velocidades y los valores monitoreados por el programa. 14. Haga nuevos cambios en las referencias estando en velocidad 2 y velocidad 3 para comprobacin del funcionamiento como en el procedimiento 11. Nota importante: Por seguridad ponga valores de velocidad que no excedan las 500 RPMs, debido a que el motor no se encuentra fijado a una base. 15. Compruebe el cambio de giro por medio del cambio de estado de la entrada /P-CON (refirase a tabla 1) 16. En el men File hay una opcin para desconectarse del Servopack, d clic en esta y cierre el programa. 17. Desconecte la entrada /S-ON de 0V con esto el motor se detendr 18. Oprima el pulsador para la desconexin de una parte de la alimentacin. Apague la fuente AC de 220V y luego apague la fuente de 24 V DC

Anlisis de Resultados
Realice correctamente el procedimiento y haga sus observaciones acerca de la precisin con que se efecta el control de velocidad Qu tipo de controlador utiliza un servomotor para que el error sea muy cercano a cero? Busque en el manual los tipos de control que pueden realizarse con el servopack

Investigacin Complementaria
Investigue sobre otras marcas de controladores de servo motores Investigue cmo se puede hacer un control de posicin de un motor DC con un potencimetro lineal como transductor de posicin. Investigue cmo hacer un control de posicin con encoder incremental.

Bibliografa
Barrientos, Antonio, Pen Luis Felipe, Balaguer, Carlos, Aracil, Rafael, Fundamentos de Robtica, McGraw Hill/Interamericana de Espaa S.A.U. 1997 Manual de Usuario Yaskawa Series SGM/SGMP/DR2 Manual N TSE-S800-17D

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Hoja de cotejo: 4

Gua 4: Uso de Servomotor Industrial

Alumno: Docente: EVALUACION % CONOCIMIENTO 25% 1-4
Conocimiento deficiente de los fundamentos tericos

Maquina No: GL: Fecha:

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos Da observaciones correctas pero no completas.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos Aplica correctamente el conocimiento y da explicaciones correctas de la utilidad del laboratorio recibido.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70%

No genera conclusiones acerca de las aplicaciones prcticas de los servomotores No comprende la utilidad del procedimiento de la prctica para la construccin de robots

Aplica el conocimiento a situaciones concretas

ACTITUD

2.5%

Es un observador pasivo.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de los recursos, respeta las pautas de seguridad; pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica.

2.5%

Es ordenado; pero no hace un uso adecuado de los recursos

Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL

100%