02 Alberi

Facolt di Ingegneria Industriale
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

A.A. 2010/11
Progettazione di Sistemi Meccanici
Progetto di un albero
M. MADIA
2
Assi:
fissi o rotanti;
sollecitati solamente a flessione, non a torsione.
Alberi:
sempre rotanti;
sollecitati sia a flessione, sia a torsione.
Definizioni
M. MADIA Progettazione di Sistemi Meccanici
Linea dasse: rettilinea, a gomiti.
Tipo di sezione: cava o piena.
Forma della sezione: circolare o profilata (quadrati, scanalati).
Lunghezza: lunghi o corti.
Tipologia: di pezzo, snodati flessibili.
Vincoli: isostatici, iperstatici (a prescindere dalla libert di ruotare).
3
Esempio di albero
4
La progettazione di un albero consiste principalmente nel dimensionamento
dei diametri delle varie sezioni.
Dimensionamento di massima:
esperienza;
calcoli semplificati;
formule empiriche.
Progetto di un albero: dimensionamento di massima
Verifiche:
Resistenza alle sollecitazioni statiche;
Resistenza a fatica;
Entit massima delle deformazioni;
Velocit critiche sia flessionali, sia torsionali.
5
Primo dimensionamento dei dettagli (raccordi, smussi, cave, ):
Progetto della geometria dei punti critici:
raccordi tra tratti a diversi diametri
sedi e spallamenti per cuscinetti
sedi di linguette e chiavette
profili scanalati
etc.
Sovra-sollecitazioni
localizzate
(Effetto dintaglio)
Progetto di un albero: dimensionamento dei dettagli
Primo dimensionamento dei dettagli (raccordi, smussi, cave, ):
esperienza;
calcoli semplificati;
formule empiriche.
Verifiche:
Resistenzaallesollecitazionistatiche;
Resistenzaafatica.
6
Progetto di un albero: scelta del materiale
Nella trattazione seguente ci si riferir sempre ad alberi costruiti in acciaio.
Si ha una importante divisione a seconda del tipo di albero:
alberi lunghi;
alberi corti.
In generale negli alberi lunghi la condizione limite rappresentata dalla
deformazione massima accettabile, quella che viene definita come freccia
massima (f
max
).
Il parametro importante quindi la rigidezza dellalbero, legata al modulo di
Il parametro importante quindi la rigidezza dellalbero, legata al modulo di
elasticit che assume valori simili per tutti gli acciai.
Non sono quindi necessari acciai ad alta resistenza, possono essere usati
acciai come Fe360, Fe430 o Fe510.
Negli alberi conti la condizione limite rappresentata dalla vita a fatica.
In questo caso necessario usare acciai ad alta resistenza (non legati o
debolmente legati). Esempi tipici sono il C40 od il 30NiCrMo3.
In generale vengono anche sottoposti a trattamento termico per migliorarne le
caratteristiche di resistenza a fatica (es. bonifica).
7
Progetto di un albero: condizioni particolari
Bisogna prendere in considerazione il fatto che gli alberi possono lavorare in
condizioni particolari in cui possono diventare limitanti altre sollecitazioni:
usura;
fatica da contatto;
corrosione;
etc.
Rimedio: cementazione o
nitrurazione.
Rimedio: rivestimenti.
8
Prima di procedere con il dimensionamento necessario effettuare delle
considerazioni preliminari sulla geometria dellalbero.
Prima stima delle distanze tra supporti, mozzi, etc.
riduzione degli ingombri;
interfacce con altre parti della macchina;
Progetto di un albero: passi preliminari
interfacce con altre parti della macchina;
etc.
Scelta di un diametro medio necessario:
stima delle sollecitazioni agenti sullalbero.
9
Schematizzazione delle azioni agenti su di ruota
dentata elicoidale montata su di un albero vincolato
isostaticamente (cerniera e cuscinetto).
Progetto di un albero: calcolo delle azioni interne (1)
2
t t
d
M F =
10
E necessario effettuare le seguenti operazioni:
individuare i piani in cui eseguire lo studio (x-z ed y-z);
riportare tutti i carichi sullasse dellalbero;
ricordarsi dei momenti di trasporto.
11
Loperazione successiva il calcolo delle reazioni vincolari.
l a b = +
2
t t
d
M F =
0
0
0
2
a
t
r a
A F
b
H F
l
b d
V F F
l l
= +

1
1
2
t
r a
a
H F
l
a d
V F F
l l

12
Bisogna quindi fissare una convenzione per il calcolo delle azioni interne. La
convenzione pu essere fissata arbitrariamente, limportante essere
conformi nella scrittura delle azioni interne.
Taglio: T
Azione assiale: N
Taglio: T
Momento flettente: M
f
Momento torcente: M
t
13
M
f
T
M
f
T
1
2
r a
d a
a F F
l
| | | |

| |
\ \
2
r a
d a
b F F
l
| |
+
|
\
t
a b
F
l
b d
2
a d
F F
l l
b
t
a
F
l
1
2
r a
d a
a F F
l
| | | |

| |
\ \
2
r a
d a
b F F
l
| |
+
|
\
t
a b
F
l
b d
2
a d
F F
l l
b
t
a
F
l
Le azioni interne vengono calcolate indipendentemente sui due piani.
T
N
M
t
Pianox-z Pianoy-z
T
N
M
t
Pianox-z Pianoy-z
2
r a
b d
F F
l l
+
b
F
l
a
F
2
t
d
F
2
r a
b d
F F
l l
+
b
F
l
a
F
2
t
d
F
14
,
3
2.16
f MAX
amm
M
d
Progetto di un albero: progetto di massima (1)

Considerando la flessione ed in particolare avendo calcolato il massimo
momento flettente con la risoluzione delle azioni interne, si pu scrivere:
amm
M
f,MAX
:massimomomentoflettente
d :diametroalberonellasezioneconmassimoM
f
amm
(~ R
m
/ 6) :massimasollecitazioneammissibileperilmateriale
15
,
3
1.72
t MAX
amm
M
d

Passando alla torsione, avendo calcolato il massimo momento flettente con la
risoluzione delle azioni interne, si pu scrivere:
amm
M
t,MAX
:massimomomentotorcente
d :diametroalberonellasezioneconmassimoM
t
amm
(~ R
m
/ 15) :massimasollecitazioneammissibileperilmateriale
16
,
3
2.17
f eq
amm
M
d
( )
2
2
2
, ,max f eq f t
M M M = +
dove
Nel caso lalbero venga sollecitato sia a torsione che a flessione:
2
= 0.25 :flessionerotantecontorsionepulsanteocostante
2
= 0.75 :flessionerotantecontorsionealternata
17
Le operazioni fondamentali da eseguire
sono:
determinazione del fattore K
t
(ad es. da
diagrammi sperimentali)
calcolo della sollecitazione massima
effettiva:
Progetto di un albero: sovrasollecitazioni locali (1)
max t nom
K =
18
F
a
F
r
Progetto di un albero: sovrasollecitazioni locali (2)
E possibile determinare il fattore K
t
anche con metodi numerici (FEM, BEM,
etc.)
F
t
Cuscinetto volvente radiale
Lato motore
Cuscinetto volvente reggispinta
Ampia zona di sovrasollecitazione
causata dalla variazione di geometria
19
Ci si limita al caso dei materiali duttili, ammettendo che sia accettabile lo
snervamento localizzato. In questo caso possibile eseguire la verifica statica
nellipotesi di insensibilit allintaglio.
Si fa riferimento ad un criterio per materiali isotropi, in generale si usano il
criterio di Huber-Hencky-von Mises od il criterio di Guest-Saint Venant-Tresca:

sn
+ =
2 2 *
3
Progetto di un albero: verifica di resistenza statica

sn
nom nom
+ =
2 2 *
vM
3

sn
nom nom
+ =
2 2 *
GT
4
20
Progetto di un albero: verifica di resistenza a fatica
Nel caso di verifica di resistenza a fatica bisogna tenere in considerazioni
diversi fattori.
In generale il progetto di un albero a fatica deve sempre considerare i
seguenti effetti:
1. effetto dellintaglio (coefficiente di intaglio a fatica K
f
, passaggio dal limite
di fatica della provetta a quello del componente);
2. finitura superficiale (coefficiente b
2
);
2. finitura superficiale (coefficiente b
2
);
3. effetto dimensionale (coefficiente b
3
).
21
( )
1 1
f t
K q K = +
Progetto di un albero: sensibilit allintaglio (1)
Il coefficiente di intaglio a fatica K
f
viene espresso attraverso la seguente
relazione che dipende dal coefficiente di intaglio teorico K
t
e dalla sensibilit
allintaglio q:
La sensibilit allintaglio q viene espressa dalle due seguenti relazioni
1

1 '
q
r
=
+
1

1
q
a r
=
+
oppure
Neuber
Peterson
empiriche:
22
Progetto di un albero: sensibilit allintaglio (2)
Risulta interessante osservare lespressione della sensibilit allintaglio data
da Neuber e Peterson.
2
140
|
|
|

m
R
140
|
|
\
|
Risulta evidente che materiali con diverse caratteristiche meccaniche sono

diversamente sensibili allintaglio.
In particolare pi sono elevate le caratteristiche, pi elevata la sensibilit.
23
Progetto di un albero: effetto della finitura superficiale
Leffetto della finitura superficiale strettamente legato al coefficiente di
intaglio, le asperit possono aumentare il valore di sforzo locale, degradando
quindi il limite di fatica del pezzo.
( )
( )
rif a, a lim
rif a, a lim
2
R R
R R
=
b
24
Progetto di un albero: effetto dimensionale
Passando dalla provetta al pezzo si nota una diminuzione del limite di fatica,
fenomeno che prende il nome di effetto dimensionale.
( )
( ) 10mm d
10mm d
lim
lim
3
=
b
25
2 3
lim FA
f
b b
K

=
Progetto di un albero: limite di fatica del pezzo
Gli effetti precedentemente illustrati portano alla formulazione del limite di
fatica del pezzo, sulla base del limite di fatica del provino:
In cui
FA
il limite di fatica ricavato dalle prove di laboratorio su provini
lim
amm
=
In cui
FA
il limite di fatica ricavato dalle prove di laboratorio su provini
standard.
La sollecitazione ammissibile a fatica quindi ricavata introducendo un valore
del coefficiente di sicurezza :
26
Progetto di un albero: verifica di resistenza a fatica
La verifica a fatica di un albero soggetto a flesso-torsione deve riferirsi ad un
criterio di fatica multiassiale.
Tra i vari criteri i pi usati sono quello di Gough-Pollard e quello del Sines.
Nel seguito si far sempre riferimento al criterio di Gough-Pollard che nella
sua forma pi generale pu essere formulato come:
amm
2 2
lim
2
+ =
a a GP
H
amm lim
+ =
a a GP
H
lim lim lim
= H
E importante rimarcare come i limiti a torsione e flessione siano fortemente
dipendenti dal tipo di sollecitazione applicata, ovvero se il ciclo di carico
alternato simmetrico o vi anche presenza di sforzo medio (diagrammi di
Haigh o Smith).
27
Progetto di un albero: verifica delle deformazioni (1)
E importante tenere in mente che la verifica a rottura del pezzo una
condizione necessaria ma non sufficiente per un buon progetto.
E infatti necessario anche tenere conto delle massime deflessioni con cui un
albero pu operare, soprattutto quando siamo in presenza di alberi lunghi e di
basse tolleranze negli ingombri.
Di solito si fa riferimento alle seguenti condizioni:
freccia massima minore di l/3000, dove l la distanza tra i supporti;
freccia massima minore di l/3000, dove l la distanza tra i supporti;
rotazione ai supporti inferiore a 10
-3
radianti (circa 3 gradi.)
28
Consideriamo il seguente esempio.
Vincoli: cerniera e carrello.
Carichi: radiali su due piani ortogonali.
29
Deformata per il solo carico P
xz
2 2
max max, max, xz yz
f f f = +
2 2
max,
3
P a b
f
E J l

=

Deformata per il solo
carico P
yz
f
max,xz
f
max,yz
2 2
xz yz
= + Analogamente per le rotazioni:
30
Progetto di un albero: velocit critiche flessionali (1)
Si indicano con il termine velocit critiche quei regimi di rotazione pericolosi
per il corretto funzionamento della macchina.
In particolare, quando la pulsazione della forzante eguaglia una delle
pulsazioni proprie della macchina si determinano delle condizioni di risonanza.
Si consideri un albero privo di massa propria con un disco sottile calettato su
di esso, rotante a velocit costante .
Lalbero interseca il disco nel punto C non coincidente con il baricentro G del
disco, ma distante quindi una quantit .
disco, ma distante quindi una quantit .
31
E quindi possibile scrivere, in un riferimento cartesiano, lequilibrio dinamico
del sistema in cui compaiono solo la forze di inerzia e quelle di richiamo
elastico:
2 2
3
con
0
0
b a
l J E
k
ky y m
kx x m
G
G
= +
= +
& &
& &
Esprimendo le coordinate del baricentro G in funzione delle coordinate del
punto C:
0 b a ky y m
G

= +
& &
( )
( )
( )
( )
= +
= +
+ =
+ =
t m ky y m
t m kx x m
t y y
t x x
G
G
sin
cos
quindi
sin
cos
2
2
& &
& &
32
Il moto del punto C viene quindi descritto dalle seguenti equazioni:
( )
( )
m
k
t
m k
m
y
t
m k
m
x
cr
C
C
= =
quindi
sin
cos
2
2
2
2
Per quanto riguarda il baricentro G le equazioni di moto sono:
( )
( )
|
|
\
|
+

|
|
\
|
+

=
t
m k
m
y
t
m k
m
x
G
G
sin
cos
2
2
2
2
33
Si possono fare quindi delle interessanti considerazioni sulla traiettoria
descritta dal punto C e dal baricentro G.
In particolare, il punto C descrive a regime una circonferenza il cui raggio :
( )
( )

>> =

=
C C
C
R R
R
,
1
2
2
>> =
C C
R R ,
Nel caso del baricentro G si ha invece:
( )
( )
0 ,
1
1
2
2
>> =
+

=
G G
G
R R
R

Questo fenomeno viene definito come auto-centraggio del baricentro.

34
Progetto di un albero: velocit critiche torsionali (1)
Si consideri prima il caso di un albero snello, con massa trascurabile, il cui
estremo di sinistra incastrato su quello di destra calettato un disco sottile
con momento di inerzia I.
Lalbero caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:
l
J G
k
p
in cui G il modulo elastico tangenziale e J

p
il momento dinerzia polare della
sezione dellalbero.
Lalbero caratterizzato da una rigidezza torsionale espressa da:
35
Per una certa rotazione arbitraria si genera quindi una coppia di richiamo
data da:
=
l
J G
M
p
Lequazione che governa le vibrazioni torsionali risulta quindi:
( )
GJ
da cui si ricava facilmente che la frequenza propria del sistema :
( ) t M
l
GJ
I
p
= + cos
& &
l I
J G
p
=
Si ha pertanto risonanza quando = .
36
Gli alberi sono in realt liberi di ruotare e portano pi di una massa (per
esempio volani o ruote dentate).
Si consideri quindi lo stesso sistema illustrato in precedenza, in cui per
anche sullestremo di sinistra calettato un disco sottile.
Trascurando il momento forzante, loscillazione libera del sistema deve
avvenire in equilibrio dinamico, ovvero una massa deve oscillare in un senso
e laltra deve farlo nellaltro senso.
37
Deve quindi esistere una sezione dellalbero che durante la vibrazione come
se rimanesse fissa in quanto i due tratti di albero in quel punto devono
possedere la stessa pulsazione, ovvero:
2 2 1 1
2 2 1 1
l I l I
l I
J G
l I
J G
p p
=
=
Considerando la seguente relazione:
Si ottiene la seguente relazione per la velocit critica torsionale:
l l l = +
2 1
l
J G
I I
I I
p
+
=
2 1
2 1
38
Progetto di un albero: montaggio cuscinetti (1)
La scelta dei cuscinetti di fondamentale importanza, in quanto necessario
fare la scelta costruttiva pi opportuna in relazione allo schema ideale che si
usato nella fase di dimensionamento.
Nel caso illustrato di seguito si ha un esempio di errato montaggio dei
cuscinetti (a) e della corretta soluzione (b).
39
Nella figura vengono riportate due diverse soluzioni costruttive per il montaggio
dei cuscinetti:
a sinistra i cuscinetti non sono vincolati assialmente alla scatola;
a destra uno dei cuscinetti vincolato assialmente in una sola direzione.
40
Unaltra cosa importante lalloggiamento dei cuscinetti su albero e scatola,
bisogna fare il modo di avere il corretto dimensionamento tra le ghiere del
cuscinetto e le spalle dei supporti.
Nella figura vengono presentati due casi di adattamento alla sede per uno
spallamento insufficiente (a) ed uno eccessivo (b).
41
I cuscinetti vengono schermati dallambiente esterno tramite delle tenute, le
quali hanno anche il ruolo di evitare la perdita del mezzo lubrificante.
E importante non avere nessun corpo estraneo nella pista di rotolamento dei
rulli o sfere dei cuscinetti in modo da evitare il danneggiamento degli stessi.
42
Progetto di un albero: disegno costruttivo (1)
Seppur un albero risulti semplice dal punto di vista costruttivo in quanto a
geometria (solido di rivoluzione), il disegno costruttivo pu a volte essere
anche molto complesso in quanto deve recare le indicazioni sulle lavorazioni e
sulle tolleranze per laccoppiamento con altri organi.
43
In figura viene riportato un secondo esempio di albero che reca, a sbalzo, una
puleggia fissa ed una folle.
44
In figura viene riportato un terzo esempio di albero per un piccolo motore
elettrico.
45
In figura viene riportato un quarto esempio di albero in cui vengono messe in
risalto le lavorazioni ed i profili scanalati.

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Progetto di un albero: progetto di massima (1)

Progetto di un albero: progetto di massima (2)

M. MADIA Progettazione di Sistemi Meccanici

Risulta evidente che materiali con diverse caratteristiche meccaniche sono

Questo fenomeno viene definito come auto-centraggio del baricentro.

in cui G il modulo elastico tangenziale e J

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