IV.

CONTROLUL VECTORIAL AL VITEZEI MOTOARELOR ASINCRONE

Dac n cazul reglrii scalare a vitezei variabilele de comand (tensiuni, cureni, fluxuri magnetice) sunt controlate numai n amplitudine, n cazul reglrii vectoriale, variabilele de comand sunt controlate vectorial, adic att n modul ct i n faz. Vectorii reprezentativi ai mrimilor de comand pot fi controlai direct n modul i faz sau indirect, prin controlul componentelor acestora ntr-un sistem de referin convenabil ales. n reprezentarea vectorial a mrimilor controlate, se utilizeaz n prezent, n majoritatea cazurilor teoria fazorilor spaiali. Utiliznd aceast teorie ca baz matematic pentru controlul vectorial al vitezei, ecuaiile care modeleaz maina asincron se pot scrie fie sub form vectorial dac sunt folosii direct fazorii spaiali, fie sub form matricial, dac se lucreaz cu componentele acestora dup axele referenialului la care se face raportarea. Controlul vectorial al motorului asincron const n principiu n separarea componentelor activ (care produce cuplul electromagnetic) i reactiv (care produce fluxul magnetic) ale curentului statoric i n controlul independent al cuplului i cmpului magnetic prin intermediul acestor componente, la fel ca la maina de curent continuu cu excitaie separat. n esen, modelul fizic corespunztor comenzii vectoriale l constituie motorul de curent continuu cu excitaie separat, compensat. IV. 1. ANALOGIA DINTRE MODELUL MAINII ASINCRONE I MAINA DE CURENT CONTINUU Modelul mainii asincrone bifazate la care se poate reduce modelul oric|rei maini de curent alternativ s-a n|scut din raiuni matematice, pentru a putea modela maina printr-un sistem de ecuaii simple din punct de vedere al tehnicii de calcul (de preferat ecuaii cu coeficieni constani). Pentru a realiza cuplajul magnetic dintre stator i rotor cu relaii n care inductivitatea nu mai variaz| n funcie de poziia rotorului, s-au introdus noile variabile de cureni ids i iqs (s-a procedat la utilizarea unui referenial comun d-q). Pornind de la acest artificiu matematic i din interpretarea fizic| a modelului bifazat, s-a n|scut teoria unitar| a mainilor electrice i principiul metodelor de comand| reglabil| a mainilor de curent alternativ, principiul cunoscut sub denumirea de "orientarea dup| cmp". Exist| o main| electric| la care acest model matematic este realizat i fizic: maina de curent continuu. Analogia dintre modelul bifazat al mainilor de curent alternativ i maina de curent continuu a f|cut posibil| conceperea unui procedeu de reglare standard, cu caracter profund general, n acion|rile electrice. e
s tat or t ro or

e
x

iax
x

(indus) (excitatie) ' (compensare)

ia

^ infasurare ' de compensare

ie ic c ia

ie

EXCITATIE ' INDUS

ie

ic

ic ia a u a

b) Fig. IV. 1. Maina de curent continuu compensat: a) schema constructiv; b) schema electric.

a)

n figura IV.1 este prezentat| o main| de curent continuu f|r| poli apareni, avnd dou| nf|ur|ri statorice, de excitaie i de compensare, cu axele magnetice perpendiculare una fa| de cealalt|. nf|urarea rotoric|, datorit| existenei colectorului, apare i ea fix|. Curentul ie care str|bate
54

nf|urarea de excitaie, produce un cmp magnetic c|ruia i corespunde vectorul spaial e. Pentru a se produce un cuplu electromagnetic n main|, nf|urarea indusului (rotorului) trebuie s| fie parcurs| de un curent ia. Acest curent produce la rndul s|u un cmp de reacie a, orientat perpendicular pe fluxul de excitaie, pe care l deformeaz| (figura IV.2). d Cmpul rezultant este reprezentat prin vectorul m (flux c de magnetizare). Prezena fluxului de reacie, este un fenomen m necompensat nedorit. Din aceast| cauz|, cmpul de reacie produs de curene compensat tul rotoric se compenseaz| cu un cmp produs de nf|urarea de ic compensare, cu axa magnetic| n direcia fluxului de reacie a im indusului. Aceasta produce un flux de aceeai valoare cu cel ie produs de indus, dar de sens invers. c = a . (4.1) Prin compensarea reaciei indusului, fluxul rezultant va coincide cu fluxul de excitaie e (figura IV.2). Cuplul electroia a magnetic produs de main se poate scrie ca un produs vectorial q (4.2) M = k ia e , Fig. IV.2. Diagrama vectorial a dintre vectorul spaial de flux e 1i vectorul spaial de curent mainii de curent continuu perfect din indus ia, conform figurii IV.3 a), unde k este constanta compensate. constructiv| a mainii. Deoarece reacia indusului este compensat|, axa magnetic| a nf|ur|rii rotorice este perpendicular| pe direcia fluxului de excitaie, astfel nct cuplul produs va fi maxim, avnd expresia: (4.3) M = k e ia , valabil att n regim tranzitoriu, ct i n regim staionar.

M= k ia e M=k( ia x ) e e
2

M= p m i s sin M= p ( fm x if s) if s f m

ia a) b) Fig. IV.3. Vectorul cuplului electromagnetic definit ca produs vectorial: a) maina de curent continuu; b) maina asincron.

Cuplul electromagnetic instantaneu dezvoltat de maina asincron bifazat poate fi scris sub forma (1.115), n care dac se nlocuiete curentul prin statoric prin compopnentele sale (1.92), iar fluxul prin componentele din planul complex: fm = dm + j qm , (4.4) se obine pentru cuplul electromagnetic instantaneu expresia: M = p( dmi qs qmi ds ) . (4.5) innd cont de interpretarea vectrial a mrimilor, cuplul istantaneu poate fi scris: (4.6) M = p fm i fs , avnd modulul: M = p m i s sin . (4.7) Unghiul este conform figurii IV. 3, unghiul dintre fazorii reprezentativi ai fluxului i curentului statoric. Deoarece nici una din mrimile din relaia (4.7) nu depinde de referenialul utilizat, nu s-a mai folosit indicele f. Rezult concluzia c expresia scalar a cuplului electromagnetic nu depinde de sistemul de referin ales. Modulul cuplului este proporional cu aria paralelogramului format de cei doi fazori spaiali (fm i ifs).

55

Dac n relaia (4.5) se anuleaz al doilea termen, expresia cuplului dezvoltat de maina asincron devine asemntoare cu expresia cuplului mainii de curent continuu (4.3). Expresia cuplului n forma (4.5), este valabil pentru orice poziie a referenialului comun d q n spaiu. n figura IV. 4, referenialul este solidar cu statorul.
M = p ( m i qs - q m id s ) d d +1 f m i -f s q
+j

M = p m iA
axa de referinta '

d m

d +1 f m = d m = m f i -f s b ids

ids iq s qm
a)

iA = i q s q

b) +j Fig. IV.4. Expresia cuplului mainii asincrone: a) ntr-un referenial solidar cu statorul; b) ntr-un referenial solidar cu fluxul magnetic.

Orientnd axa d real a referenialului comun dup direcia fluxului magnetic rezultant fm (ca n figura IV.4. b)), componenta imaginar a fluxului qm se anuleaz, rezultnd: fm = dm = m . (4.8) Expresia cuplului electromagnetic pentru noua poziie a referenialului devine: M = p m iA , (4.9) n care iA = iqs este componenta activ a curentului statoric. Fiind perpendicular pe direcia fluxului, contribuie la producerea cuplului electromagnetic. Analogia dintre modelul mainii asincrone i modelul mainii de curent continuu se vede foarte clar dac se compar relaiile (4.3) i (4.9), relaii n care sunt puse n eviden contribuia curentului activ pe de o parte i contribuia fluxului magnetic pe de alt parte, la producerea cuplului electromagnetic. Precizare. n cazul mainilor asincrone trifazate, n expresia cuplului electromagnetic, numrul de perechi de poli ai mainii p, se nlocuiete cu coeficientul (3/2)p, analogia dintre modelul bifazat al mainii trifazate i maina de curent continuu rmnnd valabil. Metoda controlului orientat dup cmp (controlului vectorial), se bazeaz pe analogia dintre maina asincron i maina de curent continuu. Pentru aceasta, se expliciteaz mrimile cu ajutorul crora se pot controla separat cele dou componente care produc cuplul, realiznd controlul magnetic i mecanic al mainii. Se poate realiza n acest mod reglarea mainii n curent continuu, cu performane ridicate. IV.2. PRINCIPIUL ORIENTRII DUP CMP A MAINII ASINCRONE Utilizarea mainii asincrone n sistemele de acionare reglabile conduce la o serie de probleme impuse de alimentarea mainii de la convertoarele statice de frecven|, precum i de complexitatea regl|rii. Dintre acestea, cea mai important| este reglarea i controlul cuplului electromagnetic. Caracterul convertorului de alimentare impune m|rimea de reglare (tensiune sau curent de ieire) i n funcie de algoritmul de control, evoluia fazorului spaial al tensiunii sau curentului statorului mainii asincrone. Procedeele de reglare bazate pe principiul orient|rii dup| cmp pe lng| faptul c| permit reglarea cuplului cu performane ridicate (inerie mic| i bine amortizat), au un caracter sistematic i general.
56

Dup| cum s-a v|zut anterior, maina de curent continuu cu excitaie separat| i perfect compensat| este prin construcie "orientat| dup| cmp". Acesta este motivul pentru care aceast main poate fi considerat| main| de referin|. Aplicarea principiului orient|rii dup| cmp unei maini cu cmp nvrtitor impune analogia acesteia cu maina de referin|. Principiul orient|rii dup| cmp se bazeaz| pe analogia mainii de curent alternativ (cu cmp nvrtitor) cu maina de curent continuu, realiznd separarea controlului m|rimilor mecanice de cele magnetice, ceea ce conduce n final la dou| bucle de reglare independente, cu m|rimi de reglare n curent continuu. Sistem de n figura IV.5, se prezint| descompunerea fazorului de axe orientat d +1 curent statoric ntr-un referenial orientat dup| fluxul de magnetidupa flux m zare m. De aici rezult| c| direcia fluxului determin| cele dou| ids = im a stator componente ale curentului - activ| i reactiv| - care separ| n main| fenomenele mecanice de cele magnetice, fapt care constiis ir tuie esena principiului orient|rii dup| cmp. Precizare. n cele ce urmeaz, deoarece studiul mainii se b face n referenialul comun d - q, pentru simplificarea scrierii, se - i r = i qs va renuna la indicele f, utilizat pentru a preciza mrimile corespunztoare acestui referenial comun. q r +j Componenta reactiv| ids este orientat| pe direcia fluxului rotor nvrtitor, iar componenta activ| iqs, este perpendicular| pe aceast| M = p m i r (bifazat) direcie. Precizare. Axele magnetice ale nfurrilor statorice M = (3/2)pm i r (trifazat) ale mainii asincrone bifazate sau ale mainii asincrone trifazate Fig. IV.5. Diagrama fazorial expli- modelate ntr-un referenial d q comun sunt perpendiculare. cativ pentru aplicarea principiului Dac prin nfurarea cu axa magnetic coliniar cu axa d cirorientrii dup cmp la maina cul curentul ids = im, acest curent va produce fluxul de magnetiasincron. zare al mainii m, n aceeai direcie. Prin analogie cu maina de curent continuu, curentul ids corespunde curentului de excitaie ie. Curentul rotoric, necesar producerii cuplului electromagnetic, apare n cazul mainii asincrone ca urmare a fenomenului de inducie electromagnetic, fapt care presupune o variaie a fluxului magnetic, ceea ce la maina asincron este un fenomen evident, din cauzele precizare anterior. Rotorul fiind n scurtcircuit, tensiunea electromotoare indus n nfurrile sale va produce curentul ir, al crui vector spaial este perpendicular pe direcia fluxului de magnetizare m. Dar suma vectorial a curenilor d curentul de magnetizare im n direcia fluxului. Rezult n consecin: ir = -iqs. Interaciunea dintre fluxul de magnetizare m i curentul rotoric ir produce cuplul electromagnetic al mainii asincrone. Curentului de compensare ic i corespunde curentul statoric iqs, care anihileaz efectul curentului de sarcin care tinde s deformeze fluxul m. Curenii statorici, sunt reprezentai prin vectorul spaial is, care are dou componente: - componenta reactiv, care produce cmpul: i R = i ds = i m ; (4.10) - componenta activ, care produce cuplul, egal n modul cu curentul rotoric: i A = i qs = i r . (4.11) Avnd n vedere faptul c maina asincron se alimenteaz prin stator, curentul rotoric ia natere liber prin fenomenul de inducie, astfel nct ntotdeauna va exista egalitatea (4.11). Prin aceasta va exista i perpendicularitatea dintre m i ir. Se poate afirma c maina asincron se autocompenseaz. Figura IV.6. prezint schema bloc corespunztoare unui sistem de reglare avnd la baz principiul orientrii dup cmp a mainii asincrone, alimentat de la un convertor static de frecven. n aceast figur sunt puse n eviden cele dou bucle de reglare: a componentei active (cu efecte mecanice r) i respectiv a componentei reactive (cu efecte magnetice m) ale curentului statoric.
57

~ * r + * m
+

REGULATOR DE VITEZA

i r = i qs
activ reactiv

RETEA '

REGULATOR i m = ids DE FLUX

SISTEM DE REGLARE ORIENTATA DUPA CAMP

CONVERTOR STATIC DE FRECVENTA

is m TRADUCTOR
DE FLUX

U 1 ; f1
MASINA ASINCRONA

r
TRADUCTOR DE VITEZA

Fig. IV.6. Schema de principiu a sistemului de reglare dup cmp.

sistem d-q solidar cu statorul

d +1

i -s q
+j

sistem d-q orientat

i -s

d +1 i ds

axa de referinta

fixa

ids

iq s

Fig. IV.7. Diagramele fazoriale +j nainte i dup reglare.

iqs

Pentru a aplica principiul orientrii dup cmp, este necesar s se cunoasc poziia fluxului de magnetizare (conform figurii IV.7). Componentele d i q ale fluxului ntr-un sistem de axe d q solidar cu statorul se obin prin calcul sau prin msurare. Modulul fazorului de flux dat de: va permite calculul funciilor:
= d 2 + q 2 ,
cos =

(4.12)

q d (4.13) ; sin = . Blocul care calculeaz modulul fluxului (4.12) i poziia acestuia (4.13) este analizorul de fazor AF, prezentat n figura IV.8.
d q
x x

d
2

+ q

cos

sin

d q d = cos

AF
sin =

= q

2 2 d + q

ANALIZOR DE FAZOR

a)

b)

Fig. IV.8. Blocul analizor de fazor: a) diagrama structural; b) simbolul blocului.

Cunoscnd poziia a fazorului de flux, se poate efectua transformarea de axe din figura IV.9, n urma creia se obin mrimi orientate dup flux. Din punct de vedere matematic, este vorba de rotirea sistemului de axe cu unghiul , cu ajutorul operatorului de rotaie [TA()], conform (1.37). Mrimile orientate dup cmp se pot exprima n funcie de cele ale modelului bifazat fix, prin relaiile: i ds = i ds cos + i qssin i = i sin + i cos . (4.14) ds qs qs

58

sistem d-q solidar cu statorul

d +1

i -s q
+j

sistem d-q orientat

d +1 i ds

axa de referinta

fixa

ids

i -s

iq s q iqs
+j

Fig. IV.9. Fazorul de curent nainte i dup transformarea de axe.

Operaiile de transformare de axe (4.14) sunt efectuate de blocul TA (figura IV.10 a) diagrama structural, b) simbolul blocului), care poate fi analogic sau numeric.
ids iqs
x x x x

i ds cos iqs sin

+ ids

ids iqs

iqs i ds sin iqs cos +

[TA ( )]
cos sin

ids iqs

TRANSFORMARI DE AXE

b) Fig. IV.10. Blocul care realizeaz transformarea de axe: a) diagrama structural; b) simbolul blocului. a)

cos

sin

Cu ajutorul blocurilor AF i TA, se pot concepe i realiza scheme de comand pentru mainile asincrone dup principiul orientrii dup cmp. Conform acestui principiu, mrimile de comand sunt componentele curentului statoric. Din acest motiv, cea mai simpl schem de comand este aceea la care comanda se realizeaz n curent, conform figurii IV.11.
MARIMI DE REGLARE
* * im = ids
reactiv

RETEA

[TA(- )]
cos sin

* - i* = iqs r
activ

i*s d * i qs ids

CSI
iqs

Convertor static de curent

f1

m d m
fluxul de orientare
R O T OR

AF
ANALIZOR DE FAZOR

qm
traductoare de flux

Masina asincrona
R

MARIMI ORIENTATE TRANSFORMARI DUPA CAMP DE AXE (marimi de c.c.)

MARIMI IN SISTEMUL DE AXE STATORICE (marimi de c.a.)

Fig. IV.11. Principiul controlului n curent a mainii asincrone pe baza orientrii dup cmp, cu
msurarea direct a fluxului.

Statorul mainii este alimentat de la un convertor static de frecven cu caracter de surs de curent CSI. Blocul AF primete informaii n urma msurrii fluxului din ntrefier dup direciile or59

S TA TO

togonale d q i furnizeaz informaii cu privire la poziia fazorului de flux m. Blocul TA are rolul de a transforma sistemul d q orientat dup flux, n sistemul d q solidar cu statorul, calculnd mrimile de comand ids i iqs din mrimile impuse, orientate dup flux: - curentul de magnetizare (reactiv):

i* = i* = i* ; (4.16) qs r A Transformarea este n sens invers fa de cea descris de relaia (4.14). Acesta este motivul pentru care argumentul este negativ. Dac convertorul static de frecven are caracterul unei surse de tensiune CSU ca n figura IV.12, mrimile de comand pentru tensiune u*ds i u*qs se calculeaz din mrimile de comand ale curenilor i*ds i i*qs. Acestea din urm rezult din blocul TA care efectueaz o transformare de axe pentru mrimile de control impuse (componetale activ i respectiv reactiv ale curentului statoric),conform relaiilor (4.15) i (4.16).
~
MARIMI DE REGLARE
* * im = ids
reactiv

- curentul rotoric (activ):

i* = i* = i* ; ds m R

(4.15)

RETEA

[TA(- )]
* - i* = iqs r
activ

i*s TENSIUNII u *s d d * * i qs CU u qs u ds

CALCULUL

CSU
u qs

Convertor static de tensiune

f1

cos

sin

m d m
fluxul de orientare

MARIMI ORIENTATE TRANSFORMARI DUPA CAMP DE AXE (marimi de c.c.)

MARIMI IN SISTEMUL DE AXE STATORICE (marimi de c.a.)

Fig. IV.12. Principiul controlului n tensiune a mainii asincrone pe baza orientrii dup cmp, cu
msurarea direct a fluxului.

Tensiunea statoric se calculeaz cu realaia (1.77), unde: s = m + s = m + L s i s , (4.17) din care, prin descompunerea pe cele dou axe ale referenialului d q, se vor obine relaiile: d u ds = R s i ds + dt ( dm + L s i ds ) (4.18) . d u qs = R s i qs + qm + L s i qs dt Aceste realaii sunt implementate de blocul de calcul al tensiunii CU, conform figurii IV.13 (diagrama structural a) i simbolul blocului b)). Studiind ecuaiile de funcionare ale mainii asincrone i diagrama fazorial, se poate constata c din cei trei fazori spaiali m, us i is, dac se cunosc doi, al treilea se poate n principiu determina. Este posibil s se realizeze o schem de control cu orientare dup cmp fr a se msura direct fluxul din ntrefier. Este n schimb necesar a se msura curentul i tensiunea statoric. Componentele fluxului de magnetizare m, din relaia (4.17) se pot scrie: dm = ds ds = ds L s i ds = = L i , (4.19) qs qs qs s qs qm

60

S TA TO

ANALIZOR DE FAZOR

qm
traductoare de flux

R O T

OR

AF

Masina asincrona
R

Rs ids iqs L s L s Rs CALCULUL TENSIUNII dm qm ds qs

+ + +

ds qs
+

dds dt dqs dt

u ds ids u qs iqs dm

+ +

CU
qm

u ds u qs

a)

b)

Fig. IV.13. Blocul calculatorului de tensiune: a) diagrama structural; b) simbolul blocului.

n care fluxul statoric se calculeaz din relaia (4.17), prin integrare:

ds =

(u ds R si ds )dt ;
0
dds dt dqs dt L s ds qs ds qs

qs =

(u qs R si qs )dt .
0
dm

(4.20)

Operaiile descrise de (4.19) i (4.20) sunt efectuate de blocul de calcul al fluxului Cm din figura IV.14.
u ds u qs ids iqs
+ + + + -

qm

Rs Rs

u ds u qs ids iqs

Cm

Y dm qm

L s

CALCULUL FLUXULUI m

a)

b)

Fig. IV.14. Blocul de calcul al fluxului din ntrefier: a) diagrama structural; b) simbolul blocului.

Schema de reglare cu calculul fluxului (msurare indirect) este prezentat n figura IV.15., n care fluxul de orientare este calculat cu blocul Cm, care primete informaii despre tensiunile i curenii statorici msurai.
MARIMI DE REGLARE
* * im = ids
reactiv

RETEA

[TA(- )]
cos sin

* - i* = iqs r
activ

i*s d * i qs

CSI
ids iqs u ds u qs

Convertor static de curent

f1
dm

m
fluxul de orientare

AF
ANALIZOR DE FAZOR

qm

Cm

MARIMI ORIENTATE TRANSFORMARI DUPA CAMP DE AXE (marimi de c.c.)

R O T

Masina asincrona
R

MARIMI IN SISTEMUL DE AXE STATORICE (marimi de c.a.)

Fig. IV.15. Principiul comenzii n curent a mainii asincrone pe baza orientrii dup cmp, cu msurarea
indirect a fluxului. 61

S TA TO

OR

Dup cum s-a precizat anterior, mrimile de reglare sunt componentele activ i reactiv ale curentului, prin intermediul crora pot fi controlate independent cele dou mrimi care produc cuplul electromagnetic: fluxul din ntrefier prin intermediul curentului im i curentul rotoric ir. Schema cea mai direct corelat cu principiul orientrii dup cmp este cea cu comanda n curent a mainii asincrone. Din aceast cauz, schema din figura IV.11 este mai simpl dect cea din figura IV.12, cu comanda n tensiune, deoarece tensiunea este o mrime care particip indirect la producerea cuplului electromagnetic. Pe lng aceasta, msurarea direct a fluxului conduce la scheme mai simple (figura IV.11), fa de cele la care fluxul se determin indirect din curent i tensiune, prin intermediul traductoarelor (figura IV.15). IV.3. SISTEME DE REGLARE CU ORIENTARE DUP CMP Principalii factori care determin structura unui sistem de reglare automat a vitezei conceput pe principiul orientrii dup cmp sunt: convertorul static de frecven (CSF), care alimenteaz maina asincron; traductoarele, care impun natura mrimilor de reacie n bucla de reglaj; fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp: rotoric, statoric sau din ntrefier. n funcie de mrimile msurate, se pot concepe trei variante structurale pentru schemele de reglare automat a vitezei pe principiul orientrii dup cmp. ~ ~
~
RETEA RETEA RETEA

m M*

SISTEM DE REGLARE ORIENTATA DUPA CAMP

CSF

m M*

SISTEM DE REGLARE ORIENTATA DUPA CAMP

CSF

m M*

SISTEM DE REGLARE ORIENTATA DUPA CAMP

CSF

COMPENSATOR DE FLUX

is

CALCULATOR DE FLUX

is us

CALCULATOR DE FLUX

is ir

m
Traductoare de flux

MASINA ASINCRONA TRIFAZATA

r
Traductor de viteza

MASINA ASINCRONA TRIFAZATA

r
Traductor de viteza

MASINA ASINCRONA TRIFAZATA -

a)

b)

c)

Fig. IV.16. Posibiliti de determinare a fluxului la schemele de reglare a vitezei bazate pe principiul orientrii dup
cmp: a) msurarea direct a fluxului din ntrefier; b) calculul fluxului de orientare din curentul i tensiunea statoric sau din curentul statoric i viteza unghiular a rotorului; c) calculul fluxului de orientare pe baza modelului de curent al mainii.

Prima metod utilizeaz msurarea direct a cmpului (figura IV.16. a)). n acest caz, mrimea msurat este chiar o mrime de reglaj, din care cauz schemele de reglare sunt mai puin sensibile la erorile datorate variaiilor parametrilor mainii. Pentru a avea acces la flux (cmp), se folosesc captatori de flux plasai convenabil n ntrefierul mainii. Acetia pot fi: - cu efect Hall plasai sub dinii statorului; care vor indica valorile locale ale fluxului. Pentru a obine fluxul global, valorile indicate de traductori vor trebui prelucrate ulterior. Fluxul msurat va fi perturbat de crestturile rotorice i va conine numeroase armonici; - nfurri suplimentare n stator care prezint dezavantajul c la viteze sczute, rezistena nfurrii devine predominant, ceea ce necesit un grad oarecere de compensare. Din aceast cauz nu se pot utiliza la viteze foarte sczute, fiind interzise la acionri de precizie. Traductoarele de flux fac s se piard principalele avantaje ale mainii asincrone: simplitate, robustee, pre de cost sczut. A doua metod (figura IV.16 b)), se bazeaz pe determinarea indirect a cmpului, care este calculat din curenii i tensiunile statorice i viteze rotorului. Schemele concepute n aceast varian62

t sunt influenate de variaia rezistenei rotorice i de saturaia fierului, dar elimin problemele n primul rnd constructive legate de msurarea direct a fluxului. A treia metod (figura IV.16 c)), se poate aplica numai mainilor cu rotorul bobinat, la care cmpul este calculat din curenii statorici i rotorici. Metoda confer avantajele precedente i nu este influenat de rezistena rotoric (numai de saturaia fierului). Metodele de reglare bazate pe principiul orientrii dup cmp pot fi aplicate indiferent de tipul convertorului static de frecven. Influena naturii convertorului se reflect n structura schemei de reglare numai n ceea ce privete calculul mrimilor de comand. Cele mai simple sunt cele care utilizeaz convertoare statice cu circuit intermediar de curent continuu cu caracter de susrs de curent (CSI), sau invertoarele PWM cu curent sinusoidal reglat. Utilizarea convertoarelor cu caracter de surs de tensiune (CSU) realizate cu invertoare cu ase pulsuri sau PWM, va necesita scheme de reglare mai complicate.

63