CICLOPE ROBOT

LABORATORIO FSICO REMOTO ACCESIBLE VA WEB PARA CONTROLAR UN BRAZO ROBOT INDUSTRIAL EN TIEMPO REAL

Copyright 2005 Raquel CEDAZO LEN

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Introduccin Estado del arte Sistema Ciclope Descripcin del sistema Tecnologas utilizadas Demostracin Conclusiones y lneas futuras

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Introduccin Estado del arte Sistema Ciclope Descripcin del sistema Tecnologas utilizadas Demostracin Conclusiones y lneas futuras

Introduccin

Diseo de Sistemas de Control Discreto. Aplicacin Web. Sin restricciones de espacio y tiempo. Mdulo dentro del sistema Ciclope. Software libre: licencia GPL.

Puesto de trabajo del laboratorio actual

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Estado del arte

No enfocados a la docencia Informtica. Software de control realizado. Inconveniente: menor aprendizaje.

Interfaz de usuario para el control de Telerobot

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Sistema Ciclope
Filosofa:

Estructura fuertemente modular. Software libre. Capacidad multi-idioma. Multiplataforma. Seguridad. Arquitectura cliente-servidor.

Diagrama de la estructura modular de Ciclope

Diagrama del mdulo Core

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Descripcin del sistema

Requisitos:

Manejo del robot. Acceso remoto al PC de desarrollo. Gestin de usuarios: dos perfiles. Exclusividad. Registro de datos estadsticos. Comunicacin entre usuarios.

Diagrama del sistema Ciclope Robot

Descripcin del sistema (II)

Laboratorio fsico construido

Descripcin del sistema (III)

Brazo robot industrial Fischer

Tarjeta acondicionadora de seales. Roberto RICA Cuatro grados de libertad.

PC de desarrollo

GNU/Linux (Debian 2.6.9). RTEMS, interfaz Ada o C. Compilador GCC de GNU.

Diagrama de motores y actuadores del robot

Descripcin del sistema (IV)

PC de ejecucin

Sin disco duro. Arranque por red. Tarjeta de entrada/salida de datos digitales con nivel de seales TTL. Placa de potencia.

Mesa giratoria

Mesa giratoria

Servo. Cable telefnico Puerto serie.

Byte 1 sincronismo (255) Byte 2 n de servo (0-254) Byte 3 posicin (0-254)

Controlador de 8 servos

Descripcin del sistema (V)

Tarjeta controladora de rels gestionada a travs del puerto paralelo.

Resetear el computador de ejecucin. Apagar/encender el computador de ejecucin. Apagar/encender el sistema de iluminacin.

Esquema de conexiones

Descripcin del sistema (VI)

Conexin entre la tarjeta de E/S digitales y la placa de potencia

Esquema de conexiones

Descripcin del sistema (VII)

Conexin entre el robot y la placa de potencia

Esquema de conexiones

Descripcin del sistema (VIII)

Tareas del estudiante:

Resolver el problema de las Torres de Hanoi. Diseo e implementacin. Interfaz Ada o C/POSIX de RTEMS.

Configuracin inicial y final del problema de las Torres de Hanoi

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Tecnologas utilizadas

Lado del servidor

Lado del cliente

RTEMS BOOTP y TFTP Apache PHP PHPlot MySQL API en C de MySQL Motion Crontab

HTML Hojas de estilo en cascada (CSS) Javascript Applet Java

SSHTerm Blackboard-Chat

Parapin: librera en C de programacin del puerto paralelo Libserial-mt: librera en C++ de programacin del puerto serie

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Demostracin
URL: http://gayuba2.datsi.fi.upm.es/~rcedazo/otros/ciclope_core

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Conclusiones y lneas futuras

Conclusiones

Laboratorio accesible via Web. Disponible todos los das del ao, las 24 horas. Software libre. Diversas herramientas y tecnologas.

Lneas futuras

Mejorar la eficiencia en el servicio de imgenes en tiempo real. Entorno de depuracin cruzado utilizando el propio target. Detectar el final de carrera en los grados de libertad del robot. W3C. Poliglot.

Preguntas