Sunteți pe pagina 1din 47

Semnale & Sisteme

Radu S¸tefan, Cristian Oar˘a

Facultatea de Automatica si Calculatoare Universitatea “Politehnica” Bucuresti e-mail: stefan@riccati.pub.ro URL: http://www.riccati.pub.ro/

octombrie 2012

Concepte fundamentale ˆın ¸stiint¸ele (inginere¸sti) moderne.

Capitolul 1: INTRODUCERE

Motivat¸ie. Automatica, Prelucrarea Semnalelor, Sisteme Biologice:

¸stiint¸e inginere¸sti.

Ingineria clasic˘a (pˆana la al doilea r˘azboi mondial):

- dispozitive/instalat¸ii de transformare a energiei (ma¸sina cu aburi, motorul electric); caracteristici principale: randament, debit.

- comanda/act¸ionarea unor astfel de instalat¸ii: operator uman.

Informat¸iile necesare act¸ion˘arii parvin prin intermediul simt¸urilor umane, ˆın urma observat¸iilor privind rezultatele act¸iunilor anterioare.

Ingineria moderna: dezvolt˘arile tehnologice au creat dispozitive a c˘aror act¸ionare direct˘a de c˘atre om devine imposibil˘a datorit˘a limit˘arilor fiziologice;

Exemplu: Construirea unui sistem automat de tragere antiaerian˘a.

Motivat¸ie:

la sfar¸situl celui de-al doilea r˘azboi mondial,

viteza ¸intelort

a devenit

comparabil˘a cu cea a proiectilelor, astfel c˘a tirul antiaerian nu mai putea fi comandat cu succes doar de c˘atre operatorul uman.

Elemente necesare pentru funct¸ionarea unui sistem de tragere automat˘a asupra ¸intelor:t

- informat¸ia asupra situat¸iei momentane

- extragerea datelor utilizabile pentru comand˘a

- manipularea acestor date ˆın vederea elabor˘arii comenzii, avˆand un scop bine determi- nat: doborˆarea ¸inteit

Problema se reduce la construirea anumitor dispozitive de comunicat¸ii ¸si comand˘a, pentru a c˘aror proiectare sunt necesare elemente de

- teoria comunicat¸iilor

- tehnic˘a de calcul

- teoria sistemelor automate

Norbert Wiener, 1948: “Cybernetics, or Control and Communication in the Man and the Machine”

Instalat¸iile din ingineria clasic˘a: esent¸ial este randamentul - aspect de tip energetic.

Dispozitive de comunicat¸ie ¸si comand˘a: esent¸ial˘a este acuratet¸ea cu care este transmis˘a ¸si prelucrat˘a informat¸ia.

In proiectarea dispozitivelor de comunicat¸ie ¸si comand˘a se face abstract¸ie de natura (mecanic˘a, electric˘a, chimic˘a, etc.) procesului/instalat¸iei/ sistemului tehnologic.

Exemplu: un receptor radio prime¸ste o cantitate foarte mic˘a din energia emit¸˘atorului, dar important este ca semnalul recept¸ionat s˘a fie “curat” (f˘ar˘a zgomot sau distorsiuni).

Teorie general˘a a SEMNALELOR ¸si SISTEMELOR.

Not¸iunea de SISTEM: conceptul fundamental.

1.1 CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SEMNALE. EXEMPLE.

Sunt funct¸ii de variabile independente (”timp”).

Purt˘atoare de informat¸ii.

Semnale electrice: curent¸i, tensiuni ˆın circuitele elctrice.

Semnale acustice: audio, vorbire; analogice sau digitale.

Semnale discrete ˆın economie, biologie: cursul valutar, indicele bursier; secvent¸a a bazelor ˆıntr-o molecul˘a de ADN.

Semnale video: secvent¸e de imagini (tablouri de pixeli).

x(k), u(t): semnale discrete/continuale de o variabil˘a.

k, t - momente de TIMP. Mult¸imea momentelor de timp are o proprietate important˘a. Care este aceasta ?

CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SISTEM. EXEMPLE.

DEX: “Ansamblu de elemente (principii, reguli) dependente ˆıntre ele ¸si formˆand un ˆıntreg organizat, care pune ordine ˆıntr-un domeniu de gˆandire teoretic˘a , reglementeaz˘a clasificarea materialului ˆıntr-un domeniu de ¸stiinte ale naturii , sau face o activitate practic˘a s˘a funct¸ioneze conform scopului urm˘arit .”

Sisteme social-politice; sisteme filozofice.

Sisteme fizice; sisteme biologice.

Sistem informatic; sistem energetic; instalat¸ie tehnologic˘a, proces.

Sistem (in inginerie): “Ansamblu bine organizat de p˘art¸i interdependente, capabil s˘a r˘aspund˘a, sub act¸iunea a diver¸si stimuli, unui anumit scop, cu anumite performant¸e”

Exemple: un automobil, un sistem de operare, un sistem informatic.

Teoria (matematic˘a a) sistemelor (automate)

Not¸iunea de sistem: un concept matematic precis.

Definit¸ia 1 (Kalman, 1969). Concepem un sistem ca o structur˘a ˆın care ceva (materie, energie, informat¸ie) poate fi introdus la un anumit moment dat ¸si din care rezult˘a spre exterior ceva la un alt moment de timp.

u

rezult˘a spre exterior ceva la un alt moment de timp. u y Figura 1: Model de

y

spre exterior ceva la un alt moment de timp. u y Figura 1: Model de tip

Figura 1: Model de tip “BLACK-BOX”

u si y (“ceva”) sunt semnale.

Problema: ce caracteristici are un astfel de model ?

Sistem: “operator”.

Sisteme de convolut¸ie care admit funct¸ii de transfer rat¸ionale

y = T (u),

y(t) = (h u)(t) :=

−∞

h(t τ )u(τ )dτ

avˆand funct¸ie de transfer rat¸ional˘a (A(s) ¸si B(s) sunt polinoame ˆın s)

H(s) = Y U(s) (s)

= B(s)

A(s)

unde H(s) este transformata Laplace a funct¸iei pondere h(t),

H(s) = L{h(t)}(s) := h(t) e st d t,

0

iar U (s) ¸si Y (s) sunt transformatele Laplace ale intr˘arii u(t), ¸si respectiv ie¸sirii y(t).

Sistemul u y realizeaz˘a tranzit¸ia ˆıntre semnalul de intrare (comanda) u ¸si semnalul de ie¸sire (r˘aspunsul) y.

Sistemele de convolut¸ie sunt liniare ¸si invariante ˆın timp.

Semnale ¸si Sisteme.

1) Amplificatorul operat¸ional.

Exemple

V + V O O V -
V
+
V
O
O
V
-

Figura 2: Amplificator operat¸ional

v o = A(v + v ) v + =

=0

Av .

Transform˘a un semnal ˆın alt semnal: v

v

o .

Q: l˘argimea de band˘a, r˘aspuns la intrare sinusoidal˘a?

2) Dinamica miscarii unui satelit, aflat pe o orbita ecuatoriala la 400 de km altitudine:

x˙ =

0

3ω 2

0

0

1

0

0

2ω

0

0

0

0

0

2ω

1

0

x +

 

0

1

0

0

u r +

 

0

1

0

0

u t ;

In ecuatia de mai sus x reprezinta starea sistemului (este de fapt vectorul ”abaterilor” coordonatelor si vitezelor unghiulare de la valorile stationare ce caracterizeaza traiectoria orbitala), iar u r si u t sunt valorile propulsiei pe axa radiala, respectiv tangentiala la orbita.

ω = 0.0011 rad/s este viteza unghiulara a satelitului la altitudinea specificata.

3) Ecuat¸ia diferent¸iala x˙ = f (x),

x(0) = x 0

Asociaz˘a o solut¸ie unei condit¸ii init¸iale date: x 0

ϕ(t; x 0 ).

Q: cre¸stere exponent¸ial˘a, periodicitate ?

4) Program de calculator: transform˘a un ¸sir de caractere ˆın alt ¸sir de caractere.

De exemplu, automat tmt; sau P opocatepetl

Q: regula ?

P pctptl.

5) Algoritmi de prelucrare a imaginilor (inclusiv medicale: tomografii, RMN, etc.)

Prelucrare numerica a unei imagini

tomografii, RMN, etc.) Prelucrare numerica a unei imagini Imagine initiala zgomot 5x5 filtru Wiener Figura 3:

Imagine initiala

RMN, etc.) Prelucrare numerica a unei imagini Imagine initiala zgomot 5x5 filtru Wiener Figura 3: Filtrare

zgomot

RMN, etc.) Prelucrare numerica a unei imagini Imagine initiala zgomot 5x5 filtru Wiener Figura 3: Filtrare

5x5 filtru Wiener

Figura 3: Filtrare zgomot

Divizorul de tensiune ˆın curent alternativ

Divizorul de tensiune ˆın curent alternativ Figura 4: Divizorul de tensiune ˆın curent alternativ V o

Figura 4: Divizorul de tensiune ˆın curent alternativ

V o (s) =

R

R V i (s)

sL

+

Comportament Intrare/Ie¸sire (I/O)

Proprietate important˘a : Liniaritatea

R ¸si L sunt elemente liniare de circuit.

{

di

= R v o =

dt

L

i +

Ri

1

L v i

Comportament Intern

˘

1.2 ABORD ARI FUNDAMENTALE

SISTEM: “operator” care transform˘a intrarea ˆın iesire.

S-au impus dou˘a puncte de vedere:

a) definirea not¸iunii prin caracterizarea comportamentului intrare-ie¸sire maniera operatorial˘a de abordare.

Analiz˘a funct¸ional˘a

b) elementul primar ˆıl constituie comportamentul intern maniera newtonian˘a de abordare.

Ecuat¸ii diferent¸iale

Modelare matematic˘a

Modelare matematic˘a: procesul de scriere a unor ecuat¸ii care stabilesc dependent¸a dintre diverse m˘arimi care act¸ioneaza ˆın sistem sau asupra sistemului.

a) pe baza datelor experimentale (intrare-ie¸sire) din sistem: Identificarea Sistemelor.

b) pe baza ecuat¸iilor fizico-matematice: abordarea newtonian˘a.

Exemplu: dependent¸a tensiune-curent a unui rezistor.

a) i = 1.02 1.98 3.03 4.01 5.01 mA

v = 1.01 2.00 2.99 4.00 5.02 V =v (aproximativ) proport¸ional cu i: v = Ri; rezult˘a R = 1k.

b) Legea lui Ohm

In elaborarea modelului este necesar un compromis ˆıntre complexitatea modelului ¸si descrierea adecvat˘a a fenomenului/procesului respectiv.

Model satisf˘ac˘ator:

diferent¸ele ˆıntre rezultatele obt¸inute prin calcul ¸si cele obt¸inute

experimental trebuie s˘a fie mai mici decˆat anumite tolerant¸e impuse.

SCOP: Proiectarea Sistemelor de Reglare Automat˘a (SRA).

Scurt istoric

antichitate: reglare automat˘a a debitului ¸si a nivelului apei.

ˆın ceputul revolut¸iei industriale:

vitezei de rotat¸ie a ma¸sinii cu aburi.

regulatorul centrifugal al lui J. Watt pt.

contribut¸ii teoretice:

- J.C. Maxwell “On Governors” 1868

- E.J. Routh Stabilitate (sisteme liniare) 1877

- A.M. Liapunov Stabilitate (sisteme neliniare)

reglarea

practic˘a inginereasc˘a: servomecanisme, dispozitive de urm˘arire automat˘a (US, WWI)

introducerea react¸iei inverse ˆıntehnic˘a: Stephen Black - Bell Lab’s - 1927; atenuarea zgomotului ¸si a perturbat¸iilor ˆın liniile (telefonice) lungi.

perioada clasic˘a (interbelic˘a): proiectare ˆın domeniul frecvent¸˘a

H. Bode & H. Nyquist - criterii de stabilitate, relat¸ii fundamentale.

epoca modern˘a : comand˘a optimal˘a 1960-1980

R.

Bellman: programare dinamic˘a

L. Pontriaghin: principiul optimului

R. Kalman: fundamentarea Teoriei Sistemelor

V.M. Popov & V.A. Yakubovich: Lema YKP

1980 - prezent: sintez˘a robust˘a: G. Zames

Exist˘a vreo leg˘atur˘a ˆıntre regulatorul turat¸iei la ma¸sina cu aburi (James Watt, 1794) ¸si mecanismele de evitare a congestiei ˆın ret¸elele TCP/IP ?

Reglarea automat˘a prin conectare ˆın react¸ie invers˘a.

Acela¸si tip de lege de comand˘a.

Regulatorul Watt

Regulatorul Watt

- primul sistem de reglare automat˘a folosit ˆıntr-un proces industrial

- scop: ment¸inerea constant˘a a turat¸iei axului principal, ˆın prezent¸a (eventualelor) variat¸ii de sarcin˘a (ex. ridicarea mai multor vagonet¸i plini cu c˘arbune)

- ”m˘asoar˘a” turat¸ia cu ajutorul pozit¸iei celor dou˘a bile metalice

utilizeaz˘a

aceast˘a

informat¸ie

(pozit¸ia

bilelor)

- ˆınchiderea/deschiderea valvei de admisie a aburului

Concluzie: Regulatorul Watt IT !

pentru

a

elabora

comanda:

Congestia ˆın ret¸ele TCP

Congestia ˆın ret¸ele TCP

Protocolul TCP: Metode de evitare a congestiei

- congestie:

prezent¸a prea multor pachete ˆıntr-o subret¸ea; degradare substant¸ial˘a a

performant¸elor

- cauze: dep˘a¸sire a capacit˘at¸ii de transport, procesoare lente, memorie redus˘a a cozii de a¸steptare.

Dar dac˘a aceasta din urm˘a ar fi infinit˘a? Congestia s-ar ˆınr˘aut˘at¸i, datorit˘a mecanismului pauzelor de a¸steptare (timeout: intervalul de timp ˆın care emit¸˘atorul a¸steapt˘a primirea confirm˘arii pentru pachetul trimis).

- mecanisme de control a congestiei:

f˘ar˘a react¸ie (ˆın bucl˘a deschis˘a) sau cu react¸ie (ˆın bucl˘a ˆınchis˘a).

In primul caz se iau decizii f˘ar˘a a ¸inet

cont de starea curent˘a a ret¸elei.

De exemplu,

”ceasul propriu”:

se ˆıncetine¸ste automat emiterea pachetelor cˆand confirm˘arile sunt

ˆıntˆarziate (semnalare doar prin timeout).

In cel de-al doilea, se ajusteaz˘a rata de de transmisie ˆın funct¸ie de m˘arimea ferestrei (num˘arul maxim de pachete trimise, ˆınc˘a neconfirmate). La rˆandul ei, m˘arimea ferestrei este adaptat˘a dinamic ˆın funct¸ie de cˆat de aglomerat˘a este ret¸eaua (lungimea cozii de a¸steptare).

Exemplu de mecansim TCP/IP.

RED (random early detection).

TCP: R˘aspunsul la pachete pierdute este mic¸sorarea ratei de transmisie (”ceasul pro- priu”).

RED: se arunc˘a pachete nu doar atunci cˆand buffer-ul cozii de a¸steptare este plin, pentru c˘a este deja prea tˆarziu.

Pachetele se arunc˘a cu o probabilitate care cre¸ste cu lungimea cozii de a¸steptare.

Sub o anumit˘a valoare a lungimii cozii nu se arunc˘a nici un pachet (probabilitate 0).

Peste o alt˘a valoare a lungimii cozii se vor arunca toate pachetele (probabilitate 1).

Exist˘a modele matematice pentru un astfel de mecanism ?

Alegem unul determinist. Asupra acuratet¸ii acestui tip de model pentru protocolul TCP, ˆınc˘a se mai discut˘a.

Un model matematic simplificat! pt. RED

unde:

˙

W =

q˙ =

R(t) W(t) R(t R(t))

1

W (t R(t))

2

p(t R(t))

C + N(t)

R(t) W(t),

max { 0, C + N(t) R(t) W(t) } ,

q > 0

q = 0

W = valoarea medie a ferestrei TCP q = lungimea cozii de asteptare asociata ruterului R(t) = Round Trip Time (= q(t) + T p )

C

C = capacitatea conexiunii T p = timpul de propagare N = numar de sesiuni TCP p = probabilitatea ca un pachet sa fie marcat

(1)

- prima ecuat¸ie: dinamica m˘arimii ferestrei

- a doua ecuat¸ie: variat¸ia lungimii cozii, ca diferent¸˘a dintre rata de primire a pachetelor ¸si capacitatea conexiunii

- model complex: sistem cu ˆıntˆarziere, neliniar, variabil ˆın timp.

- scopul regl˘arii automate: funct¸ionarea sistemului ˆın jurul unor valori ”de echilibru” W 0 , q 0 , p 0 , prin elaborarea unei comenzi potrivite p, ˆın funct¸ie de W ¸si q.

Ideea: utilizarea unei aproximat¸ii liniare

− − − > Teoria Sistemelor Liniare.

- exemplu numeric: N = 120 sesiuni TCP, q 0 = 175 pachete, C = 3750 pachete/sec, W 0 = 7.7 pachete, R 0 = 0.346 secunde etc.

- problem˘a dificil˘a: vom reveni cu ideile principale la sfˆar¸situl cursului (probabil c˘a nu vom mai avea timp)

Pendulul gravitat¸ional

Model foarte popular. Fie θ unghiul dintre pozit¸ia tijei ¸si axa vertical˘a. Tija este presupus˘a rigid˘a ¸si de lungime l.

Tija este presupus˘a rigid˘a ¸si de lungime l . Figura 5: Pendul Din legea fundamental˘a a

Figura 5: Pendul

Din legea fundamental˘a a mecanicii Newtoniene pentru mi¸sc˘ari de rotat¸ie, aplicat˘a bilei de mas˘a m se deduce c˘a:

¨

ml 2 θ = G sin θ l F f l + T c ,

sau, echivalent,

θ = g sin θ k θ +

¨

l

˙

m

T c

ml 2 .

(2)

Aici g este accelerat¸ia gravitat¸ional˘a iar k este coeficientul de frecare vˆascoas˘a, presupus

˙

constant, care face leg˘atura ˆıntre vitez˘a (tangent¸ial˘a) ¸si fort¸a de frecare, F f = kv = kl θ.

ecuat¸ie diferent¸ial˘a neliniar˘a =model neliniar.

Pentru obt¸inerea unui model matematic ˆın spat¸iul st˘arilor (de forma x˙ = f (x, u),

y = g(x, u)), se aleg drept variabile de stat unghiul x 1 = θ ¸si respectiv viteza unghiular˘a

˙

x 2 = θ = ω. Analiz˘am evolut¸ia liber˘a a sistemului, presupunem deci c˘a T c = 0. In final

se ajunge la:

(3)

x˙ 1

x˙ 2

= x 2 g sin x 1

=

k

m x 2 .

l

Punctele de echilibru (x˙ 1 = x˙ 2 = 0) sunt (nπ, 0), n Z, ca rezultat al sistemului de ecuat¸ii

0

0 =

=

x 2

g sin x 1

l

k

m x 2

De asemenea, din punct de vedere fizic, cele 2 echilibre sunt evident diferite: dac˘a pendulul se poate ˆıntr-adev˘ar opri ˆın punctul (0, 0), este imposibil s˘a se ˆıntˆample acela¸si lucru ˆın punctul (π, 0), deoarece o perturbat¸ie oricˆat de mic˘a ˆın raport cu acest punct de echilibru ˆındep˘arteaz˘a bila de aceast˘a pozit¸ie.

Este vorba deci despre un punct de echilibru stabil - bila ˆın pozit¸ie vertical˘a ˆın jos - ¸si de un punct de echilibru instabil - bila ˆın pozit¸ie vertical˘a ˆın sus. Care este semnificat¸ia celorlalte puncte de echilibru (n ̸= 0, n ̸= 1) ?

Ce se ˆıntˆampl˘a ˆın situat¸ia ideal˘a cˆand nu exist˘a frecare (k = 0) sau cˆand frecarea este neglijabil˘a (k foarte aproape de 0) ?

˘

1.3 SISTEME DE REGLARE AUTOMAT A

Reglare automat˘a: procesul de a impune ca anumite variabile specificate ale unui sistem s˘a urmeze anumite evolut¸ii impuse, ˆın prezent¸a diferitelor perturbat¸ii (precum ¸si a incertitudinilor de modelare).

Influent¸area evolut¸iei unui sistem f˘ar˘a intervent¸ia uman˘a.

Sisteme interconectate: serie, paralel, react¸ie - corespund unor operat¸ii matematice specifice ale operatorilor care descriu (d.p.d.v matematic) sistemele respective.

Serie: compunere (”ˆınmult¸ire”)

Paralel: adunare

React¸ie: transformare liniar˘a fract¸ional˘a (omografic˘a)

Diagrama unui Sistem de Reglare Automat˘a

Perturbatie

Regulator

Element de executie

Proces

inta

Eroare

Iesire

+

_
_
Element de executie Proces inta Eroare Iesire + _ Iesire masurata Senzor Zgomot Figura 6: Diagrama
Element de executie Proces inta Eroare Iesire + _ Iesire masurata Senzor Zgomot Figura 6: Diagrama
Element de executie Proces inta Eroare Iesire + _ Iesire masurata Senzor Zgomot Figura 6: Diagrama

Iesire masurata

Iesire masurata
executie Proces inta Eroare Iesire + _ Iesire masurata Senzor Zgomot Figura 6: Diagrama bloc funct¸ional˘a

Senzor

Zgomot

Figura 6: Diagrama bloc funct¸ional˘a a unui SRA

Observat¸ii:

SRA

- ansamblu de sisteme interconectate (serie, paralel, react¸ie)

- existent¸a react¸iei inverse !

folose¸ste m˘asur˘atori ale variabilei reglate pentru a influent¸a

m˘arimile de intrare ale sistemului reglat, astfel ˆıncˆat variabila reglat˘a s˘a urm˘areasc˘a o anumit˘a evolut¸ie impus˘a .

Reglarea cu react¸ie invers˘a

Conexiunea invers˘a permite evaluarea permanent˘a a gradului de realizare a obiectului propus: metod˘a extrem de eficient˘a (vezi exemplul urm˘ator).

Reglarea vitezei unui automobil

O prim˘a analiz˘a (calitativ˘a) a avantajelor regl˘arii cu react¸ie invers˘a.

Se pune ˆın evident¸˘a rolul fundamental al react¸iei inverse ˆın sistemele de reglare automat˘a.

v ref = 55km/h - drum orizontal.

Factori de influent¸˘a:

- accelerat¸ia: unghiul clapetei de accelerat¸ie (m˘asurat ˆın grade o )

- panta drumului: gradul de ˆınclinare (m˘asurat in %)

Modelul matematic

Ipoteze:

a) avem regim stat¸ionar (nu exist˘a dinamic˘a) - not¸iunea va fi introdus˘a ˆın capitolul 3.

b) sistemul este liniar:

- la un unghi u de 1 o al clapetei de accelerat¸ie, viteza cre¸ste cu 10km/h.

- la o ˆınclinare a drumului w de 1%, viteza scade cu 5km/h.

v = 10u 5w = 10 (u 0.5w)

c) m˘asur˘atorile sunt precise (eroare de pˆan˘a la ±1km/h)

Utiliz˘am 2 scheme de reglare:

I. ˆın bucl˘a deschis˘a

II. ˆın bucl˘a ˆınchis˘a.

Reglare ˆın bucl˘a deschis˘a

w

0.5

- u +
-
u +
Reglare ˆın bucl˘a deschis˘a w 0.5 - u + 0.1 r 10 v Figura 7: Schem˘a

0.1

r

Reglare ˆın bucl˘a deschis˘a w 0.5 - u + 0.1 r 10 v Figura 7: Schem˘a

10

v

Reglare ˆın bucl˘a deschis˘a w 0.5 - u + 0.1 r 10 v Figura 7: Schem˘a

Figura 7: Schem˘a de reglare ˆın bucl˘a deschis˘a a vitezei unui automobil

Not˘am viteza de referint¸˘a v ref cu r. In acest caz, u = 0.1r ¸si viteza automobilului este dat˘a de

v = 10u 5w = 10(u 0.5w) = 10( 10 r) 5w = r 5w.

1

Performant¸e:

Eroarea absolut˘a: ε := r v = 5w

Situat¸ii posibile

w

= 0: v = 55km/h, ε = 0km/h, ε r = 0%.

w

= 1: v = 50km/h, ε = 5km/h, ε r 9.1%. Performant¸˘a destul de slab˘a.

w

= 10: Erori f. mari! (exercit¸iu)

Dac˘a “amplificarea” sistemului se modific˘a sau am estimat-o de la ˆınceput imprecis (cu o eroare de 10%) cum se schimb˘a performant¸a sistemului de reglare proiectat ?

v = 9u 4.5w = 0.9r 4.5w,

ε = 0.1r + 4.5w,

ε r = 0.1 + 4.5w/r.

Chiar ¸si ˆın absent¸a perturbat¸iei (w = 0) eroarea este semnificativ˘a: ε = 5.5km/h, ε r = 10%. Situat¸ia se ˆınr˘aut˘at¸e¸ste dac˘a w ̸= 0.

Concluzii:

- erori relative mari (chiar ¸si la variat¸ii mici ale perturbat¸iei)

- erorile ˆın modelarea sistemului (10%) se transmit integral ˆın eroarea relativ˘a (10%) (nu se atenueaz˘a deloc, nu avem robustet¸e !)

- reglarea ˆın bucl˘a deschis˘a nu este o solut¸ie “bun˘a”

Cum corect˘am neajunsurile observate ?

r

r Reglare ˆın bucl˘a ˆınchis˘a w 0.5 u - v + K=100 10 Figura 8: Schem˘a

Reglare ˆın bucl˘a ˆınchis˘a

w

0.5

r Reglare ˆın bucl˘a ˆınchis˘a w 0.5 u - v + K=100 10 Figura 8: Schem˘a
u - v + K=100 10
u
-
v
+
K=100
10

Figura 8: Schem˘a de reglare ˆın bucl˘a ˆınchis˘a a vitezei unui automobil

Analizˆand schema de mai sus (figura 8) rezult˘a c˘a viteza automobilului este

v = 10(u 0.5w) = 10(100(r v) 0.5w) = 1000r 1000v 5w,

de unde

v = 1000

1001 r

5

1001 w

Performant¸e. Situat¸ii posibile

Eroarea absolut˘a: ε := r v = 0.001r + 0.005w.

Eroarea relativ˘a: ε r = ε/r = 0.001 + 0.005w/r.

Ambele erori sunt “mici” ! Performant¸˘a bun˘a.

w = 0: v = 54.945km/h, ε = 0.055km/h, ε r = 0.1%.

w = 1:

v = 54.940km/h, ε = 0.060km/h, ε r 0.11%.

raport cu situat¸ia w = 0.

w = 10:

v = 54.895km/h, ε = 0.105km/h, ε r 0.2%.

perturbat¸iei, eroarea relativ˘a s-a dublat.

Cre¸stere nesemnificativ˘a ˆın

La o cre¸stere de

10

ori

a

Incertitudini de modelare

Dac˘a “amplificarea” sistemului este 9km/h (ˆın loc de 10km/h) ce se ˆıntˆampl˘a cu performant¸ele sistemului de reglare ˆın bucl˘a ˆınchis˘a ?

v = 900

901 r

4.5

901 = 0.9988r 0.0049w,

ε =

1

901 r +

4.5

901 w = 0.0011r + 0.0049w,

ε r = 0.0011 + 0.0049w/r.

Nu se schimb˘a aproape nimic! Erorile absolut˘a ¸si relativ˘a sunt practic acelea¸si, de¸si am avut o eroare relativ˘a de 10% ˆın “amplificarea” sistemului.

Exercit¸iu: Analizat¸i modific˘arile ap˘arute ˆın determinarea erorilor, ˆın cazurile w = 1 ¸si w = 10.

Explicat¸ie: Amplificare mare ¸si react¸ie invers˘a!

Concluzii

- ˆın cazul w = 0 nu avem reglare perfect˘a, adic˘a v ̸= r; eroarea (de regim stat¸ionar) nu este zero, dar este foarte mic˘a.

- dac˘a amplificarea ˆın bucl˘a cre¸ste, atunci:

- cre¸ste precizia ˆın regim stat¸ionar (scade eroarea de regim stat¸ionar)

- scade senzitivitatea (relativ˘a) a m˘arimii reglate ˆın raport cu perturbat¸ia

- scade senzitivitatea (relativ˘a) a m˘arimii reglate ˆın raport cu imperfect¸iunile mode- lului.

- reglarea ˆın bucl˘a ˆınchis˘a este eficient˘a. Amplificare mare =performant¸e mai bune.

Q: Cˆat de mult poate cre¸ste amplificarea ?

Nu poate cre¸ste oricˆat, apare fenomenul de instabilitate ˆın bucl˘a. accelerat¸ia “la blan˘a”).

Stabilitatea: cerint¸a principal˘a

de proiectare !

(Nu putem ¸inet

Schema bloc a unui SRA

Pe parcursul expunerii, vom utiliza frecvent schema bloc simplifcat˘a din figura 9. Aceast˘a schem˘a prezint˘a configurat¸ia standard a unui sistem ˆın react¸ie invers˘a.

In practica, se utilizeaz˘a diverse scheme de reglare automat˘a, care pot fi compuse din mai multe bucle de reglare/regulatoare, specifice fiec˘arei aplicat¸ii ˆın parte).

specifice fiec˘arei aplicat¸ii ˆın parte). Figura 9: Schem˘a bloc simplificat˘a a unui sistem ˆın

Figura 9: Schem˘a bloc simplificat˘a a unui sistem ˆın react¸ie invers˘a

Obiectivul principal al cursului (SS + TSA) const˘a in descrierea unor metode generale de sintez˘a a compensatoarelor (regulatoarelor).

Pentru a putea ˆınt¸elege ¸si aplica aceste tehnici de sintez˘a, este necesar mai ˆıntˆai s˘a studiem anumite propriet˘at¸i ¸si caracteristici sistemice:

ˆın consecint¸˘a, prima parte a cursului este dedicat˘a metodelor de analiz˘a a sistemelor.

Proiectarea SRA

1.

Stabilirea obiectivelor regl˘arii.

2.

Identificarea m˘arimilor ce trebuie reglate.

 

3.

Scrierea specificat¸iilor pt. m˘arimile reglate.

4.

Stabilirea configurat¸iei de reglare.

5.

Obt¸inerea unui model (pt.

fiecare element al buclei:

proces, senzor, element de

act¸ionare, etc.)

6. Alegerea unui regulator ¸si a parametrilor acestuia.

7. Optimizarea parametrilor ¸si analiza performant¸elor.

8. Dac˘a performant¸e = specificat¸ii atunci proiectarea este ˆıncheiat˘a.

In caz contrar, se reia “algoritmul” de la pasul 4.

Obiectivele proiect˘arii: specificat¸ii (ce trebuie realizat).

Caracteristici:

- complexitate (web page vs. banking application)

- compromisuri (inflat¸ie vs. ¸somaj)

- risc (e¸sec)

- nu iese ˆıntotdeauna ce ¸si-a propus proiectantul

Analiz˘a ¸si sintez˘a

Compromisul de proiectare

1) STABILITATE: cerint¸a principal˘a

2) PERFORMANT¸A:

de proiectare

- eroare de reglare (ˆın regim stat¸ionar) mai mic˘a decˆat o valoare specificat˘a

- dinamica r˘aspunsului =parametri specificat¸i

3) ROBUSTET¸E: Stabilitatea ¸si performant¸ele trebuie ment¸inute ˆın condit¸ii de model cu incertitudini.