Semnale Si Sisteme

Semnale si Sisteme
Radu Stefan, Cristian Oara

Facultatea de Automatica si Calculatoare
Universitatea Politehnica Bucuresti
e-mail: stefan@riccati.pub.ro
URL: http://www.riccati.pub.ro/
octombrie 2012
Capitolul 2 - Semnale
2. SEMNALE
2.1. Denit ie. Exemple.
Un semnal este o funct ie de timp.
Marimi zice variabile n timp: fort a F care act ioneaza asupra unui punct material,
tensiunea v
o
la iesirea unui AO, presiunea p a unui uid.
Notat ie.
F, v
o
, p sau F(), v
o
(), p() se refera la semnal sau funct ie;
F(t), v
o
(10.33), p(t 1) desemneaza valoarea semnalelor la momentele t, 10.33, t 1.
Denit ia 1. Se numeste semnal o funct ie f : T A, unde A este o mult ime data
numita imaginea (sau mult imea de valori a) semnalului iar T este axa (sau domeniul de
denit ie al) semnalului.
Daca T R (mult ime continua), atunci u este un semnal continual; n cazul n care
T Z (mult ime discreta) atunci u este un semnal discret.
Capitolul 2 - Semnale Semnale 1
Esantionare (conversie analogic-numeric)
Esantionarea transforma un semnal continual (semnal cu timp continuu) intr-un semnal
(cu timp) discret: f
d
(k) := f(t
0
+kT
s
), unde T
s
> 0 se numeste perioada (sau pas) de
esantionare (discretizare). Numim frecventa (sau rata) de esantionare inversul lui T
s
,
s
=
1
T
s
.
-1 0 1 2
3
4 5
h
f(t) f(k)
d
f(k)= k f(0+ h)
d
k
t
Figura 1: Semnal esantionat
Problema: Reconstructia unui semnal din esantioane.
Cum se alege T
s
ca sa nu se piarda din informatie si sa se poata reconstrui semnalul?
Raspunsul mai tarziu (ianuarie anul urmator).
Exemple
1) Cursul leu-dolar. Axa semnalului: discreta; imaginea: R
+
.
2) O secvent a semi-innita de bit i: 0111001 . . .. Axa semnalului: Z
+
; imaginea: {0, 1}.
3) Tensiunea de iesire a unui AO. Axa semnalului: R
+
; imaginea: R.
4) Nivelul apelor Dunarii: semnal esantionat.
Extrapolare (conversie numeric-analogic)
Descriem 2 metode simple de a reconstrui un semnal continual din esantioanele f
d
(k) =
f(kT
s
).
Extrapolator de ordin 0: f(t) f(kT
s
), kT
s
t < (k + 1)T
s
.
Extrapolator de ordin 1: f(t) f(kT
s
) +
f((k+1)T
s
)f(kT
s
)
T
s
(t kT
s
),
kT
s
t < (k + 1)T
s
.
Figura 2: Extrapolator de ordin 0 si 1
Notat ie. Clasicari.
Notam cu S
A
, S
d
A
mult imea semnalelor continuale, respectiv discrete care iau valori n
mult imea A.
In mod uzual vom lucra cu semnale reale sau complexe: imaginea semnalelor va
A = R sau A = C. Mult imi de semnale ntalnite frecvent: S
R
, S
C
, S
d
R
, S
d
C
.
Semnalele pot avea
a) axa nita: T = (a, b) - interval nit; T = {n, n + 1, . . . , n +l} - mult ime nita;
b) axa semi-innita: T = R
+
(t 0), T = R
(t 0) sau T = Z
+
(k 0),
T = Z
(k 0);
c) axa innita: T = R, T = Z.
Semnale scalare (A = R sau A = C), semnale vectoriale (A = R
m
sau A = C
m
).
Semnale standard
a) Treapta unitara: 1(t) =
_
1 t 0
0 t < 0
Semnal scalar real, continuu pe port iuni. De tip curent continuu.
b) Treapta unitara discreta: 1(k) =
_
1 k 0
0 k < 0
c) Rampa : ramp(t) =
_
t t 0
0 t < 0
Semnal scalar real, continuu pe port iuni. Observat ie: ramp(t) = t 1(t).
Funct ie de tip polinomial.
In mod similar se deneste si semnalul rampa discret.
1
t
ramp(t)
t
1(t)
Figura 3: Semnal treapta si rampa
d) Impuls discret: (k) =
_
1 k = 0
0 k = 0
D(n)
1
-2 +1 +2 -1
n
Figura 4: Impuls discret
e) Impuls dreptunghiular: rect(t) =
_
1 a t b
0 altfel
f) Impuls triunghiular: trian(t) =
_
1 |t| 1 t 1
0 altfel
rect(t) rect(t)
trian(t)
t
t
-1/2 1/2
1
1
-1
g) Semnal de tip armonic:
u(t) = Acos(t +)
A - amplitudinea
- pulsat ie; = 2f = 2/T unde f R
+
este frecvent a semnalului iar T R
+
este
perioada acestuia.
- faza (sau defazajul)
Reprezentarea complexa a semnalelor armonice (a C):
u(t) = a e
jt
= Ae
j
e
jt
= Acos(t +) +j Asin(t +)
Semnale reale.
Radio (AM,FM)
Satelit, cablu TV
Video (Pal/Secam, NTSC)
Telefonie (mobila, xa)
Aceste semnale nu sunt denite de formule matematice, ci de anumite caracteristici:
frecvent a amplitudine, factor de umplere (raportul ntre durata unui impuls si durata
unui spat iu ntre impulsuri), etc.
2.2 Clase de semnale
Am ment ionat deja ca vom lucra frecvent cu semnale din S
R
, S
d
R
, S
C
, S
d
C
.
Aceste mult imi de semnale sunt foarte bogate; vom considera (din rat iuni tehnice dar si
utilitare) submult imi ale acestora.
In general, semnalele continuale sunt funct ii continue pe port iuni si/sau local integrabile.
Observat ia 2. Pe S
R
si S
d
R
(S
C
si S
d
C
) se poate introduce o structura de spat iu vectorial
peste R (peste C).
Semnale = Vectori
Operat ii cu semnalele (vectorii) ?
Concepte de baza ?
Semnale: cu act iune nita , de energie nita , marginite
a) Semnale cu act iune nita.
L
1
(R) = {u S
R
: u masurabila,
|u()|d < } - semnale absolut integrabile

pe R.
l
1
(Z) = {x S
d
R
:
+
k=
|x(k)| < } - semnale absolut sumabile pe Z.
Terminologia. Sa consideram un punct material de masa m asupra caruia act ioneaza o
fort a F, pe un interval dat de timp, nit sau innit; avem
t
2
t
1
F()d = m(v(t
2
)v(t
1
)),
unde v este viteza punctului material. Daca v(t
1
) = 0, rezulta v(t
2
) =
1
m
t
2
t
1
F()d.
Act iunea fort ei are ca efect modicarea vitezei punctului material.
b) Semnale de energie nita.
L
2
(R) = {u S
R
: u masurabila,
|u()|
2
d < } - semnale de patrat integrabil
pe R.
l
2
(Z) = {x S
d
R
:
+
k=
|x(k)|
2
< } - semnale de patrat sumabil pe Z.
Terminologia. Puterea unei rezistent e R parcursa de un curent de intensitate i(t) este
P(t) = i
2
(t)R. Energia disipata pe un interval dat de timp, nit sau innit, este
t
2
t
1
P()d = R
t
2
t
1
i
2
()d.
c) Semnale (esent ial) marginite.
L
(R) = {u S
R
: u masurabila, essup|u(t)| < } - semnale esent ial marginite pe
R (marginite aproape peste tot).
Vom considera in mod uzual semnale marginite:
u S
R
este marginit daca exista M > 0 astfel incat |u(t)| < M (< ), pentru orice
t R.
Orice semnal marginit este si esent ial marginit. Exista semnale esent ial marginite care
nu sunt marginite ?
In cazul discret, l
(Z) = {x S
d
R
: sup|x(k)| < } - semnale marginite pe Z.
Observat ia 3. Vom considera n mod obisnuit semnale avand axa de timp semi-innita
l
(Z
+
), L
1
(R
+
). Axa de timp poate de asemenea un interval nit oarecare:
L
2
([0, 2]).
Putem masura un semnal ?
Norme de semnale Fie u L
1
(R), x l
1
(Z). Atunci
u
1
:=
|u()|d si x
1
:=
+
k=
|x(k)|
sunt norme bine denite pe L
1
(R), respectiv pe l
1
(Z). Aceste norme masoara act iunea
semnalului u, respectiv x.
In mod similar, radacina patrata a energiei totale a unui semnal u L
2
(R), x l
2
(Z)
deneste o norma pe L
2
(R), respectiv pe l
2
(Z):
u
2
:=
_
+
|u()|
2
d
_
1
2
si x
2
:=
_
_
+
k=
|x(k)|
2
_
_
1
2
.
In ne, norma sup este denita la fel pentru semnalele marginite, indiferent daca sunt
continuale sau discrete:
sup
tR
|u(t)|, sup
kZ
|x(k)| =: x
.
Se observa ca n cazul discret norma sup coincide ntotdeauna cu norma l
. In cazul
continual, este posibil ca norma L
sa e bine denita u
:= essup|u(t)| < ,
adica u sa e un semnal esent ial marginit, dar care sa nu e neaparat marginit, deci
norma sup a lui u sa nu existe.
Exemplu: u(t) =
_
sin t daca t R N
t daca t N
Avem u
L
= 1, chiar daca u nu este marginit.
Alte exemple
Exemplul 4. Fie semnalele continuale
u(t) = 1(t); v(t) =
_
t
1
2
0 < t 1
0 n rest
.
Este evident ca u este un semnal marginit, cu sup
tR
|u(t)| = 1 (si deci cu u
= 1), dar
care nu apart ine nici lui L
1
(R), nici lui L
2
(R).
v nu este (esent ial) marginit (lim
t0
v(t) = +) si nici un semnal de energie nita, insa
v L
1
(R) si v
1
= 2.
Alte masuri (de curent alternativ)
Media valorii absolute
1
a unui semnal (continual) este data de
AA(u) := lim
T
1
2T
T
T
|u()|d
Puterea medie a unui semnal (continual) este denita de
p(u) = lim
T
1
2T
T
T
|u()|
2
d.
In electronica, valoarea unui semnal de curent alternativ este exprimata de radacina
medie patratica (root mean square=RMS)
RMS(u) := [p(u)]
1
2
.
1
AA=absolute average
De exemplu, pentru semnalul treapta unitara, AA(1(t)) = 1/2 si RMS(1(t)) = 1/
2.
Pentru un semnal sinusoidal, RMS este
1
2
amplitudinea semnalului.
Norme de semnale si sisteme: mai tarziu.
Structura spat iilor de semnale
Structura algebrica: spat ii vectoriale.
Structura topologica: spat ii Banach (spat ii vectoriale normate si complete).
Structura geometrica: spat ii Hilbert (spat ii vectoriale normate, complete, cu norma
denita de un produs scalar).
Suntem interesat i de
- proprietat i calitative: semnal marginit/nemarginit, convergent catre 0 cand t ,
periodic, etc.
- proprietat i cantitative: u
, u
2
, cat de repede converge la 0, etc.
2.3 Operat ii cu semnale
Suma, Produs,

Inmult ire cu scalari
(f +g)(t) = f(t) +g(t)
(f g)(t) = f(t) g(t)
(f)(t) = f(t), C (R)
Transformarea (liniara a) axei de timp: scalare, inversare, translat ie n timp
(t) = t +
f
(t) = (f o )(t) = f(t +)

Scalare: > 0, = 0, f
(t) = f(t); > 1, < 1 - contractare, respectiv dilatare

a axei de timp.
Inversare: = 1, = 0, f
(t) = f(t).
Translat ie: = 1, = , f
(t) = f(t ).
Translat ia n timp
Operat ie care joaca un rol important n denirea proprietat ii de invariant a n timp
Denit ia 5. Fie R (l Z). Se numeste operator de translat ie (sau shift), operatorul
: S
R
S
R
(
l
: S
d
R
S
d
R
), denit de
(
u)(t) = u(t ), t R
_
(
l
x)(n) = x(n l), n Z
_
(1)
Figura 5: Translat ie n timp ( = 1)
Convolut ia
Structura de spat iu vectorial: adunare (f +g), nmult ire cu scalari ( f, R sau C).
Structura de algebra (Banach): se introduce o operat ie de nmult ire.
Aceasta poate produsul uzual (f g) sau un alt tip de inmult ire:
de exemplu, convolut ia.
Denit ia 6.
1. Fie u, v S
R
. Presupunem ca pentru t R, funct ia u(t )v() este
integrabila pe R. Atunci
w(t) =
u(t )v()d =: (u v)(t) (2)

=t
=
u()v(t )d = (v u)(t)
este o funct ie bine denita n t R si se numeste produsul de convolut ie sau
CONVOLUTIA semnalelor continuale u si v.
2. Fie x, y S
d
R
. Presupunem ca pentru n Z, funct ia k x(n k)y(k) este
sumabila pe Z. Atunci
z(n) =
+
k=
x(n k)y(k) =: (x y)(n) (3)
l=nk
=
+
k=
x(l)y(n l) = (y x)(n)
este o funct ie bine denita n n Z si se numeste produsul de convolut ie sau
CONVOLUTIA semnalelor discrete x si y.
Proprietat i
1. Daca u, v L
1
(R), atunci u v este bine denita a.p.t. n R si u v L
1
(R). In plus, u v
1
u
1
v
1
. Se poate arata ca
(L
1
(R), +, , ) este o algebra Banach.
2. Daca h L
1
(R), u L
2
(R), atunci h u este bine denita a.p.t. n R si h u L
2
(R). De asemenea, h u
2
h
1
u
2
.
Demonstrat ie: mai tarziu.
Q: Exista element neutru la convolut ie, adica un semnal d astfel ncat f d = d f = f,
pentru orice f ?
Raspunsul la aceasta ntrebare difera substant ial ntre convolut ia semnalelor continuale
si a celor discrete.
2.4 Semnale cu impulsuri (semnale singulare)
Motivat ie: exista situat ii n care anumite semnale (funct ii) act ioneaza pe intervale
foarte scurte de timp, unde pot lua valori extrem de mari.
Consecint a: este imposibil sa se masoare valorile instantanee ale unui astfel de
semnal (exista o limita zica a masurarii unui interval de timp!); se poate insa
observa/masura efectul act iunii acestui semnal.
Exemplul 7. Lovirea unei mingi (de tenis, de fotbal). Presupunem ca o fort a F
act ioneaza asupra mingii (de masa m) n intervalul t
0
= 2.999sec si t
1
= 3.001sec.
Presupunem ca la momentul t
0
mingea se aa n repaus. Efectul acestei act iuni este dat
de
3.001
2.999
F()d = mv(3.001) mv(2.999), v(3.001) = v(2.999) +
1
m
3.001
2.999
F()d.
Cu alte cuvinte, putem observa efectul fort ei F pe intervalul considerat, masurand viteza
mingii dupa ncetarea act iunii fort ei F.
Exemplul 8. Incarcarea rapida (instantanee) a unui condensator. Se considera circuitul
din gura de mai jos (gura 6).
i(t)
t=0
1V
v(t)
C=1F
+
-
Figura 6: Incarcarea unui condensator
Presupunem ca v(0) = 0 si q(0) = 0. La nchiderea circuitului tensiunea la bornele
condensatorului C, v(t), creste (aproape instantaneu) la valoarea V , iar curentul n
circuit va atinge o valoare foarte mare, dupa care va practic nul (vezi gracele din
gura 8, cand R 0). De asemenea, sarcina va transferata la bornele condensatorului
aproape instantaneu,
Q
tot
=

0
i()d = CV = 1, daca C = 1F, V = 1V.
Se constata ca desi i este 0 a.p.t (i(t) = 0 pentru t = 0, i(t) pentru t = 0), avem

0
i()d = 0!
Am neglijat cu totul rezistent a existenta n circuit.
Concluzii. Astfel de semnale (F, dar mai ales i) au un comportament impulsiv. Ele
se mai numesc si semnale impulsive sau singulare. Studiul semnalelor singulare este
ncadrat de Teoria Distribut iilor (L. Schwartz, 1950).
Ne vom limita la studiul (din punctul de vedere al ingineriei electrice, si nu al teoriei
distribut iilor) unui singur semnal singular, impulsul Dirac.
Impuls Dirac
Denit ia 9. Se numeste impuls Dirac, notat (t), (un obiect care este) o idealizare
a unui semnal avand proprietat ile:
a. este foarte mare intr-o vecinatate a lui t = 0: (t) este nedenit n 0; poate chiar
innit.
b. este foarte mic n afara acestei vecinatat i: (t) = 0 pentru t = 0.
c.
(t)dt = 1.
Circuitul RC
Notam cu R rezistent a n circuitul din gura 6.
+
-
v
i
C
R
V
+
-
Figura 7: Circuit RC
Din i =
dq
dt
= C
dv
dt
si Ri = V v rezulta
dv
dt
=
1
RC
v +
1
RC
V ;
daca v(0) = 0, solut ia acestei ecuat ii se poate scrie
v(t) = V (1 e
t
RC
)
C=1, V =1
= 1 e
t
R
.
Deducem ca i(t) =
V
R
e
t
RC
C=1, V =1
=
1
R
e
t
R
.
Gracele lui v si i sunt date n gura de mai jos:
1
v(t)
t t
i(t)
R
R
1
R
Figura 8: Tensiunea si curentul condensatorului
Se constata ca lim
R0
v(t) = 1(t), lim
R0
i(t) =
_
0 t = 0
t = 0
.
Este (t) = lim
R0
i(t) ? NU, deoarece
( lim
R0
i(t))dt = 0 !
Pe de alta parte,
lim
R0
_
+
i(t)dt
_
= lim
R0
(CV ) = CV,
adica i(t) este o aproximat ie a impulsului Dirac (t) pentru valori mici ale lui R (n
condit iile n care C = 1, V = 1).
Aproximat ii ale lui
In gura 9, avem p
(t) = 1(t) 1(t ), de unde

(t) = lim
0
1(t) 1(t )
=
d1(t)
dt
!
Se poate arata riguros ca, n sens distribut ional, impulsul Dirac (t) este intr-adevar
derivata treptei unitare 1(t).
Nu conteaza forma si valorile pe care le ia o aproximat ie oarecare a lui , ci efectul
act iunii acesteia, adica faptul ca
R
= 1.
Figura 9: Aproximat ii ale lui
Mai precis, distribut ia (impulsul) Dirac este o funct ionala (pe spat iul funct iilor test)
denita prin
(f) = f(0)
FORMAL!
=
()f() d, (4)
unde f este o funct ie continua n 0.
Explicat ie:
()f() d =
()f() d
()f(0) d = f(0).
Se poate deni n mod similar distribut ia asociata semnalului treapta unitara,
1(f) :=
1()f() d =

0
f() d.
Sa mai notam ca, n conformitate cu (4), impulsul Dirac este element neutru la convolut ie
pentru semnalele continuale (se ia f() := h(t ), t xat).
Spre deosebire de (semnal singular), elementul neutru al operat iei de convolut ie discreta
este impulsul discret, care este un semnal regulat.
2.5 Analiza Fourier
Rolul exponent ialei: e
pt
.
Care este solut ia ecuat iei diferent iale
x = px?
Exponent iala este produsa de ecuat ia de mai sus.
Ce devine ecuat ia
x + x +x = u(t),
daca se nlocuieste x(t) = e
pt
?
Multiplu de e
pt
. Exponent iala: funct ie proprie.
Clasa speciala de semnale:
f(t) =
k
f
k
e
p
k
t
(5)
Cat de bogata este aceasta clasa?
Reformulare: care sunt semnalele care se pot scrie n forma (5) ?
Semnale periodice
Clasa speciala de exponent iale: e
jt
(atunci cand Re p = 0).
Reamintim ca e
jt
= cos t +j sin t este un semnal periodic cu perioada T =
2
.
Un semnal f(t) se numeste periodic, daca exista T > 0 a.. x(t +T) = x(t), t R.
Cel mai mic T cu aceasta proprietate este perioada fundamentala T
0
.
0
=
2
T
0
se numeste frecvent a (sau pulsat ia) fundamentala.
Legatura dintre semnalele armonice si cele periodice ?
Invers: semnal periodic > semnale armonice = serii Fourier
Reprezentarea semnalelor periodice ca serii Fourier
f(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
sinteza (6)
unde
- {a
k
}
k
sunt coecient ii Fourier
- k = 0: curent continuu
- k = 1: prima armonica
- k = 2: a doua armonica etc.
f(t) R
Semnalele periodice cu valori reale (f(t) = f(t))se pot scrie echivalent
f(t) =

0
2
+
k=1
k
cos(k
0
t) +
k
sin(k
0
t) (7)
unde
a
k
=

k
j
k
2
, a
0
=

0
2
Analiza: calculul coecient ilor
Dandu-se f(t), cum se calculeaza coecient ii Fourier ?
Senmult este relat ia (6) cu
1
T
0
e
jn
0
t
, dupa care se integreaza pe un interval de lungime
T
0
:
1
T
0
T
0
f(t) e
jn
0
t
dt =
k=
a
k
1
T
0
T
0
e
j(kn)
0
t
dt =
k=
a
k
(k n) = a
n
Asadar
a
k
=
1
T
0
T
0
f(t)e
jk
0
t
dt analiza (8)
Remarcam faptul ca a
0
=
1
T
0
T
0
f(t)dt este media semnalului.
Coecient ii
k
,
k
din formula de sinteza pentru semnale reale (7) se pot exprima astfel:
k
=
2
T
0
T
0
f(t) cos k
0
t dt
k
=
2
T
0
T
0
f(t) sin k
0
t dt
Observat ii.
1. Convergent a seriei Fourier (6) se poate analiza n norma L
2
si are loc pentru semnale
periodice care satisfac anumite condit ii.
2. Frecvent ele (pulsat iile)
k
= k
0
reprezinta spectrul n frecvent a al lui f(t). Acesta
este discret.
3. Cazul semnalelor aperiodice se trateaza considerand T
0
; altfel spus, compo-
nentele armonice sunt din ce n ce mai apropiate: suma devine integrala - ideea
originala a lui Fourier.
Condit iile Dirichlet
1. f este absolut integrabila pe o perioada:
T
|f(t)|dt < .
2. Pe orice interval nit f(t) are variat ie marginita.
3. Pe orice interval nit f(t) are un numar nit de discontinuitat i.
Continuitatea nu este esent iala: semnalele de interes practic satisfac aceste condit ii, de
exemplu, orice puls dreptunghiular.
Seria Fourier - din egalitatea de sinteza (6) - converge la f(t) pentru orice t unde f
este continua. In punctele de discontinuitate (nite ca numar) seria Fourier converge la
media limitelor laterale ale lui f n punctele respective.
Alt tip de condit ii: f are energie nita pe o perioada:
T
|f(t)|
2
dt < . Atunci
seria Fourier si f au aceeasi energie,
T
|f(t)|
2
dt =
T
|
kZ
a
k
e
jk
0
t
|
2
dt ceea ce nsa nu
implica neaparat convergent a punctuala.
Fenomenul Gibbs
Seria Fourier trunchiata
f
N
(t) =
k=N
k=N
a
k
e
jk
0
t
prezinta n apropierea punctelor de discontinuitate ale lui f
salturi (depasiri de valori)
componente de frecvent a nalta.
Loc de joaca pentru copii: http://www.jhu.edu/signals/
Analiza unui semnal dreptunghiular periodic
Fie 0 < T
1
< T/2. In intervalul [T/2, T/2] se deneste impulsul dreptunghiular de
durata 2T
1
f(t) = 1, T
1
t T
1
; f(t) = 0, in rest.
Din ecuat ia (8) rezulta a
0
=
1
T
T
f(t)dt =
2T
1
T
unde
0
= 2/T si
a
k
=
1
T
T
f(t)e
jk
0
t
dt =
1
T
T
1
T
1
e
jk
0
t
dt =
sin k
0
T
1
k
Sinteza unui semnal dreptunghiular periodic
Figura 10: Semnal dreptunghiular periodic
Cazul semnalelor aperiodice
Funct ia
f(t) =
k
a
k
e
j
k
t
este o suma de armonici de frecvent a si amplitudini diferite.
Spectru discret: {
k
}
k
.
Spectru continuu:

f(), atunci cand f este data de
f(t) =
f()e
jt
d
formal
=
f()d
_
e
jt
. (9)
f() se mai numeste si densitate spectrala a funct iei f.

Justicam scrierea egalitat ii (9) si ilustram similitudinea acesteia cu egalitatea de sinteza
a seriilor Fourier.
Semnale aperiodice - continuare
Presupunem - pt. xarea ideilor - ca f(t) are suport nit (este nula n afara unui interval
nit).
Altfel, argumentat ia ramane valabila pentru funct ii care verica condit iile Dirichlet.
Introducem funct ia

f(t) =
_
f(t) T/2 < t < T/2
periodica in rest
Cand T ,

f(t) = f(t), pentru orice t.
Deoarece

f(t) este periodic, se pot scrie (cu
0
:= 2/T) relat iile de sinteza si analiza
corespunzatoare:
f(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
a
k
=
1
T
T/2
T/2
f(t)e
jk
0
t
dt
f(t)=
f(t)
=
1
T
T/2
T/2
f(t)e
jk
0
t
dt =
1
T
f(t)e
jk
0
t
dt
Denim F(j) =
f(t)e
jt
dt si obt inem din egalitat ile de mai sus
a
k
=
1
T
F(jk
0
).
Asadar pentru T/2 < t < T/2 putem scrie
f(t) =

f(t) =
+
k=
1
T
F(jk
0
) e
jk
0
t
=
1
2
+
k=
0
F(jk
0
)e
jk
0
t
.
Din aceasta ultima egalitate rezulta, atunci cand T si
0
=
d, urmatoarele
ecuat ii de analiza si sinteza:
F(j) :=
f(t) e
jt
dt
f(t) :=
1
2
F(j) e
jt
d
2.6 Transformari
Transformarea Fourier + Fourier pentru semnale discrete + Fourier discreta
Transformarea Laplace + Laplace discreta sau transformarea Z
Transformarea Fourier.
Denit ia 10. Fie f L
1
(R), f continua. Atunci funct ia
F : jR C, F(j) :=
f(t) e
jt
dt (10)
este bine denita, continua si marginita pe R, si se numeste transformata Fourier a lui
f n punctul j.
Aplicat ia f F, F = F(f), se numeste transformarea Fourier; F este un operator
liniar, F : L
1
(R) C
0
, unde C
0
este mult imea funct iilor continue si marginite pe R,
avand limitele la egale cu 0.
Interpretare zica
Nota. Am notat domeniul de denit ie a lui F cu jR (n loc de R), respectiv argumentul
funct iei F cu j (n loc de ) pentru a sublinia diferent a ntre axa reala a momentelor
de timp si axa reala a frecvent elor.
Spectrul n frecvent a al semnalului f(t)
F(j) = |F(j)|
. .
amplitudinea
e
j arg[F(j)]
. .
faza
(11)
Amplitudinea (n frecvent a) a lui f(t) se masoara n decibeli (dB) iar faza (n frecvent a)
a lui f(t) se masoara n radiani.
Formula (12) (pagina urmatoare) poate interpretata ca o combinat ie liniara de oscilat ii
armonice e
jt
de amplitudine variabila |F(j)|.
F este o rezolut ie de frecvent a a lui f, evident iind amplitudinile (|F(j)|) oscilat iilor
armonice (e
jt
) din care este compusa f.
Proprietat i
0. Formula de inversare. Daca F L
1
(jR), adica
|F(j)| d < , atunci

transformata Fourier inversa a lui F, f = F
1
(F), este bine denita si data de
f : R C, f(t) :=
1
2
F(j) e
jt
d. (12)
1. Liniaritate. F(f +g) = F(f) +F(g).
2. Scalarea axei de timp (asemanare). f(t)
F
F(
j
), > 0.
3. Translat ie n timp. f(t )
F
e
j
F(j), R.
4. Translat ie n frecvent a. e
jt
f(t)
F
F(j( )), R.
5. Convolut ie n domeniul timp. (Produs n domeniul frecvent a).
f g
F
F(f) F(g) = FG.
(f g)(t) = F
1
(FG) =
1
2
F(j)G(j) e
jt
d.
6. Produs n domeniul timp. (Convolut ie n domeniul frecvent a).
f g
F
=
1
2
F(j(w )) G(j) d.
7. Egalitatea lui Parseval. Fie u L
1
(R) L
2
(R) (care este o mult ime densa n
L
2
(R)) si U = F(u). Atunci
_
+
|u(t)|
2
dt
_
1
2
= u(t)
2
=
1
2
U(j)
2
=
1
2
_
+
|U(j)|
2
d
_
1
2
iar transformarea u
1
2
F(u) este un izomorsm de spat ii Hilbert, de la L
2
(R) la
L
2
(jR).
Convolut ie. Filtrare.
Ecuat iile y(t) = (h u)(t) Y (j) = H(j) U(j) descriu un ltru de frecvent a.
De exemplu, sistemul auditiv se comporta ca un ltru.
Convolut ia distruge toate frecvent ele (oscilat iile armonice) care intra n component a
lui u, dar care nu apar n h. Sunt frecvent ele la care H(j) este 0 sau foarte apropiat
de 0.
Filtrare & predict ie: N. Wiener 1930.
Fie h L
1
(R), cu H(j) = 0, R si e de asemenea un semnal y S
R
. Atunci,
pentru orice > 0, exista u cu proprietatea ca
|(h u)(t) y(t)|dt < .

Exemplu. Filtru trece-jos: circuitul RC.
Filtru Notch: circuitul RLC serie
Problema: Filtru de tip opreste-banda - f
0
= 50 Hz - pentru eliminarea zgomotului de
ret ea din semnale EKG.
Filtru Notch: H(s) =
R
2
C
2
s
2
+ 1
(RCs + 1)
2
. Se alege 1/RC = 2f
0
=
0
.
Elimina complet frecvent a de 50 Hz, dar atenueaza destul de mult semnale cu frecvent e
apropiate si impulsurile de scurta durata, ceea ce poate afecta interpretarea ulterioara a
semnalului EKG.
Ne-ar mai ajuta (cel putin) nca un grad de libertate/parametru...
Solut ie: ltru RLC sau Butterworth (conf. dr. ing. Catalin Petrescu).
Filtrul RLC

Intrare Ieire
R
L
C

Figura 11: Circuit RLC serie
Funct ia de transfer a circuitului este
H(s) =
s
2
+
2
0
s
2
+

0
Q
s +
2
0
unde
0
=
1
LC
, Q =
1
R
L
C
sunt pulsat ia corespunzatoare atenuarii maxime, respectiv factorul de calitate al acestui
tip de circuit.
Pentru Q = 0.5 se obt ine ltrul Notch denit anterior.
Pentru Q = 10 obt inem urmatoarea caracteristica de frecvent a a amplicarii ltrului.

10
0
10
1
10
2
10
3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Caracteristica frecventa-amplificare a filtrului RLC (Q=10)
Frecventa [Hz]
A
m
p
l
i
f
i
c
a
r
e
Figura 12: Caracteristica amplicare-pulsatie
Se observa si ca ltrul nu altereaza forma semnalului de intrare.
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Raspuns in timp filtru RLC (Q=2)
Timp [sec]

Semnal intrare
Semnal iesire
Figura 13: Raspunsul in timp
Filtrele RLC cu factor de calitate ridicat (Q mare) nu sunt robuste: atenuarea oricarui
semnal perturbator cu frecvent a foarte put in diferita de cea pentru care a fost proiectat
ltrul este redusa. Explicat ia n Capitolul 4.

45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Caracteristica frecventa-amplificare a filtrului RLC (Q=10)
Frecventa [Hz]
A
m
p
l
i
f
i
c
a
r
e
Figura 14: Atenuarea in jurul valorii de 50Hz
De exemplu, atenuarea la 49 respectiv 51 Hz este mica (vezi gura de mai sus).
Zgomotul de ret ea nu mai poate redus la deviat ii mici ale frecvent ei nominale (50 Hz).
Solut ia satisfacatoare: ltru Butterworth. Discretizare > revenim asupra problemei
n Capitolul 5 (Sisteme Discrete). Ne trebuie transformata Z.
Transformarea Fourier (continua) pentru semnale discrete
Prin analogie cu transformarea Fourier pentru semnale continuale, se poate introduce
transformarea Fourier pentru semnale discrete x(n) astfel
X(e
j
) :=
+
n=
x(n) e
jn
(13)
cu formula de inversare asociata
x(n) :=
1
2
X(e
j
) e
jn
d. (14)
Particularitat i remarcabile:
1. X(e
j
) este periodica. Explicat i de ce.
2. Integrarea n ecuat ia de sinteza se efectueaza pe un interval nit.
Proprietat i: similare cu cele ale transformarii Fourier pt. semnale
continuale
Convergent a seriei din relat ia de analiza (13) este asigurata de condit ia ca x(n) sa e
absolut sumabila pe Z:
+
n=
|x(n)| < . (15)
1. Liniaritate. F(x +y) = X +Y .
2. Scalarea axei de timp (asemanare). Daca
x
(k)
(n) =
_
x(n/k), n = rk
0, nnu este multiplu al lui k
atunci x
(k)
(n)
F
X(e
jk
).
3. Translat ie n timp. x(n n
0
)
F
e
jn
0
X(e
j
), n
0
Z.
4. Translat ie n frecvent a. e
j
0
n
x(n)
F
X(e
j(
0
)
),
0
R.
5. Convolut ie n domeniul timp. (Produs n domeniul frecvent a).
x y
F
F(x) F(y) = XY .
(x y)(n) = F
1
(XY ) =
1
2
X(e
j
)Y (e
j
) e
jn
d.
6. Produs n domeniul timp. (Convolut ie n domeniul frecvent a).
x y
F
=
1
2
X(e
j(w)
) G(e
j
) d.
7. Egalitatea lui Parseval. Fie x l
2
(Z) si X = F(x). Atunci
_
+
n=
|x(n)|
2
_
1
2
= x(n)
2
=
1
2
X(e
j
)
2
=
1
2
_
+
|X(e
j
)|
2
d
_
1
2
iar transformarea u
1
2
F(x) este un izomorsm de spat ii Hilbert, de la l
2
(Z) la
l
2
(D).
Transformarea Fourier discreta
2
Consideram mult imea de momente de timp nita T = {0, 1, 2, . . . , N 1}, N 2.
Orice sir (x
n
)
nT
se numeste semnal nit cu N esantioane.
Denit ia 11. Se numeste transformare Fourier discreta a semnalului (x
n
)
nT
un alt
semnal nit (X
k
)
kT
denit de
X
k
=
N1
n=0
x
n
e
j
2
N
kn
=
N1
n=0
x
n
a
kn
, a := e
j
2
N
. (16)
X
k
se numeste esantionul spectrului lui x pe frecvent a k.
2
Se va trata pe larg la cursul de Prelucrare Numerica a Semnalelor
Daca notam x
T
=
_
x
0
x
1
x
N1
si X
T
:=
_
X
0
X
1
X
N1
atunci
relat ia (16) se poate rescrie n forma matriceala
X = Wx, unde W :=
_
_
1 1 1
1 a a
N1
1 a
2
a
2(N1)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 a
N1
a
(N1)(N1
)
_
_
.
Deoarece W W = W W = N I
N
, rezulta imediat formula de inversare a transformatei
Fourier discrete:
x =
1
N
W X. (17)
Cu W s-a notat conjugata matricii W.
Transformata Fourier discreta este utilizata la calculul transformatei Fourier.
Relat iile (16) si (17) pot vazute si ca relat ii de analiza respectiv sinteza pentru
scrierea n serie Fourier a unui semnal periodic discret de perioada N.
Presupunem ca x(t) este nula n afara unui interval I. Se aleg (in I) N esantioane
(N = 2
p
) si se obt ine (x
n
)
nT
. Se calculeaza esantioanele spectrului X(j) n punctele
0, 2/N, 4/N, ..., 2(N 1)/N,
X(j
2
N
k) =
I
x(t) e
j
2
N
kt
dt.
Integrala se aproximeaza cu ajutorul unei sume n care apar cele N esantioane ale lui x.
Transformata Fourier Rapida: Procedura de calcul ecient.
Observat iile de mai sus au la baza faptul ca exponent ialele (complexe) discrete care
difera n frecvent a cu un multiplu de 2 sunt identice.
Transformarea Laplace
Consieram transformarea Laplace unilaterala (la dreapta).
Denit ia 12. Fie f S
R
. Se numeste transformata Laplace unilaterala la dreapta a lui
f n punctul s
F(s) :=

0
f(t) e
st
d t. (18)
F este bine denita n s (integrala improprie converge) daca s S
+
f
,
unde S
+
f
= {s C : (18) este absolut convergenta}.
Aplicat ia f
L
+
F se numeste transformarea Laplace (unilaterala la dreapta).
Nota: Se pot deni n mod similar transformatele Laplace unilaterala la stanga (L
) si
bilaterala (L): orizontul de integrare se ia n (18) (, 0), respectiv (, ).
Notat ie: Vom nota de aici nainte pe L
+
cu L; discutam numai despre transformarea
Laplace unilaterala la dreapta.
Funct ii original (Laplace)
Introducem clasa funct iilor original (Laplace). Spunem ca f : R C este o funct ie
original Laplace, f O, daca f are urmatoarele proprietat i:
(i) f(t) = 0, pentru t < 0.
(ii) f este continua pe port iuni n [0, ).
(iii) exista M > 0, s
0
> 0 astfel ncat |f(t)| < M e
s
0
t
, pentru orice t 0. Numarul
real s
0
se numeste indice de crestere (exponent iala).
Teorema 13. Fie f O o funct ie xata de indice s
0
.
Atunci S
+
f
= {s C : Re s > s
0
} si F(s) este olomorfa n S
+
f
.
Notat ie. Terminologie.
Transformata Laplace a funct iei f n punctul s: F(s) = L{f(t)}(s).
Transformarea Laplace: F = L(f).
Funct ia F se numeste funct ia imagine (Laplace) a funct iei (original) f.
Exemplu. Funct ia treapta unitara 1(t) este o funct ie original avand s
0
= > 0.
Atunci S
+
f
= {s C : Re s > 0} si
L{1(t)}(s) =

0
e
st
dt =
1
s
.
Proprietat i
0. Transformata Laplace inversa. Fie f O cu indicele de crestere s
0
si F = L(f).
Atunci
f(t) :=
1
2j
+j
j
F(s) e
st
ds, > s
0
si t 0. (19)
1. Liniaritate. L{f +g}() = F +G.
2. Asemanare (scalarea axei de timp). L{f(t)}(s) =
1
F(
s
).
3. Translat ie (ntarziere) n timp. L{f(t )}(s) = e
s
F(s), > 0.
4. Translat ie n frecvent a. L{e
at
f(t)}(s) = F(s +a).
5. Derivarea imaginii. L{t
n
f(t)}(s) = (1)
n
F
(n)
(s).
6. Derivarea funct iei original. Daca f, f
, . . . , f
(n)
O, atunci
L{f
(n)
(t)}(s) = s
n
F(s) s
n1
f(0
+
) . . . f
(n1)
(0
+
),
unde g(0
+
) = lim
t0
g(t) este limita la dreapta n 0 a funct iei g.
In particular, L{f
(t)}(s) = sF(s) f(0

+
).
7. Teorema valorii nale. Daca f, f
O si daca exista lim

t
f(t)
not
= f()< ,
atunci lim
s0
sF(s) = f().
8. Teorema valorii init iale. Daca f, f
O si daca exista lim

s
sF(s), atunci
lim
s
sF(s) = f(0
+
).
9. Convolut ia. Daca h, u O si h u este bine denita, atunci y = h u este funct ie
original si
L{y(t)}(s) = H(s)U(s) (20)
Exemple
1. L{t 1(t)}(s)
5
=
1
s
2
. L{
t
n1
(n1)!
1(t)}(s)
5
=
1
s
n
.
2. L{e
at
1(t)}(s)
4
=
1
s a
.
3.
L{cos t 1(t)}(s) = L{
1
2
(e
jt
+e
jt
) 1(t)}(s)
1
=
1
2
L{e
jt
1(t)}(s) +
1
2
L{e
jt
1(t)}(s)
4
=
1
2
1
s j
+
1
2
1
s +j
=
s
s
2
+
2
In mod similar se obt ine L{sin t 1(t)}(s) =

s
2
+
2
.
4. Transformata Laplace pentru: e
t
cos 3t, te
2t
, t sin t, t 0.
Transformarea Z
Denit ia 14. Fie x : Z R(C) un semnal discret. Se numeste transformata Z
(bilaterala) a lui x, functia X : D C C denita de
X(z) =
k=
x(k) z
k
, (21)
unde D este domeniul de convergenta al seriei dublu-innite.
Vom nota in mod obisnuit X(z) = Z{x(k)}(z), sau, mai simplu, X = Z{x}.
Aplicatia x X se numeste transformarea Z.
Multimea D este in mod uzual o coroana circulara.
Ne vom concentra atentia (ca si in cazul continuu) asupra transformatei Z unilaterale
la dreapta,
X(z) =
k=0
x(k) z
k
. (22)
Exemple
a) Impulsul discret: Z{d(k)}(z) = d(0) +d(1)z
1
+d(2)z
2
. . . = d(0) = 1.
Domeniu de convergenta: C.
b) Treapta unitara discreta: 1(k) = 1, pt. k 0 si 1(k) = 0, pt. k < 0. Avem
Z{1(k)}(z) = 1 +z
1
+z
2
+. . . = lim
n
z
n
1
z
1
1
=
z
z 1
.
Domeniu de convergenta: |z| > 1.
c) Esantionarea exponentialei: x(k) = e
t
k
= e
kT
= a
k
, a = e
T
. Avem
Z{x(k)}(z) = 1 +az
1
+a
2
z
2
+. . . = lim
n
(a
1
z)
n
1
(a
1
z)
1
1
=
1
1 az
1
=
z
z a
.
Domeniu de convergenta: |z| > |a|.
Coexista 2 tipuri de notatii: in z si in z
1
. Cea de-a doua este folosita frecvent in
Identicarea Sistemelor si in Prelucrarea Numerica a Semnalelor.
Exercit iu. Sa se determine transformata Z pentru x(n) = a
|n|
. Discut ie dupa
a > 0, a = 1.
Indicat e: Se scrie x(n) = a
n
1(n) + a
n
1(n 1) si se analizeaza convergent a celor 2
factori ai sumei.
Proprietat i
Convergent a seriei din (21) depinde exclusiv de r = |z|, seria ind convergenta
acolo unde x(n)r
n
este absolut sumabila pe Z,
n=
|x(n) r
n
| < . Daca seria
converge n z
0
, atunci converge evident pentru orice z cu |z| = |z
0
|.
Domeniul de convergent a va cont ine asadar cercuri concentrice, centrate n jurul
originii planului complex.
Domeniul de convergent a nu poate cont ine poli ai lui X(z).
Pentru semnalele cu suport nit, convergent a are loc pentru orice z C, eventual cu
except ia originii si a punctului de la innit.
Daca domeniul de convergent a al transformatei Z a unui semnal x(n), cu x(n) = 0
pentru orice n < N
0
, cont ine cercul |z| = r
0
, atunci seria din (21) va converge pentru
acei z pentru care |z| > r
0
(eventual si pentru z = ).
X(z) rat ionala
3
In cazul frecvent ntalnit, n care X(z) este rat ionala (adica este raportul a doua
polinoame n z), atunci domeniul de convergent a va marginit de polii lui X(z) sau
se va extinde la innit.
Daca X(z) este rat ionala si, n plus, x(n) = 0 pentru orice n < N
0
, atunci domeniul
de convergent a se va gasi n afara discului denit de modulul celui mai departat de
origine pol al lui X(z).
Daca X(z) este rat ionala si, n plus, x(n) = 0 pentru orice n < 0 (adica x(n) este
de tip original), atunci domeniul de convergent a include si punctul z = .
Pentru astfel de semnale, transformarea Z coincide practic cu transformarea Z
unilaterala la dreapta, pentru care se aplica considerat iile de mai sus.
3
Detalii suplimentare despre rat ionale de variabila complexa- n cap. 4
Proprietat i - continuare
1. Liniaritate: Z{
1
x
1
+
2
x
2
}(z) =
1
Z{x
1
}(z) +
2
Z{x
2
}(z).
2. Inversarea timpului: Z{x(n)}(z) = X(z
1
) - Z bilaterala
3. Translatie in timp: Z{x(k l)}(z) = z
l
X(z), l Z - Z bilaterala
3. Translatie in timp (la dreapta): Z{x(k l) 1(k l)}(z) = z
l
X(z)
3. Translatie in timp (la dreapta): Z{x(k l)}(z) = z
l
X(z) +
l
m=1
x(m)z
ml
,
l 1
3. Translatie in timp (la stanga): Z{x(k +l) 1(k)}(z) = z
l
X(z)
l1
m=0
x(m)z
lm
,
l 1
4. Translatie in frecventa: Z{a
k
x(k)}(z) = X(a
1
z).
5. Derivarea imaginii: Z{k x(k)}(z) = z
dX(z)
dz
.
6. Convolutie: Z{(x y)(k)}(z) = X(z)Y (z).
7. Teorema valorii initiale: x(0) = lim
z
X(z).
8. Teorema valorii nale: Daca exista lim
k
x(k), atunci lim
k
x(k) = lim
z1
(1 z
1
)X(z).
9. Transformarea Z inversa:
Z
1
{X(z)}(k) =
1
2j
z
k1
X(z)dz. (23)
Atent ie la domeniul de convergent a!
Alte exemple
1. Fie x(n) =
_
1
3
_
n2
1(n 2). Atunci
X(z)
2
= z
2
Z{
_
1
3
_
n
1(n)}(z)
3
= z
2
Z{1(n)}(3z) = z
2
3z
3z 1
=
3
3z
2
z
2. Semnale armonice esantionate:
x(k) = cos(t
k
) = cos( kT) =
e
j kT
+e
j kT
2
=
a
k
+a
k
2
unde a = e
jT
.
Rezulta
Z{cos( kT)}(z) =
1
2
(Z{a
k
}(z) +Z{a
k
}(z)) =
1
2
_
z
z a
1
+
z
z a
_
=
z(z cos(T))
z
2
2z cos(T) + 1
.
Similar, pentru y(k) = sin( kT) se obt ine
Z{sin( kT)}(z) =
z sin(T)
z
2
2z cos(T) + 1
.
3. Fie x(n) = 3
_
1
4
_
n
1(n) + 2
_
1
3
_
n
1(n). Atunci
X(z)
1
= 3Z{
_
1
4
_
n
1(n)}(z) + 2Z{
_
1
3
_
n
1(n)}(z) =
12z
4z 1
+
6z
3z 1

Semnale Si Sisteme

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Semnale Si Sisteme

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Semnale si Sisteme

Radu Stefan, Cristian Oara

|u()|d < } - semnale absolut integrabile

(t) = (f o )(t) = f(t +)

(t) = f(t); > 1, < 1 - contractare, respectiv dilatare

u(t )v()d =: (u v)(t) (2)

(t) = 1(t) 1(t ), de unde

f() se mai numeste si densitate spectrala a funct iei f.

|F(j)| d < , atunci

|(h u)(t) y(t)|dt < .

(t)}(s) = sF(s) f(0

O si daca exista lim

O si daca exista lim

S-ar putea să vă placă și